JP4122392B2 - ゾーンコントローラ - Google Patents
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Description
本発明は、ゾーン制御式コンベアシステムに用いられるゾーンコントローラに係り、更に詳しくは、必要に応じて簡単な設定変更で被搬送物の搬送形態を容易に変更できるようにしたゾーンコントローラに関する。
背景技術
従来のローラコンベアシステムとして、搬送ラインを複数の制御ゾーンに分割し、各制御ゾーン毎にゾーンコントローラを設けて搬送制御を行うように構成したものが、例えば、特開平11−199030号公報に開示されている。
この従来のコンベアシステムは、各ゾーン毎に搬送用モータローラとフリーローラとを設け、これらモータローラとフリーローラとを互いに巻回された掛けベルトで連結している。また、各ゾーン毎に、在荷検知用の光電スイッチとモータローラを駆動するモータドライバ(コントローラ)が設けられている。
各ゾーンコントローラは相互に電気的に接続されており、上流ゾーンおよび下流ゾーンから伝送される在荷信号などを参照しつつ、自ゾーンの在荷信号に応じてモータローラの回転駆動や、制動、停止を行うものである。このようなゾーンコントローラ同士の連携制御によって、被搬送物同士の衝突を回避しつつ搬送を行うゼロプレッシャ蓄積制御を行うものである。
ところで、ゼロプレッシャ蓄積搬送を行うコンベアラインでは、被搬送物同士の間隔をあけずに搬送することが効率の良い搬送を行う上で重要である。
その一方、ラインに沿った特定の場所で、例えば、被搬送物の検査などを要する場合がある。その場合には、コンベアライン上の複数の被搬送物の搬送状態を検査作業などに対応させるべく、作業場所に各被搬送物が到来する時間間隔を長くすることが要求される。
ところが、従来のコンベアシステムでは、特定のゾーンで搬送を停止させたり、あるいは、コンベアライン全体の搬送速度を変化させることは可能であったが、一定の搬送速度を維持しつつ特定のゾーンに被搬送物が順次到来する時間間隔を長くする搬送形態については充分な検討がなされていなかった。
このため、被搬送物の到来する時間間隔を長くしたい場合は、制御仕様の異なるゾーンコントローラを用意したり、あるいは、別置された上位制御装置などを用いて各ゾーンコントローラの搬送形態を変化させるような構成を採る以外に方策がなかった。
このため、コンベアラインで要求される作業内容に合わせて、被搬送物の到来する時間間隔を適宜に調節することが困難であり、システム構築に多大な時間と費用を要し改善が望まれていた。
本発明は、前記事情に鑑みて提案されるもので、設定を変更するだけで、被搬送物の搬送される間隔を容易に変更できるゾーンコントローラを提供することを目的としている。
発明の開示
前記目的を達成するために提案される本発明のゾーンコントローラは、搬送方向に並ぶ複数の制御ゾーンに区分されたローラコンベアラインの所定制御ゾーンのゾーンコントローラであって、当該所定制御ゾーンに設けられた搬送用駆動ローラの駆動制御を行うものにおいて、搬送方向における被搬送物の配列状態を維持しつつ、各制御ゾーンの被搬送物を下流側へ向けて一斉に搬送させる一斉搬送モードと、被搬送物の存在する制御ゾーン同士の間に被搬送物の存在しない制御ゾーンを所定数だけ介在させて被搬送物を切り離しつつ下流側へ向けて搬送させる分離搬送モードとを切換可能に設定するモード設定手段を備えた構成とされている。
ここに、本発明のゾーンコントローラは、各制御ゾーン毎の搬送制御を制御ゾーン間で連携させて行うことにより、被搬送物を下流側へ向けて搬送しつつ、被搬送物同士の衝突を回避したゼロプレッシャ蓄積運転を行うローラコンベアラインに好適に採用されるものである。各制御ゾーンでは同一速度の搬送が行われることが好ましい。
また、各制御ゾーンはユニットとして独立した構成である必要はない。例えば、1つのコンベアユニットに複数の制御ゾーンを設け、各制御ゾーン毎に搬送用駆動ローラを設けた構成とすることもできる。
ローラコンベアによって被搬送物の搬送を行う場合、搬送速度を増加し、被搬送物の間隔をあけずに搬送すれば搬送効率は上昇する。しかし、コンベアラインの特定の場所で被搬送物の到来する時間間隔の変更を要する場合がある。
例えば、ラインを搬送されて来る被搬送物に別部材を追加して元のラインに戻したり、あるいは、被搬送物の検査を行う場合、被搬送物の到来する時間間隔と作業に要する時間とを合わせる必要がある。ここで、1個の被搬送物に要する作業時間に対して被搬送物の到来する時間間隔が短いと、作業中に被搬送物が次々に到来して被搬送物が上流側へ向けて滞留する。また、作業時間に対して被搬送物の到来する時間間隔が長いと、1個の被搬送物の作業が終了してから次の被搬送物が到来するまでに待機時間が生じて作業効率が低下する。
本発明のゾーンコントローラによれば、一斉搬送モードと分離搬送モードとをモード設定手段で切換設定して搬送形態を切り換え可能である。
ここに、本発明で言う一斉搬送モードとは、被搬送物が存在する制御ゾーンが連続しておれば、被搬送物同士の間隔をあけずに連続した状態のまま下流側へ向けて一斉に搬送する。また、被搬送物の存在する制御ゾーン同士の間に被搬送物の無い制御ゾーンが混在しておれば、その配列を維持したまま下流側へ向けて一斉に搬送する搬送形態を指す。
