JPH09315519A - Article storing facility - Google Patents

Article storing facility

Info

Publication number
JPH09315519A
JPH09315519A JP13831796A JP13831796A JPH09315519A JP H09315519 A JPH09315519 A JP H09315519A JP 13831796 A JP13831796 A JP 13831796A JP 13831796 A JP13831796 A JP 13831796A JP H09315519 A JPH09315519 A JP H09315519A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
article
section
articles
cargo handling
storage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP13831796A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP3510045B2 (en
Inventor
Atsuo Miyake
厚夫 三宅
Tomokatsu Sugawara
友勝 菅原
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daifuku Co Ltd
Original Assignee
Daifuku Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daifuku Co Ltd filed Critical Daifuku Co Ltd
Priority to JP13831796A priority Critical patent/JP3510045B2/en
Publication of JPH09315519A publication Critical patent/JPH09315519A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP3510045B2 publication Critical patent/JP3510045B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an article storing facility capable of storing many kinds of articles while restraining the facility from being enlarged. SOLUTION: In an article storing facility, a conveying device 3 for conveying an article held by an article holding body 8 between the carrying in/out part in relation to an article storing rack and respective article housing parts of the article storing rack is provided, the article is housed in the article housing part in a state where it is held by a stevedoring tool SP capable of holding a plurality of articles, and a housing part transfer means 12 for transferring the stevedoring tool SP between a stevedoring tool supporting part PH provided on the article holding body 8 and the article housing part, and a holding part transfer means BT for transferring the article between an article temporarily placing part TH provided on the article holding body 8 and the stevedoring tool SP transferred to the stevedoring tool supporting part PH are provided on the conveying device 3. A plurality of articles to be held by the stevedoring tool SP are held in a state where they can be taken out by the holding part transfer means BT.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、物品収納部を縦横
に複数個並べて構成されて複数種類の物品を保管する物
品保管棚と、この物品保管棚に対する搬出入部と前記各
物品収納部との間で、物品保持体にて保持した状態で前
記物品を搬送する搬送装置と、前記搬送装置の作動を制
御する制御手段とが備えられ、前記物品は、複数個の物
品を保持可能な荷役具にて保持された状態で、前記物品
収納部に収納され、前記搬送装置に、前記物品保持体に
備えられた荷役具支持部と前記物品収納部との間で前記
荷役具を移載する収納部用移載手段と、前記物品保持体
に備えられた物品仮置き部と前記荷役具支持部に移載さ
れた前記荷役具との間で前記物品を移載する保持部用移
載手段とが設けられ、前記物品仮置き部と前記搬出入部
との間で前記物品を移載する搬出入部用移載手段が設け
られている物品保管設備に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an article storage shelf configured by arranging a plurality of article storage sections vertically and horizontally to store a plurality of types of articles, and a carry-in / out section for the article storage rack and each of the article storage sections. And a control device for controlling the operation of the transportation device, the transportation device for transporting the article while being held by the article holder, and the article is a cargo handling tool capable of holding a plurality of articles. In the state of being held by the article storage section, the article storage section stores the article, and the transport device transfers the cargo handling tool between the article handling tool support section provided in the article holder and the article storage section. Transfer means for parts, transfer means for holding parts for transferring the articles between the article temporary placement section provided in the article holder and the cargo handling tool transferred to the cargo handling tool support section, And the article is provided between the article temporary storage section and the carry-in / out section. An article storage facility that unloading join the club for transfer means for transferring are provided.

【0002】[0002]

【従来の技術】かかる物品保管設備は、物品保管棚の各
物品収納部に、複数の物品を荷役具に保持した状態で収
納し、搬送装置にて、各収納部から物品保管棚に対する
搬出入部に収納されている物品を取り出し、又、搬出入
部の物品を各物品収納部に収納する。搬送装置は、物品
保持体に物品を保持して搬送するのであるが、その搬送
においては、各物品収納部から複数個の物品を保持した
荷役具を、収納部用移載手段にて物品保持体の荷役具支
持部に移載し、その移載した荷役具に保持されている物
品を保持部用移載手段にて物品保持体の物品仮置き部に
移載する。移載の完了した荷役具支持部の荷役具は、収
納部用移載手段にて元の物品収納部に収納される。つま
り、物品収納部に収納されている物品をそのまま搬出入
部に取り出すのではなく、物品収納部に収納されている
複数の物品のうち必要な分だけの物品の取り出しを行え
るのである(例えば、特公昭51−31669号公報参
照)。ところで、従来は、一つの物品収納部に収納され
る複数の物品は全て同一物品で、夫々の物品を区別する
必要のないものであり、複数の同一物品から必要な個数
の物品を取り出す構成であった。
2. Description of the Related Art Such an article storage facility stores a plurality of articles in each article storage section of an article storage shelf while holding a plurality of articles in a cargo handling tool, and uses a carrying device to carry in / out the section from each storage section to the article storage shelf. The articles stored in the article storage section are taken out, and the articles in the carry-in / out section are stored in the respective article storage sections. The conveying device holds and conveys the article in the article holder. In the conveyance, the cargo handling tool holding a plurality of articles from each article storage section is held by the transfer section for the storage section. It is transferred to the cargo handling tool support section of the body, and the article held by the transferred cargo handling tool is transferred to the article temporary placement section of the article holder by the holding section transfer means. The cargo handling tool of the cargo handling tool support portion that has been transferred is stored in the original article storage portion by the storage portion transfer means. That is, instead of directly taking out the articles stored in the article storage section to the loading / unloading section as they are, it is possible to take out only a necessary number of articles out of the plurality of articles stored in the article storage section (for example, (See Japanese Patent Publication No. 51-31669). By the way, conventionally, a plurality of articles stored in one article storage unit are all the same article, and it is not necessary to distinguish each article, and a required number of articles can be taken out from the plurality of the same articles. there were.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】従って、上記従来構成
では、物品保管棚に収納すべき物品の種類(便宜上、同
一物品であっても区別して管理する必要のある物品は、
種類が異なるものとして説明する)が多くなれば、それ
だけ多くの物品収納部を設ける必要があり、物品保管棚
が大型化してしまう不都合があった。本発明は、上記実
情に鑑みてなされたものであって、その目的は、設備の
大型化を抑制しながら、多種類の物品を保管できる物品
保管設備を提供する点にある。
Therefore, in the above-mentioned conventional configuration, the types of articles to be stored in the article storage rack (for convenience, the articles that need to be distinguished and managed even if they are the same article are:
The number of articles of different types) will increase, so that it is necessary to provide as many article storage units as that, and there is a disadvantage that the article storage rack becomes large. The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide an article storage facility capable of storing various types of articles while suppressing an increase in the size of the facility.

【0004】[0004]

【課題を解決するための手段】上記請求項1記載の構成
を備えることにより、複数の物品を保持した荷役具を物
品収納部から荷役具保持部へ収納部用移載手段にて移載
した状態で、保持部用移載手段は、荷役具に保持されて
いる何れの物品に対しても取り出し動作を行えるように
なっている。この状態で、指示手段から取り出し対象の
物品の指示を受けた制御手段の制御作動により、保持部
用移載手段が取り出し対象の物品を荷役具から取り出し
て、物品仮置き部に移載する。取り出し対象の物品の移
載が全て完了した荷役具は収納部用移載手段にて物品収
納部に移載する。物品保持体は、物品仮置き部に物品を
保持した状態で、搬出入部に搬送し、物品保管棚からの
物品の取り出しが完了する。つまり、一つの物品収納部
に複数種類の物品を収納して、それら複数種類の物品を
特定して物品収納部から取り出すことが可能となるので
ある。従って、物品保管棚に収納すべき物品の種類が多
種類となっても、それに応じて物品収納部を多くする必
要が必ずしもなく、設備の大型化を抑制しながら、多種
類の物品を保管できる物品保管設備を提供できるに至っ
た。
With the configuration according to the above-mentioned claim 1, the cargo handling tool holding a plurality of articles is transferred from the article storage section to the cargo handling tool holding section by the storage section transfer means. In this state, the holding unit transfer means can take out any of the articles held by the cargo handling tool. In this state, by the control operation of the control means that has received the instruction of the article to be taken out from the instruction means, the holding section transfer means takes out the article to be taken out from the cargo handling tool and transfers it to the article temporary placement section. The cargo handling tool for which the transfer of all the articles to be taken out is completed is transferred to the article storage section by the storage section transfer means. The article holder conveys the article to the carry-in / out section while holding the article in the article temporary storage section, and completes the removal of the article from the article storage rack. That is, it is possible to store a plurality of types of articles in one article storage unit, specify the plurality of types of articles, and take them out from the article storage unit. Therefore, even if there are many types of articles to be stored in the article storage shelf, it is not always necessary to increase the number of article storage units accordingly, and it is possible to store many types of articles while suppressing an increase in the size of equipment. We have been able to provide storage facilities for goods.

【0005】又、上記請求項2記載の構成を備えること
により、物品収納部から物品保持体の荷役具支持部に荷
役具を移載して、その荷役具の物品を物品仮置き部に移
載するときに、その物品は物品仮置き部の取出用荷役具
に移載される。物品保持体は取出用荷役具に物品を保持
した状態で搬出入部まで搬送し、物品を保持した状態の
取出用荷役具を、物品保持体の物品仮置き部から物品搬
出入部へ搬出入部用移載手段にて移載する。従って、各
物品収納部から取り出した物品を、取出用荷役具に保持
した状態で取り扱うことができ、物品単体で取り扱う場
合よりも物品の取扱いが容易となって、物品保管設備を
一層便利なものとすることができる。
Further, by providing the structure according to claim 2, the cargo handling tool is transferred from the article storage section to the cargo handling tool support section of the article holder, and the article of the cargo handling tool is moved to the article temporary storage section. At the time of loading, the article is transferred to the loading / unloading tool of the article temporary storage section. The article holder conveys the articles to the loading / unloading section while holding the articles in the loading / unloading section, and transfers the loading / unloading section with the articles held from the temporary article placement section of the article holder to the loading / unloading section. Transfer by mounting means. Therefore, the article taken out from each article storage section can be handled while being held in the article handling implement, and the article can be handled more easily than when handling the article alone, and the article storage facility is more convenient. Can be

【0006】又、上記請求項3記載の構成を備えること
により、一旦物品保管棚から出庫した物品が再び物品保
管棚に入庫される場合に、その物品の収納先として、指
示手段により、その物品が出庫される前に保持されてい
た荷役具であって、且つ、その荷役具において出庫前に
その物品が保持されていた位置が指示される。つまり、
個々の物品に対して、物品保管棚における収納位置が設
定されるものとなり、例えば汎用の製造装置又は工作機
械にように作業対象に応じて機械部品の一部を交換する
必要があるような場合等のように、複数の種類の物品か
ら一部の選択して使用する場合における物品の保管に物
品保管設備を利用できるものとなる。従って、多種類の
物品を選択使用する用途において物品保管設備を利用す
ることで、物品保管設備の機能を有効利用して設備全体
のコンパクト化を図ることができる。
Further, by providing the configuration according to claim 3, when an article that has once been unloaded from the article storage shelf is re-stored in the article storage shelf, the article is stored by the instruction means as the storage destination of the article. Is a cargo handling tool that was held before the product was unloaded, and the position at which the article was held before the product was unloaded in the cargo handling tool is specified. That is,
When the storage position on the storage rack is set for each item, and some machine parts need to be replaced according to the work target, such as a general-purpose manufacturing device or machine tool. As described above, the article storage facility can be used to store articles when a part of the articles is selected from a plurality of types and used. Therefore, by utilizing the article storage facility for the purpose of selectively using a large number of types of articles, the function of the article storage facility can be effectively used to make the entire facility compact.

