JP4029688B2

JP4029688B2 - Automatic warehouse equipment

Info

Publication number: JP4029688B2
Application number: JP2002232199A
Authority: JP
Inventors: 宏幸小澤
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2002-08-09
Filing date: 2002-08-09
Publication date: 2008-01-09
Anticipated expiration: 2022-08-09
Also published as: JP2004067352A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば棚装置に格納した物品に対して、この棚装置の後面外方側からオーダピッキングするときなどに採用される自動倉庫設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の設備としては、たとえば特開平６−２３９４２４号公報に見られるピッキング用自動倉庫の荷移動方法が提供されている。この従来構成において、棚は上下方向ならびに横方向に複数の収納空間を有し、各収納空間のパレット支持部はフリーローラコンベヤにより構成されるとともに、フリーローラコンベヤには、棚の後面後方へ突出する延長部が形成されている。
【０００３】
この従来構成においては、荷を支持しているパレットを、出し入れ装置の出し入れ具を出退動させることで収納空間に入庫してフリーローラコンベヤに支持させ、そして出し入れ具を突出動させてパレットに押し込み力を作用させることで、荷を支持しているパレットをフリーローラコンベヤの延長部側へ押し出している。このようにして延長部側に押し出されたパレット上の荷は、棚後方に形成されたピッキングエリア側の作業者によりオーダピッキングし得、その際に荷が延長部上へ位置されていることで作業性を向上し得る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし上記した従来構成によると、各収納空間にそれぞれフリーローラコンベヤが設けられることで、棚構造が複雑にかつ全体が高価になる恐れがある。また、出し入れ具をパレットの前面に当接させるためのレベル合わせが必要となり、その分、制御が複雑になるとともに、作業時間を費やすことになる。
【０００５】
そこで本発明の請求項１記載の発明は、棚装置は簡単に構成し得るとともに、簡単な制御によって、物品の全てを、前後方向の長さにかかわらず作業性のよい位置にし得、そして物品に対する各種作業を安定して円滑に行える自動倉庫設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
また請求項２記載の発明は、棚装置は簡単に構成し得るとともに、簡単な構成によって、物品の全てを作業性のよい位置にし得、そして物品に対する各種作業を安定して円滑に行える自動倉庫設備を提供することを目的としたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明の請求項１記載の自動倉庫設備は、複数の格納空間を形成した棚装置と、この棚装置に対応した入出庫装置と、前記棚装置の前面側に位置されて、この棚装置の格納空間と前記入出庫装置との間で物品を受け渡し可能な出し入れ手段とにより自動倉庫を形成するとともに、前記棚装置の後面外方で物品を取り扱う作業部を形成した自動倉庫設備であって、出し入れ手段は、物品を格納空間へ格納する際に、物品の前後方向の長さにかかわらず作業部側に寄せることで、物品は、物品情報に応じて作業部側に寄せて格納され、格納されている物品は、出し入れ手段により取り出して入出庫装置に渡され、この入出庫装置は、取り出される物品の物品情報に応じて、前記出し入れ手段により渡された物品の位置を、格納の際に調整した前の位置に戻すことを特徴としたものである。
【０００８】
したがって請求項１の発明によると、出し入れ手段の作動によって、棚装置の目的とする格納空間と入出庫装置との間で物品の受け渡しを行え、その際に格納は、物品の全てを、前後方向の長さにかかわらず作業部側に寄せて行える。これによると、棚装置は物品を支持するだけの簡単な構成でありながら、出し入れ手段の簡単な制御によって、物品の全てを作業部側に寄せた状態で格納し得る。また、棚装置に格納している物品を、出し入れ手段により取り出して入出庫装置に渡し、この入出庫装置は、出し入れ手段により渡された物品の位置を、格納の際に調整した前の位置に戻して出庫することになる。
【０００９】
また本発明の請求項２記載の自動倉庫設備は、複数の格納空間を形成した棚装置と、この棚装置に対応した入庫装置ならびに出庫装置と、前記棚装置の前面側に位置されて、この棚装置の格納空間と前記入庫装置または出庫装置との間で物品を受け渡し可能な出し入れ手段とにより自動倉庫を形成するとともに、前記棚装置の後面外方で物品を取り扱う作業部を形成した自動倉庫設備であって、前記入庫装置は、入庫される物品の物品情報に応じて、前記出し入れ手段による物品の受け取り作用位置をあらかじめ調整可能としたことで、物品は、物品情報に応じて作業部側に寄せて格納され、格納されている物品は、出し入れ手段により取り出して出庫装置に渡され、この出庫装置は、取り出される物品の物品情報に応じて、前記出し入れ手段により渡された物品の位置を、格納の際に調整した前の位置に戻すことを特徴としたものである。
【００１０】
したがって請求項２の発明によると、棚装置は物品を支持するだけの簡単な構成でありながら、入庫装置により物品を調整移動させるという簡単な構成によって、物品の全てを、その後面を棚装置の後面に揃えた状態で格納し得る。また、棚装置に格納している物品を、出し入れ手段により取り出して出庫装置に渡し、この出庫装置は、出し入れ手段により渡された物品の位置を、格納の際に調整した前の位置に戻して出庫することになる。
【００１１】
そして本発明の請求項３記載の自動倉庫設備は、複数の格納空間を形成した棚装置と、この棚装置に対応した入出庫装置と、前記棚装置の前面側に位置されて、この棚装置の格納空間と前記入出庫装置との間で物品を受け渡し可能な出し入れ手段とにより自動倉庫を形成するとともに、前記棚装置の後面外方で物品を取り扱う作業部を形成した自動倉庫設備であって、出し入れ手段は、物品を格納空間へ格納する際に、物品の前後方向の長さにかかわらず作業部側に寄せるように構成し、前記棚装置は一対であって、出し入れ手段を中にして両側に配設されるとともに、両棚装置の後面外方それぞれに物品を取り扱う作業部を形成し、両棚装置の格納空間は上下複数段に形成するとともに、両棚装置の後面外方でかつ特定高さの格納空間の後方には物品を取り扱う作業部を形成し、格納するに際し位置調整した物品を、特定高さ以外の格納空間から特定高さの格納空間に移す際に、同じ棚装置における格納空間の間では出し入れ手段による移載を行い、異なる棚装置における格納空間の間では、出庫経路を経て自動倉庫外に取り出したのち、再度、入庫経路を経て自動倉庫へ入庫して移載を行うことを特徴としたものである。
【００１２】
したがって請求項３の発明によると、出し入れ手段の作動によって、棚装置の目的とする格納空間と入出庫装置との間で物品の受け渡しを行え、その際に格納は、物品の全てを、前後方向の長さにかかわらず作業部側に寄せて行える。これによると、棚装置は物品を支持するだけの簡単な構成でありながら、出し入れ手段の簡単な制御によって、物品の全てを作業部側に寄せた状態で格納し得る。また、格納するに際し位置調整した物品を、異なる棚装置の格納空間に移載するときには、出庫経路を経て自動倉庫外に取り出したのち、再度、入庫経路を経て自動倉庫へ入庫することで、入庫装置において、異なる棚装置に好適な位置調整を行ったのち、出し入れ手段によって、異なる棚装置における目的とする格納空間に格納し得る。
また本発明の請求項４記載の自動倉庫設備は、複数の格納空間を形成した棚装置と、この棚装置に対応した入庫装置ならびに出庫装置と、前記棚装置の前面側に位置されて、この棚装置の格納空間と前記入庫装置または出庫装置との間で物品を受け渡し可能な出し入れ手段とにより自動倉庫を形成するとともに、前記棚装置の後面外方で物品を取り扱う作業部を形成した自動倉庫設備であって、前記入庫装置は、入庫される物品の物品情報に応じて、前記出し入れ手段による物品の受け取り作用位置をあらかじめ調整可能に構成し、前記棚装置は一対であって、出し入れ手段を中にして両側に配設されるとともに、両棚装置の後面外方それぞれに物品を取り扱う作業部を形成し、両棚装置の格納空間は上下複数段に形成するとともに、両棚装置の後面外方でかつ特定高さの格納空間の後方には物品を取り扱う作業部を形成し、格納するに際し位置調整した物品を、特定高さ以外の格納空間から特定高さの格納空間に移す際に、同じ棚装置における格納空間の間では出し入れ手段による移載を行い、異なる棚装置における格納空間の間では、出庫経路を経て自動倉庫外に取り出したのち、再度、入庫経路を経て自動倉庫へ入庫して移載を行うことを特徴としたものである。
したがって請求項４の発明によると、棚装置は物品を支持するだけの簡単な構成でありながら、入庫装置により物品を調整移動させるという簡単な構成によって、物品の全てを、その後面を棚装置の後面に揃えた状態で格納し得る。また、格納するに際し位置調整した物品を、異なる棚装置の格納空間に移載するときには、出庫経路を経て自動倉庫外に取り出したのち、再度、入庫経路を経て自動倉庫へ入庫することで、入庫装置において、異なる棚装置に好適な位置調整を行ったのち、出し入れ手段によって、異なる棚装置における目的とする格納空間に格納し得る。
【００１３】
さらに本発明の請求項５記載の自動倉庫設備は、上記した請求項１〜４のいずれかに記載の構成において、棚装置は一対であって、出し入れ手段を中にして両側に配設されるとともに、両棚装置の後面外方それぞれに物品を取り扱う作業部を形成し、前記入庫装置は、入庫される物品の物品情報と、両棚装置のうちの入庫側棚装置情報とに応じて、前記出し入れ手段による物品の受け取り作用位置をあらかじめ調整可能としたことを特徴としたものである。
【００１４】
したがって請求項５の発明によると、両棚装置は物品を支持するだけの簡単な構成でありながら、入庫装置により物品を調整移動させるという簡単な構成によって、物品の全てを、その後面を両棚装置の後面に揃えた状態で格納し得る。
【００１５】
しかも本発明の請求項６記載の自動倉庫設備は、上記した請求項１〜５のいずれかに記載の構成において、棚装置は一対であって、出し入れ手段を中にして両側に配設されるとともに、両棚装置の後面外方それぞれに物品を取り扱う作業部を形成し、両棚装置の格納空間は上下複数段に形成するとともに、両棚装置の後面外方でかつ特定高さの格納空間の後方には物品を取り扱う作業部を形成し、格納するに際し位置調整した物品を特定高さ以外の格納空間に格納するときには、作業部に対応する同一の棚装置に格納することを特徴としたものである。
【００１６】
したがって請求項６の発明によると、格納するに際し位置調整し、目的とする（特定高さの）格納空間が実であることによって、作業部に対応する同一の棚装置で別の格納空間に格納した物品は、目的とする格納空間が空になったときに、出し入れ手段によって、同じ棚装置における別の格納空間から移し得る。このとき物品は、別の格納空間に対する格納位置（格納姿勢）と同じ状態で目的とする格納空間に格納し得る。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図１〜図１５に基づいて説明する。
図１〜図４、図６、図７、図１０において、自動倉庫１は、一対の棚装置１１と、一方の棚装置１１に対応してホームポジションＨＰ側の端部外方に配設された入庫装置（入出庫装置の一例）２０と、他方の棚装置１１に対応してホームポジションＨＰ側の端部外方に配設された出庫装置（入出庫装置の一例）７０と、これら入庫装置２０ならびに出庫装置７０と前記棚装置１１の格納空間１４との間で、物品（後述する。）を受け渡し可能な出し入れ手段１５などにより構成されている。
【００２０】
すなわち、一対の棚装置１１は通路２を置いて併設され、この通路２内には前記出し入れ手段１５が配設されている。この出し入れ手段１５は、床側レール３に支持案内されかつ天井側レール４に案内されて通路２内の一定経路５上で往復走行可能な走行機体１６と、この走行機体１６側に案内される昇降台１７と、この昇降台１７上に配設される出し入れ体１８などにより構成されている。そして出し入れ体１８は、前記棚装置１１の前面１１ａ側に位置されて、その格納空間１４に作用可能（出し入れ動）に構成されている。
【００２１】
前記棚装置１１は一対であって、出し入れ手段１５を中にして両側に配設されている。これら棚装置１１は、前後（一定経路５の方向に対して直交状の横方向）に２本でかつ左右（一定経路５の方向）に複数本で配設された支柱１２と、これら支柱１２の前後間に配設されるラチス（図示せず。）と、前記支柱１２の左右間に配設されるビーム（図示せず。）などによって枠組状に構成されている。そして前後の支柱１２における左右側面間には支持部（腕木）１３が設けられ、以て左右一対の支持部１３を介して物品を支持可能に構成されるとともに、左右一対の支持部１３間の上方に前記格納空間１４が形成されている。すなわち棚装置１１には格納空間１４が、上下複数段にかつ左右複数列に形成されている。
【００２２】
前記物品は、その３方面、すなわち高さ、前後長さ、幅において異なる種々な形状のものであり、ここでは２種類、すなわち高さＨと幅Ｗは同様であるが、異なる前後方向長さＬＡ，ＬＢの長尺物品１５０Ａと短尺物品１５０Ｂとが使用されている。そして長尺物品１５０Ａと短尺物品１５０Ｂとは、それぞれ長尺パレット１５１Ａと短尺パレット１５１Ｂに載置されて取り扱われる。
