JPH06191608A - 自動倉庫 - Google Patents
自動倉庫Info
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- JPH06191608A JPH06191608A JP34493192A JP34493192A JPH06191608A JP H06191608 A JPH06191608 A JP H06191608A JP 34493192 A JP34493192 A JP 34493192A JP 34493192 A JP34493192 A JP 34493192A JP H06191608 A JPH06191608 A JP H06191608A
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- JP
- Japan
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- stacker crane
- storage
- running carriage
- carriage
- automatic warehouse
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動倉庫に係り、収納棚の各収納部に対する
走行台車の位置決め精度の向上を図る。 【構成】 走行台車に、その車輪の回転角度から走行台
車の減速位置を検出する減速位置検出手段と、収納棚の
支柱位置に基づいて走行台車を位置決めする位置決め手
段とが設けられ、位置決め手段が、走行台車の走行方向
に隣接状態に配される複数の反射型光電スイッチを具備
しており、減速位置検出手段を作動させて走行台車を低
速状態とするとともに、位置決め手段の各反射型光電ス
イッチの状態に応じて走行台車を停止させる。
走行台車の位置決め精度の向上を図る。 【構成】 走行台車に、その車輪の回転角度から走行台
車の減速位置を検出する減速位置検出手段と、収納棚の
支柱位置に基づいて走行台車を位置決めする位置決め手
段とが設けられ、位置決め手段が、走行台車の走行方向
に隣接状態に配される複数の反射型光電スイッチを具備
しており、減速位置検出手段を作動させて走行台車を低
速状態とするとともに、位置決め手段の各反射型光電ス
イッチの状態に応じて走行台車を停止させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行台車によって搬送
する荷物を収納棚と走行台車との間で受け渡すことによ
り荷物の貯蔵・管理を行う自動倉庫に関するものであ
る。
する荷物を収納棚と走行台車との間で受け渡すことによ
り荷物の貯蔵・管理を行う自動倉庫に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、荷物の貯蔵・管理を行う自動倉庫
としては、収納棚と、該収納棚との間に荷物を受け渡し
て搬送するスタッカークレーンとを具備するものがあ
る。前記収納棚は、水平方向に間隔をおいて立設される
複数の支柱の各間隔位置に上下方向に沿って複数の収納
部を配設することにより、上下左右に配列された複数の
収納部を有するものである。前記スタッカクレーンは、
前記収納棚の支柱の間隔方向に敷設されるレール上を移
動させられるとともに、搭載した荷物を上下方向の任意
位置に移動して、前記収納棚の収納部に荷物を収納する
ようになっている。
としては、収納棚と、該収納棚との間に荷物を受け渡し
て搬送するスタッカークレーンとを具備するものがあ
る。前記収納棚は、水平方向に間隔をおいて立設される
複数の支柱の各間隔位置に上下方向に沿って複数の収納
部を配設することにより、上下左右に配列された複数の
収納部を有するものである。前記スタッカクレーンは、
前記収納棚の支柱の間隔方向に敷設されるレール上を移
動させられるとともに、搭載した荷物を上下方向の任意
位置に移動して、前記収納棚の収納部に荷物を収納する
ようになっている。
【０００３】ところで、このような自動倉庫において、
スタッカークレーンは、収納棚との間に荷物の受け渡し
を行なうために、指定された収納部の位置に正確に位置
決めされる必要がある。しかしながら、収納棚を構成す
る支柱に倒れが生じることがあり、この場合には、該倒
れによって収納部の位置が設計寸法と相違することにな
るので、スタッカークレーンの位置決めを、設計寸法通
りに実施することが困難となる。この不都合を回避する
ために、収納棚の強度を向上させて剛構造とすることが
考えられるが、コストアップや、現場設置時の工数増加
という不利がある。このため、従来、収納棚の強度を向
上させることなく、スタッカークレーンを正確に位置決
めするための位置決め方法として、次の二つの方法が採
用されている。
スタッカークレーンは、収納棚との間に荷物の受け渡し
を行なうために、指定された収納部の位置に正確に位置
決めされる必要がある。しかしながら、収納棚を構成す
る支柱に倒れが生じることがあり、この場合には、該倒
れによって収納部の位置が設計寸法と相違することにな
るので、スタッカークレーンの位置決めを、設計寸法通
りに実施することが困難となる。この不都合を回避する
