JP4614649B2

JP4614649B2 - 移動棚の制御方法

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Publication number: JP4614649B2
Application number: JP2003381833A
Authority: JP
Inventors: 邦雄宮崎; 知之河野; 一矢徳永; 一郎池永
Original assignee: Kongo Co Ltd
Current assignee: Kongo Co Ltd
Priority date: 2002-11-12
Filing date: 2003-11-11
Publication date: 2011-01-19
Anticipated expiration: 2023-11-11
Also published as: US20040187395A1; JP2004175571A

Description

本発明は、移動棚の蛇行や斜行を修正し、定められた位置を正確に保って移動することができる移動棚の制御方法に関するもので、特に移動棚の移動をガイドするレールが不要なレールレス移動棚に好適なものである。

従来の移動棚は、床に敷設されたレールの上に走行車輪を載せ、移動棚をレールに沿って移動させるものである。走行車輪をレールの上に載せなくても直線移動させ、あるいは一定の軌跡を描いて移動させることができるとすれば、レールを敷設する必要がないから、移動棚の設置が容易になり、コスト低減に大きく寄与することができる。また、移動棚を設置しようとする床の工事を行う必要もないため、これまで床の工事ができなくて移動棚の設置をあきらめていた既存のビルなどにも移動棚を設置することができるようになり、必要であれば、一般の住宅にも移動棚を設置することが可能になるはずである。

そこで本出願人は、正逆回転可能な駆動源と、この駆動源によって正逆回転駆動される駆動輪と、この駆動輪と移動方向に並ぶ従動輪とを有し、駆動輪が正逆回転駆動されることにより往復移動する移動棚であって、上記駆動輪と従動輪は無限軌道部材によって連結され、移動棚が設置されるべき床面に上記無限軌道部材が接し、駆動輪によって無限軌道部材が駆動されることにより上記床面上を移動できるように構成した移動棚に関して先に特許出願をした（特許文献１参照）。
特開２００３−０６３６２０号公報

特許文献１にかかる発明は、無限軌道部材にガイドレールの代わりをさせることによって床面にレールを敷設することを不要にしたレールレス移動棚とすることによって、レールを敷設することに伴う各種の問題を解消したものである。
このように、特許文献１にかかる発明によれば、当初の目的を達成することができるが、解決すべき新たな課題もわかってきた。すなわち、無限軌道部材がガイドレールの代わりをするとはいえ、繰り返し往復移動しているうちに移動軌跡が微妙にずれ、ずれが蓄積して目立つようになることがあるということである。また、収納物品の荷重が偏っていると、あるいは機械的な加工誤差などがあると、進行方向に対して傾いて移動するいわゆる斜行、あるいは蛇行が生じることがあった。

上記のようなレールレス移動棚に限らず、レールにガイドされて移動する移動棚においても、収納物品の荷重の片寄り、あるいは駆動部の部品加工精度のばらつきなどによって移動棚が斜行あるいは蛇行することがあり、車輪がレールとの間できしんで、負荷が大きくなることがあった。

本発明は以上のような問題点を解消するためになされたもので、繰り返し往復移動しても移動軌跡のずれがなく、収納物品の荷重が偏っていても、あるいは機械的な加工誤差などがあっても、斜行や蛇行を無くすことができる移動棚の制御方法を提供することを目的とする。
本発明はまた、簡単な制御によって斜行や蛇行を無くすことができるとともに、移動棚をスムーズに移動させることができる移動棚の制御方法を提供することを目的とする。

本発明は、移動棚の移動方向に設けた基準体に対する上記左右方向の位置ずれを常時検出する位置ずれ検出センサを移動棚の移動方向前後に設け、前後の位置ずれ検出センサによって移動棚の移動方向に延びる基準体に対するずれを検出することにより移動棚の斜行量を検出し、上記通路進入センサが光軸ずれを起こさない範囲を上記斜行量の許容範囲内とし、上記位置ずれ検出センサにより検出された斜行量が許容範囲内であれば平行移動モードで上記左右の駆動源を独立に制御し、上記位置ずれ検出センサにより検出された斜行量が許容範囲を越えた場合は斜行矯正モードで斜行をなくすように上記左右の駆動源を独立に制御することを特徴とする。
このように、斜行が生じても、この斜行量が許容できる範囲内であれば、斜行を矯正する制御を行うことなく平行移動モードで左右の駆動源を独立に制御することになる。これによって、頻繁な斜行強制動作が避けられ、ギクシャクすることなくスムーズな移動が行われる。

基準体は床面に設けると共に床面とのコントラストが高い部材によりガイドパターンとして構成し、位置ずれ検出センサは上記ガイドパターンの一方のエッジと他方のエッジを検出する光センサで構成するとよい。
基準体は水平方向に固定された固定部材とし、位置ずれ検出センサは、移動棚と上記固定部材との相対位置関係に応じて傾き角度が変化し、この傾き角度の変化によって抵抗値が変動する可変抵抗器を備えた機械的な位置ずれ検出センサとしてもよい。機械的な位置ずれ検出センサを採用することにより、位置ずれ検出センサのコストを低減することができる。
上記固定部材は、これを移動棚の上方に設け、移動棚の転倒防止部材を兼ねさせてもよい。

移動棚は、駆動輪と従動輪の外周面に巻き掛けられて駆動輪と従動輪を連結する帯状の無限軌道部材を有し、移動棚が設置されるべき床面に上記無限軌道部材が接し、駆動輪によって無限軌道部材が駆動されることにより床面上を移動できるように構成されたレールレスの移動棚にするとよい。レールレスの移動棚であっても、斜行を修正しながら移動するため、移動軌跡のずれが累積されることはない。
本発明の他の特徴は、発明の詳細な説明の欄を参照すれば明らかになるはずである。

本発明によれば、駆動輪およびその駆動源を、移動棚の移動方向から間口面を見て左右両側に独立して設けておき、移動棚に設けられたセンサによって移動棚の移動方向に延びる基準体に対するずれを検出し、上記センサにより検出されたずれに応じて上記左右の駆動源を独立に制御するようにしたため、移動棚が繰り返し往復移動しても移動軌跡のずれがなく、収納物品の荷重が偏っていても、あるいは機械的な加工誤差などがあっても、斜行や蛇行を無くすことが可能な移動棚を提供することができる。
特に、レールレスの移動棚であっても、移動軌跡のずれがなく、斜行や蛇行を無くすことができる利点がある。

また、センサによって移動棚の移動方向に延びる基準体に対するずれを検出することにより移動棚の斜行量を検出し、上記センサにより検出された斜行量が許容範囲内であれば平行移動モードで上記左右の駆動源を独立に制御し、上記センサにより検出された斜行量が許容範囲を越えた場合は斜行矯正モードで斜行をなくすように上記左右の駆動源を独立に制御するようにすれば、斜行が生じても、この斜行量が許容できる範囲内であれば、斜行を矯正する制御を行うことなく平行移動モードで左右の駆動源を独立に制御することになる。こうすることによって、頻繁な斜行強制動作が避けられ、ギクシャクすることなくスムーズな移動が行われる。

