JP4314521B2 - Article conveying device - Google Patents
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Description
本発明は、物品を移載する移載装置を備えた移動体と、前記移載装置に載置される物品の載置状態を検出する載置状態検出手段と、前記移載装置の作動および前記移動体の移動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記移動体の移動状態において、前記載置状態検出手段の検出情報に基づいて前記物品の載置状態が異常であるか否かを判別して、異常であると判別した場合には、前記移動体を異常停止させるように構成されている物品搬送装置に関する。
The present invention includes a moving body including a transfer device for transferring an article, a placement state detection unit that detects a placement state of an article placed on the transfer device, an operation of the transfer device, and Control means for controlling the movement of the moving body is provided,
When the control means determines in the moving state of the moving body whether or not the placement state of the article is abnormal based on the detection information of the placement state detection means, and determines that it is abnormal The present invention relates to an article conveying apparatus configured to abnormally stop the moving body.
上記のような物品搬送装置は、制御手段が、移動体を移載対象箇所に対応する移載用位置まで移動させたのち、移載装置を作動させることにより、移載対象箇所に物品を移載させるようにしているものである。 In the article transport apparatus as described above, the control unit moves the moving body to the transfer position corresponding to the transfer target location, and then operates the transfer device to transfer the article to the transfer target location. It is intended to be placed.
このような物品搬送装置として、複数の物品収納部を備えた収納棚が設けられている物品保管設備などに用いられ、移動体が、一対の収納棚の間口に沿う走行経路を走行自在な走行台車にて構成され、移載装置が、走行台車に対して昇降移動自在な昇降台に備えられ、物品収納部と自己との間で物品を移載するように構成されているものがある(例えば、特許文献1参照。)。
そして、従来の物品搬送装置では、例えば、載置状態検出手段として、移動体の外側に物品がはみ出しているか否かを検出する光電式の検出センサが設けられ、制御手段が、移動体の移動状態において、載置状態検出手段の検出情報に基づいて物品の載置状態が異常であるか否かを判別して、異常であると判別した場合には、移動体を異常停止させることにより、移動体の移動中に物品が落下するなどの問題の発生を防止し、移動体を異常停止させた状態に維持するようにしている。
As such an article transport device, it is used in an article storage facility or the like provided with a storage shelf having a plurality of article storage units, and the movable body travels freely along a travel path along a pair of storage shelves. There is a configuration in which a transfer device is provided in a lifting platform that is movable up and down with respect to a traveling cart, and is configured to transfer an article between the article storage unit and itself. For example, see Patent Document 1.)
In the conventional article transport apparatus, for example, as the loading state detection means, a photoelectric detection sensor that detects whether or not an article protrudes outside the moving body is provided, and the control means moves the moving body. In the state, it is determined whether or not the placement state of the article is abnormal based on the detection information of the placement state detection means, and if it is determined to be abnormal, the moving body is abnormally stopped, The occurrence of problems such as dropping of articles while the moving body is moving is prevented, and the moving body is maintained in an abnormally stopped state.
上記従来の物品搬送装置では、移動体を異常停止させた場合には、単に、その異常停止させた状態を維持しているだけであるので、作業者が、異常停止した移動体のところまで行って物品の載置状態を確認する確認作業を行い、必要があれば、物品の載置状態を正常となるように修正する修正作業を行ったのち、移動体の移動を再開させることになる。
したがって、移動体を移動停止させた場合には、確認作業を行わなければ、移動体の移動を再開させることができず、異常停止に対する作業が煩わしいものとなっている。
In the above-described conventional article transporting apparatus, when the moving body is abnormally stopped, the operator simply goes to the abnormally stopped moving body because the abnormally stopped state is merely maintained. Then, a confirmation operation for confirming the placement state of the article is performed, and if necessary, a correction operation for correcting the placement state of the article to be normal is performed, and then the movement of the moving body is resumed.
Therefore, when the moving body is stopped, unless the confirmation work is performed, the movement of the moving body cannot be resumed, and the work for the abnormal stop is troublesome.
説明を加えると、例えば、移動体の移動状態において、物品に付けられている伝票などが移動体の外側にはみ出るなどにより、制御手段が物品の載置状態が異常であると判別して移動体を異常停止させる場合もある。
このような場合でも、移動体の移動を再開させるために、作業者による確認作業が行うことになり、異常停止に対する作業が煩わしいものとなる。
For example, in the moving state of the moving body, for example, when the slip attached to the article protrudes outside the moving body, the control means determines that the mounting state of the article is abnormal and the moving body May be stopped abnormally.
Even in such a case, in order to resume the movement of the moving body, the confirmation work by the operator is performed, and the work for the abnormal stop becomes troublesome.
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、移動体を異常停止させた場合に、その異常停止に対する作業の簡素化を図ることができる物品搬送装置を提供する点にある。 The present invention has been made paying attention to such points, and an object of the present invention is to provide an article transport apparatus capable of simplifying the work for the abnormal stop when the moving body is abnormally stopped. It is in.
