DE102014107138A1

DE102014107138A1 - Storage and retrieval unit

Info

Publication number: DE102014107138A1
Application number: DE102014107138.7A
Authority: DE
Inventors: Matthias Heddinga
Original assignee: LTW Intralogistics GmbH
Current assignee: Heddinga Matthias De
Priority date: 2014-05-21
Filing date: 2014-05-21
Publication date: 2015-11-26
Also published as: WO2015177078A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät mit einer Bedienplattform (1), die mittels eines Antriebs (2) entlang eines Grundkörpers (3) höhenverstellbar ist. Der Grundkörper (3) umfasst ein Bogenelement (4), und die Bedienplattform (1) ist zumindest teilweise entlang dieses Bogenelements (4) verstellbar.The invention relates to a stacker crane with an operating platform (1) which is height adjustable by means of a drive (2) along a base body (3). The main body (3) comprises an arch element (4), and the operating platform (1) is at least partially adjustable along this arch element (4).

Description

Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät mit einer Bedienplattform, die mittels eines Antriebs entlang eines Grundkörpers höhenverstellbar ist.The invention relates to a storage and retrieval unit with an operating platform, which is height-adjustable by means of a drive along a base body.

Derartige Regalbediengeräte sind seit langem bekannt, wobei deren Grundkörper als ein Mast oder als ein rechteckiger Rahmen gebildet ist. Wenn eine Last auf der Bedienplattform aufgenommen ist, müssen der Mast oder der Portalrahmen große Kräfte aufnehmen und ableiten können, um Beschädigungen oder Brüche des Mastes oder des Portalrahmens zu vermeiden. Hierzu werden häufig aufwendige Trag- oder Stützvorrichtungen am Grundkörper des Regalbediengeräts angeordnet oder aufwendige Steuerungsverfahren durchgeführt.Such stacker cranes have long been known, wherein the base body is formed as a mast or as a rectangular frame. When a load is received on the operator platform, the mast or portal frame must be able to absorb and divert great forces to prevent damage or breakage of the mast or portal frame. For this purpose, expensive support or support devices are often arranged on the main body of the storage and retrieval unit or complex control procedures performed.

So ist beispielsweise in der WO 2005/077 810 ein Regalbediengerät gezeigt, bei dem der Mast ein Gelenk aufweist, welches ein Auslenken des Knickmastes in Richtung des Längsverfahrens des Regalbediengerätes ermöglicht. Dies verhindert, dass der Mast bricht bzw. an der Decke oder Regaloberseite verkantet.For example, in the WO 2005/077810 a storage and retrieval unit shown, in which the mast has a joint which allows a deflection of the articulated mast in the direction of the longitudinal process of the storage and retrieval unit. This prevents the mast from breaking or tilting on the ceiling or shelf top.

Es ist daher die Aufgabe der Erfindung, ein vereinfachtes Regalbediengerät bereitzustellen, das eine größere Stabilität aufweist.It is therefore an object of the invention to provide a simplified storage and retrieval unit, which has a greater stability.

Diese Aufgabe wird mit einem Regalbediengerät der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass der Grundkörper ein Bogenelement umfasst, und dass die Bedienplattform zumindest teilweise entlang dieses Bogenelements verstellbar ist.This object is achieved with a storage and retrieval unit of the type mentioned above in that the base body comprises an arch element, and that the operating platform is at least partially adjustable along this arch element.

Damit ist eine Bewegungsmöglichkeit der Bedienplattform am Grundkörper nicht nur in einer vertikalen Richtung, sondern zugleich auch in einer horizontalen Richtung ermöglicht. Ist eine Last an einem Übergabepunkt an die Bedienplattform übergeben worden, so wird das Regalbediengerät beschleunigt in einen Regallagergang hineingefahren. Durch diese Beschleunigung wirken aufgrund des Gewichts der aufgenommenen Last große Kräfte auf den Grundkörper ein. Die Verfahrmöglichkeit der Bedienplattform entlang des Bogenelements bewirkt nun, dass beim Beschleunigungsvorgang des Regalbediengerätes in Richtung des Regallagerganges zugleich eine horizontale Bewegung der Last entlang des Bogenelementes entgegen der Richtung des Regallagerganges ausgeführt werden kann, wodurch die auf den Grundkörper bzw. Bogenelement einwirkende Kraft reduziert wird.This allows a possibility of movement of the operating platform on the base body not only in a vertical direction, but at the same time in a horizontal direction. If a load has been handed over to the operating platform at a transfer point, the storage and retrieval unit is accelerated into a racking gangway. As a result of this acceleration, large forces act on the base body due to the weight of the load taken up. The possibility of movement of the operating platform along the arch element now causes a horizontal movement of the load along the arch element counter to the direction of the shelf railing can be performed during the acceleration process of the storage and retrieval device in the direction of the shelf leveler, whereby the forces acting on the body or sheet element force is reduced.

