CN213011826U - 一种货叉机构及搬运设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种货叉机构及搬运设备，涉及建筑机械技术领域。货叉机构包括支架；叉架组件，与支架滑动连接，用于叉取工件；夹紧组件，安装在叉架组件上，用于夹紧工件；支撑组件和升降驱动件，升降驱动件安装在叉架组件和支撑组件中的其中一者上，升降驱动件的输出端与叉架组件和支撑组件中的另一者连接；叉取工件时，升降驱动件能够驱动支撑组件下行以与地面抵接或上行以抬离地面，且能够驱动叉架组件下行以叉取所述工件，所述夹紧组与所述叉架组件配合夹取所述工件。本实用新型提供的搬运设备包括上述货叉机构。本实用新型提供的货叉机构及搬运设备，结构简单紧凑，并能够保证叉取工件时的稳定性。

Description

一种货叉机构及搬运设备

技术领域

本实用新型涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种货叉机构及搬运设备。

背景技术

墙板具有质量轻、强度高、保温隔热、隔音、防火、快速施工等优点，目前广泛应用在建筑施工领域。现有的墙板搬运机器人，为使得将墙板移送至搬运机器人的移动底盘上，需要采用升降机构、平移机构和旋转机构共同作用，每个机构配备一驱动结构，而为了保证叉取墙板过程中的稳定性，避免搬运机器人侧翻，还设置了支撑结构，在叉取墙板时抵接地面，增加支撑面积。为使得支撑结构能够在搬运机器人的移动过程中抬离地面，另外还设置了相应的驱动结构，以驱动支撑结构升降，导致搬运机器人整体结构繁杂，自身较重，体积较大，能耗高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种货叉机构及搬运设备，结构简单紧凑，并能够保证叉取工件时的稳定性。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型一方面提供一种货叉机构，包括支架；叉架组件，沿竖直方向滑动连接于所述支架，用于叉取工件；夹紧组件，安装在所述叉架组件上，用于夹紧所述工件；支撑组件和升降驱动件，所述升降驱动件安装在所述叉架组件和所述支撑组件中的其中一者上，所述升降驱动件的输出端与所述叉架组件和所述支撑组件中的另一者连接；叉取所述工件时，所述升降驱动件能够驱动所述支撑组件下行以与地面抵接或上行以抬离地面，且能够驱动所述叉架组件下行以叉取所述工件，所述夹紧组件与所述叉架组件配合夹取所述工件。

在本发明的一个实施例中，所述支撑组件与所述叉架组件滑动连接；

所述支撑组件包括支撑架体，沿竖直方向滑动连接于所述叉架组件；支撑轮，安装在所述支撑架体的底部。

在本发明的一个实施例中，所述货叉机构还包括第一位置传感器，所述第一位置传感器安装在所述叉架组件或所述支撑组件上，用于检测所述支撑组件的位置。

在本发明的一个实施例中，所述叉架组件包括：

叉架，与所述支架滑动连接；

货叉，安装在所述叉架的底部，用于叉取所述工件。

在本发明的一个实施例中，所述夹紧组件包括夹紧驱动机构，安装在所述叉架上；旋转夹紧机构，用于夹紧所述工件，所述旋转夹紧机构装设于所述叉架上并设置于所述货叉的上方，所述夹紧驱动机构能够驱动所述旋转夹紧机构沿水平方向移动。

本实用新型另一方面提供一种搬运设备，包括移动底盘和上述的货叉机构，所述货叉机构安装在所述移动底盘上，所述升降驱动件能够驱动所述叉架组件上行，以将所述叉架组件上的所述工件放置于所述移动底盘上。

在本发明的一个实施例中，所述搬运设备还包括平移驱动件，所述平移驱动件设置于所述移动底盘上并与所述支架连接，所述平移驱动件能够驱动所述支架平移。

在本发明的一个实施例中，所述搬运设备还包括第二位置传感器，所述第二位置传感器安装在所述支架上，用于检测所述支架和所述叉架组件的位置。

在本发明的一个实施例中，所述移动底盘包括车架，所述车架的一侧设置有缺口，所述货叉机构能够经由所述缺口移出或移入所述车架移动轮组，设置在所述车架的底部，用于支撑所述车架行走。