【0007】又、上記請求項4記載の構成を備えること
により、指示手段は、搬送装置による一回の搬送動作に
おいて、異なる荷役具に保持されている物品を特定して
指示されるので、一つの物品収納部から物品を取り出す
度に搬出入部に移動するのではなく、複数の物品収納部
からの物品の取り出しを連続的に行った後に搬出入部に
出庫することが可能となり、物品保管棚からの物品の取
り出し作業効率が向上する。又、上記請求項5記載の構
成を備えることにより、物品を保持して搬送する物品保
持体は、荷役具支持部と物品仮置き部とが物品保管棚の
横幅方向に並べて配置され、しかも、物品仮置き具が、
物品保管棚の横側脇に備えられた搬出入部に近い側に位
置するので、荷役具支持部と物品仮置き部とを物品保管
棚の横幅方向視で横並びとするのに較べて、物品保管棚
の横幅方向視での搬送設備の幅を小さくできるものとし
ながら、搬出入部との間で物品の移載が行われる物品仮
置き部が搬出入部に近い側に位置するので、その移載の
際に、物品保持体が物品保管棚の側方に突出するのを可
及的に抑制でき、収納棚横幅方向においても物品保管設
備の占有面積を可及的に小さくできる。
Further, by providing the configuration according to the above-mentioned claim 4, since the instructing means is instructed by specifying the articles held in different cargo handling tools in one transportation operation by the transportation device, Instead of moving to the carry-in / out section each time an article is taken out from one article storage section, it is possible to take out articles from multiple article storage sections continuously, and then put out to the carry-in / out section. The work efficiency of taking out the article is improved. Further, by providing the configuration according to claim 5, in the article holder that holds and conveys the article, the cargo handling tool support portion and the article temporary storage portion are arranged side by side in the lateral width direction of the article storage rack, and The temporary item holder is
Since it is located closer to the carry-in / out section provided on the side of the article storage shelf, the cargo handling tool support section and the article temporary storage section are stored side by side in comparison with the article storage shelf viewed sideways. While making it possible to reduce the width of the transfer facility when viewed from the widthwise direction of the shelf, the temporary article placement section for transferring articles between the loading and unloading section is located on the side close to the loading and unloading section. At this time, it is possible to suppress the article holder from protruding laterally of the article storage rack, and it is possible to reduce the occupied area of the article storage facility in the lateral direction of the storage rack.

【0008】又、上記請求項6記載の構成を備えること
により、物品保管棚に収納される物品は長尺状に形成さ
れたものであり、この長尺状の物品を荷役具に保持させ
て各物品収納部に収納するについては、物品の長手方向
が物品保管棚の横幅方向を向き、且つ、奥行き方向に並
べる状態で収納される。従って、長尺状の物品を、長手
方向が奥行き方向を向く状態で収納する場合に較べて、
収納部用移載手段により荷役具を移載する距離が短くな
り、収納部用移載手段の構成の簡素化を図ることが可能
となる。
Further, since the article storage rack has the structure according to the sixth aspect, the article stored in the article storage rack is formed in a long shape, and the long article is held by the cargo handling tool. Regarding the storage in each article storage unit, the articles are stored in a state where the longitudinal direction of the articles faces the lateral width direction of the article storage rack and the articles are arranged in the depth direction. Therefore, as compared with the case where a long article is stored with the longitudinal direction facing the depth direction,
The storage unit transfer means shortens the distance for transferring the cargo handling tool, and the configuration of the storage unit transfer means can be simplified.

【0009】又、上記請求項7記載の構成を備えること
により、物品収納部に収納される長尺状の物品には、長
手方向の長さが異なる複数種類のものがあり、一つの荷
役具には同じ長さの物品が保持される。物品保管棚を、
最大の長さの物品に合わせて物品収納部の寸法を設定し
て、画一的にその寸法の物品収納部を縦横に並べる構成
としたのでは、物品保管棚が必要以上に大型化してしま
うので、複数種類の長さの物品を収納するために、物品
保管棚の横幅方向における物品収納部の寸法も、複数種
類設けるのが合理的である。ここで、複数種類の長さの
物品を物品収納部に収納するについて、物品保管棚の上
下方向には同じ長さの物品を収納することとし、異なる
長さの物品を収納する物品収納部が物品保管棚の横幅方
向に並ぶ状態とすることで、物品保管棚の横幅方向での
寸法が同じである物品収納部が上下方向に並ぶ構成とす
ることができる。従って、複数種類の長さの物品を保管
する場合でも、物品保管棚の構成が複雑化するのを可及
的に抑制できる。
Further, by providing the structure according to the above-mentioned claim 7, there are a plurality of types of long articles stored in the article storage section which have different lengths in the longitudinal direction. The articles of the same length are held in. Goods storage shelves,
If the size of the article storage unit is set according to the maximum length of the article and the article storage units of the same size are arranged vertically and horizontally, the article storage rack becomes unnecessarily large. Therefore, in order to store articles of plural types of lengths, it is reasonable to provide plural types of dimensions of the article storage section in the lateral width direction of the article storage rack. Here, when storing articles of a plurality of types of lengths in the article storage section, it is assumed that articles of the same length are stored in the vertical direction of the article storage shelf, and the article storage section that stores articles of different lengths. By placing the article storage shelves in the lateral width direction, the article storage units having the same lateral dimension in the article storage shelves can be arranged in the vertical direction. Therefore, even when storing articles of plural lengths, it is possible to suppress the complication of the configuration of the article storage rack as much as possible.

【0010】又、上記請求項8記載の構成を備えること
により、物品保管棚に収納される物品は、長手方向の長
さのみならず、横断面積が異なる複数種類ものが存在
し、物品の種類が多種類にわたる。このような場合にお
いて、物品保持体の物品仮置き部において物品を保持す
る取出用荷役具は、それら横断面積の異なる複数種類の
物品を同時に保持可能に構成されているので、物品収納
部と搬出入部との間を往来する物品保持体の一回分の搬
送動作において、横断面積の異なる物品を取り出すこと
が可能となり、物品の取り出し作業効率を向上させるこ
とができる。又、上記請求項9記載の構成を備えること
により、物品収納部において物品を保持し且つ収納部用
移載手段によって物品保持体との間で移載される荷受け
具と、物品仮置き部において物品を保持し且つ搬出入部
用移載手段にて搬出入部との間で移載される取出用荷役
具とが同一形状に形成されているので、荷役具の種類が
増加するのを可及的に防止できて設備の複雑化を抑制で
きると共に、荷役具と取出用荷役具とを区別することな
く使用することが可能となり、物品保管設備を一層便利
なものとすることができる。
Further, by providing the structure according to the above-mentioned claim 8, there are a plurality of types of articles stored in the article storage shelves which are different in not only the length in the longitudinal direction but also the cross-sectional area. There are many types. In such a case, since the take-out cargo handling tool for holding the article in the article temporary placement section of the article holder is configured to be able to simultaneously hold a plurality of types of articles having different cross-sectional areas, the article storage section and the unloading section can be carried out. It is possible to take out articles having different cross-sectional areas in a single carrying operation of the article holder that moves in and out of the entry section, and it is possible to improve the article taking-out work efficiency. Further, by providing the configuration according to claim 9, in the article receiving unit that holds the article in the article storage unit and is transferred to and from the article holder by the storage unit transfer means, and the article temporary storage unit. It is possible to increase the number of types of cargo handling tools, because the cargo handling tools for holding articles and transferred to and from the loading / unloading section by the loading / unloading section transfer means have the same shape. In addition, the equipment can be prevented from being complicated and the cargo handling tool and the unloading cargo handling tool can be used without distinction, and the article storage facility can be made more convenient.

【0011】又、上記請求項10記載の構成を備えるこ
とにより、物品保持体の物品仮置き部と搬出入部との間
で取出用荷役具を移載する搬出入部用移載手段は搬送装
置側に備えられ、物品収納部と物品仮置き部との間の荷
役具の移載にも使用できる。つまり、物品保管棚から物
品を取り出すときの動作は、物品収納部の荷役具を物品
保持体の荷役具支持部に移載した後にその荷役具の物品
を物品仮置き部に移載し、荷役具を再び物品収納部に戻
してから物品保持体が物品を保持して搬出入部に移動す
るという動作が基本となるのであるが、例えば一つの物
品収納部に収納されている全ての物品を取り出したい場
合等、必要に応じて、搬出入部用移載手段にて物品収納
部の荷役具を物品保持体の物品仮置き部に移載し、荷役
具ごと搬出入部に搬送できるので、物品保管設備を一層
便利なものとすることができる。又、上記請求項11記
載の構成を備えることにより、物品保持体において物品
を移載する保持部用移載手段は、移載対象である長尺状
の物品の長手方向両端部を把持して移載するので、安定
性良く物品を移載でき、移載動作の信頼性を向上するこ
とができる。
Further, by providing the structure according to the tenth aspect, the transfer means for the loading / unloading section for transferring the loading / unloading tool between the article temporary placing section and the loading / unloading section of the article holder is on the transport device side. It can be used for transfer of the cargo handling tool between the article storage section and the article temporary storage section. In other words, the operation of taking out an article from the article storage shelf is performed by transferring the cargo handling tool of the article storage unit to the cargo handling tool support section of the article holding body, and then transferring the article of the cargo handling tool to the article temporary storage section. The basic operation is to return the tool to the article storage section and then the article holder holds the article and moves to the carry-in / out section.For example, take out all the articles stored in one article storage section. If necessary, the loading / unloading section transfer means can transfer the cargo handling tool in the article storage section to the temporary article placement section of the article holder, and the entire cargo handling tool can be transported to the loading / unloading section. Can be made more convenient. Further, by comprising the structure according to claim 11, the holding unit transfer means for transferring the article in the article holder grips both longitudinal end portions of the elongated article to be transferred. Since the articles are transferred, the articles can be transferred with good stability and the reliability of the transfer operation can be improved.

【0012】[0012]

【発明の実施の形態】以下、本発明を適用した物品保管
設備の実施の形態を図面に基づいて説明する。物品保管
設備BSは、図示しない製造装置の交換部品、その製造
装置の原材料、及び、完成品を保管するものであり、図
4の平面図に示すように、製造装置の交換部品を保管す
る物品保管棚1と原材料及び完成品を保管する物品保管
棚2とが複数並べて配置されている。物品保管棚1,2
間には、物品保管棚1,2の横幅方向に沿って走行する
スタッカクレーン3,4が設置され、このスタッカクレ
ーン3,4が両脇の物品保管棚1,2と、物品保管棚
1,2の横側脇箇所に設けられた物品の搬出入部IOと
の間で物品搬送を行う。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of an article storage facility to which the present invention is applied will be described below with reference to the drawings. The article storage facility BS stores replacement parts of the manufacturing apparatus (not shown), raw materials of the manufacturing apparatus, and finished products. As shown in the plan view of FIG. 4, the article storage facility BS stores the replacement parts of the manufacturing apparatus. A plurality of storage shelves 1 and article storage shelves 2 for storing raw materials and finished products are arranged side by side. Article storage shelves 1, 2
Stacker cranes 3 and 4 that run along the width direction of the article storage shelves 1 and 2 are installed between them, and the stacker cranes 3 and 4 are on both sides of the article storage shelves 1 and 2, and the article storage shelves 1 and 2. The article is conveyed to and from the article carry-in / out section IO provided on the side of the lateral side.

【0013】以下、物品保管棚1に収納する製造装置の
交換部品である物品B、物品Bの収納形態、物品保管棚
1及びそれに対応する搬送装置であるスタッカクレーン
3の構成について説明する。尚、スタッカクレーン3
と、その両脇の物品保管棚1とが一組となって動作する
ので、この一組についてのみ説明するものとし、又、製
造装置の原材料及び完成品を保管する物品保管棚2及び
それに対応するスタッカクレーン4の構成は従来からの
ものと同様の構成であり説明を省略する。
The article B, which is a replacement part of the manufacturing apparatus to be stored in the article storage shelf 1, the storage mode of the article B, the configuration of the article storage shelf 1 and the stacker crane 3 corresponding to the conveyor device will be described below. Stacker crane 3
And the article storage shelves 1 on both sides thereof operate as a set, so only this set will be described, and the article storage shelf 2 for storing the raw materials and finished products of the manufacturing apparatus and the corresponding The structure of the stacker crane 4 to be used is the same as the conventional one, and the description thereof is omitted.

