KR20080036459A - 로봇 자동이송장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 격자형 선저를 스스로 이송하며 용접하기 위한 로봇 자동이송장치에 관한 것으로, 그 목적은 주판 전체의 론지를 가로지른 프레임을 따라 호이스트가 부착된 트롤리에 의해 용접로봇차량을 론지와 론지를 건너가도록 이송시키고, 주판 전체의 트랜스를 따라 구동되도록 설치된 크레인에 상기 프레임을 승강장치로 연결하여 트랜스를 넘어가도록 함으로 용접로봇차량이 매달려 승강되는 실제 높이가 낮음으로 흔들림이 낮아지고, 다수의 용접차량이나 인력의 도움없이 소수의 용접로봇차량을 자동으로 주판 전체구획을 이동하며 론지와 트랜스를 용접하는 로봇 자동이송장치를 제공함에 있다.

본 발명은 용접로봇차량이 양측면은 론지로 전방은 트랜스로 막힌 부분에서 접합부분을 용접하고, 용접을 요하는 다음 주판으로 넘어가기 위한 이송장치에 있어서, 상기 론지가 세워진 선박 블록 전체 주판의 가로지른 폭으로 세워진 프레임과, 상기 프레임 양측을 승강장치로 들어올려 주판의 세로 축으로 구동되어 상기 트랜스를 프레임이 넘어가도록 하는 크레인과, 상기 프레임 상에 설치되어 상기 프레임의 길이방향대로 구비된 가이드레일을 따라 주행하는 트롤리와, 상기 트롤리 상에 설치되어 용접로봇차량이 상하로 승강하도록 구동하는 호이스트로 구성된 것을 그 기술적 요지로 한다.

자동이송장치, 론지, 조선소, 용접로봇, 트롤리, 호이스트, 승강장치.

Description

로봇 자동이송장치 {transfer apparatus for the robot}

도 1 은 종래 용접로봇차량의 용접 실시예에 따른 배면도이고,

도 2 는 종래 용접로봇차량의 용접 실시예에 따른 측면도이며,

도 3 은 종래 용접로봇차량의 이송 작업 예시도이고,

도 4 는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 예시도이고,

도 5 는 본 발명에 따른 트롤리의 세부도이며,

도 6 은 본 발명에 의해 용접로봇차량이 자동 이송되는 과정을 설명하는 도면이다.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

(10) : 주판 (11) : 론지(longi)

(12) : 트랜스(trans) (13) : 크레인

(130) : 승강장치

(2) : 용접로봇차량 (20) : 주행대차

(21) : 용접로봇

(3) : 트롤리 (30) : 호이스트

(300) : 호이스트모터 (31) : 주행바퀴

(310) : 주행모터

(4) : 프레임 (40) : 가이드레일

(41) : 전선수납 거치대 (42) : 용접기

(43) : 제어기 (45) : 받침대

본 발명은 로봇 자동이송장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 크레인에 탑재된 승강장치로 프레임을 승강시켜 크레인으로 트랜스를 타고 넘나들고, 프레임에 탑재된 트롤리로 좌우로 론지를 넘나들며, 상기 트롤리에 탑재된 호이스트로 용접로봇차량을 상하로 승강시켜가며 자동으로 전체구획을 용접 시행하는 로봇 자동 이송장치를 제공함에 있다.

세계적으로 환경 규제가 엄격하게 적용되고 있는 추세에 따라 선박의 구조도 좌초 시에 유류 등이 유실되지 않도록 2중저를 보편적으로 채용하고 있다.

2중저 선체는 선저가 파손되어도 내저판(內底板)으로 침수를 막을 수 있고, 선저의 강도를 증가시킬 수 있을 뿐만 아니라 공간의 활용도도 좋고, 배의 중심도 낮아져 안정적으로 된다.

그러나 선저의 구조는 내저판을 지지하는 복잡한 골조를 가지고 있고, 이들 복잡한 구조물은 용접 로봇에 의한 용접작업 시, 장애물로 작용하여 이를 활용하기 어렵게 하는 요인이 되고 있다.

용접 로봇은 통상적으로 자주 기능을 갖추고 있어서 작업장이 평탄한 곳에서는 별 어려움 없이 활용할 수 있으나 2중저 선체 현장에서는 빈번하게 장애물과 만나기 때문에 매번 작업자가 도크 천장에 설치된 크레인으로 상기 용접 로봇을 들어 올려 다음 용접 장소로 운반한 다음, 다시 재작업을 지시하는 방식으로 행하고 있다. 이 때문에 2중저 선체의 용접 작업은 용접 로봇이 크레인에 의해 운반되는 시간 동안 작업이 진행되지 않아 효율성이 좋지 않은 문제가 있다.

이에 따라 조선 분야에서는 2중 선체의 자동 용접에 관한 능률의 제고가 요구되고 있는 실정이다.

