KR102054639B1 - 대상물 자동 이송 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 대상물 자동 이송 장치로서, 대상물이 거치되어 가공되는 선반가공부(110); 상기 선반가공부(110)에 대상물을 이송하기 위한 로봇 암 모듈(120); 및 상기 선반가공부 및 상기 로봇 암 모듈(120)을 수용하기 위한 펜스부(130)를 포함하며, 상기 로봇 암 모듈(120)은, 상기 구동 반경 내에 진입 대상물을 감지하여 피가공물에 대한 가공 및 이송을 중단하도록 동작되며, 상기 펜스부(130)는, 상기 로봇 암 모듈(120)을 사이에 두고 적어도 한 쌍으로 대향하도록 구비되는 대상물 자동 이송 장치.을 제공한다.
따라서, 대상물에 대한 이송, 취급 등이 용이하며, 일률적인 공간에서 구동되거나, 별도의 목적지로 운송되어 맞춤별 구동이 가능하며 이에 따른 위치 추적 정보 관리가 가능한 대상물 자동 이송 장치를 제공할 수 있는 효과가 있다.

Description

대상물 자동 이송 장치{Automatic transfer apparatus}

본 발명은 대상물 자동 이송 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 대상물에 대한 이송, 취급 등이 용이하며, 일률적인 공간에서 구동되거나, 별도의 목적지로 운송되어 맞춤별 구동이 가능하며 이에 따른 위치 추적 정보 관리가 가능한 대상물 자동 이송 장치에 관한 것이다.

종래 대상물의 이송을 위한 기술들 중의 하나로서 자동이송수단은 크레인에 탑재된 승강장치로 프레임을 승강시켜 크레인으로 트랜스를 타고 넘나들고, 프레임에 탑재된 트롤리로 좌우로 론지를 넘나들며, 상기 트롤리에 탑재된 호이스트 로봇이 상하로 승강유동하는 등의 방식으로 구현된다. 그러나, 이러한 자동이송수단은 별도의 용접가공을 위한 기술로서 대상물의 이송을 위한 목적과는 어느 정도 거리가 있다. 때문에 대상물의 이송을 위한 개념에서는 그 목적을 달성하기 어려운 문제점이 있다. 특히나, 대상물이 이송을 위한 수단들은 한 곳에서 거의 반 영구적으로 위치하여 그 기능을 수행하는 것에 그치고 있는 문제점이 있다.

따라서, 필요에 대응하여 다양한 장소에서 구동될 수 있는 대상물 이송 수단을 제공하는 것이 용이하지 못한 단점이 있다.

한국등록특허 제10-1205675호

본 발명은 대상물에 대한 이송, 취급 등이 용이하며, 일률적인 공간에서 구동되거나, 별도의 목적지로 운송되어 맞춤별 구동이 가능하며 이에 따른 위치 추적 정보 관리가 가능한 대상물 자동 이송 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은, 대상물 자동 이송 장치로서, 대상물이 거치되어 가공되는 선반가공부; 상기 선반가공부에 대상물을 이송하기 위한 로봇 암 모듈; 및 상기 선반가공부 및 상기 로봇 암 모듈을 수용하기 위한 펜스부를 포함하며, 상기 로봇 암 모듈은, 상기 구동 반경 내에 진입 대상물을 감지하여 피가공물에 대한 가공 및 이송을 중단하도록 동작되며, 상기 펜스부는, 상기 로봇 암 모듈을 사이에 두고 적어도 한 쌍으로 대향하도록 구비되는 대상물 자동 이송 장치를 제공한다.