Dabei hat es sich als bevorzugt erwiesen, wenn ein zur lateralen Verstellung dienendes Fahrwerk vorgesehen ist und wenn ein erstes Ende des Bogenelements am Fahrwerk oder an einer Fahrwerkplattform angeordnet ist. Somit kann die Last von einem tiefstmöglichen Punkt an die Bedienplattform abgegeben werden. Zugleich kann das Regalbediengerät auch Lagerfächer bedienen, die sehr bodennah, d.h. nahe am Fahrwerk bzw. der Fahrwerkplattform angeordnet sind. Das untere Anfahrmaß ist mit anderen Worten sehr gering und gegenüber demjenigen von aus dem Stand der Technik bekannten Regalbediengeräten stark reduziert.It has proven to be preferred when a serving for lateral adjustment landing gear is provided and when a first end of the bow member is arranged on the chassis or on a chassis platform. Thus, the load can be delivered from a lowest possible point to the operator platform. At the same time, the storage and retrieval unit can also serve storage compartments that are very close to the ground, i. are arranged close to the chassis or the landing gear platform. The lower Anfahrmaß is in other words very low and greatly reduced over that of known from the prior art storage and retrieval equipment.

Es hat sich als bevorzugt erwiesen, wenn ein zweites Ende des Bogenelements am Fahrwerk oder an der Fahrwerkplattform angeordnet ist. Damit entsteht ein Bogen ausgehend vom Fahrwerk und hin bis zum Fahrwerk. Durch diese Anordnung werden die auf den Bogen einwirkende Kräfte optimal aufgenommen und über das Fahrwerk an den Regallagerboden abgegeben. Eine geschlossene Bogenform ist – ähnlich einer Brücke – besonders stabil. Das Bogenelement ist ein biegesteifes oder starres gebildet.It has proven to be preferred if a second end of the bow element is arranged on the chassis or on the landing gear platform. This creates a curve starting from the chassis and extending to the chassis. By this arrangement, the forces acting on the bow forces are optimally absorbed and delivered via the chassis to the shelf storage. A closed arch shape is - like a bridge - particularly stable. The arch element is formed a rigid or rigid.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Bedienplattform derart ausgestaltet, dass diese einen Scheitelpunkt des Bogenelements überwinden kann. Damit ist der Vorteil verbunden, dass die Bedienplattform entlang des gesamten Bogens bzw. Bogenelements verstellbar ist. In einer Seitenansicht des Regalbediengerätes ist damit die Bedienplattform links- und rechtsseitig positionierbar. Mit anderen Worten kann die Bedienplattform damit also beidseitig vom Grundkörper angeordnet werden. Dies bietet den Vorteil, dass nunmehr im Vergleich zu anderen Regalbediengeräten kein vorderes bzw. hinteres Anfahrmaß im Regallager mehr vorhanden ist; bzw. diese Anfahrmaße minimiert sind. Damit kann ein größerer Anteil der Grundfläche des Lagergebäudes als Lagerfläche genutzt werden. Somit kann das Gebäude, in dem sich das Regallager befindet, ausgehend von einer vorderen Gebäudewand bis hin zu einer hinteren Gebäudewand mit Lagerplätzen versehen werden. Außerdem sind geringe bis keine oberen Anfahrmaße mehr vorhanden, da die Bedienplattform nunmehr auch über den Scheitelpunkt verfahrbar ist. Die sonst nicht nutzbaren Lagerplätze können nun vom erfindungsgemäßen Regalbediengerät beliefert werden.In a further preferred embodiment, the operating platform is designed such that it can overcome a vertex of the arch element. This has the advantage that the operating platform is adjustable along the entire arch or arch element. In a side view of the stacker crane so that the operating platform can be positioned on the left and right sides. In other words, the operating platform can thus be arranged on both sides of the base body. This offers the advantage that now in comparison to other storage and retrieval units no front or rear approach distance in the shelf storage longer exists; or these Anfahrmaße are minimized. Thus, a larger proportion of the base area of the warehouse can be used as a storage area. Thus, the building in which the shelf storage is located, starting from a front building wall to a rear building wall are provided with storage areas. In addition, small to no upper Anfahrmaße are more available, since the operating platform is now movable over the vertex. The otherwise unusable storage bins can now be supplied by the storage and retrieval unit according to the invention.

Es hat sich als bevorzugt erwiesen, wenn das Bogenelement eine (teil-)elliptische oder eine halbkreisförmige oder eine (teil-)zykloide Form umfasst. Somit ist das Bogenelement als ein Kegelschnitt gebildet. Diese Formen des Bogenelements erlauben eine weiche Bewegung der Bedienplattform entlang des Bogens. Außerdem sind beispielsweise in Tiefkühlregallagern Kühlaggregate in Ecken der Regallagerdecke angeordnet. Durch die Bogenform ist gewährleistet, dass die Bedienplattform oder der Hubschlitten nicht gegen diese Aggregate stoßen bzw. mit diesen kollidieren kann.It has proved to be preferable if the arch element comprises a (partially) elliptical or a semicircular or a (partially) cycloidal shape. Thus, the arch element is formed as a conic. These forms of the arch element allow for a smooth movement of the operator platform along the arch. In addition, for example, refrigerated storage warehouses cooling units are arranged in corners of the shelf storage ceiling. The curved shape ensures that the operating platform or the lifting carriage can not hit these aggregates or collide with them.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Bedienplattform entlang einer Außenseite des Bogenelements verstellbar, wodurch ebenfalls ein vorderes und hinteres Anfahrmaß reduziert werden kann. According to a preferred embodiment, the operating platform is adjustable along an outer side of the arch element, whereby also a front and rear approach dimension can be reduced.

