JPS586898A - スタツカ−クレ−ン - Google Patents
スタツカ−クレ−ンInfo
- Publication number
- JPS586898A JPS586898A JP56104673A JP10467381A JPS586898A JP S586898 A JPS586898 A JP S586898A JP 56104673 A JP56104673 A JP 56104673A JP 10467381 A JP10467381 A JP 10467381A JP S586898 A JPS586898 A JP S586898A
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- JP
- Japan
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- lifting
- crane
- elevator
- platform
- stacker crane
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- Pending
Links
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 241000270708 Testudinidae Species 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Elevator Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
末完明け、主に高層立体格納棚に対する出入庫作業に用
いられるもので、詳しくは、駆動走行及び走行停止自在
なりレーン本体に、駆動昇降及び停止自在に荷台を装備
させるとともに、この昇降荷台に、前記クレーン本体の
走行経路の左右両側方に駆動出退自在なフォークを装備
させ、かつ、前記クレーン本体の走行用駆Ill装置、
前記荷台の!+−用駆動装置、及び、前記フォークの出
退用駆動5M’llK対して自動運転指令を与えるコン
トローラを首記クレーン本体の低所に備えさせであるス
タッカークレーンKJIIする。
いられるもので、詳しくは、駆動走行及び走行停止自在
なりレーン本体に、駆動昇降及び停止自在に荷台を装備
させるとともに、この昇降荷台に、前記クレーン本体の
走行経路の左右両側方に駆動出退自在なフォークを装備
させ、かつ、前記クレーン本体の走行用駆Ill装置、
前記荷台の!+−用駆動装置、及び、前記フォークの出
退用駆動5M’llK対して自動運転指令を与えるコン
トローラを首記クレーン本体の低所に備えさせであるス
タッカークレーンKJIIする。
上記S成のスタッカークレーンは、通常前記コントロー
ラに与えられた運転指令に基づいて全自動的に走行、昇
降、フォーク出退動作による作業が行なわれる亀のであ
るが、このような自動運転作業中において何らかのトラ
ブルが発生した場合、動作が非常停止する事がある。こ
れは、例えば、作業目標の棚位置でのフォークによる入
出庫動作時に荷崩れを生じ、その荷崩れをフォーク等罠
付設の検出装置が検知した時や、入庫時に二重搬入であ
ることを検知した時などに1作が非常停止するような安
全回路構成が採られている由である。また、前記フォー
クは出入庫作業時、目標の棚位置よりもやや低い又はや
や高い位置から棚に向かって突出移動し、次に一定量上
昇又は下降して荷を持ち上げた又は棚に乗せ置いたのち
、昇降荷台側に引退移動するといった順位動作を行なう
ものであるが、この際、前述の一定量上昇又は下降して
も万一、昇降停止しなかった場合、上段又は下段の荷を
崩したり、損害することがあるため、そのような場合も
l)+作に非常停止が働く回路構成が採らハている。
ラに与えられた運転指令に基づいて全自動的に走行、昇
降、フォーク出退動作による作業が行なわれる亀のであ
るが、このような自動運転作業中において何らかのトラ
ブルが発生した場合、動作が非常停止する事がある。こ
れは、例えば、作業目標の棚位置でのフォークによる入
出庫動作時に荷崩れを生じ、その荷崩れをフォーク等罠
