JP6206458B2 - 移動体、及び、移動体の位置検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、リニアモータを利用して、Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極が複数配列された磁極経路に沿って移動する移動体、及び、移動体の位置検出方法に関する。

Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極が複数配列された磁極経路と、リニアモータを有する移動体とを備える移動体システムが知られている。この種の移動体システムでは、磁極経路の磁束との磁気相互作用によりリニアモータが駆動されることによって、磁極経路に沿って移動体が移動する。特許文献１には、この種の移動体システムが開示されている。

ところで、この種の移動体システムでは、磁極経路中に、磁極が欠損している磁極欠損区間が存在することがある。

この点に関し、特許文献１に記載の移動体システムでは、移動体は、２つのリニアモータと、２つのリニアモータにそれぞれ対応する２つの磁石無検出センサ（例えば、フォトセンサ）と、２つのリニアモータにそれぞれ対応する２つの位置検出センサ（例えば、ホール素子）とを備える。この移動体は、一方の磁石無検出センサによって一方のリニアモータが磁極欠損区間に位置していることを検出した場合には、他方のリニアモータに切り替えることによって連続駆動を可能にする。また、この移動体は、一方の位置検出センサが磁極欠損区間に位置していることを検出した場合には、他方の位置検出センサに切り替えることによって移動体の位置検出を継続することを可能にする。

特開２０１４−２１７０７７号公報

ところで、磁極経路の長さは、例えば工場のレイアウトによって様々に変化するため、一対の磁極を１ピッチとする磁極経路のピッチ長を規定ピッチ長に統一することが困難である。このような理由により、この種の磁極経路には、ピッチ長が規定ピッチ長と異なる区間が存在することがある。

移動体としては、磁気センサを用いて磁極経路の磁束に応じた位相角を検出し、この位相角と予め記憶した規定ピッチとに基づいて位置を検出するものがある。この種の移動体では、磁極経路のピッチ長が規定ピッチ長と異なる区間において、位置を精度よく検出することができない。

そこで、本発明は、磁極経路のピッチ長が変化しても、移動体の位置を精度よく検出することが可能な移動体、及び、移動体の位置検出方法を提供することを目的とする。

本発明の移動体は、Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極が第１のピッチ長で複数配列された第１の磁極区間と、Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極が第１のピッチ長と異なる第２のピッチ長で複数配列された第２の磁極区間とを含む磁極経路に沿って移動する移動体であって、磁極経路の磁束に応じた位相角を検出する検出部と、検出部によって検出された位相角に基づいて、磁極経路の位相角と磁極経路の位置とが関係付けられた位置換算比率を変更する比率変更部と、検出部によって検出された位相角と比率変更部によって変更された位置換算比率に基づいて、磁極経路に沿った移動体の位置を特定する位置特定部とを備える。

また、本発明の移動体の位置検出方法は、Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極が第１のピッチ長で複数配列された第１の磁極区間と、Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極が第１のピッチ長と異なる第２のピッチ長で複数配列された第２の磁極区間とを含む磁極経路に沿って移動する移動体の位置検出方法であって、磁極経路の磁束に応じた位相角を検出する検出工程と、検出工程において検出された位相角に基づいて、磁極経路の位相角と磁極経路の位置とが関係付けられた位置換算比率を変更する比率変更工程と、検出工程において検出された位相角と比率変更工程において変更された位置換算比率に基づいて、磁極経路に沿った移動体の位置を特定する位置特定工程とを含む。

この移動体及び移動体の位置検出方法によれば、位置を特定するための位置換算比率を変更することにより、磁極経路のピッチ長に変化が生じても、位置を精度よく検出することができる。

上記した検出部は、磁極経路の磁束に応じた第１の位相角を検出する第１の検出部と、磁極経路の経路方向において第１の検出部と異なる位置に配置され、磁極経路の磁束に応じた第２の位相角を検出する第２の検出部とを含み、上記した比率変更部は、第１の位相角と第２の位相角との位相差に基づいて、位置換算比率を変更する形態であってもよい。

これによれば、２つの検出部からの実際の検出値を比較するので、磁極経路のピッチ長の変化を精度よく捉えて、位置換算比率を精度よく調整することができる。

また、上記した第１の検出部は、少なくとも２つの磁気素子を含み、少なくとも２つの磁気素子に基づいて第１の位相角を検出し、上記した第２の検出部は、少なくとも２つの磁気素子を含み、少なくとも２つの磁気素子に基づいて第２の位相角を検出する形態であってもよい。

これによれば、各検出部において複数の磁気素子からの実際の検出値を比較するので、磁極経路のピッチ長の変化を精度よく捉えて、位置換算比率を精度よく調整することができる。

また、上記した第１の検出部及び第２の検出部は、互いに異なる磁気センサとして構成されてもよいし、同一の磁気センサとして構成されてもよい。同一の磁気センサの場合、１つの磁気センサで、磁極経路のピッチ長の変化を捉え、位置換算比率を調整することができる。

また、上記した第１の検出部は、互いに９０度検出面が異なると共に、磁極経路の経路方向において磁気センサ内の略同一位置に配置される第１の磁気素子及び第２の磁気素子を含み、上記した第２の検出部は、互いに９０度検出面が異なると共に、磁極経路の経路方向において磁気センサ内の略同一位置に配置される第３の磁気素子及び第４の磁気素子を含む形態であってもよい。

これによれば、例えば、縦方向と横方向に検出面が指向するように、同一位置にコンパクトに磁気素子をセンサ内に収めることが可能である。

また、上記した移動体は、基準位相差を予め記憶する記憶部を更に含み、上記した比率変更部は、第１の位相角及び第２の位相角の位相差と基準位相差とのずれ量に基づいて、位置換算比率を変更するする形態であってもよい。

これによれば、固定値である基準位相差と比較しているため、第１の磁極区間と第２の磁極区間との過渡期だけでなく、第１の検出部と第２の検出部とが共に第１の磁極区間か第２の磁極区間で検出している場合でも、磁極経路のピッチ長の変化を捉えて位置換算比率を調整することが可能である。

また、上記した基準位相差は、第１の磁極区間において第１の検出部及び第２の検出部によって各々検出された位相角の位相差であってもよい。

また、上記した比率変更部は、第１の位相角の変位量と第２の位相角の変位量との差に基づいて、位置換算比率を変更してもよい。

これによれば、予め基準位相差を記憶させておくことなく、第１の磁極区間と第２の磁極区間との過渡期において、磁極経路のピッチ長の変化を捉えて位置換算比率を調整することが可能である。