【００２３】
ここで棚装置１１における格納空間１４は、同様の幅の長尺パレット１５１Ａと短尺パレット１５１Ｂを、左右一対の支持部１３間で支持するように構成されている。なお長尺物品１５０Ａと短尺物品１５０Ｂとは、通常においては部品や商品などを入れたボックス状（コンテナ状）のものであって、オーダピッキングにより空になったときに出庫される。また、長尺物品１５０Ａと短尺物品１５０Ｂとは、長尺パレット１５１Ａや短尺パレット１５１Ｂの上に、函状の商品群を積上げて形成したものであってもよく、この場合には、オーダピッキングにより空になった長尺パレット１５１Ａや短尺パレット１５１Ｂが出庫される。
【００２４】
前記入庫装置２０は入庫コンベヤ手段２１と入庫受け渡し手段４１とからなり、入庫される物品１５０Ａ，１５０Ｂの物品情報に応じて、前記出し入れ手段１５による物品１５０Ａ，１５０Ｂの受け取り作用位置Ａ，Ｂ−１，Ｂ−２をあらかじめ調整可能に構成されている。
【００２５】
すなわち入庫コンベヤ手段２１はチェーンコンベヤ形式であって、左右一対のコンベヤフレーム２２は本体フレーム２３側に支持されるとともに、本体フレーム２３は脚部材２４を介して床６側に支持されている。両コンベヤフレーム２２の一端間には共通の駆動軸２５が配設され、この駆動軸２５には正逆駆動可能な回転駆動装置（モータや減速機などからなる。）２６が連動連結されている。両コンベヤフレーム２２の一端部分において、前記駆動軸２５にはそれぞれ駆動歯輪２７が取り付けられ、また両コンベヤフレーム２２の他端部分には、それぞれ従動軸２８が遊転可能に設けられるとともに、これら従動軸２８には従動歯輪２９が取り付けられている。
【００２６】
そして、相対向される駆動歯輪２７と従動歯輪２９との間に無端チェーン３０が巻回されている。ここで両無端チェーン３０は、上位の移動部分においてコンベヤフレーム２２側のガイド体に支持案内され、以て両無端チェーン３０の上面間に安定した搬送面が形成されるとともに、その上方に、前記一定経路５に沿った搬入経路３１が形成される。なお搬入経路３１の中間部分には通過検出器３２が設けられ、また終端側部分には、在荷検出器３３とはみ出し検出器３４とが設けられている。そして搬入経路３１に沿って、長尺パレット１５１Ａ用のサイドガイド体３５が設けられている。以上の２２〜３５などにより入庫コンベヤ手段２１の一例が構成される。
【００２７】
前記入庫受け渡し手段４１は、その搬送方向を前記一定経路５や搬入経路３１に対して直交状とした調整コンベヤ部４２と、その搬送方向を前記搬入経路３１の延長状とした受け入れコンベヤ部５５とにより構成され、これらコンベヤ部４２，５５はチェーンコンベヤ形式からなる。
【００２８】
すなわち調整コンベヤ部４２は、一対のコンベヤフレーム４３を有し、これらコンベヤフレーム４３は枠組み体４４を介して床６側に支持されている。両コンベヤフレーム４３の一端間（一定経路５とは離れた側）には共通の駆動軸４５が配設され、この駆動軸４５には正逆駆動可能な回転駆動装置（モータや減速機などからなる。）４６が連動連結されている。両コンベヤフレーム４３の一端部分において、前記駆動軸４５にはそれぞれ駆動歯輪４７が取り付けられ、また両コンベヤフレーム４３の他端部分（一定経路５側）には、それぞれ従動軸４８が遊転可能に設けられるとともに、これら従動軸４８には従動歯輪４９が取り付けられている。
【００２９】
そして、相対向される駆動歯輪４７と従動歯輪４９との間に無端チェーン５０が巻回されている。ここで両無端チェーン５０は、上位の移動部分においてコンベヤフレーム４３側のガイド体に支持案内され、以て両無端チェーン５０の上面間に安定した搬送面が形成されるとともに、その上方に入庫受け渡し経路５１が形成される。なお入庫受け渡し経路５１に側方から対向される状態で、在荷検出器５２と長短（大小）判別兼位置検出器５３とが設けられている。以上の４３〜５３などにより調整コンベヤ部４２の一例が構成される。
【００３０】
前記受け入れコンベヤ部５５は、前記枠組み体４４側に連結されたベース体５６を有し、このベース体５６の上方に、昇降動装置５７を介して昇降体５８が設けられるとともに、この昇降体５８上に一対のコンベヤフレーム５９が設けられている。両コンベヤフレーム５９の一端間（入庫コンベヤ手段２１とは離れた側）には共通の駆動軸６０が配設され、この駆動軸６０には正逆駆動可能な回転駆動装置（モータや減速機などからなる。）６１が連動連結されている。両コンベヤフレーム５９の一端部分において、前記駆動軸６０にはそれぞれ駆動歯輪６２が取り付けられ、また両コンベヤフレーム５９の他端部分（入庫コンベヤ手段２１側）には、それぞれ従動軸６３が遊転可能に設けられるとともに、これら従動軸６３には従動歯輪６４が取り付けられている。
【００３１】
そして、相対向される駆動歯輪６２と従動歯輪６４との間に無端チェーン６５が巻回されている。ここで両無端チェーン６５は、上位の移動部分においてコンベヤフレーム５９側のガイド体に支持案内され、以て両無端チェーン６５の上面間に安定した搬送面が形成されるとともに、その上方には、前記搬入経路３１に連続した受け入れ経路６６が形成される。なお受け入れ経路６６に下方から対向される状態で在荷検出器６７が設けられ、またコンベヤフレーム５９側には長尺パレット１５１Ａ用のサイドガイド体６８が設けられている。
【００３２】
ここで前記受け入れコンベヤ部５５の搬送面は、昇降動装置５７などを介しての上昇動によって、前記調整コンベヤ部４２の搬送面に対して上方へ突出位置されるとともに、前記入庫コンベヤ手段２１の搬送面に対して連続状（同レベル状）に位置されるように構成されている。また下降動によって搬送面が、前記調整コンベヤ部４２の搬送面に対して下方へ退入位置されるとともに、両搬送面のレベル間に前記出し入れ手段１５における出し入れ体１８の出退動空間が生じるように構成されている。以上の５６〜６８などにより受け入れコンベヤ部５５の一例が構成される。また、以上の２１〜６８などにより入庫装置２０の一例が構成される。
【００３３】
前記出庫装置７０は、上記した入庫装置２０と同様の構成であって、以下に番号を付した部品名を列記して、その詳細説明は省略する。ここで前記出庫装置７０は、出庫コンベヤ手段７１と出庫受け渡し手段９１とからなり、取り出される物品１５０Ａ，１５０Ｂの物品情報に応じて、前記出し入れ手段１５により渡された物品１５０Ａ，１５０Ｂの位置を、格納の際に調整した前の位置に戻すように構成されている。
【００３４】
すなわち出庫コンベヤ手段７１は、コンベヤフレーム７２、本体フレーム７３、脚部材７４、駆動軸７５、回転駆動装置７６、駆動歯輪７７、従動軸７８、従動歯輪７９、無端チェーン８０、搬出経路８１、通過検出器８２、在荷検出器８３、はみ出し検出器８４、サイドガイド体８５などにより一例が構成される。
【００３５】
また出庫受け渡し手段９１は、調整コンベヤ部９２と送り出しコンベヤ部１０５とからなる。そして調整コンベヤ部９２は、コンベヤフレーム９３、枠組み体９４、駆動軸９５、回転駆動装置９６、駆動歯輪９７、従動軸９８、従動歯輪９９、無端チェーン１００、出庫受け渡し経路１０１、在荷検出器１０２、長短判別兼位置検出器１０３などにより一例が構成される。
【００３６】
さらに送り出しコンベヤ部１０５は、ベース体１０６、昇降動装置１０７、昇降体１０８、コンベヤフレーム１０９、駆動軸１１０、回転駆動装置１１１、駆動歯輪１１２、従動軸１１３、従動歯輪１１４、無端チェーン１１５、送り出し経路１１６、在荷検出器１１７などにより一例が構成される。
【００３７】
以上の２〜１１７などによって自動倉庫１の一例が構成される。なお自動倉庫１は、２基が併設されているが、これは単基の形式でもよく、さらに３基以上が併設された形式でもよい。
【００３８】
両棚装置１１における後面１１ｂの外方には、それぞれ物品１５０Ａ，１５０Ｂを取り扱う作業部１２０が形成されている。すなわち、両棚装置１１における後面１１ｂの外方でかつ最下段（特定高さ）の格納空間１４Ａの後方には物品１５０Ａ，１５０Ｂを取り扱う作業部１２０が、床６を利用して形成されている。
【００３９】
なお作業部１２０では、たとえば物品１５０Ａ，１５０Ｂに対してオーダピッキングを行うものであり、そのために各格納空間１４Ａに対応して、物品１５０Ａ，１５０Ｂの有無検出手段や、後面１１ｂに位置されるピッキング表示部（いずれも図示せず。）、ランプ、完了ボタンなどが設けられている。さらに作業部１２０には、ピッキング物を入れる集荷台車１２１や、コンベヤ装置１２２により搬入出される集荷ボックス１２３などが準備されている。
【００４０】
前記入庫装置２０と出庫装置７０の外端外方間に亘っては物品運搬手段１２５が設けられている。この物品搬送手段１２５は、たとえば自走式の運搬台車１２６を運搬経路１２８上で走行可能として構成されている。そして運搬台車１２６には、入庫装置２０の入庫コンベヤ手段２１や出庫装置７０の出庫コンベヤ手段７１との間で物品１５０Ａ，１５０Ｂを受け渡し可能な受け渡し装置（チェーンコンベヤやフォーク装置など）１２７が設けられている。
【００４１】
前述したように、前記入庫装置２０は、入庫される物品１５０Ａ，１５０Ｂの物品情報に応じて、前記出し入れ手段１５による物品１５０Ａ，１５０Ｂの受け取り作用位置をあらかじめ調整可能に構成されており、また前記出庫装置７０は、取り出される物品１５０Ａ，１５０Ｂの物品情報に応じて、前記出し入れ手段１５により渡された物品１５０Ａ，１５０Ｂの位置を、格納の際に調整した前の位置に戻すように構成されている。
【００４２】
すなわち図１３において、地上側の制御装置１３０には、棚装置１１の在庫情報や出し入れ手段１５などの管理部１３１と、入庫装置制御部１３２と、出庫装置制御部１３３とが設けられている。そして入庫装置制御部１３２には、管理部１３１からいずれの棚装置１１に格納させるかの棚情報１３１ａと、前記長短判別兼位置検出器５３からの判別兼位置情報（物品情報の一例）５３ａとが入力され、また入庫装置制御部１３２から前記調整コンベヤ部４２には、この調整コンベヤ部４２を正逆駆動させるための作動信号１３２ａが出力されるように構成されている。
【００４３】
そして管理部１３１には、入力手段１３４によって物品固有の記憶情報（物品情報の一例）１３４ａを入力することで、格納前にあらかじめ管理部１３１に記憶情報１３４ａを記憶させるように構成されている。さらに管理部１３１には、格納前の物品にあらかじめ物品を特定するバーコードを表示しておき、このバーコードをバーコードリーダ１３５で読取ることで得た識別情報（物品情報の一例）１３５ａを入力するように構成している。
【００４４】
また、出庫装置制御部１３３には、管理部１３１からいずれの棚装置１１に格納していたかの棚情報１３１ｂと、前記長短判別兼位置検出器１０３からの判別兼位置情報（物品情報の一例）１０３ａとが入力され、そして出庫装置制御部１３３から前記調整コンベヤ部９２には、この調整コンベヤ部９２を正逆駆動させるための作動信号１３３ａが出力されるように構成されている。さらに管理部１３１からは、前記出し入れ手段１５に設けられた出し入れ手段制御部１３６に、出し入れ制御信号１３１ｃが出力されるように構成されている。
【００４５】
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
まず、物品１５０Ａ，１５０Ｂの基本的な入出庫作業を説明する。なお、以降においては、主として物品１５０Ａ，１５０Ｂの動きについて説明するが、これは全てパレット１５１Ａ，１５１Ｂに支持された状態での動きである。
【００４６】
その受け渡し装置１２７により物品１５０Ａ，１５０Ｂを支持している運搬台車１２６を運搬経路１２８上で走行させて、目的とする入庫装置２０の外端部に対向して停止させる。そして受け渡し装置１２７と入庫コンベヤ手段２１と受け入れコンベヤ部５５とを作動させることで、物品搬送手段１２５により搬送してきた物品１５０Ａ，１５０Ｂを、入庫装置２０に移して搬入経路３１上で搬入移動させる。
【００４７】
そして入庫コンベヤ手段２１上の物品１５０Ａ，１５０Ｂを、上昇動している受け入れコンベヤ部５５へと搬入させて調整コンベヤ部４２の上方に位置させる。次いで受け入れコンベヤ部５５を下降動させることで、物品１５０Ａ，１５０Ｂを、調整コンベヤ部４２の一対の無端チェーン５０間で支持させる。この状態で出し入れ手段１５を入庫作動させる。
【００４８】
すなわち、走行機体１６の走行動と、昇降台１７の昇降動と、出し入れ体１８の出退動との組み合わせ動作を行うことで、調整コンベヤ部４２上の物品１５０Ａ，１５０Ｂを、目的とする棚装置１１の目的とする格納空間１４Ａ，１４に格納し得る。その際に出し入れ体１８は、一対の無端チェーン５０間、ならびに一対の支持部１３間で、出退動や昇降動を行う。
【００４９】
また出し入れ手段１５を上述とは逆作動させることで、目的とする棚装置１１の目的とする格納空間１４Ａ，１４に格納している物品１５０Ａ，１５０Ｂを、出庫装置７０における調整コンベヤ部９２の一対の無端チェーン１００間に渡し得る。そして送り出しコンベヤ部１０５を上昇させて、物品１５０Ａ，１５０Ｂを持ち上げ状に受け取り、次いで送り出しコンベヤ部１０５と出庫コンベヤ手段７１とを作動させることで、物品１５０Ａ，１５０Ｂを搬出経路８１上で搬出移動させる。
【００５０】
この前後に、空の運搬台車１２６を運搬経路１２８上で走行させて、目的とする出庫装置７０の外端部に対向して停止させる。そして出庫コンベヤ手段７１と受け渡し装置１２７とを作動させることで、物品１５０Ａ，１５０Ｂを受け渡し装置１２７に移載し、以て運搬台車１２６を介して出庫し得る。
【００５１】
次に、長尺物品１５０Ａや短尺物品１５０Ｂの位置調整を伴う入庫作業を、図１３、図１４を主として説明する。