また、分離搬送モードとは、被搬送物の存在する制御ゾーン同士の間に被搬送物の存在しない制御ゾーンを所定数だけ形成させながら被搬送物を切り離した状態で下流側へ向けて搬送させる搬送形態を指している。
本発明のゾーンコントローラによれば、一斉搬送モードに設定されたゾーンコントローラによって上流側から被搬送物が連続して到来しても、分離搬送モードに設定されたゾーンコントローラの属する所定制御ゾーンでは、被搬送物の無い制御ゾーンを形成しながら被搬送物を切り離して下流側へ搬送する。
この分離搬送モードでは、例えば、被搬送物のある制御ゾーン同士の間に被搬送物の無い制御ゾーンを1つだけ形成しながら搬送させる形態を採ることが可能である。
このように、ゾーンコントローラで一斉搬送モードと分離搬送モードとを切換可能な構成とすることにより、各制御ゾーンにおける被搬送物の搬送速度を変化させることなく、被搬送物の到来する時間間隔を変化させる搬送形態を実施可能となる。
前記本発明において、所定制御ゾーンおよび当該ゾーンの上流側および下流側の制御ゾーンの被搬送物の有無を示す在荷信号と、当該所定制御ゾーンの下流側の制御ゾーンにおける搬送用駆動ローラの駆動状態を示す駆動状態信号とが入力される構成とされており、モード設定手段を一斉搬送モードに切換設定したときには在荷信号および駆動状態信号の双方を参照する一方、分離搬送モードに切換設定したときには在荷信号を参照して、所定制御ゾーンの搬送用駆動ローラを駆動するための制御信号を生成する構成とすることができる。
この構成によれば、一斉搬送モード設定時には、所定制御ゾーン(自ゾーン)のゾーンコントローラは、在荷信号を参照して各制御ゾーンの在荷状態を把握すると共に、下流側の駆動状態信号を参照して下流側の搬送状態を把握する。
これにより、下流側の制御ゾーンに被搬送物が存在する場合でも、駆動状態信号を参照して下流側の被搬送物の搬送に合わせて自ゾーンの被搬送物を下流側へ向けて一斉搬送させることができる。
また、分離搬送モードでは、上流側および下流側の在荷信号を参照して、自ゾーンと下流側の制御ゾーンとの双方に被搬送物が連続して存在しないように間隔をあけつつ被搬送物を下流側へ搬送させることができる。
一斉搬送モードでは、在荷信号および駆動状態信号を参照して、例えば、次の制御を行うことができる。
下流制御ゾーンの駆動状態信号が非駆動状態のときは、所定制御ゾーン(自ゾーン)に被搬送物がなく隣接する上流および下流制御ゾーンに被搬送物が有るとき、または、自ゾーンまたは隣接する上流の制御ゾーンの少なくともいずれかに被搬送物が有り下流制御ゾーンに被搬送物が無いときには、搬送用駆動ローラを駆動するための制御信号を生成する。
また、下流制御ゾーンの駆動状態信号が駆動状態のときは、自ゾーンまたは隣接する上流の制御ゾーンの少なくともいずれかに被搬送物が有るときには、搬送用駆動ローラを駆動するための制御信号を生成する。
また、この一斉搬送モードでは、下流制御ゾーンの駆動状態信号が非駆動状態のときは、自ゾーンに被搬送物がなく隣接する上流および下流制御ゾーンに被搬送物が有るときに搬送用駆動ローラが駆動される。これにより、下流側に被搬送物が滞留すると、被搬送物を衝突させることなく上流側へ向けて詰めて滞留させるゼロプレッシャ蓄積搬送が行われる。
更に、この制御では、搬送用駆動ローラの駆動を要しない制御ゾーン、則ち、下流側への被搬送物の搬送や上流側からの被搬送物の受入れを行わない制御ゾーンでは、搬送用駆動ローラの駆動が行われず、不必要な電力消費を削減できる。
一方、分離搬送モードでは、在荷信号を参照して、例えば、次の制御を行うことができる。
下流制御ゾーンに被搬送物が有り、所定制御ゾーン(自ゾーン)に被搬送物が無く上流制御ゾーンに被搬送物が有るとき、または、下流制御ゾーンに被搬送物が無く、自ゾーンまたは上流制御ゾーンの少なくともいずれかに被搬送物が有るときは搬送用駆動ローラを駆動するための制御信号を生成するような制御を行うことができる。
この制御により、被搬送物の存在する制御ゾーン同士の間に被搬送物の存在しない制御ゾーンを1つだけ形成させて被搬送物を切り離しつつ下流側へ向けて搬送を行うことができる。
また、この分離搬送モードでは、下流制御ゾーンに被搬送物が無く、自ゾーンまたは上流制御ゾーンの少なくともいずれかに被搬送物が有るときは搬送用駆動ローラを駆動する。これにより、下流側に被搬送物が滞留すると、被搬送物を衝突させることなく上流側へ向けて詰めて滞留させるゼロプレッシャ蓄積搬送が行われる。
更に、この制御においても、搬送用駆動ローラの駆動を要しない制御ゾーンでは、搬送用駆動ローラの駆動が行われず、不必要な電力消費を削減できる。
同時に提案される本発明のゾーンコントローラは、搬送方向に並ぶ複数の制御ゾーンに区分されたローラコンベアラインの所定制御ゾーンのゾーンコントローラであって、当該所定制御ゾーンに設けられた搬送用駆動ローラの駆動制御を行うものにおいて、所定制御ゾーンとは異なる制御ゾーンの搬送用駆動ローラの駆動状態を示す駆動状態信号の入力部と、複数の信号を入力してこれら信号に基づいて搬送用駆動ローラを駆動するための制御信号を生成する演算部と、当該演算部に入力される信号には入力部へ伝送される駆動状態信号が含まれ、当該駆動状態信号を演算部の演算処理に用いるか否かを選択することにより、搬送用駆動ローラの駆動制御モードを切り換えるモード設定手段とを備えた構成とされている。
