JPS6251843B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

本発明は多数の荷を格納する棚との間で荷役作
業を行う荷役機械の運転制御方法に関する。 近年流通機構の発達に伴ない集配センタの倉庫
にもちいられる荷役機械の自動化が進められ、荷
役運搬作業を人手に依らずに行なう自動倉庫シス
テムが採用されている。一般に、自動倉庫におい
てはコンベヤや搬送台車等の生産ラインから流通
して来る物品をオペレータの操作指令により、計
算機を介して、正確に棚内へ格納し、その在庫管
理や帳票管理等が実施されている。特に、棚内に
格納された物品と計算機内の記憶装置に記憶され
ている在庫情報とが合致し、かつ計算機により常
に荷役機械の運用状況を監視していることが必要
である。 第１図に従来の自動倉庫システムの概要を、第
２図にその荷役機械の運用上視図を示す。第１図
において、自動倉庫システムは、物品を格納する
棚１、物品を棚１内に入庫又は出庫する荷役機械
２、物品が生産ラインのコンベアから送られて来
る際の受け渡しを実施する搬送台車６、入庫コン
ベア８、出庫コンベア９およびそれらをおのおの
制御，駆動させる地上制御盤４を備える。さらに
は、地上制御盤４の他に荷役機械２の各駆動装置
を動作させる制御装置３および光線信号１２によ
り光空間伝送装置１０，１１を介して指令信号を
出力する中央の在庫管理装置５を有し、在庫管理
装置５は空調された部屋１３に設置され、オペレ
ータの設定端末を介して入庫，出庫および在庫管
理等を行なうように構成されている。 第２図において、１４は荷役機械２の走行レー
ルであり、１５は棚１の入庫又は出庫のコンベ
ア、１６は在庫管理装置５からの出力制御信号、
１７は在庫管理装置５内に内蔵されたフロツピー
デイスク装置で、媒体１９′により、オフライン
で棚１内の格納情報を記憶している。１８はオペ
レータが入庫，出庫および在庫管理等の操作を実
施する端末で、キーボード入力により画面表示の
出力を行ない、その画面上の内容をシリアルプリ
ンタ１９に印字出力する構成となつている。 特に、従来の在庫管理装置をもちいた運転制御
方法では棚内の在庫情報の把握，在庫棚卸リスト
作成およびシステムの運用動作の監視等をフロツ
ピーデイスク装置の媒体に記憶し、オペレータの
設定端末からの操作入力による物品の管理コー
ド，品名および数量等の情報信号を在庫情報とス
ケジユーリング情報等の信号とに照合し、最適な
棚ロケーシヨンの選択や在庫フアイル登録等を行
ない、棚番地（列、行、段）の制御信号を荷役機
械２の制御装置３に伝達し、全体システムを運用
させている。 それ故、従来システムでは棚内に格納した物品
の在庫管理装置による在庫情報の一元化を図つて
いるので、その装置の故障，電源断および瞬時停
電等が発生すると、在庫管理装置の暴走，在庫情
報や運用時の情報等の消滅が記き、システムの運
用に多大な支障を来たすという欠点があつた。 そこで、その対策として、在庫管理装置の二重
化やコアメモリ装置の導入による停電時のメモリ
内容の退避等を図ることにより、システム全体の
運用に関する信頼性を向上させている。しかし、
装置の二重化に対する設備増加や空調装置，予備
メモリのバツクアツプ装置の追加等でシステムの
運用が複雑になり、かつ不経済になる等の欠点が
生じていた。 本発明の目的は、管理装置の故障時には荷役機
械は手動運転で荷役作業を行い、また故障復帰し
た場合に直ちに荷役作業を開始できるようにする
ことにある。 本発明は、荷役機械に荷役作業情報を記憶する
装置を設け、故障時には荷役機械を手動運転させ
て荷役作業を行うと共に、該荷役作業の情報を記
憶し、管理装置の故障復帰に対して、故障時に記
憶した情報を管理装置に転送するものである。 以下、本発明の一実施例を第３図から第６図ま
での各図に基づいて説明する。第３図は演算装置
と磁気バブルメモリとを搭載した荷役機械の制御