図４や図７の実線に示すように、入庫コンベヤ手段２１上の長尺物品１５０Ａを、上昇動している受け入れコンベヤ部５５へと搬入させて調整コンベヤ部４２の上方に位置させたのち、受け入れコンベヤ部５５を下降動させることで、図５に示すように、長尺物品１５０Ａを、調整コンベヤ部４２の一対の無端チェーン５０間で支持し得る。次いで、この支持した長尺物品１５０Ａの長短（大小）を、長短判別兼位置検出器５３により判別する（ステップ−１）。
【００５２】
そして長尺物品１５０Ａが、長短判別兼位置検出器５３により長尺であると判別されることで、長短判別兼位置検出器５３から入庫装置制御部１３２へ判別兼位置情報５３ａを入力する。この長尺判別の判別兼位置情報５３ａによって、長尺物品１５０Ａの位置調整は不要となり、以て入庫装置制御部１３２からは、調整コンベヤ部４２に対して作動信号１３２ａを出力せず、管理部１３１へ調整終了信号１３２ｂを出力する。すなわち、長尺物品１５０Ａを受け入れた位置を受け取り作用位置Ａとして、調整終了信号１３２ｂを出力する（ステップ−２）。
【００５３】
これにより、管理部１３１から出し入れ手段制御部１３６に出し入れ制御信号１３１ｃを出力し、出し入れ手段１５を図６の（ａ）や（ｂ）に示すように、上述した基本的な作業のように動作させ、以て調整コンベヤ部４２上の長尺物品１５０Ａを、目的とする棚装置１１の目的とする格納空間１４Ａ，１４に格納し得る。その際に管理部１３１では、両棚装置１１における在庫情報（格納空間１４Ａ，１４毎の空、実情報など。）を管理しており、入力されている当該長尺物品１５０Ａの記憶情報１３４ａや識別情報１３５ａなどと比較判断して、出し入れ手段制御部１３６に出し入れ制御信号１３１ｃを出力することになる。
【００５４】
すなわち、格納空間１４Ａ，１４への格納に際しては、当該長尺物品１５０Ａの種別に該当した最下段の格納空間１４Ａを最優先し、該当する最下段の格納空間１４Ａが空か実かを判断する（ステップ−３）。そして空と判断したとき、出し入れ手段１５によって該当する最下段の格納空間１４Ａに当該長尺物品１５０Ａを格納する（ステップ−４）。また実と判断したとき、出し入れ手段１５によって、近くで上段の格納空間１４に当該長尺物品１５０Ａを格納する（ステップ−５）。
【００５５】
以上により長尺物品１５０Ａの格納を終え、その際に、いずれの棚装置１１におけるどの格納空間１４Ａ，１４であったとしても、長尺物品１５０Ａの後面を棚装置１１の後面１１ｂに揃えた状態で格納し得る。
【００５６】
図９の実線に示すように、入庫コンベヤ手段２１上の短尺物品１５０Ｂを、上昇動している受け入れコンベヤ部５５へと搬入させて調整コンベヤ部４２の上方に位置させたのち、受け入れコンベヤ部５５を下降動させることで、図９の仮想線に示すように、短尺物品１５０Ｂを、調整コンベヤ部４２の一対の無端チェーン５０間で支持し得る。次いで、この支持した短尺物品１５０Ｂの長短（大小）を、長短判別兼位置検出器５３により判別する（ステップ−１）。
【００５７】
そして短尺物品１５０Ｂが、長短判別兼位置検出器５３により短尺であると判別されることで、長短判別兼位置検出器５３から入庫装置制御部１３２へ判別兼位置情報５３ａを入力する。この短尺判別の判別兼位置情報５３ａによって、短尺物品１５０Ｂの位置調整を行う。
【００５８】
すなわち、管理部１３１から入庫装置制御部１３２へ棚情報１３１ａを入力している。ここで棚情報１３１ａは、当該短尺物品１５０Ｂを格納させる格納空間１４Ａ，１４の番地などであり、この棚情報１３１ａに基づいて、入庫装置制御部１３２から調整コンベヤ部４２へ作動信号１３２ａを入力する。この作動信号１３２ａによって調整コンベヤ部４２を正逆に駆動し、図９の仮想線に示すように、当該短尺物品１５０Ｂを入庫受け渡し経路５１上で正逆に搬送させる（ステップ−６）。ここで正逆の搬送とは、一対の棚装置１１において、目的とする棚装置１１側に短尺物品１５０Ｂを偏心状に位置させることである。
【００５９】
すなわち、短尺物品１５０Ｂを受け入れた位置に対して、一定経路５に寄った位置を、一方の棚装置１１を格納目的とした短尺物品１５０Ｂの受け取り作用位置Ｂ−１とし、一定経路５から離れた位置を、他方の棚装置１１を格納目的とした短尺物品１５０Ｂの受け取り作用位置Ｂ−２として、当該短尺物品１５０Ｂを正逆に搬送させる。かかる搬送の限界位置は長短判別兼位置検出器５３により検出し、その検出に基づいて調整コンベヤ部４２の駆動を停止させ、そして入庫装置制御部１３２から管理部１３１へ調整終了信号１３２ｂを出力する（ステップ−７）。
【００６０】
これにより、管理部１３１から出し入れ手段制御部１３６に出し入れ制御信号１３１ｃを出力し、出し入れ手段１５を図８の（ａ）や（ｂ）に示すように、上述した基本的な作業のように動作させ、以て調整コンベヤ部４２上の短尺物品１５０Ｂを、目的とする棚装置１１の目的とする格納空間１４Ａ，１４に格納し得る。その際に管理部１３１では、両棚装置１１における在庫情報を管理しており、入力されている当該短尺物品１５０Ｂの記憶情報１３４ａや識別情報１３５ａなどと比較判断して、出し入れ手段制御部１３６に出し入れ制御信号１３１ｃを出力することになる。
【００６１】
すなわち、格納空間１４Ａ，１４への格納に際しては、当該短尺物品１５０Ｂの種別に該当した最下段の格納空間１４Ａを最優先し、該当する最下段の格納空間１４Ａが空か実かを判断する（ステップ−８）。そして空と判断したとき、出し入れ手段１５によって該当する最下段の格納空間１４Ａに当該短尺物品１５０Ｂを格納する（ステップ−９）。また実と判断したとき、出し入れ手段１５によって、作業部１２０に対応する同一の棚装置１１で、上段の格納空間１４に当該短尺物品１５０Ｂを格納する（ステップ−１０）。
【００６２】
以上により短尺物品１５０Ｂの格納を終え、その際に当該短尺物品１５０Ｂを、調整コンベヤ部４２の正逆駆動によって、いずれかの受け取り作用位置Ｂ−１，Ｂ−２に偏心状に位置させるだけで、いずれの棚装置１１におけるどの格納空間１４Ａ，１４であったとしても、短尺物品１５０Ｂの後面を棚装置１１の後面１１ｂに揃えた状態で格納し得る。
【００６３】
これにより図１、図２、図６、図８に示すように、長尺物品１５０Ａ、短尺物品１５０Ｂともに、その後面を棚装置１１の後面１１ｂに揃えた状態で格納し得、以て作業部１２０側からの作業者によるオーダピッキングなどの各種作業は、作業性良く行えることになる。
【００６４】
上述したように入庫装置２０は、入庫される物品１５０Ａ，１５０Ｂの判別兼位置情報（物品情報）５３ａに応じて、前記出し入れ手段１５による物品１５０Ａ，１５０Ｂの受け取り作用位置Ａ，Ｂ−１，Ｂ−２をあらかじめ調整可能としており、これによると、棚装置１１は物品１５０Ａ，１５０Ｂを支持するだけの簡単な構成でありながら、調整コンベヤ部４２により物品１５０Ａ，１５０Ｂを調整移動させるという簡単な構成の付加のみによって、物品１５０Ａ，１５０Ｂの全てを、前後方向の長さＬＡ，ＬＢにかかわらず、その後面を棚装置１１の後面１１ｂに揃えた状態で格納して、作業性のよい位置にし得る。
【００６５】
さらに入庫装置２０は、入庫される物品１５０Ａ，１５０Ｂの判別兼位置情報（物品情報）５３ａと、両棚装置１１のうちの入庫側棚装置情報、すなわち棚情報１３１ａとに応じて、前記出し入れ手段１５による物品１５０Ａ，１５０Ｂの受け取り作用位置Ａ，Ｂ−１，Ｂ−２をあらかじめ調整可能としており、これによると、一対の棚装置１１は物品１５０Ａ，１５０Ｂを支持するだけの簡単な構成でありながら、調整コンベヤ部４２により物品１５０Ａ，１５０Ｂを調整移動させるという簡単な構成の付加のみによって、物品１５０Ａ，１５０Ｂの全てを、前後方向の長さＬＡ，ＬＢにかかわらず、その後面を両棚装置１１の後面１１ｂに揃えた状態で格納して、作業性のよい位置にし得る。
【００６６】
次に、長尺物品１５０Ａや短尺物品１５０Ｂの位置調整を伴う出庫作業を、図１３、図１５を主として説明する。
図１０の実線に示すように、出し入れ手段１５を上述とは逆作動させ、目的とする棚装置１１の目的とする格納空間１４Ａ，１４に格納している長尺物品１５０Ａを取り出して、出庫装置７０における調整コンベヤ部９２の一対の無端チェーン１００間に渡すことで、図１０の仮想線に示すように、長尺物品１５０Ａを一対の無端チェーン１００間で支持し得る。次いで、この支持した長尺物品１５０Ａの長短（大小）を、長短判別兼位置検出器１０３により判別する（ステップ−１）。
【００６７】
そして長尺物品１５０Ａが、長短判別兼位置検出器１０３により長尺であると判別されることで、長短判別兼位置検出器１０３から出庫装置制御部１３３へ判別兼位置情報１０３ａを入力する。この長尺判別の判別兼位置情報１０３ａによって、長尺物品１５０Ａの位置調整は不要となり、以て出庫装置制御部１３３からは、調整コンベヤ部９２に対して作動信号１３３ａを出力せず、管理部１３１へ調整終了信号１３３ｂを出力する（ステップ−２）。
【００６８】
そして送り出しコンベヤ部１０５を上昇させて、長尺物品１５０Ａを持ち上げ状に受け取り、次いで送り出しコンベヤ部１０５と出庫コンベヤ手段７１とを作動させることで、長尺物品１５０Ａを搬出経路８１上で搬出移動させる（ステップ−３）。この前後に、空の運搬台車１２６を運搬経路１２８上で走行させて、目的とする出庫装置７０の外端部に対向して停止させる。そして出庫コンベヤ手段７１と受け渡し装置１２７とを作動させることで、長尺物品１５０Ａを受け渡し装置１２７に移載し、以て運搬台車１２６を介して出庫し得る。
【００６９】
図１１の実線に示すように、目的とする棚装置１１の目的とする格納空間１４Ａ，１４に格納している短尺物品１５０Ｂを取り出して、出庫装置７０における調整コンベヤ部９２の一対の無端チェーン１００間に渡すことで、図１１の仮想線に示すように、短尺物品１５０Ｂを一対の無端チェーン１００間で支持し得る。次いで、この支持した短尺物品１５０Ｂの長短（大小）を、長短判別兼位置検出器１０３により判別する（ステップ−１）。
【００７０】
そして短尺物品１５０Ｂが、長短判別兼位置検出器１０３により短尺であると判別されることで、長短判別兼位置検出器１０３から出庫装置制御部１３３へ判別兼位置情報１０３ａを入力する。この短尺判別の判別兼位置情報１０３ａによって、短尺物品１５０Ｂの位置調整を行う。
【００７１】
すなわち、調整コンベヤ部９２の一対の無端チェーン１００間に渡された短尺物品１５０Ｂは、前述したように格納時において、物品情報に応じて作業部１２０側に寄せており、そのままの状態で出し入れ手段１５により取り出すことで、調整コンベヤ部９２では、送り出し経路１１６の中心に対していずれかの側に偏心状に位置している。このような短尺物品１５０Ｂを、格納の際に調整した前の位置に戻すために位置調整を行うものである。
【００７２】
この位置調整を行うに際し、管理部１３１から出庫装置制御部１３３へ棚情報１３１ｂを入力している。ここで棚情報１３１ｂは、当該短尺物品１５０Ｂを取り出した格納空間１４Ａ，１４の番地などであり、この棚情報１３１ｂに基づいて、出庫装置制御部１３３から調整コンベヤ部９２へ作動信号１３３ａを入力する。この作動信号１３３ａによって調整コンベヤ部９２を正逆に駆動し、以て当該短尺物品１５０Ｂを出庫受け渡し経路１０１上で正逆に搬送させる（ステップ−４）。
【００７３】
この正逆の搬送により、偏心状に位置していた短尺物品１５０Ｂを送り出し経路１１６の中心に位置させたことを長短判別兼位置検出器１０３により検出し、その検出に基づいて調整コンベヤ部９２の駆動を停止させ、そして出庫装置制御部１３３から管理部１３１へ調整終了信号１３３ｂを出力する（ステップ−５）。
【００７４】
そして送り出しコンベヤ部１０５を上昇させて、短尺物品１５０Ｂを持ち上げ状に受け取り、次いで送り出しコンベヤ部１０５と出庫コンベヤ手段７１とを作動させることで、短尺物品１５０Ｂを搬出経路８１上で搬出移動させる（ステップ−６）。この前後に、空の運搬台車１２６を運搬経路１２８上で走行させて、目的とする出庫装置７０の外端部に対向して停止させる。そして出庫コンベヤ手段７１と受け渡し装置１２７とを作動させることで、短尺物品１５０Ｂを受け渡し装置１２７に移載し、以て運搬台車１２６を介して出庫し得る。
【００７５】
上述したように棚装置１１に格納している長尺物品１５０Ａや短尺物品１５０Ｂを、出し入れ手段１５により取り出して出庫装置７０に渡し、この出庫装置７０は、取り出した長尺物品１５０Ａや短尺物品１５０Ｂの物品情報に応じて、前記出し入れ手段１５により渡された長尺物品１５０Ａや短尺物品１５０Ｂの位置を、格納の際に調整した前の位置に戻しており、これによると、出庫装置７０での搬出移動、その後の搬送、その後の長尺物品１５０Ａや短尺物品１５０Ｂに対する各種作業を安定して円滑に行える。
【００７６】
上述した入庫作業の際に、目的とする格納空間１４Ａが実であることによって、近くで上段の格納空間１４に格納した長尺物品１５０Ａや、作業部１２０に対応する同一の棚装置１１で上段の格納空間１４に格納した短尺物品１５０Ｂは、目的とする最下段の格納空間１４Ａが空になったときに、出し入れ手段１５によって移される。
【００７７】
すなわち長尺物品１５０Ａの移載は、両棚装置１１間に亘って任意に行われるものであり、この場合に、いずれの棚装置１１におけるどの格納空間１４Ａであったとしても、長尺物品１５０Ａの後面を棚装置１１の後面１１ｂに揃えた状態で格納し得る。
【００７８】
また、格納するに際し位置調整して作業部１２０に対応する同一の棚装置１１に格納した短尺物品１５０Ｂの移載は、基本的には図２の矢印Ｅに示すように、出し入れ手段１５によって、同じ棚装置１１における上段の格納空間１４から最下段の格納空間１４Ａに対して行う。このとき短尺物品１５０Ｂは、上段の格納空間１４に対する格納位置（格納姿勢）と同じ状態で最下段の格納空間１４Ａに格納し得、以て短尺物品１５０Ｂの後面を棚装置１１の後面１１ｂに揃えた状態で格納し得る。
【００７９】