この構成によれば、所定制御ゾーンのゾーンコントローラは、入力部を介して他の制御ゾーンの駆動状態信号を参照することができる。また、モード設定手段を切換設定することにより、演算部で駆動状態信号を参照するか否かが定まる。これにより、演算部では、搬送用駆動ローラの駆動制御モードを切り換えるべく、モード設定手段の設定に応じた制御信号を生成出力することができ、形態の異なる搬送制御を行うことが可能となる。
前記本発明において、所定制御ゾーンの搬送用駆動ローラの駆動状態を示す駆動状態信号の出力部を有する構成とすることができる。
この構成によれば、所定制御ゾーンのゾーンコントローラは、出力部を介して異なる制御ゾーンに対して駆動状態信号を送出することができる。
これにより、他の制御ゾーンでは、所定制御ゾーンの駆動状態信号を用いて形態の異なる搬送制御を行うことが可能となる。
前記本発明において、モード設定手段が一斉搬送モードに切換設定されたときは、演算部は入力部に入力される下流側の制御ゾーンの駆動状態信号を参照して演算処理を行い、分離搬送モードに切換設定されたときは、演算部は駆動状態信号を参照しない演算処理を行う構成とすることができる。
これにより、モード設定を切り換えるだけで、一斉搬送または分離搬送を行うための搬送用駆動ローラの制御信号を演算部で生成出力することができる。
前記本発明において、上流制御ゾーンのゾーンコントローラと接続するための上流用コネクタと、下流制御ゾーンのゾーンコントローラと接続するための下流用コネクタとを有し、当該上流用コネクタおよび下流用コネクタには、入力部または出力部の少なくともいずれかが設けられる構成とすることができる。
この構成によれば、所定制御ゾーン(自ゾーン)の下流用コネクタと下流制御ゾーンの上流用コネクタとをケーブルで接続し、自ゾーンの上流用コネクタと上流制御ゾーンの下流用コネクタとをケーブルで接続する。則ち、各ゾーンコントローラ同士の間に順次ケーブルを掛け渡すように接続するだけで、ケーブルを介してゾーンコントローラ同士の間で駆動状態信号を含む信号を相互に伝送することができる。
また、本発明は、コンベアラインの一部のゾーンを構成する第1コンベアユニットの搬送用駆動モータの駆動制御を行うゾーンコントローラに関する。該本発明のゾーンコントローラは、所定の複数のパラメータの演算によって前記第1コンベアユニットの前記モータの駆動の要否を示す第1駆動状態信号を生成する演算回路と、他の第2コンベアユニットの搬送用駆動モータの駆動制御を行う第2ゾーンコントローラの演算回路が生成する第2駆動状態信号を前記複数のパラメータの一つとして入力する信号入力端子と、第2駆動状態信号を前記演算に用いるか否かを設定する設定器とを備えることができる。第1コンベアユニットと第2コンベアユニットとは同一の構成であってよく、また、各コンベアユニットに関連するゾーンコントローラの構成も同一であってよい。演算回路は、AND回路やOR回路等の論理演算ICの組み合わせによって構成してもよく、論理演算プログラムが実装されたマイクロコンピュータによって構成してもよい。
前記設定器は、第2駆動状態信号自体を有効化若しくは無効化するもの、例えば前記信号入力端子に入力される第2駆動状態信号を演算回路へ伝送する信号線の途中に設けられたスイッチなどによって構成することができる。また、前記設定器は、第2駆動状態信号を処理する回路部分を有効化若しくは無効化するものであってもよく、また、ソフトウェアスイッチにより演算プログラムのフローを変化させるように構成することも可能である。
また、本発明のゾーンコントローラは、前記駆動モータに電気的に接続されると共に第1駆動状態信号を入力するモータ駆動回路をさらに備えることができる。該モータ駆動回路は、第1駆動状態信号に基づいて前記駆動モータを駆動若しくは停止させる駆動制御信号を生成して前記モータに出力する。この駆動制御信号は、例えば、三相交流信号などであってよい。モータ駆動回路と演算回路は共通の基板上に実装することができる。なお、本発明のゾーンコントローラは、モータ駆動回路を備えていなくともよく、この場合、別途モータ駆動回路をモータとの間に接続することができる。
前記複数のパラメータは、第1コンベアユニット上に被搬送物が在るか否かを示す第1在荷信号と、第2コンベアユニット上に被搬送物が在るか否かを示す第2在荷信号と、第3コンベアユニット上に被搬送物が在るか否かを示す第3在荷信号と、前記第2駆動状態信号とを含んでいてよい。第2コンベアユニットは、第1コンベアユニットの搬送方向下流側のゾーンを構成することができ、第3コンベアユニットは、第1コンベアユニットの搬送方向上流側のゾーンを構成することができる。
さらに、前記演算回路は、下記の式(1)に示す論理演算により第1駆動状態信号RUNを生成する第1の搬送制御モードと、下記の式(2)に示す論理演算により第1駆動状態信号RUNを生成する第2の搬送制御モードとを切換える前記設定器を備えることができる。ここで、第1在荷信号をS−SNS、第2在荷信号をD−SNS、第3在荷信号をU−SNS、第2駆動状態信号をD−RUNで表し、演算結果である第1駆動状態信号をRUNで示している。