付設の検出装置が検知した時や、入庫時に二重搬入であ
ることを検知した時などに1作が非常停止するような安
全回路構成が採られている由である。また、前記フォー
クは出入庫作業時、目標の棚位置よりもやや低い又はや
や高い位置から棚に向かって突出移動し、次に一定量上
昇又は下降して荷を持ち上げた又は棚に乗せ置いたのち
、昇降荷台側に引退移動するといった順位動作を行なう
ものであるが、この際、前述の一定量上昇又は下降して
も万一、昇降停止しなかった場合、上段又は下段の荷を
崩したり、損害することがあるため、そのような場合も
l)+作に非常停止が働く回路構成が採らハている。
そして、このような非常停止が働いた場合、その原因や
非常停止に至るまでの間に起った状況等を把握しないt
ま、手#にて非常停止を解いて所期の運転動作に復元さ
せる操作を行なうと、非常停止に至るまでの過程で崩五
た、戚いは、崩れ易い状況になっている荷が落下すると
か、各構成部材やそれらの駆1175N置に無理を与え
てこれらの損害、故障を招くなどの問題があり、そのた
め、非常停止が働いた場合は、その原因や実際の状況等
を作業者が肉眼でalllた上で手11操作等により正
規の状態に戻すことが必要である。然し乍ら、一般に前
述のような非常停止は、スタッカークレーンの作業範囲
からみて、その昇降荷台の対地高が相当に大なる場合に
起こる確率が大であって、地上、つまり、クレーン本体
の低所からでは、前記のような確認及び手動操作が困難
であり、従って、作業者が実際の昇降台停止位置である
高所に位置して前記の確認及び手動操作を行なえること
が要望される。
1,1、このような要望にIF5え得るものと
して、従来法のようなものが知られていた。
非常停止に至るまでの間に起った状況等を把握しないt
ま、手#にて非常停止を解いて所期の運転動作に復元さ
せる操作を行なうと、非常停止に至るまでの過程で崩五
た、戚いは、崩れ易い状況になっている荷が落下すると
か、各構成部材やそれらの駆1175N置に無理を与え
てこれらの損害、故障を招くなどの問題があり、そのた
め、非常停止が働いた場合は、その原因や実際の状況等
を作業者が肉眼でalllた上で手11操作等により正
規の状態に戻すことが必要である。然し乍ら、一般に前
述のような非常停止は、スタッカークレーンの作業範囲
からみて、その昇降荷台の対地高が相当に大なる場合に
起こる確率が大であって、地上、つまり、クレーン本体
の低所からでは、前記のような確認及び手動操作が困難
であり、従って、作業者が実際の昇降台停止位置である
高所に位置して前記の確認及び手動操作を行なえること
が要望される。
1,1、このような要望にIF5え得るものと
して、従来法のようなものが知られていた。
■ 例えば、実公昭52−12289号公報で開示の如
く、前記クレーン本体、昇降荷台、フォークの各駆動装
置に対する手動操作装置を備えた運転室を付設の昇降荷
台とけ別個に、専ら作業者が昇降するための補助エレベ
ータをクレーン本体に装着し、もって、必要時、その補
助エレベータにて作業者が昇降荷台の停止位置まで昇り
、昇降荷台側に乗り移って状況′確認を行ない、かつ、
運転室に乗り込んで必要手動操作を行なうべくなしたも
のであるが、これによゐ場合は、運転室と補助エレベー
タとの併設故に、全体設備費が非常に高価なものとなり
、また、手動運転したい場合、補助x L/ ヘ” l
’r 使って昇降荷台の所まで昇ってから運転室に9
り移る必要があり、その間の時間ロスが大きい欠点があ
る。
く、前記クレーン本体、昇降荷台、フォークの各駆動装
置に対する手動操作装置を備えた運転室を付設の昇降荷
台とけ別個に、専ら作業者が昇降するための補助エレベ
ータをクレーン本体に装着し、もって、必要時、その補
助エレベータにて作業者が昇降荷台の停止位置まで昇り
、昇降荷台側に乗り移って状況′確認を行ない、かつ、
運転室に乗り込んで必要手動操作を行なうべくなしたも
のであるが、これによゐ場合は、運転室と補助エレベー
タとの併設故に、全体設備費が非常に高価なものとなり
、また、手動運転したい場合、補助x L/ ヘ” l
’r 使って昇降荷台の所まで昇ってから運転室に9
り移る必要があり、その間の時間ロスが大きい欠点があ