また、格納するに際し位置調整した短尺物品１５０Ｂを、異なる棚装置１１における格納空間１４Ａに移載するときには、出庫経路を経て自動倉庫１外に取り出したのち、再度、入庫経路を経て自動倉庫１へ入庫して行う。
【００８０】
すなわち、図１２（ａ）の実線に示すように、他方の棚装置１１における上段の格納空間１４に格納されている短尺物品１５０Ｂを、出し入れ手段１５によって、仮想線Ｆ１に示すように出庫装置７０の調整コンベヤ部９２に取り出す。そして、短尺物品１５０Ｂの位置を格納の際に調整した前の位置に戻したのち、仮想線Ｆ２に示すように出庫コンベヤ手段（出庫経路）７１により搬出させる。
【００８１】
次いで短尺物品１５０Ｂを、物品運搬手段１２５によって入庫装置２０の入庫コンベヤ手段２１に移したのち、図１２（ｂ）の仮想線Ｆ３に示すように、この入庫コンベヤ手段（出庫経路）２１により搬入させる。そして実線に示すように、入庫装置２０の調整コンベヤ部４２に移したのち、仮想線Ｆ４に示すように位置調整を行ったのち、出し入れ手段１５によって、仮想線Ｆ５に示すように一方の棚装置１１における最下段の格納空間１４Ａに格納させ、以て短尺物品１５０Ｂの後面を棚装置１１の後面１１ｂに揃えた状態で格納し得る。
【００８２】
上記した実施の形態では、入庫装置２０に設けた調整コンベヤ部４２を調整駆動することで、物品１５０Ａ，１５０Ｂを、その前後方向の長さＬＡ，ＬＢにかかわらず、作業部１２０側に寄せて格納しているが、これは出し入れ手段１５における出し入れ体１８の出退ストロークを制御する形式などであってもよい。
【００８３】
すなわち、判別兼位置情報５３ａの入力などに基づいて、出し入れ制御信号１３１ｃを出力し、棚装置１１の方向や物品１５０Ａ，１５０Ｂの種類に応じて、出し入れ体１８の出退方向、出退ストローク量を制御して格納するものであり、これによると、棚装置１１は物品１５０Ａ，１５０Ｂを支持するだけの簡単な構成でありながら、出し入れ手段１５における出し入れ動を調整するという簡単な制御の付加のみによって、物品１５０Ａ，１５０Ｂの全てを、前後方向の長さＬＡ，ＬＢにかかわらず、その後面を棚装置１１の後面１１ｂに揃えた状態で格納して、作業性のよい位置にし得る。
【００８４】
次に、本発明の別の実施の形態を、図１６に基づいて説明する。
すなわち、棚装置１１に対する物品１５０Ａ，１５０Ｂの格納は、前後方向の長さＬＡ，ＬＢにかかわらず、その後面を棚装置１１の後面１１ｂに対して少し突出して揃えた状態で行える。この場合に、長尺物品１５０Ａも、入庫時に調整コンベヤ部４２において位置調整が行われ、そして出庫時に調整コンベヤ部９２において位置調整が行われる。
【００８５】
上記した実施の形態では、自動倉庫１として、入庫装置２０と出庫装置７０とを備えた形式が示されているが、これは入庫装置２０に出庫作用も持たせた形式、すなわち入出庫装置とした形式などであってもよい。この場合、入出庫装置は１つであってもよい。
【００８６】
上記した実施の形態では、短尺物品１５０Ｂを、出庫装置７０を介して出庫する際に、格納の際に調整した前の位置に戻す形式が示されているが、これは短尺物品１５０Ｂの向きを元に戻すことなく出庫する形式などであってもよい。
【００８７】
上記した実施の形態では、自動倉庫１として、一対の棚装置１１と、両棚装置１１間に位置される出し入れ手段１５とからなる形式が示されているが、これは１つの棚装置１１と、この棚装置１１に対向される出し入れ手段１５とからなる形式などであってもよい。
【００８８】
上記した実施の形態では、特定高さの格納空間を最下段の格納空間１４Ａとしているが、これは中間の任意な段の格納空間や最上段の格納空間を、特定高さの格納空間としてもよい。
【００８９】
上記した実施の形態では、作業部１２０側からオーダピッキングを行う形式が示されているが、これは格納空間１４に格納した物品（パレットやケース体やコンテナなど）に対して、作業部１２０側から部品などの積め込み作業を行う形式などであってもよい。
【００９０】
上記した実施の形態では、自動倉庫１として、棚装置１１の端部外方に入庫装置２０と出庫装置７０とが配置された形式が示されているが、これは入庫装置２０や出庫装置７０が、棚装置１１における格納空間１４，１４Ａの一部を利用して配置された形式などであってもよい。
【００９１】
上記した実施の形態では、自動倉庫１として、一対の棚装置１１と、両棚装置１１間に位置されて床側レール３や天井側レール４に案内されて走行可能な出し入れ手段１５とからなる形式が示されているが、この出し入れ手段１５としては、レール体を棚装置１１の前面側で昇降自在とし、このレール体に対して左右方向に移動自在とした可動台に出し入れ体が設けられた形式などであってもよい。
【００９２】
上記した実施の形態では、自動倉庫１として、左右一対の支持部１３間の上方に格納空間１４が形成された棚装置１１と、フォーク形式の出し入れ体１８を有する出し入れ手段１５とからなる形式が示されているが、これは、平板状の支持部の上方に格納空間が形成された棚装置と、サイドクランプ移載機やサイドベルト移載機からなる出し入れ手段との組み合わせ形式などであってもよい。
【００９３】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、出し入れ手段の作動によって、棚装置の目的とする格納空間と入出庫装置との間で物品の受け渡しを行うことができ、その際に格納は、物品の全てを、前後方向の長さにかかわらず作業部側に寄せて行うことができる。これによると、棚装置は物品を支持するだけの簡単な構成でありながら、出し入れ手段の簡単な制御によって、物品の全てを作業部側に寄せた状態で格納でき、以て作業性のよい位置にできる。また、棚装置に格納している物品を、出し入れ手段により取り出して入出庫装置に渡し、この入出庫装置は、出し入れ手段により渡された物品の位置を、格納の際に調整した前の位置に戻して出庫することになり、これによると、出庫装置での搬出移動、その後の搬送、その後の物品に対する各種作業を安定して円滑に行うことができる。
【００９４】
また上記した本発明の請求項２によると、棚装置は物品を支持するだけの簡単な構成でありながら、入庫装置により物品を調整移動させるという簡単な構成によって、物品の全てを、その後面を棚装置の後面に揃えた状態で格納でき、以て作業性のよい位置にできる。また、棚装置に格納している物品を、出し入れ手段により取り出して出庫装置に渡し、この出庫装置は、出し入れ手段により渡された物品の位置を、格納の際に調整した前の位置に戻して出庫することになり、これによると、出庫装置での搬出移動、その後の搬送、その後の物品に対する各種作業を安定して円滑に行うことができる。
【００９５】
そして上記した本発明の請求項３によると、出し入れ手段の作動によって、棚装置の目的とする格納空間と入出庫装置との間で物品の受け渡しを行うことができ、その際に格納は、物品の全てを、前後方向の長さにかかわらず作業部側に寄せて行うことができる。これによると、棚装置は物品を支持するだけの簡単な構成でありながら、出し入れ手段の簡単な制御によって、物品の全てを作業部側に寄せた状態で格納でき、以て作業性のよい位置にできる。また、格納するに際し位置調整した物品を、異なる棚装置の格納空間に移載するときには、出庫経路を経て自動倉庫外に取り出したのち、再度、入庫経路を経て自動倉庫へ入庫することで、入庫装置において、異なる棚装置に好適な位置調整を行ったのち、出し入れ手段によって、異なる棚装置における目的とする格納空間に格納でき、以て物品の後面を棚装置の後面に揃えた状態で格納できる。
また上記した本発明の請求項４によると、棚装置は物品を支持するだけの簡単な構成でありながら、入庫装置により物品を調整移動させるという簡単な構成によって、物品の全てを、その後面を棚装置の後面に揃えた状態で格納でき、以て作業性のよい位置にできる。そして、格納するに際し位置調整した物品を、異なる棚装置の格納空間に移載するときには、出庫経路を経て自動倉庫外に取り出したのち、再度、入庫経路を経て自動倉庫へ入庫することで、入庫装置において、異なる棚装置に好適な位置調整を行ったのち、出し入れ手段によって、異なる棚装置における目的とする格納空間に格納でき、以て物品の後面を棚装置の後面に揃えた状態で格納できる。
【００９６】
さらに上記した本発明の請求項５によると、両棚装置は物品を支持するだけの簡単な構成でありながら、入庫装置により物品を調整移動させるという簡単な構成によって、物品の全てを、その後面を両棚装置の後面に揃えた状態で格納でき、以て作業性のよい位置にできる。
【００９７】
しかも上記した本発明の請求項６によると、格納するに際し位置調整し、目的とする（特定高さの）格納空間が実であることによって、作業部に対応する同一の棚装置で別の格納空間に格納した物品は、目的とする格納空間が空になったときに、出し入れ手段によって、同じ棚装置における別の格納空間から移すことができる。このとき物品は、別の格納空間に対する格納位置（格納姿勢）と同じ状態で目的とする格納空間に格納でき、以て物品の後面を棚装置の後面に揃えた状態で格納できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示し、自動倉庫設備の概略平面図である。
【図２】同自動倉庫設備における自動倉庫部分の正面図である。
【図３】同自動倉庫設備における入出庫装置部分の正面図である。
【図４】同自動倉庫設備における入庫装置部分の物品受け入れ時の側面図である。
【図５】同自動倉庫設備における入庫装置部分の位置調整可能時の側面図である。
【図６】同自動倉庫設備における長尺物品の入庫時の平面図である。
【図７】同自動倉庫設備における長尺物品の入庫時の要部の平面図である。
【図８】同自動倉庫設備における短尺物品の入庫時の平面図である。
【図９】同自動倉庫設備における短尺物品の入庫時の要部の平面図である。
【図１０】同自動倉庫設備における長尺物品の出庫時の要部の平面図である。
【図１１】同自動倉庫設備における短尺物品の出庫時の要部の平面図である。
【図１２】同自動倉庫設備における短尺物品の棚装置間での移載時の要部の平面図である。
【図１３】同自動倉庫設備における制御構成図である。
【図１４】同自動倉庫設備における入庫時のフローチャートである。
【図１５】同自動倉庫設備における出庫時のフローチャートである。
【図１６】本発明の別の実施の形態を示し、自動倉庫設備における物品の入庫時の平面図である。
【符号の説明】
１自動倉庫
５一定経路
１１棚装置
１１ａ前面
１１ｂ後面
１４格納空間
１４Ａ最下段（特定高さ）の格納空間
１５出し入れ手段
１６走行機体
１７昇降台
１８出し入れ体
２０入庫装置（入出庫装置）
２１入庫コンベヤ手段
２６回転駆動装置
３０無端チェーン
３１搬入経路
４１入庫受け渡し手段
４２調整コンベヤ部
５０無端チェーン
５１入庫受け渡し経路
５３長短判別兼位置検出器
５３ａ判別兼位置情報（物品情報）
５５受け入れコンベヤ部
５８昇降体
６１回転駆動装置
６５無端チェーン
６６受け入れ経路
７０出庫装置（入出庫装置）
７１出庫コンベヤ手段
８０無端チェーン
８１搬出経路
９１出庫受け渡し手段
９２調整コンベヤ部
９６回転駆動装置
１００無端チェーン
１０１出庫受け渡し経路
１０３長短判別兼位置検出器
１０３ａ判別兼位置情報（物品情報）
１０５送り出しコンベヤ部
１０８昇降体
１１５無端チェーン
１１６送り出し経路
１２０作業部
１２１集荷台車
１２３集荷ボックス
１２５物品運搬手段
１２６運搬台車
１２７受け渡し装置
１２８運搬経路
１３０制御装置
１３１管理部
１３１ａ棚情報
１３１ｂ棚情報
１３１ｃ出し入れ制御信号
１３２入庫装置制御部
１３２ａ作動信号
１３２ｂ調整終了信号
１３３出庫装置制御部
１３３ａ作動信号
１３３ｂ調整終了信号
１３４ａ記憶情報（物品情報）
１３５ａ識別情報（物品情報）
１３６出し入れ手段制御部
１５０Ａ長尺物品
１５０Ｂ短尺物品
１５１Ａ長尺パレット
１５１Ｂ短尺パレット
ＬＡ長尺物品１５０Ａの前後方向長さ
ＬＢ短尺物品１５０Ｂの前後方向長さ
Ａ長尺物品１５０Ａの受け取り作用位置
Ｂ−１短尺物品１５０Ｂの受け取り作用位置
Ｂ−２短尺物品１５０Ｂの受け取り作用位置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an automatic warehouse facility that is employed when, for example, an article stored in a shelf device is ordered from the rear outer side of the shelf device.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as this type of equipment, for example, there is provided a load moving method of an automatic warehouse for picking as disclosed in JP-A-6-239424. In this conventional configuration, the shelf has a plurality of storage spaces in the vertical direction and the horizontal direction, and the pallet support portion of each storage space is constituted by a free roller conveyor, and the free roller conveyor protrudes rearward of the rear surface of the shelf. An extension is formed.
