JP2002096907A - 無軌条電動式移動棚 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ガイド部材に負担を与えることなく、移動棚
単体の斜行の規制、制御がなされ、耐久性に優れた無軌
条電動式移動棚を提供する。 【解決手段】 移動棚単体２の背面より間隔を置いて、
走行方向に沿って一対のレール状ガイド３、４を平行状
に配置する。移動棚単体走行方向に直交する前後一対の
車軸５、６、７、８を、背面側と正面側とに少なくとも
一組ずつ備え、かつ正面側の車軸５、６と背面側の車軸
７、８とは各々異なる電動モータＭ２、Ｍ１、Ｍ４、Ｍ
３によって駆動されるものとする。各移動棚単体２に、
移動棚単体２の走行に従って前記一対のレール状ガイド
３、４間を移動すると共に各レール状ガイド３、４に反
応する一対のリミットスイッチ22、23…を設ける。リミ
ットスイッチ22、23…が発信する信号を受けて、斜行時
に先行する車軸７、８の電動モータＭ４、Ｍ３の回転速
度が制御されるものとする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、電動式移動棚、
特に移動棚単体の車輪が、レールを介することなく床面
を直接走行する無軌条電動式移動棚に関する。

【０００２】

【従来の技術と課題】従来、図13ないし図14に示すよう
に、電動モータによって駆動され床面上を走行する走行
車輪を備えた複数の移動棚単体（52）（52）…が、その
奥行き方向に沿って並列され、各移動棚単体（52）が前
記走行車輪を介してその奥行き方向に沿って移動するも
のとなされ、移動棚単体（52）の一側面後方に、移動棚
単体（52）の走行方向（90）に沿って一対のレール状ガ
イド（53）（54）が平行状に配置されると共に、移動棚
単体（52）にその移動に従って前記一対のレール状ガイ
ド（53）（54）間を移動するガイドローラ（75）が設け
られてなる無軌条電動式移動棚（Ｂ）が公知である（実
開昭６２−１３４４３３号公報参照）。

【０００３】この無軌条電動式移動棚（Ｂ）において、
前記一対のレール状ガイド（53）（54）と、その間を移
動するガイドローラ（75）は、各移動棚単体（52）…の
蛇行を防止する目的をもって設けられたものである。

【０００４】すなわち、無軌条電動式移動棚（Ｂ）は、
レールが存在しないものであるから、床面の状態、ある
いは移動棚単体（52）に載置された収納物の配置バラン
ス等によっては、移動棚単体（52）が本来の移動方向に
沿わずに、斜行してしまうことがある。その際、ガイド
ローラ（75）がレール状ガイド（53）（54）に圧接する
ことにより、移動棚単体（52）の斜行が規制されるもの
となされているのである。このような無軌条電動式移動
棚（Ｂ）において、前記ガイド（53）（54）の設置及び
ガイドローラ（75）の付設は、床面にレールを付設する
場合に較べて、設置工事期間を大幅に短縮でき、それに
伴う工事費用も削減できるという利点を有するものであ
る。

【０００５】しかしながら、このようなガイド（53）
（54）とガイドローラ（75）とによる移動棚単体斜行規
制方式は、移動棚単体（52）が大きくなってそれ自体の
重量と積載重量との総重量が数十トンにもなると、レー
ル状ガイド（52）（53）及びガイドローラ（75）に常に
大きな負担がかかって、それらに変形、破損が生じ、耐
久性にいささか難があることが予測される。

【０００６】そこで、本発明者は、移動棚単体（82）の
一側面側と他側面側との走行車輪の車軸（85）（86）
（87）（88）及び電動モータ（Ｍ１）（Ｍ２）（Ｍ３）
（Ｍ４）を別々のものとすると共に、一側面側と他側面
側とに一対のロータリエンコーダ（Ｅ）（Ｅ）を付設
し、移動棚単体（82）の一側面側と他側面側との各々の
走行距離を測定して、その差を演算し、走行距離の多い
方の走行車輪の電動モータ（Ｍ３）（Ｍ４）の回転速度
を遅くすることにより、斜行を規制しうる移動棚を試作
した。

【０００７】ところが、このようなロータリエンコーダ
（Ｅ）（Ｅ）を採用した移動棚は、以下のような欠点が
あることが判明した。

【０００８】すなわち、図15（イ）に示すように、矢印
ｘの方向に斜行し始め、ａ位置からｂ位置に移動した移
動棚単体（82）に対しては、所定の走行方向に向かって
先行する車軸の電動モータ（Ｍ３）（Ｍ４）の回転速度
を遅くする制御がなされることになるが、その制御後、
移動棚単体（82）がｃ位置に移動したとき、矢印（90）
で示す所定の走行方向をＸ軸とすると、これに直交する
Ｙ軸方向に位置をずらすことになってしまう。

【０００９】もとより、このズレが僅かなものであって
も、移動棚単体（82）が同じ条件でｃ位置からａ位置に
戻るときには、図15（ロ）に示すように、走行方向に向
かって先行する走行車輪車軸（87）（88）の電動モータ
（Ｍ３）（Ｍ４）が制御されることになるが、その制御
後、移動棚単体（82）がａ位置に戻ってきたときには、
図15（イ）に示す最初のａ位置からは大きくＹ軸方向に
移動してしまうことになるものである。もとより、この
ロータリエンコーダ方式にレール状ガイドとガイドロー
ラとによる規制方式を組み合わせることにより、実際は
前記ズレも修正されうるが、このような組み合わせは、
レール状ガイドとガイドローラに負担を与えるものであ
っても、決してそれらの変形、破損を回避するものでは
ない。

