JPH075167B2 - スタッカクレーンの制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、光等による無線の通信手段で地上制御盤か
ら機上制御盤へ信号伝送し、遠隔操作を行うスタッカク
レーンの制御装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、第５図に示すように、スタッカクレーン51に機上
制御盤52を搭載し、地上制御盤53から光線Ｐにより無線
で制御指令を送ってスタッカクレーン51の運転を行うも
のがある。機上制御盤52は、スタッカクレーン51の走
行，昇降，フォーク出入り等の各動作位置のデータを記
憶する記憶部（図示せず）を有し、かつ調整時の手動操
作用の操作ペンダント54を有している。

操作ペンダント54は第６図に示すように、前進，後退用
の操作釦55,56と、上昇，下降用の操作釦57,58とフォー
ク出入り用の操作釦59,60と、データ取込み釦（図示せ
ず）を有しており、コネクタ61で機上制御盤52の本体部
分に接続される。

調整操作を行う場合、例えば棚アドレスに対応した位置
合わせ等を行う場合は、操作ペンダント54を用いてスタ
ッカクレーン51の各部を所望の位置に動作させ、内界セ
ンサ等の位置データの取込み指令を与える。このよう
に、操作ペンダント54を使用することにより、スタッカ
クレーン51の近傍で格納棚62を目視しながら、格納棚62
の所定の棚や荷物等に応じて各動作位置を調整できる。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、操作ペンダント54は、前記のように各操作釦55
〜60による手動操作しか行えず、操作機能が少ないた
め、調整操作に手間と時間がかかる。すなわち、スタッ
カクレーン51が所望の動作状態になるまで、各操作釦55
〜60を順次押し続けなければならない。

そのため、地上制御盤53を用い、その数値設定入力キー
や、複合機能キー、各種表示手段等を用いて前記調整を
行う場合がある。しかし、地上制御盤53の位置では、ス
タッカクレーン51のフォーク等の位置を正確に目視する
ことができない。このため、スタッカクレーン51と遠方
の地上制御盤53との間を作業者が何度も往復する必要が
あり、地上制御盤53を用いても調整作業の能率化が図れ
ない。

機上制御盤52に、地上制御盤53と同様な機能の操作部を
設けると調整が容易になるが、このような高級機能の操
作部を２箇所に設けると、コストが高くなる。

この発明の目的は、調整作業が簡易に行え、かつ構成が
簡単なスタッカクレーンの制御装置を提供することであ
る。

〔課題を解決するための手段〕

この発明は、空間伝送媒体による通信装置で相互通信さ
れる機上制御盤と地上制御盤とを備えたスタッカクレー
ンの制御装置において、前記地上制御盤を制御盤取付部
材によってスタッカクレーンに着脱自在としたものであ
る。

地上制御盤は、遠隔運転位置の設置台に着脱自在に設置
されスタッカクレーンの運転指令を入力操作可能なもの
である。機上制御盤は、スタッカクレーンに搭載されて
地上制御盤からの指令によりスタッカクレーンを制御す
るものである。

〔作 用〕

通常運転時は、地上制御盤を床面等の遠隔運転位置の設
置台に設置し、地上制御盤により通信装置を介してスタ
ッカクレーンを遠隔制御する。

調整時は、地上制御盤を設置台から取り外して地上制御
盤取付部材によりスタッカクレーンに取付け、スタッカ
クレーンの位置で地上制御盤を用いて調整操作する。こ
の場合にも、前記通信装置により地上制御盤と機上制御
盤との間の通信が行れる。

〔実施例〕

この発明の一実施例を第１図ないし第４図に基づいて説
明する。

スタッカクレーン１は、自動倉庫の格納棚２に沿って設
けた床面および天井部の走行レール3,4に沿って走行自
在に設置されている。格納棚２は、多数の棚2aを複数
段，複数連に設けたものである。スタッカクレーン１
は、台車部５に立設した主枠６に荷台７を昇降自在に設
置したものであり、台車部５に走行装置８を搭載し、か
つ荷台７に荷台昇降装置９と、入出庫手段となるフォー
ク10の出入り装置（図示せず）とを搭載してある。

スタッカクレーン１の制御装置は、台車部５に設置した
機上制御盤11と、格納棚２の端部付近の遠隔操作位置Ｑ
に設置した地上制御盤12とからなる。両制御盤11,12
は、互いに光線Ｓにより通信する機上通信器13と、地上
通信器14とを有し、これら通信器13,14により通信装置1
5が構成される。

