JP2004175569A - 移動棚の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の移動棚11、12、13が定められた方向に移動可能に配置され任意の移動棚間に作業用の通路を形成することができる移動棚の制御装置。互いに隣接する移動棚の少なくとも一方は、互いに隣接する他方の移動棚との距離を測定することができる距離センサを有し、各移動棚11、12、13は、隣接移動棚が一定の距離まで接近してきたことを距離センサが検出したとき、その移動棚を上記隣接移動棚の移動の向きと同じ向きに移動させ、かつ隣接移動棚との距離を一定に保つように制御する制御手段を有している。
【選択図】図1
Description
また、移動を開始するときと停止するときは低速度で移動し、移動範囲の中間では早い速度で移動するように、速度制御を行うものもある。
いずれの移動棚も、移動余裕がなくなれば停止するように各移動棚の制御手段が制御動作する。
移動棚を移動方向から見て左右に設けられた距離センサの出力に応じて、移動棚を移動方向から見て左右に独立して設けられた駆動輪を独立に回転制御することにより、移動棚の斜行を防止することができる。
請求項6記載の発明は、請求項1、2また3記載の発明において、移動棚は、ガイドレールにガイドされて移動するタイプの移動棚であることを特徴とする。
移動棚の移動方向から見て左右に距離センサが設けられているため、左右の距離センサによる測定結果によって、移動棚の斜行を検出することができる。斜行が検出された場合は、検出結果によって制御手段が左右の距離センサに対応する左右の駆動輪を独立に回転制御し、移動棚の斜行を修正して、移動棚を平行移動させる。この斜行修正機能を有することにより、移動棚はレールレスタイプであっても平行移動させることができる。
12 移動棚
13 移動棚
14 距離測定面
52 移動棚
53 移動棚
A1 距離センサ
A2 距離センサ
B1 距離センサ
B2 距離センサ
Claims (7)
- 複数の移動棚が定められた方向に移動可能に配置され任意の移動棚間に作業用の通路を形成することができる移動棚の制御方法であって、
互いに隣接する移動棚の少なくとも一方において、距離センサにより互いに隣接する他方の移動棚との距離を測定し、
各移動棚は、隣接移動棚が一定の距離まで接近してきたことを上記センサが検出したとき、制御手段によってその移動棚を上記隣接移動棚の移動の向きと同じ向きに移動させ、かつ、隣接移動棚との距離を一定に保つように制御することを特徴とする移動棚の制御方法。 - 複数の移動棚が定められた方向に移動可能に配置され任意の移動棚間に作業用の通路を形成することができる移動棚の制御方法であって、
各移動棚に、その移動方向に存在する隣接移動棚との距離を測定することができる距離センサと、この距離センサで測定された隣接移動棚との距離を一定に保って移動棚を移動させる制御手段を設け、
上記制御手段によって、この制御手段を備えている移動棚に向かって隣接移動棚が一定の距離まで接近してきたとき、上記制御手段を備えている移動棚を隣接移動棚の移動の向きと同じ向きに移動させ、かつ隣接移動棚との距離を一定に保つように制御することを特徴とする移動棚の制御方法。 - 制御手段は、この制御手段を備えている移動棚と隣接移動棚または移動棚の移動方向にある距離測定面との距離が所定の停止距離まで接近したとき、上記制御手段を備えている移動棚を停止させる請求項1または2記載の移動棚の制御方法。
- 移動棚はその移動方向から見て左右に独立して回転駆動される複数の駆動輪を有し、距離センサは移動棚の移動方向から見て左右に複数設けられていて、制御手段は上記距離センサの出力に応じてそれに対応する駆動輪を独立に回転制御し、移動棚を平行移動させる請求項1または2記載の移動棚の制御方法。
- 距離センサは非接触式センサである請求項1から4のいずれかに記載の移動棚の制御方法。
- 移動棚は、ガイドレールにガイドされて移動するタイプの移動棚である請求項1、2または3記載の移動棚の制御方法。
- 移動棚は、ガイドレールを持たないタイプの移動棚である請求項4記載の移動棚の制御方法。
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