本発明によれば、磁極経路のピッチ長が変化しても、移動体の位置を精度よく検出することができる。

一実施形態に係る移動体システム及び本発明の一実施形態に係る移動体を示す図である。 図１に示す移動体システムにおける移動体を示す図である。 異なるピッチ長の磁極区間を移動する移動体の主要部を示す図である。 互いに９０度検出面が異なる２つのホール素子を含む磁極センサを示す図である。 図４に示す２つのホール素子の検出原理を示す図である。 図４に示す２つのホール素子の検出原理を示す図である。 図４に示す２つのホール素子の検出原理を示す図である。 同一方向に検出面を有する２つのホール素子を含む磁極センサを示す図である。 本発明の変形例に係る磁極センサを示す図である。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、各図面において同一又は相当の部分に対しては同一の符号を附すこととする。

図１は、一実施形態に係る移動体システム及び本発明の一実施形態に係る移動体を示す図である。図１に示す移動体システム１は、移動体１００と、磁極経路２００とを備える。

磁極経路２００には、Ｎ極の磁石２１１とＳ極の磁石２１２とが交互に所定のピッチ（例えば、３３ｍｍ）で一列に配置されている。換言すれば、磁極経路２００には、Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極２１３が複数配列されている。移動体１００は、リニアモータを利用することによって、磁極経路２００に沿って移動する。

移動体システム１の一例としては、天井に設置された軌道（磁極経路）２００に沿って搬送台車（移動体）１００が走行する天井走行車のシステムがある。この種の移動体システム１では、軌道２００が数Ｋｍであり、搬送台車１００が３００台〜４００台であることがある。なお、移動体は、地上を走行する搬送台車でも良く、或いは、搬送台車でなくても良い。例えば、移動体は、搬送台車以外の他の台車や、ロボットアーム等であってもよい。

この種の移動体システムでは、磁極経路の長さは、例えば工場のレイアウトによって様々に変化するため、一対の磁極を１ピッチとする磁極経路のピッチ長を規定ピッチ長（例えば、６６ｍｍ）に統一することが困難である。このような理由により、この種の磁極経路には、ピッチ長が規定ピッチ長と異なる区間が存在することがある。本実施形態では、図３に示すように、磁極経路２００は、一対の磁極２１３が第１のピッチ長（規定ピッチ長：例えば、６６ｍｍ）で複数配列された第１の磁極区間２１０と、一対の磁極２１３が第１のピッチ長と異なる第２のピッチ長（例えば、６５ｍｍ）で複数配列された第２の磁極区間２２０とを含む。また、磁極経路２００は、第１の磁極区間２１０及び第２の磁極区間２２０に加え、磁極が欠損した磁極欠損区間を有する。

図２は、図１に示す移動体システムにおける移動体を示す図である。図１及び図２に示す移動体１００は、第１及び第２のリニアモータ１１，１２と、第１，第２及び第３の磁極センサ２１，２２，２３と、センサインターフェース３０と、コントローラ４０と、第１及び第２のサーボアンプ５０，６０とを備える。本実施形態では、移動体の移動方向Ｘの上流側から順に、第１の磁極センサ２１、第１のリニアモータ１１、第２の磁極センサ２２、第２のリニアモータ１２、及び、第３の磁極センサ２３が配置されている。本実施形態では、第１及び第２の磁極センサ２１，２２がそれぞれ特許請求の範囲の第１及び第２の検出部に相当する。また、本実施形態では、第３及び第２の磁極センサ２３，２２がそれぞれ特許請求の範囲の第１及び第２の検出部に相当する。

第１及び第２のリニアモータ１１，１２は、例えば３相リニアモータであり、磁極経路２００の磁束との磁気相互作用により駆動する。第１のリニアモータ１１の磁界は、第１のサーボアンプ５０からの交流の駆動電流によって制御され、第２のリニアモータ１２の磁界は、第２のサーボアンプ６０からの交流の駆動電流によって制御される。第１のリニアモータ１１と第２のリニアモータ１２とは、移動体１００の移動方向（磁極経路２００の経路方向）Ｘにおいて異なる位置に配置されている。

第１の磁極センサ２１は、磁極経路２００の磁極を検出する磁極センサ（MagneticPole Sensor：ＭＰＳ）であり、例えば２つのホール素子（磁気素子）２１Ａ，２１Ｂを含む。これらの２つのホール素子２１Ａ，２１Ｂは、図４に示すように、互いに９０度検出面が異なると共に、磁極経路２００の経路方向Ｘにおいて第１の磁極センサ２１内の略同一位置に配置される。このような構成により、第１の磁極センサ２１は、これらの２つのホール素子２１Ａ，２１Ｂの出力に基づいて、Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極２１３を１周期とする磁極経路２００の磁束に応じた位相角（第１の位相角）を検出する。なお、後述するように、この磁極センサが検出する位相角は第１のリニアモータ１１の電気角のために用いられるため、この磁極センサを第１の電気角検出センサと称する。

同様に、第３の磁極センサ２３は、磁極経路２００の磁極を検出する磁極センサ（MagneticPole Sensor：ＭＰＳ）であり、例えば２つのホール素子（磁気素子）２３Ａ，２３Ｂを含む。これらの２つのホール素子２３Ａ，２３Ｂは、図４に示すように、互いに９０度検出面が異なると共に、磁極経路２００の経路方向Ｘにおいて第３の磁極センサ２３内の略同一位置に配置される。このような構成により、第３の磁極センサ２３は、これらの２つのホール素子２３Ａ，２３Ｂの出力に基づいて、Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極２１３を１周期とする磁極経路２００の磁束に応じた位相角（第１の位相角）を検出する。なお、後述するように、この磁極センサが検出する位相角は第２のリニアモータ１２の電気角のために用いられるため、この磁極センサを第２の電気角検出センサと称する。

また、第２の磁極センサ２２は、磁極経路２００の磁極を検出する磁極センサ（MagneticPole Sensor：ＭＰＳ）であり、例えば２つのホール素子（磁気素子）２２Ａ，２２Ｂを含む。これらの２つのホール素子２２Ａ，２２Ｂは、図４に示すように、互いに９０度検出面が異なると共に、磁極経路２００の経路方向Ｘにおいて第２の磁極センサ２２内の略同一位置に配置される。このような構成により、第２の磁極センサ２２は、これらの２つのホール素子２２Ａ，２２Ｂの出力に基づいて、Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極２１３を１周期とする磁極経路２００の磁束に応じた位相角（第２の位相角）を検出する。なお、後述するように、この磁極センサが検出する位相角は移動体１００の位置検出のために用いられるため、この磁極センサを位置検出センサと称する。

