JP2022063692A - 搬送装置の製造方法 - Google Patents

Abstract

【課題】依頼者がイメージしている搬送装置を正確かつ比較的短時間で完成させることができる搬送装置の製造方法を開発することを課題とする。【解決手段】搬送装置の製造方法であり、搬送装置の動作を視覚的に確認する一又は複数の動作確認装置を使用し、動作確認装置によって希望する搬送装置の動作を動画で表出させ、搬送装置の要求動作を確認する仕様確認工程と、前記要求動作を実現するため、または前記要求動作に近い動作を実現するためのデータを動作確認装置に入力し、当該入力されたデータに基づいて搬送装置の動作を動画で表出させる仮想動作確認工程と、前記データを実際の搬送ユニットの個別制御装置に入力するデータ入力工程を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、コンベヤ装置等の搬送装置の製造方法に関するものである。

配送場や集荷場、倉庫等には、搬送装置が設置される場合が多い。
搬送装置の一形態として、分散制御式の搬送装置が知られている（特許文献１）。分散制御とは、複数のゾーンコンベヤと称される搬送ユニットを直列状や枝分かれ状に並べて一連の搬送路を形成するものであり、各搬送ユニットはそれぞれ独立した駆動モータ（駆動装置）を持っている。また各搬送ユニットには在荷センサーが設けられている。在荷センサーは搬送ユニット上に物品があるか否かを検知するセンサーである。各搬送ユニットには、ゾーンコントローラと称される制御装置が付属している。制御装置には、ＣＰＵ２０１と記憶手段が内蔵されており、記憶手段に、論理回路（制御回路）を構成するコンピュータプログラム（データ）が格納されている。

コンピュータプログラムは、一部又は全部を書き換えることができる。
多くの場合、コンベヤの走行速度や、待ち時間等の主要データがパラメータの一つとして入力され、当該搬送ユニットが動作される。
分散制御式の搬送装置では、各搬送ユニットが一つのゾーンを構成し、各ゾーンがつながれている。
そして例えば自己のゾーン（搬送ユニット）に物品が存在し、下流側のゾーンに物品（搬送物）が存在しないといった所定の条件が揃うと、自己のゾーン（搬送ユニット）の駆動モータを起動し、物品を下流側のゾーンに送る。
また分岐機能を有するゾーンを含む搬送装置も知られている（特許文献２）。
分岐機能を有するゾーンは、例えば物品を直進させたり、物品を横方向に排出する機能を持った搬送ユニットで構成されている。

搬送装置の全体設計や製造は、次の様な工程によって行われる。
（１）仕様決定工程
（２）設計工程
（３）組み立て工程
（４）調整工程

仕様決定工程は、搬送装置の製造者と依頼者が相談して、搬送装置に要求される条件(要求仕様)を決める工程である。
例えば、搬送装置のレイアウト、搬送物の大きさや重量、搬送速度、単位時間当たりの搬送量等が、仕様決定工程で決められる。従来技術においては、紙に描かれた図面や、ＣＡＤの静止画を見ながら検討が進められ、要求仕様が決定される。

設計工程は、製造者が要求仕様に合致するように、各搬送ユニットのコンピュータプログラム（データ）を作成する工程である。パラメータ等の主要データだけを決める場合もある。
コンピュータプログラムの作成は、技術者の経験に基づいて作成される。

組み立て工程は、実際に複数の搬送ユニットを組み合わせて、搬送装置を構築する工程である。また各搬送ユニットには、設計工程で製作されたコンピュータプログラムのデータが格納されている。
搬送装置は、依頼者が指定する設置場所で組み立てられる場合もあるし、製造者の工場に仮設置される場合もある。

調整工程は、搬送装置に搬送物を載せ、実際に搬送装置を駆動して搬送装置の動きを調整する作業である。即ち、搬送装置を試運転して，各搬送ユニットの動作を調整する。
このとき、多くの場合、搬送ユニットのコンピュータプログラムが修正される。

特開２００５－２３１７４５号公報 特開２０１３－２３０９１４号公報

従来技術の搬送装置の製造方法は、搬送装置が設置された後の修正作業が多いという問題がある。
従来技術の搬送装置の製造方法では、紙に描かれた図面や、ＣＡＤ上の静止画を見ながら仕様が決定されるが、依頼者は、必ずしも搬送装置の構造や動きを熟知しているとは言えず、搬送装置の動きを理解しにくい。
例えば、製造者から、「搬送速度が毎分２００メートル」と説明されても、依頼者は、実際にどの程度の速度であるのかを理解しにくい。そのため、仕様決定の段階で、依頼者と製造者との間の理解に齟齬が生じる場合がある。

前記した様に、設計工程においては、技術者の経験に基づいて製造者によって要求仕様に合致するようにコンピュータプログラム（データ）が作成されていた。或いは、動作に要するパラメータ（データ）が決められていた。
ここで、設計されたコンピュータプログラムやパラメータは、あくまでも技術者が思い描く動作を実現するように設計や選定されているに過ぎず、実際に搬送装置がどのような動きをするのかは判らない。

従来技術においては、搬送装置を試運転して動作を確認する。即ち、試運転の際に、初めて搬送装置全体の動作が明らかになる。
前記した様に、設計工程で作成されたコンピュータプログラム（データ）やパラメータ（データ）は、あくまでも技術者が思い描く動作を実現するように設計されているに過ぎず、搬送装置を試運転すると、技術者が思い描いていた動きとは異なる場合がある。また実際に搬送物を搬送させると、思いがけない不具合が生じる場合もある。さらにまた、前記した様に、そもそも仕様決定の段階で、依頼者と製造者との間で齟齬が生じている場合があり、試運転の動きを見た依頼者から修正を依頼される場合もある。

そのため従来技術の搬送装置の製造方法によると、試運転後のプログラム等の修正が多く、製造者から依頼者への引き渡しまでに、相当の期間を要する場合があった。
また依頼者への引き渡し後も、不具合が発生したり、不具合が無くても、依頼者が動きの修正を依頼する場合があり、コンピュータプログラム等の修正に相当の期間を要する場合がある。

本発明は、従来技術の上記した問題点に注目し、依頼者がイメージしている搬送装置を正確かつ比較的短時間で完成させることができる搬送装置の製造方法を開発することを課題とするものである。

上記した課題を解決するための態様は、搬送装置の製造方法であって、前記搬送装置は、上位制御装置と、複数の搬送ユニットを有し、前記搬送ユニットは、当該搬送ユニットを制御する個別制御装置を有し、当該個別制御装置は、制御に関するデータを入力可能な制御回路と、前記上位制御装置と通信する通信手段を有し、搬送装置の動作を視覚的に確認する一又は複数の動作確認装置を使用し、動作確認装置によって希望する搬送装置の動作を動画で表出させ、搬送装置の要求動作を確認する仕様確認工程と、前記要求動作を実現するため、または前記要求動作に近い動作を実現するためのデータを動作確認装置に入力し、当該入力されたデータに基づいて搬送装置の動作を動画で表出させる仮想動作確認工程と、前記データを実際の搬送ユニットの個別制御装置に入力するデータ入力工程を有することを特徴とする搬送装置の製造方法である。

