JP2002204722A - 移動棚システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 移動棚システムの各移動棚に、コントローラ
１４と入力スイッチ１６及び停止センサ１８を設ける。
入力スイッチから移動を入力された移動棚は、左右の棚
に開信号を発信して、制御上の優先権を獲得し、開信号
を受信した棚は、反対側の隣接棚に開信号を伝達する。
停止センサがオフで駆動可能な棚は、駆動可信号を、開
信号を発信した棚まで順次返信し、開信号と駆動可信号
で移動し、停止センサがオンすると駆動可信号を取り消
して、各移動棚共に停止する。 【効果】 移動棚システム全体を制御するコントローラ
を設けずに、各移動棚を自律的に制御できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の利用分野】この発明は、複数の移動棚を移動さ
せて、棚間に通路を設けるようにした移動棚システムに
関する。

【０００２】

【従来技術】電動等の移動棚を複数個設けてシステムと
し、集中制御用のコントローラから各移動棚へ右移動／
左移動／停止等の信号を送信して、棚間に通路を設ける
ようにしたものが用いられている。このような移動棚シ
ステムでは、集中制御用のコントローラを設ける、ある
いは複数個のコントローラを分散配置する場合でも、全
体を統括するための上位のコントローラを設ける必要が
ある。これに対して発明者は、集中制御用のコントロー
ラや統括制御用の上位コントローラ等を設けず、対等な
コントローラ間の分散自律制御で移動棚システムを制御
することを検討してこの発明に到った。

【０００３】

【発明の課題】この発明の基本的課題は、各移動棚のコ
ントローラ間の通信により、かつ移動棚システム全体を
制御する上位のコントローラを定めずに、各移動棚をそ
れぞれのコントローラで自律的に制御できるようにする
ことにある（請求項１〜４）。請求項２の発明での追加
の課題は、棚間の隙間を検出するためのセンサの数を減
らすことにある。請求項３の発明での追加の課題は、移
動棚システムを複数に仕切って運用できるようにするこ
とにある。請求項４の発明での追加の課題は、移動棚の
間に均等に隙間を設けて、棚卸などを容易にすることに
ある。

【０００４】

【発明の構成】この発明の移動棚システムは、複数の移
動棚からなるシステムであって、移動棚の動作制御用の
コントローラを前記複数の移動棚に分散設置し、かつ各
棚間の隙間を検出するためのセンサと棚間の開信号の入
力スイッチとを設けて、開信号が入力された棚間の両側
のコントローラから始めて、開信号を隣接するコントロ
ーラへ順送りし、前記センサで棚間の隙間を検出したコ
ントローラから開信号を発信したコントローラへ向けて
駆動可信号を逆向きに順送りし、開信号と駆動可信号の
アンド条件で移動棚を移動させるようにしたことを特徴
とする（請求項１）。

【０００５】コントローラは例えば同等なコントローラ
を移動棚毎に設け、センサは棚間毎に設け、入力スイッ
チは例えば棚間毎に設ける。好ましくは、前記センサを
棚間の両側の移動棚の内の一方に設ける（請求項２）。

【０００６】また好ましくは、移動禁止の指令を移動棚
を指定して入力するためのスイッチを設けて、移動を禁
止された移動棚のコントローラは前記開信号を順送りし
ないようにする（請求項３）。このスイッチは、棚間の
開信号の入力スイッチと一体にしても、別体にしても良
い。

【０００７】また好ましくは、棚間の均等開信号を入力
するためのスイッチを設けて、均等開信号を各コントロ
ーラへ順送りして各移動棚を移動させ、各棚間にほぼ均
等な通路を設けるようにする（請求項４）。

【０００８】

【発明の作用と効果】この発明の移動棚システムでは、
入力スイッチから棚間の開信号が入力されると、該当す
る棚間の両側のコントローラから始めて、隣接するコン
トローラへ開信号を順送りする。一方センサで棚間の隙
間を検出したコントローラは、開信号を発信したコント
ローラへ向けて駆動可信号を逆向きに順送りする。そし
て開信号と駆動可信号とのアンド条件で移動棚を移動さ
せる。このようにすれば集中制御用のコントローラや上
位のコントローラ等を設けず、ほぼ対等なコントローラ
を分散配置することにより、自律的に移動棚を移動させ
て、所望の棚間に通路を設けることができる（請求項
１）。