【0014】この製造装置の交換部品である物品Bは、
図6(イ)に示すように、長尺状の円筒形状に形成され
たもので、長手方向の長さが長,中,短の3段階のもの
があり、横断面の径が異なって横断面積が大,中,小の
3段階のものがあり、更に、同径且つ同長さのものであ
っても種類が異なるものとなっている。このような形状
の物品Bは、図6(イ)及び(ロ)に示すように、荷役
具SPであるパレットPに保持されて、物品保管棚1に
収納される。パレットPの向かい合う辺の夫々の端部近
くに、上面側が凹状の受け台5が複数個取り付けられ、
この受け台5によって物品Bの長手方向両端部が支持さ
れ、複数の物品BがパレットP上に横並び状態で支持さ
れる。この受け台5は、ゴム部材にて形成され、物品B
が載置される際の衝撃を吸収して緩衝材として機能する
と共に、載置された物品Bの滑り防止の機能をも果た
す。
The article B, which is a replacement part of this manufacturing apparatus, is
As shown in FIG. 6 (a), there are three long cylindrical shapes that are long, medium, and short in the longitudinal direction. There are three levels of area, large, medium and small, and even if they have the same diameter and the same length, the types are different. As shown in FIGS. 6A and 6B, the article B having such a shape is held by the pallet P which is the cargo handling tool SP and stored in the article storage rack 1. A plurality of pedestals 5 each having a concave upper surface are attached near the ends of the opposite sides of the pallet P.
Both ends of the article B in the longitudinal direction are supported by the cradle 5, and the plurality of articles B are supported on the pallet P side by side. The pedestal 5 is formed of a rubber member,
Absorbs an impact when the article is placed and functions as a cushioning material, and also functions to prevent the article B placed on the article from slipping.

【0015】パレットPは、物品Bの長手方向の長さが
長,中,短の3段階のものがあるのに対応して、物品B
の長手方向に対応する辺の長さが3種類の大,中,小の
3種類のものがある。但し、図6(ロ)に示すように、
物品Bの横断面の径の大,中,小に対しては、保持でき
る物品Bの数が異なるもののパレットP自体は共用でき
るものとしてある。尚、パレットPの受け台5の物品並
び方向の間隔は、横断面の径が小及び中の物品Bを全て
の受け台5に並べることが可能であるが、横断面の径が
大の物品Bは、物品Bの並び方向において間歇的に受け
台5を使用して並べるように設定してあり、これによっ
て、載置面積が限られるパレットP上に物品Bを可及的
に高密度に載置することができる。
In the pallet P, there are three levels of the length of the article B in the longitudinal direction: long, medium and short.
There are three types of side lengths corresponding to the longitudinal direction of 3 types: large, medium, and small. However, as shown in FIG.
For the large, medium, and small diameters of the cross section of the article B, the pallet P itself can be shared although the number of articles B that can be held is different. It should be noted that the pallets P are arranged in the article arranging direction on the pedestal 5 in such a manner that the articles B having small and medium cross-sectional diameters can be arranged on all the pedestals 5, but the articles having large cross-sectional diameters. B is set so as to be intermittently arranged in the direction of arrangement of the articles B by using the pedestal 5, so that the articles B can be arranged on the pallet P having a limited mounting area as high as possible. Can be placed.

【0016】物品保管棚1は、図5に示すように、物品
収納部6が縦横に複数個並べて構成される。各物品収納
部6には、物品保管棚1の横幅方向両端部にパレットP
の両縁を支持する支持枠6aが取り付けられている。パ
レットPは、図2に示すように、保持する物品Bの長手
方向が物品保管棚1の横幅方向を向き、且つ、物品収納
部6の奥行き方向に物品Bが並ぶように各物品収納部6
に収納されるので、各物品収納部6は、物品Bの長手方
向に対応するパレットPの辺の長さが長,中,短の3種
類のものがあるのに対応して、物品保管棚1の横幅方向
の幅が長,中,短の3種類のものがある。物品保管棚1
の上下方向には同幅の物品収納部6が並ぶようにしてあ
るので、異なる横幅の物品収納部6は、物品保管棚1の
横幅方向に並ぶことになる。又、物品保管棚1の上下方
向では、下方側寄りの物品収納部6には横断面の径が小
の物品Bが収納され、中間部分の物品収納部6には横断
面の径が中の物品Bが収納され、更に、上方側寄りの物
品収納部6には横断面の径が大の物品Bが収納され、そ
れに合わせて各物品収納部6の上下方向での幅も大,
中,小の3種類となり、それらが上下方向に並んでい
る。
As shown in FIG. 5, the article storage rack 1 is constructed by arranging a plurality of article storage units 6 vertically and horizontally. Each article storage unit 6 has a pallet P at both ends in the width direction of the article storage rack 1.
A support frame 6a for supporting both edges of the is attached. As shown in FIG. 2, in the pallet P, each article storage unit 6 is arranged such that the longitudinal direction of the articles B to be held faces the lateral width direction of the article storage rack 1 and the articles B are arranged in the depth direction of the article storage unit 6.
Since each of the article storage sections 6 has three types of side lengths of the pallet P corresponding to the longitudinal direction of the article B: long, medium, and short, the article storage shelves There are three types of width in 1 in the width direction: long, medium, and short. Article storage shelf 1
Since the article storage units 6 having the same width are arranged in the up-down direction, the article storage units 6 having different widths are arranged in the width direction of the article storage rack 1. Further, in the up-down direction of the article storage rack 1, an article B having a small cross-section diameter is stored in the article storage section 6 on the lower side, and an intermediate section of the article storage section 6 has a medium cross-section diameter. The articles B are stored, and the articles B having a large cross-sectional diameter are stored in the article storage section 6 on the upper side, and the width of each article storage section 6 in the up-down direction is also large accordingly.
There are three types, medium and small, and they are arranged in the vertical direction.

【0017】スタッカクレーン3は、物品Bを搬送する
搬送装置であり、図3に示すように、物品保管棚1の横
幅方向に走行する走行枠体7と、走行枠体7に案内され
て昇降する昇降台8とを主要部として構成されている。
走行枠体7は、床面FLに敷設された床面側案内レール
GRと、物品保管棚1に上端付近に配置された天井側案
内レールCRとに案内され、走行枠体7の下部に取り付
けられた走行モータ9によって図示しない走行輪が駆動
されて走行する。
The stacker crane 3 is a transporting device for transporting the articles B, and as shown in FIG. 3, a traveling frame body 7 traveling in the lateral width direction of the article storage rack 1, and a traveling frame body 7 guided up and down. And a lift table 8 that operates as a main part.
The traveling frame body 7 is guided by a floor-side guide rail GR laid on the floor surface FL and a ceiling-side guide rail CR arranged near the upper end of the article storage rack 1 and attached to the lower portion of the traveling frame body 7. The traveling motor 9 thus driven drives traveling wheels (not shown) to travel.

【0018】昇降台8は、物品Bを保持して搬送する物
品保持体として機能するものであり、図1に示すよう
に、昇降台8の基台である底部枠体8aと、底部枠体8
aにおける物品保管棚の横幅方向での両端部から上方に
延びる一対の側部枠体8bとを主要部として構成され、
一対の側部枠体8bにおける昇降台8外方側には、走行
枠体7のマスト7aに案内されるためのガイドローラ8
cが取り付けられる共に、一対の側部枠体8bの上端に
は、昇降モータ10によって巻き取り駆動されるワイヤ
11の一端が取り付け固定されている。
The elevating table 8 functions as an article holder that holds and conveys the article B, and as shown in FIG. 1, a bottom frame 8a, which is the base of the elevating table 8, and a bottom frame. 8
a pair of side frame bodies 8b extending upward from both ends in the width direction of the article storage shelf in a are configured as main parts,
A guide roller 8 for guiding the mast 7a of the traveling frame body 7 is provided on the outer side of the lifting table 8 in the pair of side frame bodies 8b.
While c is attached, one end of the wire 11 driven to be wound by the lifting motor 10 is attached and fixed to the upper ends of the pair of side frame bodies 8b.

【0019】上記構成の昇降台8には、昇降台8と各物
品収納部6との間で物品Bを保持したパレットPを移載
するための収納部用移載手段である収納部用フォーク機
構12と、主に昇降台8と搬出入部IOとの間でパレッ
トPを移載する搬出部用移載手段である搬出入部用フォ
ーク機構13と、収納部用フォーク機構12及び搬出入
部用フォーク機構13によってパレットPが移載される
ときに、パレットPの大きさの確認及び荷崩れの有無の
確認をするためのパレットサイズ検出装置PSと、昇降
台8に移載されたパレットP上の物品Bの荷高さすなわ
ち物品Bの横断面の径の大きさを検出する荷高さ検出装
置HSと、昇降台8側に引退した状態にある収納部用フ
ォーク機構12及び搬出入部用フォーク機構13上にパ
レットPが載っているか否かを検出する在荷検出装置L
S、収納部用フォーク機構12上のパレットPと搬出入
部用フォーク機構13上のパレットPとの間で物品Bを
移し替える保持部用移載手段である物品移し替え装置B
Tとが備えられている。
On the lift table 8 having the above-described structure, a storage unit fork which is a transfer unit transfer unit for transferring the pallet P holding the article B between the lift table 8 and each article storage unit 6 is installed. Mechanism 12, loading / unloading fork mechanism 13, which is a loading / unloading section transfer means for loading / unloading the pallet P mainly between the lift 8 and the loading / unloading section IO, the storage section fork mechanism 12, and the loading / unloading section fork. When the pallet P is transferred by the mechanism 13, the pallet size detecting device PS for confirming the size of the pallet P and the presence or absence of load collapse, and the pallet P transferred on the lift 8 A load height detection device HS for detecting the load height of the article B, that is, the size of the diameter of the cross section of the article B, the fork mechanism 12 for the storage section and the fork mechanism for the loading / unloading section in the state of being retreated to the lifting table 8 side. Pallet P on 13 Load presence detector L for detecting whether or not Luke
S, an article transfer device B which is a holding section transfer means for transferring the article B between the pallet P on the storage section fork mechanism 12 and the pallet P on the loading / unloading section fork mechanism 13.
T and are provided.

【0020】収納部用フォーク機構12及び搬出入部用
フォーク機構13は、昇降台8の底部枠体8aの上面側
に物品保管棚1の横幅方向に並ぶ状態で取り付けられ、
出退用モータ12a,13aの駆動により、収納部用フ
ォーク機構12及び搬出入部用フォーク機構13の上面
の荷載置面12b,13bが物品収納部6の奥行き方向
に出退自在としてある。搬出入部用フォーク機構13の
取り付け位置は、収納部用フォーク機構12よりも、物
品保管棚1の横側脇箇所に備えられた搬出入部IOに近
い側に位置する。収納部用フォーク機構12と搬出入部
用フォーク機構13とは、上記のように取り付け位置が
異なり、又、パレットPの移載態様が異なるのみで機構
としては同一構成である。これら収納部用フォーク機構
12及び搬出入部用フォーク機構13は、後述する地上
側の主コントローラ32により直接制御される。
The storage unit fork mechanism 12 and the loading / unloading unit fork mechanism 13 are attached to the upper surface of the bottom frame 8a of the elevating table 8 so as to be aligned in the lateral width direction of the article storage rack 1.
The loading and unloading motors 12a and 13a are driven so that the loading surfaces 12b and 13b on the upper surfaces of the storage unit fork mechanism 12 and the loading / unloading unit fork mechanism 13 can freely move in and out in the depth direction of the article storage unit 6. The mounting position of the loading / unloading unit fork mechanism 13 is located closer to the loading / unloading unit IO provided on the lateral side of the article storage rack 1 than the storage unit fork mechanism 12. The storage unit fork mechanism 12 and the loading / unloading unit fork mechanism 13 have the same structure as described above except that the mounting positions are different and the transfer mode of the pallet P is different. The storage unit fork mechanism 12 and the loading / unloading unit fork mechanism 13 are directly controlled by a main controller 32 on the ground side, which will be described later.