以下、図面を参照しながら本発明にかかる移動棚の制御方法の実施形態について説明する。まず、本発明の制御方法および制御装置を適用可能なレールレス移動棚の機構部分の構成例について、図２４以下を参照しながら説明する。
図２４、図２５は移動棚の物品出し入れ面側から見て左側部を示す平面図および正面断面図、図２６、図２７は中央部を示す平面図および正面断面図、図２８、図２９は右側部を示す平面図および正面断面図である。図３０は駆動側無限軌道機構部の側面図、図３１は従動側無限軌道機構部の側面図、図３２は無限軌道部材のガイド構造の例を示す断面図である。

図２４ないし図２９において、移動棚１は底部に台枠６を有している。台枠６は、移動棚１の基部をなすもので、鉄などからなる金属板を断面Ｕ字型、断面Ｌ字型などに折り曲げた素材を枠状に組み立てたものである。この台枠６内に走行車輪軸、その回転駆動機構などが組み込まれる。台枠６は、奥行き寸法に対して左右方向寸法が相当長くなっていて、左右両端寄りの位置および左右方向中央部に、横断面が逆「Ω」型をなすように折り曲げ成形されたサドル７が台枠６の奥行き方向に２個ずつ対をなして渡され固定されている。対をなすサドル７にはその長さ方向すなわち台枠６の奥行き方向両端近くにおいて、それぞれピローブロックと称する軸受８が取り付けられている。奥行き方向一方側で、台枠６の左端近傍および右端近傍に配置された一対の軸受８によって駆動軸１５が回転自在に支持されている。また、奥行き方向他方側で、台枠６の左右両端寄りの位置および左右方向中央部に配置された一対の軸受８によって従動軸１８が回転自在に支持されている。従って、台枠６の左右両端寄りの位置においては、駆動軸１５と従動軸１８が奥行き方向に対をなして配置され、台枠６の左右方向中央部においては一対の従動軸１８が奥行き方向に配置されていることになる。

上記左右の駆動軸１５には、一対のサドル７間において、図３０に示すように駆動輪２が一体に固着されている。また、上記駆動軸１５には、一方のサドル７の外側において歯車１２が一体に固着されている。歯車１２の近傍には、適宜の支持部材を介して駆動源としてのモータ１０が固定されている。モータ１０の出力軸にはピニオン１１が固着されていて、ピニオン１１は上記歯車１２と噛み合っている。モータ１０はギヤ付きモータであり、モータ本体の回転力が減速されて出力されるとともに、ピニオン１１と歯車１２とでさらに減速されて駆動軸１５に伝達されるようになっている。

図３０にも示すように、上記駆動軸１５と奥行き方向すなわち移動棚１の移動方向に並んで配置されている従動軸１８には、一対のサドル７間において従動輪３が一体に固着されている。従動輪３は駆動輪２と同一の直径で、駆動輪２と、この駆動輪２と移動棚１の移動方向に並んで配置されている従動輪３とにまたがって、これら駆動輪２と従動輪３の外周面に帯状の無限軌道部材４が巻き掛けられている。移動棚１が設置されるべき床５の面に上記無限軌道部材４が接している。

移動棚１の左右方向中央部に配置されている一対の従動軸１８にはそれぞれ一対のサドル７間において従動輪３が一体に固着されている。対をなす従動輪３は同一の直径で、図３１に示すように、移動棚１の移動方向に並んで配置されている一対の従動輪３にまたがって、これら駆動輪２と従動輪３の外周面に帯状の無限軌道部材４が巻き掛けられている。移動棚１が設置されるべき床５の面に上記無限軌道部材４が接している。
なお、図２４、図２５において符号３０は、あとで説明する電気的制御装置を収納した制御回路基板を示している。

上記のように、駆動輪２と従動輪３の外周面に無限軌道部材４が巻き掛けられることにより、駆動輪２と従動輪３は無限軌道部材４で連結されている。駆動輪２が駆動源であるモータ１０によって正逆方向に回転駆動されることにより、従動輪３も正逆方向に回転駆動されるようになっている。このようにして、駆動輪２、従動輪３、無限軌道部材４によってキャタピラータイプの走行機構が構成され、駆動源によってこの走行機構が正逆方向に駆動されることによって移動棚１が床５の上を走行する。図３１に示すような一対の従動輪３およびこれら従動輪３間に掛け渡された無限軌道部材４によってもキャタピラータイプの走行機構が構成され、移動棚１の走行に従動して一対の従動輪３および無限軌道部材４が回転するようになっている。

無限軌道部材４を有してなる走行機構は、これが駆動されることによって無限軌道部材４の方向に移動棚１を走行させる。そこで、駆動軸１５方向に対して無限軌道部材４の方向が直角をなすように調整しておけば、移動棚１をその間口面に対し直交する方向に直線移動させることができる。したがって、移動棚１は床面に直接配置すればよく、ガイドレールを敷設する必要はない。すなわち、レールレス移動棚を実現している。移動棚自体の荷重および移動棚に物品を収納することによって移動棚にかかる荷重は、左右と中央に配置した無限軌道部材４を有してなる走行機構により分散して支えられる。また、床と無限軌道部材とが比較的広い範囲で面接触するため、床の単位面積当たりにかかる荷重が小さく、床を補強しなくても移動棚を設置できる利点がある。

ところで、本出願人が先に出願した特願２００１−２５７４３３の明細書および図面に記載した実施形態では、駆動輪同士を駆動軸で連結し、複数の駆動輪を一体的に駆動して、レールレス移動棚を直線移動させることを狙っている。しかしながら、部品加工の精度誤差、収納物品の荷重の偏りなどで、往復移動するたびに移動軌跡が微妙にずれることがあり、また、斜行あるいは蛇行することがあることは既に述べた。

そこで本発明では、これまで説明したように、駆動輪２と無限軌道部材４を有してなる駆動機構を、レールレス移動棚１をその移動方向から物品出し入れ面に向かって見たとき移動棚１の左右両側に独立して設けた。そして、移動棚１に設けられたセンサによって移動棚１の移動方向に延びる基準体に対するずれを検出し、検出されたずれに応じて、上記左右の駆動機構、したがって、これらの駆動機構を駆動する左右の駆動源である左右のモータ１０を独立に制御することにより、移動棚１が常に定められた軌跡を描いて往復移動するようにした。以下、その制御装置および制御方法の例を説明する。