在本发明的一个实施例中，所述移动轮组包括两个转向轮，两个所述转向轮沿所述车架的一对角线设置两个舵轮，两个所述舵轮沿所述车架的另一对角线设置。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的货叉机构通过升降驱动件驱动支撑组件和升降组件升降，以使得叉架组件叉取墙板时，并通过支撑组件支撑叉架组件，保证叉架组件的稳定性。通过设置夹紧组件，使得叉架组件叉取墙板后，夹紧组件能够与叉架组件共同作用，夹紧墙板，以保证墙板的稳定性，防止墙板发生侧翻。通过将升降驱动件安装在叉架组件上，支撑组件直接安装在升降驱动件的输出端，能够同时驱动叉架组件和支撑组件升降，减少设置动力源的数量，节能降耗，结构紧凑，利于减小搬运设备的体积。

附图说明

图1是本实用新型具体实施例提供的叉架组件的一角度的立体结构图；

图2是本实用新型具体实施例提供的叉架组件的另一角度的立体结构图；

图3是本实用新型具体实施例提供的支撑组件的立体结构图；

图4是本实用新型具体实施例提供的叉架组件的立体结构图；

图5是本实用新型具体实施例提供的支架与第三滑动结构及第二位置传感器的装配结构图；

图6是本实用新型具体实施例提供的夹紧组件与叉架组件装配的结构图；

图7是图6中A处的放大图；

图8是本实用新型具体实施例提供的搬运设备在初始状态时的立体结构图；

图9是本实用新型具体实施例提供的搬运设备的移动底盘的立体结构图；

图10是是本实用新型具体实施例提供的搬运设备叉取墙板时的步骤之一的主视状态图；

图11实用新型具体实施例提供的搬运设备叉取墙板时的步骤之一的立体状态图；

图12是图11中B处的放大图；

图13是本实用新型具体实施例提供的搬运设备叉取墙板时的步骤之二的侧视状态图；

图14是本实用新型具体实施例提供的搬运设备叉取墙板时的步骤之三的侧视状态图；

图15是本实用新型具体实施例提供的搬运设备叉取墙板时的步骤之四的侧视状态图；

图16是本实用新型具体实施例提供的搬运设备叉取墙板时的步骤之五的侧视状态图；

图17是本实用新型具体实施例提供的搬运设备叉取墙板时的步骤之五的立体状态图；

图18是本实用新型具体实施例二提供的支撑组件的立体结构图；

图19是本实用新型具体实施二提供的清障结构安装在支撑横架上的示意图。

图中：

1、支架；

2、叉架组件；21、叉架；22、货叉；23、第一安装横架；241、第一滑块；242、第一滑轨；251、第二滑轨；252、第二滑块；26、第一位置传感器；

3、夹紧组件；31、夹紧横架；32、旋转夹紧滑轨组件；33、夹紧驱动机构；331、夹紧驱动组件；332、浮动接头；3321、第一浮动接头；3322、第二浮动接头；34、夹紧机构；341、旋转夹臂；342、夹紧转轴组件；3421、第一导向槽；3422、夹紧转轴；3423、夹紧导向轴承座；351、联动件；352、联动块；36、旋转夹紧连接板；

4、支撑组件；41、支撑竖架；42、支撑横架；43第二安装横架；44、支撑轮；45、清障结构；451、第一清障板；452、第二清障板；453、折弯板；

5、升降驱动件；

6、平移驱动件；611、第三滑轨；612、第三滑块；62、第二位置传感器；

7、接触开关；

8、移动底盘；81、车架；811、缺口；812、垫块；813、托板；82、转向轮；83、舵轮；

9、墙板；

10、电控箱。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一和实施例二中的货叉机构叉取的工件为墙板9，当然，在其他实施例中，货叉机构也可以用于叉取其他工件。

实施例一

请参考图1和图2，本实用新型一方面提供一种货叉机构，包括支架1、叉架组件2、夹紧组件3、支撑组件4和升降驱动件5。叉架组件2沿竖直方向滑动连接于支架1，用于叉取墙板9。夹紧组件3安装在叉架组件2上，用于夹紧墙板9。升降驱动件5安装在叉架组件2上，升降驱动件5的输出端与支撑组件4连接。叉取墙板9时，升降驱动件5能够驱动支撑组件4下行以与地面抵接或上行以抬离地面，且能够驱动叉架组件2下行以叉取墙板9，夹紧组件3与叉架组件2配合夹取墙板9。