地上制御盤12は、設置台16に対して着脱自在であり、か
つ地上制御盤12をスタッカクレーン１の台車部５に着脱
自在に取付ける地上制御盤取付部材17が台車部５に設け
てある。地上制御盤取付部材17は、例えば台車部５から
延出した支持台部分と、地上制御盤12をボルト止めする
手段等からなり、第１図（Ｂ）のように地上制御盤12の
地上通信器14が機上制御盤11の機上通信器13と対面する
状態に取付可能としてある。地上制御盤取付部材17は、
このように両通信器13,14が対面する状態に地上制御盤1
2を取付けられるものであれば、どのような構造のもの
であっても良い。

第３図は、機上制御盤11と地上制御盤12の概略構成のブ
ロック図である。

機上制御盤11は、CPU等からなる演算制御部18に、記憶
部19,センサ類22,動力制御部20,補助操作部21,および前
記機上通信器13を接続したものである。動力制御部20
は、第１図の走行装置8,荷台昇降装置9,およびフォーク
出入り装置（図示せず）の各モータを制御する手段であ
る。センサ類22は、スタッカクレーン１の各動作状態を
検出する多数のセンサからなる。記憶部19は、地上制御
盤12から送信された棚アドレスに対応する走行装置，昇
降位置，フォーク出入り位置の各データや、その他の運
転データ等が記憶される。補助操作部21は、機上制御盤
11のケースから導出したペンダント状に構成され、第６
図の例と同様に、走行，昇降，およびフォーク出入りの
各スイッチ釦を備えている。

地上制御盤12は、演算制御部23に記憶部24と主操作部25
とを接続したものであり、上位制御装置26にケーブル等
で接続される。主操作部25は、後に第４図と共に説明す
るように各種の機能スイッチと表示手段を有する。上位
制御装置26は、自動倉庫全体の群制御を行うホストコン
ーュータ等である。

第２図は通信装置15の構成を示す。同図には地上通信器
14の送信部と、機上通信器13の受信部のみを示したが、
地上通信器14および機上通信器13は、同図と同様な受信
部および送信部を各々有し、双方向通信が可能である。
投光器27と受光器28は、赤外線発光ダイオード等からな
る発光素子29と、フォトトランジスタ等からなる受光素
子30とで光結合されている。

地上通信器14の並列／直列変換部31は、第３図の演算制
御部23から２値データの並列信号が入力され、これを直
列信号に変換して投光器27の変調器32に出力する。変調
器32は、パルス幅変調やパルスコード変調等を行うもの
であり、その変調出力は発光素子29により光の信号に変
換され、受光素子30に入力される。受光素子30の出力か
ら復調器33により信号成分が取り出され、その直列信号
は直列／並列変換部34で並列信号に変換されて機上制御
盤11の演算制御部18に入力される。

第４図は地上制御盤12の主操作部25の操作パネル25aを
示す。操作パネル25aの中段部分には、キースイッチ群
からなるモード設定部35と、設定入力部36と、データ変
更部部37と、運転指令部38とが設けてある。設定入力部
36は、自動運転のためのデータ入力を行う手段であり、
入力すべきデータの項目、例えば入庫，出庫，ピック
数，回送等を示す項目キーＥと、テンキーＦと、その他
の機能キーＧとを有する。これら設定入力部36等の並び
の上側に、入出庫データを表示するデータ表示部39が設
けてある。データ表示部39には、スタッカクレーン１の
行程数を示す設定項目表示領域39aと、ステーション番
号表示領域39bと、格納棚２の列，連，段を各々表示す
る領域39c〜39eと、ピック数表示領域39fとを有する。4
0は動作状態表示部であり、走行や設定等の動作時に各
々点灯する横一列の複数のランプからなる。42はメッセ
ージ表示部であり、設定入力のエラーメッセージ等を表
示する。43は機能スイッチ部であり、原点復帰等を指令
する各種の機能キーからなる。44〜46は、各々スタッカ
クレーン１の走行操作，フォーク出入り操作，および昇
降操作を行う手動運転キー群であり、手動運転する場合
や調整時に使用される。操作パネル25aの下段には、カ
ード差し込み口47と、運転方式切換スイッチ48と、非常
停止釦49とが設けられ、運転方式切換スイッチ48によ
り、自動運転と、手動運転と、群制御によるオンライン
運転とに切換えられる。カード差し込み口47には、自動
運転データを書き込んだカードが差し込まれ、内部の読
み取り手段（図示せず）で読み取ることにより、設定入
力部36によるキー入力に代えて、データ入力が行える。
なお、第３図の演算制御部23および記憶部24には、操作
パネル25aと共に説明した各機能の実現手段が設けられ
ている。