본 발명에 따르면 대상물에 대한 이송, 취급 등이 용이하며, 일률적인 공간에서 구동되거나, 별도의 목적지로 운송되어 맞춤별 구동이 가능하며 이에 따른 위치 추적 정보 관리가 가능한 대상물 자동 이송 장치를 제공할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 자동 이송 장치를 도시한 도면이다.
도 2는 도 1에 따른 구성들 중 일부를 도시한 도면이다.
도 3 내지 도 6은 본 발명에 따른 GPS 수신기를 도시한 도면이다.
도 7 내지 도 8은 도 3에 따른 구성부를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 GPS 수신기를 도시한 도면이다.
도 10 내지 도 20는 도 9에 따른 구성들을 도시한 도면이다.
도 21 내지 도 26은 도 1에 따른 구성들 중 받침 수단의 일 실시예를 도시한 도면들이다.
도 27 내지 도 32는 도 1에 따른 구성들 받침 수단의 다른 실시예를 도시한 도면들이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 자동 이송 장치를 도시한 도면이다. 도 2는 도 1에 따른 구성들 중 일부를 도시한 도면이다. 도 1 내지 도 2를 참조하면, 대상물 자동 이송 장치는 대상물이 거치되어 가공되는 선반가공부(110); 상기 선반가공부(110)에 대상물을 이송하기 위한 로봇 암 모듈(120); 및 상기 선반가공부 및 상기 로봇 암 모듈(120)을 수용하기 위한 펜스부(130)를 포함한다. 상기 로봇 암 모듈(120)은 상기 구동 반경 내에 진입 대상물을 감지하여 피가공물에 대한 가공 및 이송을 중단하도록 동작되며, 상기 펜스부(130)는, 상기 로봇 암 모듈(120)을 사이에 두고 적어도 한 쌍으로 대향하도록 구비된다. 여기서 상기 펜스부(130‘)는 제1 펜스부(131')와 제2 펜스부(132')로 구비되며, 상기 제1 펜스부(131')와 상기 제2 펜스부(132') 사이에는 중간 매개체(B)가 구비되도록 하는 것이 가능하다.

도 3 내지 도 6은 본 발명에 따른 GPS 수신기를 도시한 도면이다. 도 7 내지 도 8은 도 3에 따른 구성부를 도시한 도면이다. 이하 기술적으로 상이한 부분을 중심으로 설명하기로 한다. 도 3 내지 도 8을 참조하면, 상기 대상물 자동 이송 장치는 위치 확인 시스템이 적용되는 것으로서, 상기 선반가공부(110)는 실내 또는 야외에서 직접 이동되거나, 운송수단에 의하여 목적지에 운송되어 운용되며, 상기 선반가공부(110) 또는 상기 로봇 암 모듈(120)에는 위치 확인을 위한 GPS 수신모듈(11')이 탑재되어, 위치 정보 추적이 가능하도록 구비된다.

GPS 수신기(1')는 도 3 내지 7에 도면부호 1로 도시된 바와 같이, 케이싱(3'), 표시창(5'), 그리고 기판(7')으로 구성된다.여기에서, 케이싱(3')은 GPS 수신기(1')의 외부 몸체를 형성하는 부분으로, 전체적으로 종래의 전형적인 GPS 수신기와 같이 넓적한 상자 형태로 되어 있으며, 표시창(5')이 끼워지는 전면의 개방부(4')를 제외한 모든 면이 하나의 몸체로 둘러싸여져 있다. 따라서, 케이싱(3')은 하나의 금형에 의한 단품 주조가 가능하다. 또한, 케이싱(3') 전면의 개방부(4')에 결합되는 표시창(5')은 기판(7')의 전면에 실장된 표시패널(17')에서 표시되는 각종 문자정보를 운전자 등에게 나타내기 위해 반투명한 플라스틱 등의 재질로 제작된다.