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第1特徴構成は、物品を移載する移載装置を備えた移動体と、前記移載装置に載置される物品の載置状態を検出する載置状態検出手段と、前記移載装置の作動および前記移動体の移動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記移動体の移動状態において、前記載置状態検出手段の検出情報に基づいて前記物品の載置状態が異常であるか否かを判別して、異常であると判別した場合には、前記移動体を異常停止させるように構成されている物品搬送装置において、
前記載置状態検出手段として、前記物品が前記移載装置からはみ出しているか否かを検出するはみ出しセンサが設けられ、
前記制御手段が、前記はみ出しセンサの検出情報に基づいて、前記物品が前記移載装置からはみ出していないことを検出すると前記物品の載置状態が正常であると判別し、前記物品が前記移載装置からはみ出していることを検出する 前記物品の載置状態が異常であると判別し、
前記移載装置が、前記物品の載置状態を変更可能な載置状態変更手段を備えて構成され、物品の載置位置が前記移載装置の中心位置から外れているかを検出する在荷センサが設けられ、
前記制御手段が、前記移動体を異常停止させた状態において、前記載置状態検出手段の検出情報に基づいて前記物品の載置状態が異常であるか否かを判別して、正常であると判別した場合には、前記移動体の移動を再開させ、異常であると判別した場合には、前記物品の載置状態を正常となるように修正すべく、前記載置状態検出手段の検出情報に基づいて前記載置状態変更手段を作動させるように構成され、前記移動体の移動状態において、前記在荷センサの検出情報に基づいて前記物品の載置位置が前記移載装置の中心位置から外れていると判別した場合には、前記物品の載置位置を前記移載装置の中心位置に修正すべく、前記在荷センサの検出情報に基づいて前記移載装置を作動させたのち、卸し動作を行うべく、前記移載装置の作動を制御するように構成されている点にある。
In order to achieve this object, a first characteristic configuration of an article transporting apparatus according to the present invention includes a moving body including a transfer device for transferring an article, and placement of an article placed on the transfer apparatus. A loading state detection means for detecting a state, and a control means for controlling the operation of the transfer device and the movement of the moving body;
When the control means determines in the moving state of the moving body whether or not the placement state of the article is abnormal based on the detection information of the placement state detection means, and determines that it is abnormal In the article conveying apparatus configured to abnormally stop the moving body,
As the placement state detection means, a protrusion sensor is provided for detecting whether or not the article protrudes from the transfer device,
When the control means detects that the article does not protrude from the transfer device based on the detection information of the protrusion sensor, the control means determines that the placement state of the article is normal, and the article is transferred. Detecting that the product is protruding from the device, determining that the placement state of the article is abnormal,
The loading device is configured to include a loading state changing unit capable of changing the loading state of the article, and detects whether the loading position of the article is deviated from the center position of the loading device. Is provided,
In a state where the control unit abnormally stops the moving body, it is determined whether the placement state of the article is abnormal based on the detection information of the placement state detection unit, and is normal. If it is determined, the movement of the moving body is resumed. If it is determined that the moving body is abnormal, the detection information of the placement state detection means is used to correct the placement state of the article so as to be normal. Based on the detection information of the load sensor, the placement position of the article is moved from the center position of the transfer device in the movement state of the moving body. If it is determined that it is detached, the transfer device is operated based on the detection information of the load sensor to correct the placement position of the article to the center position of the transfer device, and then the wholesaler Actuation of the transfer device to perform the operation In that it is configured to control.
すなわち、制御手段が、移動体を異常停止させた状態において、載置状態検出手段の検出情報に基づいて物品の載置状態が正常であると判別すると、移動体の移動を再開させることができるので、移動体を異常停止させた場合に、制御手段が物品の載置状態が正常であるか否かを判別するだけで、移動体の移動を再開させることができることになる。
したがって、作業者が、異常停止した移動体のところまで行って物品の載置状態を確認する確認作業を行わなくても、移動体の移動を再開させることができるので、移動体を異常停止させた場合に、その異常停止に対する作業の簡素化を図ることができる物品搬送装置を提供できるに至った。
That is, when the control unit determines that the placement state of the article is normal based on the detection information of the placement state detection unit in a state where the mobile body is abnormally stopped, the movement of the mobile body can be resumed. Therefore, when the moving body is abnormally stopped, the movement of the moving body can be resumed only by the control means determining whether or not the article mounting state is normal.
Therefore, the movement of the moving body can be resumed without the operator having to go to the moving body that has stopped abnormally and confirming the placement state of the article. In such a case, it has become possible to provide an article transport device that can simplify the work for the abnormal stop.
しかも、制御手段が、移動体の移動状態だけでなく、移動体を異常停止させた状態においても、物品の載置状態が異常であると判別すると、載置状態検出手段の検出情報に基づいて載置状態変更手段を作動させて、物品の載置状態を正常となるように修正できるので、その修正が終了することにより移動体の移動を再開させることができることになる。
したがって、作業者が物品の載置状態を正常となるように修正する修正作業を行わなくても、移動体の移動を再開できることとなって、異常停止に対する作業のより一層の簡素化を図ることができることになる。
Moreover, when the control means determines that the placement state of the article is abnormal not only in the moving state of the moving body but also in the state where the moving body is abnormally stopped, based on the detection information of the placement state detection means. Since the placement state changing means can be operated to correct the placement state of the article so that it is normal, the movement of the moving body can be resumed when the correction is completed.
