JP2002274612A

JP2002274612A - 自動倉庫

Info

Publication number: JP2002274612A
Application number: JP2001073172A
Authority: JP
Inventors: Toshio Wada; 俊雄和田
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 2001-03-14
Filing date: 2001-03-14
Publication date: 2002-09-25

Abstract

(57)【要約】【課題】格納棚の所定の格納空間にスタッカクレーン
のキャリッジを正確に位置決めできるようにする。【解決手段】前記キャリッジ３ｃに設けられた投受光
可能な光センサ２０ａ，２０ｂと、前記棚受材１ｂに設
けられ、前記光センサ２０ａ，２０ｂの投射光を反射す
る反射面１９とを備え、該反射面１９が前記棚受材１ｂ
に装着されるキャップ１８ａ，１８ｂに設けられてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、格納棚に沿って移
動するスタッカクレーンにて荷物の搬入出を行う自動倉
庫に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫の一例として図１７〜図１９に
示すものがある。これは、互いに所定間隔をおいて平行
する２つの格納棚１と、該両格納棚１間の通路１４に敷
設した上下一対のガイドレール２に沿って前後進可能な
スタッカクレーン３とを有し、前記各格納棚１は、前後
方向ａ，ｂに所定間隔をおいて立設した多数の支柱１ａ
と、該各支柱１ａに上下方向ｃ，ｄに所定間隔をおいて
突設した多数の棚受材１ｂとを有し、その各支柱１ａ及
び各棚受材１ｂにより多数の格納空間Ａが区画形成され
ている。

【０００３】また、前記スタッカクレーン３は、ガイド
レール２に沿って移動可能な台車３ａと、該台車３ａ上
に所定間隔をおいて立設した前後一対のマスト３ｂと、
該両マスト３ｂ間に昇降可能に配置したキャリッジ３ｃ
とを有する。台車３ａ上のキャリッジ駆動モータ４によ
り正逆回転される巻取ドラム５から延びる２本の索体６
ａ，６ｂの先端がシーブ７を介してキャリッジ３ｃに連
結されている。そして、台車３ａの一方の車輪８に、ス
タッカクレーン３の移動距離を検知するためのエンコー
ダなどからなる移動距離検知器９が接続され、下側シー
ブ７の１つにキャリッジ３ｃの高さを検知するためのエ
ンコーダなどからなる高さ検知器１０が接続されてい
る。

【０００４】従来、前記スタッカクレーン３に水平位置
決め装置１２と高さ位置決め装置１３とが設けられてお
り、前記水平位置決め装置１２は、通路１４内に前後方
向ａ，ｂに沿って所定間隔ごとに配列されて各格納空間
Ａに対向する複数のドク１２ａと、台車３ａから側方に
延びるアームの先端に設けられて前記各ドク１２ａを検
知するための近接スイッチ１２ｂとからなり、前記高さ
位置決め装置１３は、一方のマスト３ｂに上下方向ｃ，
ｄに沿って所定間隔ごとに配列されて各格納空間Ａに対
向する複数のドク１３ａと、キャリッジ３ｃに設けられ
て前記各ドク１３ａを検知するための近接スイッチ１３
ｂとからなっている。

【０００５】上記構成において、荷物Ｗの搬入出手順を
説明すると、エンコーダなどからなる移動距離検知器９
の検知信号に基づいて台車駆動モータ１１を駆動するこ
とにより台車３ａを前後進させると共に、水平位置決め
装置１２の近接スイッチ１２ｂによりドク１２ａを検知
して、その台車３ａの前後方向ａ，ｂの位置決めを行
う。これとほぼ同時進行で、エンコーダなどからなる高
さ検知器１０の検知信号に基づいて、キャリッジ駆動モ
ータ４により巻取ドラム５を正逆回転させることにより
索体６ａ，６ｂを介してキャリッジ３ｃを昇降させると
共に、高さ位置決め装置１３の近接スイッチ１３ｂによ
りドク１３ａを検知して、該キャリッジ３ｃの上下方向
ｃ，ｄの位置決めを行って、キャリッジ３ｃを所定の格
納空間Ａに対向させる。続いて、キャリッジ３ｃのスラ
イドフォーク１５を作動させて、そのキャリッジ３ｃと
格納空間Ａとの間で荷物Ｗの搬入出を行う。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成では、
水平位置決め装置１２及び高さ位置決め装置１３は格納
棚に直接設けるのではなくスタッカクレーン３に設けて
いる。このため、格納棚１の製作誤差などにより、その
格納棚１の各格納空間Ａとスタッカクレーン３との位置
関係が設計通りでない場合に、所定の格納空間Ａに対し
てキャリッジ３ｃを正確に位置決めできなかった。