【0001】
【数1】
【0002】
第1の搬送制御モードは、上述した一斉搬送モードに対応するものであり、また、第2の搬送制御モードは、上述した分離搬送モードに対応するものである。
また、前記演算回路は、下記の式(3)に示す論理演算により第1駆動状態信号RUNを生成する第3の搬送制御モードに切換える第2の設定器をさらに備えることができる。
【0003】
【数2】
【0004】
第2の設定器により第3の搬送制御モードに切換えると、自ゾーンに被搬送物が無くかつ上流ゾーンに被搬送物がある場合にのみ、自ゾーンの搬送用駆動モータの駆動を駆動させることで、被搬送物を自ゾーン内に搬送させた時点で被搬送物を停止させ、下流側への搬送を禁止することができる。したがって、被搬送物の点検を行うゾーンにおいて第3の搬送制御モードに設定することで、被搬送物を停止させた状態で点検等を行うことができ、点検完了後に作業者が手で被搬送物を下流側に押し出すか、或いは、第2の設定器を切換えること等によって通常の搬送を行わせることができる。
発明の好適な実施の形態
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
図1は本発明の実施形態に係るゾーンコントローラを用いて好適に実施し得るローラコンベアシステム1を示したもので、一本の搬送ラインを備えている。
搬送ラインは、ゾーンA、ゾーンBおよびゾーンCを含む複数の制御ゾーンに区分されており、各制御ゾーンA,B,Cは、各々一つのコンベアユニット2a,2b,2cを有している。
搬送ラインの運転状態は、プログラマブルロジックコントローラ(P.L.C.)などにより構成される上位制御装置によって集中管理され、各ラインに対して上位制御装置から、そのライン全体を運転するか停止するかを示すRUN/STOP信号や、搬送方向を示すCW/CCW信号などの指令信号(外部入力信号)が供給され、これら指令信号に基づいて搬送ライン全体の動作の制御が行われる。
また、搬送ラインにおける各制御ゾーンA,B,Cは、各々センサの検知信号や、上下流の制御ゾーンから伝送される信号などに基づいて独立した搬送制御を行いつつ、搬送ラインとしての連携した搬送を確保している。
コンベアユニット2a,2b,2cは、平行に配置された左右一対のサイドフレーム3,3間に、被搬送物を搬送する複数の搬送ローラ4を搬送方向に所定間隔で軸支されたものである。この搬送ローラ4は、自由に回転するアイドルローラ4bと、搬送用駆動モータを内蔵するモータローラ4a(搬送用駆動ローラ)とからなり、隣接する搬送ローラ4同士は伝動ベルト5で巻き回され、モータローラ4aの回転駆動力を全てのアイドルローラ4bに伝動するようにしている。
本実施形態では、ユニットの中央部に一つのモータローラ4aを配し、他はアイドルローラ4bとしている。
制御ゾーンAには、在荷センサSAがサイドフレーム3上に設けられている。在荷センサとしては光電センサを用いることができ、対向するサイドフレームに発光ダイオードや赤外線ダイオードなどの発光素子6を設けておく。これにより、被搬送物が搬送されてくると、発光素子からの光が遮られて光電センサがオン/オフされ、被搬送物が所定位置まで搬送されたことを検知することが可能である。則ち、在荷センサSAの出力を制御ゾーンAの被搬送物の有無を示す在荷信号として利用している。
在荷センサSAは、制御ゾーンAの搬送方向中央位置に設けられており、被搬送物の搬送方向先端が制御ゾーンAの搬送方向中央位置まで搬送されたか否かを検知するものである。なお、ゾーンB,Cの各コンベアユニットにも、在荷センサSAと同様の在荷センサSB,SCが設けられており、これらのセンサSB,SCの対向した位置には発光素子6が各々設けられている。これらの在荷センサSA,SB,SCは、被搬送物の存在を検知するとオン(Hレベル)信号を出力し、被搬送物が存在しない場合にはオフ(Lレベル)信号を出力する。
各コンベアユニット2a,2b,2cには、図2に示すようにそれぞれモータローラ4
aの駆動制御を行うためのゾーンコントローラ10a〜10cが備えられ、隣接するゾーンコントローラ10a〜10c同士の間は、信号線7で相互に接続されている。また、ゾーンコントローラ10bには、信号線8を介して上位制御装置50が接続されている。
図3は、ゾーンコントローラ10a〜10cの内部構成および接続状態を、図2に対応させて更に詳細に示したもので、図を参照してゾーンコントローラの構成および動作の詳細を説明する。
ゾーンコントローラ10a〜10cは同一構成であり、演算部11,入力部12、出力部13、モード設定手段14およびモータ駆動回路15を備えている。また、隣接するゾーンコントローラ10と接続するための上流用コネクタ16および下流用コネクタ17と、上位制御装置50との間で信号を伝送するための上位接続コネクタ18を有している。
入力部12は、他のゾーンコントローラから上流用コネクタ16および下流用コネクタ17に入力される信号の接続端子で形成され、出力部13は、上流用コネクタ16および下流用コネクタ17を介して他のゾーンコントローラへ出力される信号の接続端子で形成される。