【0021】収納部用フォーク機構12及び搬出入部用
フォーク機構13は、何れも、昇降台8に引退した状態
で、夫々の荷載置面12b,13bでパレットPを指示
するので、収納部用フォーク機構12の設置箇所が荷役
具支持部PHとして機能し、搬出入部用フォーク機構1
3の設置箇所が物品仮置き部THとして機能する。尚、
物品Bの物品保管棚1からの取り出しの際は、原則とし
て、収納部用フォーク機構12にて物品収納部6から昇
降台8に移載したパレットPから、搬出入部用フォーク
機構13上のパレットPに移し替えて取り出す形態を採
るので、搬出入部用フォーク機構13上で支持されるパ
レットPは、取出用荷役具TPとして機能する。
The storage unit fork mechanism 12 and the loading / unloading unit fork mechanism 13 both indicate the pallet P on the respective loading surfaces 12b and 13b in the state of being retracted to the lift table 8, so that the storage unit fork is used. The installation location of the mechanism 12 functions as the cargo handling tool support portion PH, and the loading / unloading fork mechanism 1
The installation location of 3 functions as an article temporary storage part TH. still,
When taking out the article B from the article storage rack 1, as a general rule, the pallet P on the loading / unloading fork mechanism 13 is transferred from the pallet P transferred from the article storage section 6 to the elevating table 8 by the storage section fork mechanism 12. The pallet P supported on the loading / unloading fork mechanism 13 functions as the unloading cargo handling tool TP because the pallet P is transferred to the P and taken out.

【0022】物品移し替え装置BTは、昇降台3の一対
の側部枠体8bの上端部の間に架設されている枠体14
に吊下げ状態で保持されており、枠体14は、それの物
品保管棚1の横幅方向中間箇所から延出されて、昇降台
8の底部枠体8aとの間に接続される補強用枠体14a
にて補強されている。物品移し替え装置BTは、物品収
納部6の奥行き方向に並ぶ状態で一対に設けられた枠体
14を案内レールとして物品保管棚1の横幅方向に移動
する横移動体15と、その横移動体15に物品収納部6
の奥行き方向に移動自在の取り付けられている縦移動体
16と、その縦移動体16に昇降自在に取り付けられて
いる昇降移動体17と、その昇降移動体17に物品保管
棚1の横幅方向に移動自在に取り付けられている一対の
物品把持用アーム18を主要部として構成されている。
横移動体15,縦移動体16及び昇降移動体17は、夫
々、モータ21,22,23の駆動力によりボールネジ
機構等を介して駆動され、一対の物品把持用アーム18
はモータ24,25にて各独立に駆動される。
The article transfer device BT is provided with a frame body 14 which is provided between the upper ends of a pair of side frame bodies 8b of the lift table 3.
The frame 14 is held in a suspended state at the frame frame 14 and extends from an intermediate portion of the article storage shelf 1 in the lateral width direction thereof to be connected between the frame frame 14 and the bottom frame frame 8a of the lifting table 8. Body 14a
It is reinforced by. The article transfer device BT includes a lateral moving body 15 that moves in the lateral width direction of the article storage rack 1 by using a pair of frame bodies 14 arranged in the depth direction of the article storage unit 6 as guide rails, and a lateral moving body thereof. Item storage section 6 at 15
The vertical moving body 16 is attached so as to be movable in the depth direction, the elevating moving body 17 is attached to the vertical moving body 16 so as to be able to move up and down, and the vertical moving body 17 is attached to the vertical moving body 17 in the lateral width direction of the article storage rack 1. A pair of movably attached arm 18 for grasping an article is configured as a main part.
The lateral moving body 15, the vertical moving body 16, and the lifting / lowering moving body 17 are driven by a driving force of the motors 21, 22, and 23 via a ball screw mechanism or the like, respectively, and a pair of article holding arms 18 are provided.
Are independently driven by motors 24 and 25.

【0023】モータ21,22,23,24,25は、
図示しない各種の位置決め用センサの検出信号に基づい
てコントロールボックス19内に備えられている昇降台
用コントローラ20にて制御される。物品Bは、図6に
示すように、パレットP上に横並びの状態で保持され、
一対の物品把持用アーム18の移動範囲はパレットPの
全幅をカバーするように構成されているので、物品移し
替え装置BTは収納部用フォーク機構12上のパレット
Pに保持される何れの物品Bをも移し替えによって取り
出し可能となっている。
The motors 21, 22, 23, 24 and 25 are
It is controlled by the elevator controller 20 provided in the control box 19 based on the detection signals of various positioning sensors (not shown). The articles B are held side by side on the pallet P as shown in FIG.
Since the moving range of the pair of article gripping arms 18 is configured to cover the entire width of the pallet P, the article transfer device BT can be used for any article B held on the pallet P on the fork mechanism 12 for the storage section. Can also be taken out by transferring.

【0024】パレットサイズ検出装置PSは、底部枠体
8aの側面で且つ収納部用フォーク機構12及び搬出入
部用フォーク機構13の出退方向視でのそれらの両側脇
箇所に取り付けられている一対の発光ユニット26と、
その一対の発光ユニット26の鉛直上方に位置し、物品
移し替え装置BTの枠体14の取り付けられている一対
の受光ユニット27とから構成され、移載されるパレッ
トPが発光ユニット26と受光ユニット27との間を通
過することによって、通過するパレットPの大きさの検
出等が行われる。収納部用フォーク機構12は物品保管
棚1の横幅方向視で左右の物品収納部6とパレットPの
移載を行い、又、搬出入部用フォーク機構13は物品保
管棚1の横幅方向視で左右の搬出入部IOとパレットP
の移載を行うので、上記一対の発光ユニット26及び一
対の受光ユニット27は、物品保管棚1の横幅方向視に
おいて収納部用フォーク機構12及び搬出入部用フォー
ク機構13夫々の左右両側に設けられており、一対の発
光ユニット26及び受光ユニット27が合計で夫々4組
備えられている。
The pallet size detecting device PS is mounted on a side surface of the bottom frame 8a and on both sides of the fork mechanism 12 for the storage section and the fork mechanism 13 for the loading / unloading section on both sides of the fork mechanism 12 when viewed from the exit direction. A light emitting unit 26,
The pallet P to be transferred is composed of a pair of light receiving units 27 which are positioned vertically above the pair of light emitting units 26 and to which the frame body 14 of the article transferring apparatus BT is attached. The size of the pallet P passing therethrough is detected by passing it between the pallets 27 and the like. The storage unit fork mechanism 12 transfers the left and right article storage units 6 and the pallet P in the lateral direction of the article storage rack 1, and the loading / unloading unit fork mechanism 13 moves left and right in the lateral direction of the article storage rack 1. Loading / unloading part IO and pallet P
The pair of light emitting units 26 and the pair of light receiving units 27 are provided on the left and right sides of the storage unit fork mechanism 12 and the loading / unloading unit fork mechanism 13, respectively, as viewed in the widthwise direction of the article storage rack 1. Thus, a total of four pairs of light emitting units 26 and light receiving units 27 are provided.

【0025】パレットPの大きさの検出等の原理はこれ
ら4組で共通であり、収納部用フォーク機構12側に設
けられているものによって説明する。一つの発光ユニッ
ト26からは、図7において一点鎖線で概略的に示すよ
うに、物品保管棚1の横幅方向に並ぶ状態で鉛直上方に
3本のビーム光を投射し、その発光ユニット26の鉛直
上方に位置する受光ユニット27が、その3本のビーム
光を各別に検出する。一対の発光ユニット26は、その
3本のビーム光が収納部用フォーク機構12を挟んで対
称位置に位置するように取り付けられ、対称位置に位置
するビーム光が対となってパレットPの大きさの検出に
供する。つまり、収納部用フォーク機構12を挟んで最
も内側のビーム光(図7において「S」で示すビーム
光)間の間隔は、3つの大きさのパレットPのうち最も
小さい寸法のパレットPの辺の長さよりも若干広い間隔
で且つ中間の大きさのパレットPの辺の長さよりも短い
間隔としてあり、最も内側のビーム光の対のやや外側に
位置するビーム光(図7において「M」で示すビーム
光)間の間隔は、3つの大きさのパレットPのうちの中
間の寸法のパレットPの辺の長さよりも若干広い間隔で
且つ最も大きいパレットPの辺の長さより短い間隔とし
てあり、更に、最も外側に位置するビーム光(図7にお
いて「L」で示すビーム光)間の間隔は、3つの大きさ
のパレットPのうちの最も大きい寸法のパレットPの辺
の長さよりも若干広い間隔としてある。
The principle such as the detection of the size of the pallet P is common to these four sets, and will be explained by the one provided on the side of the storage section fork mechanism 12. From one light emitting unit 26, as schematically shown by a one-dot chain line in FIG. 7, three light beams are projected vertically upward in a state of being aligned in the width direction of the article storage rack 1, and the vertical direction of the light emitting unit 26. The light receiving unit 27 located above detects the three light beams separately. The pair of light emitting units 26 are attached so that the three light beams thereof are located at symmetrical positions with the fork mechanism 12 for the storage section sandwiched therebetween, and the light beams located at the symmetrical positions form a pair and the size of the pallet P. To be used for detection. That is, the interval between the innermost light beams (the light beams indicated by “S” in FIG. 7) across the storage portion fork mechanism 12 is the side of the pallet P having the smallest size among the pallets P having three sizes. Is slightly wider than the length of the innermost pallet P and is shorter than the length of the side of the pallet P having an intermediate size, and the light beam is positioned slightly outside the innermost light beam pair (indicated by "M" in FIG. 7). The intervals between the indicated beam lights are slightly wider than the length of the side of the pallet P having the intermediate size among the pallets P of three sizes and shorter than the length of the side of the largest pallet P, Further, the distance between the outermost light beams (the light beams indicated by “L” in FIG. 7) is slightly wider than the side length of the largest pallet P among the three pallets P. At intervals A.

【0026】これにより、パレットPを移載したとき
に、何れのビーム光も遮られなければ、最も小さいパレ
ットPであり、「M」で示すビーム光が遮られず且つ
「S」で示すビーム光が遮られたときは、中間の大きさ
のパレットPであり、「M」及び「S」で示すビーム光
が遮られたときは、最も大きいパレットPであると判別
でき、更に、「L」で示すビーム光が遮られたときは、
パレットPが物品保管棚1の横幅方向に位置ずれして荷
崩れを起こしていると判別できる。
As a result, if no light beam is blocked when the pallet P is transferred, it is the smallest pallet P and the beam light indicated by "M" is not blocked and the beam indicated by "S" is When the light is blocked, it can be determined that the palette P has an intermediate size, and when the light beams indicated by "M" and "S" are blocked, the palette P is the largest, and further, "L" When the beam light indicated by "is blocked,
It can be determined that the pallet P is displaced in the lateral direction of the article storage rack 1 and the load collapse occurs.