本实用新型提供的货叉机构，通过设置支撑组件4，以使得叉架组件2叉取墙板9时，能够支撑叉架组件2，保证叉架组件2的稳定性。通过设置夹紧组件3，使得叉架组件2叉取墙板9后，夹紧组件3能够与叉架组件2共同作用，夹紧墙板9，以保证墙板9的稳定性，防止墙板9发生侧翻。通过将升降驱动件5安装在叉架组件2上，支撑组件4直接安装在升降驱动件5的输出端，能够驱动叉架组件2下行以叉取墙板9，还能够驱动支撑组件4升降，减少设置动力源的数量，节能降耗，结构紧凑，利于减小搬运设备的体积。

在其他实施例中，也可以将升降驱动件5安装在支撑组件4上，相对应地将叉架组件2安装在升降驱动件5的输出端上，也能够实现对叉架组件2和支撑组件4的升降驱动。

请参考图3-图5，可选地，支撑组件4通过第一滑动结构与叉架组件2滑动连接，以实现对支撑组件4的导向，保证支撑组件4移动时的稳定性。

可选地，支撑组件4包括支撑架体和支撑轮44。支撑架体沿竖直方向滑动连接于叉架组件2。支撑轮44安装在支撑架体的底部。

为保证支撑架体4对叉架组件2的支撑力，进一步地，支撑架体包括支撑竖架41和支撑横架42。支撑竖架41通过第一滑动结构与叉架组件2滑动连接，支撑横架42沿水平方向安装在支撑竖架41的底部。通过设置支撑横架42，增大支撑架体的支撑面积，从而保证支撑的稳定性。

可选地，叉架组件2包括叉架21和货叉22。叉架21与支架1滑动连接。货叉22安装在叉架21的底部，用于叉取墙板9。

示例性地，第一滑动组件包括第一滑轨242以及与第一滑轨242滑动连接的第一滑块241。第一滑轨242安装在支撑竖架41上，第一滑块241安装在叉架21上。

示例性地，叉架组件2通过第二滑动结构与支架1滑动连接，第二滑动结构包括第二滑轨251以及与第一滑轨251滑动连接的第二滑块252。第二滑轨251安装在叉架21上，第二滑块252安装在叉架21上。

为保证升降驱动件5能够作用于支撑组件4和叉架组件2的重心位置，可选地，升降驱动件5安装在叉架组件2的第一安装横架23的中心位置，升降驱动件5的输出端与支撑组件4的第二安装横架43的中心位置连接。

请参考图1、图2、图6和图7，可选地，夹紧组件3包括沿水平方式设置的夹紧横架31、夹紧驱动机构33和旋转夹紧机构34。夹紧横架31安装在叉架21的上部，夹紧驱动机构33安装在叉架21上。旋转夹紧机构34用于夹紧工件，旋转夹紧机构34装设于夹紧横架31上并设置于货叉22的上方，夹紧驱动机构33能够驱动旋转夹紧机构34沿水平方向移动，旋转夹紧机构34包括旋转夹臂341，夹紧驱动机构33能够驱动旋转夹臂341的一端朝接近或远离货叉22的一侧摆动，旋转夹臂341的摆动面平行于墙板9与旋转夹臂341相对的一侧面。当旋转夹紧机构34夹持墙板9或松开墙板9时，旋转夹臂341沿着平行于墙板9的摆动面摆动，无需占用过多的前方空间对墙板9进行夹紧或松开，使得墙板9能够贴近墙壁放置，节省空间资源。