【０００９】請求項２の発明では、棚間の両側の移動棚
の内の一方に、棚間の隙間検出用のセンサを設け、１つ
のセンサの信号をいわば２つのコントローラで共有す
る。このため棚間の両側にセンサを設ける場合に比べ
て、センサの数を約１／２にすることができる。

【００１０】請求項３の発明では、移動棚を指定して移
動を禁止できるので、この移動棚をいわば固定棚として
用いることができる。このため移動棚システムを複数に
仕切って運用することができる。

【００１１】請求項４の発明では、棚間の均等開信号を
入力するためのスイッチを設け、この信号を各コントロ
ーラに順送りして各移動棚を移動させ、各棚間にほぼ均
等な通路を設ける。このため棚卸しやシステムの点検等
の場合に、各棚間に均等な通路を設けて、棚卸しや点検
等を容易にできる。

【００１２】

【実施例】図１〜図１０に、実施例の移動棚システムを
示す。図１に実施例の移動棚システム２の構成を示す
と、３，４は両端の固定棚で、その間に移動棚５〜１０
があり、例えば走行レール１２，１３上を図示しないモ
ータ等で移動できるようにしてある。図１には示さなか
ったが、各移動棚５〜１０は、固定棚側から設けた電力
線から電力を取り出し、図示しない信号線を介して相互
に通信できるようにしてある。この通信は信号線を用い
るものの他、無線や赤外線通信等でも良く、実施例では
通信を簡単にするため、各移動棚のコントローラは隣接
する移動棚のコントローラと通信するようにしてある。

【００１３】各移動棚５〜１０には、コントローラ１４
と、入力スイッチ１６，１７と、停止センサ１８，１９
とを設けてある。入力スイッチ１６は移動棚５〜１０の
列の両側に棚間毎に設け、移動棚５では左側が固定棚３
となるので、固定棚３との間の棚間の開信号等を入力す
るための入力スイッチ１７を設ける。同様に停止センサ
１８は、移動棚５〜１０及び移動棚１０と固定棚４の棚
間の隙間を検出するために棚間毎に設け、左端の移動棚
５では固定棚３との間の隙間を検出するための停止セン
サ１９を設ける。実施例ではコントローラ１４を移動棚
毎に設けるが、例えば２つの移動棚を１つのコントロー
ラで制御し、移動棚２つ毎にコントローラを設けても良
い。また入力スイッチ１６，１７は、どの棚間を開きた
いのかを入力しやすいように配置すれば良く、必ずしも
棚間毎に設ける必要はない。さらに実施例では、各移動
棚に少なくとも１個の停止センサ１８を設けたが、左右
両側に一対の停止センサを設けた移動棚と停止センサを
設けない移動棚とを交互に設けて良い。停止センサ１８
は光電センサや超音波距離センサ等で構成され、棚間の
間隔が所定長を下回るとオンし、所定長を上回るとオフ
するようにしてある。また３０は棚移動によって設けた
通路である。

【００１４】図２に各コントローラ１４の構成を示す。
なお各コントローラ１４はどの移動棚にも同等のものを
搭載し、２０，２１は通信インターフェースで、隣接す
るコントローラとの通信を処理し、２２はコントローラ
本体で、ＣＰＵ２４とメモリ２６とタイマ２８とを備え
ている。タイマ２８は停止センサ１８，１９で棚間の隙
間が所定長以下になったことを検出した後に、移動棚の
停止までのタイミングを定めるために用いる。タイマ２
８を用いることにより、棚間の隙間が所定長以上か以下
かしか検出できない停止センサ１８，１９を用いて、棚
間の隙間を様々に制御できる。メモリ２６は入力スイッ
チ１６，１７や停止センサ１８，１９からの信号の他
に、隣接するコントローラから送信された信号を記憶
し、また各移動棚の制御に必要な種々のパラメータを記
憶する。

