KR101261644B1 - 로봇용접용 자가이동 승강 갠트리 - Google Patents

Abstract

본 발명은　 로봇용접용 자가이동 승강 갠트리에 관한 것으로, 그 목적은 용접로봇에 직접적인 이송수단에 부착하여 줄에 의한 승강이송이 아닌 프레임과 프라임에 연결된 기둥에 의해 승강되어 이송함으로 보다 안정적으로 이송할 수 있는 로봇용접용 자가이동 승강 갠트리를 제공함에 있다.

본 발명은 좌우 구동하며 용접을 시행하는 용접로봇을 탑재하며 플로어의 좌우 폭을 넘는 길이의 프레임과, 상기 프레임 양측 끝단에 연계되어 상기 프레임이 플로어를 넘나들도록 상기 플로어 높이보다 더 솟아오른 기둥과, 상기 프레임 양측 끝단에 연결되어 상기 기둥에 상기 프레임이 오르내리도록 상기 기둥을 둘러싸 설치 구비된 승강장치와, 상기 기둥 하단에 상기 프레임이 전후 이동하도록 구비된 구동장치로 구성된 것을 그 기술적 요지로 한다.

갠트리, 문형기중기, 캔트리 크레인, 문형 크레인, LM블록, 론지.

Description

로봇용접용 자가이동 승강 갠트리{welding robot gantry with the lifting apparatus}

도 1 은 본 발명이 요구되는 사용장소를 도시한 예시도이고,

도 2 는 종래 용접로봇의 이송장치 실시예에 따른 정면예시도이고,

도 3 은 종래 용접로봇의 이송장치 실시예에 따른 측면예시도이고,

도 4 는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정면예시도이고,

도 5 는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 측면예시도이고,

도 6 은 본 발명에 따른 승강장치의 세부도이다.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

(10) : 주판　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 (11) : 론지(longi)

(12) : 플로어　　　　　　　　　　　　　　　　　 (13) : 크레인

(2) : 용접로봇　　　　　　　　　　　　　　　　 (3) : 프레임　　　　　　　　　　　　　　

(4) : 기둥(column)　　　　　　　　　　　　 (5) : 승강장치

(50) : LM블록　　　　　　　　　　　　　　　　　 (51) : 랙 기어

(52) : 피니어 기어　　　　　　　　　　　　 (53) : 감속기

(54) : 모터　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 (6) : 구동장치

본 발명은 로봇용접용 자가이동 승강 갠트리에 관한 것으로, 보다 상세하게는 프레임에 탑재된 용접로봇을 상기 프레임 좌우에 구비된 기둥으로 승강시키고 기둥 바닥에 구비된 구동장치로 전진함으로 용접로봇에 흔들림이나 충격에 의한 파손에 염려없이 플로어를 넘나들도록 하는 로봇용접용 자가이동 승강 갠트리를 제공함에 있다.

세계적으로 환경 규제가 엄격하게 적용되고 있는 추세에 따라 선박의 구조도 좌초 시에 유류 등이 유실되지 않도록 2중저를 보편적으로 채용하고 있다.

2중저 선체는 선저가 파손되어도 내저판(內底板)으로 침수를 막을 수 있고, 선저의 강도를 증가시킬 수 있을 뿐만 아니라 공간의 활용도도 좋고, 배의 중심도 낮아져 안정적으로 된다.

그러나 선저의 구조는 내저판을 지지하는 복잡한 골조를 가지고 있고, 이들 복잡한 구조물은 용접 로봇에 의한 용접작업 시, 장애물로 작용하여 이를 활용하기 어렵게 하는 요인이 되고 있다.

용접 로봇은 통상적으로 자주 기능을 갖추고 있어서 작업장이 평탄한 곳에서는 별 어려움 없이 활용할 수 있으나 2중저 선체 현장에서는 빈번하게 장애물과 만나기 때문에 매번 작업자가 도크 천장에 설치된 크레인으로 상기 용접 로봇을 들어 올려 다음 용접 장소로 운반한 다음, 다시 재작업을 지시하는 방식으로 행하고 있 다. 이 때문에 2중저 선체의 용접 작업은 용접 로봇이 크레인에 의해 운반되는 시간 동안 작업이 진행되지 않아 효율성이 좋지 않은 문제가 있다.