[0003]
In this conventional configuration, the pallet supporting the load is moved into the storage space by moving the loading / unloading device of the loading / unloading device out and retracted, and supported by the free roller conveyor, and the loading / unloading device is projected and moved into the pallet. By applying a pushing force, the pallet supporting the load is pushed out to the extension part side of the free roller conveyor. The load on the pallet thus pushed to the extension part side can be ordered picked by an operator on the picking area side formed at the rear of the shelf, and the load is positioned on the extension part at that time. Workability can be improved.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, according to the above-described conventional configuration, the free roller conveyor is provided in each storage space, so that the shelf structure may be complicated and the whole may be expensive. Further, it is necessary to adjust the level for bringing the loading / unloading tool into contact with the front surface of the pallet, which complicates the control and consumes work time.
[0005]
 Therefore, according to the first aspect of the present invention, the shelf device can be configured easily, and all the articles can be placed in a position with good workability regardless of the length in the front-rear direction by simple control., And can perform various operations on goods stably and smoothly.The purpose is to provide automatic warehouse equipment.
[0006]
 In the invention according to claim 2, the shelf device can be easily configured, and all the articles can be placed in a position with good workability by the simple configuration., And can perform various operations on goods stably and smoothly.The purpose is to provide automatic warehouse equipment.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
 In order to achieve the above-described object, an automatic warehouse facility according to claim 1 of the present invention includes a shelf device in which a plurality of storage spaces are formed, a loading / unloading device corresponding to the shelf device, and a front side of the shelf device. An automatic warehouse is formed by the storage means of the shelf device and the storage / removal means that can deliver and receive the goods between the storage device and the working unit that handles the goods outside the rear surface of the shelf device. It is an automatic warehouse facility that has been formed, and the means for taking in and out is brought to the working part side when storing the article in the storage space regardless of the length of the article in the front-rear direction.The article is stored near the working unit according to the article information, and the stored article is taken out by the loading / unloading means and transferred to the loading / unloading apparatus. The loading / unloading apparatus stores the article information of the article to be taken out. In response to this, the position of the article delivered by the taking in / out means is returned to the previous position adjusted at the time of storage.It is characterized by.
[0008]
 Therefore, according to the invention of claim 1, by the operation of the loading / unloading means, the article can be delivered between the intended storage space of the shelf device and the loading / unloading apparatus. It can be done close to the working part regardless of the length. According to this, although the shelf device has a simple configuration that only supports the articles, it can store all of the articles in a state where the articles are brought close to the working unit side by a simple control of the taking-in / out means.In addition, the articles stored in the shelf device are taken out by the loading / unloading means and transferred to the loading / unloading apparatus, and the loading / unloading apparatus sets the position of the articles passed by the loading / unloading means to the position before adjustment at the time of storage. It will be returned and issued.
[0009]
 The automatic warehouse equipment according to claim 2 of the present invention is a shelf device in which a plurality of storage spaces are formed, and a storage device corresponding to the shelf device.And delivery equipmentAnd a storage space of the shelf device and the storage device, which are located on the front side of the shelf deviceOr delivery deviceAnd an automatic warehouse facility that forms a working unit that handles articles outside the rear surface of the shelf device. According to the article information of the article to be received, the receiving operation position of the article by the taking in / out means can be adjusted in advance.The article is stored near the working unit according to the article information, and the stored article is taken out by the taking-in / out means and transferred to the unloading apparatus. The unloading apparatus corresponds to the article information of the article to be taken out. To return the position of the article delivered by the taking-in / out means to the previous position adjusted at the time of storage.It is characterized by.
[0010]
 Therefore, according to the second aspect of the present invention, the shelf device has a simple configuration that only supports the article, but the simple configuration in which the article is adjusted and moved by the warehousing device allows the rear surface of the shelf device to be moved. It can be stored in a state aligned with the rear surface.In addition, the articles stored in the shelf device are taken out by the taking-in / out means and transferred to the unloading apparatus, and the unloading apparatus returns the position of the article passed by the taking-out / in taking-out means to the previous position adjusted at the time of storage. It will be issued.
[0011]
 And the automatic warehouse equipment according to claim 3 of the present invention isA shelf device in which a plurality of storage spaces are formed, a loading / unloading device corresponding to the shelf device, and an article positioned between the storage space of the shelf device and the loading / unloading device, which is positioned on the front side of the shelf device. The automatic warehouse equipment that forms an automatic warehouse with the transfer means that can deliver and that also has a working unit for handling the goods outside the rear surface of the shelf device, the storage means when storing the goods in the storage space In addition, it is configured to move toward the working unit side regardless of the length of the article in the front-rear direction, the shelf device is a pair, and is arranged on both sides with the loading / unloading means in between, and the rear surface of the two shelf devices A working section for handling articles is formed on each outside, and the storage space for both shelf devices is formed in a plurality of upper and lower stages, and the articles are handled outside the rear surface of both shelf devices and behind the storage space of a specific height. Form and store the working part When the article whose position has been adjusted is moved from the storage space other than the specific height to the storage space of the specific height, it is transferred between the storage spaces of the same shelf device by the loading / unloading means, and the storage space of the different shelf devices is stored. In the meantime, after taking out from the automatic warehouse via the delivery route, the goods are again transferred to the automatic warehouse via the receipt route and transferred.It is characterized by that.
[0012]
 Therefore, according to the invention of claim 3,By the operation of the loading / unloading means, the goods can be delivered between the intended storage space of the shelf device and the loading / unloading device. In this case, all the goods are stored on the working unit side regardless of the length in the front-rear direction. You can do it. According to this, although the shelf device has a simple configuration that only supports the articles, it can store all of the articles in a state where the articles are brought close to the working unit side by a simple control of the taking-in / out means. In addition, when transferring an article whose position has been adjusted for storage to a storage space of a different shelf device, it is taken out of the automatic warehouse through the delivery route, and then re-entered into the automatic warehouse through the entry route. In the apparatus, after the position adjustment suitable for the different shelf apparatus is performed, it can be stored in the target storage space in the different shelf apparatus by the taking in / out means.
 The automatic warehouse equipment according to claim 4 of the present invention is located on the front side of the shelf device, a shelf device that forms a plurality of storage spaces, a storage device and a delivery device corresponding to the shelf device, An automatic warehouse in which an automatic warehouse is formed by a storage space of the shelf device and a loading / unloading means capable of delivering and receiving goods between the storage device or the storage device, and a working unit for handling the goods outside the rear surface of the shelf device. The storage device is configured to be able to adjust in advance the receiving operation position of the article by the putting in / out means according to the article information of the article to be put in, the shelf device is a pair, and the putting in / out means In addition to being arranged on both sides of the inside, a working part for handling articles is formed on the outer sides of the rear surfaces of the two shelves, and the storage space for both shelves is formed in multiple upper and lower stages. A working section that handles articles is formed outside the rear surface and behind the storage space of a specific height, and the articles whose positions are adjusted during storage are moved from the storage space other than the specific height to the storage space of the specific height. At the same time, transfer is performed by storage means between storage spaces in the same shelf device, and between storage spaces in different shelf devices, it is taken out of the automatic warehouse through the delivery route, and then again through the storage route, the automatic warehouse. It is characterized in that it is transferred to the warehouse.
 Therefore, according to the invention of claim 4, while the shelf device is simply configured to support the items, all the items are rearranged on the rear surface of the shelf device by a simple configuration in which the articles are adjusted and moved by the storage device. It can be stored in a state aligned with the rear surface. In addition, when transferring an article whose position has been adjusted for storage to a storage space of a different shelf device, it is taken out of the automatic warehouse through the delivery route, and then re-entered into the automatic warehouse through the entry route. In the apparatus, after the position adjustment suitable for the different shelf apparatus is performed, it can be stored in the target storage space in the different shelf apparatus by the taking in / out means.
[0013]
 Furthermore, according to the present inventionClaim 5The automatic warehouse equipment described aboveClaims 1-4In the configuration described in any one of the above, the shelf device is a pair, and is disposed on both sides with the loading / unloading means in between, and forms a working unit for handling articles on the outer sides of the rear surfaces of both the shelf devices, The warehousing device is characterized in that the receiving operation position of the article by the taking-in / out means can be adjusted in advance according to the article information of the article to be received and the warehousing-side shelf apparatus information of both shelf apparatuses. It is.
[0014]
 ThereforeClaim 5According to the invention of the present invention, the both shelf devices are simply configured to support the articles, but the simple configuration of adjusting and moving the articles by the warehousing device allows all of the articles to be placed on the rear surface of the both shelf apparatuses. Can be stored in an aligned state.
[0015]
 Moreover, the present inventionClaim 6The automatic warehouse equipment described aboveClaims 1-5In the configuration described in any one of the above, the shelf device is a pair, and is disposed on both sides with the loading / unloading means in between, and a working unit for handling articles is formed on the outer sides of the rear surfaces of the shelf devices. The storage space of the shelf device is formed in a plurality of upper and lower stages, and a working part for handling the article is formed outside the rear surface of the both shelf devices and behind the storage space of a specific height, and the article whose position has been adjusted is stored. When storing in a storage space other than a specific height, it is stored in the same shelf device corresponding to the working unit.
[0016]
 ThereforeClaim 6According to the invention, the article stored in the different storage space by the same shelf device corresponding to the working unit by adjusting the position when storing and the target storage space (of a specific height) is real, When the target storage space is emptied, it can be moved from another storage space in the same shelf device by the loading / unloading means. At this time, the article can be stored in the target storage space in the same state as the storage position (storage posture) with respect to another storage space.
[0019]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS.
 1 to 4, 6, 7, and 10, the automatic warehouse 1 is disposed outside the end on the home position HP side corresponding to a pair of shelf devices 11 and one shelf device 11. The warehousing device (an example of the warehousing device) 20 and the unloading device (an example of the warehousing device) disposed outside the end on the home position HP side corresponding to the other shelf device 1170And these warehousing device 20 and warehousing device70Between the storage device 14 and the storage space 14 of the shelf device 11, and the like.
[0020]
That is, the pair of shelf devices 11 are provided side by side with the passage 2, and the loading / unloading means 15 is disposed in the passage 2. The loading / unloading means 15 is supported and guided by the floor-side rail 3 and guided by the ceiling-side rail 4 and can travel back and forth on the fixed path 5 in the passage 2 and is guided to the traveling body 16 side. The elevator 17 is composed of a lifting / lowering base 17 and a loading / unloading body 18 disposed on the lifting / lowering base 17. The loading / unloading body 18 is positioned on the front surface 11a side of the shelf device 11 and is configured to be able to act on the storage space 14 (moving-in / out movement).
[0021]
The shelf devices 11 are a pair and are arranged on both sides with the loading / unloading means 15 in the middle. The shelf apparatus 11 includes two columns 12 arranged in the front and rear (lateral direction perpendicular to the direction of the fixed path 5) and a plurality of columns on the left and right (direction of the fixed path 5). And a beam (not shown) disposed between the left and right of the support column 12 and the like. A support portion (arm) 13 is provided between the left and right side surfaces of the front and rear support columns 12 so that the article can be supported via the pair of left and right support portions 13 and between the pair of left and right support portions 13. The storage space 14 is formed above. That is, the storage space 14 is formed in the shelf device 11 in a plurality of upper and lower stages and in a plurality of left and right rows.
[0022]
The article has various shapes that are different in three directions, that is, height, front and back length, and width. Here, two types, that is, height H and width W are the same, but different lengths in the front and rear direction. LA and LB long articles 150A and short articles 150B are used. The long article 150A and the short article 150B are placed and handled on the long pallet 151A and the short pallet 151B, respectively.
[0023]
Here, the storage space 14 in the shelf apparatus 11 is configured to support the long pallet 151 A and the short pallet 151 B having the same width between the pair of left and right support portions 13. The long article 150A and the short article 150B are normally box-shaped (container-shaped) containing parts, products, etc., and are delivered when emptied by order picking. Further, the long article 150A and the short article 150B may be formed by stacking box-shaped product groups on the long pallet 151A or the short pallet 151B, and in this case, by order picking. The long pallet 151A and the short pallet 151B that have become empty are delivered.
[0024]
The warehousing device 20 includes a warehousing conveyor means 21 and a warehousing / delivery means 41, and according to the article information of the articles 150A and 150B to be warehousing, the receiving operation positions A and B-1 of the articles 150A and 150B by the taking in and out means 15 , B-2 can be adjusted in advance.
