JPH08133416A - Load carrying-out device - Google Patents

Load carrying-out device

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Publication number
JPH08133416A
JPH08133416A JP28223394A JP28223394A JPH08133416A JP H08133416 A JPH08133416 A JP H08133416A JP 28223394 A JP28223394 A JP 28223394A JP 28223394 A JP28223394 A JP 28223394A JP H08133416 A JPH08133416 A JP H08133416A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
pallet
load
stacker crane
conveyor
picking
Prior art date
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Pending
Application number
JP28223394A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Nobuhiro Iino
伸弘 飯野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Murata Machinery Ltd
Original Assignee
Murata Machinery Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Murata Machinery Ltd filed Critical Murata Machinery Ltd
Priority to JP28223394A priority Critical patent/JPH08133416A/en
Publication of JPH08133416A publication Critical patent/JPH08133416A/en
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

PURPOSE: To enhance the efficiency by picking an article on a stacker crane used in an automatic warehouse, so that the article can be discharged onto a pallet. CONSTITUTION: On an elevatable bed in a stacker crane S, there are provided a sensor 10 for checking the topmost surface of a plurality of loads on a pallet, a picking robot 4 for picking up a load in accordance with data from the sensor 10, and two slide forks 2, 3 which are parallel with each other, the picking robot shifting loads W from a pallet on one of the forks onto a pallet on the other one of the forks. Alternatively, a conveyer is laid in parallel with a running rail for the stacker crane, and a longitudinal crane is arranged in front for rear of the stacker crane while a discharge conveyer facing the longitudinal conveyer is arranged on the elevating bed. With this arrangement, loads on the pallet is shifted onto the discharge conveyer, and accordingly, they are discharged by means of the longitudinal conveyer and the discharge conveyer.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫に使用されるス
タッカクレーン上でピッキングできるようにする技術に
関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a technique for enabling picking on a stacker crane used in an automatic warehouse.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来のピッキング作業は、自動倉庫から
所望の荷物を搬出して、ピッキング作業場へ搬送して、
このピッキング作業場に配置したピッキング装置によっ
て必要数の荷物をピックアップして、別の小売店等のル
ート毎のパレットに積み変えたり、コンベア上へ載せ替
えて、別の梱包場等へ搬送していた。
2. Description of the Related Art In conventional picking work, desired cargo is unloaded from an automatic warehouse and is transported to a picking work area.
The picking device placed at this picking place picked up the required number of packages, reloaded them on a pallet for each route of another retail store, transferred them to a conveyor, and transported them to another packing place. .

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】このように自動倉庫と
ピッキング装置とを組み合わせた場合には、自動倉庫か
ら必要な荷物をピックアップ作業場へ搬送してからピッ
クアップし、また、同一場所でピッキング装置によりピ
ックアップできる種類は限られるために、種類が多くな
ると、自動倉庫とピッキング作業場との間でパレットの
搬送を頻繁に繰り返す必要があり、その搬送時間、即
ち、サイクルタイムが長くなっていたのである。よっ
て、ピックアップする種類が多くなればなるほど、スタ
ッカクレーンによる搬出回数が多くなり、スタッカクレ
ーンによる搬出時間の割合が高くなり、効率が悪くなっ
ていた。
When the automatic warehouse and the picking device are combined in this way, the necessary goods are conveyed from the automatic warehouse to the pick-up work site and then picked up, and the picking device is used at the same place. Since the number of types that can be picked up is limited, when the number of types increases, it is necessary to frequently repeat the transportation of pallets between the automated warehouse and the picking work place, and the transportation time, that is, the cycle time becomes long. Therefore, as the number of types to be picked up increases, the number of times the stacker crane is carried out increases, the ratio of the time taken out by the stacker crane increases, and the efficiency deteriorates.

【0004】[0004]

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような課
題を解決するために次のように構成したものである。即
ち、ラックの棚へパレットを格納或いは搬出するスタッ
カクレーンの昇降台上に、スライドフォークと、パレッ
ト上に積み上げられた複数の荷物の最上段面を視認する
センサーと、このセンサーによるデータに基づいて最上
段の荷物からピックアップするピッキングロボットを搭
載した。また、前記昇降台上に、二つのスライドフォー
クを平行に配置し、一方のスライドフォークに載せたパ
レット上の荷物を、他方のスライドフォークに載せたパ
レット上に、ピッキングロボットにより荷物を載せ替え
るように構成した。
The present invention is configured as follows in order to solve the above problems. That is, based on the data from this sensor, a slide fork, a sensor for visually recognizing the uppermost surface of a plurality of loads stacked on the pallet, and a slide fork on the lifting platform of a stacker crane that stores or carries out the pallet to the rack shelf. Equipped with a picking robot that picks up from the top luggage. Further, two slide forks are arranged in parallel on the elevating table, and the load on the pallet placed on one slide fork is transferred to the pallet placed on the other slide fork by the picking robot. Configured to.