이에 따라 조선 분야에서는 2중 선체의 자동 용접에 관한 능률의 제고가 요구되고 있는 실정이다.

도면을 참조하여 설명하면 도 1 에서와 같이, 주판(10) 상에 다수의 플로어(12)가 가로로 배치되고, 상기 주판(10) 상에 다수의 플로어(12) 사이로 다수의 론지(11)가 세로로 배치되어 각 론지(11)와 플로어(12) 접합부분을 용접하여야 한다.

종래에는 도 2 및 도 3 과 같이, 상층에 구비된 크레인(13)으로 용접로봇(2)을 직접 들어올려 승강시킬 경우 고공으로 올라간 용접로봇(2)이 승강에 의한 진동에 의해 진자의 추처럼 흔들리게 된다.

이처럼 흔들릴 경우 승강도중 옆에 론지(11)나 플로어(12)에 부딪쳐 충격에 의해 용접로봇(2)이 파손될 수 있다.

이러한 현상은 용접로봇(2)과 크레인(13) 사이의 줄간격 거리 때문인데 이러한 것을 줄이기 위해 좀더 안정적인 이송수단이 필요하다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 그 목적은 용접로봇에 직접적인 이송수단에 부착하여 줄에 의한 승강이송이 아닌 프레임과 프라임에 연결된 기둥에 의해 승강되어 이송함으로 보다 안정적으로 이송할 수 있는 로봇용접용 자가이동 승강 갠트리를 제공함에 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 발명은 주판과, 상기 주판의 좌우방향으로 서로 이격하여 배치되는 다수개의 론지와, 상기 론지와 교차되게 상기 주판의 전후방향으로 서로 이격하여 배치되는 다수개의 플로어의 서로 연결되는 접합부분을 용접하는 용접로봇 이동장치로서,
상기 플로어의 좌우방향에 대한 폭보다 큰 길이를 갖도록 형성되며, 상부에는 용접로봇이 좌우방향으로 이동가능하게 탑재되는 프레임과;
상기 프레임의 양측 끝단에 각각 배치되며, 상기 플로어의 높이보다 큰 높이를 갖도록 형성되는 기둥과;
상기 기둥을 따라 프레임을 승 하강 이동시키는 승강장치와;
상기 기둥의 하단에 설치되어, 상기 주판의 전후방향으로 기둥을 이동시키는 주행구동장치로 구성된 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.

도 4 는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 정면예시도이고, 도 5 는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 측면예시도이고, 도 6 은 본 발명에 따른 승강장치의 세부도이다.

도 4 내지 도 6 을 참조하면, 본 발명은 주판(10) 상에 다수의 플로어(12)가 가로(좌우)로 배치되고, 상기 주판(10) 상에 다수의 플로어(12) 사이로 다수의 론지(11)가 세로(전후)로 배치되어, 상기 주판(10)과 플로어(12)의 접합부분과 상기 론지(11)와 플로어(12)의 접합부분을 용접하는 용접로봇 이동장치에 있어서, 상기 플로어(12)보다 가로(좌우) 폭이 긴 프레임(3)과, 상기 프레임(3) 양측 끝단에 연결되어 상기 프레임(3)이 플로어(12)를 넘어서도록 상기 플로어(12)의 높이보다 높이 솟아오른 기둥(4)과, 상기 프레임(3) 양측 끝단에 연결되어 상기 기둥(4)에 프레임(3)이 오르내리도록 상기 기둥(4)을 둘러싸는 블록 구조로 설치되는 승강장치(5)와, 상기 기둥(4)의 하단에 설치되어 상기 프레임(3)을 전후 구동할 수 있도록 설치된 주행구동장치(6)로 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 프레임(3) 상에 탑재되는 용접로봇(2)은 프레임(3)의 길이방향(좌우방향)으로 이동 가능하게 구성되어 좌우 이동하며 용접을 시행할 수 있다.

상기 승강장치(5)는 블록형으로써 내부에 상기 기둥(4)을 에워 둘러싼 형태로 각 측면마다 가이드라인으로 구속하여 오르내리도록 상하로 길게 구비된 LM블록(50)과, 상기 기둥(4) 일측 측면에 구비된 랙 기어(51)에 맞물려 승강하도록 구동하는 피니언 기어(52)와, 상기 피니언 기어(52)를 구동하는 모터(54)와, 상기 모터(54)를 제어하는 감속기(53)로 구성되어 있다.