Eine alternative bevorzugte Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass die Bedienplattform in einem Innenbereich des Bogenelements, begrenzt durch das Bogenelement in vertikaler und ggfs. in horizontaler Richtung bewegbar ist. Durch diese Ausgestaltung kann der vermeintlich nutzlose Bereich des Grundkörpers genutzt werden, ohne dabei die erhöhte Stabilität des Regalbediengerätes zu reduzieren. Diese Ausgestaltung kann auch kombiniert werden mit einer Bedienplattform, die entlang der Außenseite des Regalbediengerätes verstellbar ist, so dass zwei Bedienplattformen vorgesehen sind.An alternative preferred embodiment is characterized in that the operating platform in an inner region of the sheet member, limited by the sheet member in the vertical and optionally. In the horizontal direction is movable. By this configuration, the supposedly useless area of the body can be used without reducing the increased stability of the storage and retrieval unit. This embodiment can also be combined with an operating platform, which is adjustable along the outside of the storage and retrieval unit, so that two operating platforms are provided.

Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn eine der Verstellung der Bedienplattform dienende Teleskopvorrichtung vorgesehen ist. Diese Teleskopvorrichtung kann bei einem Regalbediengerät, dessen Bedienplattform an der Außenfläche angeordnet ist, die Bedienplattform in ihrer horizontalen Lage abhängig von ihrer Stellung am Bogenelement sichern. Mit anderen Worten wird die Bedienplattform also waagerecht gehalten unabhängig davon, an welcher Position sich die Bedienplattform am Bogenelement befindet. Dies verhindert, dass aufgenommene Lasten von der Bedienplattform herunterkippen.It has proved to be advantageous if an adjustment of the operating platform serving telescopic device is provided. This telescopic device can secure the operating platform in its horizontal position depending on their position on the arch element in a storage and retrieval unit whose operating platform is arranged on the outer surface. In other words, the operating platform is thus held horizontally regardless of the position at which the operating platform is located on the curved element. This prevents loaded loads from tipping off the operator platform.

Bei einem Regalbediengerät, dessen Bedienplattform im Innenbereich des Bogenelements verstellbar ist, kann die Teleskopvorrichtung verwendet werden, um die Bedienplattform in horizontaler Richtung zu verstellen. In dieser Konstellation ist die Teleskopvorrichtung mit dem Antrieb des Regalbediengerätes verbunden und damit selbst entlang des Bogenelements verstellbar. Eine sehr betriebssichere Teleskopvorrichtung ist dabei aus mindestens zwei teleskopierbaren Teleskopelementen gebildet.In a storage and retrieval unit, whose operating platform is adjustable in the interior of the sheet member, the telescopic device can be used to adjust the operating platform in the horizontal direction. In this constellation, the telescopic device is connected to the drive of the storage and retrieval unit and thus adjustable along the sheet member itself. A very reliable telescopic device is formed from at least two telescopic telescopic elements.

Eine alternative Ausführungsform sieht vor, dass das Regalbediengerät derart gebildet ist, dass das Bogenelement mehrfach vorgesehen ist, und dass jedem der Bogenelemente mindestens eine entlang dieser verfahrbaren Bedienplattform zugeordnet ist. Auch dadurch ist sichergestellt, dass vordere und hintere Anfahrmaße begrenzt werden und damit die zur Verfügung stehende Lagerfläche optimal ausgenutzt wird.An alternative embodiment provides that the storage and retrieval unit is formed such that the sheet member is provided multiple times, and that each of the sheet members is assigned at least one movable along this operating platform. This also ensures that front and rear approach dimensions are limited and thus the available storage space is optimally utilized.

Im Folgenden wird die Erfindung an in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert; es zeigen:In the following the invention will be explained in more detail in exemplary embodiments illustrated in the drawing; show it:

1a, 1b, 1c eine erste Ausführungsform der Erfindung, 1a . 1b . 1c a first embodiment of the invention,

2a, 2b, 2c eine zweite Ausführungsform der Erfindung, 2a . 2 B . 2c a second embodiment of the invention,

3a, 3b, 3c eine dritte Ausführungsform der Erfindung, 3a . 3b . 3c a third embodiment of the invention,

4a, 4b, 4c eine vierte Ausführungsform der Erfindung, 4a . 4b . 4c A fourth embodiment of the invention,

5a, 5b eine weitere Ausführungsform der Erfindung, 5a . 5b a further embodiment of the invention,

6 eine Prinzipskizze der Koppelung der Bedienplattform mit dem Bogenelement mit einer Bedienplattform gemäß einer ersten Ausführungsform, sowie 6 a schematic diagram of the coupling of the operating platform with the sheet member with an operating platform according to a first embodiment, and

7 eine Prinzipskizze der Koppelung der Bedienplattform mit dem Bogenelement mit Bedienplattform gemäß einer weiteren Ausführungsform. 7 a schematic diagram of the coupling of the operating platform with the sheet member with operating platform according to another embodiment.