【0005】或いは、前記スタッカクレーンの走行レー
ルと平行に搬送コンベアを設けると共に、スタッカクレ
ーンの前または後に縦搬送コンベアを配置し、昇降台上
に縦搬送コンベアに臨む排出コンベアを配置して、ピッ
キングロボットによりパレット上の荷物を排出コンベア
上に載せ替えて、縦搬送コンベアと搬送コンベアにより
排出するように構成したものである。
Alternatively, a conveyer conveyor is provided in parallel with the traveling rail of the stacker crane, a vertical conveyer conveyor is arranged in front of or behind the stacker crane, and a discharge conveyer facing the vertical conveyer is arranged on the elevating table for picking. The robot is configured so that the load on the pallet is transferred onto the discharge conveyor and discharged by the vertical transfer conveyor and the transfer conveyor.

【0006】[0006]

【作用】このような手段を用いることによって、請求項
1及び請求項2によれば、自動倉庫のラックの棚から所
望の荷物を積んだパレットをスライドフォークによって
昇降台上に載せ、所望の数だけピッキングロボットによ
り、昇降台上のもう一つのパレット上に載せ替える。そ
して、そのパレットを元に戻して次の棚まで移動して、
同様にピックアップを繰り返し、ピッキング作業が終了
すると、ステーションまで戻りパレットを交換し、前記
作業を繰り返す。
By using such means, according to the first and second aspects, a pallet loaded with a desired load from the rack of the automatic warehouse is placed on the lift table by the slide fork, and a desired number of pallets are loaded. Just by picking robot, transfer to another pallet on the lift. Then return the pallet to the next shelf,
Similarly, picking up is repeated, and when the picking work is completed, it returns to the station, the pallet is replaced, and the above work is repeated.

【0007】また、請求項1及び請求項3によれば、自
動倉庫のラックの棚から所望の荷物を積んだパレットを
スライドフォークによって昇降台上に載せ、所望の数だ
けピッキングロボットにより、排出コンベア上に載せれ
ば、縦搬送コンベアと搬送コンベアによって、次々と排
出することがき、その種類の荷物の搬出が終了すれば、
そのパレットを棚に戻して、次の棚までスタッカクレー
ンを移動して、前記作業を繰り返す。
Further, according to the first and third aspects, a pallet loaded with a desired load is placed on a rack of an automatic warehouse on a lift table by a slide fork, and a desired number of picking robots are operated by a picking robot. If it is placed on the top, it can be discharged one after another by the vertical conveyor and the conveyor, and if the carry-out of that type of luggage is completed,
The pallet is returned to the shelf, the stacker crane is moved to the next shelf, and the above operation is repeated.

【0008】[0008]

【実施例】本発明の解決しようとする課題及び解決手段
は以上の如くであり、添付した図面に従い実施例の構成
を説明する。図1は本発明の荷搬出装置を具備するスタ
ッカクレーンの側面図、図2は同じくスタッカクレーン
とラックの平面図、図3は他の実施例の荷搬出装置を具
備するスタッカクレーンの側面図、図4は同じくスタッ
カクレーンとラックの正面図、図5は他の実施例の荷搬
出装置を具備するスタッカクレーンの側面図、図6は同
じく一部斜視図である。
The problems and solutions to be solved by the present invention are as described above, and the structure of the embodiments will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a side view of a stacker crane equipped with the unloading device of the present invention, FIG. 2 is a plan view of a stacker crane and a rack, and FIG. 3 is a side view of a stacker crane equipped with the unloading device of another embodiment. FIG. 4 is a front view of a stacker crane and a rack, FIG. 5 is a side view of a stacker crane including a load unloading device of another embodiment, and FIG. 6 is a partial perspective view of the same.