도면을 참조하여 설명하면 종래에는 도 1 및 도 2에서와 같이, 용접로봇(21)과 주행대차(20)로 이루어진 용접로봇차량(2)이 양측면은 론지(11)로 전방은 트랜스(12)로 막힌 부분에서 요구되는 접합부분을 용접하게 된다.

용접로봇(21)이 해당 영역 주판(10)에서 용접작업이 완료되면, 용접로봇차량(2)을 도 3에서와 같이 크레인(13)으로 끌어올려 측면에 론지(11)를 작업자가 이동시켜주어 다음 작업영역 주판(10) 안착시킨다.

그러므로 작업자는 이러한 로봇 이동을 위해서 용접로봇차량(2) 곁을 떠나지 못하며, 높이가 고공으로 높이 올라갈 경우 올리고 내리는 작업도중에 흔들림이 발생되어 로봇이 론지(11)에 부딪쳐 파손되는 경우가 자주 발생이 된다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 그 목적은 주판 전체의 론지를 가로지른 프레임을 따라 호이스트가 부착된 트롤리에 의해 용접로봇차량을 론지와 론지를 건너가도록 이송시키고, 주판 전체의 트랜스를 따라 구동되도록 설치된 크레인에 상기 프레임을 승강장치로 연결하여 트랜스를 넘어가도록 함으로 용접로봇차량이 매달려 승강되는 실제 높이가 낮음으로 흔들림이 낮아지고, 다수의 용접차량이나 인력의 도움없이 소수의 용접로봇차량을 자동으로 주판 전체구획을 이동하며 론지와 트랜스를 용접하는 로봇 자동이송장치를 제공함에 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 발명은 용접로봇차량이 양측면은 론지로 전방은 트랜스로 막힌 부분에서 접합부분을 용접하고, 용접을 요하는 다음 주판으로 넘어가기 위한 이송장치에 있어서, 상기 론지가 세워진 선박 블록 전체 주판의 가로지른 폭으로 세워진 프레임과, 상기 프레임 양측을 승강장치로 들어올려 주판의 세로 축으로 구동되어 상기 트랜스를 프레임이 넘어가도록 하는 크레인과, 상기 프레임 상에 설치되어 상기 프레임의 길이방향대로 구비된 가이드레일을 따라 주행하는 트롤리와, 상기 트롤리 상에 설치되어 용접로봇차량이 상하로 승강하도록 구동하는 호이스트로 구성된 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.

도 4 는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 예시도이고, 도 5 는 본 발명에 따른 트롤리의 세부도이며, 도 6 은 본 발명에 의해 용접로봇차량이 자동 이송되는 과정을 설명하는 도면이다.

도 4 및 도 5 를 참조하면, 본 발명은 주판(10) 상에 다수의 트랜스(12)가 가로로 배치되고, 상기 주판(10) 상에 다수의 트랜스(12) 사이로 다수의 론지(11)가 세로로 배치되어 용접로봇차량(2)이 각 론지(11)와 트랜스(12)를 이동하며 용접하는 작업에 있어서, 상기 론지(11)들이 배열된 가로지른 폭으로 론지(11)들의 배열 길이보다 길게 구비된 프레임(4)과, 상기 프레임(4) 양측 끝단을 붙잡고 끌어올려 상기 프레임(4)이 트랜스(12)를 타고 넘어가도록 양측에 승강장치(130)가 구비된 크레인(13)과, 상기 프레임(4) 상에 길이방향대로 가이드레일(40)이 구비되어 상기 가이드레일(40)을 따라 주행하도록 설치된 트롤리(3)와, 상기 트롤리(3) 상에 설치되어 용접로봇차량(2)을 위아래로 승강시키는 호이스트(30)로 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 프레임(4)은 양측 하단에 설치되어 상기 론지(11)보다 높은 위치에 프레임(4)이 위치하도록 솟은 받침대(45)와, 상기 일측 받침대(45)에 구비되어 상기 트롤리(3)와 용접로봇차량(2)을 제어하는 제어기(43)와, 상기 제어기(43)와 함께 일측 받침대(45)에 설치된 용접기(42)와, 상기 프레임(4) 길이방향대로 구비되어 상기 제어기(43)와 용접기(42)에서부터 상기 트롤리(3)에 이르기까지 제어 및 전력을 공급하는 전선을 행거형태로 수납하여 길이를 유동시키는 전선수납 거치대(41)로 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 트롤리(3)는 상기 트롤리(3) 하단에 설치되어 상기 가이드레일(40)을 따라 주행하는 주행바퀴(31)와, 상기 주행바퀴(31)를 구동시키는 주행모터(310)와, 상기 트롤리(3) 무게 중심을 갖는 중앙부에 상기 용접로봇차량(2)을 승강시키는 호이스트(30)를 구비하고, 상기 호이스트(30)를 구동시키는 호이스트모터(300)로 구성된 것을 특징으로 한다.