ために、収納棚の強度を向上させて剛構造とすることが
考えられるが、コストアップや、現場設置時の工数増加
という不利がある。このため、従来、収納棚の強度を向
上させることなく、スタッカークレーンを正確に位置決
めするための位置決め方法として、次の二つの方法が採
用されている。
【０００４】第１の方法は、スタッカークレーンに三眼
式光電センサを搭載し、倉庫の操業を開始する前に、収
納棚の全ての収納部の位置にスタッカクレーンを移動し
て、前記三眼式光電センサによって各収納部の支柱位置
を検出させるとともに、検出された支柱の位置データを
記憶（ティーチング）させておく方法である。また、第
２の方法は、第１の方法の三眼式光電センサに代えて、
テレビカメラを搭載し、各支柱位置を画像処理により検
出しかつ検出された支柱の位置データを記憶させておく
方法である。
式光電センサを搭載し、倉庫の操業を開始する前に、収
納棚の全ての収納部の位置にスタッカクレーンを移動し
て、前記三眼式光電センサによって各収納部の支柱位置
を検出させるとともに、検出された支柱の位置データを
記憶（ティーチング）させておく方法である。また、第
２の方法は、第１の方法の三眼式光電センサに代えて、
テレビカメラを搭載し、各支柱位置を画像処理により検
出しかつ検出された支柱の位置データを記憶させておく
方法である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、第１の
方法によれば、装置が簡易に構成できるという利点を有
する反面、三眼式センサによる検出精度が低く、スタッ
カークレーンの正確な位置決めを実施することが困難で
あるという欠点を有している。また、第２の方法によれ
ば、スタッカークレーンを高精度に位置決めすることが
できるという利点を有する反面、支柱の位置データが、
予め記憶されている位置データと一致するか否かの演算
処理をリアルタイムで実施することが困難であり、自動
倉庫の運転中に該演算処理を実施することが困難である
という欠点を有している。
方法によれば、装置が簡易に構成できるという利点を有
する反面、三眼式センサによる検出精度が低く、スタッ
カークレーンの正確な位置決めを実施することが困難で
あるという欠点を有している。また、第２の方法によれ
ば、スタッカークレーンを高精度に位置決めすることが
できるという利点を有する反面、支柱の位置データが、
予め記憶されている位置データと一致するか否かの演算
処理をリアルタイムで実施することが困難であり、自動
倉庫の運転中に該演算処理を実施することが困難である
という欠点を有している。
【０００６】さらに、これらの方法によると、自動倉庫
の操業前に収納棚の全ての収納部について位置データを
記憶させるティーチング作業が必要不可欠であり、該テ
ィーチング作業に多くの工数を要することになるという
不都合がある。また、収納棚の支柱の倒れが変化した場
合等においては、その都度、ティーチング作業を実施す
る必要があるとともに、自動倉庫の操業中に支柱の現実
の位置データが変化した場合には、スタッカークレーン
がその停止位置を誤認して収納棚と接触する等の不都合
を生ずることが考えられる。
の操業前に収納棚の全ての収納部について位置データを
記憶させるティーチング作業が必要不可欠であり、該テ
ィーチング作業に多くの工数を要することになるという
不都合がある。また、収納棚の支柱の倒れが変化した場
合等においては、その都度、ティーチング作業を実施す
る必要があるとともに、自動倉庫の操業中に支柱の現実
の位置データが変化した場合には、スタッカークレーン
がその停止位置を誤認して収納棚と接触する等の不都合
を生ずることが考えられる。
【０００７】本発明は、上述した事情に鑑みてなされた
ものであって、収納棚の各収納部にスタッカークレーン
を正確に位置決めすることができる自動倉庫を提供する
ことを目的としている。
ものであって、収納棚の各収納部にスタッカークレーン
を正確に位置決めすることができる自動倉庫を提供する
ことを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、間隔をおいて立設される複数の支柱の間
に収納部を形成してなる収納棚と、該収納棚の近傍に前
記支柱の間隔方向に敷設されるレールに沿って移動させ
られて前記収納部との間に荷物を受け渡す走行台車とを
具備する自動倉庫であって、前記走行台車に、その車輪
の回転角度から該走行台車の減速位置を検出する減速位
置検出手段と、前記支柱位置に基づいて走行台車を位置
決めする位置決め手段とが設けられ、該位置決め手段
が、走行台車の走行方向に隣接状態に配される複数の反
射型光電スイッチを具備する自動倉庫を提案している。
に、本発明は、間隔をおいて立設される複数の支柱の間
に収納部を形成してなる収納棚と、該収納棚の近傍に前
記支柱の間隔方向に敷設されるレールに沿って移動させ
られて前記収納部との間に荷物を受け渡す走行台車とを
具備する自動倉庫であって、前記走行台車に、その車輪
の回転角度から該走行台車の減速位置を検出する減速位
置検出手段と、前記支柱位置に基づいて走行台車を位置
決めする位置決め手段とが設けられ、該位置決め手段