第１，第２及び第３の磁極センサ２１，２２，２３は、検出する磁極経路２００の磁束に基づいて、磁極欠損区間に位置しているか否かの判定を行う機能を有している。第１，第２及び第３の磁極センサ２１，２２，２３は、磁極欠損区間に位置していないときには、出力が有効状態であることを示す信号（Validation）を出力し、磁極欠損区間に位置しているときには、出力が無効状態であることを示す信号（Validation）を出力する。

第１の磁極センサ２１と、第２の磁極センサ２２と、第３の磁極センサ２３とは、移動体１００の移動方向（磁極経路２００の経路方向）Ｘにおいて異なる位置に配置されている。第１の磁極センサ２１と第２の磁極センサ２２とは、移動体１００の移動方向（磁極経路２００の経路方向）Ｘにおいて第１のリニアモータ１１を挟み込むように配置されている。また、第２の磁極センサ２２と第３の磁極センサ２３とは、移動体１００の移動方向（磁極経路２００の経路方向）Ｘにおいて第２のリニアモータ１２を挟み込むように配置されている。

このように、本実施形態では、リニアモータの電気角を検出するためのセンサが１つのリニアモータに対して１つずつ設けられており、移動体の位置を検出するためのセンサが移動体に対して１つ設けられている。

ここで、従来のセンサ２１（２２，２３）では、図８に示すように、コイルやホール素子等の２つの磁気検出素子２１Ａ，２１Ｂ（２２Ａ，２２Ｂ、又は、２３Ａ，２３Ｂ）を、一対の磁極２１３の磁極ピッチ（一周期）に対して磁極経路２００の経路方向Ｘに４分の１（９０度）ずらして配置し、位相が９０度ずれたｓｉｎ信号とｃｏｓ信号とを得る。その後、これらの信号をＰＤ変換処理したり、これらの信号の対応テーブルを用いた処理を行ったりして磁極を同定する。この場合、磁極経路２００の経路方向Ｘに長くなってしまい、配置の制限が生じてしまう。

この点に関し、本願発明者らは、図５（ａ）に示す磁束密度を縦ベクトルと横ベクトルとに分解することができ、図５（ｂ）に示すように、これらの縦ベクトルと横ベクトルとは、９０度位相がずれていることを見出した。ホール素子等の磁気検出素子には、磁束密度検出面が存在するので、図６に示すように、磁束密度検出面が９０度異なるように配置することにより、これらのホール素子２１Ａ，２１Ｂ（２２Ａ，２２Ｂ、又は、２３Ａ，２３Ｂ）によって磁束密度の縦ベクトルと横ベクトルとをそれぞれ検出することができる。これにより、ホール素子２１Ａ，２１Ｂ（２２Ａ，２２Ｂ、又は、２３Ａ，２３Ｂ）を略同一位置に配置しても、位相が９０度ずれたｓｉｎ信号とｃｏｓ信号とを得ることが可能となる。

換言すれば、従来手法では、図８に示すように、２つの磁気検出素子２１Ａ，２１Ｂ（２２Ａ，２２Ｂ、又は、２３Ａ，２３Ｂ）を磁極経路２００の経路方向Ｘに９０度ずらして配置し、かつ、２つの磁気検出素子２１Ａ，２１Ｂ（２２Ａ，２２Ｂ、又は、２３Ａ，２３Ｂ）の磁束密度検出面を磁極経路２００に対して平行に配置する。これより、従来手法では、２つの磁気検出素子２１Ａ，２１Ｂ（２２Ａ，２２Ｂ、又は、２３Ａ，２３Ｂ）とも、磁束密度の縦ベクトルを検出する。

これに対して、本願では、図４に示すように、２つの磁気検出素子２１Ａ，２１Ｂ（２２Ａ，２２Ｂ、又は、２３Ａ，２３Ｂ）を磁極経路２００の経路方向Ｘにおいて略同一位置に配置し、かつ、一方の磁気検出素子２１Ａ，２１Ｂ（２２Ａ，２２Ｂ、又は、２３Ａ，２３Ｂ）の磁束密度検出面を磁極経路に対して平行に配置すると共に、他方の磁気検出素子の磁束密度検出面を磁極経路２００に対して垂直に配置する、すなわち、２つの磁気検出素子２１Ａ，２１Ｂ（２２Ａ，２２Ｂ、又は、２３Ａ，２３Ｂ）の磁束密度検出面を互いに９０度異ならせる。これにより、本願では、２つの磁気検出素子２１Ａ，２１Ｂ（２２Ａ，２２Ｂ、又は、２３Ａ，２３Ｂ）はそれぞれ、磁束密度の縦ベクトルと横ベクトルを検出する。

ところで、図７に示すように、例えばリニアモータ１１は、励磁すると磁気ノイズを発生するため、リニアモータ１１の直近に磁極センサ２１を配置すると、磁極センサ２１は磁気ノイズの影響を受ける。そのため、磁極センサ２１はリニアモータ１１から離間して配置する必要があるが、このように離間して配置するとデットスペースが多くなり、運用上の問題（例えば、配置制限）が生じる。この点に関し、本願の磁極センサ２１によれば、リニアモータ１１に対してオフセットして配置しても、デットスペースを最少に抑えることができる。

センサインターフェース３０は、磁極コンバータ（Magnetic Pole Converter）３１と、位置コンバータ（Position Converter）３２と、位置比率コンバータ３３とを有する。なお、位置比率コンバータ３３が、特許請求の範囲に記載の比率変更部、位置特定部、記憶部として機能する。

磁極コンバータ３１は、第１の磁極センサ２１が検出する位相角に基づいて、磁気相互作用により推力を得るための第１のリニアモータ１１の磁界の電気角（Magnetic Pole）、すなわち、第１のリニアモータ１１の駆動電流の電気角を導出する。具体的には、磁極コンバータ３１は、第１の磁極センサ２１が検出する位相角に、第１のリニアモータ１１と第１の磁極センサ２１との距離に応じたオフセット角を加算して、第１のリニアモータ１１の電気角とする。磁極コンバータ３１は、導出した第１のリニアモータ１１の電気角（Magnetic Pole）を第１のサーボアンプ５０へ供給する。

また、磁極コンバータ３１は、第３の磁極センサ２３が検出する位相角に基づいて、磁気相互作用により推力を得るための第２のリニアモータ１２の磁界の電気角（Magnetic Pole）、すなわち、第２のリニアモータ１２の駆動電流の電気角を導出する。具体的には、磁極コンバータ３１は、第３の磁極センサ２３が検出する位相角に、第２のリニアモータ１２と第３の磁極センサ２３との距離に応じたオフセット角を加算して、第２のリニアモータ１２の電気角とする。磁極コンバータ３１は、導出した第２のリニアモータ１２の電気角（Magnetic Pole）を第２のサーボアンプ６０へ供給する。

位置コンバータ３２は、第１及び第２の磁極センサ２１，２２から有効状態信号（Validation）を受ける場合、第１及び第２の磁極センサ２１，２２の出力を位置比率コンバータ３３へ供給する。一方、位置コンバータ３２は、第１の磁極センサ２１から無効状態信号（Validation）を受け、かつ、第２及び第３の磁極センサ２２，２３から有効状態信号（Validation）を受ける場合、第２及び第３の磁極センサ２２，２３の出力を位置比率コンバータ３３へ供給する。また、位置コンバータ３２は、第１，第２及び第３の磁極センサ２１，２２，２３からの有効状態／無効状態を示す信号（Validation）をコントローラ４０へ供給する。

位置比率コンバータ３３は、第２の磁極センサ２２が検出する位相角から位置を換算するための位置換算比率を調整し、補正した位置を求める。具体的には、位置比率コンバータ３３は、第１の磁極センサ（第１の検出部）２１によって検出された第１の位相角と、第２の磁極センサ（第２の検出部）２２によって検出された第２の位相角との位相差に基づいて、位置換算比率を調整し、補正した位置を求める。以下では、位置比率コンバータ３３をより詳細に説明する。

まず、位置比率コンバータ３３は、記憶部として機能し、移動体１００が第１の磁極区間（第１のピッチ長＝規定ピッチ長）２１０に位置するときの、第１の磁極センサ２１によって検出された第１の位相角Ｘ１ｏｒｇと、第２の磁極センサ２２によって検出された第２の位相角Ｘ２ｏｒｇとの位相差を、基準位相差ΔＸ２として予め記憶する。
ΔＸ２＝Ｘ１ｏｒｇ−Ｘ２ｏｒｇ

また、位置比率コンバータ３３は、比率変更部として機能し、現在位置（現在の磁極区間）における、第１の磁極センサ２１によって検出された第１の位相角Ｘ１と第２の磁極センサ２２によって検出された第２の位相角Ｘ２との位相差ΔＸ１を求め、この現在位置（現在の磁極区間）における位相差ΔＸ１と基準位相差ΔＸ２とのずれ量Ｃを求める。
（Ｘ１−Ｘ２）−（Ｘ１ｏｒｇ−Ｘ２ｏｒｇ）＝ΔＸ１−ΔＸ２＝Ｃ
そして、位置比率コンバータ３３は、このずれ量Ｃと、移動体１００が第１の磁極区間（第１のピッチ長＝規定ピッチ長）２１０に位置するときの初期位置換算比率（例えば、第１のピッチ長＝規定ピッチ長）Ｄ０と、所定のオフセット量βと、所定の位置換算比率調整定数γとに基づいて、位置換算比率Ｄを求める。
Ｄ＝Ｄ０×｛（Ｃ＋β）×γ｝

また、位置比率コンバータ３３は、位置特定部として機能し、位置換算比率Ｄ、第２の磁極センサ２２によって検出された現在位置データ（位相角Ｘ２）Ｐに基づいて、補正位置データＰ’を求める。
Ｐ’＝Ｐ×Ｄ
位置比率コンバータ３３は、導出した補正位置データＰ’（Position）をコントローラ４０、第１及び第２のサーボアンプ５０，６０へ供給する。

同様に、位置比率コンバータ３３は、第３の磁極センサ（第１の検出部）２１によって検出された第１の位相角と、第２の磁極センサ（第２の検出部）２２によって検出された第２の位相角との位相差に基づいて、位置換算比率を調整し、補正した位置を求める。以下では、位置比率コンバータ３３をより詳細に説明する。

まず、位置比率コンバータ３３は、記憶部として機能し、移動体１００が第１の磁極区間（第１のピッチ長＝規定ピッチ長）２１０に位置するときの、第３の磁極センサ２３によって検出された第１の位相角Ｘ１ｏｒｇと、第２の磁極センサ２２によって検出された第２の位相角Ｘ２ｏｒｇとの位相差を、基準位相差ΔＸ２として予め記憶する。
ΔＸ２＝Ｘ１ｏｒｇ−Ｘ２ｏｒｇ

また、位置比率コンバータ３３は、比率変更部として機能し、現在位置（現在の磁極区間）における、第３の磁極センサ２３によって検出された第１の位相角Ｘ１と第２の磁極センサ２２によって検出された第２の位相角Ｘ２との位相差ΔＸ１を求め、この現在位置（現在の磁極区間）における位相差ΔＸ１と基準位相差ΔＸ２とのずれ量Ｃを求める。
（Ｘ１−Ｘ２）−（Ｘ１ｏｒｇ−Ｘ２ｏｒｇ）＝ΔＸ１−ΔＸ２＝Ｃ
そして、位置比率コンバータ３３は、このずれ量Ｃと、移動体１００が第１の磁極区間（第１のピッチ長＝規定ピッチ長）２１０に位置するときの初期位置換算比率（例えば、第１のピッチ長＝規定ピッチ長）Ｄ０と、所定のオフセット量βと、所定の位置換算比率調整定数γとに基づいて、位置換算比率Ｄを求める。
Ｄ＝Ｄ０×｛（Ｃ＋β）×γ｝

また、位置比率コンバータ３３は、位置特定部として機能し、位置換算比率Ｄ、第２の磁極センサ２２によって検出された現在位置データ（位相角Ｘ２）Ｐに基づいて、補正位置データＰ’を求める。
Ｐ’＝Ｐ×Ｄ
位置比率コンバータ３３は、導出した補正位置データＰ’（Position）をコントローラ４０、第１及び第２のサーボアンプ５０，６０へ供給する。

なお、本実施形態では、Ｃは、移動体が規定ピッチに位置するときに０をとる。また、規定ピッチ＋αでは−ｘをとり、規定ピッチ−αでは＋ｘをとる。＋ｘ、−ｘの範囲は磁極ピッチによって決まる。また、βとγはＣ＝０のときに｛（Ｃ＋β）×γ｝＝１となるように決める。βはＣの値が±の符号を取るのを＋のみとしてγの値で初期位置換算比率に対して比率でかける意味合いを持つ。

以上、位置比率コンバータ３３について説明したが、換言すれば、位置比率コンバータ（比率変更部）３３は、磁極経路における第１の磁極区間２１０の第１のピッチ長（規定ピッチ長）に対応する初期位置換算比率Ｄ０を基準とし、第１のピッチ長における位相角Ｘ１ｏｒｇ，Ｘ２ｏｒｇと磁極経路の位置とが関連付けられた初期位置換算比率Ｄ０を変更した位置換算比率Ｄを求める。なお、位置比率コンバータ（比率変更部）３３が基準とする初期位置換算比率Ｄ０は、第１の磁極区間２１０の第１のピッチ長に限定されない。例えば、位置比率コンバータ（比率変更部）３３は、磁極経路における第１の磁極区間２１０の第１のピッチ長（例えば、６６ｍｍ）と第２の磁極区間２２０の第２のピッチ長（例えば、６５ｍｍ）との中間（例えば、６５．５ｍｍ）に対応する初期位置換算比率Ｄ０を基準としてもよい。なお、１ピッチ位置とは、磁極ピッチの境界点（位相角0度）を基準とした距離（単位はmm）であり、位相角とは、磁極ピッチの境界点（位相角0度）を基準とした位相差（単位はdigit）である。例えば、位置換算比率は、1 digit = A mmというように関係付けられる。この式は、磁極経路においてＮ極及びＳ極の１組の磁極で360度であるため、360度に相当するデジタル値（digit）と物理的距離（mm）が分かれば、上記のように関係付けることが可能である。そして、位置比率コンバータ（位置特定部）３３は、この位置換算比率Ｄに基づいて、磁極経路に沿った移動体の位置を特定する。

コントローラ４０は、ビークルコントローラ（Vehicle Controller）４１と、モーションコントローラ（Motion Controller）４３とを有する。

ビークルコントローラ４１は、目標位置（Target Position）、目標速度（Target Velocity）、目標停止距離（Target Stop-distance）等の、移動体の駆動制御情報を、上位コントローラ（図示せず）から取得し、予め記憶している。ビークルコントローラ４１は、これらの情報をモーションコントローラ４３へ供給する。

モーションコントローラ４３は、位置コンバータ３２から第１の磁極センサ２１の有効状態信号（Validation）を受けている場合に、位置比率コンバータ３３からの補正位置データＰ’（Position）に基づいて、指令位置に到達するための位置指令（CommandPosition）を第１のサーボアンプ５０へ供給する。一方、位置コンバータ３２から第１の磁極センサ２１の無効状態信号（Validation）を受けると、モーションコントローラ４３は、位置指令（CommandPosition）を第１のサーボアンプ５０へ供給することを停止する。

同様にモーションコントローラ４３は、位置コンバータ３２から第３の磁極センサ２３の有効状態信号（Validation）を受けている場合に、位置比率コンバータ３３からの補正位置データＰ’（Position）に基づいて、指令位置に到達するための位置指令（CommandPosition）を第２のサーボアンプ６０へ供給する。一方、位置コンバータ３２から第３の磁極センサ２３の無効状態信号（Validation）を受けると、モーションコントローラ４３は、位置指令（CommandPosition）を第２のサーボアンプ６０へ供給することを停止する。

第１のサーボアンプ５０は、位置コントローラ（Position Controller）５１と、速度コントローラ（Velocity Controller）５２と、電流コントローラ（CurrentController）５３と、減算器５４Ａ，５４Ｂ，５４Ｃ、微分器５５と、インバータ（Inverter）５６と、電流センサ５７とを有する。

位置コントローラ５１には、減算器５４Ａによって、モーションコントローラ４３からの位置指令が示す目標位置と位置比率コンバータ３３からの補正位置データＰ’が示す現在位置との差分を求めたデータ（差分位置データ）が入力される。位置コントローラ５１は、この差分位置データに応じた速度データを出力する。

速度コントローラ５２には、微分器５５によって位置比率コンバータ３３からの位置情報を微分し、減算器５４Ｂによって、この微分データと位置コントローラ５１からの速度データとの差分を求めたデータ（差分速度データ）が入力される。速度コントローラ５２は、この差分速度データに応じた電流値データを出力する。

電流コントローラ５３には、電流センサ５７によって第１のリニアモータ１１の現在の電流値を検出し、減算器５４Ｃによって、速度コントローラ５２からの電流値データと電流センサ５７からの現在の電流値（実電流値）に応じたフィードバックデータとの差分を求めたデータ（差分電流値データ）が入力される。電流コントローラ５３は、この差分電流値データに応じた直流の駆動電流を出力する。

インバータ５６は、磁極コンバータ３１からの第１のリニアモータの電気角に基づいて、電流コントローラ５３からの直流の駆動電流を交流の駆動電流に変換し、第１のリニアモータを駆動するための駆動電流を生成する。インバータ５６の一例は、ＩＰＭ(Intelligent Power Module)を使用する３相インバータである。

同様に、第２のサーボアンプ６０は、位置コントローラ（Position Controller）６１と、速度コントローラ（Velocity Controller）６２と、電流コントローラ（CurrentController）６３と、減算器６４Ａ，６４Ｂ，６４Ｃ、微分器６５と、インバータ（Inverter）６６と、電流センサ６７とを有する。

位置コントローラ６１には、減算器６４Ａによって、モーションコントローラ４３からの位置指令が示す目標位置と位置比率コンバータ３３からの補正位置データＰ’が示す現在位置との差分を求めたデータ（差分位置データ）が入力される。位置コントローラ６１は、この差分位置データに応じた速度データを出力する。

速度コントローラ６２には、微分器６５によって位置比率コンバータ３３からの位置情報を微分し、減算器６４Ｂによって、この微分データと位置コントローラ６１からの速度データとの差分を求めたデータ（差分速度データ）が入力される。速度コントローラ６２は、この差分速度データに応じた電流値データを出力する。

電流コントローラ６３には、電流センサ６７によって第２のリニアモータ１２の現在の電流値を検出し、減算器６４Ｃによって、速度コントローラ６２からの電流値データと電流センサ６７からの現在の電流値（実電流値）に応じたフィードバックデータとの差分を求めたデータ（差分電流値データ）が入力される。電流コントローラ６３は、この差分電流値データに応じた直流の駆動電流を出力する。