【０００７】そこで、水平位置決め装置１２及び高さ位
置決め装置１３のドク１２ａ，１３ａを各格納空間Ａに
設けると共に、その両装置１２，１３の近接スイッチ１
２ｂ，１３ｂをキャリッジ３ｃに配置することが考えら
れるが、これでは、多数のドク１２ａ，１３ａが通路１
４内に突出するので、その突出分だけ通路１４の幅を広
げる必要があり、これでは、自動倉庫の専有面積が大き
くなってしまう。

【０００８】本発明は、上記従来の欠点に鑑み、格納棚
の所定の格納空間にスタッカクレーンのキャリッジを正
確に位置決めすることができ、しかも占有面積も大きく
ならない自動倉庫を提供することを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、複数の格納空間が形成され
た格納棚と、該格納棚に沿って前後進可能な台車上にキ
ャリッジを昇降可能に配置したスタッカクレーンとから
成り、前記格納棚が前記各格納空間の底面を形成する棚
受材を備える自動倉庫において、前記キャリッジに設け
られた投受光可能な光センサと、前記棚受材に設けら
れ、前記光センサの投射光を反射する反射面とを備え、
該反射面が前記棚受材に装着されるキャップに設けられ
ていることを特徴としている。

【００１０】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記反射面は互いに角度の異なる複数の反
射面が隣接されて成り、該複数の反射面のうち、前記光
センサがキャリッジを減速させる角度の反射面からの反
射光を検知したとき、前記キャリッジを減速させ、キャ
リッジを停止させる角度の反射面からの反射光を検知し
たとき、前記キャリッジを停止させることを特徴として
いる。

【００１１】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、前記複数の反射面は、光センサに対して正
面を向いた反射面と、該反射面に隣接し、光センサに対
して傾いて向いた反射面とから成ることを特徴としてい
る。

【００１２】請求項４記載の発明は、請求項１から３の
何れかに記載の発明において、前記反射面のキャリッジ
側に反射面を覆う蓋体が位置し、該蓋体に前記光センサ
の光が通るスリットが形成されていることを特徴として
いる。

【００１３】請求項５記載の発明は、請求項４記載の発
明のおいて、前記スリットが前記キャリッジの昇降方向
に長手と成されていることを特徴としている。

【００１４】請求項６記載の発明は、請求項４記載の発
明のおいて、前記スリットが前記スタッカクレーンの台
車の前後進方向に長手と成されていることを特徴として
いる。

【００１５】

【発明の実施の形態】図１〜図３は本発明の第１の実施
の形態である自動倉庫を示すものであって、各格納空間
Ａの底面を形成する前後一対の角パイプ製棚受材１ｂの
端部に装着した上下方向位置決め用キャップ１８ａ及び
前後方向位置決め用キャップ１８ｂのキャリッジ対向端
面に反射面１９が設けられ、該反射面１９に対向してキ
ャリッジ３ｃの左右両側面に光センサ２０ａ，２０ｂが
配置されている。上記以外の構成で図１７〜図１９に示
す構成と同じ部分に同一符号を付してその説明を省略す
る。

【００１６】前記キャップ１８ａ，１８ｂは、合成樹脂
により成形されており、図４及び図５に示すように、棚
受材１ｂの端部から空洞部に嵌入される角筒部２２と、
該角筒部２２に一体形成された端板部２３とからなり、
該端板部２３のキャリッジ側の面に横断面略コ字溝状の
凹部２３ａが形成され、該凹部２３ａのキャリッジ対向
面が反射面１９と成されている。