が、走行台車の走行方向に隣接状態に配される複数の反
射型光電スイッチを具備する自動倉庫を提案している。
【０００９】
【作用】本発明の自動倉庫によれば、収納棚の近傍に敷
設されるレール上を移動させられる走行台車が、その車
輪の回転角度に基づいて減速されるとともに、低速状態
とされた走行台車が、位置決め手段によって支柱位置に
基づいて指定された収納部に位置決めされることにな
る。この場合にあって、位置決め手段が走行台車の走行
方向に隣接状態に配される複数の反射型光電スイッチを
具備しているので、該反射型光電スイッチの作動パター
ンによって綿密な位置決めが実施されるとともに、検出
すべき支柱の誤認が防止されることになる。
設されるレール上を移動させられる走行台車が、その車
輪の回転角度に基づいて減速されるとともに、低速状態
とされた走行台車が、位置決め手段によって支柱位置に
基づいて指定された収納部に位置決めされることにな
る。この場合にあって、位置決め手段が走行台車の走行
方向に隣接状態に配される複数の反射型光電スイッチを
具備しているので、該反射型光電スイッチの作動パター
ンによって綿密な位置決めが実施されるとともに、検出
すべき支柱の誤認が防止されることになる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明に係る自動倉庫の一実施例につ
いて、図１ないし図４を参照して説明する。これら各図
において、符号１は自動倉庫、２は支柱、３は収納部、
４は収納棚、５ａは下部レール、５ｂは上部レール、６
はパレット（荷物）、７はスタッカークレーン（走行台
車）、８は水平梁、９はパレット台、１０は駆動輪、１
１は従動輪、１２は台車、１３はパレット昇降手段、１
４は駆動モータ、１５は受け渡し手段、１６は減速位置
検出手段、１７は位置決め手段、１８はロータリーエン
コーダ、１９は制御手段、２０は停止位置検出センサ、
２０ａ・２０ｂ・２０ｃは反射式光電スイッチ、２１は
停止位置決定手段、２２は発光部、２３は受光部、２４
はフードである。
いて、図１ないし図４を参照して説明する。これら各図
において、符号１は自動倉庫、２は支柱、３は収納部、
４は収納棚、５ａは下部レール、５ｂは上部レール、６
はパレット（荷物）、７はスタッカークレーン（走行台
車）、８は水平梁、９はパレット台、１０は駆動輪、１
１は従動輪、１２は台車、１３はパレット昇降手段、１
４は駆動モータ、１５は受け渡し手段、１６は減速位置
検出手段、１７は位置決め手段、１８はロータリーエン
コーダ、１９は制御手段、２０は停止位置検出センサ、
２０ａ・２０ｂ・２０ｃは反射式光電スイッチ、２１は
停止位置決定手段、２２は発光部、２３は受光部、２４
はフードである。
【００１１】本実施例の自動倉庫１は、水平方向に間隔
をおいて複数立設される支柱２の各間隔位置に上下方向
に複数の収納部３を配設することにより、上下左右に配
列された収納部３を有する収納棚４を構成し、該収納棚
４の支柱２の間隔方向に敷設されるレール５ａ・５ｂに
沿って移動され収納部３との間にパレット６（荷物）の
受け渡しを行うスタッカークレーン７（走行台車）を配
している点において、上述した従来の自動倉庫と共通し
ている。
をおいて複数立設される支柱２の各間隔位置に上下方向
に複数の収納部３を配設することにより、上下左右に配
列された収納部３を有する収納棚４を構成し、該収納棚
４の支柱２の間隔方向に敷設されるレール５ａ・５ｂに
沿って移動され収納部３との間にパレット６（荷物）の
受け渡しを行うスタッカークレーン７（走行台車）を配
している点において、上述した従来の自動倉庫と共通し
ている。
【００１２】前記収納部３は、前記支柱２と、該支柱２
に直交し上下方向に間隔をおいて複数配される水平梁８
によって格子状に区画された空間である。各収納部３に
は、隣接する支柱２の対向面から突出状態に同一高さ位
置に取り付けられる板状のパレット台９が配設され、該
パレット台９に、スタッカークレーン７によって搬送さ
れるパレット６を移載することにより貯蔵することがで
きるようになっている。
に直交し上下方向に間隔をおいて複数配される水平梁８
によって格子状に区画された空間である。各収納部３に
は、隣接する支柱２の対向面から突出状態に同一高さ位
置に取り付けられる板状のパレット台９が配設され、該
パレット台９に、スタッカークレーン７によって搬送さ
れるパレット６を移載することにより貯蔵することがで
きるようになっている。
【００１３】スタッカークレーン７は、例えば、図１に
示すように、下部レール５ａ上を転動する駆動輪１０お
よび従動輪１１を有する台車１２と、該台車１２に搭載
されパレット６を水平状態に維持しつつ上下方向に移動
させるパレット昇降手段１３とを具備している。該パレ
ット昇降手段１３は、台車１２上に該台車１２の走行方
向に間隔を空けて立設される２本のガイド部材１３ａ
と、該ガイド部材１３ａの間隔位置に配置されパレット
６を搭載する昇降台１３ｂと、該昇降台１３ｂを上下方
向に移動させる直線移動機構１３ｃとを具備している。
前記ガイド部材１３ａは、前記下部レール５ａと平行に
収納棚４の上方に配される上部レール５ｂにローラ１３