インバータ６６は、磁極コンバータ３１からの第２のリニアモータの電気角に基づいて、電流コントローラ６３からの直流の駆動電流を交流の駆動電流に変換し、第２のリニアモータを駆動するための駆動電流を生成する。インバータ６６の一例は、ＩＰＭ(Intelligent Power Module)を使用する３相インバータである。

次に、本実施形態の移動体１００の動作及び位置検出方法について説明する。まず、第１及び第２の磁極センサ２１，２２からの有効状態／無効状態を示す信号（Validation）に基づいて、第１及び第２の磁極センサ２１，２２が磁極欠損区間に位置しているか否かを判定する。第１及び第２の磁極センサ２１，２２が磁極欠損区間に位置していない場合、第１の磁極センサ（検出部）２１によって現在位置（現在の磁極区間）における第１の位相角Ｘ１を検出すると共に、第２の磁極センサ（検出部）によって現在位置（現在の磁極区間）における第２の位相角Ｘ２を検出する（検出工程）。

次に、位置比率コンバータ（比率変更部）３３によって、現在位置における第１の位相角Ｘ１と第２の位相角Ｘ２との位相差ΔＸ１を求め、この現在位置における位相差ΔＸ１と基準位相差ΔＸ２とのずれ量Ｃを求める。ここで、基準位相差ΔＸ２は、移動体１００が第１の磁極区間（第１のピッチ長＝規定ピッチ長）２１０に位置するときの、第１の磁極センサ２１によって検出された第１の位相角Ｘ１ｏｒｇと、第２の磁極センサ２２によって検出された第２の位相角Ｘ２ｏｒｇとの位相差である。次に、位置比率コンバータ（比率変更部）３３は、このずれ量Ｃと、移動体１００が第１の磁極区間（第１のピッチ長＝規定ピッチ長）２１０に位置するときの初期位置換算比率（例えば、第１のピッチ長＝規定ピッチ長）Ｄ０と、所定のオフセット量βと、所定の位置換算比率調整定数γとに基づいて、位置換算比率Ｄを求める（比率変更工程）。

次に、位置比率コンバータ（位置特定部）３３によって、位置換算比率Ｄ、第２の磁極センサ２２によって検出された現在位置データ（位相角Ｘ２）Ｐに基づいて、補正位置データＰ’を求める（位置特定工程）。次に、補正位置データＰ’に基づいて、コントローラ４０及び第１のサーボアンプ５０によって第１のリニアモータ１１を駆動する。

一方、第１の磁極センサ２１が磁極欠損区間に位置している場合（無効状態信号）、第２及び第３の磁極センサ２２，２３からの有効状態／無効状態を示す信号（Validation）に基づいて、第２及び第３の磁極センサ２２，２３が磁極欠損区間に位置しているか否かを判定する。第２及び第３の磁極センサ２２，２３が磁極欠損区間に位置していない場合、第３の磁極センサ（検出部）２３によって現在位置（現在の磁極区間）における第１の位相角Ｘ１を検出すると共に、第２の磁極センサ（検出部）によって現在位置（現在の磁極区間）における第２の位相角Ｘ２を検出する（検出工程）。

次に、位置比率コンバータ（比率変更部）３３によって、現在位置における第１の位相角Ｘ１と第２の位相角Ｘ２との位相差ΔＸ１を求め、この現在位置における位相差ΔＸ１と基準位相差ΔＸ２とのずれ量Ｃを求める。ここで、基準位相差ΔＸ２は、移動体１００が第１の磁極区間（第１のピッチ長＝規定ピッチ長）２１０に位置するときの、第１の磁極センサ２１によって検出された第１の位相角Ｘ１ｏｒｇと、第２の磁極センサ２２によって検出された第２の位相角Ｘ２ｏｒｇとの位相差である。次に、位置比率コンバータ（比率変更部）３３は、このずれ量Ｃと、移動体１００が第１の磁極区間（第１のピッチ長＝規定ピッチ長）２１０に位置するときの初期位置換算比率（例えば、第１のピッチ長＝規定ピッチ長）Ｄ０と、所定のオフセット量βと、所定の位置換算比率調整定数γとに基づいて、位置換算比率Ｄを求める（比率変更工程）。

次に、位置比率コンバータ（位置特定部）３３によって、位置換算比率Ｄ、第２の磁極センサ２２によって検出された現在位置データ（位相角Ｘ２）Ｐに基づいて、補正位置データＰ’を求める（位置特定工程）。次に、補正位置データＰ’に基づいて、コントローラ４０及び第２のサーボアンプ６０によって第２のリニアモータ１２を駆動する。

以上説明したように、本実施形態の移動体１００、及び、移動体の位置検出方法によれば、２つの磁極センサ（検出部）によって実際に検出された第１の位相角と第２の位相角との位相差に基づいて、位置を特定するための位置換算比率を変更するので、磁極経路のピッチ長の変化を精度よく捉えて、位置換算比率を精度よく調整することができる。したがって、磁極経路のピッチ長に変化が生じても、位置を精度よく検出することができる。

また、本実施形態の移動体１００、及び、移動体の位置検出方法によれば、固定値である基準位相差と比較しているため、第１の磁極区間と第２の磁極区間との過渡期だけでなく、２つの磁極センサ（検出部）が共に第１又は第２の磁極区間で検出している場合でも、磁極経路のピッチ長の変化を捉えて位置換算比率を調整することが可能である。

また、本実施形態の移動体１００、及び、移動体の位置検出方法によれば、２つの磁極センサ（検出部）がそれぞれ、互いに９０度検出面が異なると共に、磁極経路の経路方向において磁気センサ内の略同一位置に配置される２つのホール素子を有するので、縦方向と横方向に検出面が指向するように、同一位置にコンパクトにホール素子をセンサ内に収めることが可能である。

なお、本発明は上記した本実施形態に限定されることなく種々の変形が可能である。例えば、本実施形態では、位置比率コンバータ３３は上記式のように連続的な位置換算比率Ｄ及び補正位置データＰ’を求めたが、以下に示すように離散的な補正位置データＰ’を求めてもよい。例えば、位置比率コンバータ（比率変更部）３３は、以下のように離散的な位置換算比率Ｄを予め記憶し、
Ｄ＝Ｄ１（Ｄ＜Ｉ１），
Ｄ２（Ｉ１≦Ｄ＜Ｉ２），
Ｄ３（Ｉ２≦Ｄ＜Ｉ３），
Ｄ４（Ｉ３≦Ｄ＜Ｉ４），
Ｄ５（Ｉ４≦Ｄ）
Ｉ１〜Ｉ４：所定の閾値
位置比率コンバータ（位置特定部）３３は、この位置換算比率Ｄ、第２の磁極センサ２２によって検出された現在位置データ（位相角Ｘ２）Ｐに基づいて、補正位置データＰ’を求めてもよい。
Ｐ’＝Ｐ×Ｄ