Accordingly, the movement of the moving body can be resumed without the operator performing a correction operation to correct the placement state of the article so that the work for the abnormal stop is further simplified. Will be able to.
本発明にかかる物品搬送装置の第2特徴構成は、前記移動体として、物品収納部を縦横に複数個並べて構成された収納棚の長手方向に沿う走行経路を走行自在な走行台車が設けられ、前記移載装置は、前記走行台車に対して昇降自在な昇降台に備えられ、前記物品収納部と自己との間で物品を移載するように構成されている点にある。 A second characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention is provided with a traveling carriage capable of traveling on a traveling path along a longitudinal direction of a storage shelf configured by arranging a plurality of article storage sections vertically and horizontally as the moving body. The transfer device is provided in a lifting platform that is movable up and down with respect to the traveling carriage, and is configured to transfer an article between the article storage unit and itself.
すなわち、移動体としての走行台車が走行経路を走行し、昇降台が走行台車に対して昇降することにより、移載装置にて物品収納部に物品を移載できるので、収納棚を備えた物品保管設備などに移動体を適応することができることになる。
そして、制御手段は、走行台車の走行状態において、物品の載置状態が異常であると判別すると、走行台車を異常停止させ、その異常停止させた状態において、物品の載置状態が正常であると、走行台車の走行を再開させることができるので、走行台車の走行状態において物品が収納棚と接触するなどの問題の発生を防止しながらも、走行台車の異常停止に対する作業の簡素化を図ることができ、有用な物品保管設備を提供できることになる。
本発明にかかる物品搬送装置の第3特徴構成は、前記載置状態変更手段が、前記移載装置にて構成されている点にある。
That is, since the traveling carriage as a moving body travels on the traveling route, and the lifting platform is moved up and down relative to the traveling carriage, the article can be transferred to the article storage section by the transfer device. A moving body can be adapted to a storage facility or the like.
When the control means determines that the article mounting state is abnormal in the traveling state of the traveling carriage, the controller stops the traveling carriage abnormally, and the article placement state is normal in the abnormally stopped state. Since the traveling of the traveling carriage can be resumed, the operation of the traveling carriage can be simplified while preventing the occurrence of problems such as the article contacting the storage shelf in the traveling state of the traveling carriage. Therefore, a useful article storage facility can be provided.
A third characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention is that the placement state changing means is configured by the transfer apparatus.
本発明にかかる物品搬送装置を物品保管設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
この物品保管設備は、図1に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚1と、それらの収納棚1どうしの間に形成した走行経路2を自動走行するスタッカークレーン3とが設けられ、各収納棚1は、多数の物品収納部4を縦横に複数並べて構成されている。
An example in which the article conveying apparatus according to the present invention is applied to an article storage facility will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, this article storage facility includes two storage shelves 1 that are installed at an interval so that the direction of putting in and out the articles is opposed to each other, and a
前記走行経路2には、収納棚1の長手方向に沿って走行レール5が設置され、走行経路2の一端側には、入出庫指令をスタッカークレーン3に入力する地上側コントローラ7と、走行レール5を挟んで一対の荷載置台8とが設けられている。
A travel rail 5 is installed in the
前記スタッカークレーン3は、図2に示すように、走行レール5に沿って走行自在な移動体としての走行台車10と、荷載置台8または物品収納部4と自己との間で物品9を移載可能な移載装置11を備えた昇降台12とを備えて構成されている。
そして、スタッカークレーン3は、走行台車10の走行、昇降台12の昇降、および、移載装置11の作動により、荷載置台8に載置されている物品9を物品収納部4に移載させたり、物品収納部4に収納されている物品9を荷載置台8に移載させるように構成されている。