【００１５】コントローラ間で通信する信号は、左右の
オープン信号（開信号）と左右の駆動可信号、ストップ
信号である。ここで左オープン信号（左開信号）は、移
動棚の左側に隙間を開ける指令を意味し、右オープン信
号（右開信号）は移動棚の右側に隙間を開ける指令を意
味する。また右駆動可信号は移動棚が右へ駆動可能であ
ることを意味し、左駆動可信号は移動棚が左へ移動可能
であることを意味する。ストップ信号は緊急停止信号で
あり、この信号はコントローラ間で無制限に順送りされ
て、ストップ信号により全ての移動棚が停止する。

【００１６】図３に入力スイッチ１６のレイアウトを示
すと、開信号であるオープン信号と緊急停止信号である
ストップ信号、並びに移動棚の固定信号と解除信号と均
等開信号の５つのスイッチを備えている。オープン信号
は開信号で、移動棚の列の両側に棚間毎に入力スイッチ
を設けているので、入力スイッチに最も近接した棚間を
開くとの信号を意味する。ストップ信号は前記の通り緊
急停止信号である。固定信号は、このスイッチを押した
移動棚を固定して動作を禁止し、隣接するコントローラ
との間の通信もオフすることを意味する。但し実施例で
は、１つの停止センサを一対のコントローラで共有する
ので、固定信号が入力された場合でも、この移動棚と停
止センサを共有する移動棚のコントローラへは、停止セ
ンサの信号が送られる。解除信号は開信号やストップ信
号等に対する解除を意味し、次の動作を入力可能にする
ことを意味する。均等開信号は、固定棚，移動棚，固定
棚の間の各隙間に均等な間隔の通路を設けて、棚卸しや
移動棚システムの点検等を容易にするためのスイッチで
ある。なおスイッチのレイアウト自体は任意である。

【００１７】図４に停止センサ１８の作用を示す。ここ
では停止センサ１８が移動棚７と移動棚８との棚間の間
隔を検出するものとし、停止センサ１８はこの間隔が所
定の検出レベル以下でオンし、所定の検出レベルを超え
るとオフする。

【００１８】図５〜図８に、移動棚システムの動作を示
す。図５に移動棚システム全体としての動作アルゴリズ
ムを示すと、いずれかの入力スイッチから開信号が入力
され、この時点でどの棚間を開くのかが指定されたこと
になる。開信号が入力されると、他の棚からの開信号の
有無をチェックし、他の棚から開信号を受信している場
合には、先行する棚開動作が存在するので、この開信号
が解除されるまで待機する。次いで開信号が入力された
棚間の両側のコントローラは、左右のコントローラへ開
信号を発信し、開信号は移動棚システムの両端のコント
ローラまで順送りされる。次に停止センサがオフしてい
る棚間に面した棚は駆動可信号を発信し、駆動可信号は
左右いずれの方向に駆動可であるかの方向を指定した信
号である。そして駆動可信号は開信号を発信した棚まで
順送りされる。

【００１９】左開信号と右駆動可信号とが揃うと右側に
移動でき、右開信号と左駆動可信号とが揃うと左側に移
動でき、移動棚は開信号と駆動可信号とのアンド条件で
移動する。そして停止センサがオンすると、例えばタイ
マで所定時間移動を続行した後に、駆動可信号を解除す
る。駆動可信号の解除も順送りされ、これによって各棚
は、停止センサがオンした後、タイマで定まる所定時間
進行して停止する。

【００２０】これによって棚間に通路を設けることがで
き、通路内での作業が終了すると解除信号を入力し、こ
れによって開信号が解除され、次の開信号の処理が可能
になる。なおストップ信号は開信号等に優先する信号
で、ストップ信号が入力されると解除信号が入力される
まで全ての移動棚が停止する。

【００２１】図６に開信号をスイッチから入力されて、
開信号の発信源となるコントローラでの処理を示す。開
信号が入力されると、他の棚からの開信号の有無をチェ
ックし、他の棚からの開信号がなければ隣接する棚に開
信号を発信する。また間隔を開けようとする棚間とは反
対側の棚間について、停止センサがオフしているかどう
かをチェックし、停止センサがオフの場合は、移動を開
始して停止センサがオンした後、前記のように所定のタ
イマ動作で停止する。開けようとする棚間とは反対側の
棚間について停止センサがオンの場合、駆動可信号を受
信するのを待って移動する。この移動は左開信号と右駆
動可信号の組み合わせ、もしくは右開信号と左駆動可信
号との組み合わせ等のアンド条件で行われ、駆動可信号
をオフすると停止する。従って、左開信号を発信してい
るコントローラに左駆動可信号が入力されても移動せ
ず、他の移動棚が移動して棚間に通路が設けられるのを
待機する。この後、解除入力により開信号を解除する。