In Figuren sind verschiedene Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes gezeigt, wobei der Grundkörper 3 ein Bogenelement 4 umfasst, an dem die Bedienplattform 1 des Regalbediengerätes verstellbar mittels eines Antriebs 2 angeordnet ist. Der Antrieb 2 ist in an sich bekannter Weise als Motor gebildet. Vorzugsweise ist dieser ein mittels eines Frequenzumrichters gesteuerter Asynchrondrehstrommotor. Ferner umfasst das Regalbediengerät eine Steuerung (SPS), die – wie auch der Antrieb 2-nicht näher in den Figuren dargestellt sind.In figures, various embodiments of the storage and retrieval unit according to the invention are shown, wherein the main body 3 an arch element 4 includes at which the operating platform 1 the storage and retrieval unit adjustable by means of a drive 2 is arranged. The drive 2 is formed in a conventional manner as a motor. Preferably, this is a controlled by means of a frequency converter asynchronous three-phase motor. Furthermore, the storage and retrieval unit comprises a controller (PLC), which - as well as the drive 2 are not shown in more detail in the figures.

In den 1a, 1b und 1c ist die Bedienplattform 1 mit einem Koppelungsende 14 am Bogenelement 4 befestigt bzw. festgelegt. In den Figuren ist die Bedienplattform 1 in verschiedenen Positionen am Bogenelement 4 gezeigt. Das Bogenelement 4 weist hierbei ein erstes Ende 6 auf, das sich von ausgehend von der Fahrwerkplattform 7 bzw. nahe dem Fahrwerk 5 aus erstreckt. Die Bedienplattform 1 ist am Grundkörper 3 bzw. an dessen Bogenelement 4 vertikal und teils horizontal verstellbar.In the 1a . 1b and 1c is the operating platform 1 with a coupling end 14 at the arch element 4 attached or fixed. In the figures, the operating platform 1 in different positions on the arch element 4 shown. The arch element 4 hereby has a first end 6 up, starting from the landing gear platform 7 or near the chassis 5 extends out. The operating platform 1 is at the body 3 or on its arch element 4 vertically and partly horizontally adjustable.

In den 2a, 2b und 2c ist eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes gezeigt, wobei hierbei ein zweites Ende 8 des Bogenelements 4 an der Fahrwerkplattform 7 bzw. an dem Fahrwerk 5 angeordnet ist. Dadurch entsteht ein geschlossenes, parabelförmiges Bogenelement 4. Die Bedienplattform 1 ist derart ausgestaltet, dass diese einen Scheitelpunkt 9 des Bogenelements überwinden kann, so dass die Bedienplattform 1 rechts- bzw. linksseitig bezogen auf die Darstellung in der Figur, bzw. vorne und hinten bezogen auf die Fahrtrichtung 23 des Regalbediengeräts positioniert werden kann.In the 2a . 2 B and 2c a further embodiment of the storage and retrieval unit according to the invention is shown, in which case a second end 8th of the bow element 4 on the landing gear platform 7 or on the chassis 5 is arranged. This creates a closed, parabolic arc element 4 , The operating platform 1 is designed to be a vertex 9 of the arch element can overcome, so that the operating platform 1 right or left side based on the representation in the figure, or front and rear based on the direction of travel 23 the storage and retrieval unit can be positioned.

In den 3a, 3b und 3c ist eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes gezeigt, bei der die Bedienplattform 1 bzw. der Hubschlitten in einem Innenraum oder einen Innenbereich 11 des Bogenelements 4 angeordnet ist. Hierzu ist die Bedienplattform 1 an zwei Teleskopelementen 13 einer Teleskopvorrichtung 12 befestigt. Die Teleskopelemente 13 sind auf die gleiche Weise am Bogenelement 4 befestigt wie die Bedienplattform 1 gemäß der Ausführungsformen in 1 und 2. Diese wird im Folgenden noch näher erläutert. Innerhalb des Innenbereichs 11 des Bogenelements 4 kann die Bedienplattform 1 vertikal und horizontal verstellt werden, wobei hierbei die Teleskopelemente 13 entsprechend aus- bzw. eingefahren werden.In the 3a . 3b and 3c is another embodiment of the invention Storage and retrieval unit shown at the operating platform 1 or the lifting carriage in an interior or an interior area 11 of the bow element 4 is arranged. For this the operating platform is 1 on two telescope elements 13 a telescopic device 12 attached. The telescope elements 13 are the same way on the arch element 4 attached like the operating platform 1 according to the embodiments in 1 and 2 , This will be explained in more detail below. Inside the interior 11 of the bow element 4 can the operating platform 1 be adjusted vertically and horizontally, in which case the telescopic elements 13 be extended or retracted accordingly.