搬运墙板9时，货叉22伸入墙板9的下方，夹紧驱动机构33驱动旋转夹紧机构34沿水平方向朝靠近叉架21的方向移动，当夹紧驱动机构33驱动旋转夹紧机构34至预设距离时，夹紧驱动机构33驱动旋转夹臂341的一端朝接近货叉22的一侧摆动，使得旋转夹臂341的一端从墙板9的上方伸入墙板9的前侧，夹紧驱动机构33驱动旋转夹紧机构34朝墙板9的前侧收紧，使得旋转夹臂341压紧墙板9的前侧，旋转夹臂4与叉架21的相互作用力将墙板9进行夹紧。夹紧组件3将墙板9夹紧后，升降驱动件5动作，驱动叉架组件2升降，以将墙板9横向放置于搬运设备上，搬运设备将墙板9移送至预设位置后，升降驱动件5配合移动驱动件6动作，将墙板9放置于预设位置，夹紧驱动机构33驱动旋转夹紧机构34朝远离叉架21的方向移动，使得旋转夹臂341从墙板9的前侧面上移开，夹紧驱动机构33驱动旋转夹臂341的一端朝远离货叉22的一侧摆动，使得旋转夹臂341的一端从墙板9的前侧复位至墙板9的上方，夹紧驱动机构33继续驱动旋转夹紧机构34沿水平方向移动至初始位置，至此，夹紧组件3完成对墙板9的夹紧及松开的所有动作。

可选地，夹紧组件3还包括联动机构，联动机构与夹紧横架31固定连接。旋转夹紧机构34还包括夹紧转轴组件342，夹紧转轴组件342与联动机构传动连接。当夹紧驱动机构33驱动旋转夹紧机构34沿水平方向移动时，联动机构驱动夹紧转轴组件342转动，夹紧转轴组件342驱动旋转夹臂341摆动。

具体地，请参考图7，夹紧转轴组件342包括夹紧转轴3422和夹紧导向轴承座3423，夹紧转轴3422与水平面平行，夹紧转轴3422的表面上开设有第一导向槽3421，旋转夹臂341固定于夹紧转轴3422的一端；夹紧导向轴承座3423套设于夹紧转轴3422的两端，夹紧导向轴承座3423对夹紧转轴3422进行限位固定，对夹紧转轴3422的旋转进行导向。

具体地，第一导向槽3421的两端位于夹紧转轴3422的两根不同的母线上，且第一导向槽3421的两端到旋转夹臂341的距离不相同。

可选地，以夹紧转轴3422的轴心为顶点，第一导向槽3421的两端之间的夹角为0°-180°，本实施方式中，第一导向槽3421的两端之间的夹角设置为90°，使得旋转夹臂341的一端摆动90°后从墙板9的上方伸入墙板9的正前侧。

可选地，请参考图7，夹紧转轴3422上还开设有第二导向槽和第三导向槽，第二导向槽和第三导向槽设置于第一导向槽3421的两端，且第二导向槽和第三导向槽与夹紧转轴3422的母线平行。第二导向槽和第三导向槽的设置，使得旋转夹紧机构34在平移时，旋转夹臂341仅发生平移而不发生摆动。

具体地，请参考图1、图6和图7，联动机构包括联动件351和联动块352，联动件351固定于夹紧横架31上，联动块352的一端固定于联动件351上，联动块352的另一端插入第一导向槽3421中并与导向槽2421间隙配合连接。

当夹紧驱动机构33驱动旋转夹紧机构34朝靠近叉架21的方向移动时，由于联动件351固定于夹紧横架31上，使得联动块352的一端依次沿着第二导向槽、第一导向槽3421和第三导向槽滑动，从而驱动夹紧转轴3422转动，夹紧转轴3422驱动旋转夹臂341的一端朝接近货叉22的一侧摆动。

当夹紧驱动机构33驱动旋转夹紧机构34沿水平方向移动至初始位置时，联动块352的一端依次沿着第三导向槽、第一导向槽3421和第二导向槽滑动，从而驱动夹紧转轴3422反向转动，夹紧转轴3422驱动旋转夹臂341的一端朝远离货叉22的一侧摆动。

可选地，请参考图7，夹紧机构还包括旋转夹紧连接板36和旋转夹紧滑轨组件32。旋转夹紧滑轨组件32沿水平方向装设于夹紧横架31上，旋转夹紧连接板36与旋转夹紧滑轨组件32滑动连接。旋转夹紧机构34的夹紧导向轴承座3423固定于旋转夹紧连接板36上，夹紧驱动机构33驱动旋转夹紧连接板36沿旋转夹紧滑轨组件32滑动，实现旋转夹紧机构34在水平方向上的移动。

可选地，旋转夹紧机构34为两个，两个旋转夹紧机构34相对设置，以增加夹紧机构对墙板9的夹紧力度，使得夹紧组件3能够稳定夹持墙板9。

可选地，请参考图1、图2、图6和图7，夹紧驱动机构33包括夹紧驱动组件331和浮动接头332，夹紧驱动组件331装设于夹紧横架31上，夹紧驱动组件331通过浮动接头332与旋转夹紧连接板36传动连接。