【００２２】図７に、開信号を入力された棚間から離れ
た位置の移動棚の制御アルゴリズムを示す。開信号を受
信すると、開信号を送信したのとは反対側の隣の棚に開
信号を伝達し、停止センサがオフの場合は、開信号を送
信してきた側の棚に駆動可信号を発信し移動を開始す
る。次いで停止センサがオンすると、タイマで定まる距
離だけ移動した後に、駆動可信号を解除すると共に自己
も停止する。

【００２３】最初に停止センサがオンしていた場合は、
駆動可信号を受信するのを待って、駆動可信号と開信号
とのアンド条件（左開信号と右駆動可信号，右開信号と
左駆動可信号）が充たされると移動し、駆動可信号がオ
フすると停止し、開信号が解除されるとその旨を隣の棚
へ伝達する。

【００２４】図８に、例えば移動棚５，６の間に通路を
設けるように開信号が入力されたものとして、移動棚シ
ステムの動作を示す。入力スイッチ１６で開信号が入力
されると、この棚間の左側の移動棚５のコントローラは
右開信号を左側へ送信し、移動棚６のコントローラは右
側の移動棚７へと左開信号を送信し、この左開信号は以
下順に移動棚システムの端の移動棚まで送信される。こ
れらに伴って各移動棚のコントローラの内部には、左ま
たは右の開信号が自己の状態として記憶される図８
(1)。なお移動棚７と移動棚８との間には通路があり、
移動棚７は移動棚８へ開信号を伝達しなくてもよい。

【００２５】移動棚７，８間の停止センサはオフしてお
り、これによって移動棚７から移動棚５または移動棚６
まで、右駆動可信号が送られる。移動棚６は開信号を発
信したコントローラ（開けたい棚間に隣接した棚のコン
トローラ）であり、駆動可信号を移動棚５へ伝達する必
要はない。これによって移動棚６，７の内部状態は左開
信号と右駆動可信号となり、移動棚６，７は右移動を開
始する。コントローラ５の内部状態は右開信号と右駆動
可信号で、アンド条件が整わないので移動しない図８
(2)。

【００２６】移動棚６，７が図８(3)のように移動し、
停止センサ１８がオンするとタイマで定まる所定の距離
進行して停止し、これと同時に駆動可信号が解除され、
連動していた移動棚６も停止する。

【００２７】図９に、実施例の移動棚システムの運用例
を示す。なお図９では移動棚５〜１１があるものとし、
移動棚の数が多いので、２つのグループに仕切って運用
したいものとする。そこで適宜の入力スイッチ（ここで
は移動棚９の入力スイッチ１６）から固定信号を入力す
ると、移動棚９は固定され、左右の移動棚のコントロー
ラとの通信は、停止センサ１８を共有する移動棚１０の
コントローラとの通信を除き、遮断される。

【００２８】このようにすると多数の移動棚５〜１１の
うちで、適宜に選んだ移動棚９が固定され、あたかも２
つの移動棚システムがあるかのように運用できる。これ
は移動棚システムが大きい場合に好都合である。そして
固定した移動棚９の左側では、通路３１等を用いて作業
ができ、固定した移動棚９の右側では通路３２等を用い
て作業できる。またどの移動棚を固定するかは適宜に選
択でき、固定した移動棚も入力スイッチの操作のみで元
の移動棚として運用できる。