【0027】荷高さ検出装置HSは、図8に示すよう
に、昇降台8に移載された長尺状の物品Bを斜めに横切
るようにビーム光を投射する物品用発光ユニット28
と、物品用発光ユニット28から投射されたビーム光を
受光する物品用受光ユニット29とから構成されてい
る。荷高さ検出装置HSは、収納部用フォーク機構12
及び搬出入部用フォーク機構13の両方に備えられてい
る。収納部用フォーク機構12側に設けられた荷高さ検
出装置HSについて説明すると、物品用発光ユニット2
8は、図7及び図8に示すように、平面視では同一位置
で且つ側面視で高さが異なる3本のビーム光を投射し、
物品用受光ユニット29はその3本のビーム光を各別に
受光する。
As shown in FIG. 8, the load height detecting device HS projects an article light emitting unit 28 which projects a beam of light so as to obliquely traverse a long article B transferred to the lifting table 8.
And an article light receiving unit 29 that receives the light beam projected from the article light emitting unit 28. The load height detection device HS includes the fork mechanism 12 for the storage section.
And the loading / unloading fork mechanism 13. The load height detection device HS provided on the fork mechanism 12 side of the storage section will be described.
As shown in FIGS. 7 and 8, 8 projects three beam lights at the same position in plan view and different in height in side view,
The light receiving unit 29 for articles receives the three light beams separately.

【0028】この3本のビーム光のうち最も下側のビー
ム光(図7において「α」で示すビーム光)は、パレッ
トPの上面より上方を通過する高さで且つパレットPに
保持されている横断面の径が「小」の物品Bの荷高さよ
り低い高さであり、中間の高さのビーム光(図7におい
て「β」で示すビーム光)は、パレットPに保持されて
いる横断面の径が「小」の物品Bの荷高さより高く且つ
横断面の径が「中」の物品の荷高さより低い高さであ
り、最も高い位置のビーム光(図7において「γ」で示
すビーム光)は、パレットPに保持されている横断面の
径が「中」の物品Bの荷高さより高く且つ横断面の径が
「大」の物品の荷高さより低い高さとしてある。これに
よって、最も下側のビーム光が遮られていないときは、
物品Bは保持されていないと判別し、最も下側のビーム
光が遮られ且つ中間のビーム光が遮られていないとき
は、横断面の径が「小」の物品Bが保持されていると判
別し、中間のビーム光が遮られ且つ最も高い位置のビー
ム光が遮られていないときは、横断面の径が「中」の物
品Bが保持されていると判別し、最も高い位置のビーム
光が遮られているときは、横断面の径が「大」の物品B
が保持されていると判別できる。
Of the three light beams, the lowermost light beam (the light beam indicated by "α" in FIG. 7) has a height passing above the upper surface of the pallet P and is held by the pallet P. The beam light having a diameter of the cross section which is smaller than the load height of the article B having a “small” size and having an intermediate height (the beam light indicated by “β” in FIG. 7) is held by the pallet P. The light beam has a height higher than the load height of the article B whose cross-section diameter is “small” and lower than the load height of the article whose cross-section diameter is “medium”, and is the highest beam light (“γ” in FIG. 7). (Light beam indicated by) is higher than the load height of the article B having a cross section diameter of "medium" held on the pallet P and lower than the load height of an article having a "large" cross section diameter. . With this, when the light beam at the bottom is not blocked,
It is determined that the article B is not held, and when the lowermost beam light is blocked and the middle beam light is not blocked, it is determined that the article B having a “small” cross-sectional diameter is held. If the intermediate light beam is blocked and the light beam at the highest position is not blocked, it is determined that the article B having a cross section of “medium” in diameter is held, and the beam at the highest position is determined. Article B with a "large" cross-section diameter when light is blocked
Can be determined to be held.

【0029】在荷検出装置LSは、物品用発光ユニット
28と同様に長尺状の物品Bを斜めに横切るようにビー
ム光を投射し且つ物品用発光ユニット28のビーム光投
射方向と交差する方向にビーム光を投射するパレット用
発光ユニット30と、パレット用発光ユニット30から
投射されたビーム光を受光するパレット用受光ユニット
31とから構成されている。在荷検出装置LSは、収納
部用フォーク機構12及び搬出入部用フォーク機構13
の両方に備えられている。収納部用フォーク機構12側
に設けられた在荷検出装置LSについて説明すると、パ
レット用発光ユニット30から投射されるビーム光(図
7において「δ」で示すビーム光)の高さは、収納部用
フォーク機構12の荷載置面12b上に載置されるパレ
ットPによって遮られる高さに設定してある。上記のパ
レットサイズ検出装置PS,荷高さ検出装置HS及び在
荷検出装置LSの検出情報は、図7に示すように、主コ
ントローラ32に伝えられ、パレットPの移載作業の制
御において利用される。
The presence detection device LS projects the beam light obliquely across the elongated article B similarly to the article light emitting unit 28, and a direction intersecting with the beam light projecting direction of the article light emitting unit 28. The pallet light-emitting unit 30 that projects the beam light onto the pallet and the pallet light-receiving unit 31 that receives the beam light projected from the pallet light-emitting unit 30 are included. The presence detection device LS includes a fork mechanism 12 for the storage section and a fork mechanism 13 for the loading / unloading section.
It is equipped with both. Explaining the presence detection device LS provided on the storage unit fork mechanism 12 side, the height of the beam light (the beam light indicated by “δ” in FIG. 7) projected from the pallet light emitting unit 30 is determined by the storage unit. The height is set so as to be blocked by the pallet P placed on the load placing surface 12b of the fork mechanism 12 for use. The detection information of the pallet size detection device PS, the load height detection device HS, and the presence detection device LS is transmitted to the main controller 32 and used in the control of the transfer operation of the pallet P, as shown in FIG. It

【0030】上記構成のスタッカクレーン3は、図9に
示すように地上側に設けられた主コントローラ32によ
ってスタッカクレーン3の全体的な動作を管理及び制御
し、昇降台用コントローラ20は、主コントローラ32
の指令によってパレットP間の物品Bの移載を実行す
る。以下、主コントローラ32及び昇降台用コントロー
ラ20によるスタッカクレーン3の作動を、図10乃至
図12の主コントローラ32の制御作動を示すフローチ
ャート及び図13の昇降台用コントローラ20の制御作
動を示すフローチャートに基づいて概略的に説明する。
The stacker crane 3 having the above structure manages and controls the overall operation of the stacker crane 3 by the main controller 32 provided on the ground side as shown in FIG. 9, and the elevator controller 20 is the main controller. 32
The transfer of the article B between the pallets P is executed according to the command. Hereinafter, the operation of the stacker crane 3 by the main controller 32 and the elevator controller 20 will be described in a flowchart showing the control operation of the main controller 32 of FIGS. 10 to 12 and a flowchart showing the control operation of the elevator controller 20 of FIG. A brief description will be given based on this.

【0031】主コントローラ32に対して操作卓33か
らの入力により又は通信用インターフェース34を介し
て取り出し対象の物品Bが指令されると(ステップ#
1)、主コントローラ32内の記憶装置35の記憶情報
に基づいて指定された物品Bの収納位置を特定する(ス
テップ#2)。物品保管棚1に保管される全ての物品B
には、夫々異なる識別符号が付与され、その識別符号は
物品Bの表面にバーコード等により記録されている。記
憶装置35には、物品保管棚1における物品Bの収納位
置を、物品収納部6の位置情報と物品収納部6内のパレ
ットP上の物品の並び位置とによって特定し、その物品
の収納位置と物品Bの識別符号とが対応する状態で記憶
されており、併せて、その物品Bの長手方向の長さの情
報及び横断面の径の情報も記憶されている。主コントロ
ーラ32は、収納位置を特定すると、走行モータ9及び
昇降モータ10を制御して、昇降台8の収納部用フォー
ク機構12が、収納位置として特定した物品収納部6と
向かい合う状態(図2に示す状態)となるように昇降台
8を移動させる(ステップ#3)。この移動が完了する
と、収納部用フォーク機構12の荷載置面12bを物品
収納部6のパレットPの下方側に進出させた後、昇降台
8を上昇させてパレットPをすくい上げ、更に、パレッ
トPを載置した収納部用フォーク機構12の荷載置面1
2bを昇降台8側に引き込んで、物品収納部6のパレッ
トPを昇降台8に移載する(ステップ#4)。
When the article B to be taken out is instructed to the main controller 32 by an input from the console 33 or via the communication interface 34 (step #
1) The storage position of the article B designated based on the storage information of the storage device 35 in the main controller 32 is specified (step # 2). All goods B stored in the goods storage shelf 1
Are given different identification codes, and the identification codes are recorded on the surface of the article B by a bar code or the like. The storage position of the article B in the article storage shelf 1 is specified in the storage device 35 by the position information of the article storage section 6 and the arrangement position of the articles on the pallet P in the article storage section 6, and the storage location of the article. And the identification code of the article B are stored in a corresponding state, and in addition, information on the length of the article B in the longitudinal direction and information on the diameter of the cross section are also stored. When the storage position is specified, the main controller 32 controls the traveling motor 9 and the elevating motor 10 so that the storage unit fork mechanism 12 of the elevating table 8 faces the article storage unit 6 specified as the storage position (FIG. 2). The elevating table 8 is moved so as to be in the state (1) (step # 3). When this movement is completed, the loading surface 12b of the storage unit fork mechanism 12 is advanced to the lower side of the pallet P of the article storage unit 6, and then the lifting platform 8 is raised to scoop up the pallet P, and the pallet P is further moved. Loading surface 1 of storage unit fork mechanism 12 on which is mounted
2b is pulled toward the lift table 8 and the pallet P of the article storage unit 6 is transferred to the lift table 8 (step # 4).

【0032】このパレットPの移載時に、図12のフロ
ーチャートに示す異常検出処理を実行する(ステップ#
5)。すなわち、在荷検出装置LSがパレットPを検出
せずパレットPの移載に失敗した場合(ステップ#6
0)は、異常表示を行い(ステップ#61)、物品Bの
搬送作業を停止する。更に、パレットサイズ検出装置P
Sの検出信号に基づいてパレットPの大きさを判別し、
取り出し対象として指示された物品Bの長手方向の長さ
に対応したパレットPの大きさに一致するか否か及び荷
崩れを起こしているか否かを判断して、一致しないとき
や荷崩れを検出したとき(ステップ#62)、荷高さ検
出手段HSにて検出される物品Bの荷高さが取り出し対
象の物品Bの荷高さと一致していない場合も(ステップ
#63)、夫々その旨の異常表示を行い(ステップ#6
1)、搬送作業を停止する。
When the pallet P is transferred, the abnormality detection process shown in the flowchart of FIG. 12 is executed (step #
5). That is, when the presence detection device LS fails to detect the pallet P and fails to transfer the pallet P (step # 6).
0) displays an abnormality (step # 61), and stops the work of carrying the article B. Furthermore, the pallet size detection device P
The size of the pallet P is determined based on the detection signal of S,
It is determined whether or not the size of the pallet P corresponding to the length in the longitudinal direction of the article B designated as the object to be taken out coincides and whether or not a load collapse has occurred, and when they do not coincide, the load collapse is detected. Even when the load height of the article B detected by the load height detection means HS does not match the load height of the article B to be taken out (step # 63), that effect is obtained. Is displayed (Step # 6)
1) Stop the transportation work.

【0033】上記のような異常がなければ、昇降台用コ
ントローラ20に対して、パレットPの移し替え指示を
送信(ステップ#6)した後、昇降台用コントローラ2
0から移し替え完了信号を受信するまで待機する(ステ
ップ#7)。昇降台用コントローラ20は、図13のフ
ローチャートにおいて、主コントローラ32からパレッ
トPの移し替え指示を受信すると(ステップ#50)、
その移し替え指示に従って、収納部用フォーク機構12
上のパレットPと搬出入部用フォーク機構13上のパレ
ットPとの間で物品Bを移し替える(ステップ#5
1)。
If there is no abnormality as described above, a pallet P transfer instruction is transmitted to the elevator controller 20 (step # 6), and then the elevator controller 2
It waits until the transfer completion signal is received from 0 (step # 7). When the elevator controller 20 receives the transfer instruction of the pallet P from the main controller 32 in the flowchart of FIG. 13 (step # 50),
According to the transfer instruction, the storage unit fork mechanism 12
The article B is transferred between the upper pallet P and the pallet P on the loading / unloading fork mechanism 13 (step # 5).
1).