As shown in FIG. 2, the
Then, the
前記移載装置11は、図3および図4に示すように、走行台車10の走行方向に対して直交する方向を移載方向として、その移載方向に物品9を搬送するローラコンベヤ25と、移載方向に対して直交する方向の両側に振り分けて配設されて接近離間可能な一対の可動部26および一対のクランプ部27とから構成されている。
前記可動部26は、クランプ部27と一体的に、接近離間移動するように構成され、クランプ部27は、可動部26に対して移載方向に出退移動可能に構成されている。
ちなみに、図3は、移載装置11の平面図を示し、図4は、移載方向視での移載装置11の側面図を示している。
As shown in FIGS. 3 and 4, the
The
3 shows a plan view of the
説明を加えると、コンベヤ25は、コンベヤ駆動モータ28の正逆駆動により複数のローラを正逆回転駆動させるローラコンベヤから構成されている。
前記可動部26とクランプ部27とを支持する移動台30が、コンベヤ25の下方空間において移載方向の中央部分において、移載方向に対して直交する方向の両側に振り分けて一対設けられ、移動台30の夫々が、移載方向に直交する方向に沿うガイドレール36にスライド移動自在に設けられている。
If it demonstrates, the
A pair of moving
そして、移動台30は、接近離間用モータ29の正逆駆動によりガイドレール36に沿ってスライド移動して接近離間移動するように構成され、この移動台30の接近離間移動により可動部26とクランプ部27とが一体的に接近離間移動するように構成されている。
また、クランプ部27は、可動部26に移載方向に移動可能に支持され、出退用モータ31の正逆駆動によりクランプ部27を可動部26に対して移載方向に出退移動させるように構成されている。
The moving table 30 is configured to slide along the
Further, the
ちなみに、図示はしないが、コンベヤ25におけるローラ、移動台30、および、クランプ部27の駆動構成について説明を加える。
前記コンベヤ25は、コンベヤ駆動モータ26にて駆動される駆動歯輪と各ローラに対応する従動歯輪にわたって巻きかけられたチェーンなどからなる巻き掛け伝動部を備えて、コンベヤ駆動モータ26の駆動により巻き掛け伝動部を駆動させることによりローラを回転駆動させるように構成されている。
Incidentally, although not shown in the figure, the driving configuration of the rollers in the
The
そして、移動台30は、駆動輪体と従動輪体とに巻きかけられた伝動体の一部に連結されており、接近離間用モータ29の駆動により伝動体をその長手方向に移動操作させることにより、一対の移動台30を接近離間移載させるように構成されている。
The movable table 30 is connected to a part of the transmission body wound around the driving wheel body and the driven wheel body, and the transmission body is operated to move in the longitudinal direction by driving the approaching / separating
また、クランプ部27については、駆動輪体と従動輪体とに巻きかけられた伝動体などからなる巻き掛け伝動部が、一対のクランプ部27に対応して、一対設けられている。
そして、一対の巻き掛け伝動部における駆動輪体を同期する状態で駆動させる伝動軸が設けられ、出退用モータ31の駆動により伝動軸を駆動させることによって、一対の巻き掛け伝動部を同期する状態で駆動させることによりクランプ部27を可動部26に対して移載方向に出退移動させるように構成されている。
In addition, with respect to the
Then, a transmission shaft is provided for driving the driving wheel bodies in the paired winding transmission portions in a synchronized state, and the pair of winding transmission portions are synchronized by driving the transmission shaft by driving the exit /
このように構成された移載装置11は、クランプ部27による出退動作、クランプ部27による挟持動作、および、コンベヤ25による搬送動作により、物品収納部4や荷載置台8に載置されている物品9を掬い取ったり、自己が載置されている物品9を物品収納部4や荷載置台8に卸したりするサイドクランプ式の移載装置にて構成されている。
The
また、移載装置11は、クランプ部27による出退動作、クランプ部27による挟持動作、および、コンベヤ25による搬送動作により、移載装置11に載置される物品9の載置状態を変更可能に構成されており、載置状態変更手段Mが、コンベヤ25、可動部26、および、クランプ部27から構成されている。
Further, the
前記昇降台12には、移載装置11の移載方向において、その中央部に物品9が存在するか否かを検出する光電式の第1在荷センサ32a,32bが移載方向に分散して一対設けられ、その第1在荷センサ32a,32bよりも外側の設定位置に物品9が存在するか否かを検出する光電式の第2在荷センサ33a,33bが移載方向に分散して一対設けられている。
また、昇降台12には、移載装置11に載置される物品9が昇降台12からはみ出しているか否かを検出する光電式のはみ出しセンサ34a,34bが移載方向の両端部に設けられ、このはみ出しセンサ34a,34bが、移載装置11に載置される物品9の載置状態を検出して、載置状態検出手段として作用するように構成されている
そして、第1在荷センサ32a,32b、第2在荷センサ33a,33b、および、はみ出しセンサ34a,34bのいずれもが、図示はしないが、投光部と受光部とからなり、投光部からの光が物品9にて遮断されて受光部にて受光しないことにより物品9が存在すると検出するように構成されている。
In the lifting / lowering table 12, in the transfer direction of the
In addition, the lift table 12 is provided with
図2に示すように、昇降台12を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト13が設けられ、昇降台12が走行台車10に対して昇降自在に設けられている。
そして、前後一対の昇降マスト13の上端部が、ガイドレール6に沿って案内される上部フレーム15にて連結されている。
As shown in FIG. 2, a pair of front and
The upper ends of the pair of front and
前記昇降台12は、その長手方向の両端部に連結された2本の昇降用チェーン14にて吊下げ支持され、その昇降用チェーン14が、上方側従動プーリ16、走行台車側従動プーリ17、昇降台側従動プーリ18、および、駆動プーリ19に巻きかけられている。