【００１０】この発明は、上記課題を解決しようとする
もので、第１の目的は、レール状ガイドに負担を与える
ことなく、移動棚単体の斜行の規制、制御がなされる電
動式移動棚を提供すること、第２の目的は、レール状ガ
イドがなくても移動棚単体の斜行の規制、制御がなされ
る電動式移動棚を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明に係る無軌条電動式移動棚は、電動モータ
によって駆動され床面上を走行する走行車輪を備えた複
数の移動棚単体が、その奥行き向に沿って並列され、各
移動棚単体が前記走行車輪を介してその奥行き方向に沿
って移動するものとなされた無軌条電動式移動棚におい
て、無軌条電動式移動棚が設置されるスペースの壁面、
床面、天井面又は移動棚単体の周辺空間に、移動棚単体
の所期する走行方向に沿ってセンサ検出用誘導手段が配
置され、各移動棚単体は、走行方向に直交する車軸を、
背面側と正面側とに少なくとも一つずつ備え、かつ正面
側の車軸と背面側の車軸とは各々異なる電動モータによ
って駆動されるものとなされると共に、各移動棚単体
に、前記誘導手段を検出するセンサが設けられ、該セン
サが発信する信号を受けて、前記正面側の車軸又は背面
側の車軸に取り付けられた走行車輪のうち、走行方向に
向かって先行する側の走行車輪又は後続側の走行車輪を
駆動させる少なくとも一方の電動モータの回転速度が制
御されるものとなされてなる構成を採用する。

【００１２】前記車軸とは、その両端に車輪が取り付け
られたものはもとより、電動モータの回転軸に直結され
たものも意味するものとする。

【００１３】この発明によれば、移動棚単体が所定の走
行方向から逸脱して斜行し、センサがセンサ検出用誘導
手段を検出すると、センサからの信号を受けて、走行方
向に向かって先行する走行車輪又は後続の走行車輪の電
動モータの回転が制御されるので、移動棚単体斜行の規
制がなされる。前記電動モータの回転速度の制御は通常
速度を早くするよりも遅くすること、すなわち、先行す
る走行車輪用電動モータの回転速度を遅くすることが好
ましい。

【００１４】センサ検出用誘導手段は、採用されるセン
サの種類に応じて種々のものが採用されるが、例えば、
センサがリミットスイッチである場合は、レール状ガイ
ドが採用される。また、センサ検出用誘導手段は、無軌
条電動式移動棚が設置されるスペースにおいて移動棚単
体の所期する走行方向に沿ったものであれば、床面、壁
面、天井面はもとより移動棚単体の上方空間のいずれに
も配置可能である。天井面や移動棚単体の上方空間を含
む周辺空間に配置する場合は、工事費等のコストが高く
なるが、センサ検出用誘導手段が損傷し難く、この発明
の所期する効果をほぼ恒久的に享受できるという利点が
ある。

【００１５】一方、センサもリミットスイッチ以外に磁
気、超音波、レーザー等の電磁波を用いたセンサ、光電
センサ、カメラセンサ等の非接触型センサが採用される
が、このような非接触型センサを採用する場合、センサ
検出用誘導手段は、前記レール状ガイドのように床面に
突出するものはもとより、床面、壁面等に貼り付けるよ
うに配置されるテープ状のものが採用される。このよう
なテープ状センサ検出用誘導手段は、レール状ガイドに
較べて材料コスト、設置コストが安価であると共に、床
面に配置した場合も、移動棚単体間をフォークリフト等
の荷物運搬用車両の自由な行き来を可能とするという利
点を有する。もとより、センサが光電センサの場合、セ
ンサ検出用誘導手段は、光反射テープが採用される。

【００１６】各移動棚単体は、移動棚単体の正面側又は
背面側の移動距離を測定する一対のロータリエンコーダ
を備え、該ロータリエンコーダが発信する信号を受けて
電動モータの回転が制御するものとなされてなることが
好ましい。センサが不調の場合、ある程度の斜行規制を
期待できるからである。このロータリエンコーダによる
制御は、あくまでもセンサによる制御の補助的な役目を
担うものであるから、常にロータリエンコーダによる制
御よりもセンサによる制御が優先するものと設定される
べきものである。

【００１７】各移動棚単体は、前記一対のレール状ガイ
ド間に挿入配置されたガイドローラを備え、該ガイドロ
ーラが、リミットスイッチによる制御が行われうる状態
のもとではレール状ガイドに無接触であるものと設定さ
れてなることが好ましい。この発明の目的のひとつが、
レール状ガイドに大きな荷重を負荷しないようにするこ
とにあるからである。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、この発明に係る無軌条電動
式移動棚の実施形態を図に基づいて説明する。

【００１９】図１は、この発明に係る第１実施形態の無
軌条電動式移動棚（Ａ）の全体概略斜視図を示すもの
で、固定棚（１）の前方に、複数個の移動棚単体（２）
（２）…がその開放面どうしが向かいあう態様で並列状
態に配置され、矢印で示す方向すなわち、移動棚単体
（２）の奥行方向に沿って前後に移動自在となされると
共に、移動棚単体（２）…の背面より間隔を置いて、移
動棚単体（２）…の走行方向に沿ってセンサ検出用誘導
手段としての一対のレール状ガイド（３）（４）が設け
られている。

【００２０】以下、「前後」とは、固定棚（１）から遠
ざかる方向を「前」方、固定棚（１）に近付く方向を
「後」方を意味するものとして用いることとする。

【００２１】図２は、各移動棚単体（２）の下部の平面
図を示すもので、走行方向に直交する前後一対の車軸
（５）と（６）、（７）と（８）が、背面側と正面側と
に各々１組ずつ設けられ、かつ正面側の車軸（５）
（６）と背面側の車軸（７）（８）とは各々異なる電動
モータ（Ｍ２）（Ｍ１）（Ｍ４）（Ｍ３）によって駆動
されるものとなされている。各車軸（５）（６）…両端
にはウレタンゴムからなる走行車輪（10ａ）（10ａ）
（11ａ）（11ａ）……が取り付けられている。

【００２２】また、正面側端部及び背面側端部の前記前
輪（10ａ）（10ｂ）と後輪（11ａ）（11ｂ）との間に
は、移動棚単体（２）の背面側と正面側との移動距離を
測定する一対のロータリエンコーダ（Ｅ）（Ｅ）が設け
られ、該ロータリエンコーダ（15）（16）が発信する信
号を受けて電動モータ（Ｍ１）（Ｍ２）（Ｍ３）（Ｍ
４）の回転速度が制御するものとなされている。この制
御は、走行距離の長い方の走行車輪の電動モータ（Ｍ
１）…の回転速度を遅くするものと設定されると共に、
後述のリミットスイッチ（22）…による制御が開始され
るまでの間の微妙な斜行を制御するものとなされてい
る。

【００２３】各移動棚単体（１）の背面には、図３及び
図４にさらに詳細に示されているように、各々がレール
状ガイド（３）（４）間に配置されるガイドローラ（2
6）（27）とリミットスイッチ（22）…とを支持する前
後方向に一対の支持部材（20）（21）がレール状ガイド
（３）（４）上方に向かって突設されている。

【００２４】走行方向前方側の１つの支持部材（20）に
は、奥のレール状ガイド（４）に反応するリミットスイ
ッチ（22）及び移動棚単体側のレール状ガイド（３）に
反応するリミットスイッチ（21）が斜め前方に向かって
設けられる一方、他方の支持部材（21）にも、奥のレー
ル状ガイド（４）に反応するリミットスイッチ（24）及
び移動棚単体側のレール状ガイド（３）に反応するリミ
ットスイッチ（25）が設けられている。各リミットスイ
ッチ（22）（23）（24）（25）は、支持部材（20）に取
り付けられたリミットスイッチ本体（図示省略）と、該
リミットスイッチ本体から水平方向に揺動自在に突設さ
れた棒状連結部材（22ａ）（23ａ）（24ａ）（25ａ）
と、該棒状連結部材（22ａ）（23ａ）（24ａ）（25ａ）
の先端に設けられた円筒状ヘッド（22ｂ）（23ｂ）（24
ｂ）（25ｂ）とからなり、前記棒状連結部材（22ａ）…
は、図示省略したばねにより、常に支持部材（20）（2
1）の長さ方向に対して約４５度の角度をもってガイド
部材（３）（４）に向かうように付勢されている。従っ
て、移動棚単体（２）が斜行して、リミットスイッチ
（22）（23）（24）（25）のいずれかのヘッド（22ｂ）
（23ｂ）（24ｂ）（25ｂ）が、対応するレール状ガイド
（３）（４）に押圧されると、棒状連結部材（22ａ）
（23ａ）（24ａ）（25ａ）が内側に揺動することによ
り、スイッチオンの状態となり、前記押圧が解除され、
連結棒状部材（22ａ）（23ａ）（24ａ）（25ａ）が定位
置に復帰するとスイッチオフの状態となるものと設定さ
れている。

【００２５】前記ガイドローラ（26）（27）は、前記ロ
ータリエンコーダ（Ｅ）（Ｅ）及びリミットスイッチ
（22）（23）（24）（25）が不調であって、移動棚単体
（２）の斜行を制御できない場合に限って、レール状ガ
イド（３）（４）のいずれかに当接することにより、移
動棚単体（２）の走行方向を制御するために設けられて
いるものである。従って、ロータリエンコーダ（Ｅ）
（Ｅ）及びリミットスイッチ（22）（23）（24）（25）
が順調に作動する状態においては、図４（ロ）に示すよ
うに、常にレール状ガイド（３）（４）のいずれにも無
接触である位置に配置されている。

【００２６】この移動棚単体（２）の長さ方向の一側に
は、光電センサからなる減速センサ（Ｄ）及び停止セン
サ（Ｓ）が、正面側及び背面側に設けられる一方、隣接
する移動棚単体（２）の対応位置に反射板（図示省略）
が設けられ、光電センサから発せられた光が反射板に反
射されて戻ってくる時間を測定することにより、移動棚
単体（２）（２）相互間の距離を演算し、設定された距
離まで相対的に近づくとて減速センサ（Ｄ）が作動し
て、電動モータ（Ｍ１）…の回転速度を減速させる信号
が発信される。また、さらにそれより近づくと、停止セ
ンサ（Ｓ）が作動して、電動モータの回転が停止され、
移動棚単体（２）の移動が停止されることになる。

【００２７】正面側及び背面側に各々減速センサ（Ｄ）
及び停止センサ（Ｓ）が設けられているので、斜行移動
してきた移動棚単体（２）が隣接する移動棚単体（２）
に近づくと、正面側又は背面側のいずれか一方の停止セ
ンサ（Ｓ）が作動し、一側の走行車輪が停止するが、他
方の側の走行車輪は前記設定距離に近づくまでは回転す
るので、他方の側の停止センサ（Ｓ）が作動したとき
は、斜行移動してきた移動棚単体（２）は、隣接する移
動棚単体（２）に対して略々平行な位置に停止され、斜
行姿勢が矯正されることになる。

【００２８】なお、この実施形態においては、移動棚単
体（２）が後進する場合は、対応する移動棚単体（２）
の減速センサ（Ｄ）及び停止センサ（Ｓ）が、後進して
くる移動棚単体（２）の電動モータを制御できるものと
設定されている。また、固定棚（１）に隣接する移動棚
単体（２）のみは、前輪側及び後輪側のいずれにも減速
センサ（Ｄ）及び停止センサ（Ｓ）が取り付けられる。

【００２９】図５は、上記構成を有する移動棚単体
（２）が、ａ地点から、後方へ、すなわち固定棚（１）
に向かって、ｂ地点さらにはｃ地点へと移動する際の動
作概略を説明するもので、ａ地点において移動棚単体
（２）は、まだ斜行をしておらず、矢印（40）で示す所
定の走行方向に真っ直ぐに移動しようとするものであ
る。

【００３０】このａ地点において移動棚単体（２）に積
載された収納物の重量が、例えば、背面側より正面側の
方が重くなり、背面側と正面側との積載重量バランスが
崩れると、重い方である正面側の後輪（11ａ）（11ａ）
が、背面側の後輪（11ｂ）（11ｂ）より走行方向に向か
って遅れ始め、移動棚単体（２）が斜行することにな
る。

【００３１】而して、前記斜行が開始されると、一対の
ロータリエンコーダ（Ｅ）（Ｅ）は、前輪（10ａ）（10
ｂ）と後輪（11ａ）（11ｂ）との走行距離を測定し、そ
の信号を受けた制御装置がその演算を行い、電動モータ
（Ｍ３）（Ｍ４）の回転速度を遅くする制御が行われる
ものである。従って、図５のａ地点からｂ地点までの距
離程度では、ロータリエンコーダ（Ｅ）（Ｅ）による制
御が行われるので、図示するような斜行は起こり得ない
ものであるが、この図では、移動棚単体（２）の動作概
略をわかりやすくするために、やや誇張して描かれてい
る。

【００３２】そして、移動棚単体（２）の斜行が進むに
つれて、リミットスイッチ（25）が、対応するガイド
（３）に接触することになるが、リミットスイッチ（2
5）が、電動モータを制御すべき信号を発信するのは、
もう少しレール状ガイド部材（３）に対して押圧された
後のことであり、ｃ地点におけるように、レール状ガイ
ド部材（３）に押圧されたリミットスイッチ（25）の棒
状連結部材（25ａ）が、変位した時点から、制御が行わ
れうるものと設定されている。この設定では、背面側の
走行車輪（10ａ）（11ａ）の回転を遅くするべく、該走
行車輪（10ａ）（11ａ）を駆動させる電動モータ（Ｍ
３）（Ｍ４）の回転速度を遅くする旨の信号が送られる
ことになる。

【００３３】図６は、移動棚単体（２）が、ｃ地点から
さらにｄ地点、ｅ地点へと移動する動作を示すもので、
ｃ地点において変位していた棒状連結部材（25ａ）が、
ｄ地点においては、未だ対応するレール状ガイド（３）
に当接しているものの、支持部材（21）に対しては、４
５度の角度をもってレール状ガイド（３）に向かって突
出する自然位置にまで復帰している。そして、前輪（10
ｂ）とレール状ガイド（３）との距離が鎖線で示すよう
に、余り変化しないものであるから、前輪（10ｂ）を支
点とするように回転しながら、移動棚単体（２）がｅ地
点にまで移動し、その結果ｅ地点における移動棚単体
（２）は、各リミットスイッチ（22）（23）（24）（2
5）と対応するレール状ガイド（３）（４）との距離が
略々等しく、レール状ガイド（３）（４）に対する相対
的な位置が、前記ａ地点における移動棚単体（２）と略
々一致するものとなっている。

【００３４】上記斜行状態は、移動棚単体（２）がレー
ル状ガイド（３）（４）から離れる方向に走行する場合
を示しているが、これとは逆にレール状ガイド（３）
（４）に向かって斜行する場合は、奥側のレール状ガイ
ド（４）に対応するリミットスイッチ（24）が反応する
ことにより、上記と同様に移動棚本体（２）の斜行規制
がなされる。

【００３５】また、上記のように移動棚単体（２）が固
定棚（１）に向かって走行する場合とは逆に、移動棚単
体（２）が固定棚（１）から離れるように走行する場合
に、斜行が始まると、該走行方向に向かったリミットス
イッチ（22）（23）がレール状ガイド（３）（４）に反
応することにより、移動棚単体（２）の斜行が規制され
ることになる。その動作は、図５及び図６に示す動作
が、図面上左右反転する動作となるだけであるので、詳
しい説明を省略する。

【００３６】なお、上記実施形態の移動棚単体において
は、リミットスイッチ（22）（23）（24）（25）が前輪
側にあっては斜め前方向きに突出し、後輪側において
は、斜め後方向きに突出しているが、これらのリミット
スイッチ（22）（23）（24）（25）に加えて、図７に示
す第２実施形態のように、前輪側には斜め後方に向かっ
て突出し、後輪側には斜め前方に向かって突出する補助
的なリミットスイッチ（32）（33）（34）（35）を設け
ても良い。走行方向に向かうリミットスイッチ（22）
（23）（24）（25）が不調、故障の場合に、この補助的
なリミットスイッチ（32）（33）（34）（35）が作動す
ることにより、ガイドローラ（26）（27）を用いること
なく移動棚単体（２）の斜行を制御もしくは非常停止制
御するものとなしうるからである。

【００３７】図８は、この発明に係る無軌条電動式移動
棚の第３実施形態を示すもので、前記第１実施形態及び
第２実施形態の無軌条電動式移動棚に採用されていたリ
ミットスイッチ（22）…の替わりに非接触型センサの一
種である磁気センサ（41）（42）…が採用されると共
に、レール状ガイド部材（３）（４）の替わりに、セン
サ検出用誘導手段として採用されたスチールテープ（1
3）（14）が、移動棚単体（２）の所期する走行方向に
沿って床面に貼り付けられている。

【００３８】前記スチールテープ（13）（14）は、図８
（イ）に示すように移動棚単体（２）の正面及び背面の
下方を掠めるように床面に平行状に配置される一方、前
記磁気センサ（41）（42）…は、図８（イ）に示すよう
に、４箇所に斜行制御用磁気センサ（41）（42）（43）
（44）が配置されると共に、各斜行制御用磁気センサ
（41）…の内側に非常停止用磁気センサ（45）（46）
（47）（48）が配置されている。

【００３９】この第３実施形態の移動棚単体（２）は、
何らかの事情により斜行が始まると、斜行制御用磁気セ
ンサ（41）…がスチールテープ（13）（14）を検出し
て、斜行を制御するもので、図８（イ）に示すように斜
行制御用磁気センサ（41）…がスチールテープ（13）
（14）の上方に位置しない場合は、斜行制御用磁気セン
サ（41）…から斜行制御用信号が発信されることがな
い。斜行制御用磁気センサ（41）…がスチールテープ
（13）（14）の上方に位置しないが、移動棚単体（２）
が僅かに斜行走行している場合には、ロータリエンコー
ダ（Ｅ）が、微妙な斜行制御を行うことになる。

【００４０】そして、図８（ロ）に示すように、移動棚
単体（２）が大きく斜行して、１つの斜行制御用センサ
（43）がスチールテープ（14）を検出して信号を発信す
ると、先行する背面側の電動モータの回転速度を遅くす
る制御が行われ、斜行が矯正されることとなる。また、
仮に斜行制御用センサ（43）による制御が何らかの事情
により不調となって、移動棚単体（２）がさらに図８
（ロ）に矢印で示す方向に斜行し、非常停止用磁気セン
サ（47）がスチールテープ（14）の上方に位置するよう
になると、スチールテープ（14）を検出した非常停止用
磁気センサ（47）から、全電動モータ（Ｍ１）（Ｍ２）
（Ｍ３）（Ｍ４）を停止させる信号が発信され、移動棚
単体（２）は非常停止させられる。

【００４１】この非常停止状態においては、通常運転の
回路は遮断されて、サービスマンによる修復作業を要す
るものと設定されている。その修復作業のために、図示
省略するが、各移動棚単体（２）の背面側の主制御盤内
に、各電動モータ（Ｍ１）…を回転させるためのレバー
スイッチが設けられ、該スイッチを操作することによ
り、移動棚単体（２）を、その非常停止用磁気センサ
（45）…がスチールテープ（13）（14）を検出し得ない
正常走行位置にまで移動させることになる。そこで、サ
ービスマンが斜行制御用センサ（41）…及び全回路につ
いて点検、修理、部品交換等を行った後、通常運転が再
開されることになる。

【００４２】図８（ハ）は、斜行制御用センサ及び非常
停止用センサを兼用するセンサにカメラセンサが用いら
れた場合の、移動棚単体（２）の走行位置ａ〜ｂを示す
ものである。ａ地点は、移動棚単体（２）が正常な走行
位置にあるもので、このような正常走行位置にある場合
には、カメラセンサのカメラ認識エリア（70）が、セン
サ検出用誘導手段（14）を認識しない位置にあるものと
設定され、電動モータを制御するための信号がセンサか
ら発信されることはない。ｂ地点は、移動棚単体（２）
が斜行して正常な走行位置を離れた位置にあるもので、
カメラ認識エリア（70）がセンサ検出用誘導手段（14）
を認識し始めることにより、斜行制御のための信号が発
信されることになる。この斜行制御により、移動棚単体
（２）は、正常な走行位置に戻されることになるが、仮
に適切な斜行制御が行われず、ｃ地点のようにカメラ認
識エリア（70）がセンサ検出用誘導手段（14）を認識し
得ない位置にまで移動すると、非常停止用信号が発信さ
れ、移動棚単体（２）は、非常停止させられる。

【００４３】図９は、この発明に係る無軌条電動式移動
棚の第４実施形態を示すもので、センサ検出用誘導手段
としてのスチールテープ（13）が、移動棚単体（２）の
長さ方向中央部下方に配置される一方、移動棚単体
（２）には、４個の斜行制御用磁気センサ（41）（42）
（43）（44）が、移動棚単体（２）の正常な走行位置に
おいて前記スチールテープ（13）に臨む位置に配置され
ている。また、各斜行制御用磁気センサ（41）…の内側
に非常停止用磁気センサ（45）（46）（47）（48）が配
置されている。該非常停止用磁気センサ（45）…及び前
記斜行制御用磁気センサ（41）…は、前記第３実施形態
のセンサとは逆に、スチールテープ（13）を検出できる
間は作動せず、斜行が始まってスチールテープ（13）を
検出できなくなる位置に移動すると、斜行制御用信号又
は非常停止用信号を発信して、電動モータ（Ｍ３）を制
御するものと設定されている。

【００４４】図10は、この発明に係る無軌条電動式移動
棚の第５実施形態を示すもので、センサ検出用誘導手段
に無軌条電動式移動棚が設置されるスペースの壁面
（Ｗ）が用いられる一方、斜行制御用センサ（61）（6
2）に光学式変位センサが用いられている。該斜行制御
用センサ（61）（62）は、前記壁面（Ｗ）に対面する各
移動棚単体（２）の背面側に、壁面（Ｗ）に向かって走
行方向の前後対称位置に配置されており、両センサ（6
1）（62）が検出する壁面（Ｗ）との間の距離を演算す
ることにより、移動棚単体（２）が所定距離以上に前記
壁面（Ｗ）に近づいたり、離れたりすると斜行制御の信
号が電動モータに送られることになる。また、各斜行制
御用センサ（61）（62）の内側に同じく光学式変位セン
サが非常停止用センサ（63）（64）として配置されてお
り、前記斜行制御磁気センサ（61）（62）による制御が
不調となって、前記所定距離よりもさらに大幅に壁面
（Ｗ）に近づいたり、離れたりすると非常停止用信号を
送って、電動モータ（Ｍ１）…を制御するものと設定さ
れている。

【００４５】なお、上記第３実施形態〜第５実施形態の
移動棚単体（２）は、実質的に第１及び第２実施形態の
移動棚単体と同一であるので、同部材には同一の符号を
用いた。また、斜行制御により各移動棚単体の動作も同
一動作を取るので、その詳細な説明は省略する。

【００４６】図11は、この発明に係る無軌条電動式移動
棚の第６実施形態の概要を示すもので、複数の移動棚単
体（２ａ）（２ｂ）…（２ａ’）（２ｂ’）…の並列が
２列設けられ、各列の移動棚単体（２ａ）（２ａ’）…
の走行方向が互いに平行になるものと設定されると共
に、対応位置関係にある異なる列の移動棚単体（２ａ）
と（２ａ’）、（２ｂ）と（２ｂ’）…が連動するもの
と設定されている。

【００４７】各移動棚単体は、図８（イ）に示す第３実
施形態の移動棚単体（２）と同様に磁気センサが配置さ
れてなるもので、センサ検出用誘導手段としてスチール
テープ（13）（14）が採用され、該スチールテープ（1
3）（14）は、移動棚単体の両側面の下方を掠めるよう
に床面に配置されている。

【００４８】対応位置関係にある移動棚単体（２ａ）と
（２ａ’）、（２ｂ）と（２ｂ’）…の連動は、互いに
通信線又は無線により同時に走行又は走行停止の信号が
送信されることにより制御されるものとなされている。

【００４９】而して、このように、対応位置関係にある
異なる列中の移動棚単体（２）と（２´）とが連動する
ものとなされるのは、異なる列間に建物の柱（Ｐ）
（Ｐ）が立設されていたり、その他の障害物が設置され
ていたりあるいは建物壁面（Ｗ１）と移動棚単体（２）
（２）…との間が狭かったりするというような事情によ
り、フォークリフト（Ｆ）が走行できる領域が限られて
いる移動棚設置空間を有効に利用すると共に、作業能率
を高めるためである。

【００５０】すなわち、図11に示す移動棚設置空間は、
図中、下側の列の移動棚単体（２´）（２´）…と建物
壁面（Ｗ１）との間及び移動棚単体（２）（２´）と建
物壁面（Ｗ２）との間のみに、フォークリフト（Ｆ）が
自由に走行できる領域が確保されると共に、固定棚
（１）（１）と移動棚単体（２ａ）（２ａ’）との間及
び移動棚単体どうしの間は、移動棚単体を移動させるこ
とによりフォークリフト（Ｆ）が自由に走行できる間隔
を確保できるものと設定されている。

【００５１】そして、例えば、図11に示すように、フォ
ークリフト（Ｆ）が、第１列目の移動棚単体（２ｂ）と
（２ｃ）との間に入って行きたいときには、第２列目の
移動棚単体（２ｂ’）と（２ｃ’）との間を通って行か
なければならないことになるが、仮に対応位置関係にあ
る移動棚単体（２ｃ）と（２ｃ’）とが連動せずに別個
に移動するものである場合、先ず、第２列目の移動棚単
体（２ｂ’）と（２ｃ’）との間を開ける操作をした
後、第１列目の移動棚単体（２ｂ）と（２ｃ）との間を
開ける操作をしなければならないところ、対応位置関係
にある移動棚単体（２ｃ）と（２ｃ’）を連動させるこ
とができるために、一回の操作でフォークリフト（Ｆ）
の所期する走行通路を確保することができ、いわゆる通
り抜けが可能となる。

【００５２】図12は、この発明に係る無軌条電動式移動
棚の第７実施形態の概略図で、三方を建物壁面（Ｗ１）
（Ｗ２）（Ｗ３）に囲まれた空間内に、３個の移動棚単
体（２）（２）（２）がその奥行き方向に沿って並列さ
れた状態に収納されると共に、間口方向に沿って前後に
移動しうるものとなされている。従って、各移動棚単体
（２）には、一側面側及び他側面側に、移動棚単体の走
行方向に直交する車軸（５）（６）…を備えた走行車輪
（10ａ）（10ｂ）…が配置されている。

【００５３】各移動棚単体（２）の左右両間口下方の床
面には、間口方向に沿ってセンサ検出用誘導手段として
のスチールテープ（13）（14）…が配置される一方、各
移動棚単体（２）の４隅部には斜行制御用磁気センサ
（41）（42）（43）（44）が配置されると共に、各斜行
制御用制御用磁気センサ（41）…の内側に非常停止用磁
気センサ（45）（46）（47）（48）が配置されている。
また、各移動棚単体（２）が建物壁面（Ｗ２）に衝突し
ないように、奥の建物壁面（Ｗ２）との対向位置には、
減速センサ（Ｄ）及び停止センサ（Ｓ）が設けられてい
る。このような、減速センサ（Ｄ）及び停止センサ
（Ｓ）は、隣接する移動棚単体（２）（２）（２）又は
建物壁面（Ｗ１）（Ｗ３）に衝突しないように、間口側
に設けられることもある。

【００５４】各移動棚単体（２）の斜行に対する制御動
作は第３実施形態と同様であるので、詳細な説明は省略
する。

【００５５】

【発明の効果】上述の次第で、請求項１に係る発明は、
無軌条電動式移動棚が設置されるスペースの壁面、床
面、天井面又は移動棚単体（２）（２）…の周辺空間の
少なくともいずれかに移動棚単体（２）の所期する走行
方向に沿ってセンサ検出用誘導手段（３）（４）…が配
置され、各移動棚単体（２）に、前記誘導手段（３）
（４）を検出するセンサ（22）（23）…が設けられ、該
センサ（22）（23）…が発信する信号を受けて、走行方
向に向かって先行する側の走行車輪（11ａ）（11ｂ）又
は後続側の走行車輪（10ａ）（10ｂ）を駆動させる少な
くとも一方の電動モータ（Ｍ４）（Ｍ３）の回転速度が
制御されるものとなされてなるものであるから、移動棚
単体（２）が斜行し始めると、センサ検出用誘導手段
が、レール状ガイド部材であってもあるいはレール状ガ
イド部材でなくても、センサにより確実な制御、すなわ
ち、ロータリエンコーダ方式では不可能な走行方向に直
交する方向の位置規制を確実に行える無軌条電動式移動
棚を提供できる。

【００５６】また、センサ検出用誘導手段がレール状ガ
イド（３）（４）である場合、レール状ガイド（３）
（４）に大きな荷重が負荷されることがないので、その
変形、破損も起こり難く、従って、耐久性に優れた無軌
条電動式移動棚を提供できる。

【００５７】請求項２の発明は、センサ検出用誘導手段
がレール状ガイド（３）（４）であるので、センサをリ
ミットスイッチ又は非接触型センサのいずれをも採用で
きるという利点を有する。

【００５８】請求項３の発明は、センサがリミットスイ
ッチ（22）（23）（24）（25）であるので、比較的安価
な無軌条電動式移動棚を提供できる。

【００５９】請求項４の発明は、センサが非接触型セン
サ（41）（42）…、（61）（62）であるので、レール状
ガイド部材を不要とすることができ、センサ検出用誘導
手段をよりコンパクトなものとして、設置スペースを有
効に活用しうる無軌条電動式移動棚を提供できる。

【００６０】請求項５の発明は、センサ検出用誘導手段
（13）（14）が、テープ状に形成され、壁面、床面、天
井面又は移動棚の上方空間に配設されているので、各移
動棚単体（２）…間を移動するフォークリフト等の荷物
運搬車が、各移動棚単体（２）の背面側及び正面側のい
ずれからも往来可能な使用勝手に優れた無軌条電動式移
動棚を提供できる。

【００６１】請求項６の発明は、複数の移動棚単体（２
ａ）（２ｂ）…（２ａ’）（２ｂ’）…の並列が２列以
上設けられ、各列の移動棚単体（２ａ）（２ｂ）…（２
ａ’）（２ｂ’）…の走行方向が互いに平行になるもの
と設定されると共に、対応位置関係にある異なる列の移
動棚単体（２ａ）と（２ａ’）、（２ｂ）と（２ｂ’）
…が連動するものと設定されることにより、フォークリ
フト（Ｆ）等の輸送機器が一つの列から隣接する列へ通
り抜け自在となされてなるものであるから、フォークリ
フト等による荷物積み卸し作業の合理化を図ることがで
きる。

【００６２】請求項７に係る発明は、各移動棚単体
（２）が、一対のレール状ガイド（３）（４）間に挿入
されるガイドローラ（26）（27）を備え、該ガイドロー
ラ（26）（27）が、リミットスイッチ（22）（23）（2
4）（25）による制御が行われうる状態のもとでは、レ
−ル状ガイド（３）（４）に無接触であるものと設定さ
れているので、レール状ガイド（３）（４）等に大きな
負担がかかることがなく耐久性に優れた無軌条電動式移
動棚を提供できる。

【００６３】また、リミットスイッチ（22）（23）（2
4）（25）及びロータリエンコーダ（Ｅ）（Ｅ）が不
調、故障の場合には、ガイドローラ（26）（27）が、レ
ール状ガイド（３）（４）に当接して移動棚単体（２）
の確実な斜行規制を行える無軌条電動式移動棚を提供で
きる。

【００６４】請求項８に係る発明は、ロータリエンコー
ダ（Ｅ）（Ｅ）を併用するものとしたので、リミットス
イッチ（22）（23）（24）（25）が不調、故障の場合に
も、ロータリエンコーダ（15）（16）による移動棚単体
（２）の斜行を規制できるので、安全性の高い無軌条電
動式移動棚を提供できる。

【００６５】請求項９に係る発明は、斜行制御が、ロー
タリエンコーダ（15）（16）による制御よりも優先する
ものと設定されているので、リミットスイッチ（22）
（23）（24）（25）が作動するまでの比較的小さい斜行
をロータリエンコーダ（15）（16）が制御し、それ以上
の制御をセンサ（22）…によるものとしてきめ細かな斜
行規制の行える無軌条電動式移動棚を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る無軌条電動式移動棚の第１実施
形態の全体斜視図である。

【図２】同移動棚単体下部の平面図である。

【図３】同要部の平面図である。

【図４】（イ）は、図２のIII −III 線断面図、（ロ）
は、図２のIV−IV線断面図である。

【図５】同移動棚単体の正常状態から斜行状態へ移動す
る動作を示す概略図である。

【図６】同移動棚単体の斜行状態から正常状態へ移動す
る動作を示す概略図である。

【図７】この発明に係る無軌条電動式移動棚の第２実施
形態の概略図である。

【図８】（イ）は、この発明に係る無軌条電動式移動棚
の第３実施形態の概略図、（ロ）は、同要部の概略図、
（ハ）は、カメラセンサを用いた同要部の概略図であ
る。

【図９】この発明に係る無軌条電動式移動棚の第４実施
形態の概略図である。

【図10】この発明に係る無軌条電動式移動棚の第５実施
形態の概略図である。

【図11】この発明に係る無軌条電動式移動棚の第６実施
形態の概略図である。

【図12】この発明に係る無軌条電動式移動棚の第７実施
形態の概略図である。

【図13】従来の無軌条電動式移動棚の要部平面図であ
る。

【図14】（イ）は、同要部断面図、（ロ）は、同平面図
である。

【図15】ロータリエンコーダ方式のみを採用した無軌条
電動式移動棚における移動棚単体の動作を示す説明図で
ある。

【符号の説明】

Ａ…無軌条電動式移動棚 Ｅ…ロータリエンコーダ Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４…電動モータ ２…移動棚単体 ３、４…レール状ガイド（センサ検出用誘導手段） ５、６、７、８…車軸 10ａ、10ｂ、11ａ、11ｂ…走行車輪 13、14…スチールテープ（センサ検出用誘導手段） 22、23、24、25…リミットスイッチ 41、42、43、44、61、62…斜行制御用センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 澤井 宏和 大阪府泉北郡忠岡町新浜１−３−10 三進 金属工業株式会社総合配送センター内 (72)発明者 梅田 昌哉 大阪府泉北郡忠岡町新浜１−３−10 三進 金属工業株式会社総合配送センター内 Ｆターム(参考） 3F022 FF24 MM02 QQ01 QQ03 QQ11 QQ17 QQ20

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電動モータ（Ｍ１）…によって駆動され
   床面上を走行する走行車輪（10ａ）（10ｂ）（11ａ）
   （11ｂ）…を備えた複数の移動棚単体（２）（２）…
   が、その奥行き方向に沿って並列され、各移動棚単体
   （２）が前記走行車輪（10ａ）…を介してその奥行き方
   向又は間口方向に沿って移動するものとなされた無軌条
   電動式移動棚において、 無軌条電動式移動棚が設置されるスペースの壁面、床
   面、天井面又は移動棚単体（２）（２）…の周辺空間の
   少なくともいずれかに移動棚単体（２）の所期する走行
   方向に沿ってセンサ検出用誘導手段（３）（４）…が配
   置され、各移動棚単体（２）は、走行方向に直交する車
   軸（５）（６）、（７）（８）を、走行方向の左右両側
   に位置する部位に少なくとも一つずつ備え、かつ一方の
   車軸（５）（６）と他方の車軸（７）（８）とは各々異
   なる電動モータ（Ｍ２）（Ｍ１）（Ｍ４）（Ｍ３）によ
   って駆動されるものとなされると共に、 各移動棚単体（２）に、前記誘導手段（３）（４）を検
   出するセンサ（22）（23）…が設けられ、 該センサ（22）（23）…が発信する信号を受けて、前記
   一方の車軸（５）（６）又は他方の車軸（７）（８）に
   取り付けられた走行車輪（10ａ）（10ｂ）（11ａ）（11
   ｂ）…のうち、走行方向に向かって先行する側の走行車
   輪（11ａ）（11ｂ）又は後続側の走行車輪（10ａ）（10
   ｂ）を駆動させる少なくとも一方の電動モータ（Ｍ４）
   （Ｍ３）の回転速度が制御されるものとなされてなるこ
   とを特徴とする無軌条電動式移動棚。
2. 【請求項２】 センサ検出用誘導手段が、レール状ガイ
   ド（３）（４）である請求項１に記載の無軌条電動式移
   動棚。
3. 【請求項３】 センサがリミットスイッチ（22）（23）
   （24）（25）である請求項１又は請求項２のいずれかに
   記載の無軌条電動式移動棚。
4. 【請求項４】 センサが非接触型センサ（41）（42）
   …、（61）（62）である請求項１又は請求項２のいずれ
   かに記載の無軌条電動式移動棚。
5. 【請求項５】 センサ検出用誘導手段（13）（14）が、
   テープ状に形成され、壁面、床面、天井面又は移動棚の
   上方空間に配設されてなる請求項４に記載の無軌条電動
   式移動棚。
6. 【請求項６】 複数の移動棚単体（２ａ）（２ｂ）…
   （２ａ’）（２ｂ’）…の並列が２列以上設けられ、各
   列の移動棚単体（２ａ）（２ｂ）…（２ａ’）（２
   ｂ’）…の走行方向が互いに平行になるものと設定され
   ると共に、対応位置関係にある異なる列の移動棚単体
   （２ａ）と（２ａ’）、（２ｂ）と（２ｂ’）…が連動
   するものと設定されることにより、フォークリフト
   （Ｆ）等の輸送機器が一つの列から隣接する列へ通り抜
   け自在となされてなる請求項５に記載の無軌条電動式移
   動棚。
7. 【請求項７】 各移動棚単体（２）は、前記一対のレー
   ル状ガイド（３）（４）間に挿入されるガイドローラ
   （26）（27）を備え、該ガイドローラ（26）（27）が、
   センサ（22）…による制御が行われうる状態のもとで
   は、レ−ル状ガイド（３）（４）に無接触であるものと
   設定されてなる請求項２又は請求項３のいずれかに記載
   の無軌条電動式移動棚。
8. 【請求項８】 各移動棚単体（２）は、移動棚単体
   （２）の走行車輪の走行距離を測定する一対のロータリ
   エンコーダ（Ｅ）（Ｅ）を備え、該ロータリエンコーダ
   （Ｅ）（Ｅ）が発信する信号を受けて電動モータ（Ｍ
   ３）（Ｍ４）の回転速度が制御するものとなされてなる
   請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の無軌条電動
   式移動棚。
9. 【請求項９】 センサ（22）…による制御が、ロータリ
   エンコーダ（Ｅ）（Ｅ）による制御よりも優先するもの
   と設定されてなる請求項８に記載の無軌条電動式移動
   棚。