る。
■ 例えば、特開昭55−135100号公報で開示の
幀く、前述■で記載の運転室をもたない昇降荷台とけ別
個に、前述各駆動装置に対する手動操作装置を備えたエ
レベータを、前記昇降荷台に形成した上下方向の貫通口
がエレベータ昇降経路となゐ状態でクレーン本体に装着
し、もって、必要時、作業者がそのエレベータに乗り込
んで昇降荷台の停止位置まで昇り、その位装置でエレベ
ータを停止させて、このエレベータ内で状況確認やその
確l結果に基づく適切な手動操作を行なうべくなしたも
のであるが、これによる場合は、前記昇降荷台が、これ
に備゛見るべきフォーク、つまりはフォークによって取
扱える荷の大きさに比して前記貫通口を構成する枠部分
だけ、余分に大きくなり、その結果、昇降荷台の駆動装
置やチェーンなどの昇降のための構成部材も大形で、全
体として不経済でかつ効率の悪いものになる欠点がある
。
幀く、前述■で記載の運転室をもたない昇降荷台とけ別
個に、前述各駆動装置に対する手動操作装置を備えたエ
レベータを、前記昇降荷台に形成した上下方向の貫通口
がエレベータ昇降経路となゐ状態でクレーン本体に装着
し、もって、必要時、作業者がそのエレベータに乗り込
んで昇降荷台の停止位置まで昇り、その位装置でエレベ
ータを停止させて、このエレベータ内で状況確認やその
確l結果に基づく適切な手動操作を行なうべくなしたも
のであるが、これによる場合は、前記昇降荷台が、これ
に備゛見るべきフォーク、つまりはフォークによって取
扱える荷の大きさに比して前記貫通口を構成する枠部分
だけ、余分に大きくなり、その結果、昇降荷台の駆動装
置やチェーンなどの昇降のための構成部材も大形で、全
体として不経済でかつ効率の悪いものになる欠点がある
。
■ また、昇降荷台に運転室がなく、これとけ別個に専
ら作業者が昇降するためのみの補助エレベータをクレー
ン本体に装着することも考えられるが、これによる場合
は、昇降荷台の停止位置にまで昇って状況確認や荷崩れ
の手直しを行なうことは可能であるが、その彼の手動操
作による運転にあたって、補助エレベータにて一旦、ク
レーン本体の低所にまで降りてコントローラの所へ移動
する必要があって、自動運転の再開までに多大な手間を
要し、全体作業能率の面で不利である。
ら作業者が昇降するためのみの補助エレベータをクレー
ン本体に装着することも考えられるが、これによる場合
は、昇降荷台の停止位置にまで昇って状況確認や荷崩れ
の手直しを行なうことは可能であるが、その彼の手動操
作による運転にあたって、補助エレベータにて一旦、ク
レーン本体の低所にまで降りてコントローラの所へ移動
する必要があって、自動運転の再開までに多大な手間を
要し、全体作業能率の面で不利である。
零発明け、以上の諸事情に艦み、全体を可及的に少ない
$ll成部材から小形、かつ、経済的に構成し乍ら、ト
ラブル発生等に伴々う非常停止後の対応処置を、効率お
よび能率良く行なえるスタッカークレーンを提供する点
に目的を有する。
$ll成部材から小形、かつ、経済的に構成し乍ら、ト
ラブル発生等に伴々う非常停止後の対応処置を、効率お
よび能率良く行なえるスタッカークレーンを提供する点
に目的を有する。
かかる目的を達成するがために開発された本発明による
スタッカークレーンは、冒記構成のものにおいて、前記
クレーン本体における走行方向の前後一対のポストの何
れか一方で、前記昇降荷台の存在側とけ反対側に、前記
荷台とは別個に駆動昇降及び停止自在で、かつ、#記者
駆動装置、及び、それ自体の昇降用駆動装置に手動操作
をもって、前記コントローラを経由して動作指令を与え
ることが可能な手動操作装置を備えたエレベータを装着
しである事を特徴とする。
スタッカークレーンは、冒記構成のものにおいて、前記
クレーン本体における走行方向の前後一対のポストの何
れか一方で、前記昇降荷台の存在側とけ反対側に、前記
荷台とは別個に駆動昇降及び停止自在で、かつ、#記者
駆動装置、及び、それ自体の昇降用駆動装置に手動操作
をもって、前記コントローラを経由して動作指令を与え
ることが可能な手動操作装置を備えたエレベータを装着
しである事を特徴とする。
即ち、各駆動装置に対する手動操作sIwを備えていて