【００２９】多数の移動棚の棚間にほぼ均等な通路を設
けると、各移動棚に対して棚卸しや点検等を行う場合に
便利である。図１０にそのためのアルゴリズムを示す。
入力スイッチの均等開信号が入力されると、この信号は
全ての移動棚へ伝達され、各移動棚は最初左詰に移動
し、次に右端の移動棚から右移動を開始して、右端の移
動棚は、固定棚を検出して停止センサがオンした後、タ
イマで定まる所定時間の間移動を継続して停止する。こ
こでのタイマ移動の距離は、通常の開信号のタイマ移動
の距離よりも長くし、これらの距離の差により右端の移
動棚と固定棚との間に小さな通路が残るようにする。右
端の移動棚が停止すると、次の移動棚が右移動を開始
し、同様に右側の移動棚を基準として所定の間隔を開け
て停止する。この作業を移動棚毎に順次行えば、棚間に
ほぼ均等な通路を設けることができる。

【００３０】棚間に均等な通路を設ける手法はこれに限
らず、隣の棚の停止位置を基準として、所定の間隔を開
けて停止できればよい。実施例では移動棚全体を最初に
左寄せしたが、中央に集めても右側に集めても良く、ま
た移動棚間で移動開始のタイミングに差を設けるように
して、一斉移動を開始し、端の移動棚が所定位置に達し
た時点で一斉に停止させても良い。しかしながら実施例
のように、移動棚全体を一方の端に寄せ、次いで移動棚
を１台ずつ移動させて、前に移動を開始した移動棚の停
止位置から所定の間隔を開けて、停止センサとタイマ動
作で停止させるようにすれば、制御が簡単になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例の移動棚システムの構成を示す平面
図

【図２】 実施例での各移動棚の制御系を示すブロッ
ク図

【図３】 実施例で、各移動棚に設けた入力スイッチ
を示す正面図

【図４】 実施例で、各移動棚に設けた停止センサの
作用を示す図

【図５】 実施例での、移動棚システム全体の動作ア
ルゴリズムを示すフローチャート

【図６】 実施例での、入力スイッチから動作信号を
入力された移動棚の動作アルゴリズムを示すフローチャ
ート

【図７】 実施例での、動作信号を入力された移動棚
以外の移動棚の、動作アルゴリズムを示すフローチャー
ト

【図８】 実施例での移動棚の動作を示す図で、(1)
は開信号の伝達を、(2)は駆動可信号の伝達と移動棚の
移動を、(3)は停止センサの動作による移動棚の停止を
示す。

【図９】 実施例で、移動棚に固定信号が入力スイッ
チから入力された際の、移動棚システムのレイアウトを
示す平面図

【図１０】 実施例での均等開信号への処理を示すフロ
ーチャート

【符号の説明】

２ 移動棚システム ３，４ 固定棚 ５〜１１ 移動棚 １２，１３ 走行レール １４ コントローラ １６，１７ 入力スイッチ １８，１９ 停止センサ ２０，２１ 通信インターフェース ２２ コントローラ本体 ２４ ＣＰＵ ２６ メモリ ２８ タイマ ３０〜３２ 通路

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の移動棚からなるシステムであっ
   て、移動棚の動作制御用のコントローラを前記複数の移
   動棚に分散設置し、かつ各棚間の隙間を検出するための
   センサと棚間の開信号の入力スイッチとを設けて、開信
   号が入力された棚間の両側のコントローラから始めて、
   開信号を隣接するコントローラへ順送りし、前記センサ
   で棚間の隙間を検出したコントローラから開信号を発信
   したコントローラへ向けて駆動可信号を逆向きに順送り
   し、開信号と駆動可信号のアンド条件で移動棚を移動さ
   せるようにしたことを特徴とする、移動棚システム。
2. 【請求項２】 前記センサを棚間の両側の移動棚の内の
   一方に設けたことを特徴とする、請求項１の移動棚シス
   テム。
3. 【請求項３】 移動禁止の指令を移動棚を指定して入力
   するためのスイッチを設けて、移動を禁止された移動棚
   のコントローラは前記開信号を順送りしないようにした
   ことを特徴とする、請求項１または２の移動棚システ
   ム。
4. 【請求項４】 棚間の均等開信号を入力するためのスイ
   ッチを設けて、均等開信号を各コントローラへ順送りし
   て各移動棚を移動させ、各棚間にほぼ均等な通路を設け
   るようにしたことを特徴とする、請求項１〜３のいずれ
   かの移動棚システム。