搬送装置は、例えばコンベヤ装置である。搬送装置には、例えばコンベヤが上下多段に設置されていて、これらの間で物品を受け渡す昇降装置を有するものであってもよい。
またエレベータの様に、物品を上下方向に搬送する装置も、搬送装置に含まれる。
本態様の搬送装置の製造方法では、仕様確認工程において動作確認装置を使用し、希望する搬送装置の動作を動画で表出させる。そのため、依頼者は、搬送装置の動きを視覚的に認識することができ、製造者と依頼者の間の認識の齟齬が解消される。
技術者は、依頼された仕様に合致するように、各搬送ユニットのコンピュータプログラム（データ）を作成することとなる。また依頼された仕様に合致するように、パラメータ（データ）の選定を行う。コンピュータプログラム（データ）やパラメータ（データ）は、一つ一つ技術者が検討し、作成してもよいし、コンピュータを駆使して自動的に作成したり選定してもよい。
本態様の搬送装置の製造方法では、仮想動作確認工程が実施される。仮想動作確認工程では、技術者の作成したデータや自動作成されたデータが動作確認装置に入力され、当該入力されたデータに基づいて搬送装置の動作が動画で表出される。
そのため、試運転を行う前に、搬送装置の動作を確認することができ、コンピュータプログラムの修正を行うことができる。

上記した態様において、前記データが入力された状態で、実際に搬送装置を動作させ、各搬送ユニットの個別制御装置のログデータを取得し、当該ログデータを動作確認装置に入力して搬送装置の動作を再現する実動作確認工程を有することが望ましい。

本態様の搬送装置の製造方法では、試運転時や、搬送装置の稼働時に、各搬送ユニットの個別制御装置のログデータを取得し、当該ログデータを動作確認装置に入力して搬送装置の動作を再現する実動作確認工程を有する。
その結果、搬送装置の不具合を再現することができる。技術者は、再現された不具合を参照して、コンピュータプログラム等を修正することができる。

上記した態様において、前記実動作確認工程で不具合を確認し、データを修正する修正工程を有することが望ましい。

本態様によると、コンピュータプログラム等がより完成されたものとなる。

上記した各態様において、前記仮想動作確認工程において、前記要求動作に近づく様にデータの修正が行われることが望ましい。

要求動作を実現するためのデータを動作確認装置に入力し、入力されたデータに基づいて搬送装置の動作を動画で表出すると、思うように各部が動かない場合がある。また当初予期しなかった不具合が生じる場合もある。
本態様では、前記仮想動作確認工程において、前記要求動作に近づく様にデータの修正が行われる。

上記した各態様において、最終図書作成装置を使用し、当該最終図書作成装置には、予め設定された複数の定型文と、前記定型文に対応する表示欄が記憶されており、前記最終図書作成装置に、製造される搬送装置のレイアウトに関する情報と、前記入力工程で入力されたデータ及び／又は前記修正工程で修正されたデータが入力され、所定の前記表示欄に、前記レイアウトと、前記データに基づく記述がはめ込まれた文書が作成されることが望ましい。

本態様によると、依頼者に提出する完成図書を容易に作成することができる。

上記した各態様において、前記個別制御装置には、基本的な制御回路が格納されており、具体的な動作に要するパラメータを前記データの一つとして入力可能であり、前記仕様確認工程で表出された搬送装置の動作を実行するためのパラメータが取得され、当該パラメータが仮想動作確認工程を実施する際の動作確認装置に入力されることが望ましい。

本態様によると、簡単に仮想動作確認工程を実施することができる。

本発明の搬送装置の製造方法によると、依頼者がイメージしている搬送装置を正確かつ比較的短時間で完成させることができる。

本発明の実施形態の搬送装置の製造方法の作業工程を示すフローチャートである。 動作確認の対象となる搬送装置のレイアウト及び表示装置の表示画面である。 直線搬送ゾーンを構成する搬送ユニットの斜視図である。 搬送方向変換装置によって構成された搬送方向変換ゾーン近傍の斜視図である。 動作確認装置のブロック図である。 仕様確認装置のブロック図である。 仮想動作確認装置のブロック図である。 本発明の実施形態の搬送装置の動作確認装置を含むコンベヤシステムの概念図である。 ゾーンコントローラのブロック図及び各ゾーンコントローラとログデータ作成手段の関係を示す回路図である。 表示画面に表示される動画を示す説明図であり、（ａ）（ｂ）（ｃ）は時間の経過とともに状態が変化する様子を示す。 表示画面に表示されるゾーン１２のシーケンス回路であり、（ａ）（ｂ）（ｃ）は、それぞれ図１０の（ａ）（ｂ）（ｃ）と同じ時刻における通電状態を示す。 最終図書作成装置のレイアウト部分の表示画面であり、（ａ）は、データ入力前を示し、（ｂ）は、データ入力後を示す。 最終図書作成装置のロジック表示の表示画面であり、（ａ）は、データ入力前を示し、（ｂ）は、データ入力後を示す。 最終図書作成装置のモータ仕様の表示画面であり、（ａ）は、データ入力前を示し、（ｂ）は、データ入力後を示す。 最終図書作成装置の各種仕様の表示画面であり、データ入力前を示す。 最終図書作成装置の各種仕様の表示画面であり、データ入力後を示す。

以下、さらに本発明の実施形態について説明する。
本実施形態の搬送装置の製造方法は、次の工程を経て搬送装置を完成させるものである（図１参照）。
（１）仕様確認工程
ａ：レイアウト作成工程
ｂ：動作確認工程
（２）仮想動作確認工程
ａ：レイアウト取得工程
ｂ：レイアウト入力工程
ｃ：パラメータ取得工程
ｄ：パラメータ入力工程
ｅ：動作確認工程
ｆ：パラメータ修正工程
（３）データ入力工程
ａ：パラメータ出力工程
ｂ：パラメータ入力工程
ｃ：ユニット組合せ工程
（４）実動作確認工程
ａ：ログデータ取得工程
ｂ：ログデータ入力工程
ｃ：動作再現工程
ｄ：パラメータ修正工程
（５）データ修正工程
ａ：パラメータ更新工程

またその後に、次の工程が実施される。
（６）最終図書作成工程
ａ：レイアウト入力工程
ｂ：制御ロジック特定工程
ｃ：パラメータ入力工程

即ち、
（１）レイアウトや搬送物の動きを画面上にシミュレーションして顧客に見せて仕様を決め、
（２）各ゾーンの個別制御装置の動きを疑似的に実行するコンピュータソフトウェアを使用してより実際に近い動作を画面上に表示して、開発ロジックを具現化し、
（３）各ロジックを各ゾーンコントローラに格納し、
（４）実際のコンベヤ装置のログデータを取得して現実の動作を確認し、
（５）各ロジックを修正する。
また必要に応じて、制御仕様書が作成される。

本実施形態の搬送装置の製造方法では、特徴的装置として、動作確認装置９０を使用する。動作確認装置９０は、図５の様に、本体装置２００と表示装置５３を有し、当該表示装置５３に、コンベヤ装置１のレイアウトを表示するとともに、コンベヤ装置１の動作を動画で表出するものである。
本体装置２００は公知のコンピュータであり、ＣＰＵ２０１やメモリー２０２を備えている。本実施形態では、本体装置２００としてパーソナルコンピュータが使用されている。本実施形態では、一台のパーソナルコンピュータに、仕様確認工程用コンピュータプログラム２０３と、仮想動作確認工程用コンピュータプログラム２０５と、実動作確認工程用コンピュータプログラム２０６が格納されたものが動作確認装置９０として使用されているが、各コンピュータプログラムが別々のパーソナルコンピュータに格納されていてもよい。

製造しようとするコンベヤ装置（搬送装置）１は、図２の様に搬送路の直線部分が複数の短いゾーンに分割されている。コンベヤ装置１は、分散制御式の装置であり、コンベヤ装置の動作を総括的に制御する上位制御装置４６と、各ゾーンを制御するゾーンコントローラ（個別制御装置）１０を有している（図２には図示せず）。