この変形例では、位置比率コンバータ（比率変更部）３３は、磁極経路の所定の位相角と磁極経路の位置とが関連付けられた離散的な位置換算比率Ｄ＝Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５を選択変更する。

また、本実施形態では、第１及び第２の磁極センサ２１，２２がそれぞれ第１及び第２の検出部である形態、及び、第３及び第２の磁極センサ２３，２２がそれぞれ第１及び第２の検出部である形態を例示したが、第１及び第３の磁極センサ２１，２３がそれぞれ第１及び第２の検出部であってもよい。この場合、位置比率コンバータ３３は、第１及び第３の磁極センサ２１，２３（電気角検出センサ２つ）によって検出された位相角に基づいて位置換算比率Ｄを変更し、この位置換算比率Ｄと第２の磁極センサ２２（位置検出センサ）によって検出された現在位置データＰに基づいて、移動体の位置を特定してもよい。

また、本実施形態では、磁極センサによって検出した位相角を位置情報（Position）としたが、磁極センサによって検出した位相角の変位量を位置情報（Position）としてもよい。例えば、任意の基準位置からの位相角の変位量、すなわち移動量を位置情報（Position）としてもよい。より具体的には、位置コンバータ３２によって、磁極センサが検出した位相角を定期的に取得して位相角の変位量を求め、位置比率コンバータ３３によって、求めた位相角の変位量を位置換算比率で換算し、換算した変位量（移動量）を位置情報（Position））としてコントローラ４０及びサーボアンプ５０，６０に出力してもよい。なお、基準位置は、移動体の移動開始位置であってもよく、或いは、レールに離散的に配置したバーコードを移動体に設けられたリーダで読み取ることにより取得した座標情報であってもよい。

この場合、コントローラ４０及びサーボアンプ５０，６０は、現在位置情報（Position）として、任意の基準位置からの位相角の変位量、すなわち移動量を利用する。具体的には、モーションコントローラ４３は、位置指令（Command Position）として移動量を示す情報をサーボアンプ５０，６０へ供給する。サーボアンプ５０，６０は、モーションコントローラ４３からの位置指令が示す目標位置、位置比率コンバータ３３からの位置情報としての移動量が示す現在位置、及び、電流センサによって検出したリニアモータの実電流値に応じたフィードバックデータから、リニアモータを駆動するための駆動電流を生成する。

また、本実施形態では、第１の検出部及び第２の検出部が、互いに異なる磁気センサとして構成される形態を例示したが、第１の検出部及び第２の検出部が、同一の磁気センサとして構成される形態であってもよい。すなわち、本実施形態では、図４に示すように、互いに９０度検出面が異なる２つのホール素子２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂ、２３Ａ，２３Ｂをそれぞれ有する第１，第２及び第３の磁極センサ２１，２２，２３を例示したが、第１及び第３の磁極センサ２１，２３は、それぞれ、図９に示すように、互いに９０度検出面が異なる２つのホール素子（第１の検出部）２１Ａ，２１Ｂと、互いに９０度検出面が異なる２つのホール素子（第２の検出部）２２Ａ，２２Ｂとを有し、ホール素子２１Ａ，２１Ｂとホール素子２２Ａ，２２Ｂとが磁極経路の経路方向にオフセットしている構成であってもよい。この場合、位置比率コンバータ３３は、同一の磁気センサ内におけるホール素子（第１の検出部）２１Ａ，２１Ｂによって検出された第１の位相角と、ホール素子（第２の検出部）２２Ａ，２２Ｂによって検出された第２の位相角との位相差に基づいて、位置換算比率を調整し、補正した位置を求めてもよい。これによれば、１つの磁気センサで、磁極経路のピッチ長の変化を捉え、位置換算比率を調整することができる。

また、本実施形態では、図４に示すように、互いに９０度検出面が異なる２つのホール素子２１Ａ，２１Ｂ，２２Ａ，２２Ｂ、２３Ａ，２３Ｂをそれぞれ有する第１，第２及び第３の磁極センサ２１，２２，２３を例示したが、第１，第２及び第３の磁極センサ２１，２２，２３は、それぞれ、９０度検出面をずらすのではなく、図８に示すように、磁極経路の経路方向に４分の１ピッチ（９０度）ずれて配置されてもよい。

また、本実施形態では、位置比率コンバータ（比率変更部）によって、第１又は第３の磁極センサ（検出部）２１，２３によって検出された第１の位相角と、第２の磁極センサ（検出部）２２によって検出された第２の位相角との位相差に基づいて位置換算比率を変更する形態を例示したが、位置比率コンバータ（比率変更部）は、第１又は第３の磁極センサ（検出部）２１，２３によって検出された第１の位相角の変位量（異なる位置／時刻における第１の位相角の変位量）と、第２の磁極センサ（検出部）２２によって検出された第２の位相角の変位量（異なる位置／時刻における第１の位相角の変位量）との差に基づいて位置換算比率を変更してもよい（請求項９に対応）。これによれば、予め基準位相差を記憶させておくことなく、第１の磁極区間と第２の磁極区間との過渡期において、磁極経路のピッチ長の変化を捉えて位置換算比率を調整することが可能である。

また、本実施形態では、位置比率コンバータ（比率変更部）によって、２つの磁極センサ（検出部）によって検出された２つの位相角に基づいて位置換算比率を変更する形態を例示したが、位置比率コンバータ（比率変更部）は、１つの磁極センサ（検出部）によって検出された１つの位相角に基づいて位置換算比率を変更する形態であってもよい。例えば、位置比率コンバータは、検出部で検出する位相角が、システムとして保有する基準の位相角（例えば、初期値ａ＋移動体速度ｖ×移動時間ｔ）とずれていれば、磁極経路のピッチ長が変化したと判断して位置換算比率を変更してもよい。また、例えば、位置比率コンバータは、検出部で検出する１つの位相角を時系列で記憶しておき、現在に検出する位相角の値が過去の履歴から乖離しているときに、磁極経路のピッチ長が変化したと判断して位置換算比率を変更してもよい。