[0025]
That is, the warehousing conveyor means 21 is a chain conveyor type, and the pair of left and right conveyor frames 22 are supported on the main body frame 23 side, and the main body frame 23 is supported on the floor 6 side via the leg members 24. A common drive shaft 25 is disposed between one end of both conveyor frames 22, and a rotational drive device (comprising a motor, a speed reducer, etc.) 26 capable of forward / reverse drive is linked to the drive shaft 25. . At one end portion of both conveyor frames 22, a drive tooth ring 27 is attached to each of the drive shafts 25, and a driven shaft 28 is provided at the other end portion of both conveyor frames 22 so as to be freely rotatable. A driven tooth ring 29 is attached to the driven shaft 28.
[0026]
An endless chain 30 is wound between the drive tooth ring 27 and the driven tooth ring 29 that face each other. Here, the both endless chains 30 are supported and guided by the guide body on the conveyor frame 22 side in the upper moving part, so that a stable conveying surface is formed between the upper surfaces of the both endless chains 30, and above the above, A carry-in route 31 along the fixed route 5 is formed. A passage detector 32 is provided at an intermediate portion of the carry-in path 31, and a stock detector 33 and a protrusion detector 34 are provided at a terminal end portion. A side guide body 35 for the long pallet 151 A is provided along the carry-in route 31. An example of the warehousing conveyor means 21 is configured by the above 22-35 and the like.
[0027]
The warehousing / delivering means 41 includes an adjustment conveyor section 42 whose conveying direction is orthogonal to the fixed path 5 and the loading path 31, and a receiving conveyor section 55 whose conveying direction is an extension of the loading path 31; These conveyor sections 42 and 55 are of a chain conveyor type.
[0028]
That is, the adjustment conveyor unit 42 includes a pair of conveyor frames 43, and these conveyor frames 43 are supported on the floor 6 side via the frame body 44. A common drive shaft 45 is disposed between one end of both conveyor frames 43 (on the side away from the fixed path 5). The drive shaft 45 has a rotational drive device (from a motor, a speed reducer, etc.) that can be driven forward and backward. 46) is linked and linked. At one end portion of both conveyor frames 43, a drive tooth ring 47 is attached to each of the drive shafts 45, and a driven shaft 48 can be freely rotated at the other end portions (the fixed path 5 side) of both conveyor frames 43. A driven tooth ring 49 is attached to the driven shaft 48.
[0029]
An endless chain 50 is wound between the driving tooth ring 47 and the driven tooth ring 49 opposed to each other. Here, the both endless chains 50 are supported and guided by the guide body on the conveyor frame 43 side in the upper moving part, so that a stable transfer surface is formed between the upper surfaces of the both endless chains 50, and the warehousing and delivery is above that. A path 51 is formed. An in-stock detector 52 and a long / short (large / small) discrimination / position detector 53 are provided in a state of facing the warehousing delivery path 51 from the side. An example of the adjustment conveyor unit 42 is configured by the above 43 to 53 and the like.
[0030]
The receiving conveyor portion 55 has a base body 56 connected to the frame body 44 side, and an elevating body 58 is provided above the base body 56 via an elevating device 57, and the elevating body 58. A pair of conveyor frames 59 is provided on the top. A common drive shaft 60 is disposed between one end of both conveyor frames 59 (on the side away from the incoming conveyor means 21), and the drive shaft 60 has a rotational drive device (such as a motor or a speed reducer) that can be driven forward and backward. 61) are linked and connected. At one end portion of both conveyor frames 59, a drive tooth ring 62 is attached to each of the drive shafts 60, and a driven shaft 63 is idled at the other end portion of the both conveyor frames 59 (the incoming conveyor means 21 side). A driven tooth ring 64 is attached to the driven shaft 63.
[0031]
An endless chain 65 is wound between the driving tooth ring 62 and the driven tooth ring 64 that face each other. Here, the both endless chains 65 are supported and guided by the guide body on the conveyor frame 59 side in the upper moving part, so that a stable transport surface is formed between the upper surfaces of the both endless chains 65, and above that, A receiving path 66 continuous with the carry-in path 31 is formed. A stock detector 67 is provided facing the receiving path 66 from below, and a side guide body 68 for the long pallet 151A is provided on the conveyor frame 59 side.
[0032]
 Here, the conveying surface of the receiving conveyor unit 55 is projected upward with respect to the conveying surface of the adjusting conveyor unit 42 by the upward movement through the lifting device 57 and the like, and the warehousing conveyor means21It is comprised so that it may be located in a continuous form (same level form) with respect to this conveyance surface. Further, the lowering movement causes the conveying surface to be retracted downward with respect to the conveying surface of the adjusting conveyor section 42, and the taking-in / out means is between the levels of both conveying surfaces.15It is comprised so that the entrance / exit space of the withdrawing / inserting body 18 may occur. An example of the receiving conveyor unit 55 is configured by the above 56-68 and the like. Moreover, an example of the warehousing apparatus 20 is comprised by the above 21-68.
[0033]
The unloading device 70 has the same configuration as the above-described unloading device 20, and the part numbers numbered below are listed below and detailed description thereof is omitted. Here, the unloading device 70 is composed of unloading conveyor means 71 and unloading delivery means 91. According to the article information of the articles 150A and 150B to be taken out, the positions of the articles 150A and 150B delivered by the taking-out means 15 are It is configured to return to the previous position adjusted at the time of storage.
[0034]
That is, the delivery conveyor means 71 includes a conveyor frame 72, a main body frame 73, a leg member 74, a drive shaft 75, a rotation drive device 76, a drive tooth ring 77, a driven shaft 78, a driven tooth ring 79, an endless chain 80, a carry-out path 81, An example is constituted by the passage detector 82, the stock detector 83, the protrusion detector 84, the side guide body 85, and the like.
[0035]
The delivery / delivery means 91 includes an adjustment conveyor unit 92 and a delivery conveyor unit 105. The adjustment conveyor unit 92 includes a conveyor frame 93, a frame body 94, a drive shaft 95, a rotation drive device 96, a drive tooth ring 97, a driven shaft 98, a driven tooth ring 99, an endless chain 100, an unloading delivery path 101, and a load detection. An example is constituted by the device 102, the long / short discrimination / position detector 103, and the like.
[0036]
Further, the delivery conveyor unit 105 includes a base body 106, a lifting device 107, a lifting body 108, a conveyor frame 109, a driving shaft 110, a rotation driving device 111, a driving tooth ring 112, a driven shaft 113, a driven tooth ring 114, and an endless chain 115. The delivery path 116, the stock detector 117, and the like constitute an example.
[0037]
An example of the automatic warehouse 1 is constituted by the above 2 to 117 and the like. Although two automatic warehouses 1 are provided side by side, this may be a single unit type or may be a type in which three or more units are additionally provided.
[0038]
On the outside of the rear surface 11b in both the shelf devices 11, a working unit 120 for handling the articles 150A and 150B is formed. That is, a working unit 120 for handling the articles 150A and 150B is formed by using the floor 6 on the outside of the rear surface 11b in both the shelf devices 11 and behind the lowermost (specific height) storage space 14A. .
[0039]
The working unit 120 performs, for example, order picking on the articles 150A and 150B. For this purpose, the presence / absence detecting means of the articles 150A and 150B and the picking located on the rear surface 11b are associated with each storage space 14A. A display unit (none of which is shown), a lamp, a completion button, and the like are provided. Further, the working unit 120 is provided with a collection cart 121 for picking items, a collection box 123 to be carried in and out by the conveyor device 122, and the like.
[0040]
Article conveying means 125 is provided between the outer ends of the warehousing device 20 and the warehousing device 70. The article conveying means 125 is configured such that a self-propelled conveyance carriage 126 can travel on the conveyance path 128, for example. The transport cart 126 is provided with a delivery device (such as a chain conveyor or fork device) 127 that can deliver the articles 150A and 150B to / from the storage conveyor means 21 of the storage device 20 and the storage conveyor means 71 of the storage device 70. ing.
[0041]
As described above, the warehousing device 20 is configured to be able to adjust the receiving operation position of the articles 150A and 150B by the taking in / out means 15 in advance according to the article information of the articles 150A and 150B to be warehousing. The unloading device 70 is configured to return the positions of the articles 150A and 150B delivered by the loading / unloading means 15 to the previous positions adjusted at the time of storage according to the article information of the articles 150A and 150B to be taken out. Yes.
[0042]
That is, in FIG. 13, the control device 130 on the ground side is provided with a management unit 131 such as inventory information of the shelf device 11 and a loading / unloading means 15, a warehousing device control unit 132, and a warehousing device control unit 133. The storage device control unit 132 includes shelf information 131a indicating which shelf device 11 is to be stored by the management unit 131, and discrimination / position information (an example of article information) 53a from the long / short discrimination / position detector 53. Is input to the adjusting conveyor unit 42 from the warehousing device control unit 132, and an operation signal 132a for driving the adjusting conveyor unit 42 in the forward and reverse directions is output.
[0043]
The management unit 131 is configured to store the storage information 134a in advance in the management unit 131 by inputting the storage information (an example of the product information) 134a unique to the product through the input unit 134. Further, the management unit 131 displays a barcode specifying the article in advance on the article before storage, and inputs identification information (an example of article information) 135a obtained by reading the barcode with the barcode reader 135. It is configured to do.
[0044]
In addition, the delivery device control unit 133 includes shelf information 131b indicating which shelf device 11 has been stored from the management unit 131, and discrimination / position information (an example of article information) 103a from the long / short discrimination / position detector 103. And the operation signal 133a for driving the adjusting conveyor unit 92 forward and backward is output from the unloading device control unit 133 to the adjusting conveyor unit 92. Further, the management unit 131 is configured to output a loading / unloading control signal 131c to a loading / unloading means control unit 136 provided in the loading / unloading means 15.
[0045]
The operation in the above embodiment will be described below.
First, basic loading / unloading work of the articles 150A and 150B will be described. In the following, the movement of the articles 150A and 150B will be mainly described, but this is all the movement in a state where they are supported by the pallets 151A and 151B.
[0046]
The transporting carriage 126 that supports the articles 150A and 150B is caused to travel on the transport path 128 by the delivery device 127, and is stopped facing the outer end portion of the intended warehousing device 20. Then, by operating the delivery device 127, the warehousing conveyor means 21, and the receiving conveyor section 55, the articles 150 A and 150 B conveyed by the article conveying means 125 are moved to the warehousing apparatus 20 and carried on the carry-in route 31.
[0047]
Then, the articles 150 A and 150 B on the warehousing conveyor means 21 are carried into the ascending receiving conveyor unit 55 and positioned above the adjusting conveyor unit 42. Next, the receiving conveyor portion 55 is moved downward to support the articles 150 A and 150 B between the pair of endless chains 50 of the adjustment conveyor portion 42. In this state, the loading / unloading means 15 is operated.
[0048]
That is, the articles 150 A and 150 B on the adjustment conveyor unit 42 can be used as target shelves by performing a combined operation of the traveling motion of the traveling machine body 16, the lifting motion of the lifting platform 17, and the retracting motion of the loading / unloading body 18. It can be stored in the storage spaces 14A and 14 intended for the apparatus 11. At that time, the insertion / removal body 18 moves out and retreats and moves up and down between the pair of endless chains 50 and between the pair of support portions 13.
[0049]
Further, by operating the loading / unloading means 15 in the reverse manner as described above, the articles 150A and 150B stored in the target storage spaces 14A and 14 of the target shelf device 11 can be paired with the adjustment conveyor unit 92 in the shipping device 70. Between the endless chains 100. Then, the delivery conveyor unit 105 is raised to receive the articles 150A and 150B in a lifted state, and then the delivery conveyor unit 105 and the delivery conveyor means 71 are operated to carry out the articles 150A and 150B on the delivery path 81. .
[0050]
Before and after this, the empty transport carriage 126 is caused to travel on the transport path 128 and is stopped against the outer end portion of the intended delivery device 70. Then, by operating the delivery conveyor means 71 and the delivery device 127, the articles 150 A and 150 B can be transferred to the delivery device 127 and can be delivered via the transport cart 126.
[0051]
Next, the warehousing operation with the position adjustment of the long article 150A and the short article 150B will be described mainly with reference to FIGS.
As shown by the solid lines in FIG. 4 and FIG. 7, after the long article 150 A on the incoming conveyor means 21 is carried into the receiving conveyor section 55 that is moving up and positioned above the adjustment conveyor section 42, By moving the receiving conveyor portion 55 downward, the long article 150A can be supported between the pair of endless chains 50 of the adjusting conveyor portion 42 as shown in FIG. Next, the long / short (large / small) size of the supported long article 150A is determined by the long / short discrimination / position detector 53 (step-1).
[0052]
When the long article 150 A is determined to be long by the long / short discrimination / position detector 53, the discrimination / position information 53 a is input from the long / short discrimination / position detector 53 to the warehousing device controller 132. Due to the discrimination / position information 53a for the long discrimination, it is not necessary to adjust the position of the long article 150A. Therefore, the storage device control unit 132 does not output the operation signal 132a to the adjustment conveyor unit 42, and the management unit An adjustment end signal 132 b is output to 131. That is, the position at which the long article 150A is received is received as the working position A, and the adjustment end signal 132b is output (step-2).
[0053]
As a result, a control signal 131c is output from the management unit 131 to the control unit 136, and the control unit 131 operates as in the basic operation described above, as shown in FIGS. 6A and 6B. Thus, the long article 150A on the adjustment conveyor unit 42 can be stored in the target storage spaces 14A and 14 of the target shelf device 11. At that time, the management unit 131 manages inventory information (storage space 14A, empty for each storage space 14, actual information, etc.) in both shelf apparatuses 11, and the storage information 134a of the input long article 150A or the like. In comparison with the identification information 135a or the like, the loading / unloading control signal 131c is output to the loading / unloading means controller 136.
[0054]
That is, when storing in the storage spaces 14A and 14, the lowest storage space 14A corresponding to the type of the long article 150A is given the highest priority, and it is determined whether the corresponding lower storage space 14A is empty or real. (Step-3). When it is determined that it is empty, the long article 150A is stored in the lowermost storage space 14A by the putting in / out means 15 (step-4). When it is determined to be true, the long article 150A is stored in the upper storage space 14 nearby by the loading / unloading means 15 (step-5).