構成を示し、制御装置３は荷役機械２の走行装置
２１，昇降装置２２およびフオーク装置２３等を
ON―OFF駆動させる電磁接触器や走行番地検出
器２０からの接点リレー入力回路等から構成され
ている。また、各柵１内の各レール１４上を走行
する荷役機械２は入庫口や出庫口の定位置で停止
するため、地上側の管理装置２６からの制御信号
１９を光空間伝送装置１１で光線信号１２に変換
し、その光線信号を光空間伝送装置１０で受信
し、その信号を演算装置２４内に入力して、演算
装置２４内の動作手順に基づき、制御装置３を介
し、各駆動装置２１，２２，２３を動作させる構
成である。棚１内に格納された物品の在庫管理，
帳票作成および運用状況の把握等を設定端末２７
のキーボード２８と表示器２９とを介して操作
し、それらの動作信号３０を管理装置２６に伝達
して実施している。 第４図は自動倉庫システムの制御ブロツク構成
を示し、荷役機械２上に搭載された演算装置２４
と磁気バブルメモリ２５とを組合せた機能を有す
る制御装置３，光空間伝送装置１０，１１，管理
装置２６および設定端末２７等から構成されてい
る。４９は制御装置２４からの出力信号を前記走
行装置２１，昇降装置２２およびフオーク装置２
３等へ駆動信号として伝達するリレー接点出力回
路で、５０は荷役機械２がレール１４上を走行す
る際に走行番地を検出する走行番地検出器２０か
らの信号を演算装置２４へ伝達するリレー接点入
力回路である。２４はシーケンス制御と演算とを
行なう中央演算装置であるCPU(1)３１と、変数
データが格納されている揮発性メモリRAN(1)３
２と、動作手順が格納されているEP―ROM(1)３
３と動作手順プログラムを管理するＭ―ROM３
６とCPU(1)３１を介してリレー接点出力回路４
９へ出力信号を伝達し、かつリレー接点入力回路
５０から入力信号を伝達される並列入出力LSIの
PIA(1)３４，(2)３５と、光空間伝送装置(2)１０と
のインターフエースである直列入出力LSIの
ACIA(1)３８と、CPU(1)３１からの記憶信号をバ
ス回路を介してバスバツフア４１と磁気バブメモ
リコントローラ４２によりDMA転送するDMAC
３７から構成されている。磁気バブルメモリ２５
は“１”又は“０”の情報を記憶することができ
る磁性ガーネツト単結晶膜で構成された円筒状磁
性体（以下、磁気バブルと称す。）の磁気バブル
メモリデバイス４８と、磁気バブルを続出し又は
書き込み機能に合わせた駆動を行なうフアンクシ
ヨンドライバ回路４７と、磁気バブルの回転磁界
を与えるコイルドライバー回路４６と、磁気バブ
ルの“１”又は“０”情報を把握するセンスアン
プ回路４５と、コイルドライバー回路４６および
フアンクシヨンドライバ回路４７にパルスを生さ
せるためのフアンクシヨンタイミング回路４４と
そのパルス発生器の発振器４３と、それらを駆動
し外部回路とのマツチングを図るバブルメモリコ
ントローラ４２等から構成される。また、２６は
地上に設置された管理装置であり、中央演算装置
であるCPU(2)５３と、磁気バブルメモリ２５内
の運用と在庫管理等の情報を一元化する揮発性記
憶装置RAM(2)５４と、動作手順が格納されるEP
―ROM(2)５５と、荷役機械２上に設置された光
空間伝送装置１０と相対する地上側の光空間伝送
装置１１との情報伝達を行なう機械通信回路５
６，５７および設定端末２６との情報伝達を行な
う端末通信回路５８から成る。２６はオペレータ
の所望の設定入力を行なうためのキーボード２７
と、その指令内容を表示する表示器２８と、それ
らを運用動作させるコントローラ５９等から成る
設定端末である。 第５図は制御装置内磁気バブルメモリと揮発性
メモリおよび管理装置内揮発性記憶装置間の情報
転送構成を示す。６０，６１，６２は電源断や瞬
時停電が生じても記憶情報が消えない特性を有す
る磁気バブルメモリ２５内のフアイル情報，台帳