【0034】上記の主コントローラ32からの移し替え
指示は、収納部用フォーク機構12及び搬出入部用フォ
ーク機構13に載置されているパレットPの何れか一方
のパレットPから他方のパレットPへ物品Bを移し替え
ることを、移し替え対象の物品Pが存在する位置及びそ
の移し替え先の位置をパレットP上での物品Bの並び位
置によって特定して指示するものであり、複数の物品B
の移し替えを指示する場合もある。この時点では物品B
の取り出し作業を行っているので、移し替え指示は、収
納部用フォーク機構12上のパレットPの物品Bを搬出
入部用フォーク機構13上のパレットPに移し替える指
示であるので、図1に概略的に示すように、先ず、モー
タ21,22の作動を制御して横移動体15及び縦移動
体16を水平面内で移動させて、昇降移動体17を収納
部用フォーク機構12上のパレットPの移し替え対象の
物品Bすなわち取り出し対象の物品Bの上方位置に位置
させた後、モータ23の駆動により昇降移動体17を降
下させて、モータ24,25の駆動により一対のの物品
把持用アーム18を接近方向に移動させる。物品Bは長
尺状の円筒形状であるので、上記の物品把持用アーム1
8の接近移動によって、物品把持用アーム18のピン1
8aが物品Bの長手方向の貫通孔に没入し、物品把持用
アーム18にて物品Bの長手方向両端部を把持するもの
となる。
The transfer instruction from the main controller 32 is sent from one of the pallets P of the pallets P placed on the storage unit fork mechanism 12 and the loading / unloading unit fork mechanism 13 to the other pallet P. The transfer of B is instructed by specifying the position where the article P to be transferred is present and the position of the transfer destination by the arrangement position of the articles B on the pallet P.
In some cases, the transfer of instructions is instructed. Item B at this point
1 is carried out, the transfer instruction is an instruction to transfer the article B of the pallet P on the storage unit fork mechanism 12 to the pallet P on the carry-in / out unit fork mechanism 13. As shown in FIG. 1, first, the operations of the motors 21 and 22 are controlled to move the horizontal moving body 15 and the vertical moving body 16 in the horizontal plane, and the lifting / lowering moving body 17 is moved to the pallet P on the storage unit fork mechanism 12. Of the article B to be transferred, that is, the article B to be taken out, the motor 23 is driven to lower the elevating / lowering moving body 17, and the motors 24 and 25 are driven to move the pair of article holding arms. 18 is moved in the approach direction. Since the article B has a long cylindrical shape, the article gripping arm 1 described above is used.
By the approaching movement of 8, the pin 1 of the article holding arm 18
8a sinks into the through hole in the longitudinal direction of the article B, and the article grasping arm 18 grasps both longitudinal end portions of the article B.

【0035】この後、昇降移動体17を上昇させて、搬
出入部用フォーク機構13に載置されているパレットP
上の指示された位置に移動させ、上記と逆の動作で物品
BをパレットPの受け台5上に載置する。尚、この搬出
入部用フォーク機構13上のパレットPは、物品保管棚
1に物品Bを収納するためのパレットPと同一形状もの
としてある。収納部用フォーク機構12上のパレットP
から移し替えるべき取り出し対象の物品Bが複数の場合
は、上記の動作を繰り返す。収納部用フォーク機構12
上に載置されているパレットPから、搬出入部用フォー
ク機構13上のパレットPへの物品Bの移し替えが全て
終了すると、昇降台用コントローラ20は、主コントロ
ーラ32に対して移し替え完了信号を送信して(ステッ
プ#52)、新たな移し替え指示を受信するまで待機す
る(ステップ#50)。
After that, the elevating / lowering body 17 is raised and the pallet P placed on the fork mechanism 13 for the loading / unloading section.
The article B is moved to the designated position above, and the article B is placed on the pedestal 5 of the pallet P in the reverse operation. The pallet P on the loading / unloading fork mechanism 13 has the same shape as the pallet P for storing the articles B in the article storage rack 1. Pallet P on the storage unit fork mechanism 12
When there are a plurality of articles B to be taken out to be transferred from, the above operation is repeated. Storage mechanism fork mechanism 12
When the transfer of the articles B from the pallet P placed on the top to the pallet P on the loading / unloading fork mechanism 13 is completed, the elevator platform controller 20 sends a transfer completion signal to the main controller 32. Is transmitted (step # 52) and waits until a new transfer instruction is received (step # 50).

【0036】図10のフローチャートのステップ#7に
おいて昇降台用コントローラ20から移し替え完了信号
を受け取った主コントローラ32は、収納部用フォーク
機構12を作動させて、収納部用フォーク機構12上の
パレットPを元の物品収納部6へ戻す(ステップ#
8)。主コントローラ32は、一回の搬送動作において
異なるパレットPに保持されているすなわち異なる物品
収納部6に収納されている物品Bを特定して取り出し作
業を行うことが可能であり、上記のようにして一つの物
品収納部6からの物品Bの取り出しが終了した時点で、
未だ取り出し対象として指示された物品Bが取り出され
ずに残っていれば(ステップ#9)、その物品Bを収納
している物品収納部6へ移動して(ステップ#3)、上
記と同様の動作を繰り返す。又、パレットPには横断面
の径が異なる物品Bを保持可能で、異なる径の物品Bを
同時に保持可能でもあるので、一回の搬送動作で異なる
径の物品Bを同時の取り出すこともできる。
Upon receiving the transfer completion signal from the elevator platform controller 20 in step # 7 of the flowchart of FIG. 10, the main controller 32 actuates the storage unit fork mechanism 12 to move the pallet on the storage unit fork mechanism 12. Return P to the original article storage unit 6 (step #
8). The main controller 32 can specify an article B held on a different pallet P, that is, stored in a different article storage section 6 and perform a take-out operation in one transport operation, as described above. When the removal of the article B from one article storage unit 6 is completed,
If the article B that has been instructed to be taken out is not taken out and remains (step # 9), the article B is moved to the article storage unit 6 that stores the article B (step # 3), and the same operation as above is performed. repeat. Further, since the pallet P can hold the articles B having different cross-sectional diameters and the articles B having different diameters at the same time, it is possible to take out the articles B having different diameters at the same time by one carrying operation. .

【0037】取り出し対象として指示された全ての物品
について、搬出入部用フォーク機構13上のパレットP
への移し替えが終了すると(ステップ#9)、昇降台8
の搬出入部用フォーク機構13と搬出入部IOとが向か
い合う位置に昇降台8を移動させて(ステップ#1
0)、搬出入部用フォーク機構13を作動させて取り出
し対象の物品Bを保持したパレットPを指示された側の
搬出入部IOに移載する(ステップ#11)。
The pallet P on the loading / unloading fork mechanism 13 is provided for all the articles designated as objects to be taken out.
When the transfer to the
The lifting / lowering table 8 is moved to a position at which the loading / unloading section fork mechanism 13 and the loading / unloading section IO of FIG.
0), the loading / unloading fork mechanism 13 is operated to transfer the pallet P holding the article B to be taken out to the loading / unloading section IO on the instructed side (step # 11).

【0038】以上の動作は、物品収納部6のパレットP
から一部の物品Bを取り出す場合の動作を説明したが、
取り出すべき物品Bが一つのパレットPに保持される全
ての物品Bである場合は(ステップ#15)、そのパレ
ットPを収納している物品収納部6に搬出入部用フォー
ク機構13が向かい合う位置に昇降台8を移動させた後
(ステップ#16)、搬出入部用フォーク機構13を作
動させてパレットPを昇降台8に移載する(ステップ#
17)。この移載の際にも、上記と同様にして図12の
フローチャートに示す異常検出処理を実行する(ステッ
プ#18)。異常が無ければ、この後、上記と同様に搬
出入部IOに移動して(ステップ#10)、パレットP
を搬出入部IOに移載する(ステップ#11)。搬出入
部IOに移載されたパレットPは、無人搬送車やフォー
クリフト等によって物品Bが使用される製造装置の設置
箇所に搬送される。
The above operation is performed by the pallet P of the article storage unit 6.
The operation of taking out some of the articles B from the
If the articles B to be taken out are all the articles B held in one pallet P (step # 15), the loading / unloading fork mechanism 13 is placed at a position facing the article storage unit 6 storing the pallet P. After moving the lift table 8 (step # 16), the loading / unloading fork mechanism 13 is operated to transfer the pallet P to the lift table 8 (step # 16).
17). Also during this transfer, the abnormality detection processing shown in the flowchart of FIG. 12 is executed in the same manner as described above (step # 18). If there is no abnormality, then, as described above, the pallet P is moved to the loading / unloading section IO (step # 10).
Is transferred to the carry-in / out section IO (step # 11). The pallet P transferred to the carry-in / out section IO is transported to the installation location of the manufacturing apparatus where the article B is used by an unmanned transport vehicle, a forklift, or the like.

【0039】製造装置での使用が終了して、物品Bを物
品保管棚1に戻す場合は、物品保管棚1に戻す物品Bを
保持したパレットPを搬出入部IOに載置した状態で、
主コントローラ32に対して操作卓33からの入力によ
り又は通信用インターフェース34を介して物品Bの収
納が指令されると(ステップ#22)、搬出入部IOに
おいて、図示しないバーコードリーダ等によって、バー
コード等で記録されている収納される物品Bの識別符号
を読み取り、記憶装置35の記憶情報によりその物品B
が保管されていた収納位置を特定する(ステップ#2
3)。物品Bの収納の際の動作は、物品Bの取り出しの
動作とほぼ逆であり、昇降台8を搬出入部IOに移動さ
せて、搬出入部用フォーク機構13にて搬出入部IOの
パレットPを昇降台8に移載し(ステップ#24)、上
記と同様の異常検出処理を実行した後(ステップ#2
5)、物品Bが収納されていた物品収納部6に収納部用
フォーク機構12が向かい合う位置に昇降台8を移動さ
せる(ステップ#26)。この移動が完了すると、物品
収納部6のパレットPを昇降台8に移載する(ステップ
#27)。この移載の際にも、上記と同様の異常検出処
理を実行する(ステップ#28)。
When the article B is returned to the article storage shelf 1 after use in the manufacturing apparatus, the pallet P holding the article B to be returned to the article storage shelf 1 is placed in the carry-in / out section IO,
When the storage of the article B is instructed to the main controller 32 by an input from the console 33 or via the communication interface 34 (step # 22), a bar code reader (not shown) or the like is used in the loading / unloading section IO. The identification code of the article B to be stored, which is recorded by a code or the like, is read, and the article B is stored by the storage information of the storage device 35.
Specify the storage position where was stored (Step # 2
3). The operation of storing the article B is almost the reverse of the operation of taking out the article B. The elevating table 8 is moved to the loading / unloading section IO, and the pallet P of the loading / unloading section IO is moved up and down by the loading / unloading fork mechanism 13. After transfer to the table 8 (step # 24) and execution of the same abnormality detection processing as described above (step # 2)
5) The elevator 8 is moved to a position where the storage unit fork mechanism 12 faces the storage unit 6 in which the product B was stored (step # 26). When this movement is completed, the pallet P of the article storage unit 6 is transferred to the lift 8 (step # 27). Also during this transfer, the same abnormality detection processing as described above is executed (step # 28).