[0055]
The storage of the long article 150A is finished as described above, and in this case, the rear surface of the long article 150A is aligned with the rear surface 11b of the shelf apparatus 11 regardless of the storage space 14A, 14 in any shelf apparatus 11. Can be stored.
[0056]
As shown by the solid line in FIG. 9, the short article 150 B on the warehousing conveyor means 21 is brought into the ascending receiving conveyor part 55 and positioned above the adjusting conveyor part 42, and then the receiving conveyor part 55. As shown by the phantom line in FIG. 9, the short article 150 B can be supported between the pair of endless chains 50 of the adjustment conveyor unit 42. Next, the length / shortness (large / small) of the supported short article 150B is discriminated by the long / short discrimination / position detector 53 (step-1).
[0057]
When the short article 150B is determined to be short by the long / short discrimination / position detector 53, the discrimination / position information 53a is input from the long / short discrimination / position detector 53 to the warehousing device control unit 132. The position adjustment of the short article 150B is performed based on the discrimination / position information 53a of the short discrimination.
[0058]
That is, the shelf information 131 a is input from the management unit 131 to the warehousing device control unit 132. Here, the shelf information 131a is the address of the storage spaces 14A and 14 in which the short article 150B is stored, and the operation signal 132a is input from the storage device control unit 132 to the adjustment conveyor unit 42 based on the shelf information 131a. . The adjustment conveyor unit 42 is driven in the forward and reverse directions by this operation signal 132a, and the short article 150B is conveyed in the forward and reverse directions on the warehousing delivery path 51 as shown by the phantom line in FIG. 9 (step-6). Here, forward and reverse conveyance means that, in the pair of shelf devices 11, the short article 150B is positioned eccentrically on the intended shelf device 11 side.
[0059]
That is, the position near the fixed path 5 with respect to the position where the short article 150B is received is set as the receiving operation position B-1 of the short article 150B for the purpose of storing one shelf device 11, and is separated from the fixed path 5. The position is set as a receiving operation position B-2 of the short article 150B with the other shelf device 11 as a storage purpose, and the short article 150B is conveyed forward and backward. The limit position of the conveyance is detected by the long / short discrimination / position detector 53, based on the detection, the driving of the adjustment conveyor unit 42 is stopped, and the adjustment end signal 132b is output from the warehousing device control unit 132 to the management unit 131. (Step-7).
[0060]
As a result, a control signal 131c is output from the management unit 131 to the control unit 136, and the control unit 131 operates like the basic operation described above as shown in FIGS. 8A and 8B. Thus, the short article 150B on the adjustment conveyor unit 42 can be stored in the target storage spaces 14A and 14 of the target shelf device 11. At that time, the management unit 131 manages the inventory information in the shelf devices 11 and compares it with the stored information 134a, identification information 135a, etc. of the short article 150B that has been input, and sends it to the loading / unloading means control unit 136. The in / out control signal 131c is output.
[0061]
That is, when storing in the storage spaces 14A and 14, the lowest storage space 14A corresponding to the type of the short article 150B is given the highest priority, and it is determined whether the corresponding lower storage space 14A is empty or real ( Step-8). When it is determined that it is empty, the short article 150B is stored in the lowermost storage space 14A by the putting in / out means 15 (step-9). Further, when it is determined to be true, the short article 150B is stored in the upper storage space 14 by the loading / unloading means 15 using the same shelf device 11 corresponding to the working unit 120 (step -10).
[0062]
Thus, the storage of the short article 150B is completed, and at that time, the short article 150B is simply positioned eccentrically at one of the receiving operation positions B-1 and B-2 by the forward / reverse drive of the adjusting conveyor section 42. Any storage space 14A, 14 in any shelf device 11 can be stored with the rear surface of the short article 150B aligned with the rear surface 11b of the shelf device 11.
[0063]
As a result, as shown in FIGS. 1, 2, 6, and 8, both the long article 150A and the short article 150B can be stored with the rear surface thereof aligned with the rear surface 11b of the shelf device 11, and thus the working unit. Various operations such as order picking by an operator from the 120 side can be performed with good workability.
[0064]
As described above, the warehousing device 20 receives the working positions A, B-1, and B of the articles 150A and 150B by the taking-in / out means 15 in accordance with the discrimination / position information (article information) 53a of the articles 150A and 150B to be received. -2 can be adjusted in advance. According to this, the shelf device 11 is simply configured to support the articles 150A and 150B, but the simple configuration in which the articles 150A and 150B are adjusted and moved by the adjustment conveyor unit 42. Only by adding the item 150A and 150B, regardless of the lengths LA and LB in the front-rear direction, the articles 150A and 150B can be stored in a state where the rear surface is aligned with the rear surface 11b of the shelf device 11 to have a good workability. .
[0065]
Further, the warehousing device 20 determines the placement / removal means according to the discrimination / position information (article information) 53a of the goods 150A and 150B to be received and the warehousing side shelf information of the shelf devices 11, that is, the shelf information 131a. 15, the receiving operation positions A, B-1, and B-2 of the articles 150A and 150B can be adjusted in advance, and according to this, the pair of shelf devices 11 have a simple configuration that only supports the articles 150A and 150B. However, all of the articles 150A and 150B can be rear-mounted on both racks regardless of the lengths LA and LB in the front-rear direction only by adding a simple configuration in which the articles 150A and 150B are adjusted and moved by the adjusting conveyor unit 42. 11 can be stored in a state where they are aligned with the rear surface 11b so that the workability can be improved.
[0066]
Next, the unloading operation involving the position adjustment of the long article 150A and the short article 150B will be described mainly with reference to FIGS.
As shown by the solid line in FIG. 10, the loading / unloading means 15 is operated reversely to the above, and the long article 150A stored in the target storage spaces 14A, 14 of the target shelf device 11 is taken out, and the shipping device is taken out. 70, the long article 150 A can be supported between the pair of endless chains 100, as indicated by the phantom line in FIG. 10. Next, the length / shortness (large / small) of the supported long article 150A is discriminated by the long / short discrimination / position detector 103 (step -1).
[0067]
When the long article 150 A is determined to be long by the long / short discrimination / position detector 103, the discrimination / position information 103 a is input from the long / short discrimination / position detector 103 to the unloader control unit 133. Due to the discrimination / position information 103a for the long discrimination, it is not necessary to adjust the position of the long article 150A. Therefore, the output control unit 133 does not output the operation signal 133a to the adjustment conveyor unit 92, and the management unit The adjustment end signal 133b is output to 131 (step-2).
[0068]
Then, the delivery conveyor unit 105 is raised to receive the long article 150A in a lifted state, and then the delivery article unit 105 and the delivery conveyor means 71 are operated to carry out the delivery of the long article 150A on the delivery path 81. (Step-3). Before and after this, the empty transport carriage 126 is caused to travel on the transport path 128 and is stopped against the outer end portion of the intended delivery device 70. Then, by operating the delivery conveyor means 71 and the delivery device 127, the long article 150 A can be transferred to the delivery device 127 and can be delivered via the transport cart 126.
[0069]
As shown by the solid line in FIG. 11, the short articles 150B stored in the target storage spaces 14A and 14 of the target shelf device 11 are taken out, and a pair of endless chains 100 of the adjustment conveyor unit 92 in the delivery device 70 are taken. By passing between them, the short article 150B can be supported between the pair of endless chains 100 as shown by the phantom lines in FIG. Next, the length / shortness (large / small) of the supported short article 150B is discriminated by the long / short discrimination / position detector 103 (step-1).
[0070]
Then, when the short article 150 B is determined to be short by the long / short discrimination / position detector 103, the discrimination / position information 103 a is input from the long / short discrimination / position detector 103 to the delivery device control unit 133. The position adjustment of the short article 150B is performed based on the discrimination / position information 103a for the short discrimination.
[0071]
That is, the short article 150B passed between the pair of endless chains 100 of the adjusting conveyor section 92 is brought close to the working section 120 according to the article information when stored, as described above, and is put in and out as it is. 15, the adjustment conveyor unit 92 is eccentrically positioned on either side with respect to the center of the delivery path 116. Position adjustment is performed to return such a short article 150B to the previous position adjusted at the time of storage.
[0072]
When performing this position adjustment, the shelf information 131b is input from the management unit 131 to the unloading device control unit 133. Here, the shelf information 131b is the address of the storage spaces 14A and 14 from which the short article 150B is taken out, and the operation signal 133a is input from the unloading device control unit 133 to the adjustment conveyor unit 92 based on the shelf information 131b. . The adjustment conveyor unit 92 is driven forward and backward by the operation signal 133a, so that the short article 150B is transported forward and backward on the delivery delivery path 101 (step-4).
[0073]
By this forward / reverse conveyance, the long / short discrimination / position detector 103 detects that the short article 150B located eccentrically is positioned at the center of the delivery path 116, and based on the detection, the adjustment conveyor unit 92 The drive is stopped, and the adjustment end signal 133b is output from the unloading device control unit 133 to the management unit 131 (step-5).
[0074]
Then, the delivery conveyor unit 105 is raised to receive the short article 150B in a lifted state, and then the delivery conveyor unit 105 and the delivery conveyor means 71 are operated to carry out the short article 150B on the delivery path 81 (step). -6). Before and after this, the empty transport carriage 126 is caused to travel on the transport path 128 and is stopped against the outer end portion of the intended delivery device 70. Then, by operating the delivery conveyor means 71 and the delivery device 127, the short article 150 B can be transferred to the delivery device 127, and can be delivered via the transport cart 126.
[0075]
As described above, the long article 150A and the short article 150B stored in the shelf device 11 are taken out by the taking-out means 15 and transferred to the unloading apparatus 70. The unloading apparatus 70 removes the long article 150A and the short article 150B that are taken out. According to the article information, the positions of the long article 150A and the short article 150B delivered by the taking in / out means 15 are returned to the previous positions adjusted at the time of storage. Unloading movement, subsequent conveyance, and subsequent various operations on the long article 150A and the short article 150B can be performed stably and smoothly.
[0076]
In the above-described warehousing operation, since the target storage space 14A is real, the upper shelf 150A stored in the upper storage space 14 nearby or the same shelf device 11 corresponding to the working unit 120 The short article 150B stored in the storage space 14 is moved by the loading / unloading means 15 when the target lowermost storage space 14A becomes empty.
[0077]
That is, the transfer of the long article 150 A is arbitrarily performed between both the shelf apparatuses 11, and in this case, the storage article 14 A in any shelf apparatus 11 is the long article 150 A. The rear surface can be stored in a state where it is aligned with the rear surface 11 b of the shelf device 11.
[0078]
In addition, the transfer of the short article 150B stored in the same shelf apparatus 11 corresponding to the working unit 120 after adjusting the position is basically performed by the loading / unloading means 15 as shown by an arrow E in FIG. This is performed from the upper storage space 14 to the lowermost storage space 14A in the same shelf apparatus 11. At this time, the short article 150B can be stored in the lower storage space 14A in the same state as the storage position (storage posture) with respect to the upper storage space 14, and therefore the rear surface of the short article 150B is aligned with the rear surface 11b of the shelf device 11. Can be stored.
[0079]
Further, when the short article 150B whose position has been adjusted for storage is transferred to the storage space 14A in a different shelf apparatus 11, the short article 150B is taken out of the automatic warehouse 1 via the delivery route, and then again to the automatic warehouse 1 via the entry route. Enter the warehouse.
[0080]
That is, as shown by the solid line in FIG. 12A, the short article 150B stored in the upper storage space 14 in the other shelf apparatus 11 is taken out by the loading / unloading means 15 as shown by the phantom line F1. To the adjustment conveyor section 92. Then, after returning the position of the short article 150B to the previous position adjusted at the time of storage, the short article 150B is unloaded by the unloading conveyor means (unloading route) 71 as indicated by an imaginary line F2.
[0081]
Next, after the short article 150B is transferred to the warehousing conveyor means 21 of the warehousing apparatus 20 by the article transporting means 125, it is carried in by the warehousing conveyor means (shipping route) 21 as indicated by a virtual line F3 in FIG. . And as shown to a solid line, after moving to the adjustment conveyor part 42 of the warehousing apparatus 20, after adjusting a position as shown to the virtual line F4, one shelf apparatus as shown to the virtual line F5 by the taking in / out means 15 11 can be stored in the lowermost storage space 14 A so that the rear surface of the short article 150 B is aligned with the rear surface 11 b of the shelf device 11.
[0082]
In the above-described embodiment, by adjusting and driving the adjustment conveyor unit 42 provided in the warehousing device 20, the articles 150A and 150B are brought closer to the working unit 120 side regardless of the lengths LA and LB in the front-rear direction. Although stored, this may be of a type that controls the stroke of the loading / unloading body 18 in the loading / unloading means 15.
[0083]
That is, based on the input of the discrimination / position information 53a and the like, the loading / unloading control signal 131c is output, and the loading / unloading direction and the amount of stroke of the loading / unloading body 18 according to the direction of the shelf device 11 and the type of the articles 150A and 150B. According to this, the shelf device 11 has a simple configuration that only supports the articles 150A and 150B, but only the simple control of adjusting the loading / unloading operation in the loading / unloading means 15 is added. Thus, all of the articles 150A and 150B can be stored in a state where the rear surface is aligned with the rear surface 11b of the shelf device 11 regardless of the lengths LA and LB in the front-rear direction, so that the workability can be improved.
[0084]
Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
That is, the articles 150 A and 150 B can be stored in the shelf device 11 with the rear surface slightly protruding from the rear surface 11 b of the shelf device 11 and aligned, regardless of the longitudinal lengths LA and LB. In this case, the position of the long article 150 A is also adjusted in the adjustment conveyor unit 42 at the time of storage, and the position adjustment is performed in the adjustment conveyor unit 92 at the time of delivery.