【0009】本発明の荷搬出装置は図1、図2に示すよ
うに、スタッカクレーンSの昇降台1上に二つのスライ
ドフォーク2・3とピッキングロボット4を配置してい
る。ラックRとラックRの間に平行に走行レール14が
床上に敷設され、天井部に該走行レール14と平行に上
ガイドレールが配設され、走行レール14と上ガイドレ
ールとの間でスタッカクレーンSが前後に走行できるよ
うに配設されている。ラックR前方の走行レール14両
側には入庫ステーション5と出庫ステーション6が配置
されて、荷物の格納及び出庫ができるようにしている。
尚、図1における紙面右側を前、左側を後としている。
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the load carrying-out device of the present invention has two slide forks 2 and 3 and a picking robot 4 arranged on an elevator platform 1 of a stacker crane S. A traveling rail 14 is laid on the floor in parallel between the racks R, and an upper guide rail is arranged in parallel with the traveling rail 14 on the ceiling, and a stacker crane is provided between the traveling rail 14 and the upper guide rail. The S is arranged so that it can travel back and forth. A storage station 5 and a storage station 6 are arranged on both sides of the traveling rail 14 in front of the rack R so that luggage can be stored and stored.
Note that the right side of FIG. 1 is the front and the left side is the rear.

【0010】該スタッカクレーンSは走行レール14上
に走行体9を載置して、該走行体9の前後にマスト12
・12を立設し、該マスト12・12上端に上部フレー
ム13を固設して枠組し、該マスト12・12の間に昇
降台1を昇降可能に配置している。前記走行体9後部に
駆動ボックス10が配設されて、該駆動ボックス10内
にモーターを収納して、該モーターによって走行体9の
走行駆動と、昇降台1の昇降駆動ができるようにしてい
る。
The stacker crane S mounts a traveling body 9 on a traveling rail 14 and mounts a mast 12 before and after the traveling body 9.
12 are erected, the upper frame 13 is fixed to the upper ends of the masts 12 and 12 to form a frame, and the lift 1 is arranged between the masts 12 and 12 so as to be able to move up and down. A drive box 10 is provided at the rear of the traveling body 9, and a motor is housed in the driving box 10 so that the traveling body 9 can be driven to drive and the lifting platform 1 can be moved up and down by the motor. .

【0011】そして、本発明の要部である昇降台1上に
は前後平行にスライドフォーク2・3が配置され、左右
両側に出退可能として、スライドフォーク2はラックR
に荷物を格納したり、取り出したり、または、入庫ステ
ーション5や出庫ステーション6で荷物の受渡しができ
るようにしている。スライドフォーク3は昇降台1上で
載せ替えられた荷物を入庫ステーション5や出庫ステー
ション6で荷物の受渡しができるようにしている。つま
り、ラックRからスライドフォーク2によってパレット
P1上の荷物を取り出し、ピッキングロボット4によっ
てピックアップされた荷物をスライドフォーク3上のパ
レットP2に載せ替え、所望の荷物全てが載せられる
と、スタッカクレーンSをステーションまで移動して、
スライドフォーク3によって出庫ステーション6で搬出
され、入庫ステーション5で空パレットを受け取る。但
し、スライドフォーク2・3上に同時に荷物を載せて、
ラックRに格納したり、出庫したりすることもできる。
The slide forks 2 and 3 are arranged in parallel in the front-rear direction on the elevating table 1 which is the main part of the present invention so that the slide forks 2 can move in and out on both left and right sides.
The luggage can be stored in, taken out of, or delivered at the entry station 5 or the exit station 6. The slide fork 3 allows the parcels transferred on the lift 1 to be delivered at the receiving station 5 and the ejecting station 6. That is, the load on the pallet P1 is taken out from the rack R by the slide fork 2, the load picked up by the picking robot 4 is transferred to the pallet P2 on the slide fork 3, and when the desired load is all loaded, the stacker crane S is moved. Move to the station,
The slide fork 3 carries the pallet at the delivery station 6, and the storage station 5 receives the empty pallet. However, put the luggage on the slide forks 2 and 3 at the same time,
It can also be stored in the rack R or taken out.

