JPH11199012A - 物品保管設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 物品移載装置の停止位置の精度をより一層向
上させる。 【解決手段】 支柱５の長手方向に沿って上下に間隔を
隔てて支柱５に連結された複数の物品載置用部材６とが
備えられて、隣合う支柱５間に位置する物品載置用部材
６上に複数の物品を並べて収納する状態で、物品を上下
方向並びに横方向に並列する状態で収納する収納棚１に
対して、走行台車１０に立設される昇降用支柱１１ａ，
１１ｂに昇降操作自在に支持されて、物品載置用部材６
上と自己との間で物品の移載を行う物品移載装置３を適
正移載位置に停止させるために、隣合う支柱５間に、複
数の被検出体１３が収納棚横方向に設定間隔で並べて設
けられ、走行台車１０の移動量を検出する移動量検出手
段にて検出した、設定高さにおける前記横方向での支柱
５の存在位置情報及び被検出体１３間の間隔情報に基づ
いて、走行台車１０の停止位置を補正するように構成さ
れている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、立設された支柱
と、その支柱の長手方向に沿って上下に間隔を隔てて前
記支柱に連結された複数の物品載置用部材とが備えられ
て、隣合う支柱間に位置する物品載置用部材上に複数の
物品を並べて収納する状態で、物品を上下方向並びに横
方向に並列する状態で収納する収納棚と、前記横方向に
走行駆動される走行台車に立設される昇降用支柱に昇降
操作自在に支持されて、前記物品載置用部材上と自己と
の間で物品の移載を行う物品移載装置と、前記走行台車
が前記横方向における特定位置に位置するか否かを検出
する特定位置検出手段の検出情報及び前記走行台車の移
動量を検出する移動量検出手段の検出情報に基づいて、
前記物品移載装置を前記収納棚に対する適正移載位置に
停止させるように前記走行台車の走行制御を行う台車制
御手段とが設けられている物品保管設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる物品保管設備は、立設された支柱
と、その支柱の長手方向に沿って上下に間隔を隔てて前
記支柱に連結された複数の物品載置用部材とが備えられ
た収納棚に、物品を上下方向並びに横方向に並列する状
態で収納して保管し、物品載置用部材上と自己との間で
物品の移載を行う物品移載装置を、昇降操作並びに前記
横方向へ移動駆動して、物品の入出庫作業を行わせるも
のである。又、隣合う支柱間に位置する物品載置用部材
上、すなわち、一つの間口に複数の物品を並べて収納す
るものとしており、収納棚の構成を簡素化できるものと
なっている。上記のように物品移載装置を移動させるた
めに、物品移載装置は、前記横方向に走行駆動される走
行台車に立設される昇降用支柱に昇降操作自在に支持さ
れ、又、物品移載装置が収納棚との間で適正に物品の移
載を行えるようにするために、物品移載装置を適正な高
さに停止させると共に、物品移載装置が収納棚に対する
適正移載位置に停止するように走行台車を適正に停止さ
せる必要がある。