そして、上方側従動プーリ16は、上部フレーム15の前端部および後端部に設けられ、走行台車側従動従動プーリ17は、走行台車10の一端部および中央部に設けられ、昇降台側従動プーリ18は、昇降台12の中央下面部に設けられ、駆動プーリ19は、走行台車10の一端部に設けられている。
The
The upper side driven
また、駆動プーリ19を駆動回転させるインバータ式のモータである昇降用電動モータ20が設けられ、その昇降用電動モータ20にて駆動プーリ19を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン14をその長手方向に移動操作して、昇降台12を昇降移動させるように構成されている。
Further, an elevating
図2に示すように、昇降台12に、昇降経路の下端部に設定された基準位置からの昇降台12の昇降距離を検出する昇降台側ロータリエンコーダ21が設けられている。
この昇降台側ロータリエンコーダ21は、図示は省略するが、昇降台側ロータリエンコーダ21の回転軸に、昇降マスト13の上下方向に敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、昇降台12の昇降によりスプロケットが回転して、基準位置からの昇降台12の昇降距離を検出することにより昇降位置を検出するように構成されている。
As shown in FIG. 2, a lifting platform
Although not shown in the figure, the elevator base-
また、走行台車10には、走行レール5上を走行自在な前後二つの走行輪23が設けられ、それら二つの走行輪23のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ24にて駆動される推進用の駆動走行輪23aとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動走行輪23bとして構成されている。
The traveling
図2に示すように、走行台車10に、走行経路2の一端部に設定された基準位置からの走行台車10の移動距離を検出する車体側ロータリエンコーダ22が設けられている。
この車体側ロータリエンコーダ22は、図示は省略するが、車体側ロータリエンコーダ22の回転軸に、走行レール5に沿って敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、走行台車10の走行によりスプロケットが回転して、基準位置からの走行台車10の走行距離を検出することにより走行位置を検出するように構成されている。
As shown in FIG. 2, the traveling
Although not shown in the drawings, the vehicle-body-
図5に示すように、地上側コントローラ7から入出庫指令を受けて、スタッカークレーン3の運転を制御する制御手段としてのクレーン制御装置35が設けられ、このクレーン制御装置35に対して、昇降台側ロータリエンコーダ21、車体側ロータリエンコーダ22、第1在荷センサ32a,32b、第2在荷センサ33a,33b、および、はみ出しセンサ34a,34bの検出情報が入力されるように構成されている。
As shown in FIG. 5, a
そして、クレーン制御装置35は、地上側コントローラ7から入出庫指令が指令されると、昇降台側ロータリエンコーダ21の検出情報に基づいて昇降台12を指令された昇降用目標停止位置に昇降させる昇降制御を行う昇降制御部35a、車体側ロータリエンコーダ22の検出情報に基づいて走行台車10を指令された走行用目標停止位置に走行させる走行制御を行う走行制御部35b、第1在荷センサ32a,32bおよび第2在荷センサ33a,33bの検出情報に基づいて移載装置11を作動させて物品9を移載する移載制御を行う移載制御部35cなどから構成されている。
Then, when an entry / exit command is commanded from the ground-side controller 7, the
前記昇降制御について説明を加えると、昇降制御部35aは、昇降台側ロータリエンコーダ21の検出情報に基づいて昇降台12の昇降位置を管理しながら、昇降台12を昇降させて、昇降台12の昇降位置が昇降用目標停止位置に達すると、昇降台12を停止させることにより、昇降台12を昇降用目標停止位置に停止させるように構成されている。
前記走行制御について説明を加えると、昇降制御と同様に、走行制御部35bが、車体側ロータリエンコーダ22の検出情報に基づいて走行台車10の走行位置を管理しながら、走行台車10を走行させて、走行台車10の走行位置が走行用目標停止位置に達すると、走行台車10を停止させることにより、走行台車10を走行用目標停止位置に停止させるように構成されている。
When the lift control is described, the
When the travel control is described, the
前記移載制御について説明を加えると、移載制御部35cは、昇降台12が昇降用目標停止位置に停止されかつ走行台車10が走行用目標停止位置に停止している状態において、クランプ部27による出退動作、クランプ部27による挟持動作、および、コンベヤ25による搬送動作により、物品収納部4や荷載置台8に載置されている物品9を掬い取る掬い動作や、自己が載置されている物品9を物品収納部4や荷載置台8に卸す卸し動作を行うように構成されている。
When the transfer control is described further, the
図6に基づいて掬い動作について説明を加えると、移載制御部35cは、図6の(イ)〜(ハ)に示すように、可動部26およびクランプ部27を離間させた状態でクランプ部27を可動部27に対して移載方向に突出移動させたのち、可動部26およびクランプ部27を接近移動させることにより、クランプ部27にて物品9を挟持するように構成されている。
そして、移載制御部35cは、図6の(ニ)および(ホ)に示すように、コンベヤ25を作動させた状態で、クランプ部27にて物品9を挟持したまま、クランプ部27を可動部27に対して移載方向に退入移動させ、物品9を移載する側に近い方の第1在荷センサ32aにて物品9の先端を検出してから設定時間経過すると、可動部26およびクランプ部27を離間移動させるように構成されている。
また、移載制御部35cは、図6の(へ)に示すように、物品9を移載する側に遠い方の第2在荷センサ33bにて物品9の先端を検出してから設定時間経過すると、コンベヤ25の作動を停止させるように構成されている。
When the scooping operation is described based on FIG. 6, the
Then, as shown in FIGS. 6D and 6E, the
Further, as shown in FIG. 6F, the
そして、移載制御部35cは、クランプ部27による出退動作、クランプ部27による挟持動作、および、コンベヤ25による搬送動作について、掬い動作とは逆の動作を行うことにより、卸し動作を行うように構成されている。
Then, the