In den 4a und 4b ist eine weitere erfindungsgemäße Ausführungsform des Regalbediengerätes gezeigt, bei der das Bogenelement 4 mehrfach, insbesondere zweifach vorgesehen ist, wobei jedem der Bogenelemente 4 eine entlang dieser verfahrbare Bedienplattform 1 zugeordnet ist. Die Bedienplattformen 1 sind, wie in 4b gezeigt, unabhängig von einander entlang dem jeweils zugeordneten Bogenelement 4 verfahrbar. Dazu sieht das Regalbediengerät jeweils einen eigenen Antrieb 2 für jede Bedienplattform 1 vor.In the 4a and 4b a further embodiment of the invention of the stacker crane is shown, in which the sheet member 4 is provided several times, in particular twice, with each of the arch elements 4 one along this movable operator platform 1 assigned. The operating platforms 1 are, as in 4b shown independently of each other along the respective associated arch element 4 traversable. The storage and retrieval unit sees its own drive in each case 2 for every control platform 1 in front.

In den 5a und 5b sind andere bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung gezeigt. Bei beiden Ausführungsformen ist dem Bogenelement 4 mindestens ein Linearelement 28 zugeordnet. Die Bedienplattform 1 ist dabei zumindest teilweise entlang des mindestens einen Linearelements 28 verfahrbar. Dabei bilden das erste Ende 6 und/oder das zweite Ende 8 des Bogenelements 4 einen fließenden, stoßfreien Übergang mit dem jeweils zugeordneten Linearelements 28, so dass es zu keinem oder allenfalls zu einem geringem Ruckeln oder Vibrieren beim Passieren des Übergangs durch die Bedienplattform 1 kommt. Die Bogenelemente 4 beider Ausführungsformen sind dabei parabelförmig gebildet.In the 5a and 5b Other preferred embodiments of the present invention are shown. In both embodiments, the arch element 4 at least one linear element 28 assigned. The operating platform 1 is at least partially along the at least one linear element 28 traversable. This form the first end 6 and / or the second end 8th of the bow element 4 a flowing, shock-free transition with the respective associated linear element 28 so that there is no or at best a slight jerking or vibration when passing through the control platform 1 comes. The arch elements 4 Both embodiments are parabolic.

In der Ausführungsform gemäß 5a ist dem Grundkörper 3 zur zusätzlichen Stabilisierung ein Stabilisationselement 29 zugeordnet. Dabei hat es sich als günstig erwiesen mehrere Stabilisationselemente 29 einzusetzen in Abhängigkeit der Bauhöhe des Regalbediengerätes bzw. in Abhängigkeit der zulässigen Zuladung.In the embodiment according to 5a is the main body 3 for additional stabilization, a stabilizing element 29 assigned. It has proven to be beneficial several stabilization elements 29 Depending on the height of the stacker crane or depending on the permitted payload.

Zumindest eines der in 5a gezeigten Linearelemente 28 ist gegenüber der Vertikalen geneigt angeordnet bzw. ausgerichtet. Hierbei hat es sich als bevorzugt erwiesen, das mindestens eine Linearelement 28 gegenüber der Vertikalen zwischen 1 und 15 Grad, vorzugsweise zwischen 1 und 10 Grad, und weiterhin vorzugsweise zwischen 2 und 5 Grad geneigt anzuordnen. Eine besonders bevorzugte Ausführungsform sieht eine Neigung des mindestens einen Linearelements von 3 bis 4 Grad gegenüber der Vertikalen, d.h. Senkrechten bezüglich der Fahrwerksplattform 7, vor.At least one of the in 5a shown linear elements 28 is arranged inclined relative to the vertical. It has proven to be preferred, the at least one linear element 28 relative to the vertical between 1 and 15 degrees, preferably between 1 and 10 degrees, and further preferably between 2 and 5 degrees inclined to arrange. A particularly preferred embodiment provides for an inclination of the at least one linear element of 3 to 4 degrees relative to the vertical, ie perpendicular to the chassis platform 7 , in front.

Dagegen ist in der Ausführungsform nach 5b mindestens eines der Linearelemente 28 vollständig senkrecht bezüglich der Fahrwerksplattform 7 orientiert. In der gezeigten Ausführungsform sind beide Linearelemente 28 senkrecht ausgerichtet und die Bedienplattform 1 kann über den Scheitelpunkt 9 des Bogenelements 4 hinweg vollständig entlang der Linearelemente 28 verstellt werden.In contrast, in the embodiment according to 5b at least one of the linear elements 28 completely vertical with respect to the chassis platform 7 oriented. In the embodiment shown, both are linear elements 28 vertically aligned and the operating platform 1 can over the vertex 9 of the bow element 4 completely along the linear elements 28 be adjusted.