【０００３】走行台車をこのように適正に停止させるた
めに、走行台車の走行制御を行う台車制御手段は、走行
台車が前記横方向における特定位置に位置するか否かを
検出する特定位置検出手段の検出情報及び走行台車の移
動量を検出する移動量検出手段の検出情報に基づいて、
走行台車の停止位置を制御する。但し、収納棚の支柱が
収納棚の設置面に対してわずかに傾いてしまう場合があ
るので、走行台車の位置情報のみによって走行台車の停
止位置を制御したのでは、物品移載装置を適正移載位置
に停止させることができない場合もある。このため、従
来、収納棚の支柱を物品移載装置側から検出し、その存
在位置を移動量検出手段の検出情報として特定すると共
に、前記横方向において隣合う支柱間に載置される複数
の物品夫々の存在位置を特定するについては、それらの
物品を支柱の位置を基準として設定間隔で並べるように
夫々の載置位置を設定しておくことで、特定位置検出手
段及び移動量検出手段の検出情報に基づいて、物品移載
装置を適正移載位置に停止させるものとしていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、本発明
の発明者の実験により、前記横方向に隣合って位置する
支柱間を走行台車が走行する場合に、走行台車の走行面
のわずかなうねり等により、物品移載装置を昇降自在に
支持する昇降用支柱が、走行方向の前後にわずかに揺動
する場合があり、上記従来技術にようにして走行台車を
停止させると、物品移載装置が適正移載位置からわずか
に位置ずれするものとなる。このような位置ずれは、特
に移載精度が要求される場合に、物品移載装置による移
載動作を不安定なものとする虞れがある。本発明は、上
記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、収
納棚に対する物品移載装置の停止位置の精度をより一層
向上させる点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、収納棚の横方向において隣合う支
柱間に、複数の被検出体が前記横方向に複数並べて配置
され、この複数の被検出体間の間隔情報並びに設定高さ
における収納棚の支柱の存在位置情報は、移動量検出手
段の検出情報として特定される。すなわち、横方向にお
いて隣合う支柱間に複数の被検出体を前記横方向に設定
間隔で複数並べて配置することで、支柱自体のみなら
ず、隣合う支柱の間にも収納棚側の位置を特定するため
の目印を提供できるものとなり、支柱及び被検出体を目
印として、これらを走行台車側から検出することで、設
定高さにおける収納棚の支柱の存在位置情報並びに複数
の被検出体間の間隔情報を移動量検出手段の検出情報と
して特定できる。従って、基準として利用できる支柱の
存在位置情報と、設定間隔で配置されている被検出体間
の間隔情報とによって、走行台車の停止位置を補正する
ことで、走行台車の停止位置の特定のために利用し得る
収納棚の構造物すなわち支柱を有効に利用しながら、よ
り精度良く物品移載装置を適正移載位置に停止させるこ
とができるものとなった。

【０００６】又、上記請求項２記載の構成を備えること
により、複数の被検出体間の間隔情報として、収納棚の
上端部に配置される複数の被検出体間の間隔情報を用い
る。走行台車の走行面のうねり等による停止位置の位置
ずれは収納棚の上部ほど大となるので、収納棚の上端部
に配置される複数の被検出体間の間隔情報を用いること
で、更に精度良く物品移載装置を適正移載位置に停止さ
せることができるものとなる。

【０００７】又、上記請求項３記載の構成を備えること
により、収納棚の上端部に配置された被検出体を検出す
る被検出体検出手段、及び、収納棚の支柱を検出する支
柱検出手段が走行台車側に設けられる。これらの手段が
走行台車側に設けられることで、設定高さにおける前記
横方向での収納棚の支柱の存在位置情報及び設定間隔で
並べて配置される被検出体の検出情報に基づく、走行台
車の停止位置の補正を適宜行うことが可能となり、物品
保管設備の稼働開始前のみならず、メンテナンス時や入
出庫作業が行われていないとき等に随時行うことも可能
となって、長期間に亘って物品移載装置の適正移載位置
への停止精度を高精度に保持できる。

【０００８】又、上記請求項４記載の構成を備えること
により、前記横方向において隣合う支柱間に配置される
複数の被検出体は、その隣合う支柱間に位置する物品載
置用部材上に並べて収納される物品の並び状態と対応付
けられている。従って、被検出体の配置間隔が物品の並
び状態と無関係に設定されている場合に較べて、被検出
体間の間隔情報を利用した走行台車の停止位置の補正処
理を行い易いものとすることができ、もって、実施製作
面で有利なものとできる。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明の物品保管設備の実施の形
態を図面に基づいて説明する。物品保管設備ＳＵは、図
１に示すように、相対向する収納棚１の間にスタッカク
レーン２を配設し、スタッカクレーン２の自走と、スタ
ッカクレーン２に上下昇降自在に取り付けた物品移載装
置３の上下昇降とにより、物品移載装置３を収納棚１の
各物品収納部並びに入出庫される物品Ａ（具体的には荷
を載置したパレット）の受渡しのための荷受け台４に対
して物品の移載のための適正位置に位置させ、物品Ａを
移載することにより、収納棚１に対する入出庫を行わせ
るものである。