上位制御装置４６は、図２、図９の様に後記するログデータ作成手段５１の他、通信手段６３、動作指示手段２１０、搬送先指示手段２１１、状態監視手段２１２及びデータ出力手段２１３を有している。また上位制御装置４６は、表示装置２１５を備えている。
上位制御装置４６は、通信手段６３によって、各ゾーンコントローラ１０と相互通信され、情報が交換される。

動作指示手段２１０は、コンベヤ装置１全体の起動・停止や、個別のゾーンコントローラ１０の起動・停止を指示するものである。
搬送先指示手段２１１は、各物品Ｍの搬送先を指示するものである。
状態監視手段２１２は、現状のコンベヤ装置１の動作状況を監視するものである。
本実施形態では、状態監視手段２１２によって、表示装置２１５に、コンベヤ装置１のレイアウトが表示され、さらにどのゾーンに物品Ｍがあるかが表示される。また表示装置２１５に、物品Ｍの移動状況が、動画表示される。
データ出力手段２１３は、各ゾーンコントローラ１０の制御ロジックのパラメータを記憶し、通信手段６３を介して各ゾーンコントローラ１０に対してパラメータを出力するものである。

コンベヤ装置１では、複数の直線搬送ゾーンが直列に連結されて搬送路の直線部分が構成されている。またコンベヤ装置１は、複数の搬送方向変換ゾーンを含んでおり、枝分かれした搬送路を構成するものである。また物品Ｍを搬送する目的場所が複数存在する。

各ゾーンにはそれぞれ一台ずつ搬送ユニット２、２０が配置されている。搬送ユニット２、２０は、機械的構造部分とゾーンコントローラ１０が一体化されたものである。ゾーンコントローラ１０は、図９の様に、搬送ユニット２、２０を個別に制御する制御回路４０を有する個別制御装置である。またゾーンコントローラ（個別制御装置）１０は、上位制御装置４６と相互通信する送受信部（通信手段）４１が内蔵されており、上位制御装置４６の指令によっても動作する。
直線搬送ゾーンに設置される搬送ユニット２は、代表的な搬送ユニットであり、図３に示す様なゾーンコンベヤである。搬送方向変換ゾーンに設置された搬送ユニット２０は、図４に示す様な移載装置である。搬送ユニット２０も搬送ユニットの一つである。

搬送ユニット２は、短尺のローラコンベヤであり、平行に配置された左右一対のサイドフレーム３，３間に複数の搬送ローラ５を所定間隔で軸支したものである。搬送ローラ５は、自由に回転する従動ローラ５ｂと、モータ内蔵ローラ５ａとからなる。本実施形態では、モータ内蔵ローラ５ａは１本だけであり、他はすべて従動ローラ５ｂである。モータ内蔵ローラ５ａには駆動装置として、駆動モータ（図示せず）が内蔵されている。内蔵された駆動モータは、回転に応じてパルス信号を出力する機能を有している。他のモータ内蔵ローラの駆動モータについても同様である。なお、パルス信号は、「駆動モータが駆動した際の回転に関する情報」の一例である。

搬送ユニット２内で隣接する搬送ローラ５同士には、伝動ベルト６が巻回されている。そのため、モータ内蔵ローラ５ａの回転駆動力を全ての従動ローラ５ｂに伝動することができる。

また図３に示すように、搬送ユニット２には在荷センサーＳが設けられている。在荷センサーＳは、サイドフレーム３上に設けられている。また在荷センサーＳの位置は、下流端の近傍である。

在荷センサーＳは、物品が、当該搬送ユニット２上にあるか否かを検知するものである。
在荷センサ－Ｓとしては、光電センサを用いることができ、対向するサイドフレーム３に発光ダイオードや赤外線ダイオード等の発光素子（図示せず）が設けられている。

次に搬送方向変換ゾーンについて説明する。搬送方向変換ゾーンに設置された搬送ユニット２０は、図４に示す様な移載装置である。搬送ユニット２０は、搬送方向又は搬入方向を切り換える方向変換機構を有している。
搬送ユニット２０は、図４の様に主搬送コンベヤ２１と、副搬送コンベヤ２２及び図示しない昇降装置によって構成されている。
搬送ユニット２０の主搬送コンベヤ２１は、複数の細いベルト２５が一定の間隔を設けて配されたベルトコンベヤである。主搬送コンベヤ２１は、端部に設けられたモータ内蔵ローラ２８によって駆動される。

搬送ユニット２０の副搬送コンベヤ２２は、ローラコンベヤである。副搬送コンベヤ２２は、複数のローラ２６が平行に配され、且つこれらがベルト２７によって連動するものである。副搬送コンベヤ２２を構成する複数のローラ２６の内の一本が、モータ内蔵ローラであり、モータ内蔵ローラを駆動することによって全てのローラ２６が回転する。
副搬送コンベヤ２２は、図４の様に主搬送コンベヤ２１のベルト２５同士の間にローラ２６が存在する様に配置されている。

搬送ユニット２０に載置された物品Ｍを直進させる場合には、昇降装置（図示せず）によって主搬送コンベヤ２１を副搬送コンベヤ２２よりも上に突出させ、主搬送コンベヤ２１のモータ内蔵ローラ２８を駆動し、ベルト２５を走行させる。
搬送ユニット２０に載置された物品Ｍを横方向に排出する場合は、主搬送コンベヤ２１に物品を引き入れた後に、図示しない昇降装置によって副搬送コンベヤ２２を上昇させると共に主搬送コンベヤ２１を降下し、副搬送コンベヤ２２を主搬送コンベヤ２１よりも上に突出させ、副搬送コンベヤ２２のモータ内蔵ローラを駆動し、各ローラ２６を回転させる。
搬送ユニット２０にも在荷センサーが設けられている（図示せず）。また搬送ユニット２０にもゾーンコントローラ（図示せず）が取り付けられている。

ゾーンコントローラ１０には、図示しない記憶装置が内蔵されており、当該記憶装置に、担当するゾーンを制御する制御ロジック（具体的には制御プログラム）が格納されている。
またゾーンコントローラ１０に具体的な動作に要するパラメータをデータの一つとして入力することができる。
例えば、搬送速度、駆動を開始するタイミング、駆動を停止するタイミング等のパラメータを前記データの一つとして入力することができる。

製造しようとするコンベヤ装置（搬送装置）１は、前記した搬送ユニット２、２０が繋ぎ合わされたものである。

本実施形態の搬送装置の製造方法においては、最初に仕様確認工程が実施される。仕様確認工程は、製造者と依頼者の間で、製造されるコンベヤ装置１の仕様を決定する工程である。仕様確認工程には、レイアウト作成工程と、動作確認工程が含まれる。
仕様確認工程では、製造者が依頼者の話を聞き、動作確認装置９０の仕様確認工程用コンピュータプログラム２０３を利用して、表示装置５３に、図２の様な、コンベヤ装置１のレイアウトが模式的に表示される（ステップ１）。なお多くの場合、上位制御装置４６の絵は表示されない。
表示装置５３に表示される図形は、コンベヤ装置１を模した概観図形であり、搬送ユニット２、２０を模した長方形の図形がつながったものである。
依頼者と製造者が相談し、最初に、コンベヤ装置1のレイアウトを決定する（ステップ２）。決定されたコンベヤ装置1のレイアウトは、表示装置５３に表示される。

次に、動作確認工程によって、コンベヤ装置１の動きを決定する。
具体的には、図２の様に、表示装置５３に、仮想的に物品Ｍを載せ、当該物品を画面上で移動させる。
動作確認工程では、物品の受け入れ先、搬送速度、搬送先を決める条件その他が相談され、表示装置５３で、仮想的にその動きを表示する（ステップ３）。
こうして、コンベヤ装置１の仕様が決定される（ステップ４）。