具体地，浮动接头332包括第一浮动接头3321和第二浮动接头3322，第一浮动接头3321与夹紧驱动组件331传动连接。第一浮动接头3321卡设于第二浮动接头3322的一端上，且第二浮动接头3322与第一浮动接头3321间隙配合连接，第二浮动接头3322固定于旋转夹紧连接板36上。

浮动接头332的设置，使得夹紧驱动机构33与旋转夹紧机构34之间的传动配合连接具有一定的自由度，避免夹紧驱动机构33刚性驱动旋转夹紧机构34移动而导致旋转夹臂341无法完全抵接墙板9的侧面，进而导致墙板9受到的夹紧力不均的问题。

具体地，夹紧驱动组件331包括夹紧电机和夹紧丝杠组件，夹紧电机装设于夹紧竖架211上，夹紧丝杠组件与夹紧电机传动连接。

请参考图8，本实用新型另一方面提供一种搬运设备，包括移动底盘8和上述的货叉机构，货叉机构安装在移动底盘8上，升降驱动件5能够驱动叉架组件2上行，以将叉架组件2上的墙板9放置于移动底盘8上。

请参考图1和图2，可选地，搬运设备还包括平移驱动件6，平移驱动件6安装在移动底盘8上，用于驱动支架1平移，以驱动支撑组件4移动至墙板9的底侧，进而叉取墙板9。并在叉架组件2叉取墙板9后，驱动支撑组件4复位至移动底盘8内，以便于将墙板9放置于移动底盘8上。

请参考图1、图2、图4和图5，为便于支架1平移，优选地，移动底盘8与支架1之间还设置有第三滑动结构，以使得支架1能够相对移动底盘8滑动。具体地，第三滑动结构包括第三滑轨611和与第三滑轨611滑动连接的第三滑块612。第三滑轨611安装在移动底盘8上，第三滑块612安装在支架1的底部。

可选地，货叉机构还包括第一位置传感器26，第一位置传感器26安装在叉架组件2或支撑组件4上，用于检测支撑组件4的位置，从而确认支撑组件4是否下降至与地面抵接的位置，以及是否上升至移动底盘8内的预设位置，以离开地面并与地面保持合适的高度，便于移动底盘8越障。

可选地，搬运设备还包括第二位置传感器62，第二位置传感器62安装在支架1上，用于检测支架1和叉架组件2的位置，一方面能够确认平移驱动件6是否驱动支架1平移到位，进而保证货叉机构能够平移到位(即叉取墙板9时，货叉22能够平移至墙板9处；叉取墙板9后，货叉22能够平移至移动底盘8处)，以精确叉取墙板9以及将墙板9移送至移动底盘8内；另一方面能够确认叉架组件2是否在竖直方向上移动到位(即叉取墙板9时，货叉22能够沿竖直方向移动至墙板9下方；叉取墙板9后，货叉22能够沿竖直方向移动至移动底盘8上方)，以精确地将墙板9移送至移动底盘8上。

可选地，本实施例中，第一位置传感器26和第二位置传感器62为拉绳位移传感器，拉绳位移传感器的尺寸小、结构紧凑、测量行程大、精度高。当然，在其他实施例中，也可以采用激光传感器，只要能够识别支架1、叉架组件2和支撑组件3的位置即可。

请参考图8和图9，可选地，移动底盘8包括车架81和移动轮组。车架81的一侧设置有缺口811，货叉机构能够经由缺口811移出或移入车架81。通过在车架81上开设缺口811，以便于货叉机构能在平移驱动件6的驱动下，移入车架81内，并在升降驱动件5的驱动下，墙板9能够被放置于车架81上，增大对墙板9的支撑面积，进而提高墙板9在搬运过程中的稳定性。移动轮组设置在车架81的底部，用于支撑车架81行走。

可选地，为车架81上还设置有垫块812，车架81通过垫块812与墙板9抵接，以避免车架81的磨损并增加车架81与墙板9之间的静摩擦力，防止墙板9从车架81上滑出。