演算部11は、ゼロプレッシャ蓄積制御(ZPA制御)を行うZPAコントローラからなる演算回路を含んで形成され、入力部12に入力される信号あるいは出力部13に出力する信号の少なくともいずれかの信号を参照し、モータローラ4aを駆動するための制御信号を生成してモータ駆動回路15へ送出する。
また、演算部11は上位制御装置からのRUN/STOP信号やCW/CCW信号などの外部入力信号を受けてモータ駆動回路15へ必要な制御信号を生成送出する動作も行う。
演算部11で参照される信号はモード設定手段14で選択的に設定される。則ち、モード設定手段14によって一斉搬送モード、分離搬送モードおよび搬送禁止モードに切り換え設定可能であり、設定に応じて演算部11で参照する信号が選択される構成としている。
尚、本実施形態では、モード設定手段14のモード設定に応じて演算部11の参照信号を切り換える構成としているが、モード設定に応じて演算部11の演算処理回路を変更する構成としても良い。
モータ駆動回路15は、図3に示すように、演算部11の制御信号とモータローラ4aに内蔵されたブラシレスモータMに設けられたホール素子(磁極位置検出子)Hの検知信号を受けつつモータMを駆動する。
ここで、各ゾーンコントローラ10の間で、送受信を行い得る信号は所望のものとすることができる。
本実施形態のゾーンコントローラ10では、図3に示すように、上流側のゾーンコントローラ10aの在荷信号(第3在荷信号)、下流側のゾーンコントローラ10cの在荷信号(第2在荷信号)および第2駆動状態信号の3信号が、上流用コネクタ16および下流用コネクタ17の入力部12を介して伝送される。
また、ゾーンコントローラ10bの演算部11から出力される在荷信号および駆動状態信号が、上流用コネクタ16および下流用コネクタ17の出力部13を介して他のゾーンコントローラ10a,10bに伝送される。
前記したように、在荷信号は、各制御ゾーンに設けられた在荷センサSA〜SCの検知信号である。また、駆動状態信号は、搬送用駆動ローラを駆動するために後述する論理回路から出力される信号を用いている。
図3に示すように、各ゾーンコントローラ10a〜10cの間は、全て同一のケーブル7を用いて着脱自在に接続可能な構成とされている。則ち、ケーブル7はゾーンコントローラ10a〜10cの間を順に橋渡すように取り付ければ良いので、ケーブル7の敷設が容易である。このようにケーブル7を敷設することにより、各ゾーンコントローラ10は、上流側および下流側の在荷信号と、下流側の駆動状態信号とを参照可能となる。
また、上位制御装置からの指令信号(RUN/STOP信号並びにCW/CCW信号)は、信号線8を介してゾーンコントローラ10bの上位接続コネクタ18に伝送され、更に、上流用コネクタ17と下流用コネクタ18とを介して搬送ラインの全てのゾーンコントローラに伝送される。
本実施形態のコンベアシステム1では、ゾーンBを中心とした場合、上位制御装置10のCW/CCW信号が正転を示す場合には、ゾーンAの在荷センサSAの検知信号は上流ゾーンの第3在荷信号(U−SNS)としてゾーンBに伝送され、ゾーンCの在荷センサSCの検知信号は下流ゾーンの第2在荷信号(D−SNS)としてゾーンBに伝送される。また、ゾーンCの駆動状態信号は下流ゾーンの第2駆動状態信号(D−RUN)としてゾーンBに伝送される。
一方、CW/CCW信号が逆転を示す場合には、ゾーンAの在荷センサSAの検知信号は下流ゾーンの第2在荷信号(D−SNS)としてゾーンBに伝送され、ゾーンCの在荷センサSCの検知信号は上流ゾーンの第3在荷信号(U−SNS)としてゾーンBに伝送される。また、ゾーンAの駆動状態信号は下流ゾーンの第2駆動状態信号(D−RUN)としてゾーンBに伝送される。
則ち、上位制御装置10から伝送されるCW/CCW信号によって、各ゾーンコントローラ10は、上流側と下流側とを逆転させて各信号を参照する。かかる逆転は、データセレクタIC等によって行わせることができる。
これらの在荷信号U−SNS,D−SNSおよび自ゾーンBのS−SNSと、下流ゾーンの駆動状態信号D−RUNに基づいて演算部11で演算処理が行われて、モータMの駆動に用いられる駆動状態信号が生成される。
図4は、各信号に基づいて演算部11で行う演算処理の論理回路例を論理値表と共に示したものである。
この論理回路は、CW/CCW信号が正転信号である場合、制御ゾーンBの在荷信号S−SNS、上流側ゾーンAの在荷信号U−SNS、下流側ゾーンCの在荷信号D−SNSおよび駆動状態信号D−RUNに基づいて、モータローラ4aを駆動するための制御信号(RUN信号)を生成する動作を行う。
そして、生成されたRUN信号は上位制御装置10などから伝送されるRUN/STOP信号(外部入力信号)と論理和が取られ、これをゾーンBの搬送信号S−RUNとして出力してモータMの駆動に用いている。また、搬送信号S−RUNは上流ゾーンAに送出されて駆動状態信号D−RUNとしても用いられる。則ち、上位制御装置10から伝送されるRUN信号によって各制御ゾーンは強制的に駆動されると共に、RUN信号が伝送されないときは、各制御ゾーンの制御信号に従った制御が行われる。
ここで、図4の論理回路におけるタイマ回路は、論理回路で生成された搬送信号(RUN信号)を所定時間保持するものである。則ち、論理出力されたRUN信号を所定時間保持することにより、上流側から搬送される被搬送物を確実に自ゾーンに搬送させると共に、自ゾーンの被搬送物を確実に下流ゾーンに搬送させるためのものである。本実施形態では、タイマ回路の保持時間を、被搬送物を制御ゾーンBの略中央から制御ゾーンCの略中央まで搬送させるのに要する時間に設定している。