ｄを介して倒れないように支持されている。また、前記
直線移動機構１３ｃは、例えば、サーボモータ１３ｅに
よって駆動されるチェーン１３ｆ等よりなり、指定され
た収納部３の位置に前記昇降台１３ｂを正確に移動させ
ることができるようになっている。図１において、符号
１４は、駆動輪１０を駆動するための駆動モータであ
る。
示すように、下部レール５ａ上を転動する駆動輪１０お
よび従動輪１１を有する台車１２と、該台車１２に搭載
されパレット６を水平状態に維持しつつ上下方向に移動
させるパレット昇降手段１３とを具備している。該パレ
ット昇降手段１３は、台車１２上に該台車１２の走行方
向に間隔を空けて立設される２本のガイド部材１３ａ
と、該ガイド部材１３ａの間隔位置に配置されパレット
６を搭載する昇降台１３ｂと、該昇降台１３ｂを上下方
向に移動させる直線移動機構１３ｃとを具備している。
前記ガイド部材１３ａは、前記下部レール５ａと平行に
収納棚４の上方に配される上部レール５ｂにローラ１３
ｄを介して倒れないように支持されている。また、前記
直線移動機構１３ｃは、例えば、サーボモータ１３ｅに
よって駆動されるチェーン１３ｆ等よりなり、指定され
た収納部３の位置に前記昇降台１３ｂを正確に移動させ
ることができるようになっている。図１において、符号
１４は、駆動輪１０を駆動するための駆動モータであ
る。
【００１４】前記昇降台１３ｂには、収納棚４との間に
おいて、パレット６を移載する受け渡し手段１５が配設
されている。該受け渡し手段１５は、例えば、シリンダ
等の直線移動手段（図示略）によって収納棚４に向けて
進退させられる２本の片持ち梁状のフォークであって、
収納棚４の収納部３の前記パレット台９の間に挿入され
るとともに、前記パレット昇降手段１３の作動によって
パレット６を受け渡すようになっている。
おいて、パレット６を移載する受け渡し手段１５が配設
されている。該受け渡し手段１５は、例えば、シリンダ
等の直線移動手段（図示略）によって収納棚４に向けて
進退させられる２本の片持ち梁状のフォークであって、
収納棚４の収納部３の前記パレット台９の間に挿入され
るとともに、前記パレット昇降手段１３の作動によって
パレット６を受け渡すようになっている。
【００１５】ここで、本実施例の自動倉庫１にあって
は、前記スタッカークレーン７の台車１２に減速位置検
出手段１６が配設され、また、前記昇降台１３ｂに位置
決め手段１７が搭載されている。
は、前記スタッカークレーン７の台車１２に減速位置検
出手段１６が配設され、また、前記昇降台１３ｂに位置
決め手段１７が搭載されている。
【００１６】前記減速位置検出手段１６は、例えば、図
４に示すように、台車１２の従動輪１１の軸心に直結状
態に取り付けられるロータリーエンコーダ１８と、該ロ
ータリーエンコーダ１８によって検出された従動輪１１
の回転角度データよりスタッカークレーン７の減速位置
を決定する制御手段１９とから構成されている。該制御
手段１９は、収納棚４の設計寸法より算出される概略の
減速位置データを記憶しておく記憶手段１９ａと、前記
従動輪１１の回転角度データを積算してスタッカークレ
ーン７の現在位置を計算する演算手段１９ｂと、該演算
手段１９ｂにより計算された現在位置データと前記減速
位置データとを比較してその差が一定値内にあればスタ
ッカークレーン７の減速を開始させるための減速信号を
出力する比較手段１９ｃとを具備している。
４に示すように、台車１２の従動輪１１の軸心に直結状
態に取り付けられるロータリーエンコーダ１８と、該ロ
ータリーエンコーダ１８によって検出された従動輪１１
の回転角度データよりスタッカークレーン７の減速位置
を決定する制御手段１９とから構成されている。該制御
手段１９は、収納棚４の設計寸法より算出される概略の
減速位置データを記憶しておく記憶手段１９ａと、前記
従動輪１１の回転角度データを積算してスタッカークレ
ーン７の現在位置を計算する演算手段１９ｂと、該演算
手段１９ｂにより計算された現在位置データと前記減速
位置データとを比較してその差が一定値内にあればスタ
ッカークレーン７の減速を開始させるための減速信号を
出力する比較手段１９ｃとを具備している。
【００１７】前記位置決め手段１７は、例えば、前記ス
タッカークレーン７の走行方向に隣接状態に配される３
個の反射式光電スイッチ２０ａ・２０ｂ・２０ｃよりな
る停止位置検出センサ２０と、該停止位置検出センサ２
０の出力信号からスタッカークレーン７が停止位置であ
ることを判断して、駆動モータ１４に停止信号を出力す
る停止位置決定手段２１とを具備している。前記反射式
光電スイッチ２０ａ・２０ｂ・２０ｃは、収納棚４に対
面する位置に発光部２２および受光部２３を有する。そ
して、発光部２２からスタッカークレーン７の走行方向
に直交する方向に向けて出射された光線Ｒ1が、検出す
べき物体、すなわち、収納棚４を構成する支柱２によっ
て反射された反射光Ｒ2を受光部２３で検出することに
より出力信号を切り替えるようになっている。該反射式
光電スイッチ２０ａ・２０ｂ・２０ｃのそれぞれには、
図３に示すようなフード２４が配設されている。該フー
ド２４は、隣接する反射式光電スイッチ２０ａ・２０ｂ