아울러, 케이싱(3')의 몸체(3-1,3-2') 내부에 장착되는 기판(7')은 상기한 표시패널(17')과 외부의 위성신호를 수신하는 평면 안테나(11')를 비롯해 도시되지 않았으나 GPS 모듈, 제어부, 메모리 등의 각종 소자들이 다수 장착되어 있을 뿐 아니라, 도 3 내지 7에 도시된 것처럼 앞쪽에 음량조절 스위치(27')와 파워어댑터(29')가 좌우로 돌출되도록 장착되어 있다. 특히, 본 발명에 따른 GPS 수신기(1') 케이싱(3')의 몸체는 도시된 것처럼 본체부(3-1')와 확장부(3-2') 2단으로 단이 진 평면 형태를 가지고 있는데, 뒤쪽의 본체부(3-1')는 케이싱(3')의 대부분을 차지하고 있으며, 따라서 내부에 기판(7') 등 각종 부품이 개방부(4')로부터 삽입 설치된다. 한편, 앞쪽의 확장부(3-2')는 위와 같이 기판(7')이 본체부(3-1')로 삽입됨에 있어 기판(7')의 좌우로 돌출된 음량조절 스위치(27')와 파워어댑터(29')가 케이싱(3') 개방부(4')의 좌우측 벽면에 걸리지 않도록 하기 위해 본체부(3-1')보다 폭이 넓게 확대되어 있다. 또한, 위와 같이 상대적으로 넓은 폭을 갖는 확장부(3-2')는 완만한 각도로 경사져 있는 경사면(30')을 통해 본체부(3-1') 선단으로 이어져 있다. 그리고 확장부(3-2')와 본체부(3-1')의 경계를 이루는 양측 경사면(30') 상에는 음량조절 스위치 슬롯(31')과 파워어댑터 삽입공(33')이 각각 절결되어 있는 바, 슬롯(31')에는 도 4, 도 5 및 도 8에 도시된 것처럼 음량조절 스위치(27')가, 삽입공(33')에는 도 4 및 도 6에 도시된 것처럼 파워어댑터(29')가 케이싱(3') 외부로 노출되어 있다. 이때, 파워어댑터(29')는 노출된 부분이 외부로 돌출되어 에지를 만들지 않도록 도시된 것처럼 경사면(30')과 동일한 각도로 경사져 있는 것이 바람직하다. 아울러, 케이싱(3')의 본체부(3-1') 내주면 후방에는 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 개방부(4')를 통해 케이싱(3') 안으로 삽입되는 기판(7')을 고정하기 위한 한 쌍의 고정슬롯(21')이 좌우측벽에 각각 돌출 형성되어 있다. 이들 한 쌍의 고정슬롯(21')은 도 5에 상세히 도시된 것처럼, 기판(7')이 삽입되는 선단부분은 기판(7')이 쉽게 안내되도록 기판(7')의 두께 보다 간격이 약간 벌어져 있다. 반면, 기판(7')이 끼워지는 후단부분은 기판(7')이 압입되어 빠지지 않도록 기판(7')의 두께 보다 간격이 약간 좁아져 있다. 따라서 고정슬롯(21')은 슬롯 간격이 전체적으로 뒤로 갈수록 좁아지는 테이퍼 형태를 취하고 있으므로 기판(7')의 삽입은 쉽고, 탈거는 어렵게 만든다.

또한, 고정슬롯(21')에는 위와 같은 상하방향 테이퍼와 선택적으로 또는 병합적으로 도 4 및 도 7에 도시된 것처럼 좌우방향 테이퍼가 적용될 수 있다. 다시 말해, 고정슬롯(21')은 바닥면(23')이 뒤로 갈수록 높아지도록 즉, 도 4에서 볼 때 좌우 고정슬롯(21')의 바닥면(23') 사이의 간격이 뒤로 갈수록 좁아지도록 테이퍼져 삽입되는 기판(7')을 좌우에서 점차 압박함으로써 최후에는 강하게 고정하도록 되어 있다. 이제, 위와 같이 구성된 본 발명에 따른 일체식 케이싱을 구비한 GPS 수신기(1')의 작용을 설명하면 다음과 같다. 본 발명의 GPS 수신기(1')는 도 3 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 몸체를 형성하는 케이싱(3')이 하나의 금형에 의해 일체로 단품 주조된다. 따라서, 케이싱(3')은 전면이 개방부(4')에 의해 개방되어 있으므로 그 내부로 기판(7') 등 각종 부품을 삽입할 수 있게 된다.

이때, 케이싱(3') 전방단의 개방부(4')가 확장부(3-2')로서 좌우 확대되어 있으므로 기판(7')은 좌우로 돌출되어 있는 음량조절 스위치(27')와 파워어댑터(29')가 개방부(4') 모서리에 걸리는 일 없이 케이싱(3') 안으로 삽입될 수 있게 된다. 이와 같이 삽입된 기판(7')은 좌우측벽 내주면에 돌출되어 있는 고정슬롯(21')에 압입됨으로써 케이싱 본체부(3-1') 내에 고정될 수 있게 된다. 이와 동시에, 음량조절 스위치(27')는 슬롯(31')에, 파워어댑터(29')는 삽입공(33')에 각각 끼워져 케이싱(3') 밖으로 노출된다. 이렇게 해서 케이싱(3') 안으로 기판(7')이 삽입 완료되면, 최종적으로 기판(7') 전면의 표시패널(17')이 밖으로 노출 되어 있는 케이싱(3') 개방부(4') 위로 표시창(5')이 끼워짐으로써 도 3에 도시된 것처럼 GPS 수신기(1')의 조립이 완료된다.