【００１７】前記反射面１９は乱反射又は拡散反射可能
な面、例えば白紙面や樹脂素材面等から形成されてお
り、前記光センサ２０ａ，２０ｂに対しての向かい方が
異なる。つまり、反射面１９は角度が異なる複数の反射
面から成る。詳しくは、キャリッジ３ｃの光センサ２０
ａ，２０ｂに対して正面を向いた反射面（以下底面１９
ｂ）と、該底面の両側で隣接し、キャリッジ３ｃの光セ
ンサ２０ａ，２０ｂに対して傾いて向かい合う反射面
（以下隣接面１９ａ）とから成る。

【００１８】前記光センサ２０ａ，２０ｂは、光学式測
距器からなり、図６に示すように、投光部３０には、光
源３１とレンズ３２とが設けられ、受光部３３には、レ
ンズ３４と多数の光導電素子３５ａを配列したラインセ
ンサ３５とが設けられている。ラインセンサ３５の各光
導電素子３５ａの電圧は端から順番に変化するように設
定されており、投光部３０から投射光Ｏが反射面１９に
より反射され、反射光Ｏが受光部３３に受光されると、
ラインセンサ３５から距離ｘ１，ｘ２に比例した電圧が
出力されるようになっている。

【００１９】上記構成によれば、図７に示すように、反
射面１９までの距離ｘ１，ｘ２とラインセンサ３５から
出力される電圧Ｖとが直線的に比例するようになってい
るから、その電圧から距離ｘ１，ｘ２を検出することが
できる。

【００２０】図８は、自動倉庫を制御するマイクロコン
ピュータからなる制御部３６の制御作用を示すものであ
って、台車３ａの前後方向ａ、ｂの移動補距離を検知す
る移動距離検知器９（移動エンコーダ）からの検知信
号、キャリッジ３ｃの上下方向ｃ，ｄの高さを検知する
高さ検知器１０（昇降エンコーダ）からの検知信号、光
センサ２０ａ及び光センサ２０ｂの入力信号に基づい
て、台車駆動モータ１１及びキャリッジ駆動モータ４の
駆動を演算制御する。なお、３７はメモリである。

【００２１】スタッカクレーン３の基本動作を説明する
と、ある格納空間Ａの荷物を取りに行く指示を受けたス
タッカクレーン３は、その格納空間Ａまでの住所データ
に基づいて走行及び昇降し、この走行及び昇降がどれだ
け行われたかを前記移動距離検知器９及び高さ検知器１
０によって検知する。よって、ある格納空間Ａに荷物を
取りに行くスタッカクレーン３は、前記移動距離検知器
９及び高さ検知器１０によって、キャリッジ３ｃをほぼ
格納空間Ａの前位置まで移動させることができるのもの
の、最後の微調整は行うことができない。本願発明は、
このキャリッジ３ｃの最後の微調整位置決めを行う。

【００２２】移動距離検知器９の検知信号に基づいて台
車駆動モータ１１を制御することにより、台車３ａを前
後進させ、それとほぼ同時進行で、高さ検知器１０の検
知信号に基づいて、キャリッジ駆動モータ４を制御する
ことにより、巻取ドラム５を正逆回転させて索体６ａ，
６ｂを介してキャリッジ３ｃを昇降させ、これによっ
て、キャリッジ３ｃを所定の格納空間Ａにほぼ対向させ
る位置まで移動させることができる。

【００２３】次に所定の格納空間Ａにほぼ対向させる位
置まで移動させたキャリッジ３ｃの最後の微調整位置決
めを下記の通り行う

【００２４】先ず、図９を参照して、光センサ２０ａと
上下方向位置決め用キャップ１８ａ〔図５（ａ）参照〕
とによりキャリッジ３ｃの上下方向ｃ，ｄの位置決めを
行なう場合の制御部３６の制御方法を説明する。キャリ
ッジ３ｃが所定格納空間Ａのほぼ対向位置まで移動する
と、光センサ２０ａから投射される投射光Ｏは上下方向
位置決め用キャップ１８ａの反射面１９に当たるように
なり、反射光Ｏが戻ってくる（ステップＳ１）。