・２０ｃを隔離するように各反射式光電スイッチ２０ａ
・２０ｂ・２０ｃの発光部２２および受光部２３を囲う
筒状の部材であって、発光部２２から前記レール５ａ・
５ｂに直交する方向に出射される光線Ｒ1のみをその開
口２４ａから出射させるとともに、レール５ａ・５ｂに
直交する方向からフード２４内に入射される反射光Ｒ2
のみを受光部２３に入射させるようになっている。
タッカークレーン７の走行方向に隣接状態に配される３
個の反射式光電スイッチ２０ａ・２０ｂ・２０ｃよりな
る停止位置検出センサ２０と、該停止位置検出センサ２
０の出力信号からスタッカークレーン７が停止位置であ
ることを判断して、駆動モータ１４に停止信号を出力す
る停止位置決定手段２１とを具備している。前記反射式
光電スイッチ２０ａ・２０ｂ・２０ｃは、収納棚４に対
面する位置に発光部２２および受光部２３を有する。そ
して、発光部２２からスタッカークレーン７の走行方向
に直交する方向に向けて出射された光線Ｒ1が、検出す
べき物体、すなわち、収納棚４を構成する支柱２によっ
て反射された反射光Ｒ2を受光部２３で検出することに
より出力信号を切り替えるようになっている。該反射式
光電スイッチ２０ａ・２０ｂ・２０ｃのそれぞれには、
図３に示すようなフード２４が配設されている。該フー
ド２４は、隣接する反射式光電スイッチ２０ａ・２０ｂ
・２０ｃを隔離するように各反射式光電スイッチ２０ａ
・２０ｂ・２０ｃの発光部２２および受光部２３を囲う
筒状の部材であって、発光部２２から前記レール５ａ・
５ｂに直交する方向に出射される光線Ｒ1のみをその開
口２４ａから出射させるとともに、レール５ａ・５ｂに
直交する方向からフード２４内に入射される反射光Ｒ2
のみを受光部２３に入射させるようになっている。
【００１８】このように構成された停止位置検出センサ
２０にあって、スタッカークレーン７がレール５ａ・５
ｂに沿って移動したときには、各反射式光電スイッチ２
０ａ・２０ｂ・２０ｃが支柱２の側面２ａの延長面を横
切るときに、支柱２を検出して出力信号をそれぞれ変化
させるようになっている。
２０にあって、スタッカークレーン７がレール５ａ・５
ｂに沿って移動したときには、各反射式光電スイッチ２
０ａ・２０ｂ・２０ｃが支柱２の側面２ａの延長面を横
切るときに、支柱２を検出して出力信号をそれぞれ変化
させるようになっている。
【００１９】前記停止位置決定手段２１は、上記停止位
置検出センサ２０からの出力信号に基づいて、スタッカ
ークレーン７の駆動輪１０を駆動している駆動モータ１
４に停止信号を出力するようになっている。停止位置検
出センサ２０からの出力信号により駆動モータ１４を停
止する方法として、例えば、上述した反射式光電スイッ
チ２０ａ・２０ｂ・２０ｃのうち中央の反射式光電スイ
ッチ２０ｂの出力信号が変化したときに、停止信号を出
力することとする。この場合において、スタッカークレ
ーン７の走行方向が図１の紙面に向かって右から左方向
に向かうときは、走行方向先頭に位置する反射式光電ス
イッチ２０ａがＯＮ状態、最後尾の反射式光電スイッチ
２０ｃがＯＦＦ状態で、中央の反射式光電スイッチ２０
ｂがＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わるときを停止信
号の出力タイミングとすれば、支柱２の右側面２ａに基
づいてスタッカークレーン７が位置決めされることにな
る。また、スタッカークレーン７の走行方向が上記と逆
方向であるときは、先頭および最後尾の反射式光電スイ
ッチ２０ｃ・２０ａが上記と同状態で、中央の反射式光
電スイッチ２０ｂがＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り替わ
るときを停止信号の出力タイミングとすることにより、
上記と同様に支柱２の右側面２ａに基づいてスタッカー
クレーン７が位置決めされることになる。すなわち、停
止信号の出力タイミングは、走行方向と、各反射式光電
スイッチ２０ａ・２０ｂ・２０ｃの状態パターンによっ
て決定されるようになっている。
置検出センサ２０からの出力信号に基づいて、スタッカ
ークレーン７の駆動輪１０を駆動している駆動モータ１
４に停止信号を出力するようになっている。停止位置検
出センサ２０からの出力信号により駆動モータ１４を停
止する方法として、例えば、上述した反射式光電スイッ
チ２０ａ・２０ｂ・２０ｃのうち中央の反射式光電スイ
ッチ２０ｂの出力信号が変化したときに、停止信号を出
力することとする。この場合において、スタッカークレ
ーン７の走行方向が図１の紙面に向かって右から左方向
に向かうときは、走行方向先頭に位置する反射式光電ス
イッチ２０ａがＯＮ状態、最後尾の反射式光電スイッチ
２０ｃがＯＦＦ状態で、中央の反射式光電スイッチ２０
ｂがＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わるときを停止信
号の出力タイミングとすれば、支柱２の右側面２ａに基
づいてスタッカークレーン７が位置決めされることにな
る。また、スタッカークレーン７の走行方向が上記と逆
方向であるときは、先頭および最後尾の反射式光電スイ
ッチ２０ｃ・２０ａが上記と同状態で、中央の反射式光