【００１０】収納棚１は、図２及び図３に示すように、
鉛直方向に立設された長尺状の複数本の支柱５と、これ
ら支柱５間にわたって連結固定された物品載置用部材と
しての長尺状の横梁６、並びに、必要に応じて配設され
た複数本のブレース７などによって枠組みされ、収納棚
前後方向に並ぶ横梁６間にわたって物品Ａを載置する状
態で保管する。すなわち、横梁６上に上述の物品収納部
が形成されることになる。又、隣合う支柱５間には複数
個（具体的には４個）の物品Ａが並べて収納され、収納
棚１の上端の横梁６には、横梁６上において収納棚横方
向に並べて収納される物品Ａの並びピッチと同一ピッチ
で、且つ、一つの物品Ａの存在幅の中央位置に位置する
ように光反射板にて構成される被検出体としての上部定
位置板１３が取り付けられている。尚、以下において、
収納棚横方向で隣合う支柱５間において物品Ａが並べて
配置される範囲を、便宜上「間口」と表現する場合があ
る。

【００１１】スタッカクレーン２は、走行台車１０に、
それの移動方向で前後一対の昇降用支柱１１ａ，１１ｂ
が立設され、走行台車１０が地上側の走行レール８に走
行案内されると共に、昇降用支柱１１ａ，１１ｂの上端
部が天井側の案内レール９に案内され、収納棚１の横方
向に移動自在としてある。又、一対の支柱１１ａ，１１
ｂの上端部は上枠１１ｃにて連結され、上枠１１ｃの長
手方向中央位置には、上部定位置板１３を検出する被検
出体検出手段としての光反射式の上部定位置センサ１７
が、一対の収納棚１の夫々に対して検出作用するように
一対に設けられている。物品移載装置３は、この一対の
昇降用支柱１１ａ，１１ｂ間に配置されて、これらによ
って昇降案内される。

【００１２】走行台車１０には、図２に示すように、走
行台車１０の駆動輪１０ａを回動駆動する走行用モータ
１０ｂ、走行レール８の上面に接触して回動するロータ
リエンコーダ１０ｃ、地上側に設置された下部定位置板
１２を検出するフォトインタラプタ型の下部定位置セン
サ１０ｄ、及び、物品移載装置３に接続される索状体１
４を巻き取り及び送り出し駆動して物品移載装置３を昇
降駆動するための昇降用モータ１０ｅ等が備えられてい
る下部定位置板１２は、横梁６上において収納棚横方向
に並べて収納される物品Ａの並びピッチと同一ピッチ
で、且つ、一つの物品Ａの存在幅の中央位置に配置され
ている。この下部定位置板１２を下部定位置センサ１０
ｄにて検出することで（より厳密には、定位置板１２の
端縁を検出することで）、走行台車１０の位置を特定す
ることができる。従って、下部定位置センサ１０ｄ及び
下部定位置板１２とを備えて、走行台車１０が収納棚横
方向の特定位置に位置するか否かを検出する特定位置検
出手段ＳＰが構成される。

【００１３】物品移載装置３には、図２に示すように、
物品Ａにおけるパレットの部分を載置支持する左右一対
のスライドフォーク機構１５と、支柱５を検出するため
の支柱検出手段としての光反射式の支柱検出センサ１６
とが備えられている。物品移載装置３は、スライドフォ
ーク機構１５の荷載置面を収納棚１に対して出退させる
ことで、横梁６上と自己との間で物品Ａの移載を行う。
尚、支柱検出センサ１６は、一対の収納棚１夫々の支柱
を検出するため、物品移載装置３における収納棚前後方
向の両端部に夫々備えられている。上記の下部定位置セ
ンサ１０ｄ等の各センサの検出信号は、図４に示すよう
に、スタッカクレーン２の作動を制御するクレーン制御
装置２０に接続され、クレーン制御装置２０は、上記各
センサの検出情報に基づいて走行台車１０の走行制御を
行うと共に、図示を省略する物品移載装置３の昇降位置
の検出手段に基づいて物品移載装置３の昇降制御を行
う。