続いて、仮想動作確認工程が実施される。仮想動作確認工程は、技術者が行う作業であり、動作確認装置９０の仮想動作確認工程用コンピュータプログラム２０５を利用して行われる。
動作確認装置９０の仮想動作確認工程用コンピュータプログラム２０５には、各搬送ユニット２、２０の動作を各ゾーンコントローラ１０の制御ロジックに則って、動画表示することができるプログラムを含んでいる。即ち、仮想動作確認工程用コンピュータプログラム２０５には、各ゾーンコントローラ１０が有する基本的な制御回路や個別の制御ロジックを含む制御回路４０と同等の回路が格納されている。
また各搬送ユニット２、２０の具体的な動作に要するパラメータを入力し、当該パラメータに従った動きを表示装置５３の画面上に動画表示することができる。例えば、搬送速度、駆動を開始するタイミング、駆動を停止するタイミング等のパラメータを動作確認装置９０に入力することができ、当該パラメータに従った動きを画面上に動画表示することができる。

仮想動作確認工程には、レイアウト取得工程と、パラメータ取得工程と、レイアウト入力工程と、パラメータ入力工程と、動作確認工程と、パラメータ修正工程が含まれる。
レイアウト取得工程では、前工程の仕様確認工程で決定されたレイアウトの情報を取得し（ステップ５）、仮想動作確認工程用コンピュータプログラム２０５側に入力される（ステップ７）。即ち、仕様確認工程で決定されたレイアウトが、仮想動作確認工程用コンピュータプログラム２０５側にコピーされる。

パラメータ取得工程では、前工程の仮想動作確認工程で決定された動作から、各搬送ユニット２、２０を決められたとおりに動作させるに必要な、パラメータを取得し（ステップ６）、仮想動作確認工程用コンピュータプログラム２０５側にコピーされる。
そしてコピーされたパラメータが、仮想動作確認工程用コンピュータプログラム２０５上の、各ゾーンコントローラ１０に割り振られる（ステップ８）。
仮想動作確認工程用コンピュータプログラム２０５には、その他のパラメータとして、搬送対象の大きさ、重量、摩擦係数等が入力される。

動作確認工程では、制御ロジックや、パラメータに従って各搬送ユニット２、２０の動作を画面上に動画表示する（ステップ９）。
具体的には、表示装置５３に、仮想的に物品Ｍを載せ、当該物品Ｍを画面上で移動させる。このとき、各ゾーンコントローラ１０に、入力された制御ロジックや、パラメータに沿った動きをさせる。
前工程の仕様確認工程で決定された動作は、希望される動作であり、物品Ｍの重量や、摩擦係数、各搬送ユニット２、２０の起動から定常運転に至るまでの時間、停止に要する時間や、センサーの状態、各ゾーンコントローラ１０の制御方法等は考慮されていない。
それに対して、動作確認工程は、各搬送ユニット２、２０の動きが具体的に表出されるから、仮想動作確認工程で得られた制御ロジックやパラメータを入力して動画表示しても、多くの場合、仕様確認工程で決定された動作を再現することができない。

そのため、パラメータ修正工程によって、前工程の仕様確認工程で決定された動作に近づくように、パラメータが修正される（ステップ１０、１１）。

続いて、データ入力工程が行われる。データ入力工程には、パラメータ出力工程（ステップ１２）と、パラメータ入力工程（ステップ１３）と、ユニット組合せ工程（ステップ１４）が含まれる。
パラメータ出力工程は、動作確認装置９０から、修正後のパラメータのデータを抜き出す工程であり、パラメータ入力工程は、そのデータを個々の各ゾーンコントローラ１０に入力する工程である。即ち、パラメータ出力工程と、パラメータ入力工程によって、動作確認装置９０から各ゾーンコントローラ１０にパラメータのデータがコピーされる。
またこれと並行して、ユニット組合せ工程が実施され、各搬送ユニット２、２０が、決められたレイアウトの通りに接続され、コンベヤ装置が機械的に組み立てられる。
コンベヤ装置１の組み立ては、依頼者が指定する場所で行われることもあり、製造者の工場で行われる場合もある。

前記したパラメータ入力工程は、ユニット組合せ工程の前段階で行ってもよく、ユニット組合せ工程の後で行ってもよい。
例えば製造者の工場等で、ばらばら状態の各搬送ユニット２、２０に、一つずつパラメータを入力し、その後で、各搬送ユニット２、２０を組み合わせてコンベヤ装置１を機械的に組み立ててもよい。
あるいは、先に各搬送ユニット２、２０を組み合わせてコンベヤ装置１を機械的に組み立て、この状態で、各ゾーンコントローラ１０にパラメータのデータを入力してもよい。
コンベヤ装置１を機械的に組み立てた後に、各ゾーンコントローラ１０にパラメータのデータを入力する場合には、上位制御装置４６のデータ出力手段２１３を利用することが望ましい。
即ち、上位制御装置４６に各ゾーンコントローラ１０の制御ロジックのパラメータを記憶させ、通信手段６３を介して各ゾーンコントローラ１０に対してパラメータを出力して、各ゾーンコントローラ１０にパラメータのデータを入力することが望ましい。

続いて、実動作確認工程が実施される。
実動作確認工程は、技術者が行う作業であり、動作確認装置９０の実動作確認工程用コンピュータプログラム２０６を利用して行われる。
動作確認装置９０の実動作確認工程用コンピュータプログラム２０６には、各ゾーンコントローラ１０の動作を動画表示することができるプログラムを含んでいる。即ち、実動作確認工程用コンピュータプログラム２０６には、各ゾーンコントローラ１０が有する基本的な制御回路と同等の回路が格納されている。

またログデータに基づいて、コンベヤ装置１の動作を模式的に再現することができる。さらに、刻々の各駆動モータの動作状況と在荷センサーＳの動作状況を動画で表現することができる。
即ち、実動作確認工程用コンピュータプログラム２０６には、動作再現動画データを作成するコンピュータプログラムと、通電状況再現動画データを作成するコンピュータプログラムが含まれている。

実動作確認工程には、ログデータ取得工程と、ログデータ入力工程と、動作再現工程と、パラメータ修正工程が含まれる。
ログデータ取得工程では、実際にコンベヤ装置１に物品を載せてコンベヤ装置１を駆動し、実際に物品Ｍを搬送する。そしてその時のログデータを取得する（ステップ１５）。即ち、同時期における、搬送ユニット２、２０の駆動モータ１５のオンオフ状況や、駆動モータ１５の回転数、制御回路の通電状況やシーケンス回路を構成するスイッチ類のオンオフ状況に関する情報が取得される。
ログデータ取得工程は、数十時間或いは数日にわたって実施される。場合によっては、製造者から依頼者にコンベヤ装置１を引き渡した後も、引き続いてログデータ取得工程が続けられる。

前工程の仮想動作確認工程は、実際の動きに近い動作を動画表示するものであるが、実際に、コンベヤ装置を組み立てて、物品を搬送すると、思惑とは違う動きとなる場合も多い。
本実施形態では、ログデータ取得工程で実際のコンベヤ装置１の動作中における、個々の搬送ユニット２、２０の駆動モータ１５のオンオフ状況や、駆動モータ１５の回転数、制御回路の通電状況やシーケンス回路を構成するスイッチ類のオンオフ状況に関する情報が取得される。
取得されたログデータが、動作確認装置９０に入力される（ステップ１６）。