電スイッチ２０ｂがＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り替わ
るときを停止信号の出力タイミングとすることにより、
上記と同様に支柱２の右側面２ａに基づいてスタッカー
クレーン７が位置決めされることになる。すなわち、停
止信号の出力タイミングは、走行方向と、各反射式光電
スイッチ２０ａ・２０ｂ・２０ｃの状態パターンによっ
て決定されるようになっている。
【００２０】このように構成された自動倉庫１におい
て、外部から搬送されスタッカークレーン７の昇降台１
３に搭載されたパレット６を、収納棚４の指定された収
納部３に収納する場合の各部の動作態様について説明す
る。まず、指定された収納部３の位置データに基づい
て、パレット昇降手段１３のサーボモータ１３ｅおよび
台車１２の駆動モータ１４を作動させ、スタッカークレ
ーン７をレール５ａ・５ｂに沿って水平に走行させると
ともに、パレット６を上下方向に移動させる。そして、
台車１２の従動輪１１に配設されたロータリーエンコー
ダ１８による現在位置を演算手段１９ｂによって演算
し、該現在位置と、記憶手段１９ａに記憶されている概
略の減速位置データとを比較手段１９ｃによって比較し
て、その差が一定値以内に入っている場合に駆動モータ
１４に減速信号を出力する。この場合にあって、該駆動
モータ１４への減速信号が出力される位置においては、
前記サーボモータ１３ｅによる上下方向への移動が完了
されているように、走行速度および昇降速度が調整され
ているものとする。そして、減速されたスタッカークレ
ーン７は、停止信号によって即座に停止できる程度の低
速度で水平移動し続ける。
て、外部から搬送されスタッカークレーン７の昇降台１
３に搭載されたパレット６を、収納棚４の指定された収
納部３に収納する場合の各部の動作態様について説明す
る。まず、指定された収納部３の位置データに基づい
て、パレット昇降手段１３のサーボモータ１３ｅおよび
台車１２の駆動モータ１４を作動させ、スタッカークレ
ーン７をレール５ａ・５ｂに沿って水平に走行させると
ともに、パレット６を上下方向に移動させる。そして、
台車１２の従動輪１１に配設されたロータリーエンコー
ダ１８による現在位置を演算手段１９ｂによって演算
し、該現在位置と、記憶手段１９ａに記憶されている概
略の減速位置データとを比較手段１９ｃによって比較し
て、その差が一定値以内に入っている場合に駆動モータ
１４に減速信号を出力する。この場合にあって、該駆動
モータ１４への減速信号が出力される位置においては、
前記サーボモータ１３ｅによる上下方向への移動が完了
されているように、走行速度および昇降速度が調整され
ているものとする。そして、減速されたスタッカークレ
ーン７は、停止信号によって即座に停止できる程度の低
速度で水平移動し続ける。
【００２１】この状態で、停止位置検出センサ２０の全
ての反射式光電スイッチ２０ａ・２０ｂ・２０ｃはＯＦ
Ｆ状態であり、水平移動とともに、まず、走行方向の前
端に位置する反射式光電スイッチ２０ａが、収納棚４の
支柱２を検知してＯＮ状態となる。このとき、最後尾に
配される反射式光電スイッチ２０ｃはＯＦＦ状態であ
り、中央の反射式光電スイッチ２０ｂがＯＮ状態となっ
たときに、停止信号が出力される作動パターンとなるの
で、駆動モータ１４に停止信号が出力され、スタッカー
クレーン７が位置決めされることになる。このようにし
て、スタッカークレーン７が走行方向に位置決めされた
状態では、、上述したようにパレット昇降手段は既に位
置決めされているので、反射式光電スイッチに発生する
チャタリング等の不具合を回避することができることに
なる。。
ての反射式光電スイッチ２０ａ・２０ｂ・２０ｃはＯＦ
Ｆ状態であり、水平移動とともに、まず、走行方向の前
端に位置する反射式光電スイッチ２０ａが、収納棚４の
支柱２を検知してＯＮ状態となる。このとき、最後尾に
配される反射式光電スイッチ２０ｃはＯＦＦ状態であ
り、中央の反射式光電スイッチ２０ｂがＯＮ状態となっ
たときに、停止信号が出力される作動パターンとなるの
で、駆動モータ１４に停止信号が出力され、スタッカー
クレーン７が位置決めされることになる。このようにし
て、スタッカークレーン７が走行方向に位置決めされた
状態では、、上述したようにパレット昇降手段は既に位
置決めされているので、反射式光電スイッチに発生する
チャタリング等の不具合を回避することができることに
なる。。
【００２２】この状態で、昇降台１３ｂに搭載された受
け渡し手段１５を作動させることにより、スタッカーク
レーン７から収納棚４の指定された収納部３にパレット
６が移載され、収納動作が完了することになる。なお、
収納棚４の指定された収納部３からパレット６を取り出
す作業も、上記動作と同様にしてスタッカークレーン７
を収納棚４に位置決めすることにより実施することがで
きることになる。
け渡し手段１５を作動させることにより、スタッカーク
レーン７から収納棚４の指定された収納部３にパレット
６が移載され、収納動作が完了することになる。なお、
収納棚４の指定された収納部３からパレット６を取り出