【００２５】この反射光Ｏは受光部３３で受光され、そ
のときの電圧Ｖｎがメモリ３７に記録される（ステップ
Ｓ２）。同時に、投射光Ｏが受光されだすと光センサ２
０ａの受光検知信号によって、上記制御部３６がキャリ
ッジ駆動モータ４に減速支持信号を発信し、この信号に
基づいてキャリッジ３ｃは所定速度まで減速される。そ
して、高さ検知器１０で所定距離上昇又は下降を確認
（ステップＳ３）しながら、投射光Ｏを投射して、次の
受光時の電圧Ｖｎ＋１をメモリ３７に記録する（ステッ
プＳ４）。つまり、キャリッジ３ｃが所定距離（例えば
２ｍｍ）だけ昇降するごとに投射光Ｏが投射され、受光
時の電圧を記録する。

【００２６】そして、電圧Ｖｎ＋１と電圧Ｖｎとの差を
演算し（ステップＳ５）、その差が任意に定めた許容値
α以下ならキャリッジ３ｃを停止し、許容値αよりも大
きい場合はステップＳ２に戻り、引き続き移動、投受光
を繰り返す。

【００２７】上記投射光Ｏが上下方向位置決め用キャッ
プ１８ａの反射面１９に投射され反射される様子を更に
詳しく説明する。投射光Ｏが光センサ２０ａに対して傾
斜した隣接面１９ａに当たって受光されだすと、キャリ
ッジ３ｃの昇降速度を減速させる。即ち、隣接面１９ａ
からの反射光Ｏと底面１９ｂからの反射光Ｏとは、上記
光センサの原理によって電圧に違いがあるので、この電
圧の違いを利用して、隣接面１９ａからの反射光が受光
されだすとキャリッジ３ｃを減速させるものである。

【００２８】隣接面１９ａは傾斜していることにより、
隣接面１９ａからの反射光Ｏを受光している間は、ライ
ンセンサ３５での受光位置が大きく変化し、電圧も大き
く変化する。そのため、図９のステップＳ５での演算結
果である電圧差も大きくなり、この電圧差は許容値α以
内には入らない。従ってキャリッジ３ｃは引き続き昇降
し続ける。

【００２９】キャリッジ３ｃの昇降により、投射光Ｏが
光センサ２０ａに対して正面を向いた底面１９ｂに当た
ると、底面１９ｂは正面を向いていることにより、ライ
ンセンサ３５での受光位置はほとんど変化せず、電圧も
ほとんど変化しない。そのため、図９のステップＳ５で
の演算結果である電圧差は小さくなり、この電圧差は許
容値α以内に入る。電圧差が許容値α以内に入ると制御
部３６からキャリッジ駆動モータ４に停止信号が発信さ
れモータは停止し、キャリッジ３ｃは停止する。

【００３０】以上は図９を参照して、光センサ２０ａと
上下方向位置決め用キャップ１８ａ〔図５（ａ）参照〕
とによりキャリッジ３ｃの上下方向ｃ，ｄの位置決め及
び停止を行う場合の制御部３６の制御方法を説明した。

【００３１】次に、図１０を参照して、光センサ２０ｂ
と前後方向位置決め用キャップ１８ｂ〔図５（ｂ）参
照〕とによりキャリッジ３ｃの前後方向ａ，ｂの位置決
めを行なう場合の制御部３６の制御方法を説明する。所
定格納空間Ａのほぼ対向位置まで移動してきたキャリッ
ジ３ｃの光センサ２０ｂから投射される投射光Ｏは、前
後方向位置決め用キャップ１８ｂの反射面１９に当たる
ようになり、その反射光Ｏとして戻ってくる（ステップ
Ｓ１）。

【００３２】前記反射光Ｏは前記受光部３３で受光さ
れ、そのときの電圧Ｖｎがメモリ３７に記録される（ス
テップＳ２）。同時に、投射光Ｏが受光されだすとキャ
リッジ３ｃは減速される。実際は台車３ａが減速され
る。そして、移動距離検知器９で所定距離前進又は後進
を確認（ステップＳ３）しながら、投射光Ｏを投射し
て、受光時の電圧Ｖｎ＋１をメモリ３７に記録する（ス
テップＳ４）。つまり、キャリッジ３ｃが所定距離（例
えば２ｍｍ）前後移動するごとに投射光Ｏが投射され、
受光時の電圧を記録する。