[0085]
In the above-described embodiment, the automatic warehouse 1 is shown as having a warehousing device 20 and a warehousing device 70. This is a form in which the warehousing device 20 also has a warehousing function, that is, a warehousing device and a warehousing device. It may be in the format. In this case, there may be one entry / exit device.
[0086]
In the above-described embodiment, when the short article 150B is delivered via the delivery apparatus 70, the form of returning to the previous position adjusted at the time of storage is shown, but this indicates the orientation of the short article 150B. It may be in a form of leaving without returning to the original.
[0087]
In the above-described embodiment, the automatic warehouse 1 has a form composed of a pair of shelf devices 11 and a loading / unloading means 15 positioned between the both shelf devices 11. Further, it may be of a form including the loading / unloading means 15 facing the shelf device 11.
[0088]
In the above-described embodiment, the storage space of the specific height is the lowermost storage space 14A. However, this may be achieved by using the intermediate storage space or the uppermost storage space as the storage space of the specific height. Good.
[0089]
In the above-described embodiment, a form in which order picking is performed from the working unit 120 side is shown, but this is based on the working unit 120 side with respect to articles (pallets, case bodies, containers, etc.) stored in the storage space 14. Alternatively, it may be a form in which parts are loaded.
[0090]
In the above-described embodiment, the automatic warehouse 1 has a form in which the warehousing device 20 and the warehousing device 70 are arranged outside the end portion of the shelf device 11, but this is the warehousing device 20 or the warehousing device 70. However, the form etc. which were arrange | positioned using a part of storage space 14 and 14A in the shelf apparatus 11 may be sufficient.
[0091]
In the above-described embodiment, the automatic warehouse 1 includes a pair of shelf devices 11 and a loading / unloading means 15 that is positioned between the two shelf devices 11 and that is guided by the floor-side rail 3 and the ceiling-side rail 4 and can travel. Although the form is shown, as the taking-in / out means 15, the rail body can be moved up and down on the front side of the shelf device 11, and the moving-in / out body is provided on a movable base that is movable in the left / right direction with respect to the rail body. It may be a different form.
[0092]
In the above-described embodiment, the automatic warehouse 1 includes a shelf device 11 in which a storage space 14 is formed above a pair of left and right support portions 13 and a loading / unloading means 15 having a fork-shaped loading / unloading body 18. Although shown, this is a combination type of a shelf device in which a storage space is formed above a flat plate-like support part and a loading / unloading means including a side clamp transfer machine and a side belt transfer machine. Also good.
[0093]
【The invention's effect】
 According to the first aspect of the present invention described above, the article can be delivered between the storage space intended for the shelf device and the loading / unloading device by the operation of the loading / unloading means. All can be done by moving to the working part side regardless of the length in the front-rear direction. According to this, although the shelf device has a simple configuration that only supports the article, it can be stored in a state in which all of the article is brought close to the working unit side by simple control of the taking-in / out means, and thus has a good workability. Can be.In addition, the articles stored in the shelf device are taken out by the loading / unloading means and transferred to the loading / unloading apparatus, and the loading / unloading apparatus sets the position of the articles passed by the loading / unloading means to the position before adjustment at the time of storage. According to this, it is possible to stably and smoothly carry out the unloading movement in the unloading apparatus, the subsequent transport, and the subsequent various operations on the article.
[0094]
 According to the second aspect of the present invention described above, the shelf device has a simple configuration that only supports the article, but the simple configuration in which the article is adjusted and moved by the warehousing device, the entire surface of the article is placed on the rear surface. It can be stored in a state where it is aligned with the rear surface of the shelf device, so that it can be in a position with good workability.In addition, the articles stored in the shelf device are taken out by the taking-in / out means and transferred to the unloading apparatus, and the unloading apparatus returns the position of the article passed by the taking-out / in taking-out means to the previous position adjusted at the time of storage. According to this, it is possible to stably and smoothly carry out the unloading movement in the unloading device, the subsequent transport, and the subsequent various operations on the article.
[0095]
 And according to claim 3 of the present invention described above,By the operation of the loading / unloading means, it is possible to deliver articles between the intended storage space of the shelf device and the loading / unloading device. In this case, the storage is performed regardless of the length in the front-rear direction. This can be done by moving to the working unit side. According to this, although the shelf device has a simple configuration that only supports the article, it can be stored in a state in which all of the article is brought close to the working unit side by simple control of the taking-in / out means, and thus has a good workability. Can be. In addition, when transferring an article whose position has been adjusted for storage to a storage space of a different shelf device, it is taken out of the automatic warehouse through the delivery route, and then re-entered into the automatic warehouse through the entry route. In the apparatus, after the position adjustment suitable for the different shelf apparatus is performed, it can be stored in the intended storage space in the different shelf apparatus by the taking-in / out means, so that the rear surface of the article can be stored in a state aligned with the rear surface of the shelf apparatus. .
 According to claim 4 of the present invention described above, the shelf device has a simple configuration that only supports the item, but the simple configuration in which the item is adjusted and moved by the warehousing device, all the items are placed on the rear surface. It can be stored in a state where it is aligned with the rear surface of the shelf device, so that it can be in a position with good workability. Then, when transferring the article whose position has been adjusted in the storage to the storage space of a different shelf device, the article is taken out of the automatic warehouse through the delivery route, and then re-entered into the automatic warehouse through the receipt route. In the apparatus, after the position adjustment suitable for the different shelf apparatus is performed, it can be stored in the intended storage space in the different shelf apparatus by the taking-in / out means, so that the rear surface of the article can be stored in a state aligned with the rear surface of the shelf apparatus. .
[0096]
 Further, according to the present invention described aboveClaim 5According to the above, while both shelves are simply configured to support the articles, all the articles are rearranged to the rear of both shelves by a simple configuration in which the articles are adjusted and moved by the storage device. It can be stored in a state, so that it can be in a position with good workability.
[0097]
 Moreover, the above-described present inventionClaim 6According to the above, the article stored in the different storage space by the same shelf device corresponding to the working unit is adjusted by the position adjustment at the time of storage and the target storage space (of a specific height) is real. When the storage space to be used becomes empty, it can be moved from another storage space in the same shelf device by the taking in / out means. At this time, the article can be stored in the target storage space in the same state as the storage position (storage posture) with respect to another storage space, and thus the article can be stored in a state where the rear surface of the article is aligned with the rear surface of the shelf device.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic plan view of an automatic warehouse facility according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a front view of an automatic warehouse portion in the automatic warehouse facility.
FIG. 3 is a front view of a loading / unloading device portion in the automatic warehouse facility.
FIG. 4 is a side view of the warehousing unit in the automatic warehouse facility when an article is received.
FIG. 5 is a side view when the position of the warehousing device portion in the automatic warehouse facility can be adjusted.
FIG. 6 is a plan view when a long article is received in the automatic warehouse facility.
FIG. 7 is a plan view of a main part when a long article is received in the automatic warehouse facility.
FIG. 8 is a plan view when a short article is received in the automatic warehouse facility.
FIG. 9 is a plan view of a main part when a short article is received in the automatic warehouse facility.
FIG. 10 is a plan view of a main part when a long article is delivered in the automatic warehouse facility.
FIG. 11 is a plan view of the main part when a short article is delivered in the automatic warehouse facility.
FIG. 12 is a plan view of the main part at the time of transfer of the short article between the shelf devices in the automatic warehouse facility.
FIG. 13 is a control configuration diagram in the automatic warehouse facility.
FIG. 14 is a flowchart at the time of warehousing in the automatic warehouse facility.
FIG. 15 is a flowchart at the time of delivery in the automatic warehouse facility.
FIG. 16 shows another embodiment of the present invention, and is a plan view when an article is received in an automatic warehouse facility.
[Explanation of symbols]
1 Automatic warehouse
5 fixed route
11 Shelf device
11a front
11b rear surface
14 Storage space
14A Lowermost storage space (specific height)
15 means of taking in and out
16 Airframe
17 Lifting platform
18 Putting in and out
20 Warehousing device
21 Incoming conveyor means
26 Rotation drive
30 Endless chain
31 carry-in route
41 Receipt delivery means
42 Adjusting conveyor
50 endless chain
51 Receipt delivery route
53 Long / short discrimination and position detector
53a Discrimination / position information (article information)
55 Conveyor section
58 Lifting body
61 Rotation drive
65 Endless chain
66 Acceptance route
70 Unloading device (Receiving and unloading device)
71 Delivery conveyor means
80 endless chain
81 Unloading route
91 Delivery and delivery means
92 Adjusting conveyor
96 Rotation drive
100 endless chain
101 Outgoing delivery route
103 Long / short discrimination and position detector
103a Discrimination / position information (article information)
105 Delivery conveyor
108 Lifting body
115 endless chain
116 Delivery route
120 working department
121 truck
123 Collection box
125 Goods transportation means
126 Carriage Cart
127 delivery device
128 Transport route
130 Controller
131 Management Department
131a Shelf information
131b Shelf information
131c In / out control signal
132 Warehousing device control unit
132a Actuation signal
132b Adjustment end signal
133 Unloader control unit
133a Activation signal
133b Adjustment end signal
134a Stored information (article information)
135a Identification information (article information)
136 In / out means control section
150A long article
150B short article
151A long pallet
151B Short Pallet
LA Longitudinal length of 150A long article
LB Longitudinal length of short article 150B
A Receipt working position of long article 150A
B-1 Receipt working position of short article 150B
B-2 Receipt working position of short article 150B

Claims

A shelf device that forms a plurality of storage spaces, a loading / unloading device corresponding to the shelf device, and an article placed between the storage space of the shelf device and the loading / unloading device that is positioned on the front side of the shelf device. An automatic warehouse facility that forms an automatic warehouse with transferable and unloadable means and a work section that handles articles outside the rear surface of the shelf device, wherein the depositing and unloading means is used when storing articles in a storage space. The articles are moved closer to the working section side according to the article information and stored regardless of the length of the article in the front-rear direction, and the stored articles are taken out by the loading / unloading means. This automatic loading / unloading device returns the position of the article delivered by the loading / unloading means to the previous position adjusted at the time of storage according to the article information of the article to be taken out. Warehouse equipment

A shelf device forming a plurality of storage spaces, a storage device and a storage device corresponding to the storage device, and a storage space of the storage device and the storage device or the storage device located on the front side of the shelf device. Automatic warehouse equipment that forms an automatic warehouse by means of taking in and out the goods between them, and also has a working section for handling the goods outside the rear surface of the shelf device, wherein the storage device is an article to be received According to the article information of the article, the receiving operation position of the article by the taking in / out means can be adjusted in advance, so that the article is stored close to the working unit side according to the article information, and the stored article is taken in and out. Is taken out by the means and passed to the unloading device. The unloading device adjusts the position of the article passed by the taking-out means at the time of storage according to the article information of the article to be taken out. Automatic warehouse facility and returning to the previous position.

A shelf device that forms a plurality of storage spaces, a loading / unloading device corresponding to the shelf device, and an article placed between the storage space of the shelf device and the loading / unloading device that is positioned on the front side of the shelf device. An automatic warehouse facility that forms an automatic warehouse with transferable and unloadable means and a work section that handles articles outside the rear surface of the shelf device, wherein the depositing and unloading means is used when storing articles in a storage space. The shelving device is a pair, and is arranged on both sides with the loading / unloading means in between, and outside the rear surface of both shelving devices. Each side has a working section for handling articles, and the storage space for both shelf devices is formed in a plurality of upper and lower stages, and the work is for handling the items outside the rear surface of both shelf devices and behind the storage space of a specific height. Form and store parts When the article whose position has been adjusted is moved from the storage space other than the specific height to the storage space of the specific height, it is transferred between the storage spaces in the same shelf device by the loading / unloading means, and the storage spaces in the different shelf devices between, goods issue After taken out automated warehouse through a path, again, automatic warehouse facility you and performing transfer and Receipt to automated warehouse through a goods receipt route.

A shelf device forming a plurality of storage spaces, a storage device and a storage device corresponding to the storage device, and a storage space of the storage device and the storage device or the storage device located on the front side of the shelf device. Automatic warehouse equipment that forms an automatic warehouse by means of taking in and out the goods between them, and also has a working section for handling the goods outside the rear surface of the shelf device, wherein the storage device is an article to be received In accordance with the article information of the article, the receiving position of the article by the taking-out means can be adjusted in advance, and the shelf device is a pair, and is arranged on both sides with the taking-in / out means inside, and the both shelf apparatuses face outwards respectively form a working unit for handling an article after, along with storage space of both the shelf unit is formed in a plurality of vertical stages, the rear storage space after surface outward in and particular height of both shelving system Forms a working unit for handling articles, and moves the articles whose positions are adjusted during storage from a storage space other than a specific height to a storage space of a specific height by means of taking in and out between the storage spaces in the same shelf device. perform transfer, between the storage space in different shelving system, after taken out automated warehouse through a unloading path, the self you and performing again the transfer and Receipt to automated warehouse through warehousing path Dynamic warehouse equipment.

The shelf device is a pair, and is arranged on both sides with the loading / unloading means in between, and forms a working part for handling the articles on the outer sides of the rear surfaces of the both shelf devices . 5. The receiving operation position of the article by the taking-out and taking-out means can be adjusted in advance according to the article information and the warehousing-side shelf apparatus information of both the shelf apparatuses. Automatic warehouse equipment.

The shelving unit is a pair, and is arranged on both sides with the loading / unloading means in between, and forms a working section for handling articles on the outside of the rear surface of both shelving units, and the storage space for both shelving units is multi-level. and forming on, the rear of the storage space of the rear face outward in and particular height of both shelving system to form a working unit for handling articles, the storage space location adjusted article other than Japanese Jodaka is upon storing The automatic warehouse equipment according to any one of claims 1 to 5, wherein the automatic warehouse equipment is stored in the same shelf device corresponding to the working unit .