【００１４】走行台車１０の走行制御は、クレーン制御
装置２０の走行制御部２０ａにて実行され、走行制御部
２０ａは、走行台車１０を走行制御する台車制御手段Ｍ
Ｃとして機能する。以下、走行制御部２０ａによる、物
品移載装置３を収納棚１に対して物品Ａの移載を行うた
めの適正移載位置に停止させるための停止制御について
説明する。走行台車１０は、所定の低速度に減速された
状態で、下部定位置センサ１０ｄが下部定位置板１２の
端縁を検出した時点からのロータリエンコーダ１０ｃの
出力パルス数のカウント値が設定値（以下、「停止用設
定値」と称する）に達したときに、走行用モータ１０ｂ
に制動作動させて停止させるものとし、上記停止用設定
値は設計上の物品Ａの載置位置の情報に基づいて設定す
ることができる。従って、ロータリエンコーダ１０ｃ及
び走行制御部２０ａは、走行台車１０の移動量を検出す
る移動量検出手段ＭＳとして機能する。

【００１５】但し、このように設定した停止用設定値を
そのまま用いると、物品移載装置３の停止位置が適正移
載位置から若干ずれて停止してしまう場合があり、以下
に説明するように、支柱５の存在位置情報と上部定位置
板１３間の間隔情報に基づいて補正する。この停止用設
定値の支柱５の存在位置情報による補正、及び、上部定
位置板１３間の間隔情報による補正のための補正データ
を求める処理は、設備備の稼働前、あるいは、メンテナ
ンス時にいわゆる学習によって適宜設定される。

【００１６】この停止位置学習については、先ず、走行
台車１０を収納棚１の一端側から他端側へ走行させ、下
部定位置センサ１０ｄが下部定位置板１２の端縁を検出
した時点を基準にして、物品移載装置３に備えた支柱検
出センサ１６の検出情報から支柱５の存在位置をロータ
リエンコーダ１０ｃの出力パルス数にて特定する。この
処理を物品移載装置３の高さを複数段階の設定高さに変
化させて行い、このようにして得られた情報と、支柱５
の位置を基準とした設計上の物品Ａの載置位置の情報と
から、物品Ａの各収納位置の夫々について上記停止用設
定値を補正する。このように支柱５の存在位置情報によ
って停止用設定値を補正することで、支柱５が傾いてい
るような場合でも、その影響を除去できる。上記のよう
に設定された停止用設定値は、実際の運行時において
は、更に補正データにて補正されて利用される。

【００１７】以下、この補正データを求める過程を図５
のフローチャートに基づいて説明する。尚、この処理も
走行制御部２０ａにて実行される。先ず、走行台車１０
を走行させて、下部定位置センサ１０ｄの検出情報に基
づいて下部定位置板１２の設置間隔をロータリエンコー
ダ１０ｃの出力パルス数として求め、その平均値を求め
ておく（ステップ＃１）。これが終了した後、同様に走
行台車１０を走行させ（ステップ＃２）、支柱５の検出
位置を基準にして、ロータリエンコーダ１０ｃの出力パ
ルスをカウントし（ステップ＃３，＃４）、スタッカク
レーン２の上枠１１ｃに備えられた上部定位置センサ１
７が上部定位置板１３の端縁を検出した時点のパルスカ
ウント値を順次記憶し（ステップ＃５，＃６，＃７）、
全ての間口（隣合う支柱５と支柱５との間の範囲）につ
いてこの操作を繰り返す（ステップ＃７）。全ての間口
について終了すると（ステップ＃９）、走行台車１０を
停止させる（ステップ＃１０）と共に、上述の補正デー
タを求める（ステップ＃１１）。具体的には、夫々の間
口について、上記のように記憶したパルスカウント値か
ら上部定位置板１３間の間隔を夫々求め、その間隔と先
に求めてある下部定位置板１２の設置間隔の平均値との
差をとり、これを横梁６の高さによって比例配分して補
正データとして記憶する。