また、移載制御部35cは、走行台車10の走行状態において、はみ出しセンサ34a,34bの検出情報に基づいて物品9の載置状態が異常であるか否かを判別して、異常であるとした場合には、走行制御部35bに異常停止信号を出力して、走行台車10を異常停止させるように構成されている。
Further, the
説明を加えると、移載制御部35cは、はみ出しセンサ34a,34bにより物品9がはみ出していることを検出すると、物品9の載置状態が異常であると判別して、走行制御部35bに異常停止信号を出力するように構成されている。
そして、走行制御部35bは、移載制御部35cから異常停止信号を入力すると、走行用電動モータ24の作動を停止させてブレーキをかけて、走行台車10を異常停止させるように構成されている。
In addition, when the
Then, when the abnormal control signal is input from the
前記移載制御部35cは、走行台車10を異常停止させた状態において、はみ出しセンサ34a,34bの検出情報に基づいて物品9の載置状態が異常であるか否かを判別して、正常であると判別した場合には、走行制御部35bに走行再開信号を出力して、走行台車10の走行を再開させるように構成されている。
すなわち、移載制御部35cは、走行台車10を異常停止させた状態において、はみ出しセンサ34a,34bにより物品9がはみ出していないことを検出すると、物品9の載置状態が正常であると判別して、走行制御部35bに走行再開信号を出力して、走行台車10の走行を再開させるように構成されている。
The
That is, when the
また、移載制御部35cは、走行台車10を異常停止させた状態において、物品9の載置状態が異常であると判別した場合には、物品9の載置状態を正常となるように修正すべく、はみ出しセンサ34a,34bの検出情報に基づいて載置状態変更手段Mを作動させるように構成されている。
Further, when the
説明を加えると、例えば、図8の(イ)に示すように、走行台車10を異常停止させた状態において、物品9が昇降台12から外側にはみ出していると、移載制御部35cが、物品9の載置状態が異常であると判別することになる。
そして、移載制御部35cは、物品9の載置状態が異常であると判別した場合には、移載装置11におけるコンベヤ駆動モータ28を作動させて、コンベヤ25、可動部26、および、クランプ部27からなる載置状態変更手段Mにて修正動作を行うように構成されている。
When the explanation is added, for example, as shown in FIG. 8A, in the state where the traveling
If the
前記修正動作について説明を加えると、例えば、図8の(イ)に示す場合には、移載制御部35cが、修正動作として、まず、昇降台12からはみ出している物品9を昇降台12の内側に搬送させるようにコンベヤ駆動モータ38によりコンベヤ25を作動させるようにしている。
そして、移載制御部35cは、はみ出しセンサ34a,34bにて物品9が昇降台12から外側にはみ出していることを検出しなくなり、物品9がはみ出している側の第2在荷センサ33aにて物品9の先端を検出してから設定時間が経過すると、コンベヤ駆動モータ28を停止させてコンベヤ25を停止させて、図8の(ロ)に示すように、物品9の載置状態を正常となるように修正するように構成されている。
When the correction operation is described, for example, in the case shown in FIG. 8A, the
Then, the
ちなみに、移載制御部35cは、走行台車10の走行状態において、第1在荷センサ32a,32bおよび第2在荷センサ33a,33bの検出情報に基づいて物品9の載置位置が昇降台12の中心位置から外れているか否かを判別するように構成されている。
そして、移載制御部35cは、物品9の載置位置が昇降台12の中心位置から外れていると判別した場合には、物品9の載置位置を昇降台12の中心位置に修正すべく、第1在荷センサ32a,32bおよび第2在荷センサ33a,33bの検出情報に基づいて載置状態変更手段Mを作動させたのち、卸し動作を行うべく、移載装置11の作動を制御するように構成されている。
Incidentally, the
When the
前記走行台車10を異常停止させる場合のクレーン制御装置35の動作およびその後のクレーン制御装置35の動作について、図7のフローチャートに基づいて説明する。
前記クレーン制御装置35は、走行台車10の走行状態において、はみ出しセンサ34a,34bの検出情報に基づいて、物品9の載置状態が異常であるか否かを判別するようにしている(ステップ1,2)。
そして、クレーン制御装置35は、載置状態が異常であると、走行台車10を異常停止させたのち、はみ出しセンサ34a,34bの検出情報に基づいて、物品9の載置状態が異常であるか否かを判別するようにしている(ステップ3,4)。
その結果、クレーン制御装置35は、載置状態が正常であると判別すると、走行台車10の走行を再開させ(ステップ5)、載置状態が異常であると判別すると、修正動作を行うようにしている(ステップ6)。
The operation of the
The
Then, if the placement state is abnormal, the
As a result, when it is determined that the placement state is normal, the
〔別実施形態〕
(1)上記実施形態では、移載装置11として、サイドクランプ式の移載装置を例示したが、例えば、サイドベルト式の移載装置など、その他各種の移載装置を適応することが可能である。
[Another embodiment]
(1) In the above embodiment, the side clamp type transfer device is exemplified as the
前記サイドベルト式の移載装置について説明すると、この移載装置は、図9に示すように、互いに接近離間方向に移動自在で物品9の側面を挟持する一対の搬送用ベルト37が備えられ、この搬送用ベルト37の出退移動、搬送用ベルト37の物品9に対する挟持動作、および、搬送用ベルト37の搬送駆動により、物品9の移載を行うように構成されている。
The side belt type transfer device will be described. As shown in FIG. 9, the transfer device is provided with a pair of conveying
説明を加えると、この移載装置は、物品9を載置支持する一対の載置板38と、物品9の側面を挟持しながら搬送する搬送用ベルト37とを備え、移載方向に沿う案内レール39にて案内移動されるスライド台40が設けられ、そのスライド台40に、搬送用ベルト37を支持する一対の基枠41が接近離間移動自在に設けられている。
そして、スライド台40が、出退駆動用モータの駆動により移載方向へ出退駆動されるように構成され、基枠41は、挟持駆動用モータ42の駆動により接近離間移動されるように構成され、搬送用ベルト37は、搬送移動用モータ43の駆動により移載方向へ送り駆動されるように構成されている。
In other words, the transfer device includes a pair of mounting