In 6 ist in einer Detailansicht eine Ausführungsform der Koppelung der Bedienplattform 1 mit dem Bogenelement 4 gezeigt. Diese kann beispielsweise bei einem Regalbediengerät gemäß der Ausführungsform der 1, 3 oder 4 Anwendung finden.In 6 is a detailed view of an embodiment of the coupling of the operating platform 1 with the bow element 4 shown. This can, for example, in a storage and retrieval unit according to the embodiment of 1 . 3 or 4 Find application.

Die Bedienplattform 1 gemäß dieser Ausführungsform ist mehrteilig gebildet. Sie weist einen Grundträger auf und verfügt über Achsen 18 auf denen Plattformrollen 19 angebracht sind. Diese Plattformrollen 19 weisen in ihrer Umfangsrichtung ausgebildete Längsführungen auf.The operating platform 1 According to this embodiment is formed in several parts. It has a base carrier and has axles 18 on which platform rolls 19 are attached. These platform roles 19 have longitudinal guides formed in their circumferential direction.

Das Bogenelement 4 ist aus einem Paar aus zwei im Wesentlichen parallel zueinander verlaufenden Schienen 16 gebildet, womit das Bogenelement 4 mit anderen Worten ein Schienensystem bildet.The arch element 4 is of a pair of two substantially parallel rails 16 formed, bringing the bow element 4 in other words forms a rail system.

Zwischen diesen Schienen 16 verlaufen die Plattformrollen 19 der Bedienplattform 1. Hierzu sind die Schienen 16 in die Längsführungen der Plattformrollen 19 beidseitig eingetaucht, wodurch gewährleistet ist, dass die Plattformrollen 19 das Schienensystem nicht unbeabsichtigt verlassen können. Die Verstellung des Grundträgers 17 erfolgt mittels einer durch den Antrieb 2 verstellbaren Verstelleinrichtung 20. Diese ist vorzugsweise als eine Seilzugvorrichtung oder als ein Riementrieb gebildet ist. Vorzugsweise ist der Riementrieb mit einem aus einem langlebigen Gummimaterial bestehenden Zahnriemen gebildet. Durch den Motor kann somit der Grundträger 17 entlang einer Außenseite 10 des Bogenelements 4 verstellt werden.Between these rails 16 the platform rollers run 19 the operating platform 1 , These are the rails 16 in the longitudinal guides of the platform rollers 19 dipped on both sides, which ensures that the platform rollers 19 can not leave the rail system unintentionally. The adjustment of the basic carrier 17 done by means of a drive 2 adjustable adjustment device 20 , This is preferably formed as a cable pulling device or as a belt drive. Preferably, the belt drive is formed with a toothed belt made of a durable rubber material. By the engine can thus the basic carrier 17 along an outside 10 of the bow element 4 be adjusted.

Die Bedienplattform 1 umfasst ferner eine Aufnahmeplattform 21 auf der eine Last oder ein Ladehilfsmittel aufgesetzt oder aufgelegt werden kann. Diese Aufnahmeplattform 21 ist einseitig gelenkig mit dem Grundträger 17 verbunden. Hierzu ist zwischen der Aufnahmeplattform 21 und dem Grundträger 17 ein Gelenk angeordnet mit einer senkrecht zur Fahrtrichtung 23 des Regalbediengeräts ausgerichteten Gelenkachse 22.The operating platform 1 further includes a receiving platform 21 on which a load or loading equipment can be placed or placed. This recording platform 21 is articulated on one side with the base support 17 connected. This is between the recording platform 21 and the basic carrier 17 a joint arranged with a perpendicular to the direction of travel 23 the stacker crane aligned hinge axis 22 ,

Zur Abstützung und waagerechten Lagerung der Aufnahmeplattform 21, d.h. der Bedienplattform 1, ist eine Teleskopvorrichtung 12 vorgesehen. Die Teleskopvorrichtung 12 stützt sich an beziehungsweise nahe dem jeweils freien Plattformende 15 der Aufnahmeplattform 21 ab. Die Teleskopvorrichtung 12 umfasst zwei oder mehr Teleskopelemente 13, die zueinander und zur Fahrtrichtung 23 parallel an dem Grundträger 17 einseits und an der Aufnahmeplattform 21 andererseits befestigt sind.For supporting and horizontal storage of the receiving platform 21 ie the operator platform 1 , is a telescopic device 12 intended. The telescope device 12 rests on or near the respective free platform end 15 the recording platform 21 from. The telescope device 12 includes two or more telescopic elements 13 , to each other and to the direction of travel 23 parallel to the base support 17 on one side and at the receiving platform 21 on the other hand are attached.

Die Teleskopvorrichtung 12 ist ebenfalls durch die Steuerung des Regalbediengerätes (SPS) steuerbar. So werden beispielsweise die Teleskopelemente 13 expandiert, wenn sich der Grundträger 17 entlang der Schienen 16 nach unten bewegt; und komprimiert, wenn sich der Grundträger 17 einem Scheitelpunkt 9 oder einem oberen Endpunkt des Bogenelements 4 nähert. Damit wird gewährleistet, dass die aufgenommene Last nicht von der Aufnahmeplattform 21 fällt.The telescope device 12 is also controllable by the control of the stacker crane (PLC). For example, the telescopic elements 13 expanded when the basic carrier 17 along the rails 16 moved down; and compressed when the basic carrier 17 a vertex 9 or an upper endpoint of the arch element 4 approaches. This ensures that the load picked up is not from the receiving platform 21 falls.