【0012】また、ピッキングロボット4はアーム15
自体が支持杆16に沿って昇降可能に構成され、多関節
のアーム15の先端に吸着パッド17を設けて、パレッ
トP1上の荷物Wを吸着して、パレットP2上へ積み替
えるのである。このパレットP1上の荷物を認識するた
めにパレットP1上方の昇降台フレームにはCCD等よ
りなるセンサー19が配設されて、ラックRより取り出
したパレットの最上段の荷物の配置を認識し、このセン
サー19からのデータを制御回路に入力して、最上段の
荷物から順にピックアップするようにしている。但し、
ラックRの一つの棚には同一種類の荷物が格納されて、
その棚位置や荷物の種類や数量等は自動倉庫のメインの
コントローラのメモリに記憶され、メインのコントロー
ラには前記ピッキングロボット4の制御回路も接続され
ているものとする。
The picking robot 4 has an arm 15
The device itself is configured to be able to move up and down along the supporting rod 16, and a suction pad 17 is provided at the tip of the articulated arm 15 to suck the load W on the pallet P1 and load it onto the pallet P2. In order to recognize the load on the pallet P1, a sensor 19 such as a CCD is provided on the lift frame above the pallet P1 to recognize the placement of the uppermost load of the pallet taken out from the rack R. The data from the sensor 19 is input to the control circuit so that the uppermost packages are picked up in order. However,
The same kind of luggage is stored in one shelf of the rack R,
It is assumed that the shelf position, the type and quantity of the luggage, etc. are stored in the memory of the main controller of the automatic warehouse, and the control circuit of the picking robot 4 is also connected to the main controller.

【0013】このように構成することによって、コント
ローラにピックアップする荷物の種類と個数を入力する
と、入庫ステーション5で空のパレットP2をスライド
フォーク3上に載せて、スタッカクレーンSが取り出す
荷物の棚位置まで移動して、スライドフォーク2によっ
てパレットP1を取り出し、ピッキングロボット4によ
って所望の個数をピックアップしてパレットP2上に載
置し、その種類の荷物をピックアップしたら、パレット
P1を棚に戻して、次の荷物を取り出す棚まで移動し、
前記操作を繰り返されて、所望する全ての種類の荷物の
取り出しが終了すると、出庫ステーション6より搬出す
る。
With this configuration, when the type and number of packages to be picked up are input to the controller, the empty pallet P2 is placed on the slide fork 3 at the storage station 5, and the rack position of the packages to be taken out by the stacker crane S is set. The pallet P1 is taken out by the slide fork 2, the desired number is picked up by the picking robot 4 and placed on the pallet P2, the pallet P1 is returned to the shelf, and then the pallet P1 is returned to the shelf. Move to the shelf to take out your luggage,
When the above operations are repeated and all desired types of packages have been taken out, the packages are unloaded from the shipping station 6.

【0014】また、ラックRから多種類の荷物を取り出
せる荷搬送装置の他の実施例として、図3、図4に示す
ように、一対の走行レール14・14を左右両側に平行
に敷設して、スタッカクレーンSが走行できるように、
両側下部に走行輪21・21・・・を配置している。一
方前記走行レール14・14間には搬送コンベア20が
前後方向に配設されて、ラックR下部からステーション
側へ荷物Wを搬送できるようにしている。
As another embodiment of the load carrying device which can take out various kinds of loads from the rack R, as shown in FIGS. 3 and 4, a pair of traveling rails 14 and 14 are laid in parallel on the left and right sides. , So that the stacker crane S can travel,
The traveling wheels 21, 21 ... Are arranged on the lower portions of both sides. On the other hand, a transfer conveyor 20 is disposed in the front-rear direction between the traveling rails 14 and 14 so that the luggage W can be transferred from the lower portion of the rack R to the station side.

【0015】また、スタッカクレーンSの昇降台1上に
は、スライドフォーク2とピッキングロボット4と、排
出コンベア22が配設されている。該排出コンベア22
はベルトを前後方向水平に配置して、該ベルト上に突起
22aを設け、ベルト上に荷物Wを載せてベルトを回転
させると、突起22aによって荷物W後下端を係止して
前方へ搬送するようにしている。そして、前部のマスト
12・12間に縦搬送コンベア23が配設されており、
該縦搬送コンベア23は左右の上端と下端にガイドロー
ラー28・28・・・を配置して、該ローラー28・2
8・・に左右ベルト23L・23Rを巻回して、ベルト
23L・23Rの対向した側を合わせて、互いに同回転
速度で逆回転させて、ベルト23Lとベルト23Rの間
に荷物を挟持して下方へ搬送できるようにしている。該
ベルト23Lは硬質のベルトで構成し、ベルト23Rは
軟質のベルトで構成して、ベルト23Rが荷物を包み込
みベルト23Lに密着しながら搬送する構成としてい
る。
A slide fork 2, a picking robot 4, and a discharge conveyor 22 are disposed on the lift table 1 of the stacker crane S. The discharge conveyor 22
The belt is horizontally arranged in the front-rear direction, and the protrusion 22a is provided on the belt. When the load W is placed on the belt and the belt is rotated, the rear end of the load W is locked by the protrusion 22a and is conveyed forward. I am trying. And, a vertical conveyor 23 is disposed between the front masts 12 and 12,
The vertical conveyer 23 has guide rollers 28, 28 ...
8. The left and right belts 23L and 23R are wound around 8 ..., the opposite sides of the belts 23L and 23R are aligned, and the belts 23L and 23R are reversely rotated at the same rotation speed, and the baggage is sandwiched between the belts 23L and 23R to move downward. It can be transported to. The belt 23L is composed of a hard belt, the belt 23R is composed of a soft belt, and the belt 23R encloses a load and conveys the load while closely contacting the belt 23L.