、1述の運転室を兼ねる状態のエレベータが、前記昇降
荷台の昇降経路とけ空間的に離れた箇所において独立的
に駆動昇降自在に%備されているから、必要時、そのエ
レベータを使って昇降荷台の停止位置まで昇って状況確
籐及び荷崩れの手直しなどを容易、安全、かつ、的aI
K行なえるばかりでなく、その後における手順操作運転
を、その上昇位置したエレベータ内においてaSS、迅
速に行なえる。従って、単一のエレベータのみを備えれ
ば良いことと、そのエレベータが昇降荷台から分離した
箇所に設けられていて、昇降荷台を不惑IIK大形化す
る要がないことから、全体を、取扱い荷に応じてできる
だけ小形でかう設備経済性有利に#成で ;1、
きるものであり乍らも、手動操作運転にあたっての手間
、時間ロスを極力、抑制して、運転効率の増進、ひいて
は、全体作業能率の向上を図れるに至った。
、1述の運転室を兼ねる状態のエレベータが、前記昇降
荷台の昇降経路とけ空間的に離れた箇所において独立的
に駆動昇降自在に%備されているから、必要時、そのエ
レベータを使って昇降荷台の停止位置まで昇って状況確
籐及び荷崩れの手直しなどを容易、安全、かつ、的aI
K行なえるばかりでなく、その後における手順操作運転
を、その上昇位置したエレベータ内においてaSS、迅
速に行なえる。従って、単一のエレベータのみを備えれ
ば良いことと、そのエレベータが昇降荷台から分離した
箇所に設けられていて、昇降荷台を不惑IIK大形化す
る要がないことから、全体を、取扱い荷に応じてできる
だけ小形でかう設備経済性有利に#成で ;1、
きるものであり乍らも、手動操作運転にあたっての手間
、時間ロスを極力、抑制して、運転効率の増進、ひいて
は、全体作業能率の向上を図れるに至った。
以下本発明の実施の態様を例示図に基づいて詳述すると
、第1図及び第2図で示すようK。
、第1図及び第2図で示すようK。
走行方向の前後一対のボス) +6+ +6+ &、こ
れらボスH6)tIl対をそれの上端部及び下端部にお
いて夫々固定連結する上下一対の機枠(sl (8)と
をもって側面視で矩形棒状Ks成されたクレーン本体+
l+を、床面に敷設のレール(9)及び振止め用天井し
−ル叫に案内されて、図外の立体格納棚の隣接棚列間に
形成の通路において駆動装置(IA)を介して駆動走行
及び走行停止自在に架設する。
れらボスH6)tIl対をそれの上端部及び下端部にお
いて夫々固定連結する上下一対の機枠(sl (8)と
をもって側面視で矩形棒状Ks成されたクレーン本体+
l+を、床面に敷設のレール(9)及び振止め用天井し
−ル叫に案内されて、図外の立体格納棚の隣接棚列間に
形成の通路において駆動装置(IA)を介して駆動走行
及び走行停止自在に架設する。
このクレーン本体(1)の前後のボス)15)tIl対
の相対向面には夫々昇降ガイドレール(川(]1)が付
設され、これらガイドレール(It) (Illに沿っ
て昇降自在に掛架支持された荷台(2)を、駆動装置(
2人)によって引き込み又は繰出しされる吊索ttaの
一端に連結させることにより、この荷台(2)を駆動昇
降及び停止自在に構成するとともに、この昇降荷台(2
)の−E面には、駆II¥装置(3A)を介して、前記
クレーン本体11)の走行経路の左右肉匍万、Z/!c
す、通路両脇の格納sK対して駆動出退自在な荷受談し
用フォーク(3)が装備されている。而して、前記クレ
ーン本体(りの走行用駆動装置(1人)、前記荷台(り
の昇降用駆動装置(2人)、及び、前記フォーク(3)
の出退用駆動装置(3A)に対して、図外のリモートコ
ントロール室、或いは、コンピュータフントロール室か
らの自動運転指令を第3図実線の指示系統をもって中継
伝達するコントローラ(4)を前記クレーン本体(1)
の低所で、後部ボス) tIlの下端位置に取付ける。
の相対向面には夫々昇降ガイドレール(川(]1)が付
設され、これらガイドレール(It) (Illに沿っ
て昇降自在に掛架支持された荷台(2)を、駆動装置(
2人)によって引き込み又は繰出しされる吊索ttaの
一端に連結させることにより、この荷台(2)を駆動昇
降及び停止自在に構成するとともに、この昇降荷台(2
)の−E面には、駆II¥装置(3A)を介して、前記