次に、図4に示す論理回路(論理値表)に基づく本実施形態のゾーンコントローラ10の動作を、前記図1,図3を参照して説明する。尚、説明に際しては、ゾーンA側を上流とし、ゾーンC側を下流とする。
この論理回路は、ANDゲート、ORゲート、NORゲートおよびNOTゲートを組み合わせて構成され、下流側ゾーンの第2駆動状態信号D−RUNを論理演算に用いるか否かを選択する設定器としてのモード設定スイッチSW1を備えている。そして、モード設定スイッチSW1を閉成すると一斉搬送モード(第1の搬送制御モード)に設定され、開成すると分離搬送モード(第2の搬送制御モード)に設定される。このスイッチSW1は、信号入力端子17に入力される第2駆動状態信号D−RUNを論理回路(演算回路)へ伝送する信号線30の途中に設けられており、これにより第2駆動状態信号D−RUNを演算部11による演算に用いるか否かを設定できるようになっている。
さらに、本実施形態では、演算部11を搬送禁止モード(第3の搬送制御モード)に設定するための第2のモード設定スイッチSW2が設けられている。このSW2を閉成すると、上記した一斉搬送モード若しくは分離搬送モードによる搬送制御が行われ、SW2を開成すると第2駆動状態信号D−RUN及び下流ゾーンの在荷信号D−SNSが無効化し、自ゾーンの在荷信号S−SNSと上流ゾーンの在荷信号U−SNSのみの論理演算により駆動状態信号RUNを生成するように構成している。
一斉搬送モードおよび分離搬送モードでは、図4の論理値表に示すRUN信号が出力信号として得られ、各モードの動作を示すと下記のようになる。
(一斉搬送モード)
i)ゾーンCのモータローラが駆動状態のとき(下流ゾーンCの駆動状態信号D−RUNがHレベルのとき)。
自ゾーンBまたは上流ゾーンAの少なくともいずれかに被搬送物があればゾーンBのモータローラを駆動。
ii)下流ゾーンCのモータローラが非駆動状態のとき(下流ゾーンCの駆動状態信号D−RUNがLレベルのとき)。
下流ゾーンCおよび上流ゾーンAに被搬送物があり自ゾーンBに無いときは、自ゾーンBのモータローラを駆動。
下流ゾーンCに被搬送物が無いときは、自ゾーンBまたは上流ゾーンAの少なくともいずれかに被搬送物があれば自ゾーンBのモータローラを駆動。
(分離搬送モード)
i)下流ゾーンCに被搬送物があるとき。
自ゾーンBに被搬送物が無く上流ゾーンAにあるときは、自ゾーンBのモータローラを駆動する。
ii)下流ゾーンCに被搬送物が無いとき。
自ゾーンBまたは上流ゾーンAの少なくともいずれかに被搬送物があれば、自ゾーンBのモータローラを駆動する。
(搬送禁止モード)
搬送禁止モードに設定すると、自ゾーンに被搬送物が無く上流ゾーンに被搬送物が有る場合に限って自ゾーンのモータローラの駆動が行われて、下流側への搬送を禁止する。
尚、図示例では、D−RUN信号とD−SNS信号との論理積を出力するANDゲートの出力信号を有効化若しくは無効化するスイッチSW2により第2の設定器を構成したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、ゾーンコントローラの下流用コネクタ17の入力部12における駆動状態信号(D−RUN)および在荷信号(D−SNS)の端子に、強制的にLレベルおよびHレベルの信号を加えるような構成を採ることも可能である。
次に、一斉搬送モードおよび分離搬送モードにおいて図4の論理回路で生成される制御信号に基づいて実行されるコンベアラインの被搬送物の搬送状態を、図5〜図7を参照して説明する。
図5(a)〜(f)および図6(a)〜(f)は、ゾーンコントローラ10を一斉搬送モードに設定した制御ゾーンを並べて形成されたコンベアラインの搬送状態を示す説明図である。但し、コンベアラインの左方を上流側、右方を下流側とし、下流端のゾーンコントローラは搬送禁止モードに設定している。
一斉搬送モードでは、図5に示すように、上流側から被搬送物が3個連続して到来すると、搬送方向への配列状態を維持したまま、則ち、3個の被搬送物が間隔をあけずに連なったまま下流側へ一斉搬送が行われる。
また、図6に示すように、上流側から被搬送物が間隔をあけて到来すると、間隔をあけた状態のまま下流側へ一斉搬送が行われる。
但し、搬送禁止モードに設定された制御ゾーンでは、下流側の搬送が禁止される。また、一斉搬送モードであっても、コンベアラインの下流側端部の制御ゾーンに被搬送物が到来すると、以降は、隣接する上流側の制御ゾーンに間隔をあけることなく被搬送物が滞留する搬送が行われる。
このように、一斉搬送モードでは、各制御ゾーンのモータローラを所定回転速度で駆動しつつ、効率の良い搬送を行うことが可能である。
一方、図4に示す論理回路において、モード設定スイッチSWを開成すると分離搬送モードに切り換え設定される。分離搬送モードにおける搬送状態を図7を参照して説明する。
図7は、一斉搬送モードに設定された制御ゾーンの途中に分離搬送モードに設定された制御ゾーンを設けて形成されたコンベアラインであり、下流側端部の制御ゾーンは搬送禁止モードに設定されている。