이하에서는 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 GPS 수신기와 일부 유사한 구성을 기반으로 하는 다른 실시예에 따른 GPS 수신기를 설명하기로 한다. 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 GPS 수신기를 도시한 도면이다. 도 10 내지 도 20는 도 9에 따른 구성들을 도시한 도면이다. 도 9 내지 도 20를 참조하면, GPS 수신기(1')를 포함하는 GPS수신부(11')는 지구의 자북으로부터의 편이각도를 측정하는 지자기센서부(12'); 상기 GPS수신부(11')로부터 반복적으로 측정되는 위치를 이용하여 방위를 측정하고, 상기 지자기센서부(12')로부터의 방위데이터를 비교 분석하는 비교분석부(13'); 상기 비교분석부(13')의 출력으로서 표시장치를 구동하거나 선내의 다른 장치와 연동되는 신호경로를 구성 및 제어하는 제어부(14'); 상기 GPS수신부(11')와 지자기센서부(12')와 비교분석부(13')와 제어부(14')와 표시부를 유기적으로 연결하여서 구성되는 수단을 포함하며, 상기 GPS 수신기(1')는 케이싱(3'), 상기 케이싱(3') 전면의 개방부(4')에 결합되는 표시창(5'), 상기 케이싱(3') 내부에 장착되는 기판(7')을 포함하며, 상기 케이싱(3')은 상기 본체부(3-1')의 좌우측 내부면에 상기 기판(7')이 압입 고정되는 한 쌍의 고정슬롯(21')이 각각 형성된다. 상기 고정슬롯(21')은, 상판부(21a')와 하판부(21b')를 포함하며, 상기 기판(7')은 상기 하판부(21b')에 구비되는 제1 이송체(111')와, 상기 상판부(21a')에 구비되는 제2 이송체(112')를 포함하는 이송부(110')를 통해 내부로 이송되며, 상기 하판부(21b')는, 상기 이송부(110')를 통해 이송되는 상기 기판의 단부가 안착되며, 안착되는 상기 기판(7')의 안착여부를 감지하기 위한 제1 감지부(121')가 구비되는 안착부(120')가 구비된다. 상기 안착부(120')는 상기 하판부(21b') 내부와 외부로 진퇴 가능한 것인 PS정보 및 지자기센서 방위데이터 취득 장치.

상기 하판부(21b')는, 상기 제1 감지부(121')의 상기 기판(7')의 안착에 기반하여 상부로 돌출되어 상기 기판을 가압하는 제1 가압모듈(130')이 구비되며, 상기 상판부(21a')는, 상기 제1 감지부(121')의 상기 기판(7')의 안착에 기반하여 하부로 돌출되어 상기 기판을 가압하는 제2 가압모듈(140')이 구비되며, 상기 기판(7')은, 상기 제1 가압모듈(130')에 의하여 1차 가압되어 지지된 후, 상기 제2 가압모듈(140')에 의하여 2차 가압되며, 상기 2차 가압 후 상기 이송부(110')에 의하여 파지된 채 역투입 방향으로 일정하게 당겨져 텐션이 발생되도록 한다. 상기 제1 가압모듈(130')은, 상기 기판에 기 형성된 끼움홈에 결속되는 핀 형상의 제1 두께를 가지는 제1-1 가압체(131')가 구비되며, 상기 제2 가압모듈(140')은, 상기 기판에 기 형성된 끼움홈에 결속되는 핀 형상의 제1 두께를 가지는 제2-1 가압체(141')가 구비되며, 상기 기판(7')은, 상기 제1-1 가압체(131')와 상기 제2-1 가압체(141')가 상기 기판(7')에 1차 결속된 채, 상기 이송부(110')에 의하여 역투입 방향으로 당겨지는 방위데이터 취득 장치. 상기 제1 가압모듈(130')은, 상부에 형성된 제1 돌기부(132a')를 통해 상기 기판(7')에 기 형성된 끼움홈에 결속되는 제2 두께를 가지는 제1-2 가압체(132')가 구비되며, 상기 제2 가압모듈(140')은, 하부에 형성된 제2 돌기부(142a')를 통해 상기 기판(7')에 기 형성된 끼움홈에 결속되는 제2 두께를 가지는 제2-2 가압체(142')가 구비되며, 상기 기판(7')은, 상기 제1-2 가압체(132')와 상기 제2-2 가압체(142')가 상기 기판(7')에 2차 결속된 채, 상기 이송부(110')에 의하여 역투입 방향으로 당겨진다.