す作業も、上記動作と同様にしてスタッカークレーン７
を収納棚４に位置決めすることにより実施することがで
きることになる。
【００２３】したがって、本実施例の自動倉庫１によれ
ば、減速位置検出手段１６によって概略の停止位置にお
ける低速運転を実施し、位置決め手段１７によってスタ
ッカークレーン７の停止位置を検出するので、自動倉庫
１の操業前におけるティーチング作業が不要であり、大
幅な工数削減を図ることができる。また、支柱２の傾き
が変化しても、その状況に対応してスタッカークレーン
７の停止位置を変化させるので、収納棚４とスタッカー
クレーン７との接触等の事故を回避することができる。
さらに、３個の反射式光電スイッチ２０ａ・２０ｂ・２
０ｃを走行方向に隣接状態に配置するとともに、該反射
式光電スイッチ２０ａ・２０ｂ・２０ｃの状態パターン
に応じてスタッカークレーン７の停止信号を出力するこ
ととしたので、例えば、他の障害物によって中央の反射
式光電スイッチ２０ｂのみの状態が変化させられた場合
にあっても、その位置を正常な停止位置であると誤認す
ることがなく、スタッカークレーン７の作動の信頼性を
向上することができるという利点がある。
ば、減速位置検出手段１６によって概略の停止位置にお
ける低速運転を実施し、位置決め手段１７によってスタ
ッカークレーン７の停止位置を検出するので、自動倉庫
１の操業前におけるティーチング作業が不要であり、大
幅な工数削減を図ることができる。また、支柱２の傾き
が変化しても、その状況に対応してスタッカークレーン
７の停止位置を変化させるので、収納棚４とスタッカー
クレーン７との接触等の事故を回避することができる。
さらに、３個の反射式光電スイッチ２０ａ・２０ｂ・２
０ｃを走行方向に隣接状態に配置するとともに、該反射
式光電スイッチ２０ａ・２０ｂ・２０ｃの状態パターン
に応じてスタッカークレーン７の停止信号を出力するこ
ととしたので、例えば、他の障害物によって中央の反射
式光電スイッチ２０ｂのみの状態が変化させられた場合
にあっても、その位置を正常な停止位置であると誤認す
ることがなく、スタッカークレーン７の作動の信頼性を
向上することができるという利点がある。
【００２４】なお、本実施例の自動倉庫１にあっては、
以下の技術を採用することができる。 停止位置検出センサ２０を隣接する３個の反射式光
電スイッチ２０ａ・２０ｂ・２０ｃよりなることとした
が、これに代えて、任意の数の反射式光電スイッチを配
列させること。 台車１２上にパレット昇降手段１３を有するスタッ
カークレーン７に代えて、パレット昇降手段１３を有し
ない無人搬送車の位置決め手段として上記位置決め手段
１７を適用すること。 パレット昇降手段１３の直線移動機構１３ｃをサー
ボモータ１３ｅとチェーン１３ｆ等からなる構成とした
が、これに代えて、任意の直線移動機構を採用するこ
と。 受け渡し手段１５として、シリンダ等の直線移動手
段によって収納棚に向けて伸縮させられる２本の片持ち
梁状のフォークを採用したが、これに代えて、他の任意
の直線移動手段を採用すること。 減速位置検出手段１６として、台車１２の従動輪１
１の軸心に直結状態に取り付けられるロータリーエンコ
ーダ１８を採用したが、これに代えて、他の任意の位置
検出手段を使用すること。
以下の技術を採用することができる。 停止位置検出センサ２０を隣接する３個の反射式光
電スイッチ２０ａ・２０ｂ・２０ｃよりなることとした
が、これに代えて、任意の数の反射式光電スイッチを配
列させること。 台車１２上にパレット昇降手段１３を有するスタッ
カークレーン７に代えて、パレット昇降手段１３を有し
ない無人搬送車の位置決め手段として上記位置決め手段
１７を適用すること。 パレット昇降手段１３の直線移動機構１３ｃをサー
ボモータ１３ｅとチェーン１３ｆ等からなる構成とした
が、これに代えて、任意の直線移動機構を採用するこ
と。 受け渡し手段１５として、シリンダ等の直線移動手
段によって収納棚に向けて伸縮させられる２本の片持ち
梁状のフォークを採用したが、これに代えて、他の任意
の直線移動手段を採用すること。 減速位置検出手段１６として、台車１２の従動輪１
１の軸心に直結状態に取り付けられるロータリーエンコ
ーダ１８を採用したが、これに代えて、他の任意の位置
検出手段を使用すること。
【００２５】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明に係る自動
倉庫は、走行台車に、その車輪の回転角度から該走行台
車の減速位置を検出する減速位置検出手段と、収納棚の
支柱位置に基づいて走行台車を位置決めする位置決め手
段とが設けられ、該位置決め手段が、走行台車の走行方
向に隣接状態に配される複数の反射型光電スイッチを具
備しているので、以下の効果を奏する。 減速位置検出手段によって概略の停止位置における
低速運転を実施し、位置決め手段によってスタッカーク
レーンの停止位置を検出するので、ティーチング作業が
不要であり、大幅な工数削減を図ることができる。 支柱の位置に基づいて走行台車を停止させるので、
支柱の傾き等が変化しても、その状況に対応してスタッ
カークレーンの停止位置を変化させ、収納棚とスタッカ