次に上記構成の動作を説明する。通常の自動運転時は、
第１図（Ａ）にすように、地上制御盤12を遠隔操作位置
Ｑに設置し、地上制御盤12から機上制御盤11に光線Ｓで
信号伝送しながら、スタッカクレーン１の運転制御を行
う。

スタッカクレーン１の調整を行う場合は、第１図（Ｂ）
に示すように、地上制御盤12をスタッカクレーン１に地
上制御盤取付部材17で取付け、地上制御盤12の主操作部
25を用いて調整操作する。例えば、格納棚２の棚アドレ
スに対応した走行，昇降，フォーク出入り位置等の各設
定値の変更を行う。この場合に、第４図に示す操作パネ
ル25aの設定入力部36や、データ変更部37等を使用し、
かつデータ表示部39等を見ながら調整操作が行える。ま
た、手動運転キー群44〜46を併用しても良い。

このように、地上制御盤12の主操作部25に備えられた高
級機能の各操作手段を用いて調整操作が行え、しかもス
タッカクレーン１の位置で調整操作が行えるので能率良
く調整することができる。また、高級機能の主操作部25
は地上制御盤12のみに設ければ良く、機上制御盤11には
設ける必要がないので、構造が簡単でコストが安くな
る。さらに、地上制御盤12と機上制御盤11とは、光線Ｓ
による無線の通信装置15で相互通信されるので、スタッ
カクレーン１に地上制御盤12を取付ける場合も、ケーブ
ル接続作業が不要で、取付けおよび取外しが簡単に行え
る。また、機上制御盤取付部材17を付加するだけで、第
５図の既設の制御装置をそのまま使用することができる
ので、実施化が容易である。

なお、前記実施例では赤外線を媒体とする通信装置15を
用いたが、通信装置15はケーブルを使用しないもの、す
なわち空間を伝送可能な媒体を用いるものであれば良
く、レーザ光や、超音波等を媒体とするものであっても
良い。また、通信装置15は、地上制御盤12から機上制御
盤11側へ単方向通信するものであっても良い。

〔発明の効果〕

この発明は、空間伝送媒体による通信装置で相互通信さ
れる機上制御盤と地上制御盤とを備えたスタッカクレー
ンの制御装置において、遠隔運転位置に設けられる設置
台に地上制御盤を着脱自在に設置し、前記地上制御盤を
前記設置台から取り外してスタッカクレーンへ制御盤取
付部材により着脱自在としたものであるため、スタッカ
クレーンのある位置で地上制御盤を用いて調整操作が行
える。そのため、遠隔操作位置まで作業者が往復するこ
となく、簡単で能率良く調整作業が行え、また高級機能
の操作手段を複数設ける必要がなくて構成が簡単であ
る。また、地上制御盤と機上制御盤とは空間伝送媒体に
よる通信装置で相互通信されるので、スタッカクレーン
に地上制御盤を取付ける場合も、ケーブル接続作業が不
要であり、調整の準備や後処理も簡単に行えるという効
果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図（Ａ），（Ｂ）は各々この発明の一実施例の通常
運転時および調整時の状態を示す動作説明図、第２図は
その通信装置のブロック図、第３図は同じくその機上制
御盤および地上制御盤の構成説明図、第４図は同じくそ
の主操作部の操作パネル面の説明図、第５図は従来例の
正面図、第６図はその操作ペンダントの正面図である。 １……スタッカクレーン、２……格納棚、５……台車
部、７……荷台、10……フォーク、11……機上制御盤、
12……地上制御盤、13……機上通信器、14……地上通信
器、15……通信装置、17……地上制御盤取付部材、19…
…記憶部、22……センサ類、25……主操作部、27……投
光器、28……受光器、35……モード設定部、36……設定
入力部、37……データ変更部、39……データ表示部、44
〜46……手動運転キー群、Ｑ……遠隔操作位置、Ｓ……
光線

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】通常の運転位置となる遠隔運転位置に設け
   られる設置台と、この設置台に着脱自在に設置されスタ
   ッカクレーンの運転指令を入力操作可能な地上制御盤
   と、スタッカクレーンに搭載されて前記地上制御盤から
   の指令により前記スタッカクレーンを制御する機上制御
   盤と、前記地上制御盤と機上制御盤との間で空間伝送媒
   体により通信する通信装置と、前記スタッカクレーンに
   設けられ、前記設置台から取り外された前記地上制御盤
   を着脱自在に保持する地上制御盤取付部材とを備えたス
   タッカクレーンの制御装置。