図１は、本発明においてセンサとして用いることができる光学式のセンサユニットの一例を示す。図１において、移動棚が設置される床の面には、移動棚のずれを検出するための基準体となるガイドパターン４５が標記されている。ガイドパターン４５は、これが標記される床面とのコントラストが高い部材、あるいは床面に比べて光反射率の高い部材からなる。ガイドパターン４５は、塗料で標記してもよいが、テープを貼り付けてもよい。あるいは、鉄板などでもよい。いずれにせよ、ガイドパターン４５の両側のエッジが明瞭であるものとする。上記ガイドパターン４５の上方において対向するようにセンサユニット５０が配置されている。センサユニット５０は、２個一対の光源４１、４２を有していて、それぞれガイドパターン４５の一方のエッジ付近と他方のエッジ付近を照明するようになっている。光源４１、４２としては、例えばランプ、ＬＥＤなどを用いることができる。

センサユニット５０はまた、２個一対の受光素子５１、５２を有している。受光素子５１、５２は、それぞれガイドパターン４５の一方のエッジ付近からの反射光と他方のエッジ付近からの反射光を受光する。上記光源４１、４２はそれぞれ受光素子５１、５２の受光範囲を照明するように配置されている。受光素子５１、５２としては、フォトダイオード、フォトトランジスタ、太陽電池、その他適宜の光感応素子を用いることができる。

図２は、上記センサユニット５０を用いたレールレス移動棚１の一例を示す。図２において、レールレス移動棚１は、図２１ないし図２８に示したもののように構成されていて、その移動方向から見て左右両側に独立して無限軌道部材４およびその駆動源としてのモータ１０を有する。そして、移動棚１の移動方向に記されたガイドパターン４５のエッジを検出するために、２個のセンサユニット５０が移動棚１の移動方向前後に配置されている。センサユニット５０はそれぞれガイドパターン４５の一方のエッジと他方のエッジを検出する受光素子５１、５２を具備している。この実施形態における受光素子５１、５２は反射光量を検出するタイプのもので、移動棚１の移動方向前側のセンサユニット出力と移動方向後側のセンサユニット出力に基づいて左右のモータ１０を独立に制御する制御手段を有している。制御手段は前記制御回路基板３０に組み込まれていて、例えば、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどからなるマイクロ・コンピュータを含む回路で構成することができる。以下、この制御手段の制御動作を説明する。

本実施形態は、基本的には移動棚の移動方向前側のセンサユニット出力と移動方向後側のセンサユニット出力に基づいて上記左右の駆動源を独立に制御することを特徴とする。図２に示す例では、移動棚１の進行方向前側のセンサユニット５０が有する一方の受光素子５１の受光量と他方の受光素子５２の受光量との比率を見て、移動棚１の進行方向前側のセンサユニット５０が有する一方の受光素子５１の受光量と他方の受光素子５２の受光量との比率が上記の比率と等しくなるように、左右のモータ１０を制御する。

これを、図４、図５を参照しながらより具体的に説明すると、まず、移動方向前側のセンサユニット５０が有する受光素子５１、５２の受光量が等しくなるように制御する。ここでは、ガイドパターン４５の両方のエッジが受光素子５１、５２の受光領域の中心を横切るとき受光素子５１、５２の受光量が等しくなるように設定されているものとする。図４、図５では受光素子５１のことを「１」で表し、受光素子５２のことを「２」で表している。図４（ａ）に示すように、受光素子１、２の受光領域の中心をガイドパターン４５の両方のエッジが横切っている場合は、図５のａ列に示すように受光素子１、２の出力はともに中程度であり、左右のモータ１０の制御を修正する必要はなく、判定は「ＯＫ」である。

図４（ｂ）に示すように、ガイドパターン４５に対して受光素子１、２の受光領域が右にずれると、移動方向に向かって左側の受光素子１はガイドパターン４５からの反射光をより多く受光し、右側の受光素子２はガイドパターン４５からの反射光が少なくなるから、図５のｂ列に示すように受光素子１の出力は「大」、受光素子２の出力は「小」となる。これによって移動棚１は移動方向右側に偏っていることがわかるので、左右のモータ１０の速度を制御し、あるいは右側のモータ１０の駆動を一時的に停止するなどして、図４（ａ）に示す状態になるまで移動棚１を左側に寄せる。
逆に、図４（ｃ）に示すように、ガイドパターン４５に対して受光素子１、２の受光領域が左にずれると、図５のｃ列に示すように受光素子１の出力は「小」、受光素子２の出力は「大」となる。これによって移動棚１は移動方向左側に偏っていることがわかるので、左右のモータ１０の速度を制御し、あるいは左側のモータ１０の駆動を一時的に停止するなどして、（ａ）に示す状態になるまで移動棚１を右側に寄せる。

このように、移動方向前側のセンサユニットが有する受光素子１、２の出力が所定の出力になるように制御し、そのあと、移動方向後側のセンサユニットが有する受光素子１、２の出力が一致するように、左右のモータ１０を独立に制御する。図６、図７はこの制御の様子を示す。図６（ａ）（ｂ）（ｃ）に示す状態では、移動棚の左右方向の位置が上述のように制御され、移動方向前側のセンサユニットが有する受光素子１、２の出力は互いに一致している。そして、図６（ａ）に示す状態では移動方向後側のセンサユニットが有する一対の受光素子１、２の出力も互いに一致して予め定められた位置にあるので、斜行や蛇行は生じていないものと判断できる。よって、図７ａ列に示すように判定は「ＯＫ」であり、左右のモータ１０の制御を修正する必要はない。

これに対して図６（ｂ）に示すように、移動方向後側のセンサユニット５０が有する一対の受光素子１、２がガイドパターン４５に対して移動方向に向かって右側にずれたとする。この場合は、図７のｂ列に示すように、受光素子１の出力は大、受光素子２の出力は小となり、移動棚が移動方向に向かって左前方に斜行しているものと判断できる。そこで左右のモータ１０の速度を制御し、あるいは右側のモータ１０の駆動を一時的に停止するなどして、図７（ａ）に示す状態になるまで移動棚１の傾きを修正する。

また、図６（ｃ）に示すように、移動方向後側のセンサユニット５０が有する一対の受光素子１、２がガイドパターン４５に対して移動方向に向かって左側にずれたとする。この場合は、図７のｃ列に示すように、受光素子１の出力は小、受光素子２の出力は大となり、移動棚が移動方向に向かって右前方に斜行しているものと判断できる。そこで左右のモータ１０の速度を制御し、あるいは左側のモータ１０の駆動を一時的に停止するなどして、図７（ａ）に示す状態になるまで移動棚１の傾きを修正する。

以上のように、移動方向後側のセンサユニット５０の出力に基づいて左右のモータ１０を制御すると、移動方向前側のセンサユニット５０の、ガイドパターン４５に対する位置がずれるので、前側のセンサユニット５０の出力に基づく制御と、後側のセンサユニット５０の出力に基づく制御とを繰り返しながら、移動棚を斜行がない状態に制御する。
要するに、移動棚の制御は、まず進行方向前側左右の受光素子出力を比較し、一致しなければ一致するまで左右の駆動源を独立に制御し、次に進行方向後側左右の受光素子出力を比較し、一致しなければ一致するまでさらに左右の駆動源を独立に制御する。このように、進行方向前後の受光素子出力に基づいて左右の駆動源を独立に制御することによって制御の精度が向上し、結果として斜行や蛇行が防止される。