进一步地，垫块812为聚氨酯块。

可选地，为便于叉架组件2在非工作状态下的安放，可选地，车架81上还设置有托板813，托板813用于支承叉架组件2的叉架21。

可选地，移动轮组包括两个转向轮82和两个舵轮83。两个舵轮83用于驱动车架81自走，两个转向轮82用于支撑车架81移动，并在车架81越障时提供转向驱动力，以驱动车架81转向，避免车架81在越障时发生偏转，影响移动精度。

可选地，两个转向轮82沿车架81的一对角线设置，两个舵轮83沿车架81的另一对角线设置，以实现搬运设备的前后左右运动并能够即时转换运动方向，提高移动底盘8的运动灵活性，还解决了传统的移动底盘8采用双舵轮、双万向轮的四轮底盘在越障过程出现的万向轮卡滞的问题。

请参考图1、图2和图11，可选地，夹紧组件3还包括接触开关7，接触开关7安装在叉架21的侧边，用于检测叉架21与墙板9抵接的状态，当叉架21与墙板9抵接到位后，即叉架21与旋转夹臂341共同夹紧墙板9后，接触开关7获取该信息并将该信息发送至搬运设备的电控箱10，电控箱10控制搬运设备的移动底盘8移动，将墙板9搬运至预设位置。

可选地，本实施例中，升降驱动件5和平移驱动件6为油缸。当然，在其他实施例中，升降驱动件5和平移驱动件6也可以为液压缸，只要能够驱动支撑组件4和叉架组件2升降，以及能够驱动支架1平移即可。

下面详述本实用新型提供的搬运设备的工作过程：

搬运设备通过导航仪整体移动至墙板9处，并通过视觉系统识调整自身与墙板9之间的相对位置，以对准墙板9。然后，按照以下步骤实现墙板9的叉取：

步骤之一，如图10-图12所示，升降驱动件5动作，驱动支撑组件4下行，直至支撑组件4与地面抵接，升降驱动件5继续动作，叉架组件2向上移动，直至叉架组件2的叉架21脱离托板813。步骤之二，如图13所示，平移驱动件6驱动支架1沿缺口811朝远离移动底盘8的中心的位置移动，使得叉架组件2的货叉22移出移动底盘8后，升降驱动件5动作，驱动叉架组件2下行。步骤之三，如图14所示，搬运设备朝需要搬运的墙板9靠近，叉架组件2的货叉22移动至墙板9的下方，当墙板9与接触开关7抵接并触发接触开关7时，接触开关7发出信号，搬运设备的电控箱10接收该信号后，控制移动底盘8停止移动。步骤之四，如图15所示，升降驱动件5开始动作，使得叉架组件2携带墙板9上升一定距离，夹紧组件3动作，与货叉22共同作用夹紧墙板9，然后上升至预设位置。步骤之五，如图16和图17所示，平移驱动件6动作，拉动支架1复位，使得货叉机构整体移动至缺口811内，升降驱动件5动作，驱动叉架组件2下行，以使得墙板9放置在车架81的垫块812上，此时叉架组件2的叉架21的底部与托板813抵接，托板813支承叉架组件2，然后升级驱动件5收缩，驱动支撑组件4上行以离开地面并移动至缺口811的预设位置处。然后，移动底盘8动作，带动搬运设备移动，以将墙板9搬运至预设位置。

实施例二

请参考图18和图19，实施例二提供一种货叉机构，实施例二与实施例一的区别在于，实施例二提供的货叉机构的支撑组件4还包括清障结构45。清障结构45设置于支撑组件4的支撑横架42的底部，当货叉机构移动时，清障结构45用于为支撑轮44清除支撑轮44前进方向上的障碍物。

清障结构45包括清障板件，清障板件沿支撑轮44的前进方向设置在支撑轮44的侧边，清障板件包括第一清障板件451和第二清障板452，第一清障板件451和第二清障板452安装在支撑横架42的底侧并成夹角设置，并且，第一清障板451和第二清障板452形成的外角朝向支撑轮44的前进方向设置。当货叉机构移动时，清障板件将位于支撑轮44前进方向的沙石推走，并且，沙石能够沿着清障板件的侧边移开，防止沙石堆积，保证支撑组件4的前行。