そして、動作再現工程によって、コンベヤ装置１の実際の動きが画面上に動画で再現される。物品を模した表示Ｍは、ログデータに含まれている在荷センサーＳの動作状況に基づいて行われる。具体的には、現実のコンベヤ装置１の在荷センサーＳが、特定の時刻に物品の存在を検知しており、その記録がログデータに存在する場合、表示装置５３に表示されるバーチャル上のゾーンに、物品Ｍを模した表示Ｍが表示される（ステップ１７）。
また現実のコンベヤ装置１の駆動モータ１５に通電されていたゾーンは、バーチャル上のゾーンに、例えば波うった様な、動きのある動画表示がなされる。
仮に現実のコンベヤ装置１の、物品が載置されているゾーンの駆動モータ１５に通電されていたならば、バーチャル上の表示Ｍが移動しているような動画が表出される。移動速度や移動距離は、駆動モータ１５が発信するパルスの間隔と総数で決定される。
また特定のゾーンをクリックすることにより、当該ゾーンを構成する搬送ユニット２、２０の通電状態が、動画表示される。
また、各搬送ユニット２、２０の刻々の通電状況が、表示装置５３に表示される。

現実のコンベヤ装置１に何らかの不具合があった場合も、ログデータにはその時の在荷センサーＳや駆動モータ１５の駆動状況等が記録されている。そのため、バーチャル上で、その不具合の発生状況を再現することができる。またその時の、電気回路の状態を確認することができる。そのため、不具合の原因を容易に発見することができる。
試運転時には、多くの場合、何らかの不具合が見つかる。不具合が見つかる等の理由によって、再現された動作が容認できないものならば（ステップ１８）、ゾーンコントローラの電気回路を確認し、パラメータを修正する（ステップ１９）。

そして各ゾーンコントローラ１０のパラメータが、パラメータ修正工程で修正されたパラメータに書き換えられる（ステップ２０）。
そして再度、動作再現工程によって、コンベヤ装置１の実際の動きが表示装置５３の画面上に動画で再現される。再現された動作が容認できるものならば（ステップ１８）、作業を終了する。

最終図書作成工程は、依頼者に引き渡す制御仕様書等を作成する工程である。
最終図書作成工程では、前記した仕様確認工程や、仮想動作確認工程で作成したデータを取り込んで、制御仕様書を作成したり、制御仕様書を作成する補助資料を作成する工程である。

以下、仕様確認工程、動作確認工程、仮想動作確認工程及び最終図書作成工程で使用する装置について説明する。

仕様確認工程
仕様確認工程は、図６に示す様な仕様確認装置１０６を使用して行われる。仕様確認装置１０６は、前記した動作確認装置９０の一部の機能であり、図６は、動作確認装置９０から必要なソフトウェアやメモリー２０２を抜き出してやや詳しく表示したものである。
前記した仕様確認工程用コンピュータプログラム２０３は、図６の様に、レイアウト作成プログラム２２０と、動画作成プログラム２２１を含んでいる。また仕様確認装置１０６は、ユニットモデル記憶手段２２２とレイアウト・動作記憶手段２２３を有している。
ユニットモデル記憶手段２２２には、搬送ユニット２、２０を模した図形（以下 モデル図）や、物品搬入部、物品搬出部を模したモデル図が記憶されている。本実施形態では、搬送ユニット２、２０を模したモデル図として長方形の図形が記憶されている。
モデル図の形状は任意であり、例えば直線搬送路を表すモデル図と、分岐部を表すモデル図を異ならせてもよい。

レイアウト作成プログラム２２０は、作画プログラムであり、公知のマウスやキーボードを使用してコンベヤ装置1のレイアウトを作成する。レイアウト作成は、前記したモデル図を任意の位置にコピーして作図する。
そして作成されたコンベヤ装置1のレイアウトは、表示装置５３に表示される。

動作確認工程は、動画作成プログラム２２１を使用し、表示装置５３の図面上に、仮想的に物品Ｍを載せ、当該物品Ｍを画面上で移動させて搬送速度等を目視で確認し、依頼者と製造者が相談の上、コンベヤ装置1のレイアウトと、動きを決定する。
決定されたレイアウトと、動作は、レイアウト・動作記憶手段２２３に記憶される。

仮想動作確認工程及びデータ修正工程
仮想動作確認工程及びデータ修正工程は、図７に示す様な仮想動作確認装置１０７を使用して行われる。仮想動作確認装置１０７は、前記した動作確認装置９０一部の機能であり、図７は、動作確認装置９０から必要なソフトウェアやメモリー２０２を抜き出してやや詳しく表示したものである。
前記した仮想動作確認工程用コンピュータプログラム２０５は、パラメータ自動付与プログラム２３０と、パラメータ修正プログラム２３１と、動画作成プログラム２３２を含んでいる。パラメータ自動付与プログラム２３０は、さらに適正パラメータ選定プログラム２３５と、パラメータ付与プログラム２３６を含んでいる。
仮想動作確認装置１０７は、搬送ユニット回路記憶手段２３７と決定パラメータ記憶手段２３８有している。
仮想動作確認装置１０７は、入力手段としてレイアウト入力手段２４０と、搬送速度入力手段２４１と、搬送物情報入力手段２４２を有し、出力手段としてパラメータ出力手段２４３を有している。

搬送ユニット回路記憶手段２３７には、各ゾーンコントローラ１０に内蔵された制御回路（実際には制御プログラム）が記憶されている。
レイアウト入力手段２４０は、前記した仕様確認装置１０６のレイアウト・動作記憶手段２２３から、決定されたレイアウトの情報が入力されるものである。
搬送速度入力手段２４１は、前記した仕様確認装置１０６のレイアウト・動作記憶手段２２３から各搬送ユニット２、２０に要求される搬送速度が入力されるものである。
さらに搬送物情報入力手段２４２によって、搬送対象の大きさ、重量、摩擦係数等が入力される。

仮想動作確認装置１０７では、レイアウト入力手段で入力されたレイアウトに従って、仮想的に各搬送ユニット２、２０が配置される。そして各搬送ユニット２、２０には実際の各搬送ユニット２、２０の回路が仮想的に格納される。
パラメータ自動付与プログラム２３０は、パラメータ取得工程を実現するプログラムである。パラメータ自動付与プログラム２３０に含まれる適正パラメータ選定プログラム２３５によって、入力された各搬送ユニット２、２０に要求される搬送速度及び、搬送対象の大きさ、重量、摩擦係数等から、各ユニットに入力されるべき適切なパラメータが選定または算出される。
そして、パラメータ付与プログラム２３６によって、仮想的に配置された各搬送ユニット２、２０の回路に、選定されたパラメータが付与される。
そして仮想動作確認装置１０７によって、選定されたパラメータが付与された状態における、各搬送ユニット２、２０の動きが具体的に動画で表出される。

前記した様に、仮想動作確認工程で得られたパラメータを入力して動画表示しても、多くの場合、仕様確認工程で決定された動作を再現することができない。本実施形態の仮想動作確認装置は、パラメータ修正プログラム２３１を有し、当該パラメータ修正プログラム２３１を使用して手動で修正することができる。
修正されたパラメータは、決定パラメータ記憶手段に２３８に記憶される。
そして必要に応じて、パラメータ出力手段２４３によって現実の各ゾーンコントローラ１０に出力される。