以上説明した制御は、適宜の制御手段、例えば、中央演算処理ユニット（ＣＰＵ）、プログラムが格納されたリード・オンリー・メモリ（ＲＯＭ）、データを格納するランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）などを備えたマイクロ・コンピュータからなる制御手段によって行うことができる。かかる制御手段においては、上記中央演算処理ユニットが各センサからの検出信号を比較乃至は演算し、その結果により左右の駆動源を独立に、各センサの検出出力が一致するまで制御するようにプログラムを構成する。

次に、センサユニットの変形例とそれを用いた移動棚の制御装置および制御方法について説明する。図８において、符号６１、６２はそれぞれ第１、第２の受光素子群でありかつ移動棚の進行方向前側の受光素子群を示している。各受光素子群６１、６２はそれぞれ２個一対の受光素子からなる。第１の受光素子群６１が有する受光素子を１、２とし、第２の受光素子群６２が有する受光素子を３、４とする。受光素子１、２の受光領域は移動棚移動方向に対し左右に接していて、この受光領域はガイドパターン４５の移動棚移動方向左側のエッジ付近にある。一方、受光素子３、４の受光領域も移動棚移動方向に対し左右に接していて、この受光領域はガイドパターン４５の移動棚移動方向右側のエッジ付近にある。

図８（ａ）に示すように、第１の受光素子群６１の受光素子１、２の受光領域の接点上にガイドパターン４５の左側のエッジがあり、かつ、第２の受光素子群６２の受光素子３、４の受光領域の接点上にガイドパターン４５の左側のエッジがあるときの各受光素子１、２、３、４の出力を図９のａ列に示す。ここでは、受光量が一定レベルより高いか中間レベルかまたは低いかで区別し、高い場合を「○」、中間レベルを「△」、低い場合を「×」で示している。図９のａ列のように、各受光素子１、２、３、４の出力が「×○○×」の場合は、移動棚の左右方向の位置ずれはないものと判定し、位置修正制御は行う必要がない。

これに対し図９のｂ列に示すように、各受光素子１、２、３、４の出力が「△○△×」の場合は、図８（ｂ）に示すように、移動棚の移動方向前側が左側にずれている状態である。そこで、前述の制御と同様に、左右のモータ１０の速度を制御し、あるいは右側のモータ１０の駆動を一時的に停止するなどして、図８（ａ）に示す所定の位置になるまで移動棚１を右側に寄せる。

逆に、図９のｃ列に示すように、各受光素子１、２、３、４の出力が「×△○△」の場合は、図８（ｃ）に示すように、移動棚の移動方向前側が右側にずれている状態である。そこで、前述の制御と同様に、左右のモータ１０の速度を制御し、あるいは左側のモータ１０の駆動を一時的に停止するなどして、図８（ａ）に示す基準位置になるまで移動棚１を左側に寄せる。

図１０に示すように、移動棚の進行方向後側にも、上記センサユニットと同じ構成の二つの受光素子群６１、６２が取り付けられている。第１の受光素子群６１は受光素子１、２を有し、第２の受光素子群６２は受光素子を３、４を有している。受光素子１、２の受光領域は移動棚移動方向に対し左右に接していて、この受光領域はガイドパターン４５の移動棚移動方向左側のエッジ付近にある。一方、受光素子３、４の受光領域も移動棚移動方向に対し左右に接していて、この受光領域はガイドパターン４５の移動棚移動方向右側のエッジ付近にある。

図１０（ａ）に示すように、第１の受光素子群６１の受光素子１、２の受光領域の接点上にガイドパターン４５の左側のエッジがあり、かつ、第２の受光素子群６２の受光素子３、４の受光領域の接点上にガイドパターン４５の右側のエッジがあれば、移動棚の移動方向後側の上記受光素子群６１、６２の出力は、移動棚の移動方向前側の受光素子群６１、６２の出力と同じになる。このときの移動方向後側のセンサユニット６１、６２が有する受光素子１、２、３、４の出力は図１１のａ列に示すとおり「×○○×」となり、移動棚は斜行のない姿勢になっているものと判断されるので、左右のモータ１０を修正して制御する必要はない。

これに対して図１０（ｂ）に示すように、移動棚の移動方向後側が移動方向に対し右側にずれると、移動方向後側の受光素子１、２、３、４の出力は図１１のｂ列に示すとおり「△○△×」となる。この出力により移動棚は移動方向に向いて左斜めに傾いているものと判断することができる。そこで、左右のモータ１０の速度を制御し、あるいは右側のモータ１０の駆動を一時的に停止するなどして傾きを修正し、図１０（ａ）に示す基準位置になるまで制御する。

逆に、図１０（ｃ）に示すように、移動棚の移動方向後側が移動方向に対し左側にずれると、移動方向後側の受光素子１、２、３、４の出力は図１１のｃ列に示すとおり「×△○△」となる。この出力により移動棚は移動方向に向いて右斜めに傾いているものと判断することができる。そこで、左右のモータ１０の速度を制御し、あるいは左側のモータ１０の駆動を一時的に停止するなどして傾きを修正し、図１０（ａ）に示す基準位置になるまで制御する。

このように、移動方向後側の左右のモータ１０を制御することによって、移動方向前側の受光素子群６１、６２を構成する受光素子１、２、３、４は、ガイドパターン４５に対する基準位置がずれるので、上記前側の受光素子群６１、６２の出力に基づく制御と、後側の受光素子群６１、６２の出力に基づく制御とを繰り返しながら、移動棚を斜行がない状態に制御する。かかる制御を行うための制御手段としては、前にも述べたようなマイクロ・コンピュータを用いることができる。

図８、図１０に示すような受光素子群６１、６２を有するレールレス移動棚の制御方法および制御装置によれば、対をなす受光素子相互間にガイドパターン４５のエッジが位置しているかどうかを常時観察しているため、対をなす受光素子の検出出力の差から、僅かな位置ずれも検出することができ、これによってきめ細かく左右のモータ１０を制御することができ、移動棚の位置ずれ、斜行や蛇行をごく小さな範囲で修正することができる。

前述の駆動輪２と従動輪３の外周にまたがって巻き掛けられる無限軌道部材４および一対の従動輪３の外周にまたがって巻き掛けられる無限軌道部材４は、駆動輪２または従動輪３との間で滑りが生じないように歯付きベルトとし、駆動輪２および従動輪３は、外周に上記ベルトの歯が嵌まる溝を有する回転輪とする。

ところで、無限軌道部材４と駆動輪２および従動輪３を上記のように構成したとしても、無限軌道部材４が駆動輪２および従動輪３に対して軸方向にずれるので、何らかのずれ止めを施す必要がある。一般的な発想は、駆動輪２および従動輪３の両端にフランジを形成することである。しかしながら、本発明のように無限軌道部材４を床面に接触させる必要があるものにおいては、上記フランジの突出量を無限軌道部材４の厚さよりも小さくする必要があり、無限軌道部材４のずれ防止部材としては信頼性に劣る。

そこで、無限軌道部材４のずれ防止対策として図３２に示す構造をとるとよい。図３２において、移動棚の台枠６の天井面には断面Ｌ字形のアングル材３１が固定されていて、アングル材３１の一辺が垂直方向下に延び、これが無限軌道部材４の側面に沿っている。このようなアングル材３１が２個一対として固定され、これらの一辺が無限軌道部材４の側面に沿っている。一対のアングル材３１は駆動輪２または従動輪３の両側面に沿っていてもよい。
図３２は、駆動輪２と、これと対をなす従動輪（図示されず）とにまたがって掛け渡された無限軌道部材４のずれ止め構造の例を示している。図３２において符号１５は駆動軸、１１はモータの出力軸と一体のピニオン、１２は駆動軸１５と一体の歯車をそれぞれ示している。

ガイドパターンは、移動棚の上方に設けてもよい。図１２、図１３はその例を示す。図１２、図１３において、移動棚１の天板７１上にはセンサユニット７４が取り付けられている。センサユニット７４の構成は前述の例のいずれかと同じ構成のものでよい。センサユニット７４の上方には、移動棚を設置している建物の天井、梁、柱間、あるいは対向する壁間、その他適宜の構造体によって転倒防止部材７２が、移動棚の移動方向に向けて固定されている。移動棚１側から上方に伸び出た部材が転倒防止部材７２に係合しかつ転倒防止部材７２に沿って移動することにより、移動棚１の転倒防止が図られる。転倒防止部材７２の下面は上記センサユニット７４と対向しており、この転倒防止部材７２の下面に、移動棚１の移動方向にガイドパターン７３が記されている。

図１３に示すように、センサユニット７４は、ガイドパターン７３に向けて照明光を照射する発光部７５と、この照明光の、ガイドパターン７３からの反射光を受光する受光部７６を有する。受光部７６は、図１に示すようなガイドパターン７３からの反射光量を検出するタイプの受光素子構成のものであってもよいし、図８に示すようなガイドパターン７３の左右両側のエッジを検出するタイプの受光素子構成のものであってもよい。

次に、センサとして機械的なセンサを用いた実施の形態を、図１４ないし図２０を参照しながら説明する。図１４、図１５はこの実施の形態にかかる移動棚の外観を示すもので、移動棚１は、天板７１上に取り付けられた機械的なセンサ８０を有するとともに、このセンサ８０を覆うようにして移動棚１の奥行き方向に固定された転倒防止受け８３を有している。転倒防止受け８３は横断面の形状がハット形をした溝形の部材で、転倒防止受け８３を貫通して固定部材９０が、移動棚１の移動方向に、かつ水平方向に延びている。固定部材９０は横断面形状が四角形のパイプからなり、適宜の図示されない支持手段によって、たとえば一対の固定棚間に、あるいは、移動棚１が設置される建物の壁などによって支持されている。移動棚１は、図１５に示すように、通常複数台が１ユニットとして互いに収束、離間可能に配置される。上記固定部材９０は１ユニットの移動棚１の各転倒防止受け８３を貫いて延びている。移動棚１の走行機構乃至は駆動機構は、図２１以下に示しかつ既に説明したものと同様に構成されている。図１６ないし図１８において、符号７８は移動棚の支柱を、７９は側パネルをそれぞれ示している。

センサ８０の構成をさらに具体的に説明する。図１６ないし図１８において、移動棚１の天板７１上には、ベース板８１が水平にかつ移動棚１の奥行き方向に向けて固定されている。ベース板８１の上には、移動棚の奥行き方向前端部と後端部にハット形に折り曲げられてなる転倒防止受け下部材８２が配置されている。これら転倒防止受け下部材８２の上に上記転倒防止受け８３の前後両端部が被せられている。転倒防止受け下部材８２と転倒防止受け８３の左右両端部の水平片とベース板８１とを貫通したボルトにナットがねじ込まれることによって、転倒防止受け下部材８２と転倒防止受け８３がベース板８１に固定されている。移動棚１を移動方向から見て転倒防止受け８３と転倒防止受け下部材８２とで囲まれる空間を、上記固定部材９０が転倒防止受け８３と転倒防止受け下部材８２に対し空間的な余裕をもって貫通している。通常は、上記のように固定部材９０に対して転倒防止受け８３と転倒防止受け下部材８２が接触しない状態で移動棚１が移動するが、何かの原因で移動棚が傾くと、転倒防止受け８３または転倒防止受け下部材８２が固定部材９０に当接し、移動棚１が転倒するのを防止するようになっている。

転倒防止受け８３の一側面には、その長さ方向前端寄りおよび後端寄りの位置に、機械的なセンサ８０の配置に支障を来たさないように窓孔８３１が形成されている（図１８参照）。センサ８０を構成するために、上記各窓孔８３１を横切って一対の支持板８０１が立ち上がり、相対向している。対をなす一方の支持板８０１でセンサ本体をなす可変抵抗器８４が固定され、他方の支持板８０１で可変抵抗器８４の回転操作軸８７が回転可能に支持されている。回転操作軸８７からはレバー８５が前記固定部材９０の一側面に向かって一体に立ち上がっている。レバー８５の先端部すなわち上端部にはレバー８５を軸として回転可能に偏平なローラ８６が取り付けられている。ローラ８６は固定部材９０の一側面に常時接触するように、上記回転操作軸８７またはレバー８５が適宜のバネなどからなる付勢手段で付勢されている。これら支持板８０１、可変抵抗器８４、ローラ８６の一部は上記窓孔８３１から転倒防止受け８３の外部に露呈している。支持板８０１、可変抵抗器８４、ローラ８、レバー８５を含む部材は機械的なセンサ８０を構成している。このセンサ８０は移動棚１の移動方向前後に配置されている。

機械的なセンサ８０は上記のように構成されているため、固定部材９０に対する移動棚１の左右方向の相対位置がずれると、固定部材９０の側面とローラ８６との距離が変化し、レバー８５が傾く。したがって、固定部材９０は、移動棚のずれを検出するための基準体となっている。図１９はレバー８５の傾きの様子を示す。固定部材９０に対して移動棚１が基準位置にあるとき、図１９に実線で示すようにレバー８５が垂直の姿勢をとるように調整しておく。移動棚１が基準位置から左側に偏ればレバー８５は図１９において右側に傾き、移動棚１が基準位置から右側に偏ればレバー８５は図１９において左側に傾く。レバーの方向きによって可変抵抗器８４の回転操作軸８７の回転位置が異なるため、可変抵抗器８４の抵抗値が変化する。

そこで、例えば図２０に示すように、可変抵抗器８４の両端子間に一定の電圧Ｖｃｃを印加してポテンショメータを構成する。可変出力端子からは可動接点位置に応じた出力電圧Ｖｏが得られる。この出力電圧Ｖｏが機械的なセンサ８０の検出出力である。移動棚１が基準位置にあるときの上記出力電圧Ｖｏを基準として設定しておけば、レバー８５が図１９に鎖線で示すように左右に傾くと、出力電圧Ｖｏが基準値からプラスまたはマイナスに変化する。そのため、出力電圧Ｖｏの変化から、移動棚１が左右いずれの向きにずれたかを検出することができ、この検出信号に応じて、前述の左右の駆動源である各モータ１０を独立に、かつ、出力電圧Ｖｏが基準値になるように制御することにより、移動棚１に位置ずれ、あるいは斜行を解消することができる。

図１６ないし図１８に示す実施の形態では、移動棚１の移動方向前後に機械的なセンサ８０が配置されている。したがって、一方のセンサ８０を構成する可変抵抗器８４の出力が基準よりプラスに変化し、他方の可変抵抗器８４の出力が基準よりマイナスに変化すれば、移動棚が斜行していること、さらに、どの向きに斜行しているかを検出することができる。そこで、マイクロ・コンピュータなどからなる制御手段により、可変抵抗器８４の出力と基準との比較演算、前後の可変抵抗器出力の比較演算などを行って、斜行、およびその向きを検出し、この検出結果に応じて、左右のモータ１０を独立に制御するように、上記制御手段のプログラムを構成する。こうすることによって移動棚の斜行を修正することができる。

前後の可変抵抗器出力が基準値からプラスかマイナスのいずれか一方にずれている場合であっても、前後の可変抵抗器の出力に差があれば、あるいは、ずれ量に差があるものと判断できれば、移動棚が斜行しているものと判断できる。このような場合にも、左右のモータ１０を独立に制御することにより、斜行を修正することができる。
また、前後の可変抵抗器の出力差がなく斜行がない場合でも、前後の可変抵抗器の出力がともに基準値より一方側に偏っているとすれば、移動棚１が全体として左右に平行移動しているものと判断することができる。このような場合には、光学式センサを有する前記の実施形態でも説明したように、例えば、進行方向前側のセンサ出力が基準値になるまで左右の駆動源を独立に制御し、次に、進行方向後ろ側のセンサ出力が基準値になるまで左右の駆動源を独立に制御するというように、さらにはかかる制御を繰り返すことにより、移動棚１のずれを修正する。

機械式のセンサ８０は、前記光学式のセンサと同様に、移動棚の移動方向から見て左右に、また、移動方向前後に配置し、それぞれのセンサ８０から得られる検出出力を比較し、あるいは演算して、移動棚１のずれ、斜行を検出し、検出結果に応じて左右の駆動源を独立に制御して、移動棚１のずれ、斜行を修正するようにしてもよい。
機械式のセンサ８０として、図示の実施形態では回転式の可変抵抗器を用いているが、直線移動式の可変抵抗器を用い、移動棚のずれを、直線移動式可変抵抗器のスライダの直線移動で検出するようにしてもよい。また、機械式のセンサ８０は可変抵抗器に限られるものではなく、一定の位置ずれごとに接触接点位置が切り替わる接点式のセンサであってもよい。

図１４ないし図２０に示すような、移動棚の位置ずれを検出するセンサとして機械式のセンサを用いた実施の形態によれば、光学式のセンサに比べて部品数が少なく、構成も簡単であり、位置ずれや斜行のない移動棚を、また、レールレスの移動棚を、低コストで提供することができる。特に、図示の実施形態のように機械式センサの主要部として可変抵抗器を用いると、より一層簡単な構成で、低コスト化を図ることができる。
また、図示の実施形態によれば、移動棚の転倒防止のために設けられる固定部材９０、転倒防止受け８３などを、機械式のセンサの一部として兼用させているため、この点からも、位置ずれや斜行のない移動棚を、また、レールレスの移動棚を、より一層低コストで提供することができる。

図２１ないし図２９によって説明した移動棚は、無限軌道部材を有することによって、レールレスの移動棚を実現していた。本発明にかかる移動棚の制御方法および制御装置は、レールレス移動棚に適用することによって大きな効果を得ることができる。しかし、本発明は、レールを有するタイプの移動棚に適用しても所定の効果を得ることができる。すなわち、レールを有するタイプの移動棚においても、収納物品が偏っているために荷重が偏っていると、あるいは、部品の寸法精度のばらつきなどがあると、斜行や蛇行を生じ、走行車輪がレールとの間できしみ、走行に対する大きな抵抗となって大きな負荷がかかる。そこで、レールを有するタイプの移動棚に本発明を適用すれば、斜行や蛇行が生じないように制御されるため、無駄な負荷のかからない、軽快に走行する移動棚を得ることができる。

ここまで説明してきた実施の形態は、移動棚に設けられたセンサによって移動棚の移動方向に延びる基準体に対するずれを検出し、上記センサにより検出されたずれに応じて左右の駆動源を独立に制御するものであった。かかる構成の制御方法によれば、移動棚が斜行しようとするとこれをセンサが検知して斜行を矯正するように、左右の駆動源を独立に制御する。したがって、斜行がほとんどない状態で移動棚が移動する。ところが、斜行を矯正しようとする制御動作、すなわち、移動棚をその移動方向から物品出し入れ面に向かって見たとき移動棚の左右両側に独立して設けられた駆動輪の速度制御動作が個別にかつ常時行われるため、移動棚の左右が互いに先行したり後退したりしてがたつき、ギクシャクした移動になってスムーズな移動が行われない場合があった。かかる不具合を解消するためには、以下に説明する実施の形態のように構成するとよい。

移動棚をその移動方向から物品出し入れ面に向かって見たとき、移動棚の左右両側に独立して駆動輪およびその駆動源を設けることは、これまで説明してきた実施の形態と同じである。また、移動棚に設けられたセンサによって移動棚の移動方向に延びる基準体に対するずれを検出することも同じである。しかしながら、上記センサは、基準体に対するずれを検出することによって移動棚の斜行量を検出するようになっている。そして、ＣＰＵなどからなる制御手段は、上記センサにより検出された斜行量が許容範囲内であれば「平行移動モード」で上記左右の駆動源を独立に同じ回転速度で制御し、上記センサにより検出された斜行量が許容範囲を越えた場合は「斜行矯正モード」で斜行をなくすように上記左右の駆動源を独立に異なった回転速度で制御するように構成されている。上記「平行移動モード」とは、左右に独立して設けられた駆動源を、左右の駆動輪を互いに等しい速度で回転駆動すべく速度制御して移動棚を平行移動させる動作モードのことである。上記「斜行矯正モード」とは、移動棚の斜行をなくすために、移動方向に先行している側の駆動輪の回転速度を低下させ、または、遅れている側の駆動輪の回転速度を高めて駆動する動作モードのことである。