【0016】そして、前記ベルト23Lとベルト23R
の間の下端にシュート24を斜めに設けて、荷物Wは縦
搬送コンベア23の下端で落下することなく、搬送コン
ベア20上へ滑り落ちるようにしている。また、前記排
出コンベア22の前端には、荷物Wをベルト23Lとベ
ルト23Rに送り込めるように、荷物よりも大きな空間
を形成するためのローラー25・25・・・が配設され
ている。該ローラー25は上下左右の四隅に前後方向水
平に配置されて、ベルト23Lとベルト23Rの間に挿
入されて、このローラー25・25・・・が形成する空
間に前記排出コンベア22を臨ませて配置している。従
って、昇降台1が昇降するときには、ローラー25・2
5・・・はベルト23Lとベルト23Rの間を一定空間
を形成しながら同時に昇降するのである。
The belt 23L and the belt 23R
A chute 24 is obliquely provided at the lower end of the space so that the luggage W does not drop at the lower end of the vertical transport conveyor 23 but slides down onto the transport conveyor 20. Further, at the front end of the discharge conveyor 22, rollers 25 are provided to form a space larger than the load so that the load W can be sent to the belt 23L and the belt 23R. The rollers 25 are horizontally arranged at four corners in the vertical and horizontal directions, and are inserted between the belts 23L and 23R so that the discharge conveyor 22 faces the space formed by the rollers 25. It is arranged. Therefore, when the lift base 1 moves up and down, the rollers 2
5 ... simultaneously move up and down while forming a constant space between the belt 23L and the belt 23R.

【0017】このように構成することで、ラックRより
所望の荷物をスライドフォーク2によって昇降台1上に
取り出し、センサー19によって検知された最上段の荷
物をピッキングロボット4によってピックアップし、排
出コンベア22上に載せる。排出コンベア22が駆動さ
れて、その突起22aによって荷物は前方へ搬送され
て、ローラー25・25間で形成する空間に送られて落
下し、ベルト23Lとベルト23Rの間に挟持されて、
荷物は下方へ搬送される。そして、下端に至るとシュー
ト24より搬送コンベア20に載り前方へ搬送される。
この操作が繰り返されて、所望の数だけ連続的に搬出す
ることができる。
With this structure, a desired load is taken out from the rack R onto the lift table 1 by the slide fork 2, the uppermost load detected by the sensor 19 is picked up by the picking robot 4, and the discharge conveyor 22 is provided. Put it on top. The discharge conveyor 22 is driven, and the projection 22a conveys the load forward, is sent to the space formed between the rollers 25 and drops, and is sandwiched between the belt 23L and the belt 23R.
The parcel is transported downward. When reaching the lower end, the chute 24 is placed on the conveyor 20 and conveyed forward.
By repeating this operation, it is possible to continuously carry out the desired number.

【0018】そして、その荷物の取り出しが終了する
と、そのパレットをラックRに収納してから、次の荷物
を収納した棚までスタッカクレーンSを移動して、前記
同様にスライドフォーク2によって昇降台1上に載せ
て、ピックアップするのである。故に、一種類の荷物を
スタッカクレーンSによってステーションまで搬出し
て、ピックアップする方法に比べて効率よく荷物の搬出
ができる。但し、昇降台1の下降速度は縦搬送コンベア
23の搬送速度よりも遅く、また、スタッカクレーンS
の前進速度は搬送コンベア20の搬送速度よりも遅く設
定しており、搬送している荷物に追いついてぶつからな
いようにしている。
When the unloading of the load is completed, the pallet is stored in the rack R, the stacker crane S is moved to the shelf storing the next load, and the slide fork 2 is used to move the stacker 1 up and down the platform 1. Put it on the top and pick it up. Therefore, it is possible to carry out the cargo more efficiently than the method of carrying out one type of cargo to the station by the stacker crane S and picking it up. However, the descending speed of the lifting platform 1 is slower than the carrying speed of the vertical carrying conveyor 23, and the stacker crane S
The forward speed is set to be slower than the transport speed of the transport conveyor 20 so that the cargo being transported is caught up and does not collide.

【0019】また、前記排出コンベア22及び縦搬送コ
ンベア23の他の実施例として、図5、図6に示すよう
にも構成することができる。即ち、排出コンベア22’
は昇降台1の前端に、細いベルトコンベア22b・22
b・22bを前端が開放するように櫛状に配置してい
る。一方、縦搬送コンベア23’は左右両側にチェーン
26・26をスプロケット27・27・・・によって、
側面視で上下方向に長い四角形状にガイドして巻回して
いる。該左右のチェーン26・26間に櫛状の搬送台2
9・29・・・が一定間隔をおいて同方向に配設され、
チェーン26・26両側には図示しない搬送ガイドが配
設されて搬送台29・29・・・が常に水平方向を向く
ように構成している。
Further, as another embodiment of the discharge conveyor 22 and the vertical transfer conveyor 23, it can be constructed as shown in FIGS. That is, the discharge conveyor 22 '
Is a thin belt conveyor 22b
The b and 22b are arranged in a comb shape so that the front end is open. On the other hand, the vertical conveyor 23 'has chains 26, 26 on both left and right sides by means of sprockets 27, 27 ...
It is wound while being guided in a vertically long rectangular shape in a side view. A comb-shaped carrier 2 between the left and right chains 26, 26
9 ・ 29 ... are arranged in the same direction at regular intervals,
Transport guides (not shown) are arranged on both sides of the chains 26, 26 so that the transport stands 29, 29 ... Always face the horizontal direction.

【0020】そして、縦搬送コンベア23’の下部には
櫛状で上面にローラーを配置したシュート30が前下が
りに配設され、その延長上の前方にローラーコンベア3
1が配設されて、荷物を搬送コンベア20上へ搬送でき
るようにしている。但し、搬送台29と、排出コンベア
22’及びシュート30の開放側は向かい合い、上下方
向で重ならないように構成している。
At the lower part of the vertical conveyor 23 ', a comb-shaped chute 30 having rollers arranged on the upper surface is arranged in the front downward direction, and the roller conveyor 3 is provided in front of the extension thereof.
1 is provided so that the parcel can be transported onto the transport conveyor 20. However, the transport table 29 and the discharge conveyor 22 'and the open side of the chute 30 face each other and are configured not to overlap in the vertical direction.

【0021】このように構成することで、前記同様に、
スライドフォーク2によって所望の荷物を棚から取り出
し昇降台1上に載せて、ピッキングロボット4によって
荷物Wを排出コンベア22’上に載せて、前方へ搬送す
ると、縦搬送コンベア23’の搬送台29が上昇してき
て、荷物Wを載せて上方へ搬送し、上端から前方へ平行
移動して、それから下方へ搬送し、下端のシュート30
上に荷物Wが載せ替えられて、搬送台29は下方へ通り
過ぎ、荷物Wはシュート30からローラーコンベア31
上へ滑り落ちて、更に、搬送コンベア20上へ載せられ
て、前方へ搬送される。同様にして所望数だけピックア
ップして取り出される。但し、昇降台1の上昇速度は縦
搬送コンベア23’の搬送速度よりも遅く、スタッカク
レーンSの前進速度は搬送コンベア20の搬送速度より
も遅く設定している。なお、図示した同番号は同じ構成
である。
With this configuration, as described above,
When a desired load is taken out of the shelf by the slide fork 2 and placed on the lifting table 1, the load W is placed on the discharge conveyor 22 'by the picking robot 4 and transported forward, the transport table 29 of the vertical transport conveyor 23' becomes Ascends, loads the cargo W and carries it upwards, translates forward from the upper end, then carries it downwards, and shoots the chute 30 at the lower end.
The load W is transferred to the upper side, the carrier 29 passes downward, and the load W moves from the chute 30 to the roller conveyor 31.
It slides down, is further placed on the conveyor 20, and is conveyed forward. Similarly, the desired number is picked up and taken out. However, the ascending speed of the lifting platform 1 is set to be slower than the carrying speed of the vertical carrying conveyor 23 ', and the forward speed of the stacker crane S is set to be slower than the carrying speed of the carrying conveyor 20. The same numbers shown in the figure have the same configuration.

【0022】また、前記排出コンベア22及び縦搬送コ
ンベア23の他の実施例として、図7に示すようにも構
成することができる。即ち、排出コンベア22をなくし
て、縦搬送コンベア23を前コンベアベルト33Fと、
後コンベアベルト33Rから構成し、該前コンベアベル
ト33Fと後コンベアベルト33Rの間に荷物Wを挟ん
で下方へ搬送するように構成しており、前コンベアベル
ト33Fの上端と中途部に水平方向の搬出口33a・3
3bが形成されて、中途部の搬出口33bは上方へ回動
可能としている。
Further, as another embodiment of the discharge conveyor 22 and the vertical transfer conveyor 23, it can be constructed as shown in FIG. That is, the discharge conveyor 22 is eliminated and the vertical conveyor 23 is connected to the front conveyor belt 33F.
The rear conveyor belt 33R is configured to convey the cargo W downward by sandwiching the cargo W between the front conveyor belt 33F and the rear conveyor belt 33R. Unloading port 33a / 3
3b is formed, and the carry-out port 33b in the middle part can be rotated upward.

【0023】よって、ラックRの上部の棚から荷物を搬
出する時には、搬出口33bを上方へ回動して閉じてお
き、棚からパレットを取り出して、上側の搬出口33a
の位置に昇降台1の高さを合わせてから、吸着パッド1
7より直接搬出口33aに載せて下方へ連続的に搬出で
きるようにしている。そして、ラックRの中途部から下
方の棚から搬出する時には、搬出口33bを水平方向へ
突出して、前記同様に昇降台1の高さを合わせて、搬出
口33bから荷物Wを搬出するようにしている。尚、こ
の実施例の場合には二箇所から搬出できるようにしてい
るが、それ以上の搬出口を設けることもできる。そし
て、その他前記と同一番号は同一の部材をしめしてい
る。
Therefore, when carrying out a load from the rack on the upper part of the rack R, the carry-out port 33b is pivoted upward and closed, the pallet is taken out from the rack, and the carry-out port 33a on the upper side.
After adjusting the height of the lift 1 to the position of
It is placed on the carry-out port 33a directly from No. 7 so that it can be continuously carried out downward. When the rack R is to be carried out from the middle portion of the rack R, the carry-out port 33b is projected in the horizontal direction so that the height of the lifting platform 1 is adjusted to carry out the load W from the carry-out port 33b. ing. In this embodiment, the carry-out can be carried out from two places, but more carry-out ports can be provided. And, the other same numbers refer to the same members.

【0024】[0024]

【発明の効果】本発明は以上のように構成したので次の
ような効果を奏するものである。即ち、請求項1の如く
構成したので、スタッカクレーンのスライドフォークに
よってラックから取り出した荷物を、昇降台上で選別し
てピックアップできるようになり、ピッキングのサイク
ルタイムを短縮することができる。
Since the present invention is constructed as described above, it has the following effects. That is, since it is configured as in claim 1, it is possible to sort and pick up the load taken out from the rack by the slide fork of the stacker crane on the lift table, and to shorten the picking cycle time.

【0025】請求項2のごとく昇降台上に二つのパレッ
トを載置できるので、一方のパレットから他方のパレッ
トへ荷物を載せ替える時間が短くなり、また、別の種類
の荷物をピックアップする時にも、自動倉庫内で移動し
て、昇降台上で載せ替えるので、ピッキングする荷物の
種類が多いほど効率良くピッキングできる。また、荷物
をラックへ格納するときや、パレット上の荷物全てを積
み替えて、空パレットを排出する時には、走行しながら
物品を選別することもでき、効率良くピッキング作業が
できる。
Since two pallets can be placed on the lifting platform as claimed in claim 2, the time for transferring the load from one pallet to the other pallet is shortened, and also when picking up another type of load. , Since it moves in the automatic warehouse and is transferred on the lifting table, the more kinds of luggage to pick, the more efficient the picking can be. In addition, when storing luggage in a rack, or when reloading all the luggage on a pallet and discharging an empty pallet, articles can be sorted while traveling, and picking work can be performed efficiently.

【0026】請求項3の如く構成したので、棚から取り
出した荷物を、昇降台でピックアップして、速やかに搬
出できるようになり、パレット上の荷物をラックから入
・出庫ステーションまでスタッカクレーンによって搬送
する必要がなくなり、スタッカクレーンの移動距離が短
くなり、作業時間の短縮が図れる。
According to the third aspect of the present invention, the packages taken out from the shelves can be picked up by the lifting platform and quickly carried out, and the packages on the pallet are transported from the rack to the loading / unloading station by the stacker crane. It is not necessary to do so, the moving distance of the stacker crane is shortened, and the working time can be shortened.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明の荷搬出装置を具備するスタッカクレー
ンの側面図である。
FIG. 1 is a side view of a stacker crane including a load unloading device of the present invention.

【図2】同じくスタッカクレーンとラックの平面図であ
る。
FIG. 2 is a plan view of a stacker crane and a rack of the same.

【図3】他の実施例の荷搬出装置を具備するスタッカク
レーンの側面図である。
FIG. 3 is a side view of a stacker crane including a load carrying-out device according to another embodiment.

【図4】同じくスタッカクレーンとラックの正面図であ
る。
FIG. 4 is a front view of a stacker crane and a rack of the same.

【図5】他の実施例の荷搬出装置を具備するスタッカク
レーンの側面図である。
FIG. 5 is a side view of a stacker crane including a load unloading device according to another embodiment.

【図6】同じく一部斜視図である。FIG. 6 is a partial perspective view of the same.

【図7】他の実施例の荷搬出装置を具備するスタッカク
レーンの側面図である。
FIG. 7 is a side view of a stacker crane including a load unloading device according to another embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

S スタッカクレーン R ラック P パレット 1 昇降台 2・3 スライドフォーク 4 ピッキングロボット 14 走行レール 19 センサー 20 搬送コンベア 22 排出コンベア 23 縦搬送コンベア S Stacker crane R Rack P Pallet 1 Lifting platform 2.3 Slide fork 4 Picking robot 14 Traveling rail 19 Sensor 20 Transport conveyor 22 Ejection conveyor 23 Vertical transport conveyor

フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 B66F 9/07 7515−3F Continuation of front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Office reference number FI technical display location B66F 9/07 7515-3F

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 ラックの棚へパレットを格納或いは搬出
するスタッカクレーンの昇降台上に、スライドフォーク
と、パレット上に積み上げられた複数の荷物の最上段面
を視認するセンサーと、このセンサーによるデータに基
づいて最上段の荷物からピックアップするピッキングロ
ボットを搭載したことを特徴とする荷搬出装置。
1. A slide fork, a sensor for visually recognizing an uppermost surface of a plurality of loads stacked on the pallet, and data obtained by the sensor, on a lifter of a stacker crane for storing or unloading the pallet on a rack shelf. A loading and unloading device that is equipped with a picking robot that picks up from the topmost luggage based on the above.
【請求項2】 請求項1記載の昇降台上に、二つのスラ
イドフォークを平行に配置し、一方のスライドフォーク
に載せたパレット上の荷物を、他方のスライドフォーク
に載せたパレット上に、ピッキングロボットにより荷物
を載せ替えることを特徴とする荷搬出装置。
2. Picking up a load on a pallet placed on one slide fork on the pallet placed on the other slide fork by arranging two slide forks in parallel on the lift table according to claim 1. A cargo unloading device characterized in that a robot can load and unload cargo.
【請求項3】 請求項1記載のスタッカクレーンの走行
レールと平行に搬送コンベアを設けると共に、スタッカ
クレーンの前または後に縦搬送コンベアを配置し、昇降
台上に縦搬送コンベアに臨む排出コンベアを配置して、
ピッキングロボットによりパレット上の荷物を排出コン
ベア上に載せ替えて、縦搬送コンベアと搬送コンベアに
より排出することを特徴とする荷搬出装置。
3. A transfer conveyor is provided in parallel with the traveling rails of the stacker crane according to claim 1, a vertical transfer conveyor is arranged in front of or behind the stacker crane, and a discharge conveyor facing the vertical transfer conveyor is arranged on the lifting platform. do it,
A load unloading device characterized in that a picking robot transfers a load on a pallet onto a discharge conveyor, and the vertical transfer conveyor and the transfer conveyor discharge the load.
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