The slide table 40 is configured to be driven in and out in the transfer direction by driving the retracting drive motor, and the
このようなサイドベルト式の移載装置においては、搬送用ベルト37が載置状態変更手段として構成され、移載制御部35cが、走行台車10を異常停止させた状態において、物品9の載置状態が異常であると判別した場合には、物品9の載置状態を正常となるように修正すべく、はみ出しセンサ34a,34bの検出情報に基づいて搬送用ベルト37を作動させる修正動作を行うように構成されている。
説明を加えると、移載制御部35cは、修正動作において、昇降台12からはみ出している物品9を昇降台12の内側に搬送させるように搬送用モータ43を駆動させて搬送用ベルト37を作動させるようにしている。
そして、移載制御部35cは、はみ出しセンサ34a,34bにて物品9が昇降台12から外側にはみ出していることを検出しなくなり、物品9がはみ出している側の第2在荷センサ33aにて物品9の先端を検出してから設定時間が経過すると、搬送用モータ43を停止させて搬送用ベルト37コンベヤ25を停止させるように構成されている。
In such a side belt type transfer device, the
In addition, in the correction operation, the
Then, the
(2)上記実施形態では、走行台車10の走行状態において、クランプ部27にて物品9の側面部を挟持するようにしていないが、クレーン制御装置35は、走行台車10の走行状態において、クランプ部27にて物品9の側面部を挟持すべく、移載装置11の作動を制御するように構成して実施してもよい。
(2) In the above embodiment, the side part of the
この場合には、クレーン制御装置35は、修正動作において、クランプ部27による物品9の側面部の挟持を解除したのち、物品9の載置状態を正常となるように修正すべく載置状態変更手段Mを作動させたのち、クランプ部27にて物品9の側面部を挟持すべく、移載装置11の作動を制御するように構成されている。
また、クレーン制御装置35は、走行台車10の走行状態において、第1在荷センサ32a,32bおよび第2在荷センサ33a,33bの検出情報に基づいて物品9の載置位置が昇降台12の中心位置から外れていると判別した場合には、クランプ部27による物品9の側面部の挟持を解除したのち、物品9の載置位置を昇降台12の中心位置に修正すべく載置状態変更手段Mを作動させたのち、卸し動作を行うべく、移載装置11の作動を制御するように構成されている。
In this case, the
In addition, the
(3)上記実施形態では、昇降用電動モータ20を作動させて駆動プーリ19を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン14をその長手方向に移動操作するようにしているが、例えば、昇降用チェーン14を、複数の案内スプロケットに巻き掛け、走行台車10の一端に装備した巻き取りドラムに連結して、巻き取りドラムを昇降用モータ20にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン14をその長手方向に移動操作させるように構成して実施することも可能である。
(3) In the above embodiment, the elevating
(4)上記実施形態では、昇降台側ロータリエンコーダ21にて昇降台12の昇降位置を検出し、移動距離検出手段としての車体側ロータリエンコーダ22にて走行台車10の走行位置を検出するようにしているが、他の距離計などを用いて、昇降台12の昇降位置および走行台車10の走行位置を検出するように構成して実施することも可能である。
(4) In the above embodiment, the lifting position of the
例えば、走行台車10に、その水平移動方向に測距用のビーム光を投射する水平用レーザ測距計を設けて、その水平用レーザ測距計にて、走行経路2における基準位置に設置されている反射板に向けて投射して、基準位置と走行台車10との距離を検出することにより、走行台車10の走行位置を検出するように構成することも可能である。
また、詳述はしないが、測距用のビーム光を投射するレーザ測距計を用いて、昇降台12の昇降位置についても検出することが可能である。
For example, the traveling
Although not described in detail, it is also possible to detect the ascending / descending position of the ascending /
(5)上記実施形態では、移動体として、走行台車10を例示したが、移動体の対象は適宜変更が可能であり、例えば、昇降台12を移動体として実施することも可能である。
説明を加えると、クレーン制御装置35が、昇降台12の昇降状態において、物品9の載置状態が異常であると判別した場合には、昇降台12を異常停止させるように構成されている。
そして、クレーン制御装置35は、昇降台12を異常停止させた状態において、物品9の載置状態が異常であるか否かを判別して、正常であると判別した場合には、昇降台12の昇降を再開させるように構成されている。
(5) In the above embodiment, the traveling
In other words, when the
And the
(6)上記実施形態では、クランプ部27が、可動部26に対する移動する範囲が一段式のもので構成されているが、クランプ部27を、可動部26に対する移動する範囲が二段式や三段式ものとすることができ、移載装置11におけるクランプ部27の形式については適宜変更が可能である。
(6) In the above embodiment, the
1 収納棚
4 物品収納部
10 走行台車
11 移載装置
12 昇降台
34 載置状態検出手段
35 制御手段
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (3)
前記制御手段が、前記移動体の移動状態において、前記載置状態検出手段の検出情報に基づいて前記物品の載置状態が異常であるか否かを判別して、異常であると判別した場合には、前記移動体を異常停止させるように構成されている物品搬送装置であって、
前記載置状態検出手段として、前記物品が前記移載装置からはみ出しているか否かを検出するはみ出しセンサが設けられ、
前記制御手段が、前記はみ出しセンサの検出情報に基づいて、前記物品が前記移載装置からはみ出していないことを検出すると前記物品の載置状態が正常であると判別し、前記物品が前記移載装置からはみ出していることを検出すると前記物品の載置状態が異常であると判別し、
前記移載装置が、前記物品の載置状態を変更可能な載置状態変更手段を備えて構成され、
物品の載置位置が前記移載装置の中心位置から外れているかを検出する在荷センサが設けられ、
前記制御手段が、前記移動体を異常停止させた状態において、前記載置状態検出手段の検出情報に基づいて前記物品の載置状態が異常であるか否かを判別して、正常であると判別した場合には、前記移動体の移動を再開させ、異常であると判別した場合には、前記物品の載置状態を正常となるように修正すべく、前記載置状態検出手段の検出情報に基づいて前記載置状態変更手段を作動させるように構成され、