クレーン本体11)の走行経路の左右肉匍万、Z/!c
す、通路両脇の格納sK対して駆動出退自在な荷受談し
用フォーク(3)が装備されている。而して、前記クレ
ーン本体(りの走行用駆動装置(1人)、前記荷台(り
の昇降用駆動装置(2人)、及び、前記フォーク(3)
の出退用駆動装置(3A)に対して、図外のリモートコ
ントロール室、或いは、コンピュータフントロール室か
らの自動運転指令を第3図実線の指示系統をもって中継
伝達するコントローラ(4)を前記クレーン本体(1)
の低所で、後部ボス) tIlの下端位置に取付ける。
上1のような基本構成を有するスタッカークレーンにお
いて、本発明では、前記クレーン本体(1)の1部ボス
) (11で前記昇降荷台(りの存在側とけ反対側、鮪
ち、前部ボス) IIIの前面側にガイドレール(l講
を固着立設し、このガイドレールIに沿って前記荷台(
りとけ別個に昇降自在に支持されたエレベータ(7)を
、駆動装置(7A)によって引き込み又は繰り出される
吊索Iの一端に連結すイコとによ妙、このエレベータ(
))を駆動昇降及び停止自在に構成するとともに、この
エレベータ(7)内には、前述四つの駆動装fl(IA
)。
いて、本発明では、前記クレーン本体(1)の1部ボス
) (11で前記昇降荷台(りの存在側とけ反対側、鮪
ち、前部ボス) IIIの前面側にガイドレール(l講
を固着立設し、このガイドレールIに沿って前記荷台(
りとけ別個に昇降自在に支持されたエレベータ(7)を
、駆動装置(7A)によって引き込み又は繰り出される
吊索Iの一端に連結すイコとによ妙、このエレベータ(
))を駆動昇降及び停止自在に構成するとともに、この
エレベータ(7)内には、前述四つの駆動装fl(IA
)。
(2A)、(3A)、及び(7A)に手#h操作をもっ
て、第3図の破線で示すように1記コントローラ+41
ヲ経由する指示系統にて動作指令を与えることが可能な
手1操作装置(6)が備え付けられている。尚、図中−
9Oηは、前記吊索政、α(転)の遊端に付設のテンシ
ョンウェイトであり、一般にポスト(6)(5)内の空
間に沿って昇降するように構成されている。また、前記
吊索g匂、 +14+の掛は渡し方法は図示のものに限
定されるものでない。
て、第3図の破線で示すように1記コントローラ+41
ヲ経由する指示系統にて動作指令を与えることが可能な
手1操作装置(6)が備え付けられている。尚、図中−
9Oηは、前記吊索政、α(転)の遊端に付設のテンシ
ョンウェイトであり、一般にポスト(6)(5)内の空
間に沿って昇降するように構成されている。また、前記
吊索g匂、 +14+の掛は渡し方法は図示のものに限
定されるものでない。
上記スタッカークレーンは、通常、リモートコントロー
ル又はコンピュータコントロールによって自動運転され
乍ら、所定通りの出入庫作業が行なわれる。この作業時
において何らかのトラブル発生に伴なって運転が非常停
止した場合等には、作業者が前記エレベータ(7)に乗
り込んで、このエレベータ(7)を先ず、i降M台(t
+の停止位置にまで駆動上昇させ、その上昇停止位置で
昇降荷台(2)@J、t、いけ場合によっては棚に乗り
移って状況確認や荷崩れに対する手直し等を行なう。そ
の彼、再び、エレベータ())に乗り移えて、そこに備
えられている手動操作s1璽(−)を介して、例えば、
昇降荷台(りの上昇、下降やフォーク蚤3)の引退等と
いったトラプル解消後の自動運転再開に際して必要な動
作をマニュアルで行なう、といった使用態様を得るもの
である。
ル又はコンピュータコントロールによって自動運転され
乍ら、所定通りの出入庫作業が行なわれる。この作業時
において何らかのトラブル発生に伴なって運転が非常停
止した場合等には、作業者が前記エレベータ(7)に乗
り込んで、このエレベータ(7)を先ず、i降M台(t
+の停止位置にまで駆動上昇させ、その上昇停止位置で
昇降荷台(2)@J、t、いけ場合によっては棚に乗り
移って状況確認や荷崩れに対する手直し等を行なう。そ
の彼、再び、エレベータ())に乗り移えて、そこに備
えられている手動操作s1璽(−)を介して、例えば、
昇降荷台(りの上昇、下降やフォーク蚤3)の引退等と