【0040】異常が無ければ、昇降台用コントローラ2
0に対して、パレットPの移し替え指示を送信(ステッ
プ#29)した後、昇降台用コントローラ20から移し
替え完了信号を受信するまで待機する(ステップ#3
0)。昇降台用コントローラ20は、図13のフローチ
ャートにおいて、主コントローラ32からパレットPの
移し替え指示を受信すると(ステップ#50)、その移
し替え指示に従って、収納部用フォーク機構12上のパ
レットPと搬出入部用フォーク機構13上のパレットP
との間で物品Bを移し替える(ステップ#51)。この
時点では物品Bの収納作業を行っているので、移し替え
指示の内容は、搬出入部用フォーク機構13上のパレッ
トPの物品Bを収納部用フォーク機構12上のパレット
Pに移し替える指示であるので、図1に示す動作と逆の
動作となる。搬出入部用フォーク機構13上のパレット
Pから収納部用フォーク機構12上のパレットPに移し
替えるべき物品Bが複数の場合は、上記の動作を繰り返
す。
If there is no abnormality, the elevator platform controller 2
0, a pallet P transfer instruction is transmitted (step # 29), and then the process waits until a transfer completion signal is received from the elevator platform controller 20 (step # 3).
0). When the lift controller 20 receives the transfer instruction of the pallet P from the main controller 32 in the flowchart of FIG. 13 (step # 50), the lift controller 20 carries out the pallet P on the storage unit fork mechanism 12 according to the transfer instruction. Pallet P on the entry fork mechanism 13
The article B is transferred between and (step # 51). At this point, since the storage operation of the article B is being performed, the content of the transfer instruction is an instruction to transfer the article B of the pallet P on the loading / unloading fork mechanism 13 to the pallet P on the storage section fork mechanism 12. Therefore, the operation is the reverse of the operation shown in FIG. When there are a plurality of articles B to be transferred from the pallet P on the loading / unloading section fork mechanism 13 to the pallet P on the storage section fork mechanism 12, the above operation is repeated.

【0041】物品Bの移し替えが全て終了すると、昇降
台用コントローラ20は、主コントローラ32に対して
移し替え完了信号を送信して(ステップ#52)、新た
な移し替え指示を受信するまで待機する(ステップ#5
0)。図11のフローチャートのステップ#30におい
て昇降台用コントローラ20から移し替え完了信号を受
け取った主コントローラ32は、収納部用フォーク機構
12を作動させて、収納部用フォーク機構12上のパレ
ットPを元の物品収納部6へ戻す(ステップ#31)。
収納するべき物品Bが複数で、その収納位置も複数の物
品収納部6に亘る場合は(ステップ#32)、ステップ
#24以下の動作を繰り返し、全ての物品について収納
が終了すると、収納作業が終了する。
When the transfer of the articles B is completed, the elevator board controller 20 transmits a transfer completion signal to the main controller 32 (step # 52), and waits until a new transfer instruction is received. Yes (Step # 5
0). The main controller 32, which has received the transfer completion signal from the elevator platform controller 20 in step # 30 of the flowchart in FIG. 11, operates the storage unit fork mechanism 12 to restore the pallet P on the storage unit fork mechanism 12. Return to the article storage section 6 (step # 31).
When there are a plurality of articles B to be stored and the storage positions thereof also cover a plurality of article storage units 6 (step # 32), the operations of step # 24 and subsequent steps are repeated, and when the storage of all the articles is completed, the storage work is performed. finish.

【0042】以上の動作は、個々の物品Bを物品収納部
6に収納する場合であるが、収納するべき全ての物品B
の識別符号を検出して、それらの物品BがパレットPご
と取り出されたものであると判断した場合は(ステップ
#33)、昇降台8を搬出入部IOに移動させて、搬出
入部IOのパレットPを搬出入部用フォーク機構13に
て昇降台8に移載し(ステップ#34)、上記と同様の
異常検出処理を実行した後(ステップ#35)、その物
品Bを収納していた物品収納部6に対して搬出入部用フ
ォーク機構13が向かい合う位置に昇降台8を移動させ
(ステップ#36)、搬出入部用フォーク機構13を作
動させてパレットPを物品収納部6に収納する(ステッ
プ#37)。
The above operation is for storing the individual articles B in the article storage unit 6, but all the articles B to be stored.
When it is determined that the articles B have been taken out together with the pallet P (step # 33), the lifting platform 8 is moved to the loading / unloading section IO, and the pallet of the loading / unloading section IO is detected. After the P is transferred to the lift table 8 by the loading / unloading fork mechanism 13 (step # 34) and the same abnormality detection processing as described above is executed (step # 35), the article B storing the article B is stored. The elevating table 8 is moved to a position where the loading / unloading fork mechanism 13 faces the section 6 (step # 36), and the loading / unloading fork mechanism 13 is operated to store the pallet P in the article storage section 6 (step # 36). 37).

【0043】従って、昇降台用コントローラ21は物品
移し替え装置BTの一部として機能し、主コントローラ
32は、スタッカクレーン3の作動を制御する制御手段
CCとして機能すると共に、パレットPに保持されてい
る取り出し対象の物品Bを特定して指示する指示手段B
Cとして機能する。尚、上記の物品取り出し作業を、制
御手段CC及び指示手段BCの動作によってまとめる
と、制御手段CCは、指示手段BCの指示の基づいて、
取り出し対象の物品Bを保持しているパレットPを物品
収納部6から荷役具支持部PHに移載し、その移載され
たパレットPから物品仮置き部THに取り出し対象の物
品Bを移載し、その移載の完了したパレットP物品収納
部6に移載し、物品仮置き部THに移載された取り出し
対象の物品Bを搬出入部IOに出庫するべく、スタッカ
クレーン3を作動させることになり、又、指示手段BC
は、一旦出庫した物品Bが、再び物品保管棚1に入庫さ
れる場合に、その入庫される物品Bの識別情報(識別符
号)に基づいて、出庫前にその物品Bが保持されていた
パレットPであって、且つ、そのパレットPにおいて出
庫前にその物品Bが保持されていた位置を収納位置とし
て制御手段CCに指示することになる。
Therefore, the elevator board controller 21 functions as a part of the article transfer device BT, and the main controller 32 functions as the control means CC for controlling the operation of the stacker crane 3 and is held on the pallet P. Indicating means B for specifying and indicating the article B to be taken out
Functions as C. In addition, when the above-mentioned article take-out work is summarized by the operations of the control means CC and the instruction means BC, the control means CC, based on the instruction of the instruction means BC,
The pallet P holding the article B to be taken out is transferred from the article storage section 6 to the cargo handling tool support section PH, and the article B to be taken out is transferred from the transferred pallet P to the article temporary placing section TH. Then, the stacker crane 3 is operated so as to be transferred to the pallet P article storage unit 6 whose transfer has been completed and to take out the article B to be taken out that has been transferred to the temporary article placement section TH to the loading / unloading section IO. And the indicating means BC
When the article B that has once been unloaded is again loaded into the article storage rack 1, the pallet that has been held before the article B is put out based on the identification information (identification code) of the article B to be loaded. The position where the article B is held on the pallet P before the delivery from the pallet P is instructed to the control means CC as the storage position.

【0044】〔別実施形態〕以下、別実施形態を列記す
る。 上記実施の形態では、昇降台8と搬出入部IOとの
間で物品Bを移載するための搬出入部用移載手段を搬出
入部用フォーク機構13として、昇降台8に備えている
が、例えば、搬出部用移載手段として多関節式のマニピ
ュレータを搬出入部IOに備えても良い。 上記実施の形態では、昇降台8の物品仮置き部TH
に取出用荷役具TSとしてパレットPを位置させる構成
としているが、パレットPを用いずに、物品仮置き部T
Hに直接物品Bを載置する構成としても良い。 上記実施の形態では、搬送装置としてスタッカクレ
ーン3を例示しているが、物品保管棚1の横幅方向のほ
ぼ全幅に亘る長さの昇降レールを昇降自在に設け、物品
保持体がその昇降レール上を物品保管棚1の横幅方向に
走行するように構成しても良い。
[Other Embodiments] Other embodiments will be listed below. In the above-described embodiment, the lifting / lowering table 8 is provided with the loading / unloading section fork mechanism 13 for loading / unloading section transfer means for transferring the article B between the lifting / lowering table 8 and the loading / unloading section IO. A multi-joint type manipulator may be provided in the loading / unloading section IO as the loading / unloading section transfer means. In the above embodiment, the article temporary storage portion TH of the lift 8 is
Although the pallet P is positioned as the loading / unloading tool TS on the pallet, the article temporary storage section T
The article B may be placed directly on the H. In the above-described embodiment, the stacker crane 3 is illustrated as the transporting device. However, an elevating rail having a length that extends over substantially the entire width of the article storage shelf 1 in the widthwise direction is provided so that the article holding body is mounted on the elevating rail. May be configured to run in the lateral direction of the article storage rack 1.

【0045】 上記実施の形態では、物品保管棚1に
収納する物品Bとして、製造装置の交換部品を例示し
て、製造装置にて使用後の物品Bを物品保管棚1に戻す
使用態様を説明しているが、一旦出荷した物品Bを再び
物品保管棚1に戻すというような処理を行わない通常の
自動倉庫として使用しても良い。 上記実施の形態では、物品移し替え装置BTを、縦
移動体15,横移動体16及び昇降移動体17等にて構
成しているが、多関節式のマニピュレータに構成して物
品BをパレットP間で移し替えるように構成しても良
い。 上記実施の形態では、保管する物品Bとして長尺状
の円筒形状のものを例示しているが、種々の形状の物品
Bの保管に利用できる。 上記実施の形態では、物品Bを物品収納部6に収納
するのに、荷役具としてパレットPを利用しているが、
物品Bを複数個収納できるコンテナ等を用いる等、荷役
具の形態は種々変更可能である。
In the above-described embodiment, as the article B to be stored in the article storage shelf 1, a replacement part of the manufacturing apparatus is illustrated, and a usage mode in which the article B after being used in the manufacturing apparatus is returned to the article storage shelf 1 will be described. However, it may be used as a normal automatic warehouse that does not perform processing such as returning the once shipped article B to the article storage rack 1 again. In the above-described embodiment, the article transfer device BT is composed of the vertical moving body 15, the lateral moving body 16, the elevating moving body 17, and the like. However, the article transferring device BT is configured as an articulated manipulator to place the article B in the pallet P. You may comprise so that it may transfer between. In the above embodiment, the article B to be stored has a long cylindrical shape, but it can be used to store articles B having various shapes. In the above-described embodiment, the pallet P is used as the cargo handling tool to store the article B in the article storage unit 6, but
The form of the cargo handling tool can be variously changed, such as using a container that can store a plurality of articles B.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明の実施の形態にかかる物品保持体の正面
FIG. 1 is a front view of an article holder according to an embodiment of the present invention.

【図2】本発明の実施の形態にかかる物品保持体の平面
FIG. 2 is a plan view of an article holder according to an embodiment of the present invention.

【図3】本発明の実施の形態にかかる搬送装置の正面図FIG. 3 is a front view of the transfer device according to the embodiment of the present invention;

【図4】本発明の実施の形態にかかる設備のレイアウト
FIG. 4 is a layout diagram of equipment according to the embodiment of the present invention.

【図5】本発明の実施の形態にかかる物品保管棚の正面
FIG. 5 is a front view of the article storage shelf according to the embodiment of the present invention.

【図6】本発明の実施の形態にかかる物品及び荷役具の
説明図
FIG. 6 is an explanatory view of an article and a cargo handling tool according to the embodiment of the present invention.

【図7】本発明の実施の形態にかかる正面視によるパレ
ットサイズ検出装置等の配置説明図
FIG. 7 is a layout explanatory diagram of a pallet size detection device and the like in a front view according to the embodiment of the present invention.

【図8】本発明の実施の形態にかかる平面視によるパレ
ットサイズ検出装置等の配置説明図
FIG. 8 is a layout explanatory view of a pallet size detection device and the like in plan view according to the embodiment of the present invention.

【図9】本発明の実施の形態にかかるブロック構成図FIG. 9 is a block diagram according to an embodiment of the present invention.

【図10】本発明の実施の形態にかかるフローチャートFIG. 10 is a flowchart according to the embodiment of the present invention;

【図11】本発明の実施の形態にかかるフローチャートFIG. 11 is a flowchart according to the embodiment of the present invention.