また、検出部として磁気センサとは異なる要素を検出するセンサを用いてもよい。例えば、磁極センサが搭載されている移動体に速度センサを搭載してもよい。磁極センサの出力値から生成する位置を微分すると速度が求められる。規定ピッチから異なる磁石ピッチ上では位置の換算比率が異なるため、磁極センサから生成される速度は速度センサから出力される実際の台車の速度とは異なる。この違いを利用して磁極センサの位置換算比率を調整して、補正した位置を出力することができる。また、例えば、磁極センサが搭載されている移動体にバーコードリーダもしくはＲＦＩＤリーダのような読み取り装置を搭載してもよい。この場合、磁極経路には磁極ピッチの情報を付加した読み取り対象を取り付ける。磁極センサでは読み取り装置から取得された磁極ピッチの情報を用いて位置換算比率を調整して、補正した位置を出力することができる。

また、本実施形態では、２つのリニアモータを有する移動体を例示したが、移動体は３つ以上のリニアモータを備えてもよい。

また、本実施形態では、磁極欠損区間を有する磁極経路に沿って移動する移動体を例示したが、本発明の特徴は、磁極欠損区間が存在しない磁極経路に沿って移動する移動体にも適用可能である。この場合、移動体は、リニアモータを１つだけ備える形態であってもよい。

また、本実施形態では、リニアモータを備える移動体を例示したが、本発明の特徴は、回転型モータを備える移動体にも適用可能である。

１…移動体システム、１１…第１のリニアモータ、１２…第２のリニアモータ、２１…第１の磁極センサ（第１の検出部）、２１Ａ，２１Ｂ…ホール素子（磁気検出素子）、２２…第２の磁極センサ（第２の検出部）、２２Ａ，２２Ｂ…ホール素子（磁気検出素子）、２３…第３の磁極センサ（第１の検出部）、２３Ａ，２３Ｂ…ホール素子（磁気検出素子）、３０…センサインターフェース、３１…磁極コンバータ、３２…位置コンバータ、３３…位置比率コンバータ（比率変更部、位置特定部、記憶部）、４０…コントローラ、４１…ビークルコントローラ、４３…モーションコントローラ、５０…第１のサーボアンプ、５１…位置コントローラ、５２…速度コントローラ、５３…電流コントローラ、５４Ａ，５４Ｂ，５４Ｃ…減算器、５５…微分器、５６…インバータ、５７…電流センサ、６０…第２のサーボアンプ、６１…位置コントローラ、６２…速度コントローラ、６３…電流コントローラ、６４Ａ，６４Ｂ，６４Ｃ…減算器、６５…微分器、６６…インバータ、６７…電流センサ、１００…移動体、２００…磁極経路、２１０…第１の磁極区間、２１１…Ｎ極の磁石、２１２…Ｓ極の磁石、２１３…一対の磁極、２２０…第２の磁極区間。

Claims (10)

1. Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極が第１のピッチ長で複数配列された第１の磁極区間と、Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極が前記第１のピッチ長と異なる第２のピッチ長で複数配列された第２の磁極区間とを含む磁極経路に沿って移動する移動体であって、
   前記磁極経路の磁束に応じた位相角を検出する検出部と、
   前記検出部によって検出された位相角に基づいて、前記磁極経路の位相角と前記磁極経路の位置とが関係付けられた位置換算比率を変更する比率変更部と、
   前記検出部によって検出された位相角と前記比率変更部によって変更された位置換算比率に基づいて、前記磁極経路に沿った移動体の位置を特定する位置特定部と、
   を備える、移動体。
2. 前記検出部は、
   前記磁極経路の磁束に応じた第１の位相角を検出する第１の検出部と、
   前記磁極経路の経路方向において前記第１の検出部と異なる位置に配置され、前記磁極経路の磁束に応じた第２の位相角を検出する第２の検出部と、
   を含み、
   前記比率変更部は、前記第１の位相角と前記第２の位相角との位相差に基づいて、前記位置換算比率を変更する、
   請求項１に記載の移動体。
3. 前記第１の検出部は、少なくとも２つの磁気素子を含み、前記少なくとも２つの磁気素子に基づいて前記第１の位相角を検出し、
   前記第２の検出部は、少なくとも２つの磁気素子を含み、前記少なくとも２つの磁気素子に基づいて前記第２の位相角を検出する、
   請求項２に記載の移動体。
4. 前記第１の検出部及び前記第２の検出部は、互いに異なる磁気センサとして構成される、
   請求項２又は３に記載の移動体。
5. 前記第１の検出部及び前記第２の検出部は、同一の磁気センサとして構成される、
   請求項２又は３に記載の移動体。
6. 前記第１の検出部は、互いに９０度検出面が異なると共に、前記磁極経路の経路方向において磁気センサ内の略同一位置に配置される第１の磁気素子及び第２の磁気素子を含み、
   前記第２の検出部は、互いに９０度検出面が異なると共に、前記磁極経路の経路方向において磁気センサ内の略同一位置に配置される第３の磁気素子及び第４の磁気素子を含む、
   請求項４又は５に記載の移動体。
7. 基準位相差を予め記憶する記憶部を更に含み、
   前記比率変更部は、前記第１の位相角及び前記第２の位相角の位相差と前記基準位相差とのずれ量に基づいて、前記位置換算比率を変更する、
   請求項２〜６のいずれか１項に記載の移動体。
8. 前記基準位相差は、前記第１の磁極区間において前記第１の検出部及び前記第２の検出部によって各々検出された位相角の位相差である、
   請求項７に記載の移動体。
9. 前記比率変更部は、前記第１の位相角の変位量と前記第２の位相角の変位量との差に基づいて、前記位置換算比率を変更する、
   請求項２〜６のいずれか１項に記載の移動体。
10. Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極が第１のピッチ長で複数配列された第１の磁極区間と、Ｎ極とＳ極とからなる一対の磁極が前記第１のピッチ長と異なる第２のピッチ長で複数配列された第２の磁極区間とを含む磁極経路に沿って移動する移動体の位置検出方法であって、
    前記磁極経路の磁束に応じた位相角を検出する検出工程と、
    前記検出工程において検出された位相角に基づいて、前記磁極経路の位相角と前記磁極経路の位置とが関係付けられた位置換算比率を変更する比率変更工程と、
    前記検出工程において検出された位相角と前記比率変更工程において変更された位置換算比率に基づいて、前記磁極経路に沿った移動体の位置を特定する位置特定工程と、
    を含む、移動体の位置検出方法。

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