JP6206458B2 - 移動体、及び、移動体の位置検出方法 - Google Patents
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Description
ΔX2=X1org−X2org
(X1−X2)−(X1org−X2org)=ΔX1−ΔX2=C
そして、位置比率コンバータ33は、このずれ量Cと、移動体100が第1の磁極区間(第1のピッチ長=規定ピッチ長)210に位置するときの初期位置換算比率(例えば、第1のピッチ長=規定ピッチ長)D0と、所定のオフセット量βと、所定の位置換算比率調整定数γとに基づいて、位置換算比率Dを求める。
D=D0×{(C+β)×γ}
P’=P×D
位置比率コンバータ33は、導出した補正位置データP’(Position)をコントローラ40、第1及び第2のサーボアンプ50,60へ供給する。
ΔX2=X1org−X2org
(X1−X2)−(X1org−X2org)=ΔX1−ΔX2=C
そして、位置比率コンバータ33は、このずれ量Cと、移動体100が第1の磁極区間(第1のピッチ長=規定ピッチ長)210に位置するときの初期位置換算比率(例えば、第1のピッチ長=規定ピッチ長)D0と、所定のオフセット量βと、所定の位置換算比率調整定数γとに基づいて、位置換算比率Dを求める。
D=D0×{(C+β)×γ}
P’=P×D
位置比率コンバータ33は、導出した補正位置データP’(Position)をコントローラ40、第1及び第2のサーボアンプ50,60へ供給する。
D=D1(D<I1),
D2(I1≦D<I2),
D3(I2≦D<I3),
D4(I3≦D<I4),
D5(I4≦D)
I1〜I4:所定の閾値
位置比率コンバータ(位置特定部)33は、この位置換算比率D、第2の磁極センサ22によって検出された現在位置データ(位相角X2)Pに基づいて、補正位置データP’を求めてもよい。
P’=P×D
Claims (10)
- N極とS極とからなる一対の磁極が第1のピッチ長で複数配列された第1の磁極区間と、N極とS極とからなる一対の磁極が前記第1のピッチ長と異なる第2のピッチ長で複数配列された第2の磁極区間とを含む磁極経路に沿って移動する移動体であって、
前記磁極経路の磁束に応じた位相角を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された位相角に基づいて、前記磁極経路の位相角と前記磁極経路の位置とが関係付けられた位置換算比率を変更する比率変更部と、
前記検出部によって検出された位相角と前記比率変更部によって変更された位置換算比率に基づいて、前記磁極経路に沿った移動体の位置を特定する位置特定部と、
を備える、移動体。 - 前記検出部は、
前記磁極経路の磁束に応じた第1の位相角を検出する第1の検出部と、
前記磁極経路の経路方向において前記第1の検出部と異なる位置に配置され、前記磁極経路の磁束に応じた第2の位相角を検出する第2の検出部と、
を含み、
前記比率変更部は、前記第1の位相角と前記第2の位相角との位相差に基づいて、前記位置換算比率を変更する、
請求項1に記載の移動体。 - 前記第1の検出部は、少なくとも2つの磁気素子を含み、前記少なくとも2つの磁気素子に基づいて前記第1の位相角を検出し、
前記第2の検出部は、少なくとも2つの磁気素子を含み、前記少なくとも2つの磁気素子に基づいて前記第2の位相角を検出する、
請求項2に記載の移動体。 - 前記第1の検出部及び前記第2の検出部は、互いに異なる磁気センサとして構成される、
請求項2又は3に記載の移動体。 - 前記第1の検出部及び前記第2の検出部は、同一の磁気センサとして構成される、
請求項2又は3に記載の移動体。 - 前記第1の検出部は、互いに90度検出面が異なると共に、前記磁極経路の経路方向において磁気センサ内の略同一位置に配置される第1の磁気素子及び第2の磁気素子を含み、
前記第2の検出部は、互いに90度検出面が異なると共に、前記磁極経路の経路方向において磁気センサ内の略同一位置に配置される第3の磁気素子及び第4の磁気素子を含む、
請求項4又は5に記載の移動体。 - 基準位相差を予め記憶する記憶部を更に含み、
前記比率変更部は、前記第1の位相角及び前記第2の位相角の位相差と前記基準位相差とのずれ量に基づいて、前記位置換算比率を変更する、
請求項2〜6のいずれか1項に記載の移動体。 - 前記基準位相差は、前記第1の磁極区間において前記第1の検出部及び前記第2の検出部によって各々検出された位相角の位相差である、
請求項7に記載の移動体。 - 前記比率変更部は、前記第1の位相角の変位量と前記第2の位相角の変位量との差に基づいて、前記位置換算比率を変更する、
請求項2〜6のいずれか1項に記載の移動体。 - N極とS極とからなる一対の磁極が第1のピッチ長で複数配列された第1の磁極区間と、N極とS極とからなる一対の磁極が前記第1のピッチ長と異なる第2のピッチ長で複数配列された第2の磁極区間とを含む磁極経路に沿って移動する移動体の位置検出方法であって、
前記磁極経路の磁束に応じた位相角を検出する検出工程と、
前記検出工程において検出された位相角に基づいて、前記磁極経路の位相角と前記磁極経路の位置とが関係付けられた位置換算比率を変更する比率変更工程と、
前記検出工程において検出された位相角と前記比率変更工程において変更された位置換算比率に基づいて、前記磁極経路に沿った移動体の位置を特定する位置特定工程と、
を含む、移動体の位置検出方法。
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- 2015-08-21 JP JP2015163938A patent/JP6206458B2/ja active Active
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- 2016-08-18 TW TW105126403A patent/TWI694239B/zh active
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US10427542B2 (en) | 2015-08-21 | 2019-10-01 | Murata Machinery, Ltd. | Mobile body |
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US20170054397A1 (en) | 2017-02-23 |
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