상기 주행구동장치(6)는 바퀴구동되어 상기 기둥(4)과 프레임(3)이 상기 플로어(12)를 넘나들도록 이송시킬 수 있다.

상기 프레임(3)은 상기 승강장치(5)에 의해 승강할 때, 위로 상승할 땐 상기 플로어(12)보다 높이 올라가도록 하며, 하강할 땐 상기 론지(11)보다 높도록 하여 용접을 시행하거나 구동에 방해받지 않도록 한다.

이하 본 발명의 실시 예에 의한 작용을 첨부도면과 연계하여 설명하면 다음과 같다.

도 4 내지 도 5 를 참조하여 설명하면 용접로봇(2)이 해당 플로어(12) 구역에서 용접이 끝나면 다음 플로어(12) 구역으로 넘어가기 위해 용접로봇(2)이 탑재되고 있는 프레임(3)에 양측 끝단에 구비된 한 쌍의 승강장치(5)가 좌우의 기둥(4)을 따라 상승하고, 상기 플로어(12) 높이보다 상승한 상기 용접로봇(2)과 프레임(3)은 상기 양측 기둥(4) 하단에 구비된 주행구동장치(6) 의해 전진하여 다음 플로어(12) 구역으로 이동한다.

그리고, 이동되고 난 후 다시 승강장치(5)에 의해 상기 프레임(4)과 용접로봇(2)은 용접에 요구되는 높이로 하강하여 용접을 시행한다.

이때, 하강한 프레임(4)은 론지(11)의 높이보다 높도록 하여 상기 주행구동장치(6)에 의해 구동하며 용접을 하여도 방해받지 않도록 한다.

상기 승강장치(5)는 승강할 때 상기 기둥(4)에 수직으로 가이드 되며 움직이도록 LM블록(50)에 의해 구속되고, 상기 기둥(4) 일측에 구비된 랙 기어(51)로 인해 상기 랙 기어(51)와 맞물린 피니어 기어(52)가 구동하여 상기 승강장치(51)가 기둥을 따라 오르내리도록 한다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

상술한 바와 같이 본 발명은 상기 플로어를 상기 승강장치에 의한 프레임 이동으로 용접로봇이 보다 안정적으로 승강 구동하고, 또 자동이송됨으로 별도의 장치나 사람의 도움없이 스스로 용접을 시행함으로 인력의 손실을 막고, 작업자가 없이도 안전한 작업을 할 수 있도록 하여 작업장의 무인화를 꾀하고, 흔들림으로 인한 용접로봇의 파손의 우려가 없어 생산성을 크게 높이는 효과가 있다.

Claims (2)

1. 주판(10)과, 상기 주판(10)의 좌우방향으로 서로 이격하여 배치되는 다수개의 론지(11)와, 상기 론지(11)와 교차되게 상기 주판(10)의 전후방향으로 서로 이격하여 배치되는 다수개의 플로어(12)의 서로 연결되는 접합부분을 용접하는 용접로봇 이동장치로서,

   상기 플로어(12)의 좌우방향에 대한 폭보다 큰 길이를 갖도록 형성되며, 상부에는 용접로봇(2)이 좌우방향으로 이동가능하게 탑재되는 프레임(3)과;

   상기 프레임(3)의 양측 끝단에 각각 배치되며, 상기 플로어(12)의 높이보다 큰 높이를 갖도록 형성되는 기둥(4)과;

   상기 프레임(3)의 양측 끝단에 결합된 채 상기 기둥(4)을 감싸도록 설치되어, 상기 기둥(4)을 따라 프레임(3)을 승 하강 이동시키는 승강장치(5)와;

   상기 기둥(4)의 하단에 설치되어, 상기 주판(10)의 전후방향으로 기둥(4)을 이동시키는 주행구동장치(6); 로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇용접용 자가 이동 승강 갠트리.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 승강장치(5)는, 기둥(4)의 둘레와 수직가이드라인으로 구속하여 연결되는 LM블록(50)과;

   상기 기둥(4)의 일측에 구비된 랙 기어(51)와 결합되는 피니언 기어(52)와;

   상기 피니언 기어(52)를 구동 제어하는 모터(54)와, 감속기(53)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇용접용 자가 이동 승강 갠트리.

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