JP5783410B2 - 移動体システムと移動体の位置検出方法 - Google Patents
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Description
前記カーブ区間の軌道の曲率半径が、カーブ区間の入口及び出口とカーブ区間の中央部とで異なり、
さらに移動体の位置に応じて、前記複数個の変位センサを順番に切り換えるように選択することにより、移動体の位置を求める統合ユニットを備え、
前記磁気式変位センサは、電気的に直列に接続された2個のコイルから成る組を2組以上備えると共に、前記2個のコイルから成る組に角周波数がωの交流電圧を加える交流電源を備え、かつ磁石の列に対する位相をθ、信号の振幅をaとして、前記2個のコイルから成る組から、a・sinθ・sinωtの信号とa・cosθ・sinωtの信号を出力するように構成され、
前記統合ユニットは、前記複数個の変位センサ中の出力の振幅が最大となる変位センサを選択するように構成され、
さらに前記統合ユニットにより選択された変位センサの出力を、移動体の移動制御の基準となる制御中心の位置へ換算する参照表を備えている。
前記磁気式変位センサは、電気的に直列に接続された2個のコイルから成る組を2組以上備えると共に、前記2個のコイルから成る組に角周波数がωの交流電圧を加える交流電源を備え、かつ磁石の列に対する位相をθ、信号の振幅をaとして、前記2個のコイルから成る組から、a・sinθ・sinωtの信号とa・cosθ・sinωtの信号を出力するように構成され、
統合ユニットにより、前記複数個の変位センサ中の出力の振幅が最大となる変位センサを選択することにより、移動体の位置に応じて、前記複数個の変位センサを順番に選択するステップと、
前記統合ユニットにより選択された変位センサの出力を、参照表により移動体の移動制御の基準となる制御中心の位置へ換算することにより、移動体の位置を検出するステップとを、繰り返し実行する。
(1) カーブ区間でも移動体8の制御中心の位置を正確に検出でき、正確な走行制御ができる。
(2) 複数の変位センサ22から最適な変位センサを選択し、1個のLUT30から制御中心の位置を読み出すことができる。
(3) このためカーブ区間などで移動体8を正確に停止させることができ、工作機械,ロードポートなどの配置の自由度が増す。
4 軌道
5 直線区間
6 カーブ区間
8 移動体
9,10 車輪
11 ガイドローラ
12 永久磁石の列(可動子)
14 被検出用磁石の列
15 制御中心の軌道
16 被検出用磁石の中心軌道
18 1次側コイル
20 コイル駆動部
22,23 変位センサ
24 リッツ線
25 コイル
26 支柱
27 統合ユニット
28 セレクタ
30 LUT
32 コントローラ
34 コイル
36 交流電源
G 制御中心
C1,C2,C3 曲率中心
Claims (3)
- 移動体に被検出用の磁石の列が設けられ、移動体の走行方向に沿っての検出範囲の長さが前記磁石の列の長さよりも短い磁気式変位センサが、移動体が走行する軌道の少なくともカーブ区間に複数個間隔を空けて配置され、
前記カーブ区間の軌道の曲率半径が、カーブ区間の入口及び出口とカーブ区間の中央部とで異なり、
さらに移動体の位置に応じて、前記複数個の変位センサを順番に切り換えるように選択することにより、移動体の位置を求める統合ユニットを備え、
前記磁気式変位センサは、電気的に直列に接続された2個のコイルから成る組を2組以上備えると共に、前記2個のコイルから成る組に角周波数がωの交流電圧を加える交流電源を備え、かつ磁石の列に対する位相をθ、信号の振幅をaとして、前記2個のコイルから成る組から、a・sinθ・sinωtの信号とa・cosθ・sinωtの信号を出力するように構成され、
前記統合ユニットは、前記複数個の変位センサ中の出力の振幅が最大となる変位センサを選択するように構成され、
さらに前記統合ユニットにより選択された変位センサの出力を、移動体の移動制御の基準となる制御中心の位置へ換算する参照表を備えている移動体システム。 - 変位センサの検出範囲の長さをm、変位センサの配置のピッチをpとした際に、m>p であることを特徴とする、請求項1の移動体システム。
- 移動体に被検出用の磁石の列が設けられ、移動体の走行方向に沿っての検出範囲の長さが前記磁石の列の長さよりも短い磁気式変位センサが、移動体が走行する軌道の少なくともカーブ区間に複数個間隔を空けて配置され、かつ前記カーブ区間の軌道の曲率半径が、カーブ区間の入口及び出口とカーブ区間の中央部とで異なるシステムを用い、
前記磁気式変位センサは、電気的に直列に接続された2個のコイルから成る組を2組以上備えると共に、前記2個のコイルから成る組に角周波数がωの交流電圧を加える交流電源を備え、かつ磁石の列に対する位相をθ、信号の振幅をaとして、前記2個のコイルから成る組から、a・sinθ・sinωtの信号とa・cosθ・sinωtの信号を出力するように構成され、
統合ユニットにより、前記複数個の変位センサ中の出力の振幅が最大となる変位センサを選択することにより、移動体の位置に応じて、前記複数個の変位センサを順番に選択するステップと、
前記統合ユニットにより選択された変位センサの出力を、参照表により移動体の移動制御の基準となる制御中心の位置へ換算することにより、移動体の位置を検出するステップとを、繰り返し実行する移動体の位置検出方法。
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JP2011161283A JP5783410B2 (ja) | 2011-07-22 | 2011-07-22 | 移動体システムと移動体の位置検出方法 |
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2011
- 2011-07-22 JP JP2011161283A patent/JP5783410B2/ja active Active
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