이하 본 발명의 실시 예에 의한 작용을 첨부도면과 연계하여 설명하면 다음과 같다.

주판(10) 위로 다수의 트랜스가 가로로 배치되고, 상기 주판(10) 위로 다수의 트랜스(12) 사이로 다수의 론지(11)가 세로로 배치되어 용접로봇차량(2)이 이동하며 용접하는 작업에 있어서, 최상층에 있는 크레인(13)으로 용접로봇차량(2)을 직접 끌어올려 론지(11) 및 트랜스(12) 사이를 이송시킬 경우 고공으로 올라갈수록 승강에 의한 흔들림으로 진자에 달린 추처럼 유동하여 파손이 유발된다.

그리하여 용접로봇차량(2)의 안전한 안착을 위해 작업자가 상시 유도하여야 한다.

본 발명은 용접로봇차량(2)의 직접적인 높낮이를 낮추어 흔들림에 의한 유동 을 감쇄시켜 작업자의 손이 필요하지 않게 한 것이다.

론지(11)와 주판(10) 사이의 용접이 끝난 용접로봇차량(2)이 다음 론지(11)로 넘어가기 위해 먼저, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 트롤리(3)에 구비된 호이스트(30)에 의해 상기 용접로봇차량(2)이 들어올려지고, 상기 프레임(4)에 구비된 가이드레일(40)을 따라 주행바퀴(31)를 구동하여 도 6에 도시된 바와 같이, 트롤리(3)를 다음 론지(11)로 이송하게 되고 이때, 전선수납 거치대(41)는 도 4에 도시된 바와 같이, 트롤리(3)를 따라 펼쳐지게 된다.

그리고 위와 같은 작업의 반복으로 한 축의 론지(11) 용접이 마치면 도 4에 도시된 바와 같이 상기 크레인(13) 양측의 구비된 승강장치(130)로 상기 프레임(4) 양측을 들어올려 다음 작업할 론지(11)가 있는 트랜스(12)로 넘어가게 한다.

이때, 용접로봇차량(2)은 상기 호이스트(30)로 최대한 승강시켜 상기 트롤리(3)에 밀착하여 흔들림이 없도록 한다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

상술한 바와 같이 본 발명은 일차적으로 호이스트에 의한 승강구조와, 프레 임에 구비된 트롤리로 인한 이송, 그리고 이차적으로 크레인에 의한 프레임의 이송으로 인해 용접로봇차량이 매달려 승강하는 실제 높이를 낮게 함으로 흔들림을 최대한 줄여 파손을 방지하고, 용접로봇차량의 이송에 대한 작업자의 노동을 줄여 작업장의 무인화를 가능하게 하며, 전체 기계적인 실제 구동되는 범위를 축소하여 불필요한 작업량을 제거하고, 빠른 속도로 다음 용접을 시행함으로 생산성을 크게 높이는 효과가 있다.

Claims (3)

1. 용접로봇차량이 양측면은 론지로 전방은 트랜스로 막힌 부분에서 접합부분을 용접하고, 용접을 요하는 다음 주판으로 넘어가기 위한 이송장치에 있어서,

   상기 론지가 세워진 선박 블록 전체 주판의 가로지른 폭으로 세워진 프레임과,

   상기 프레임 양측을 승강장치로 들어올려 주판의 세로 축으로 구동되어 상기 트랜스를 프레임이 넘어가도록 하는 크레인과,

   상기 프레임 상에 설치되어 상기 프레임의 길이방향대로 구비된 가이드레일을 따라 주행하는 트롤리와,

   상기 트롤리 상에 설치되어 용접로봇차량이 상하로 승강하도록 구동하는 호이스트로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 자동이송장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 프레임은 상기 트롤리가 프레임의 길이방향대로 좌우로 주행할 수 있도록 구비된 가이드레일과,

   상기 프레임 양측 끝부 하단에 설치되어 상기 론지를 상기 프레임에 달린 용접로봇차량이 넘어갈 수 있는 높이로 바닥으로부터 세워진 받침대와,

   상기 일측 받침대에 구비되어 상기 트롤리와 용접로봇차량을 제어하는 제어 기와,

   상기 제어기와 함께 일측 받침대에 설치된 용접기와,

   상기 용접기와 제어기가 설치된 일측 받침대에서부터 상기 트롤리까지 제어 및 전력을 공급하는 전선을 상기 프레임에 행거형태으로 거치하는 전선수납 거치대로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 자동이송장치.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,

   상기 트롤리는 상기 트롤리 하단에 상기 가이드레일을 따라 주행할 수 있게 설치된 주행바퀴와,

   상기 주행바퀴를 구동하는 주행모터와,

   상기 트롤리 중앙부에 상기 용접로봇차량를 상하로 승강시키는 호이스트와,

   상기 호이스트를 구동하는 호이스트모터가 일체형으로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 자동이송장치.

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