【００３３】そして、電圧Ｖｎ＋１と電圧Ｖｎとの差を
演算し（ステップＳ５）、その差が任意に定めた許容値
α以下ならキャリッジ３ｃを停止（台車３ａを停止）
し、許容値αよりも大きい場合はステップＳ２に戻り、
引き続き移動、投受光を繰り返す。

【００３４】上記投射光Ｏが前後方向位置決め用キャッ
プ１８ｂの反射面１９に投射され反射される様子を更に
詳しく説明する。投射光Ｏが光センサ２０ｂに対して傾
斜した隣接面１９ａに当たって受光されだすと、台車３
ａの前後移動速度が減速する。隣接面１９ａは傾斜して
いることにより、隣接面１９ａからの反射光Ｏを受光し
ている間は、ラインセンサ３５での受光位置が大きく変
化し、電圧も大きく変化する。そのため、図１０のステ
ップＳ５での演算結果である電圧差も大きくなり、この
電圧差は許容値α以内には入らない。従って台車３ｂは
引き続き前後移動し続ける。

【００３５】台車３ｂの前後移動により、投射光Ｏが光
センサ２０ｂに対して正面を向いた底面１９ｂに当たる
と、底面１９ｂは正面を向いていることにより、ライン
センサ３５での受光位置はほとんど変化せず、電圧もほ
とんど変化しない。そのため、図１０のステップＳ５で
の演算結果である電圧差は小さくなり、この電圧差は許
容値α以内に入る。従って台車３ｂは停止する。

【００３６】上記説明では、キャリッジ３ｃが昇降した
場合と、前後進した場合の２つに分けて説明したが、実
際の制御ではこれらの組み合わせによって制御されるも
のである。

【００３７】上記のようにして、両光センサ２０ａ，２
０ｂにより底面１９ｂと隣接面１９ａを検知して、キャ
リッジ３ｃの前後方向ａ，ｂ及び上下方向ｃ，ｄの位置
決め及び停止を行なうことにより、そのキャリッジ３ｃ
を所定の格納空間Ａに対向させて停止させ、続いて、キ
ャリッジ３ｃのスライドフォーク１５を作動させて、そ
のキャリッジ３ｃと格納空間Ａとの間で荷物Ｗの搬入出
を行なえばよい。

【００３８】上記構成によれば、キャリッジ３ｃに設け
た光センサ２０ａ，２０ｂと、棚受材１ｂに設けた反射
面との間で投受光を行うことにより、反射面１９を検知
した時点で、キャリッジ３ｃを正確に且つ迅速に所定棚
受材１ｂの正面に対向させ、停止させることができる。

【００３９】しかも、反射面１９の形成は、各格納空間
Ａの底面を形成する棚受材１ｂの端部に装着されるキャ
ップ１８ａ，１８ｂを利用するので、格納棚に反射面１
９を簡単に取り付けることができ、しかもキャップ１８
ａ，１８ｂを装着するだけであるので、新しく建設する
格納棚は勿論のこと、既存の格納棚に対しても迅速簡単
に取り付けることができ、取り付けのための作業効率を
向上させることができる。

【００４０】また、キャップ１８ａ，１８ｂを棚受材の
空洞部に挿入装着する等した場合には、キャップ１８
ａ，１８ｂを棚受材から突出させることがなく、もしく
は突出のほとんどない状態で取り付けられることによ
り、スタッカクレーン３の通路１４側に飛び出すことが
なく、スタッカクレーンの通路幅を広げなければならな
いといった不具合も出ない。

【００４１】また、反射面１９は互いに角度の異なる複
数の反射面（底面１９ｂ、隣接面１９ａ）が隣接されて
成り、前記光センサ２０ａ，２０ｂが複数の反射面（底
面１９ｂ、隣接面１９ａ）のうち、キャリッジ３ｃを減
速させる角度の反射面（隣接面１９ａ）を検知したと
き、前記キャリッジ３ｃを減速させ、キャリッジ３ｃを
停止させる角度の反射面（底面１９ｂ）を検知したと
き、前記キャリッジ３ｃを停止させることにより、キャ
リッジ３ｃの停止を急激に行うことなく、スムーズな停
止を実現することができる。従って荷崩れ等の発生のな
い正確で迅速な位置決め及び停止を行うことができる。