상기 제1 가압모듈(130')은, 상부에 형성된 다수의 제3 돌기부(133a')를 통해 상기 기판(7')에 기 형성된 끼움홈에 결속되는 제3 두께를 가지는 제1-3 가압체(133')가 구비되며, 상기 제2 가압모듈(140')은, 하부에 형성된 다수의 제4 돌기부(143a')를 통해 상기 기판(7')에 기 형성된 끼움홈에 결속되는 제3 두께를 가지는 제2-3 가압체(143')가 구비되며, 상기 기판(7')은, 상기 제1-3 가압체(133')와 상기 제2-3 가압체(143')가 상기 기판(7')에 3차 결속된 채, 상기 이송부(110')에 의하여 역투입 방향으로 당겨진다. 상기 제2 두께는 상기 제1 두께보다 두꺼운 두께이며 상기 제3 두께는 상기 제2 두께보다 두꺼운 두께이다.

상기 제1-3 가압체(133')는, 제3 돌기부(133a')가 진퇴 가능하도록 구비되어, 상기 제1-2 가압체(132')의 일방을 가압하도록 결속되되, 상기 제1 돌기부(132a')가 상기 기판에 결속된 상태에서 가압하며, 상기 제2-3 가압체(143')는, 제4 돌기부(143a')가 진퇴 가능하도록 구비되어, 상기 제2-2 가압체(142')의 일방을 가압하도록 결속되며, 상기 제2 돌기부(142a')가 상기 기판에 결속된 상태에서 가압한다. 상기 상판부(21a')는, 상기 안착부(120')에 안착되면, 안착된 상기 기판(7')의 상부를 가압하여, 상기 기판(7')이 상기 안착부(120')에서의 이탈 및 위치 변형을 방지하도록 하기 위한 이탈방지부(150')가 구비된다. (상기 이탈방지부(150')는 상기 상판부(21a') 내부와 외부로 진퇴 가능하다. 상기 본체부(3-1')는, 상기 상판부(21a')의 유동을 제한하기 위한 상방 제한모듈(160')과, 상기 하판부(21b')의 유동을 제한하기 위한 하방 제한모듈(170')이 구비되며, 상기 상방 제한모듈(160')은 일정범위 유동을 통해 상기 상판부의 전진동작을 제한하는 수직 구조물 형태의 제1 상방제한부(161')와, 상기 제1 상방제한부(161')에 연동되어 상기 상판부(21a')의 하강동작을 제한하는 수평 구조물 형태의 제2 상방제한부(162')가 구비되며, 상기 하방 제한모듈(170')은 일정범위 유동을 통해 상기 하판부(21b')의 전진동작을 제한하는 수직 구조물 형태의 제1 하방제한부(171')와, 상기 제1 하방제한부(171')에 연동되어 상기 상판부(21a')의 승강동작을 제한하는 수평 구조물 형태의 제2 하방제한부(172')가 구비된다.

상기 제1 상방제한부(161')는, 하방단부가 삼각형상으로 빗변부(HY1')가 상기 상판부 방향을 향하는 제1 연동부(163')가 구비되며, 상기 제2 상방제한부(162')는, 일방이 상기 제1 연동부(163')에 연동되어 유동되며, 상기 제1 하방제한부(171')는

상방단부가 삼각형상으로 빗변부(HY2')가 상기 하판부 측을 향하는 제2 연동부(173')가 구비되며, 상기 제2 하방제한부(172')는, 일방이 상기 제2 연동부(173')에 연동되어 유동된다. 상기 제2 상방제한부(162')는 일방이 상기 제1 연동부(163')의 빗변부(HY1')를 따라 승강 및 하강하도록 동작되며, 상기 제2 하방제한부(172')는 일방이 상기 제2 연동부(173') 빗변부(HY2')를 따라 승강 및 하강하도록 동작된다. 상기 제1 연동부(163')는 상기 제1 상방제한부(161')에서 둘레방향 회전을 통하여 상기 제2 상방제한부를 적어도 대칭형으로 회전되도록 하며, 상기 제2 연동부(173')는 상기 제1 하방제한부에서 둘레방향 회전을 통하여 상기 제2 하방제한부를 적어도 대칭형으로 회전되도록 한다. 상기 케이싱(3')은 본체부(3-1')와 확장부(3-2')로 구비되며, 상기 본체부(3-1')와 확장부(3-2')는 결속수단(180')으로 상호 탈착 가능하도록 결속되며, 상기 결속수단(180')은, 상기 본체부(3-1')측에 구비되는 제1 결속체(181')와 상기 확장부(3-2')측에 구비되는 제2 결속체(182')로 구비되며, 상기 제1 결속체(181')는 제1 자성발생부(181a')가 구비되며, 상기 제2 결속체(182')는 제2 자성발생부(182a')가 구비되며, 상기 본체부(3-1')와 상기 확장부(3-2') 상호 결합되는 경우, 상기 제1 자성발생부(181a')와 상기 제2 자성발생부(182a')는 상호 끌어당기는 힘을 발생시키도록 결합모드로 작동되며, 상기 본체부(3-1')와 상기 확장부(3-2') 상호 분리되는 경우, 상기 제1 자성발생부(181a')와 상기 제2 자성발생부(182a')는 상호 밀어당기는 힘을 발생시키도록 분리모드로 작동된다.