情報および運用情報等である。特に、６０は荷役
機械２が運搬作業した範囲内で管理しているフア
イル情報であり、百数Ｋバイトの容量を有してい
る。６１はそのフアイル情報６０を製品名で明確
に管理する台帳情報で台帳番号によりフアイル情
報６０を設定している。６２は運用済，運用中お
よび運用予定等の荷役機械２の運搬作業内容を記
憶する運用情報であり、荷役機械２自身が動作し
ている運用情報のり歴を取り、作業毎に順次記憶
情報が変更，更進されていく構成になつている。
図示した如く、ｘ台の荷役機械２がある場合で
は、荷役機械２上に設置している制御装置３の磁
気バブルメモリ２５内のフアイル情報６０をＡ〜
ｘ，運用情報６２をA′〜x′とすると、おのおのの
制御装置３内部においてフアイル情報６０Ａ〜ｘ
を揮発性メモリ３２に伝達し、さらにその情報を
管理装置２６内に設けたRAM(2)５４内フアイル
メモリ空間６４に転送し、格納する構成である。
同様に、地上に設置した管理装置２６から各荷役
機械２を動作させる指令情報を伝達すると共に、
それをその運用メモリ空間６５に格納し、制御装
置３のRAM(1)に伝達された指令情報は磁気バブ
ルメモリ２５内運用情報６２Ａ〜x′に格納される
構成である。また、管理装置２６内のフアイルメ
モリ空間６４と運用メモリ空間６５を含む現状メ
モリ空間６３とオペレータが運用指示する情報を
物品のロケーシヨン別製品コード別および製品名
別に編集したロケーシヨンの情報空間６６，セイ
ヒンコードの情報空間６７およびセイヒンメイの
情報空間６８等を設けている。 表１は磁気バブルメモリ２５内に記憶されてい
るフアイル情報６０を製品名で表わす台帳情報の
内容構成を示す。例えば表示した如く製品名“大
モータＡ”は台帳番号“000”と設定すると、後
述するフアイル情報６０における検索や編集等に
関することはこの台帳番号“000”で実施される
構成である。

【表】 表２は磁気バブルメモリ２５内のフアイル情報
６０の内容構成を示す。そのフアイル情報６０は
台帳情報６１によつて設定された台帳番号
“000”か、“001”によりセイヒンNo.，ザイコス
ウ，ニユウカビおよびロケーシヨンNo.等で構成さ
れる。

【表】 例えば、台帳番号が“000”の場合、図示した
如くセイヒンNo.1981―0100、ザイコスウ50、ニユ
ウカビS56.11.10およびロケーシヨンNo.23―10―
Ａ（棚内23列，10段，Ａ側の位配）等のフアイル
情報が記憶されている。 表３は磁気バブルメモリ２５内の運用情報６２
内容構成を示す。その運用情報６２は管理装置２
４から各荷役機械２へ伝達させられた運搬作業指
令の情報信号であり、例えば作業中の場合では運
搬作業を実施している製品コード番号1981―
1115，入出庫数５，入出庫日S56.11.20および製
品の格納位置20―５―Ｂ等である。

【表】 特に、管理装置２６から各荷役機械２へ運搬作
業する指令信号を伝達し、管理装置２６が故障し
た場合では各荷役機械２が単独で運用情報を記憶
しているので、その運用情報に基づいて運搬作業
を自動運転するように構成されている。 第６図は上述した各荷役機械の運用動作と情報
管理を実施するフローチヤートで、制御装置によ
る荷役機械の自動運転動作の説明をステツプａ〜
ｎ，管理装置による情報信号の動作説明をｑ〜
α′に沿つて行なう。 ステツプａ，ｂにおいて、制御装置３内のEP
―ROM(1)３３に格納されている動作プログラム
により、入出力デバイスであるPIA(1)３４，PIA
(2)３５，ACIA３８，DMA３７および磁気バブル
メモリコントローラ４２等の初期設定を行ない、
管理装置２６からのリクエスト指令を待つ。 ステツプｃにおいて、管理装置２６から各荷役
機械２が管轄しているフアイル情報６０の転送要
求信号を受けると同時に、台帳情報６１に基づき
フアイル情報６０をブロツク単位にRAM(1)３２
に転送され、そのRAM(1)３２から光空間伝送装