【００４２】しかも、各キャップ１８ａ，１８ｂを製作
するにあたって、１種類だけ製作し、取り付け時は向き
を９０度変えれば、上下方向位置決め用キャップ１８ａ
としても、前後方向位置決め用キャップ１８ｂとしても
利用でき、製造コスト削減を図ることができる。

【００４３】図１１及び図１２は本発明の第２の実施の
形態である自動倉庫の要部を示すものであって、キャッ
プ１８ａ，１８ｂの端板部２３のキャリッジ対向端面に
すり鉢状の凹部２３ａが形成され、該凹部２３ａの周縁
部１９ａから底面１９ｂにかけて白紙状または鏡状の反
射面１９が形成されている。上記以外の構成は図１〜図
１０に示す第１の実施の形態とほぼ同一であるから、同
一部分に同一符号を付してその説明を省略する。

【００４４】上記構成によれば、各キャップ１８ａ，１
８ｂに上下左右の方向性がないから、各キャップ１８
ａ，１８ｂの取り付けを間違えるおそれがない。

【００４５】図１３及び図１４は本発明の第３の実施の
形態である自動倉庫の要部を示すものであって、キャッ
プ１８ａ，１８ｂの端板部２３のキャリッジ対向端面に
突条状の凸部２３ｂが形成され、該凸部２３ｂの隣接面
１９ａからその凸部２３ｂの頂面１９ｄにかけて白紙状
または鏡状の反射面１９が形成されている。上記以外の
構成は図１〜図１０に示す第１の実施の形態とほぼ同一
であるから、同一部分に同一符号を付してその説明を省
略する。

【００４６】上記構成によれば、キャリッジ３ｃを前後
方向ａ，ｂ及び上下方向ｃ，ｄに移動させると同時に光
センサ２０ａ，２０ｂから投射光Ｏを反射面１９に向け
て投射することにより、反射面１９を形成する凸部２３
ｂの隣接面１９ａからの受光時はキャリッジ３ｃを減速
させ、凸部２３ｂの頂面１９ｄからの受光時はキャリッ
ジ３３ｃを停止させる。

【００４７】図１５及び図１６は本発明の第４の実施の
形態である自動倉庫の要部を示すものである。反射面１
９のキャリッジ３ｃ側に蓋体である端板部２３を備え、
この端板部２３にスリット２５が形成されると共に、角
筒部２２内に後端板２６が設けられており、スリット２
５の隣接面１９ａから後端板２６により形成したスリッ
ト２５の底面１９ｄにかけて白紙状または鏡状の反射面
１９が形成されている。上記以外の構成は図１〜図１０
に示す第１の実施の形態とほぼ同一であるから、同一部
分に同一符号を付してその説明を省略する。

【００４８】上記構成によれば、キャリッジ３ｃを前後
方向ａ，ｂ及び上下方向ｃ，ｄに移動させると同時に光
センサ２０ａ，２０ｂから投射光Ｏを反射面１９に向け
て投射することにより、スリット２５の向こうの底面１
９ｂを検知した時点で、キャリッジ３ｃの移動を停止さ
せることにより、そのキャリッジ３ｃを所定の格納空間
Ａに正面に正確に且つ迅速に位置決め及び停止させるこ
とができる。

【００４９】このスリット２５が形成されていることに
より、光センサ２０ａ，２０ｂ以外の光が反射面１９に
入光することを防止し、この反射光Ｏを受光してしまう
トラブルを排除することができ、光センサ２０ａ，２０
ｂによる反射面１９への正確な投受光を簡単な構造で実
現することができる。

【００５０】また、スリット２５がキャリッジ３ｃの昇
降方向の上下方向に長形となるように取り付けた場合、
これが上下方向位置決め用キャップ１８ｂとなり、光セ
ンサ２０ａ以外からの光が反射面１９に進入することを
防止しながら、キャリッジ３ｃの移動方向である上下方
向での光センサ２０ａからの投受光は正確に行うことが
できる。

【００５１】また、スリット２５がスタッカクレーンの
台車３ａの前後進方向に長形となるように取り付けた場
合、これが前後方向位置決め用キャップ１８ａとなり、
光センサ２０ｂ以外からの光が反射面１９に進入するこ
とを防止しながら、台車３ａの移動方向である前後方向
での光センサ２０ｂからの投受光は正確に行うことがで
きる。