実動作確認工程
実動作確認工程は、図８に示す実動作確認装置５０を使用して行われる。図８は、搬送装置の実動作確認装置５０と、確認対象のコンベヤ装置１によって構成されるコンベヤシステム１００を概念的に図示したものである。
本実施形態の実動作確認装置５０は、図８に示すように、ログデータ作成手段５１と、外部装置４８によって構成されている。本実施形態では、ログデータ作成手段５１は、コンベヤ装置１の上位制御装置４６に内蔵されている。
外部装置４８は、前記した動作確認装置９０の一部の機能であり、図８の外部装置４８は、動作確認装置９０から必要なソフトウェアやメモリー２０２を抜き出してやや詳しく表示したものである。
即ち外部装置４８は、公知のパーソナルコンピュータや携帯端末等であり、制御装置５２と表示装置５３を有している。
また制御装置５２内に、記憶手段７０と、通信手段７２と、動作再現手段７１が内蔵されている。
本実施形態の実動作確認装置５０は、現実のコンベヤ装置１における各搬送ユニット２、２０の動作状態を個別に記録したログデータを作成し、当該ログデータに則って各搬送ユニットを動作させた場合における物品の動作と、その時の電気回路の状態を表示装置５３に表示して確認することができるものである。

コンベヤ装置１について補足説明すると、製造しようとするコンベヤ装置１の各ゾーンには、それぞれ固有のアドレスが設定されている。便宜上、図２の様に１番から８８番のアドレスが付されたものとする。本実施形態では、第１ゾーンのアドレスが１であり、第２ゾーンのアドレスは２である。以下、順次アドレスが付されている。
各ゾーンのアドレスは、各ゾーンのゾーンコントローラ（個別制御装置）１０に記憶されている。

前記した様に、各ゾーンには、ゾーンコントローラ１０と在荷センサーＳがある。ゾーンコントローラ１０は、各ゾーンの搬送ユニット２、２０の駆動モータ１５に電力を供給するものであり、各ゾーンの搬送ユニット２、２０の駆動モータ１５を駆動、停止するものである。即ちゾーンコントローラ１０には、図９の様に駆動モータ１５を制御する制御回路４０があり、当該制御回路４０に駆動回路４２が含まれている。制御回路４０の一部又は全部は、シーケンス回路である。
またゾーンコントローラ１０には、送受信部（通信手段）４１が内蔵されている。

ゾーンコントローラ１０は、各搬送ユニットを個別に制御する個別制御装置である。
ゾーンコントローラ１０は、全てのゾーンに設けられており、隣接するゾーンコントローラ１０同士の間は、信号線４３で相互に接続されている。また、各ゾーンコントローラ１０には、それぞれのゾーンの在荷センサーＳの信号が入力される。
コンベヤ装置１は、上位制御装置４６を有し、当該上位制御装置４６も信号線でゾーンコントローラ１０と接続されている。

本実施形態では、各ゾーンコントローラ１０と上位制御装置４６とが通信手段で相互通信される。当該通信手段によって、各ゾーンコントローラ１０からは在荷センサーＳの情報と、当該ゾーンの駆動状況に関する情報が上位制御装置４６に入力される。
具体的には、各搬送ユニット２、２０の駆動モータ１５のオンオフ状況や、駆動モータ１５の回転数、制御回路４０の通電状況等が上位制御装置４６に入力される。本実施形態では、ゾーンコントローラ１０は、シーケンス回路を有しているので、回路内のスイッチ、タイマー、その他のオンオフ状況や、通電状況が、逐一、上位制御装置４６に入力される。また駆動モータ１５の回転に応じて発生させるパルス信号も、逐一、上位制御装置４６に入力される。

上位制御装置４６には、同時期における、搬送ユニット２、２０の駆動モータ１５のオンオフ状況や、駆動モータ１５の回転数、制御回路４０の通電状況やシーケンス回路を構成するスイッチ類のオンオフ状況に関する情報が上位制御装置４６に入力される。
即ち、各ゾーンの同じ時刻の情報が、全て上位制御装置４６に入力される。

次に、実動作確認装置５０について説明する。
本実施形態の実動作確認装置５０は、上位制御装置４６に内蔵されたログデータ作成手段５１と、他の位置に設置された外部装置４８によって構成されている。

ログデータ作成手段５１は、情報取得手段６０、時刻確定手段６１、記憶手段６２及び通信手段６３を有している。
時刻確定手段６１は時計である。
情報取得手段６０は、コンピュータプログラムによって実現されるものであり、各搬送ユニット２、２０のゾーンコントローラ１０から上位制御装置４６に送信されてくる在荷センサーＳの情報と、各ゾーンの駆動状況をすべて取得するものである。

情報取得手段６０は、同時期における、搬送ユニット２、２０の駆動モータ１５のオンオフ状況や、駆動モータ１５の回転数、制御回路４０の通電状況やシーケンス回路を構成するスイッチ類のオンオフ状況に関する情報を取得する。

そして情報取得手段６０によって取得された情報が、情報の取得時刻と共に、ログデータとして、記憶手段６２に格納される。
記憶手段６２の情報は、連続的に蓄積されていく。またコンベヤ装置１の稼働時期ごとに整理されて保存されてゆく。例えば、「２０２０年５月２０日のコンベヤ装置１の情報」「２０２０年５月２１日のコンベヤ装置１の情報」というように個別ファイルに区別されて保存される。
メモリーの容量が不足すると、過去の情報が自動的に消去される。
記憶手段６２に蓄積された情報は、通信手段６３を介して、外部装置４８に送信される。通信手段６３は、例えばインターネット回線を使用するものであってもよい。

次に、外部装置４８について説明する。本実施形態では、動作確認装置９０が外部装置４８を兼ねている。図８に示す外部装置４８は、動作確認装置９０の中で、実動作確認装置５０の外部装置４８として機能する部分を抜き出したものである。
外部装置４８には、制御装置５２と表示装置５３が含まれる。
制御装置５２は、記憶手段７０と、動作再現手段７１と、通信手段７２を有している。
通信手段７２はログデータ作成手段５１の通信手段６３との間で通信を行い、ログデータ作成手段５１の記憶手段６２に格納されたログデータを外部装置４８で取得するものである。通信手段７２で取得されたログデータは、記憶手段７０に記憶される。

動作再現手段７１は、実動作確認工程用コンピュータプログラム２０６を含むプログラムや記憶手段によって実現されるものであり、ログデータに基づいて、コンベヤ装置１の動作を模式的に再現する動作再現動画データと、刻々の各駆動モータの動作状況と在荷センサーＳの動作状況を動画で表現する通電状況再現動画データを作成するものである。
即ち、動作再現手段７１は、実動作確認工程用コンピュータプログラム２０６として、動作再現動画データを作成する動作動画作成手段８０たるコンピュータプログラムと、通電状況再現動画データを作成する回路動画作成手段８１たるコンピュータプログラムを備えている。

その他、動作再現手段７１は、形態記憶手段７３と回路記憶手段７５を有している。
形態記憶手段７３は、コンベヤ装置１を構成する搬送ユニット２、２０の構成と、各搬送ユニット２、２０同士のつながりを記憶するものである。
形態記憶手段７３は、図２に示す様なコンベヤ装置１のレイアウトと、各ゾーンの搬送ユニット２、２０が何であるかを記憶しておくメモリーである。
また回路記憶手段７５には、各搬送ユニット２、２０に内蔵された制御回路４０が記憶されている。少なくとも、各搬送ユニット２、２０の制御回路４０に含まれているシーケンス回路の一部又は全部が記憶されている。

次に、本実施形態の実動作確認装置５０の機能について説明する。
説明の便宜上、現実のコンベヤ装置１を「現実のコンベヤ装置１」と称し、現実のコンベヤ装置１に起こった事象に対しては「現実の」という形容詞を付ける。実動作確認装置５０で再現される事項については、「バーチャル上の」という形容詞を付けて区別することとする。