【００１８】例えば、ある間口の左から一番目の上部定
位置板１３と二番目の上部定位置板１３との間隔が
「ａ」、二番目の上部定位置板１３と三番目の上部定位
置板１３との間隔が「ｂ」、三番目の上部定位置板１３
と四番目の上部定位置板１３との間隔が「ｃ」であり、
下部定位置板１２の設置間隔の平均値が「ｐ」であった
とすると、夫々「ａ−ｐ」，「ｂ−ｐ」，「ｃ−ｐ」を
求め、これを横梁６の高さによって比例配分して補正デ
ータとして記憶する。従って、この補正データは、横梁
６の高さが高い間口ほど絶対値が大となる。又、補正デ
ータを上記定位置板１３の間隔情報として把握するの
で、補正データのデータ並びを保持しておけば走行台車
１０の移動方向にかかわらず、上記のようにして求めた
補正データを利用できる。

【００１９】次に、上記のようにして求めた補正データ
を用いた、走行制御部２０ａによる走行制御について簡
単に説明する。通常の設備稼働時すなわち物品Ａの入出
庫作業時において、クレーン制御装置２０に対して入出
庫の対象となる収納棚１の位置が特定された状態で物品
Ａの入庫又は出庫が指令されると、走行制御部２０ａ
は、入庫指令の場合は、走行台車１０を先ず荷受け台４
へ移動させ、次に収納棚１の指示された位置へ移動し、
出庫指令の場合は、走行台車１０を先ず収納棚１の指示
された位置へ移動し、次に荷受け台４へ移動させる。走
行制御部２０ａは、収納棚１の指示された位置へ移動す
るときに、その位置が属する間口を特定すると共に、そ
の位置が、特定した間口のうちの何番目の載置位置であ
るかを特定する。

【００２０】その間口について記憶されている上記補正
データが、「ａ−ｐ」，「ｂ−ｐ」，「ｃ−ｐ」に対応
するものが、夫々「ａ’」，「ｂ’」，「ｃ’」であっ
たとすると、特定した間口の一番目の位置であればその
位置に対応した上記停止用設定値に「０」を加算する。
すなわち、支柱５の存在位置情報によって補正したもの
をそのまま利用する。特定した間口の二番目の位置であ
れば上記停止用設定値に「ａ’」を加算し、三番目の位
置であれば「ａ’＋ｂ’」を加算し、四番目の位置であ
れば「ａ’＋ｂ’＋ｃ’」を加算する。走行制御部２０
ａは、物品移載装置３を停止させようとする位置に対応
した下部定位置板１２の端縁を検出した時点を基準とし
て、補正データにて最終的に補正した上記停止用設定に
基づいて走行用モータ１０ｂを制動作動させ停止させ
る。すなわち、台車制御手段ＭＣは、移動量検出手段Ｍ
Ｓにて検出した、設定高さにおける収納棚横方向での支
柱５の存在位置情報及び収納棚横方向において隣合う支
柱５間に設定間隔で並べて配置される複数の被検出体
（上部定位置板１３）の間隔情報に基づいて、走行台車
１０の停止位置を補正するのである。

【００２１】〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態
を列記する。 上記実施の形態では、停止位置の学習として、支柱
５の存在位置情報によって上記停止用設定値を補正する
と共に、上記補正データを求めておき、物品Ａの入出庫
作業時に求めた補正データで最終的に上記停止用設定値
を補正しているが、停止位置の学習時に補正データによ
る上記停止用設定値の補正まで完了しておくようにして
も良い。 上記実施の形態では、一つの間口に４個の物品Ａを
載置する構成としているが、２個又は３個、更には５個
以上の物品Ａを載置するようにしても良い。 上記実施の形態では、スタッカクレーン２に上部定
位置センサ１７を常設する構成としているが、上記停止
用設定値の補正処理を設備の稼働前のみに行うのであれ
ば、補正データを求めた後に上部定位置センサ１７を取
り外しても良い。

【００２２】 上記実施の形態では、被検出体として
の上部定位置板１３を収納棚１の上端部に設置している
が、必ずしも上端部に限られず、収納棚１の上下方向の
途中に設置しても良く、又、被検出体を単一の高さに設
置するのではなく、複数の高さに設置してより精度良く
補正データを求めるようにしても良い。 上記実施の形態では、被検出体としての上部定位置
板１３を光反射板にて構成しているが、磁気を帯びた板
材にて被検出体を構成すると共に、被検出体検出手段を
磁気センサにて構成する等、被検出体及び被検出体検出
手段の具体構成は種々変更可能である。

【００２３】 上記実施の形態では、下部定位置板１
２は、物品Ａの並び状態に対応して、上下に並ぶ物品Ａ
の載置位置の夫々に対して備えられているが、下部定位
置板１２を収納棚１の全体に対して１個のみ設置して、
その位置を特定位置として走行台車１０の走行制御を行
うようにしても良い。 上記実施の形態では、被検出体は、収納棚横方向に
並べて収納される物品Ａの並びピッチと同一ピッチで配
置されているが、被検出体の設置間隔が特定されていれ
ば良く、必ずしも同一ピッチである必要はなく、又、物
品Ａの載置位置の数と一致している必要もない。 上記実施の形態では、支柱検出センサ１６を物品移
載装置３に備える場合を例示しているが、昇降用支柱１
１ａ，１１ｂに備えても良い。この場合、支柱検出セン
サ１６を上下方向に複数個並べて配置し、走行台車１０
の一回の走行で、複数の設定高さでの支柱５の存在位置
を検出するようにしても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる物品保管設備の斜
視図

【図２】本発明の実施の形態にかかる物品保管設備の正
面図

【図３】本発明の実施の形態にかかる収納棚の斜視図

【図４】本発明の実施の形態にかかるブロック構成図

【図５】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【符号の説明】

１ 収納棚 ５ 支柱 ６ 物品載置用部材 １０ 走行台車 １１ａ，１１ｂ 昇降用支柱 １３ 被検出体 １６ 支柱検出手段 １７ 被検出体検出手段 ＭＣ 台車制御手段 ＭＳ 移動量検出手段 ＳＰ 特定位置検出手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 立設された支柱と、その支柱の長手方向
   に沿って上下に間隔を隔てて前記支柱に連結された複数
   の物品載置用部材とが備えられて、隣合う支柱間に位置
   する物品載置用部材上に複数の物品を並べて収納する状
   態で、物品を上下方向並びに横方向に並列する状態で収
   納する収納棚と、 前記横方向に走行駆動される走行台車に立設される昇降
   用支柱に昇降操作自在に支持されて、前記物品載置用部
   材上と自己との間で物品の移載を行う物品移載装置と、 前記走行台車が前記横方向における特定位置に位置する
   か否かを検出する特定位置検出手段の検出情報及び前記
   走行台車の移動量を検出する移動量検出手段の検出情報
   に基づいて、前記物品移載装置を前記収納棚に対する適
   正移載位置に停止させるように前記走行台車の走行制御
   を行う台車制御手段とが設けられている物品保管設備で
   あって、 前記横方向において隣合う前記支柱間に、複数の被検出
   体が前記横方向に設定間隔で並べて設けられ、 前記台車制御手段は、前記移動量検出手段にて検出し
   た、設定高さにおける前記横方向での前記収納棚の支柱
   の存在位置情報及び前記横方向において隣合う前記支柱
   間に設定間隔で並べて配置される複数の被検出体間の間
   隔情報に基づいて、前記走行台車の停止位置を補正する
   ように構成されている物品保管設備。
2. 【請求項２】 前記台車制御手段は、前記複数の被検出
   体間の間隔情報として、前記収納棚の上端部に配置され
   る前記複数の被検出体間の間隔情報を用いるように構成
   されている請求項１記載の物品保管設備。
3. 【請求項３】 前記被検出体が前記収納棚の上端部に配
   置され、 前記走行台車側に、前記被検出体を検出する被検出体検
   出手段及び前記支柱を検出する支柱検出手段が設けられ
   ている請求項２記載の物品保管設備。
4. 【請求項４】 前記被検出体が、前記物品載置用部材に
   おける物品の並び状態と対応付けて配置されている請求
   項３記載の物品保管設備。