【００５２】また、各キャップ１８ａ，１８ｂを製作す
るにあたって、スリット２５を有するものを１種類だけ
製作し、そのスリット２５の向きを９０度変えるだけ
で、上下方向位置決め用キャップ１８ｂ又は前後方向位
置決め用キャップ１８ａとすることができ、そのキャッ
プ１８ａ，１８ｂを２種類製作する場合に比べて製作費
が安くつく。

【００５３】上記各実施の形態では、光センサ２０ａ，
２０ｂとして投光器３０と受光器３３とを一体的に組み
込んだ光学式測距器を用いたが、これに限定されるわけ
ではなく、投光器３０と受光器３３とを互いに独立させ
たものを用いてもよい。また、キャリッジ３ｃの昇降及
び前後移動共に、光センサ２０ａ，２０ｂからの投射を
２ｍｍ移動ごとに断続的に行う例を示したが、これ以外
の移動距離で断続的に投射しても良く、また、連続的に
投射しても良い。

【００５４】また、２つの光センサ２０ａ，２０ｂを用
いてキャリッジ３ｃの前後方向ａ，ｂ及び上下方向ｃ，
ｄの位置決めを行なう場合を例にあげて説明したが、こ
れに限定されるわけではなく、一方の光センサ（２０ａ
または２０ｂ）だけを用いて、前後方向ａ，ｂまたは上
下方向ｃ，ｄの位置決めだけを行なうようにしてもよ
い。

【００５５】また、上記キャップ１８ａ，１８ｂは、棚
受材１ｂの空洞部に対して挿入装着される構造のものを
示したが、棚受材１ｂのキャリッジ３ｃ側端部にかぶさ
る状態で装着しても良いし、その他の装着方法を選択し
ても良く、装着したキャップ１８ａ，１８ｂが棚受材１
ｂの端よりキャリッジ３ｃ側に多く突出しないことが望
ましい。

【００５６】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、キャリッ
ジに設けた光センサと、棚受材に設けた反射面との間で
投受光を行うことにより、反射面を検知した時点で、キ
ャリッジ３ｃを正確に且つ迅速に所定棚受材の正面に対
向位置させ、停止させることができる。

【００５７】しかも、反射面の形成は、各格納空間の底
面を形成する棚受材に装着されるキャップを利用するの
で、格納棚に反射面を簡単に備えることができ、しかも
キャップを装着するだけであるので、新しく建設する格
納棚は勿論のこと、既存の格納棚に対しても迅速簡単に
取り付けることができ、取り付けのための作業効率を向
上させることができる。

【００５８】また、キャップを棚受材の空洞部に挿入装
着する等してキャップを棚受材から突出させることな
く、もしくは突出のほとんどない状態で取り付ることが
選択可能であり、スタッカクレーンの通路側に飛び出す
ことがなく、スタッカクレーンの通路幅を広げなければ
ならないといった不具合も出ない。

【００５９】請求項２記載の発明によれば、反射面は互
いに角度の異なる複数の反射面が隣接されて成り、光セ
ンサが複数の反射面のうち、キャリッジを減速させる角
度の反射面を検知したとき、前記キャリッジを減速さ
せ、停止させる角度の反射面を検知したとき、前記キャ
リッジを停止させることにより、キャリッジの停止を急
激に行うことなく、スムーズな停止を実現することがで
き、従って荷崩れ等の発生のない正確で迅速な位置決め
を行うことができる。

【００６０】請求項３記載の発明によれば、前記複数の
反射面は、光センサに対して正面を向いた反射面と、該
反射面の両側で隣接し、光センサに対して傾いて向いた
反射面とから成ることにより、正面を向いた反射面と、
傾いた反射面とで受光角度が異なり、この受光角度を利
用してキャリッジの動作制御を変えることができる。

【００６１】請求項４記載の発明によれば、反射面のキ
ャリッジ側前面に蓋体が位置し、該蓋体に前記光センサ
の光が通るスリットが形成されていることにより、光セ
ンサ以外の光が反射面に入光することを防止し、この反
射光を受光してしまうトラブルを排除することができ、
光センサによる反射面への正確な投受光を簡単な構造で
実現することができる。