【図12】本発明の実施の形態にかかるフローチャートFIG. 12 is a flowchart according to the embodiment of the present invention;

【図13】本発明の実施の形態にかかるフローチャートFIG. 13 is a flowchart according to the embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 物品保管棚 3 搬送装置 6 物品収納部 8 物品保持体 12 収納部用移載手段 13 搬出入部用移載手段 B 物品 BC 指示手段 BT 保持部用移載手段 CC 制御手段 IO 搬出入部 PH 荷役具支持部 SP 荷役具 TH 物品仮置き部 TP 取出用荷役具 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 article storage shelf 3 conveying device 6 article storage section 8 article holder 12 article transfer means for storage section 13 transfer section for loading / unloading section B article BC instructing means BT transfer section for holding section CC control means IO loading / unloading section PH cargo handling tool Supporting part SP Cargo handling tool TH Temporary article storage part TP Extracting cargo handling tool

Claims (11)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 物品収納部を縦横に複数個並べて構成さ
れて複数種類の物品を保管する物品保管棚と、 この物品保管棚に対する搬出入部と前記各物品収納部と
の間で、物品保持体にて保持した状態で前記物品を搬送
する搬送装置と、 前記搬送装置の作動を制御する制御手段とが備えられ、 前記物品は、複数個の物品を保持可能な荷役具にて保持
された状態で、前記物品収納部に収納され、 前記搬送装置に、 前記物品保持体に備えられた荷役具支持部と前記物品収
納部との間で前記荷役具を移載する収納部用移載手段
と、 前記物品保持体に備えられた物品仮置き部と前記荷役具
支持部に移載された前記荷役具との間で前記物品を移載
する保持部用移載手段とが設けられ、 前記物品仮置き部と前記搬出入部との間で前記物品を移
載する搬出入部用移載手段が設けられている物品保管設
備であって、 前記荷役具に保持される前記複数個の物品は、前記保持
部用移載手段にて何れの物品をも取り出し可能な状態で
保持され、 前記荷役具に保持されている前記物品のうちの取り出し
対象の物品を特定して、前記制御手段の取り出し指示を
出力する指示手段が設けられ、 前記制御手段は、前記指示手段の指示の基づいて、取り
出し対象の物品を保持している荷役具を前記物品収納部
から前記荷役具支持部に移載し、その移載された荷役具
から前記物品仮置き部に取り出し対象の物品を移載し、
その移載の完了した荷役具を前記物品収納部に移載し、
前記物品仮置き部に移載された取り出し対象の物品を前
記搬出入部に出庫するべく、前記搬送装置を作動させる
ように構成されている物品保管設備。
1. An article storage shelf configured by arranging a plurality of article storage sections vertically and horizontally to store a plurality of types of articles, and an article holder between the carry-in / out section of the article storage shelf and each of the article storage sections. And a control device for controlling the operation of the transportation device, wherein the article is held by a cargo handling tool capable of holding a plurality of articles. And a storage unit transfer means that transfers the cargo handling tool between the cargo handling tool support portion provided in the article holding body and the article storage unit, and is stored in the article storage unit. And a holding section transfer means for transferring the article between the article temporary placement section provided in the article holder and the cargo handling tool transferred to the cargo handling tool support section. Carry-in / carry-out for transferring the article between the temporary storage section and the carry-in / carry-out section Article storage facility provided with a transfer means for use, wherein the plurality of articles held by the cargo handling tool are held in a state in which any of the articles can be taken out by the transfer means for the holding part. An instruction means for specifying an article to be taken out of the articles held in the cargo handling tool and outputting a take-out instruction of the control means is provided, and the control means is an instruction of the instruction means. Based on the above, the cargo handling tool holding the article to be taken out is transferred from the article storage section to the cargo handling tool support section, and the article to be taken out is transferred from the transferred cargo handling tool to the article temporary storage section. Listed,
The cargo handling tool that has been transferred is transferred to the article storage section,
An article storage facility configured to operate the transfer device so that the article to be taken out that has been transferred to the article temporary storage section can be delivered to the carry-in / out section.
【請求項2】 前記物品は、前記物品保持体の前記物品
仮置き部において、取出用荷役具に保持され、 前記搬出入部用移載手段は、前記物品を保持した前記取
出用荷役具を移載することにより、前記物品仮置き部と
前記搬出入部との間で前記物品を移載するように構成さ
れている請求項1記載の物品保管設備。
2. The article is held by a unloading cargo handling tool in the article temporary placing section of the article holder, and the loading / unloading section transfer means transfers the unloading cargo handling tool holding the article. The article storage facility according to claim 1, wherein the article storage facility is configured to transfer the article between the temporary article placing section and the carry-in / out section by placing the article.
【請求項3】 前記指示手段は、一旦出庫した前記物品
が、再び前記物品保管棚に入庫される場合に、その入庫
される物品の識別情報に基づいて、出庫前にその物品が
保持されていた荷役具であって、且つ、その荷役具にお
いて出庫前にその物品が保持されていた位置を収納位置
として前記制御手段に指示するように構成されている請
求項1又は2記載の物品保管設備。
3. The instructing means, when the article that has once been unloaded is again loaded into the article storage rack, based on the identification information of the article to be loaded, the article is held before it is unloaded. The article storage facility according to claim 1 or 2, wherein the article handling equipment is configured to instruct the control means as a storage position of a position where the article is held in the article handling tool before being unloaded. .
【請求項4】 前記指示手段は、前記搬送装置による一
回の搬送動作において、異なる荷役具に保持されている
前記物品を特定して指示可能に構成されている請求項1
〜3のいずれか1項に記載の物品保管設備。
4. The instructing means is configured to be able to specify and instruct the articles held in different cargo handling tools in one transportation operation by the transportation device.
Item 3. The article storage facility according to any one of items 3 to 3.
【請求項5】 前記搬出入部が、前記物品保管棚の横側
脇箇所に備えられ、 前記物品保持体の前記荷役具支持部と前記物品仮置き部
とが、前記物品仮置き部が前記搬出入部に近い側に位置
する状態で、前記物品保管棚の横幅方向に並べて配置さ
れている請求項1〜4のいずれか1項に記載の物品保管
設備。
5. The carry-in / carry-out section is provided at a lateral side part of the article storage shelf, and the cargo handling tool support section and the article temporary placing section of the article holder are the carry-out section. The article storage equipment according to any one of claims 1 to 4, wherein the article storage equipment is arranged side by side in a lateral width direction of the article storage shelf in a state of being located on a side close to the insertion section.
【請求項6】 前記物品は、長尺状に形成され、 前記荷役具に、前記物品の長手方向が前記物品保管棚の
横幅方向を向き、且つ、奥行き方向に並べる状態で収納
されている請求項1〜5のいずれか1項に記載の物品保
管設備。
6. The article is formed in an elongated shape, and is stored in the cargo handling tool with the longitudinal direction of the article facing the lateral width direction of the article storage rack and aligned in the depth direction. Item storage facility according to any one of items 1 to 5.
【請求項7】 前記物品は、長手方向の長さの異なる複
数種類のものが存在し、 一つの前記荷役具には、同じ長さの前記物品が保持さ
れ、 前記物品保管棚は、それの上下方向には同じ長さの前記
物品を収納する前記物品収納部が並ぶ状態で配置され、
且つ、異なる長さの前記物品を収納する前記物品収納部
が前記物品保管棚の横幅方向に並ぶ状態で配置されてい
る請求項6記載の物品保管設備。
7. There are a plurality of types of articles having different lengths in the longitudinal direction, one of the cargo handling tools holds the articles of the same length, and the article storage rack has In the up-down direction, the article storage units for storing the articles of the same length are arranged in a line,
7. The article storage facility according to claim 6, wherein the article storage units for storing the articles having different lengths are arranged in a state of being aligned in a width direction of the article storage rack.
【請求項8】 前記物品は、横断面積が異なる複数種類
のものが存在し、 前記取出用荷役具は、それら横断面積の異なる複数種類
の物品を同時に支持可能に構成されている請求項6又は
7記載の物品保管設備。
8. The article according to claim 6, wherein there are a plurality of types of articles having different cross-sectional areas, and the cargo handling implement is configured to be able to simultaneously support a plurality of types of articles having different cross-sectional areas. Item storage facility according to 7.
【請求項9】 前記荷役具と前記取出用荷役具とが同一
形状に形成されている請求項8記載の物品保管設備。
9. The article storage facility according to claim 8, wherein the cargo handling tool and the unloading cargo handling tool are formed in the same shape.
【請求項10】 前記搬出入部用移載手段は、前記搬送
装置に備えられ、前記物品仮置き部と前記物品収納部と
の間で前記荷役具を移載可能に構成されている請求項9
記載の物品保管設備。
10. The loading / unloading section transfer means is provided in the transfer device, and is configured to transfer the cargo handling tool between the article temporary storage section and the article storage section.
Article storage facility as described.
【請求項11】 前記保持部用移載手段は、前記物品の
長手方向両端部の夫々を把持して移載するように構成さ
れている請求項6〜10のいずれか1項に記載の物品保
管装置。
11. The article according to any one of claims 6 to 10, wherein the holding part transfer means is configured to grip and transfer each of both longitudinal end portions of the article. Storage device.
JP13831796A 1996-05-31 1996-05-31 Article storage facility Expired - Fee Related JP3510045B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP13831796A JP3510045B2 (en) 1996-05-31 1996-05-31 Article storage facility

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP13831796A JP3510045B2 (en) 1996-05-31 1996-05-31 Article storage facility

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH09315519A true JPH09315519A (en) 1997-12-09
JP3510045B2 JP3510045B2 (en) 2004-03-22

Family

ID=15219076

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP13831796A Expired - Fee Related JP3510045B2 (en) 1996-05-31 1996-05-31 Article storage facility

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3510045B2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012206807A (en) * 2011-03-29 2012-10-25 Daifuku Co Ltd Housing facility for roll body
JP2013129034A (en) * 2011-12-22 2013-07-04 Yaskawa Electric Corp Robot system, and sorted article manufacturing method

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012206807A (en) * 2011-03-29 2012-10-25 Daifuku Co Ltd Housing facility for roll body
JP2013129034A (en) * 2011-12-22 2013-07-04 Yaskawa Electric Corp Robot system, and sorted article manufacturing method

Also Published As

Publication number Publication date
JP3510045B2 (en) 2004-03-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI642611B (en) Picking system and picking method
KR20170026074A (en) Article transport facility
KR20170110096A (en) Container transport facility and method for placing containers in container storage area or removing containers from container storage area
JP2005047696A (en) Automated storage and retrieval warehouse
JP3164204B2 (en) Article transfer equipment for article storage shelves
JP3510045B2 (en) Article storage facility
JP2003327308A (en) Article storage equipment
JP2008260075A (en) Tray transfer type parts assembly system
JP2013052938A (en) Sorting system
JP2897619B2 (en) Automatic warehouse
JP5105180B2 (en) Goods storage equipment
JP3568014B2 (en) Article storage facility
JP5130789B2 (en) Board processing system
JP3446865B2 (en) Article storage facility
JP2003312809A (en) Facility for storing article
JP4029688B2 (en) Automatic warehouse equipment
JP4618513B2 (en) Picking-type goods storage equipment
JP2005075501A (en) Article storage apparatus
JP4378640B2 (en) Transport equipment
JP2006213442A (en) Article conveying facility
JP3611086B2 (en) Goods storage facility
JP4151364B2 (en) Case body storage method and case body storage equipment
JPH05229609A (en) Automatic high-rise warehouse
JPH06144510A (en) Pallet transporting device of laser beam machining system
JP2000272719A (en) Commodity storage facility

Legal Events

Date Code Title Description
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20031211

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20031224

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080109

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090109

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100109

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110109

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110109

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110109

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120109

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120109

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120109

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130109

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130109

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140109

Year of fee payment: 10

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees