JPH06115632A - Automatic warehouse system - Google Patents
Automatic warehouse systemInfo
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- JPH06115632A JPH06115632A JP26184892A JP26184892A JPH06115632A JP H06115632 A JPH06115632 A JP H06115632A JP 26184892 A JP26184892 A JP 26184892A JP 26184892 A JP26184892 A JP 26184892A JP H06115632 A JPH06115632 A JP H06115632A
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- shelf
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- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は物品を多段の格納棚に収
納したり、収納された物品を必要に応じて取り出すため
の自動倉庫システムの改良に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an improvement of an automatic warehouse system for storing articles in a multi-stage storage rack and for taking out the stored articles as needed.
【０００２】[0002]
【従来の技術】物品をスタッカクレーンで多段の格納棚
に収納したり、収納された物品を取り出すようにした自
動倉庫システムはすでに知られている。また、床面に配
列された物品ストックエリアの中央をパレタイジングロ
ボットを搭載した台車を走行させてこのロボットにより
ストックエリアの物品を順次台車上に積み込むようにし
たパレタイジングシステムも知られている（特開昭６２
−２５５３２０号公報）。2. Description of the Related Art An automatic warehouse system is known in which articles are stored in a multi-stage storage rack by a stacker crane and the stored articles are taken out. There is also known a palletizing system in which a trolley equipped with a palletizing robot is run in the center of an article stock area arranged on the floor and the robot sequentially loads articles in the stock area onto the trolley. 62
-255320).
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記の自動倉庫システ
ムは、スタッカクレーンにより棚からパレットごと物品
を取り出した後、物品仕分け場所で人手により物品を仕
分けしていた。この為、仕分けに多くの時間を費やすば
かりでなく、物品の個数管理が自動化できなかった。In the above automatic warehouse system, the articles are taken out from the shelves together with the pallets by the stacker crane, and then the articles are manually sorted at the article sorting place. For this reason, not only a lot of time is spent for sorting, but also the management of the number of articles cannot be automated.
【０００４】また、パレタイジングシステムでは、物品
ストックエリアが床面のみである為ストックエリアが少
ないので、多品種を扱うことができない。Further, in the palletizing system, since the article stock area is only the floor surface, the stock area is small, so that a wide variety of products cannot be handled.
【０００５】したがって本発明の目的は、十分な物品収
容能力を有しかつ、より自動化された自動倉庫システム
を提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to provide a more automated automatic warehouse system having a sufficient article accommodating capacity.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明によれば、水平方
向に延長された載置棚が垂直方向に複数段積層されてな
る物品格納棚と、この物品格納棚に沿って水平方向に移
動可能に配置され、前記載置棚にパレットを入れたり出
したりするスタッカクレーンと、前記物品格納棚に沿っ
て水平方向に移動可能に配置され、物品を収納するため
のピッキングパレットを搭載して該ピッキングパレット
を所定位置まで搬送する台車と、この台車に備えられ、
前記最下段の載置棚に載置されたパレットの中の物品を
前記台車上のピッキングパレットに積み込むピッキング
ロボットと、物品が収納されたパレットを前記載置棚に
収納したり、最下段より上の前記載置棚から前記物品を
収納したパレットを取り出してこれを最下段の前記載置
棚に搬送するように前記スタッカクレーンを制御する制
御装置とを備えたことを特徴とする自動倉庫システムが
提供される。According to the present invention, an article storage shelf in which a plurality of loading shelves extended in the horizontal direction are vertically stacked and a horizontal movement along the article storage shelf is achieved. A stacker crane that is arranged so that it can be loaded and unloaded with a pallet to and from the storage shelf, and a picking pallet that is horizontally movably arranged along the article storage shelf and that stores articles. A trolley that conveys the picking pallet to a predetermined position, and this trolley is equipped with
A picking robot for loading the articles in the pallet placed on the lowermost loading shelf into the picking pallet on the trolley, and storing the pallet in which the articles are stored on the loading shelf, or above the lowermost step. The automatic warehouse system, characterized in that it comprises a control device for controlling the stacker crane so as to take out the pallet containing the articles from the above-mentioned shelf and convey it to the lowermost shelf. Provided.
【０００７】また本発明によれば、前記スタッカクレー
ンは前記物品格納棚の一方の側においてこの物品格納棚
に沿って水平方向に移動可能に配置され、前記台車は前
記物品格納棚の他方の側においてこの物品格納棚に沿っ
て水平方向に移動可能に配置されていることを特徴とす
る自動倉庫システムが提供される。Further, according to the present invention, the stacker crane is arranged on one side of the article storage shelf so as to be horizontally movable along the article storage shelf, and the carriage is on the other side of the article storage shelf. In, there is provided an automatic warehouse system characterized by being arranged so as to be movable in the horizontal direction along this article storage shelf.
【０００８】[0008]
【実施例】本発明の実施例を図面を用いて説明する。図
１は本発明の自動倉庫システムの全体構成を一部を切欠
して示す斜視図、図２はその一部を拡大して示す平面図
である。水平方向に延長された載置棚が垂直方向に複数
段積層されてなる物品格納棚が２列ずつ２組で合計４列
（１１−１、１１−２、１１−３、１１−４）が倉庫１
２内に平行に配置されている。Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view showing an entire configuration of an automatic warehouse system of the present invention with a part cut away, and FIG. 2 is a plan view showing an enlarged part of the part. A total of 4 rows (11-1, 11-2, 11-3, 11-4) with 2 sets of article storage shelves each having a plurality of vertically stacked loading shelves stacked vertically. Warehouse 1
2 are arranged in parallel.
【０００９】図２に示されるように、１組の物品格納棚
１１−１、１１−２（あるいは１１−３、１１−４）の
間にはスタッカクレーン１３が床上に敷設されたレール
１４に沿って水平方向に移動可能に配置されている。こ
のスタッカクレーン１３は、周知のように、上下方向に
延びたレールとこのレールに沿って上下動するフォーク
とによるパレット把持ロボットを備え、物品を収納した
パレット１５を前記載置棚に載置したり、最下段より上
の前記載置棚から物品を収納したパレット１５を取り出
してこれを前記載置棚の最下段１６に搬送したり、ま
た、物品が空になったパレット１５を後述する入出庫台
２３に搬送したりする。As shown in FIG. 2, a stacker crane 13 is installed on a rail 14 laid on the floor between a set of article storage shelves 11-1, 11-2 (or 11-3, 11-4). It is arranged so as to be movable horizontally. As is well known, the stacker crane 13 is equipped with a pallet gripping robot having vertically extending rails and a fork that moves up and down along the rails, and the pallet 15 containing the articles is placed on the shelf described above. Alternatively, the pallet 15 in which the articles are stored is taken out from the above-mentioned shelving above the lowermost stage and is conveyed to the lowermost stage 16 of the above-mentioned shelving. It is transported to the delivery table 23.
【００１０】他方、物品格納棚１１−１あるいは１１−
２の反対側には台車１７が床上に敷設されたレール１８
に沿って水平方向に移動可能に配置されている。この台
車１７には、物品を収納するためのピッキングパレット
１９およびピッキングロボット２０が載置されている。
このピッキングロボット２０は載置棚の最下段１６に載
置されたパレット１５から物品を取り出して台車１７上
のピッキングパレット１９に積み込む。On the other hand, the article storage shelves 11-1 or 11-
On the opposite side of 2, a truck 18 is laid on the floor and a rail 18 is laid.
It is movably arranged in the horizontal direction along. A picking pallet 19 for storing articles and a picking robot 20 are placed on the carriage 17.
The picking robot 20 takes out the articles from the pallet 15 placed on the lowermost stage 16 of the placing rack and loads the articles on the picking pallet 19 on the carriage 17.
【００１１】台車１７のレール１８の端部にはこれに近
接してピッキングパレット１９の搬出を行うための搬出
用コンベア２１および、台車１７上に空のピッキングパ
レットを搬入するための搬入用コンベア２２が設けられ
ている。また、各物品格納棚１１−１、１１−２、１１
−３、１１−４の端部には自動倉庫へ入出庫するための
入出庫台２３が配置されている。A carriage 21 for carrying out the picking pallet 19 is provided near the end of the rail 18 of the carriage 17, and a carry-in conveyor 22 for carrying an empty picking palette onto the carriage 17. Is provided. Also, the article storage shelves 11-1, 11-2, 11
-3 and 11-4 are provided with loading / unloading stands 23 for loading / unloading to / from the automated warehouse.
【００１２】なお、この自動倉庫では、図示しないが物
品の搬入、搬出を管理する入出庫制御装置が設けられて
おり、その制御装置と台車１７上のピッキングロボット
２０とが接続され、ピッキングロボット２０によって取
り扱われた物品の管理情報を前記入出庫制御装置に送り
入出庫の管理を行うようにしている。Although not shown, the automatic warehouse is provided with a loading / unloading control device for managing loading and unloading of articles, and the picking robot 20 is connected to the control device and the picking robot 20 on the carriage 17. The management information of the articles handled by the above is sent to the warehousing / delivery control device to manage warehousing / delivery.
【００１３】また、前記入出庫制御装置は、スタッカク
レーン１３が物品を収納したパレット１５を載置棚に載
置したり、最下段より上の前記載置棚から物品を収納し
たパレット１５を取り出してこれを前記載置棚の最下段
１６に搬送する制御を行ったり、入出庫台２３と載置
棚、載置棚と載置棚間の物品の取扱いを管理するように
している。Further, the loading / unloading control device causes the stacker crane 13 to place the pallet 15 containing the articles on the placing shelf or to take out the pallet 15 containing the articles from the placing shelf above the lowermost stage. Then, it is controlled to convey this to the lowermost stage 16 of the above-mentioned placing rack, and manage the handling of articles between the loading / unloading table 23 and the placing rack and between the placing rack and the placing rack.
【００１４】次に、このように構成された本発明の自動
倉庫システムの動作を説明する。本システムは、各物品
格納棚１１−１、１１−２、１１−３、１１−４の最下
段の載置棚をピッキング専用棚とし、それより上段の載
置棚を保管棚としている。Next, the operation of the automatic warehouse system of the present invention thus constructed will be described. In this system, the lowermost placement rack of each of the article storage shelves 11-1, 11-2, 11-3, and 11-4 is a picking-only shelf, and the upper placement shelves are storage shelves.
【００１５】まず、各物品格納棚１１−１、１１−２、
１１−３、１１−４に収納されたパレットから希望する
物品を取り出す際は、予め、入出庫制御装置の管理下で
スタッカクレーン１３により前記パレットを載置棚の最
下段１６に収納しておく。First, the article storage shelves 11-1, 11-2,
When taking out desired articles from the pallets stored in 11-3 and 11-4, the pallets are stored in the lowest stage 16 of the loading shelf by the stacker crane 13 under the control of the loading / unloading control device in advance. .
【００１６】次に、物品格納棚の最下段１６の取り出し
たい物品が収納された所に台車１７を移動させる。ピッ
キングロボット２０により所望のパレット１５の中の物
品を掴んで台車１７のピッキングパレット１９に積込
む。そして、物品格納棚の最下段１６の次に取り出した
い物品が収納された所に台車１７を移動させ同様な作業
を繰り返す。この作業中の物品の取り出し情報（物品格
納棚のパレットに収納されている物品が取り出されるこ
とによる物品の減少，ピッキングパレット１９に積込ま
れる物品の種類と個数等）は、入出庫制御装置に送られ
る。Next, the carriage 17 is moved to the place where the desired article to be taken out is stored in the lowermost stage 16 of the article storage shelf. The picking robot 20 grabs a desired article in the pallet 15 and loads it onto the picking pallet 19 of the carriage 17. Then, the cart 17 is moved to the place where the article to be taken out is stored next to the lowermost stage 16 of the article storage shelf, and the same operation is repeated. Information regarding the taking-out of articles during this work (such as the reduction of articles due to the articles stored in the pallet of the article storage shelf, the type and number of articles loaded on the picking pallet 19) is stored in the warehousing control device. Sent.
【００１７】ピッキングロボット２０により必要な物品
が全て台車１７のピッキングパレット１９に積込まれ、
ピッキング作業が終わると、搬出用コンベア２１に台車
１７を移動させ、ピッキングパレット１９を搬出用コン
ベア２１に移載し、搬入用コンベア２２から供給される
の空パレット（図示せず）を台車１７に乗せ、次の物品
ピッキングに備える。All the necessary articles are loaded on the picking pallet 19 of the carriage 17 by the picking robot 20,
When the picking work is completed, the carriage 17 is moved to the carry-out conveyor 21, the picking pallet 19 is transferred to the carry-out conveyor 21, and the empty pallet (not shown) supplied from the carry-in conveyor 22 is carried to the carriage 17. Put it on and prepare for the next picking.
【００１８】一方、スタッカクレーン１３は、ピッキン
グロボット２０により取り出される物品に合わせて、必
要とする物品が収納された物品格納棚からパレットを最
下段１６に搬送するととともに、不必要になった最下段
１６のパレットを元の棚に戻す。On the other hand, the stacker crane 13 conveys the pallet from the article storage rack storing the required articles to the lowermost stage 16 in accordance with the articles taken out by the picking robot 20, and also the unnecessary lowermost stage. Return the 16 pallets to the original shelves.
【００１９】また、スタッカクレーン１３は、空になっ
たパレットを自動的に回収して、物品を補充，すなわ
ち、物品が積込まれた別のパレットと取替える。これら
のスタッカクレーン１３の制御も、入出庫制御装置によ
り行われる。Further, the stacker crane 13 automatically collects the emptied pallet and replenishes the article, that is, replaces it with another pallet loaded with the article. Control of these stacker cranes 13 is also performed by the warehousing / dispatching control device.
【００２０】図３および図４は本発明の他の実施例を示
す上面図である。図１および図２に示した実施例におい
ては、ピッキングロボットを搭載した台車１７とスタッ
カクレーン１３は、物品格納棚１１の両側に配置した
が、図３および図４の実施例においては、台車１７とス
タッカクレーン１３は物品格納棚１１の同じ側に配置さ
れている。図３の実施例においては、スタッカクレーン
１３は台車１７の走行用レール３１を共用している。他
方、図４の実施例においては、スタッカクレーン１３お
よび台車１７は物品格納棚１１の同じ側に平行に敷設さ
れたレール３２、３３上をそれぞれ走行する。FIGS. 3 and 4 are top views showing another embodiment of the present invention. In the embodiment shown in FIGS. 1 and 2, the cart 17 equipped with the picking robot and the stacker crane 13 are arranged on both sides of the article storage shelf 11, but in the embodiment shown in FIGS. The stacker crane 13 and the stacker crane 13 are arranged on the same side of the article storage shelf 11. In the embodiment of FIG. 3, the stacker crane 13 shares the traveling rail 31 of the carriage 17. On the other hand, in the embodiment of FIG. 4, the stacker crane 13 and the truck 17 travel on rails 32 and 33 laid in parallel on the same side of the article storage shelf 11, respectively.
【００２１】[0021]
【発明の効果】以上説明したように本発明の自動倉庫シ
ステムによれば、スタッカクレーンとピッキングロボッ
トを組み合わせることにより、物品格納棚に収納された
多品種の物品を台車上のピッキングパレットに自動的に
積み込むことができ、ピッキング作業が省力化できる。As described above, according to the automatic warehouse system of the present invention, by combining the stacker crane and the picking robot, various kinds of articles stored in the article storage rack can be automatically stored in the picking pallet on the trolley. It can be loaded into the box and the picking work can be saved.
【図１】本発明の自動倉庫システムの全体構成を一部を
切欠して示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an entire configuration of an automatic warehouse system of the present invention with a part cut away.
【図２】図１の一部を拡大して示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing a part of FIG. 1 in an enlarged manner.
【図３】本発明の他の実施例を示す上面図である。FIG. 3 is a top view showing another embodiment of the present invention.
【図４】本発明の他の実施例を示す上面図である。FIG. 4 is a top view showing another embodiment of the present invention.
１１ 物品格納棚 １２ 倉庫 １３ スタッカクレーン １４ レール １５ パレット １６ 最下段 １７ 台車 １８ レール １９ ピッキングパレット ２０ ピッキングロボット ２１ 搬出用コンベア ２２ 搬入用コンベア 11 Storage Rack 12 Warehouse 13 Stacker Crane 14 Rail 15 Pallet 16 Bottom Stage 17 Cargo 18 Rail 19 Picking Pallet 20 Picking Robot 21 Carry-out Conveyor 22 Carry-in Conveyor
Claims (2)
に複数段積層されてなる物品格納棚と、この物品格納棚
に沿って水平方向に移動可能に配置され、前記載置棚に
パレットを入れたり出したりするスタッカクレーンと、
前記物品格納棚に沿って水平方向に移動可能に配置さ
れ、物品を収納するためのピッキングパレットを搭載し
て該ピッキングパレットを所定位置まで搬送する台車
と、この台車に備えられ、前記最下段の載置棚に載置さ
れたパレットの中の物品を前記台車上のピッキングパレ
ットに積み込むピッキングロボットと、物品が収納され
たパレットを前記載置棚に収納したり、最下段より上の
前記載置棚から前記物品を収納したパレットを取り出し
てこれを最下段の前記載置棚に搬送するように前記スタ
ッカクレーンを制御する制御装置とを備えたことを特徴
とする自動倉庫システム。1. An article storage shelf in which a plurality of horizontally extending loading shelves are vertically stacked, and an article storage shelf which is arranged so as to be horizontally movable along the article storage shelf. A stacker crane for loading and unloading pallets,
A carriage that is arranged so as to be movable in the horizontal direction along the article storage shelf, is equipped with a picking pallet for storing articles, and conveys the picking pallet to a predetermined position; A picking robot that loads the articles in the pallet placed on the placing shelf into the picking pallet on the trolley, and the pallet in which the articles are stored is stored in the placing shelf, or the above-mentioned placing apparatus above the bottom stage. An automatic warehouse system, comprising: a control device that controls the stacker crane so as to take out a pallet containing the articles from a shelf and convey the pallet to the lowest shelf.
の一方の側においてこの物品格納棚に沿って水平方向に
移動可能に配置され、前記台車は前記物品格納棚の他方
の側においてこの物品格納棚に沿って水平方向に移動可
能に配置されていることを特徴とする請求項１記載の自
動倉庫システム。2. The stacker crane is movably arranged horizontally along one of the article storage shelves on one side of the article storage shelf, and the cart is on the other side of the article storage shelf of the article storage shelf. The automatic warehouse system according to claim 1, wherein the automatic warehouse system is arranged so as to be movable in the horizontal direction.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26184892A JPH06115632A (en) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | Automatic warehouse system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26184892A JPH06115632A (en) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | Automatic warehouse system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06115632A true JPH06115632A (en) | 1994-04-26 |
Family
ID=17367591
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26184892A Withdrawn JPH06115632A (en) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | Automatic warehouse system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06115632A (en) |
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-
1992
- 1992-09-30 JP JP26184892A patent/JPH06115632A/en not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19991130 |