【００６２】請求項５記載の発明によれば、キャップに
形成されたスリットがキャリッジの昇降方向に長形と成
されていることにより、光センサ以外からの光が反射面
に進入することを防止しながら、キャリッジの移動方向
である上下方向での光センサからの投受光は正確に行う
ことができる。

【００６３】請求項６記載の発明によれば、キャップに
形成されたスリットがスタッカクレーンの台車の前後進
方向に長形と成されていることにより、光センサ以外か
らの光が反射面に進入することを防止しながら、台車の
移動方向である前後方向での光センサからの投受光は正
確に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態である自動倉庫の
側面図である。

【図２】同背面図である。

【図３】同分解斜視図である。

【図４】同要部の縦断面図である。

【図５】（ａ）は上下方向位置決め用キャップの正面
図、（ｂ）は前後方向位置決め用キャップの正面図であ
る。

【図６】光センサの原理を示す概略図である。

【図７】同光センサのラインセンサにおける電圧と距
離との関係を示すグラフである。

【図８】制御部の制御作用を示すブロック図である。

【図９】制御部の昇降時の制御作用を示すフローチャ
ートである。

【図１０】制御部の前後移動時の制御作用を示すフロ
ーチャートである。

【図１１】本発明の第２の実施の形態である自動倉庫
の要部の縦断面図である。

【図１２】（ａ）は同上下方向位置決め用キャップの
正面図、（ｂ）は前後方向位置決め用キャップの正面図
である。

【図１３】本発明の第３の実施の形態である自動倉庫
の要部の縦断面図である。

【図１４】（ａ）は同上下方向位置決め用キャップの
正面図、（ｂ）は前後方向位置決め用キャップの正面図
である。

【図１５】本発明の第４の実施の形態である自動倉庫
の要部の縦断面図である。

【図１６】（ａ）は同上下方向位置決め用キャップの
正面図、（ｂ）は前後方向位置決め用キャップの正面図
である。

【図１７】従来の自動倉庫の側面図である。

【図１８】同背面図である。

【図１９】同分解斜視図である。

【符号の説明】

１格納棚１ｂ棚受材３スタッカクレーン３ａ台車３ｃキャリッジ１８ａ上下方向位置決め用キャップ１８ｂ前後方向位置決め用キャップ１９反射面１９ａ，隣接面１９ｂ底面２０ａ，２０ｂ光センサ２３ａ凹部２３ｂ凸部２５スリットＡ格納空間Ｗ荷物

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の格納空間が形成された格納棚と、
該格納棚に沿って前後進可能な台車上にキャリッジを昇
降可能に配置したスタッカクレーンとから成り、前記格
納棚が前記各格納空間の底面を形成する棚受材を備える
自動倉庫において、前記キャリッジに設けられた投受光可能な光センサと、
前記棚受材に設けられ、前記光センサの投射光を反射す
る反射面とを備え、該反射面が前記棚受材に装着される
キャップに設けられていることを特徴とする自動倉庫。
【請求項２】前記反射面は互いに角度の異なる複数の
反射面が隣接されて成り、該複数の反射面のうち、前記
光センサがキャリッジを減速させる角度の反射面からの
反射光を検知したとき、前記キャリッジを減速させ、キ
ャリッジを停止させる角度の反射面からの反射光を検知
したとき、前記キャリッジを停止させることを特徴とす
る請求項１記載の自動倉庫。
【請求項３】前記複数の反射面は、光センサに対して
正面を向いた反射面と、該反射面に隣接し、光センサに
対して傾いて向いた反射面とから成ることを特徴とする
請求項２記載の自動倉庫。
【請求項４】前記反射面のキャリッジ側に反射面を覆
う蓋体が位置し、該蓋体に前記光センサの光が通るスリ
ットが形成されていることを特徴とする請求項１から３
の何れかに記載の自動倉庫。
【請求項５】前記スリットが前記キャリッジの昇降方
向に長手と成されていることを特徴とする請求項４記載
の自動倉庫。
【請求項６】前記スリットが前記スタッカクレーンの
台車の前後進方向に長手と成されていることを特徴とす
る請求項４記載の自動倉庫。