前記移動体の移動状態において、前記在荷センサの検出情報に基づいて前記物品の載置位置が前記移載装置の中心位置から外れていると判別した場合には、前記物品の載置位置を前記移載装置の中心位置に修正すべく、前記在荷センサの検出情報に基づいて前記移載装置を作動させたのち、卸し動作を行うべく、前記移載装置の作動を制御するように構成されている物品搬送装置。 A movable body provided with a transfer device for transferring an article, a placement state detecting means for detecting a placement state of an article placed on the transfer device, the operation of the transfer device, and the moving body Control means for controlling the movement,
When the control means determines in the moving state of the moving body whether or not the placement state of the article is abnormal based on the detection information of the placement state detection means, and determines that it is abnormal Is an article conveying apparatus configured to abnormally stop the moving body,
As the placement state detection means, a protrusion sensor is provided for detecting whether or not the article protrudes from the transfer device,
When the control means detects that the article does not protrude from the transfer device based on the detection information of the protrusion sensor, the control means determines that the placement state of the article is normal, and the article is transferred. When it is detected that it is protruding from the apparatus, it is determined that the placement state of the article is abnormal,
The transfer device is configured to include a mounting state changing unit capable of changing the mounting state of the article,
A load sensor for detecting whether the placement position of the article is out of the center position of the transfer device is provided,
In a state where the control unit abnormally stops the moving body, it is determined whether the placement state of the article is abnormal based on the detection information of the placement state detection unit, and is normal. If it is determined, the movement of the moving body is resumed. If it is determined that the moving body is abnormal, the detection information of the placement state detection means is used to correct the placement state of the article so as to be normal. Is configured to actuate the above-described setting state changing means,
In the moving state of the moving body, when it is determined that the placement position of the article is out of the center position of the transfer device based on the detection information of the stock sensor, the placement position of the article is The operation of the transfer device is controlled to perform a wholesale operation after the transfer device is operated based on the detection information of the stock sensor to correct the center position of the transfer device. Goods conveying device.
前記移載装置は、前記走行台車に対して昇降自在な昇降台に備えられ、前記物品収納部と自己との間で物品を移載するように構成されている請求項1に記載の物品搬送装置。 As the moving body, provided is a traveling carriage that can travel along a traveling path along the longitudinal direction of a storage shelf configured by arranging a plurality of article storage portions vertically and horizontally,
2. The article transfer according to claim 1, wherein the transfer device is provided on a lifting platform that is movable up and down with respect to the traveling carriage, and is configured to transfer an article between the article storage unit and itself. apparatus.
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