置１０，１１を介して、管理装置２６のRAM(2)
５４内のフアイルメモリ空間６４に逐次格納する
ように実行される。 ステツプｄにおいて、各荷役機械２上のフアイ
ル情報６０を全て管理装置２６内のフアイルメモ
リ空間６４に転送完了すると、制御装置３から転
送完了信号が発せられ、次のステツプに移る。 ステツプｅにおいて、オペレータの設定端末２
７を介しての管理装置２６からの運搬作業の運用
指令信号を荷役機械２の制御装置３１に伝送し、
運用を実施する自動運転か管理装置２６や光空間
伝送装置１０，１１等の故障により各荷役機械２
単独で運用操作する半自動運転かを判断し、前者
の場合ではステツプｆ，後者の場合ではステツプ
Ｐに移る。 ステツプｆにおいて、自動運転モードの場合で
は管理装置２６からの運用動作指令が伝達されて
いるかを判定し、指令信号の待ちとなる。 ステツプｇにおいて、管理装置２６から伝達さ
れた動作指令信号を分折して、入庫又は出庫の作
業かを把握し、かつロケーシヨン番号，製品取り
出し個数を設定する。 ステツプｈ，ｉにおいて、走行方向の目的位置
まで荷役機械２が走行動作し、走行番地検出器２
０からの検出信号とステツプｇで設定された目的
の走行番地信号とを比較して合致したならば、荷
役機械２は走行停止する。 ステツプｉ，ｋにおいて、昇降方向の目的位置
まで荷役機械２が昇降動作し、昇降番地検出器か
らの検出信号とステツプｇで設定された目的の昇
降番地信号と比較して合致したならば、荷役機械
２は昇降停止する。 ステツプｌ，ｍにおいて、ステツプｈ〜ｋの動
作で荷役機械２が目的の棚１番地位置まで来てい
るので、ステツプｇで設定した入庫又は出庫作業
指令に基づいて、棚１内に入庫又は棚１内から出
庫する荷積御し作業を実施する。 ステツプｍにおいて、荷役機械２が目的の作業
を完了したならば、磁気バルブメモリ２５内部で
その運用情報６２をフアイル情報６０と転送して
変更し、かつ運用情報６２を更新する。 ステツプｏにおいて、荷役機械２の制御装置３
から指令された後、運搬作業が完了したことを伝
達する信号とそのフアイル情報６０を変更した完
了信号とを管理装置２６に伝達する。 ステツプｐ〜ｎにおいて、管理装置２６が光空
間伝送装置１０，１１のどちらかが故障した場
合、荷役機械２の制御装置３の運転モードが半自
動になり、オペレータが荷役機械２上に乗つて、
入庫又は出庫の作業指示を実施し、ステツプｈ〜
ｍと同様な運用動作を行ない、磁気バブルメモリ
２５内のフアイル情報６０を次々に変更する。そ
して、管理装置２６か光空間伝送装置１０，１１
の故障がなおつた際には、故障期間に実施した作
業情報全てがおのおのの荷役機械２上の磁気バブ
ルメモリ２５内フアイル情報６０に格納されてい
るので、次に述べるステツプに基づいて運用復帰
すれば、即時に運用動作可能となる。 一方、ステツプｑ，ｔにおいて、管理装置２６
内のEP―ROM(2)５５に格納されている動作プロ
グラムにより、機械通信回路５６，５７および端
末通信回路の初期設定を行ない、オペレータ操作
による設定端末２７からの指示を待つ。 ステツプｓにおいて、管理装置２６から各制御
装置３へ磁気バブルメモリ２５内のフアイル情報
６０を全てフアイルメモリ空間６４に格納し、各
荷役機械２運用作業管轄による物品の格納情報を
一元的に集約する。 ステツプｔにおいて、荷役機械２上のフアイル
情報６０を全て、管理装置２６内フアイルメモリ
空間６４に転送完了すると、制御装置３からの完
了信号が発せられるので、それらの完了信号を受
け取り、次のステツプに移る。 ステツプｕにおいて、フアイルメモリ空間６４
内の情報を棚１位置別に区分けし、空棚のリスト
アツプや出荷スケジユールの最適化を図るための
ロケーシヨン別フアイル空間６６を作成する。 ステツプｖにおいて、ステツプｕと同様にフア
イルメモリ空間６４内の情報を製品コード別に区
分けし、棚１内に格納されている物品の製品コー