In 7 ist in einer Detailansicht eine weitere Ausführungsform der Koppelung der Bedienplattform 1 mit dem Bogenelement 4 gezeigt. Diese kann beispielsweise bei einem Regalbediengerät gemäß einer Ausführungsform nach 2 oder 5 Anwendung finden, wobei die Bedienplattform 1 derart ausgestaltet ist, dass diese einen Scheitelpunkt 9 des Bogenelements 4 überwinden kann.In 7 is a detailed view of another embodiment of the coupling of the operating platform 1 with the bow element 4 shown. This can, for example, in a storage and retrieval unit according to an embodiment according to 2 or 5 Find application, the operating platform 1 is designed such that this is a vertex 9 of the bow element 4 can overcome.

Die Bedienplattform 1 gemäß dieser Ausführungsform weist ebenfalls in Schienen 16 geführte Plattformrollen 19 auf, die an einem Grundträger 17 angeordnet sind. An diesem Grundträger 17 ist ein Trägerrahmen 24 angeordnet, der seinerseits eine Gelenkachse 22 umfasst. An dieser Gelenkachse 22 ist eine Aufnahmeplattform 21 gelenkig angeordnet, zur Aufnahme der Last bzw. des Ladehilfsmittels. Dabei ist die Aufnahmeplattform 21 an einem Plattformrahmen 25 angeordnet. In einer ersten Ausführungsform ist die Gelenkachse 22 derart ausgebildet, dass sich die Aufnahmeplattform 21 unter dem Einfluss der Gewichtskraft der aufgenommenen Last oder eines zusätzlichen an der Aufnahmeplattform 21 angebrachten Gewichts stets in einer waagerechten Lage befindet, unabhängig von der Stellung der Bedienplattform 1 am Bogenelement 4. Gemäß einer anderen Ausführungsform ist der Plattformrahmen 25 motorisch gegenüber dem Trägerrahmen 24 bzw. gegenüber dem Grundträger 17 verschwenkbar. In dieser Konfiguration kann also die Aufnahmeplattform 21 mittels der Steuerung in Abhängigkeit der vertikalen Lage des Grundträgers 17 am Grundkörper 3 waagerecht gehalten werden.The operating platform 1 according to this embodiment also has rails 16 guided platform roles 19 on that at a ground support 17 are arranged. At this basic carrier 17 is a carrier frame 24 arranged, in turn, a hinge axis 22 includes. At this hinge axis 22 is a recording platform 21 hinged, for receiving the load or the loading aid. Here is the recording platform 21 on a platform frame 25 arranged. In a first embodiment, the hinge axis 22 designed so that the receiving platform 21 under the influence of the weight of the load picked up or an additional one on the receiving platform 21 attached weight is always in a horizontal position, regardless of the position of the operating platform 1 at the arch element 4 , According to another embodiment, the platform frame 25 motor opposite the support frame 24 or to the base support 17 pivotable. In this configuration, so the recording platform 21 by means of the control in dependence of the vertical position of the basic carrier 17 at the base body 3 be kept level.

Befindet sich die Bedienplattform 1 auf Höhe des Scheitelpunkts 9 des Bogenelements 4, so stehen der Plattformrahmen 25 und der Trägerrahmen 24 parallel zueinander. Der Plattformrahmen 25 kann durch den Trägerrahmen 24 hindurchschwenken, wenn der Grundträger 17 über den Scheitelpunkt 9 hinweg verstellt wird.Is the control platform 1 at the height of the vertex 9 of the bow element 4 That's how the platform framework stands 25 and the carrier frame 24 parallel to each other. The platform frame 25 can through the support frame 24 swing through it when the basic carrier 17 over the vertex 9 away is adjusted.

Eine weitere in den Figuren nicht dargestellte Ausführungsform sieht vor, an dem Trägerrahmen 24 ein Parallelogrammgestänge – ebenfalls rahmenartig – anzuordnen. Ein derartiges Parallelogrammgestänge ist beispielsweise in der EP 0 560 022 B1 in Spalte 2 Zeilen 42 bis Spalte 3 Zeile 4 beschrieben.Another embodiment, not shown in the figures provides, on the support frame 24 a Parallelogrammgestänge - also like a frame - to arrange. Such a parallelogram linkage is for example in the EP 0 560 022 B1 in column 2 row 42 to column 3 row 4 described.

Ergänzend sind dabei Teleskopelemente 13 der Teleskopvorrichtung 12 vorgesehen, die je nach Bedarf ausgefahren oder eingefahren sind. Hierzu ist ein erstes Teleskopelement 13 im kreuzweisen Versatz zu einem zweiten Teleskopelement 13 angeordnet. Dadurch ist die Aufnahmeplattform 21, stets in einer horizontalen Lage gehalten, wodurch eine aufgenommene Last nicht abstürzen kann.Complementing this are telescopic elements 13 the telescope device 12 provided that are extended or retracted as needed. For this purpose, a first telescopic element 13 in a crosswise offset to a second telescopic element 13 arranged. This is the recording platform 21 , always kept in a horizontal position, whereby a recorded load can not crash.