ークレーンとの接触等を回避することができる。 複数の反射式光電スイッチを走行方向に隣接状態に
配置しているので、全ての反射式光電スイッチの状態に
応じてスタッカークレーンの停止信号を出力することに
より停止位置の誤認を回避することが可能であり、動作
の信頼性を向上することができる
倉庫は、走行台車に、その車輪の回転角度から該走行台
車の減速位置を検出する減速位置検出手段と、収納棚の
支柱位置に基づいて走行台車を位置決めする位置決め手
段とが設けられ、該位置決め手段が、走行台車の走行方
向に隣接状態に配される複数の反射型光電スイッチを具
備しているので、以下の効果を奏する。 減速位置検出手段によって概略の停止位置における
低速運転を実施し、位置決め手段によってスタッカーク
レーンの停止位置を検出するので、ティーチング作業が
不要であり、大幅な工数削減を図ることができる。 支柱の位置に基づいて走行台車を停止させるので、
支柱の傾き等が変化しても、その状況に対応してスタッ
カークレーンの停止位置を変化させ、収納棚とスタッカ
ークレーンとの接触等を回避することができる。 複数の反射式光電スイッチを走行方向に隣接状態に
配置しているので、全ての反射式光電スイッチの状態に
応じてスタッカークレーンの停止信号を出力することに
より停止位置の誤認を回避することが可能であり、動作
の信頼性を向上することができる
【図１】本発明に係る自動倉庫の一実施例を示す正面図
である。
である。
【図２】図１の自動倉庫の走行台車と収納棚との荷物の
受け渡し作業を示す平面図である。
受け渡し作業を示す平面図である。
【図３】図１の自動倉庫の位置決め手段を示す斜視図で
ある。
ある。
【図４】図１の自動倉庫の減速位置検出手段を示すブロ
ック図である。
ック図である。
１ 自動倉庫 ２ 支柱 ３ 収納部 ４ 収納棚 ５ａ 下部レール ５ｂ 上部レール ６ パレット（荷物） ７ スタッカークレーン（走行台車） １１ 従動輪（車輪） １６ 減速位置検出手段 １７ 位置決め手段 ２０ａ・２０ｂ・２０ｃ 反射型光電スイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】 間隔をおいて立設される複数の支柱の間
に収納部を形成してなる収納棚と、該収納棚の近傍に前
記支柱の間隔方向に敷設されるレールに沿って移動させ
られて前記収納部との間に荷物を受け渡す走行台車とを
具備する自動倉庫であって、前記走行台車に、その車輪
の回転角度から該走行台車の減速位置を検出する減速位
置検出手段と、前記支柱位置に基づいて走行台車を位置
決めする位置決め手段とが設けられ、該位置決め手段
が、走行台車の走行方向に隣接状態に配される複数の反
射型光電スイッチを具備することを特徴とする自動倉
庫。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34493192A JPH06191608A (ja) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | 自動倉庫 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34493192A JPH06191608A (ja) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | 自動倉庫 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06191608A true JPH06191608A (ja) | 1994-07-12 |
Family
ID=18373120
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34493192A Withdrawn JPH06191608A (ja) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | 自動倉庫 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06191608A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109230134A (zh) * | 2018-09-20 | 2019-01-18 | 绍兴舜仓科技有限公司 | 一种可移动的自动化立体库操作台及其操作方法 |
-
1992
- 1992-12-24 JP JP34493192A patent/JPH06191608A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109230134A (zh) * | 2018-09-20 | 2019-01-18 | 绍兴舜仓科技有限公司 | 一种可移动的自动化立体库操作台及其操作方法 |
| CN109230134B (zh) * | 2018-09-20 | 2024-04-02 | 绍兴舜仓科技有限公司 | 一种可移动的自动化立体库操作台及其操作方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000307 |