いったトラプル解消後の自動運転再開に際して必要な動
作をマニュアルで行なう、といった使用態様を得るもの
である。
図面は本発明に係るスタッカークレーンの実施の態様を
例示し、第1図は側面図、第2図は横断平面図、蛤3図
は運転指示系統線図、第4図は昇降機構の概略図である
。 +1+・・・・・クレーン本体、(2)・・・・・・昇
降荷台、(3)・・・・・・フォーク、(4)・・・・
・・コントローラ、(6)・・・・・・ポスト、(6)
・・・・・・手#Ii作!f、 +7+・・・・・エレ
ヘータO
例示し、第1図は側面図、第2図は横断平面図、蛤3図
は運転指示系統線図、第4図は昇降機構の概略図である
。 +1+・・・・・クレーン本体、(2)・・・・・・昇
降荷台、(3)・・・・・・フォーク、(4)・・・・
・・コントローラ、(6)・・・・・・ポスト、(6)
・・・・・・手#Ii作!f、 +7+・・・・・エレ
ヘータO
Claims (1)
- 駆動走行及び走行停止自在なりレーン本体(1)に、駆
動昇降及び停止自在に荷台(りを装備させるとともに1
この昇降荷台(りに、前記クレーン本体11)の走行経
路の左右両側方に駆動出退自在なフォーク(3)をta
させ、かつ、前記クレーン本体fl)の走行用駆動装置
(IA)、前記荷台(2)昇降用駆!II¥を置(2人
)、及び、前記フォーク(11の出退用駆動装置(3A
)に対して自動運転指令を与えるコントローラ(4)を
前記クレーン本体(りの低所に備えさせであるスタッカ
ークレーンにおいて、前Fクレーン本体(1)における
走行方向の前後一対のボス) +1l(ailの何れか
一方で、1記昇降荷台(りの存在側とけ反対側に、前記
荷台(りとは別個K[動昇降及び停止自在で、かつ、前
記各駆動装置II (IA)、(2A)、(3A)及び
、それ自体の昇降用駆1装置()A)K手動操作をもっ
て、前記コントローラj41を経由して動作措置を与え
ることが可能な手動操作!i!冒(−)を備えたエレベ
ータ(7)を装着しである事を特徴とするスタッカーク
レーン。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP56104673A JPS586898A (ja) | 1981-07-03 | 1981-07-03 | スタツカ−クレ−ン |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP56104673A JPS586898A (ja) | 1981-07-03 | 1981-07-03 | スタツカ−クレ−ン |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS586898A true JPS586898A (ja) | 1983-01-14 |
Family
ID=14386985
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP56104673A Pending JPS586898A (ja) | 1981-07-03 | 1981-07-03 | スタツカ−クレ−ン |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS586898A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0291710U (ja) * | 1989-01-05 | 1990-07-20 | ||
JPH03124605A (ja) * | 1989-10-05 | 1991-05-28 | Daifuku Co Ltd | 自動倉庫 |
JPH03288704A (ja) * | 1990-04-06 | 1991-12-18 | Murata Mach Ltd | スタッカクレーンの制御装置 |
-
1981
- 1981-07-03 JP JP56104673A patent/JPS586898A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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