Das Ladehilfsmittel oder die Last können dabei auf übliche Weise in ein Regallagerfach abgegeben bzw. aus diesem herausgeholt werden.The loading aid or the load can be dispensed in the usual way in a shelf storage compartment or brought out of this.

So ist beispielsweise an der Aufnahmeplattform 21 nach 5 ein Shuttle 26 oder ein Satellit vorgesehen, der senkrecht zur Fahrtrichtung 23 des Regalbediengerätes in ein Regallagerfach einfahren kann. Mit einer Hub- und Senkeinrichtung kann er eine Last ablegen oder aufnehmen.For example, at the recording platform 21 to 5 a shuttle 26 or a satellite provided perpendicular to the direction of travel 23 of the stacker crane can move into a shelf storage compartment. With a lifting and lowering device, he can take a load or record.

Gemäß der Ausführungsform nach 6, ist eine Teleskopgabel 27 an der Aufnahmeplattform 21 angeordnet, die senkrecht zur Fahrtrichtung 23 des Regalbediengerätes in ein Regallagerfach ausgefahren bzw. eingezogen werden kann. Das Anheben bzw. Senken der Teleskopgabel 27 erfolgt dabei in an sich bekannter Weise.According to the embodiment according to 6 , is a telescopic fork 27 at the reception platform 21 arranged perpendicular to the direction of travel 23 of the storage and retrieval unit can be extended or retracted in a rack storage compartment. Lifting or lowering the telescopic fork 27 takes place in a conventional manner.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Bedienplattform operating platform
22: Antrieb drive
33: Grundkörper body
44: Bogenelement arch element
55: Fahrwerk landing gear
66: erstes Ende des Bogenelements first end of the arch element
77: Fahrwerkplattform chassis platform
88th: zweites Ende des Bogenelements second end of the arch element
99: Scheitelpunkt vertex
1010: Außenseite outside
1111: Innenbereich interior
1212: Teleskopvorrichtung telescopic device
1313: Teleskopelement telescopic element
1414: Koppelungsende coupling end
1515: Plattformende platform end
1616: Schienen rails
1717: Grundträger base support
1818: Achse axis
1919: Plattformrollen platform rollers
2020: Verstelleinrichtung adjustment
21 21: Aufnahmeplattform receiving platform
2222: Gelenkachse joint axis
2323: Fahrtrichtung direction of travel
2424: Trägerrahmen support frame
2525: Plattformrahmen platform frame
2626: Shuttle shuttle
2727: Teleskopgabel Front fork
2828: Linearelement linear element
2929: Stabilisationselement Stabilizing element

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2005/077810 [0003]
EP 0560022 B1 [0043]

Claims

Storage and retrieval machine with an operating platform ( 1 ), which by means of a drive ( 2 ) along a base body ( 3 ) is height-adjustable, characterized in that the basic body ( 3 ) an arc element ( 4 ), and that the operating platform ( 1 ) at least partially along this arch element ( 4 ) is adjustable.

Storage and retrieval unit according to claim 1, characterized in that one of the lateral adjustment serving chassis ( 5 ) and that a first end ( 6 ) of the arch element ( 4 ) on the chassis ( 5 ) or a chassis platform ( 7 ) is arranged.

Storage and retrieval unit according to claim 2, characterized in that a second end ( 8th ) of the arch element ( 4 ) on the chassis ( 5 ) or the landing gear platform ( 7 ) is arranged.

Storage and retrieval unit according to claim 3, characterized in that the operating platform ( 1 ) is designed such that it has a vertex ( 9 ) of the arch element ( 4 ) can overcome.

Storage and Retrieval device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the sheet element ( 4 ) comprises an elliptic or a semicircular or a cycloidal form.

Storage and retrieval unit according to one of claims 1 to 5, characterized in that the operating platform ( 1 ) along an outside ( 10 ) of the arch element ( 4 ) is adjustable.

Storage and retrieval unit according to one of claims 1 to 5, characterized in that the operating platform ( 1 ) in an interior area ( 11 ) of the arch element ( 4 ), bounded by the curved element ( 4 ) is movable in the vertical and optionally in the horizontal direction.

Storage and Retrieval device according to one of claims 1 to 7, characterized in that one of the adjustment of the operating platform ( 1 ) serving telescopic device ( 12 ) is provided.

Storage and retrieval unit according to claim 8, characterized in that the telescopic device ( 12 ) of at least two telescopic telescopic elements ( 13 ) is formed.

Storage and retrieval unit according to one of claims 1 to 9, characterized in that the curved element ( 4 ) is provided multiple times, and that each of the arch elements ( 4 ) one along this movable operating platform ( 1 ) assigned.