本実施形態の実動作確認装置５０では、ログデータ作成手段５１から外部装置４８に入力されたログデータに基づいて、動作再現手段７１によって動作再現動画データと、通電状況再現動画データが作成され、表示装置５３に動画が表示される。
動画は、一時停止、ステップ送り、早送り、巻き戻し、スロー再生、拡大等が可能である。
表示装置５３には、図２の様な、現実のコンベヤ装置１のレイアウトが模式的に表示される。
表示装置５３に表示される図形は、コンベヤ装置１を模した概観図形であり、搬送ユニット２、２０を模した長方形の図形がつながったものである。

バーチャル上のレイアウトは、図１０の様に、任意の位置を拡大することができる。また現実のコンベヤ装置１に物品が乗っていたゾーンには、物品を模した表示Ｍがバーチャル上のレイアウトに表出される。図１０（ａ）は、アドレス１０、１１の位置に、物品が存在していた状態を図示している。表示画面には、日付及び時刻が表示され、いつの時点の様子であるのかが明らかにされている。

物品を模した表示Ｍは、ログデータに含まれている在荷センサーＳの動作状況に基づいて行われる。具体的には、現実のコンベヤ装置１の在荷センサーＳが、特定の時刻に物品の存在を検知しており、その記録がログデータに存在する場合、バーチャル上のゾーンに、物品を模した表示Ｍが表示される。
また現実のコンベヤ装置１の駆動モータに通電されていたゾーンは、バーチャル上のゾーンに、例えば波うった様な、動きある動画表示がなされる。
仮に現実のコンベヤ装置１の、物品が載置されているゾーンの駆動モータ１５に通電されていたならば、バーチャル上の表示Ｍが移動しているような動画が表出される。移動速度や移動距離は、駆動モータ１５が発信するパルスの間隔と総数で決定される。
また特定のゾーンをクリックすることにより、当該ゾーンを構成する搬送ユニット２、２０の通電状態が、動画表示される。

例えば現実のコンベヤ装置１が動作していた特定の時刻に、ゾーン１０、ゾーン１１に物品があり、在荷センサーＳ１０と、在荷センサーＳ１１がオンであった場合、その事実が、ログデータに記録されている。
動作再現手段７１の動作動画作成手段８０は、在荷センサーＳ１０と、在荷センサーＳ１１がオンである記録があれば、図１０（ａ）の様に、バーチャル上のゾーン１０、ゾーン１１に、表示Ｍを表示する。

また現実のコンベヤ装置１において、ゾーン１０、ゾーン１１の物品がゾーン１２側に搬送された場合、ログデータには、ゾーン１０、ゾーン１１、ゾーン１２の駆動モータ１５がオン状態となって通電された記録が残っている。
動作再現手段７１の動作動画作成手段８０は、在荷センサーＳ１０と、在荷センサーＳ１１がオンであり、且つ当該ゾーンの駆動モータがオンであって通電されていた記録があれば、図１０（ｂ）の様に、バーチャル上のゾーン１０、ゾーン１１の、表示Ｍを移動させる。

現実のコンベヤ装置１において、ゾーン１０、ゾーン１１にあった物品Ｍがそれぞれ、ゾーン１１、ゾーン１２への移動が完了したならば、ログデータに、在荷センサーＳ１１と、在荷センサーＳ１２がオンであった記録が残っている。
動作動画作成手段８０は、在荷センサーＳ１１と、在荷センサーＳ１２がオンである記録があれば、図１０（ｃ）の様に、バーチャル上のゾーン１１、ゾーン１２に、表示Ｍを表示する。

また本実施形態の実動作確認装置５０では、各搬送ユニット２、２０の刻々の通電状況が、表示装置５３に表示される。表示は、前記したレイアウトと同じ画面に表示することもできる、また画面を切り替えて表示することもできる。
さらに実動作確認装置５０では、ゾーンを特定することによってゾーンコントローラ（搬送ユニット）１０を指定して当該ゾーンを制御する制御回路４０のシーケンス回路の動作を再現する個別再生と、複数のゾーンを指定して各ゾーンを制御する制御回路４０のシーケンス回路の動作を同時に再現する複数再生することができる。

図１１は、ゾーン１２の搬送ユニット２の通電状況を示す動画である。
前記した設例に従うと、特定の時刻において、現実のコンベヤ装置１では、ゾーン１０、ゾーン１１に物品Ｍがあるが、表示対象となっているゾーン１２には、物品Ｍはない。

そのため、在荷センサーＳ１２はオフであった。またゾーン１２の搬送ユニット２の駆動モータ１５はオフであって停止しており、駆動モータ１５には通電されていない。これらの事実が、ログデータに記録されている。
図１１（ａ）は、図１０（ａ）に対応するものであり、バーチャル表示された回路は、在荷センサーＳ１２がオフであり、駆動モータ１５もオフである。

前記した設例に従うと、現実のコンベヤ装置１において、ゾーン１０、ゾーン１１の物品がゾーン１２側に搬送された場合、ログデータには、ゾーン１２の駆動モータ１５に通電された記録が残っている。
図１１（ｂ）は、図１０（ｂ）に対応するものであり、表示装置５３に表示された回路は、在荷センサーＳ１２がオフであり、駆動モータ１５がオンである。

現実のコンベヤ装置１において、ゾーン１１の物品のゾーン１２への移動が完了すると、ログデータには、在荷センサーＳ１２がオンであり、駆動モータ１５がオフであって通電が停止された記録が残っている。
図１１（ｃ）は、図１０（ｃ）に対応するものであり、表示装置５３に表示された回路は、在荷センサーＳ１２がオンであり、駆動モータ１５がオフである。

現実のコンベヤ装置１に何らかの不具合があった場合も、ログデータにはその時の在荷センサーＳや駆動モータの駆動状況等が記録されている。
そのため、バーチャル上で、その不具合の発生状況を再現することができる。またその時の、電気回路の状態を確認することができる。そのため、故障等の原因を容易に発見することができる。

最終図書作成工程
最終図書作成工程は、最終図書作成装置を使用して行われる。最終図書作成装置は、図形を取り込み、当該図形を加工することができ、且つ文字を入力することができるコンピュータソフトウエアを備えている。
最終図書作成装置は、図１２（ａ）、図１３（ａ）、図１４（ａ）、図１５の様に、予め設定された複数の定型文と、前記定型文に対応する表示欄３００、３０１、３０３、３０５が記憶されている。
定型文には、例えば、「レイアウト」と言うような装置の概要を示す文言や、「ネットワーク構成」というような、通信ラインを示す文言、「ＩＰアドレス設定」というような、ゾーンの位置を示す文言が考えられる。
図１２（ａ）の様に、「レイアウト」の文字と、図形を当てはめる表示欄３００が確保される。
また図１３（ａ）の様な、「ロジック名」「第３オクテット」「ノード番号」というような文字を含んだ表が記憶されている。「ノード番号」は、ゾーンコントローラ１０の識別番号であり、本実施形態では、ゾーンの番号と同一である。具体的なロジック名が記憶されている。表の中には文字をはめ込む表示欄３０１がある。

図１４（ａ）は、モータの設定速度を最終図書作成装置に掲載する場合の例である。図１４（ａ）では、「速度」、「設定速度１、２、３、４」、「ノード番号」というような文字を含んだ表が記憶されている。表の中には文字をはめ込む表示欄３０３がある。
本実施形態では、各モータの速度を４段階に変更することができ、その各段階の設定速度が最終図書作成装置に掲載される。例えば、起動直後は、低速で回転させ、一定時間後に高速で回転させるというように、状況ごとに回転速度を切り替える場合があり、各段階の設定速度が最終図書作成装置に掲載される。