以上の制御方法を図示したのが図２１ないし図２３である。図２１は、互いに隣接する２台の移動棚１０１，１０１を示しており、右側の移動棚は移動方向に対して直交した姿勢で斜行のない状態を、左側の移動棚は移動方向に対して斜行している状態を示している。各移動棚１０１には、各移動棚１０１をその移動方向から物品出し入れ面に向かって見たとき、移動棚１０１の左右両側に独立して駆動輪およびこの駆動輪を回転駆動する駆動源としてのモータ１１０が設けられている。上記各駆動輪は、従動輪と、駆動輪と従動輪に掛け渡された無限軌道部材とともに無限軌道走行機構１０４を構成している。したがって、無限軌道走行機構１０４とその駆動源としてのモータ１１０が各移動棚の左右に独立して設けられている。左右のモータ１１０は、通常の動作モードでは、図示されない制御手段によって、左右の無限軌道走行機構１０４を互いに等しい速度で回転駆動すべく速度制御して移動棚１０１を平行移動させるようになっている。この動作モードが上記「平行移動モード」である。

各移動棚１０１の移動方向に延びる２本の基準体１１５が所定の間隔をあけて平行に設置されている。基準体１１５は、前述の各実施の形態における基準体と同じ機能を果たすもので、移動棚１０１の下方すなわち移動棚を設置する床側に設けてもよいし、移動棚１０１の上方に設けてもよい。図示の例では移動棚１０１の上方に設けられている。各移動棚１０１は、一方の基準体１１５に対するずれを検出するための一対のセンサ１２１，１２５を有している。センサ１２１，１２５の検出方式は限定されるものではないが、この実施の形態では、図１５ないし図２０に示す機械的なセンサと同じ原理の機械式のセンサが用いられている。すなわち、一方のセンサ１２１について言えば、移動棚１０１に固定された固定部材１２３と、この固定部材１２３から揺動可能に立ち上がって先端部のローラ１２２が上記基準体１１５の一側面に接するように付勢されたレバーとを有してなる。他方のセンサ１２５も同様に、固定部材１２６と、固定部材１２６から揺動可能に立ち上がり先端のローラ１２７が基準体１１５の一側面に接するように付勢されたレバーとを有してなる。一対のセンサ１２１，１２５は、移動棚１０１の移動方向前後に所定の距離をおいて配置されている。これらのセンサ１２１，１２５は、前記実施の形態における機械的なセンサと同様に、レバーの傾き角度に応じて抵抗値が変化する可変抵抗器を有し、この可変抵抗器はポテンショメータを構成していて、レバーの傾き角度に応じて出力電圧が変化するように構成されている。

図２１の右側に示す移動棚１０１のように、基準体１１５に対して直交していて傾きがない状態では、図２２（ａ）に示すように一対のセンサ１２１，１２５はともに同じ姿勢であり、各センサのレバーは略直立している。したがって、双方のセンサ出力の差を取るとほぼ０Ｖ（ボルト）である。これに対して図２１の左側に示す移動棚１０１のように、斜行することによって、基準体１１５に対して傾くと、図２２（ｂ）に示すように、一対のセンサ１２１，１２５の各レバーがともにある方向に傾く。ただし、一対のセンサ１２１，１２５は移動方向に一定距離はなれて配置されているため、一対のセンサ１２１，１２５の各レバーの傾き量が異なり、双方のセンサ１２１，１２５の出力に差が生じる。そこで、一方のセンサの出力から他方のセンサの出力を減算すると、減算の結果がプラスかマイナスかによって移動棚の傾きの向きが分かり、両センサ出力の差の大小によって傾きの大小が分かる。

そこでこの実施の形態では、上記センサ出力から検出することができる移動棚の傾き量すなわち斜行量を検出し、検出された斜行量が許容範囲内であれば前述の「平行移動モード」で上記左右の駆動源を独立に制御するようになっている。また、検出された斜行量が許容範囲を越えた場合は前記「斜行矯正モード」で斜行をなくすように上記左右の駆動源を独立に、具体的には、移動棚の間口面を移動方向から見たとき、移動棚の左右独立に配置されているモータ１１０を、先行している側に対して遅れている側が速くなるように制御する。先行している側のモータを遅くしてもよいし、遅れている側のモータを早くしてもよく、双方のモータ速度を同時に制御してもよい。

以上説明した実施の形態によれば、「平行移動モード」で駆動されているときは、双方のモータの回転速度は一定に保持されているから、移動棚１０１の左右の速度を速くしたり遅くしたりする制御は行われないから、移動棚１０１の移動がギクシャクすることはなく、スムーズな移動が行われる。ちなみに、斜行が許容範囲内であれば、移動棚は許容範囲内の斜行を保ったまま平行移動する。
積荷の偏りなどによって、往復移動を繰り返すうちに移動棚１０１が斜行したとしても、検出された斜行量が一定の許容範囲を越えない限りは上記の「平行移動モード」で駆動される。移動棚１０１の斜行量が一定の許容範囲を越えると、ここにおいて初めて、上記「斜行矯正モード」で斜行をなくすように動作する。斜行が許容範囲内まで矯正されると、再び「平行移動モード」で駆動される。ここで、「平行移動モード」から「斜行矯正モード」への切り換え点と、「斜行矯正モード」から「平行移動モード」への切り換え点との間にヒステリシスを持たせるのが望ましい。例えば、斜行が一定の許容範囲を越えれば「斜行矯正モード」に切り換え、「斜行矯正モード」では、上記許容範囲に入ったときに直ちに「平行移動モード」に切り換えるのではなく、斜行がほとんどなくなったときに「平行移動モード」に切り換えるようにするとよい。

光学的な通路進入センサを有する移動棚においては、上記「斜行矯正モード」へ切り換えるべき斜行量の最大限は、光学的な通路進入センサがその機能を果たすことができる範囲の斜行量とすることが望ましい。図２３は光学的な通路進入センサの例を示す。図２３において、互いに隣接する移動棚１０１、１０１の相対向する面には、一方の移動棚１０１から他方の移動棚１０１に向けて光ビームを出射する発光部１３１が配置され、他方の移動棚１０１には上記光ビームを受光する受光部１３２が配置されている。図２３の例では、移動棚１０１を移動方向から見て左右の一方に発光部１３１が、他方に受光部１３２が配置されている。双方の移動棚１０１、１０１間に形成されている作業通路に人その他の障害物などが進入すると、人その他の障害物によって上記光ビームが遮られ、人その他の障害物が進入したことを検出することができる。この検出信号によって、移動中の棚をすべて緊急停止させることにより、安全性を確保することができる。かかる光学的な通路進入センサは移動棚の技術分野において既に知られているから、詳細な説明は省略する。