この構成のコンベアラインでは、図7(a)に示すように、上流側から被搬送物が連続して搬送されると、一斉搬送モードに設定された制御ゾーンでは、被搬送物同士の間隔をあけることなく下流側へ向けて一斉搬送が行われる。一方、分離搬送モードに設定された制御ゾーンでは、概ね一斉搬送モードの場合と同様の搬送が行われるが、特定の条件において下流側への搬送が制限される。
則ち、自ゾーン(分離搬送モードに設定された制御ゾーン)と下流ゾーンとの双方に被搬送物があるときは、下流ゾーンの被搬送物がなくなるまで搬送が行われない。これにより、分離搬送モードに設定された制御ゾーンを境として、以降の下流ゾーンは、被搬送物のある制御ゾーンと被搬送物のない制御ゾーンとが交互に生成されて、この配列を維持しつつ下流側へ向けて一斉搬送が行われる。
このコンベアライン構成においても、搬送禁止モードに設定された制御ゾーンでは、下流側の搬送が禁止される。則ち、コンベアラインの下流側端部の制御ゾーンに被搬送物が到来すると、以降は、到来した被搬送物の下流側への搬送が禁止される。そして、隣接する上流側の一斉搬送モードに設定された制御ゾーンに間隔をあけることなく被搬送物が滞留する搬送が行われてゼロプレッシャ蓄積搬送が行われる。
このように、特定の制御ゾーンのゾーンコントローラ10を分離搬送モードに切換設定すると、それまで連続したりあるいは1つおきの間隔を不規則にあけて搬送されて来た被搬送物を、規則正しく1つおきに整列させて搬送することが可能となる。
尚、前記説明では、一斉搬送モードに設定された制御ゾーンの間に分離搬送モードに設定された制御ゾーンを1つだけ配置した構成として述べた。しかし、隣接した複数の制御ゾーンを分離搬送モードに設定しても、図7と同様の搬送形態を得ることができる。
このように、本発明の実施形態に係るゾーンコントローラを用いて構成したコンベアラインによれば、制御ゾーンの搬送用駆動ローラの駆動速度を変えることなく、制御ゾーン毎に搬送モードを切換設定するだけで、効率の良い一斉搬送や間隔をあけた分離搬送を行うことができる。
特に、既設のコンベアラインであっても、適宜の制御ゾーンをモード変更するだけで等価的な搬送速度を直ちに変化させることができ、コンベアラインで生じる作業にフレキシブルに対応することができる。
また、分離搬送モードに設定することにより、一斉搬送モードに比べてモータローラの駆動タイミングを分散させることができ、コンベアラインに要する最大電力を低減できる効果も奏する。
尚、前記実施形態では、論理ゲートを用いた論理回路で構成し、モード設定手段14をモード設定スイッチSWを用いた構成として示した。しかし、本実施例はこのような構成に限られるものではない。
例えば、CPUを用いたプログラム処理によって論理回路と等価な制御信号を生成する構成とし、モード設定スイッチSWの操作に応じてプログラム処理を切り換える構成を採ることも可能である。
また、制御信号の生成回路をモード毎に個別に設け、モード設定スイッチSWによって生成回路を選択切換するような構成を採ることも可能である。
以上説明したように、本発明によれば、制御ゾーン毎にモード設定を行うだけで、被搬送物の到来する時間間隔を容易に切換設定することができ、コンベアライン形状や付随する作業に応じて搬送形態の設定や変更をフレキシブルに行うことができるゾーンコントローラを提供できる。
また、本発明によれば、簡単な構成によって搬送形態を容易に切換設定でき、作業などに応じてコンベアラインの設定や変更をフレキシブルに行うことができると共に、製造が容易で安価なゾーンコントローラを提供できる。
さらに、隣接制御ゾーンのゾーンコントローラ同士をケーブルで順次接続するだけで制御に必要な信号を相互に伝送することができ、ケーブルの敷設作業を簡略化したゾーンコントローラを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態に係るゾーンコントローラを採用したゾーン制御式コンベアシステムの構成を示す平面図である。
【図2】図1に示すコンベアシステムの要部配線図である。
【図3】図1に示すコンベアシステムに採用されるゾーンコントローラの構成、および、接続を示す説明図である。
【図4】図3に示すゾーンコントローラの搬送信号を生成する論理回路、並びに、その論理値表である。
【図5】図4に示す論理回路を一斉搬送モードに設定したゾーンによって実行される被搬送物の搬送状態を示す説明図である。
【図6】図4に示す論理回路の一斉搬送モードに設定したゾーンによって実行される別の被搬送物の搬送状態を示す説明図である。
【図7】図4に示す論理回路を一斉搬送モードに設定したゾーンと分離搬送モードに設定したゾーンとを混在させたときの、被搬送物の搬送状態を示す説明図である。
【符号の説明】
10a,10b,10c ゾーンコントローラ
4a 搬送用駆動ローラ
14 モード設定手段
12 入力部
13 出力部
11 演算部
16 上流用コネクタ
17 下流用コネクタ
Claims (6)
- 搬送方向に並ぶ複数の制御ゾーンに区分されたローラコンベアラインの所定制御ゾーンのゾーンコントローラであって、当該所定制御ゾーンに設けられた搬送用駆動ローラの駆動制御を行うものにおいて、