ド別在庫管理と補充とを把握するためのセイヒン
コード別フアイル空間６７を作成する。 ステツプｘにおいて、ステツプｕ〜ｗのロケー
シヨン，製品コードおよび製品名別等の情報に基
き、オペレータが物品の入出庫作業を各荷役機械
２に実施させることを決定する。 ステツプｙ，ｚにおいて、ステツプｘで決定し
た入出庫作業指令を各荷役機械２の制御装置３に
伝達し、信号伝達の返答を待つ。 ステツプa′，b′において、物品の在庫管理や帳
票管理等の作業を実施しつつ、各荷役機械２の運
搬作業における完了信号を得て、次のステツプに
移る。 ステツプc′，d′において、各荷役機械２の入出
庫作業を完全に終了するかをオペレータの操作に
よる設定端末２７からの終了指令信号で管理装置
２６の動作を終了する。 このようなステツプ動作手順により、各荷役機
械を含む全体システムの動作が行なわれ、かつそ
の在庫情報や運用情報等が常時各荷役機械上で保
存され、更新されるように構成されている。 以上の如く、本発明は、荷役機械に荷役作業情
報を記憶する装置を設け、故障時には荷役機械を
手動運転をさせて荷役作業を行うと共に、該荷役
作業の情報を記憶し、管理装置の故障復帰に対し
て、故障時に記憶した情報を管理装置に転送する
ものであるので、荷役作業を中断することなく行
うことができると共に、故障復帰後直ちに自動運
転を開始できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の自動倉庫システムの全体斜視
図、第２図は従来の倉庫荷役機械の運用状況と管
理装置構成を示す図、第３図は本発明の実施例
で、各荷役機械上に不揮発性記憶装置を搭載した
システム構成図、第４図は本発明の実施例で、在
庫と運用情報を記憶する制御ブロツク図、第５図
は本発明の実施例で各荷役機械上に記憶した多元
化フアイル情報を管理装置の記憶装置内に転送す
る構成図、第６図は本発明の実施例であつて各荷
役機械の制御装置と管理装置の動作手順を示すフ
ローチヤート図である。 ２……荷役機械、３……制御装置、１０，１１
……光空間伝送装置、２０……走行番地検出器、
２１……走行装置、２２……昇降装置、２３……
フオーク装置、２４……演算装置、２５……磁気
バブルメモリ、２６……管理装置、２７……設定
端末、３１……CPU(1)、３２……RAM(1)、５３
……CPU(2)、５４……RAM(2)、５６，５７……
機械通信回路、５８……端末通信回路、６０……
フアイル情報、６１……台帳情報、６２……運用
情報、６３……現状メモリ空間、６４……フアイ
ルメモリ空間、６５……運用メモリ空間、６６…
…ロケーシヨン情報空間、６７……セイヒンコー
ド情報空間、６８……セイヒン名情報空間。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 多数の荷を格納する棚との間で荷役を行う荷
   役機械を設定端末を介して操作する管理装置と、
   該管理装置からの制御信号を前記荷役機械に伝達
   する通信装置と、該制御信号に基づき該荷役機械
   を目的の位置まで移動させ、荷役運搬作業の自動
   化を行うものであつて、該荷役機械に設置した制
   御装置とから成る荷役機械の運転制御設備におい
   て、前記荷役機械は手動で荷役運搬作業を行える
   ように設け、該荷役機械上に、取り扱う荷の運用
   および在庫管理に関する情報信号を記憶する不揮
   発生記憶装置と、それを動作させかつ前記制御装
   置の揮発生メモリとの信号授受を行う演算装置と
   を備え、前記設定端末からの指令信号により前記
   通信装置を介して前記情報信号を前記該不揮発生
   記憶装置内に転送し、前記管理装置の故障復帰に
   対して、前記故障時に前記荷役機械の不記発生記
   憶装置に記憶していた情報信号を前記管理装置に
   伝送することを特徴とする荷役機械の運転制御方
   法。