可选地，为利于推开沙石，外角的角度为100°-150°。为保证沙石更好地移开，本实施例中，外角的角度为130°。

可选地，清障结构45还包括折弯板453，第一清障板451和第二清障板452均通过折弯板位453置可调地安装在支撑横架42的底部，以调整清障板与地面的距离，进而使得清障结构45能够适用于不同的施工环境。

进一步地，第一清障板451和第二清障板452可以通过腰形孔配合螺丝固定在折弯板453沿竖直方向的不同位置上。

可选地，清障板件设置为两组，沿支撑轮44的前进方向所在的直线上，支撑轮44的相对两侧均设置有一组清障板件，以使得清障结构45能够对位于同一前进方向所在的直线上的两个相反的方向的沙石进行清理，即，当货叉机构前行，以叉取工件时，清障结构能够清理位于支撑轮44前进方向上的沙石；当货叉机构叉取工件后折返时，清障结构能够清理位于支撑轮44折返方向上的沙石，进一步保证支撑轮44能够顺畅移动。

可选地，第一清障板451和第二清障板452为橡胶件，橡胶件具有一定的弹性，当沙石与第一清障板451及第二清障板452碰撞时，第一清障板451和第二清障板452利用自身的弹性作为缓冲，能够避免被沙石刮伤，同时能够起到减振作用。当然，在其他实施例中，第一清障板451和第二清障板452也可以采用硅胶等具有弹性的材料制备，同样能够起到避免刮花和减振的作用。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种货叉机构，其特征在于，包括：

支架；

叉架组件，沿竖直方向滑动连接于所述支架，用于叉取工件；

夹紧组件，安装在所述叉架组件上，用于夹紧所述工件；

支撑组件和升降驱动件，所述升降驱动件安装在所述叉架组件和所述支撑组件中的其中一者上，所述升降驱动件的输出端与所述叉架组件和所述支撑组件中的另一者连接；

叉取所述工件时，所述升降驱动件能够驱动所述支撑组件下行以与地面抵接或上行以抬离地面，且能够驱动所述叉架组件下行以叉取所述工件，所述夹紧组件与所述叉架组件配合夹取所述工件。

2.根据权利要求1所述的货叉机构，其特征在于，所述支撑组件与所述叉架组件滑动连接；

所述支撑组件包括：

支撑架体，沿竖直方向滑动连接于所述叉架组件；

支撑轮，安装在所述支撑架体的底部。

3.根据权利要求1所述的货叉机构，其特征在于，所述货叉机构还包括第一位置传感器，所述第一位置传感器安装在所述叉架组件或所述支撑组件上，用于检测所述支撑组件的位置。

4.根据权利要求1所述的货叉机构，其特征在于，所述叉架组件包括：

叉架，与所述支架滑动连接；

货叉，安装在所述叉架的底部，用于叉取所述工件。

5.根据权利要求4所述的货叉机构，其特征在于，所述夹紧组件包括：

夹紧驱动机构，安装在所述叉架上；

旋转夹紧机构，用于夹紧所述工件，所述旋转夹紧机构装设于所述叉架上并设置于所述货叉的上方，所述夹紧驱动机构能够驱动所述旋转夹紧机构沿水平方向移动。

6.一种搬运设备，包括移动底盘，其特征在于，还包括权利要求1-5任一项所述的货叉机构，所述货叉机构安装在所述移动底盘上，所述升降驱动件能够驱动所述叉架组件上行，以将所述叉架组件上的所述工件放置于所述移动底盘上。

7.根据权利要求6所述的搬运设备，其特征在于，所述搬运设备还包括平移驱动件，所述平移驱动件设置于所述移动底盘上并与所述支架连接，所述平移驱动件能够驱动所述支架平移。

8.根据权利要求7所述的搬运设备，其特征在于，所述搬运设备还包括第二位置传感器，所述第二位置传感器安装在所述支架上，用于检测所述支架和所述叉架组件的位置。

9.根据权利要求8所述的搬运设备，其特征在于，所述移动底盘包括：

车架，所述车架的一侧设置有缺口，所述货叉机构能够经由所述缺口移出或移入所述车架；

移动轮组，设置在所述车架的底部，用于支撑所述车架行走。

10.根据权利要求9所述的搬运设备，其特征在于，所述移动轮组包括：

两个舵轮，两个所述舵轮沿所述车架的另一对角线设置，

两个转向轮，两个所述转向轮沿所述车架的一对角线设置。

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