上記光学的な通路進入センサがその機能を果たすためには、一方の移動棚１０１の発光部１３１から出射された光ビームを他方の移動棚１０１の受光部１３２で受光できることが条件になるが、移動棚の斜行量が大きくなると発光部１３１から出射される光ビームの光軸がずれ、受光部１３２が光ビームを受光できなくなる。そうすると、人その他の障害物で光ビームが遮られたのと同じ結果になり、すべての移動棚の移動が緊急停止することになる。しかも、この場合の緊急停止状態から常態に復帰させるには、例えば人力などによって移動棚の斜行を修正する必要があり、面倒な作業を必要とする。そこで、受光部１３２が発光部１３１からの光ビームを受光することが不可能になる前に、ある斜行量になると「斜行矯正モード」に切り替わるように設定するものとする。
光学的な通路進入センサは、一方の移動棚に発光部と受光部を設け、発光部から出射された光ビームが他方の移動棚のミラーで反射され、戻ってきた光ビームを受光素子で受光するようにしてもよい。

本願発明は、例えば、書籍類の保管庫として利用することもできるし、物流倉庫の物品保管棚としても利用することができる。また、重量の重い収納物から軽い収納物まで、あらゆる物品の収納庫として利用することができる。さらに、レールレスであっても所定の軌跡を描いて移動させることができるため、レールを設置することが困難な条件下、例えば一般家庭においても、設置することが可能である。
本発明は、レールレスの移動棚に限らず、レールに沿って移動する移動棚にも適用可能である。

本発明に用いることができるセンサユニットの例を示す斜視図である。上記センサユニットを用いたレールレス移動棚の一実施形態を模式的に示す平面図である。上記実施形態の異なる動作態様を模式的に示す平面図である。上記実施形態における移動方向前側のセンサユニットが有する受光素子の各種検出態様を示す模式図である。上記センサユニットが有する受光素子の各種検出態様を示すチャートである。上記実施形態における移動方向後側のセンサユニットが有する受光素子の各種検出態様を示す模式図である。上記センサユニットが有する受光素子の各種検出態様を示すチャートである。本発明に適用可能な異なる形式の移動方向前側のセンサユニットが有する受光素子群の例を示す模式図である。上記センサユニットが有する受光素子の各種検出態様を示すチャートである。上記形式のセンサユニットを移動方向後側にも有するものの各種検出態様を示す模式図である。上記後側センサユニットが有する受光素子の各種検出態様を示すチャートである。本発明にかかる移動棚の制御方法および制御装置の他の実施形態を概略的に示す正面図である。同上実施形態におけるセンサユニット部分を示す正面図である。本発明にかかる移動棚の制御方法および制御装置のさらに他の実施形態を概略的に示す正面図である。上記実施形態の側面図である。上記実施形態における機械式センサ部分を含む拡大平面図である。上記機械式センサ部分を含む拡大正面図である。上記機械式センサ部分を含む拡大側面図である。上記機械式センサ部分の主要部をなす可変抵抗器の例を示す正面図である。上記可変抵抗器の電気的接続例を示す回路図である。本発明に係る制御方法を実現するための移動棚の別の実施形態を示す平面図である。上記別の実施形態のセンサ部分を示すもので、（ａ）は斜行のない正常な状態を、（ｂ）は斜行している場合を示す平面図出ある。上記実施の形態と組み合わせて用いることができる通路進入センサの設置例を示す平面図である。本発明に適用可能な移動棚の走行装置の例を示す左端部の底面図である。同上正面断面図である。上記中央部の底面図である。同上正面断面図である。上記走行装置の右端部の底面図である。同上正面断面図である。上記走行装置の駆動輪と従動輪で構成される無限軌道機構部分を示す側面図である。上記走行装置の従動輪と従動輪で構成される無限軌道機構部分を示す側面図である。本発明に用いることができる無限軌道部材のずれ防止構造の例を示す正面断面図である。

符号の説明

１移動棚
２駆動輪
３従動輪
４無限軌道部材
１０駆動源としてのモータ
４１光源
４２光源
４５基準体としてのガイドパターン
５０センサユニット
５３受光素子
５４受光素子
６１第１センサユニット
６２第２センサユニット
８０機械式のセンサ
８４可変抵抗器
９０基準体としての固定部材
１０１移動棚
１０４無限軌道走行機構
１１０駆動源としてのモータ
１１５基準体
１２１センサ
１２５センサ

Claims

正逆回転可能な駆動源と、この駆動源によって正逆回転駆動される駆動輪とを有する移動棚の制御方法であって、
移動棚をその移動方向から物品出し入れ面に向かって見たとき移動棚の左右両側に独立して駆動輪およびその駆動源を設け、
移動棚の移動方向に設けた基準体に対する上記左右方向の位置ずれを常時検出する位置ずれ検出センサを移動棚の移動方向前後に設け、
発光部とこの発光部からの光を受光する受光部からなるセンサであって移動棚間に人が進入するとこれを検出する通路進入センサを設け、
上記前後の位置ずれ検出センサによって移動棚の移動方向に延びる基準体に対するずれを検出することにより移動棚の斜行量を検出し、
上記通路進入センサが光軸ずれを起こさない範囲を上記斜行量の許容範囲内とし、
上記位置ずれ検出センサにより検出された斜行量が許容範囲内であれば平行移動モードで上記左右の駆動源を独立に制御し、
上記位置ずれ検出センサにより検出された斜行量が許容範囲を越えた場合は斜行矯正モードで斜行をなくすように上記左右の駆動源を独立に制御することを特徴とする移動棚の制御方法。
平行移動モードから斜行矯正モードへ切り替わる点と、斜行矯正モードから平行移動モードへ切り替わる点との間にヒステリシスを持たせた請求項１記載の移動棚の制御方法。
基準体は床面に設けると共に床面とのコントラストが高い部材によりガイドパターンとして構成し、位置ずれ検出センサは上記ガイドパターンの一方のエッジと他方のエッジを検出する光センサで構成した請求項１または２記載の移動棚の制御方法。
基準体は水平方向に固定された固定部材とし、
位置ずれ検出センサは、移動棚と上記固定部材との相対位置関係に応じて傾き角度が変化し、この傾き角度の変化によって抵抗値が変動する可変抵抗器を備えた機械的な位置ずれ検出センサとした請求項１，２または３記載の移動棚の制御方法。
固定部材は移動棚の上方に設けて移動棚の転倒防止部材を兼ねている請求項４記載の移動棚の制御方法。
移動棚は、駆動輪と従動輪の外周面に巻き掛けられて駆動輪と従動輪を連結する帯状の無限軌道部材を有し、移動棚が設置されるべき床面に上記無限軌道部材が接し、駆動輪によって無限軌道部材が駆動されることにより床面上を移動できるように構成したレールレスの移動棚である請求項１から５の何れかに記載の移動棚の制御方法。