図１５は、各種の設定や、構成部材の種別等を最終図書作成装置に掲載する場合の例であり、「ノード番号」「項目」欄を有する表が記憶されている。図１５では、「項目」の欄に「センサー設定」「センサーアラーム設定」「モータ種類」「回転方向切り替え」「特殊機能」「ギア段数」「機械ブレーキ」「ブレーキ」「モータ・モータポート設定切り替え」、「モータロックタイムアウト」「サーボブレーキ電流制限」「モータ電流制限」「基板サーマル発生温度」「基板サーマル解除温度」というような文字が記載されている。また図１５の表にも「ノード番号」というような文字を含んだ表が記憶されている。表の中には文字をはめ込む表示欄３０５がある。

「センサー設定」「センサーアラーム設定」は、在荷センサーＳ等の検知状況と、出力信号の関係を示し、「ダークオン」は、光センサーが光を検知しない場合にＨ信号が出力される設定である。
「ギア段数」は、モータ内蔵ローラの減速機の段数である。「ブレーキ」は、モータ内蔵ローラのブレーキの形式である。
「モータロックタイムアウト」は、外力によってモータが強制的に停止した場合に、通電を停止し続ける時間である。
「サーボブレーキ電流制限」は、サーボブレーキにかける電流の上限であり、「モータ電流制限」は、モータ内蔵ローラにかける電流の上限である。
「基板サーマル発生温度」は、基板の温度が過度に上昇した場合に、給電を停止する際の温度である。「基板サーマル解除温度」は、給電を復活する際の温度である。

そして、最終図書作成装置に、製造される搬送装置１のレイアウトに関する情報と、入力工程で入力されたデータや修正工程で修正されたデータが入力される。また各ゾーンのゾーンコントローラ１０の制御ロジックの種類や各種の設定値、ゾーンコントローラ１０を特定する情報が入力される。
搬送装置１のレイアウトに関する情報は、前記した仕様確認工程や、仮想動作確認工程で使用されたコンピュータから出力されたデータが取り込まれる。
そして図１２（ｂ）の様に、所定の位置にレイアウトの図形がはめ込まれる。
必要に応じて、説明等が加筆される。

入力工程で入力されたデータや修正工程で修正されたデータ、各ゾーンのゾーンコントローラの制御ロジックの種類、ゾーンコントローラを特定する情報は、仮想動作確認工程で使用されたコンピュータから出力されたデータから入手される。
そして、 図１３（ｂ）、図１４（ｂ）、図１６の様に、所定の箇所に必要事項が書き込まれる。

最終図書に記載される内容や項目は任意であり。通常のレイアウトの他、搬送物の振り分け先を示す図面、センサーやスイッチ等の位置を示す図面、通信経路を示す図面、ＩＰアドレスを示す図面が含まれていてもよい。
データ入力後の情報は記憶され、必要に応じてプリントアウトされる。

以上説明した実施形態では、代表的な搬送ユニットを２例示したが、搬送ユニットの構造や形態は、この二種類に限定されるものではない。
例えば曲線路を構成するものや、バー等で、物品の進路を誘導する様な搬送ユニットであってもよい。
以上、理解を容易にするために簡単な制御回路４０を例に説明した。しかしながら、実際の制御回路４０はより複雑である。
また実際のコンベヤ装置には、在荷センサー等を持たないゾーンや、常時駆動しているゾーンを有するものもあるが、本発明は、これらを含むコンベヤ装置を除外するものではない。
表示装置５３に表示される回路は、静止画であってもよい。
以上説明した実施形態では、在荷センサーＳは、物品を検知した際にオンとなるものとして説明したが、物品を検知した際にオフとなるものであってもよい。

以上説明した実施形態では、仮想動作確認工程で、パラメータ取得工程を実施した。即ち、仮想動作確認装置１０７が、適正パラメータ選定プログラム２３５を有しているが、仕様確認装置１０６に適正パラメータ選定プログラム２３５があってもよい。

1 コンベヤ装置
２ 搬送ユニット
１０ ゾーンコントローラ
２０ 搬送ユニット
４０ 制御回路
４６ 上位制御装置
４８ 外部装置
５０ 実動作確認装置
５１ ログデータ作成手段
５２ 制御装置
５３ 表示装置
７１ 動作再現手段
７２ 通信手段
８０ 動作動画作成手段
８１ 回路動画作成手段
９０ 動作確認装置
１００ コンベヤシステム
１０６ 仕様確認装置
１０７ 仮想動作確認装置
２０３ 仕様確認工程用コンピュータプログラム
２０５ 仮想動作確認工程用コンピュータプログラム
２０６ 実動作確認工程用コンピュータプログラム
２１０ 動作指示手段
２１１ 搬送先指示手段
２１２ 状態監視手段
２２０ レイアウト作成プログラム
２２１ 動画作成プログラム
２３０ パラメータ自動付与プログラム
２３１ パラメータ修正プログラム
２３５ 適正パラメータ選定プログラム
２３６ パラメータ付与プログラム
２４２ 搬送物情報入力手段
３００ 表示欄
３０１ 表示欄
３０３ 表示欄
３０５ 表示欄

Claims (7)

1. 搬送装置の製造方法であって、
   前記搬送装置は、上位制御装置と、複数の搬送ユニットを有し、前記搬送ユニットは、当該搬送ユニットを制御する個別制御装置を有し、当該個別制御装置は、制御に関するデータを入力可能な制御回路と、前記上位制御装置と通信する通信手段を有し、
   搬送装置の動作を視覚的に確認する一又は複数の動作確認装置を使用し、
   動作確認装置によって希望する搬送装置の動作を動画で表出させ、搬送装置の要求動作を確認する仕様確認工程と、
   前記要求動作を実現するため、または前記要求動作に近い動作を実現するためのデータを動作確認装置に入力し、当該入力されたデータに基づいて搬送装置の動作を動画で表出させる仮想動作確認工程と、
   前記データを実際の搬送ユニットの個別制御装置に入力するデータ入力工程を有することを特徴とする搬送装置の製造方法。
2. 前記データが入力された状態で、実際に搬送装置を動作させ、各搬送ユニットの個別制御装置のログデータを取得し、当該ログデータを動作確認装置に入力して搬送装置の動作を再現する実動作確認工程を有することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置の製造方法。
3. 前記実動作確認工程で不具合を確認し、データを修正する修正工程を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置の製造方法。
4. 前記仮想動作確認工程において、前記要求動作に近づく様にデータの修正が行われることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の搬送装置の製造方法。
5. 最終図書作成装置を使用し、当該最終図書作成装置には、予め設定された複数の定型文と、前記定型文に対応する表示欄が記憶されており、
   前記最終図書作成装置に、製造される搬送装置のレイアウトに関する情報と、前記入力工程で入力されたデータ及び／又は前記修正工程で修正されたデータが入力され、
   所定の前記表示欄に、前記レイアウトと、前記データに基づく記述がはめ込まれた文書が作成されることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の搬送装置の製造方法。
6. 前記個別制御装置には、基本的な制御回路が格納されており、具体的な動作に要するパラメータを前記データの一つとして入力可能であり、
   前記仕様確認工程で表出された搬送装置の動作を実行するためのパラメータが取得され、当該パラメータが仮想動作確認工程を実施する際の動作確認装置に入力されることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の搬送装置の製造方法。
7. 前記個別制御装置には、基本的な制御回路が格納されており、具体的な動作に要するパラメータを前記データの一つとして入力可能であり、
   前記仮想動作確認工程で使用されたデータからパラメータが取得され、前記データ入力工程においては、取得されたパラメータが個別制御装置に入力されることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の搬送装置の製造方法。

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