前記所定制御ゾーンおよび当該ゾーンの上流側および下流側の制御ゾーンの被搬送物の有無を示す在荷信号と、当該所定制御ゾーンの下流側の制御ゾーンにおける搬送用駆動ローラの駆動状態を示す駆動状態信号とが入力される構成とされており、
搬送方向における被搬送物の配列状態を維持しつつ、各制御ゾーンの被搬送物を下流側へ向けて一斉に搬送させるように前記搬送用駆動ローラの駆動制御を行う一斉搬送モードと、被搬送物の存在する制御ゾーン同士の間に被搬送物の存在しない制御ゾーンを所定数だけ介在させて被搬送物を切り離しつつ下流側へ向けて搬送させるように前記搬送用駆動ローラの駆動制御を行う分離搬送モードとを切換可能に設定するモード設定手段を備え、
一斉搬送モード及び分離搬送モードにおいては次の条件下で所定制御ゾーンの搬送用駆動ローラを駆動することを特徴とするゾーンコントローラ。
(一斉搬送モード)
(1)所定制御ゾーンの下流側制御ゾーンの搬送用駆動ローラが駆動状態の場合、
所定制御ゾーンまたは上流側制御ゾーンの少なくともいずれかに被搬送物があれば所定制御ゾーンの搬送用駆動ローラを駆動し、
(2)所定制御ゾーンの下流側制御ゾーンの搬送用駆動ローラが非駆動状態の場合、
下流側制御ゾーンおよび上流側制御ゾーンに被搬送物があり所定制御ゾーンに無いときは、所定制御ゾーンの搬送用駆動ローラを駆動し、
下流側制御ゾーンに被搬送物が無いときは、所定制御ゾーンまたは上流側制御ゾーンの少なくともいずれかに被搬送物があれば所定制御ゾーンの搬送用駆動ローラを駆動する。
(分離搬送モード)
(1)所定制御ゾーンの下流側制御ゾーンに被搬送物がある場合、
所定制御ゾーンに被搬送物が無く上流側制御ゾーンにあるときは、所定制御ゾーンの搬送用駆動ローラを駆動し、
(2)所定制御ゾーンの下流側制御ゾーンに被搬送物が無い場合、
所定制御ゾーンまたは上流側制御ゾーンの少なくともいずれかに被搬送物があれば、所定制御ゾーンの搬送用駆動ローラを駆動する。 - 搬送方向に並ぶ複数の制御ゾーンに区分されたローラコンベアラインの所定制御ゾーンのゾーンコントローラであって、当該所定制御ゾーンに設けられた搬送用駆動ローラの駆動制御を行うものにおいて、
前記所定制御ゾーンとは異なる制御ゾーンの搬送用駆動ローラの駆動状態を示す駆動状態信号と、前記所定制御ゾーンの被搬送物の有無を示す在荷信号と、下流側の制御ゾーンの被搬送物の有無を示す第2在荷信号と、さらに上流側の制御ゾーンの被搬送物の有無を示す第3在荷信号とを入力する入力部と、前記信号を入力してこれら信号に基づいて搬送用駆動ローラを駆動するための制御信号を生成する演算部と、当該演算部に入力される信号には前記入力部へ伝送される駆動状態信号が含まれ、当該駆動状態信号を前記演算部の演算処理に用いるか否かを選択することにより、前記搬送用駆動ローラの駆動制御モードを切り換えるモード設定手段とを備え、
駆動状態信号を前記演算部の演算処理に用いる場合には、次の一斉搬送モードで搬送用駆動ローラが駆動制御されることを特徴とするゾーンコントローラ。
(一斉搬送モード)
(1)所定制御ゾーンの下流側制御ゾーンの搬送用駆動ローラが駆動状態の場合、
所定制御ゾーンまたは上流側制御ゾーンの少なくともいずれかに被搬送物があれば所定制御ゾーンの搬送用駆動ローラを駆動し、
(2)所定制御ゾーンの下流側制御ゾーンの搬送用駆動ローラが非駆動状態の場合、
下流側制御ゾーンおよび上流側制御ゾーンに被搬送物があり所定制御ゾーンに無いときは、所定制御ゾーンの搬送用駆動ローラを駆動し、
下流側制御ゾーンに被搬送物が無いときは、所定制御ゾーンまたは上流側制御ゾーンの少なくともいずれかに被搬送物があれば所定制御ゾーンの搬送用駆動ローラを駆動する。 - 前記所定制御ゾーンの搬送用駆動ローラの駆動状態を示す駆動状態信号の出力部を有することを特徴とする請求項1又は2に記載のゾーンコントローラ。
- 駆動状態信号を前記演算部の演算処理に用いない場合には、次の分離搬送モードで搬送用駆動ローラが駆動制御されることを特徴とする請求項2又は3に記載のゾーンコントローラ。
(分離搬送モード)
(1)所定制御ゾーンの下流側制御ゾーンに被搬送物がある場合、
所定制御ゾーンに被搬送物が無く上流側制御ゾーンにあるときは、所定制御ゾーンの搬送用駆動ローラを駆動し、
(2)所定制御ゾーンの下流側制御ゾーンに被搬送物が無い場合、
所定制御ゾーンまたは上流側制御ゾーンの少なくともいずれかに被搬送物があれば、所定制御ゾーンの搬送用駆動ローラを駆動する。 - 所定制御ゾーンの上流側制御ゾーンのゾーンコントローラと接続するための上流用コネクタと、下流側制御ゾーンのゾーンコントローラと接続するための下流用コネクタとを有し、当該上流用コネクタおよび下流用コネクタには、前記入力部または出力部の少なくともいずれかが設けられることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載のゾーンコントローラ。
- 次の搬送禁止モードに切り換え可能であることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載のゾーンコントローラ。
(搬送禁止モード)
自ゾーンに被搬送物が無く上流側制御ゾーンに被搬送物が有る場合に限って所定制御ゾーンの搬送用駆動ローラを駆動する。
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