상기 제1 결속체(181')는 핑거 터치에 기반하여 상기 제1 자성발생부(181a') 극성을 변환시키며, 상기 제2 결속체(182')에는 핑거 터치에 기반하여 상기 제2 자성발생부(182a') 극성을 변환시킨다. 상기 본체부(3-1')에는 상기 제1 결속체(181')와 상기 제2 결속체(182')의 분리 및 결합을 감지하여 탈착 이력정보를 생성하는 착탈이력생성모듈(190')이 구비된다. 상기 착탈이력생성모듈(190')은, 상기 본체부(3-1')의 상면에 구비되는 제1-1 착탈이력생성부(1911')와, 상기 확장부(3-2')의 상면에 상기 제1-1 착탈이력생성부(1911')와 대응하도록 구비되는 제1-2 착탈이력생성부(1912')를 포함하는 제1 착탈이력생성부(191')와, 상기 본체부(3-1')의 측면에 구비되는 제2-1 착탈이력생성부(1921')와, 상기 확장부(3-2')의 측면에 상기 제2-1 착탈이력생성부(1921')와 대응하도록 구비되는 제2-2 착탈이력생성부(1922')를 포함하는 제2 착탈이력생성부(192')가 구비된다.

한편, 전술한 제1 펜스부(131')와 제2 펜스부(132') 사이에 구비되는 중간매개체(B')는 탄성지지대 또는 탄성지지부로 대체되어 적용될 수 있다. 이를 위하여 예컨데 물리적 결속 또는 화학적 고정 방식 등으로 구비되독 하는 것이 가능하다.

도 21 내지 도 26은 전술한 중간매개체(B)로 적용할 수 있는 탄성 지지대를 보여주는 도면이다. 도 21을 참조하면, 탄성 지지대(400)는, 상판(410), 케이스(420) 및 상판 지지부(430)를 포함한다. 상판(410)은, 평판 형태로 형성되어 휠(340)과 밀착되며, 상판 지지부(430)에 의하여 지지된다. 케이스(420)는, 상판(410)의 하측에 이격되어 설치되며, 상판 지지부(430)가 설치되기 위한 내부 공간을 형성한다.

상판 지지부(430)는, 케이스(420)의 내부 공간에 설치되며, 상부가 케이스(420)의 상측으로 노출되어 탄성력을 이용하여 상판(410)을 지지한다. 상술한 바와 같은 구성을 가지는 탄성 지지대(400)는, 휠(340)과 대향하는 회동 프레임(362)의 하측면에 케이스(420)가 설치되며, 회동 프레임(362)이 휠(340) 방향으로 가까워짐에 따라 탄성력을 형성하는 상판 지지부(430)에 의하여 지지되는 상판(410)과 휠(340) 밀착되어 휠(340)을 제동시킨다.

도 23 내지 도 27는 탄성 지지대의 각 구성들의 연결과계를 보여주는 도면들이다. 도 22를 참조하면, 상판 지지부(430)는, 제1 지지부(431) 및 다수 개의 제2 지지부(432a, 432b, 432c, 432d)를 포함한다. 제1 지지부(431)는, 상판(410)의 중심을 지지하며, 상판(410)이 하강함에 따라 내부 공간에 담기 충전액을 다수 개의 제2 지지부(432a, 432b, 432c, 432d)로 공급한다. 제2 지지부(432a, 432b, 432c, 432d)는, 상판(410)의 각 모서리의 하측에 각각 설치되며, 상하 방향으로 이동되면서 상판(410)의 모서리를 탄성력을 이용하여 지지하며, 상판(410)이 하강함에 따라 제1 지지부(431)로부터 공급되는 충전액에 의해 상하 방향의 이동이 제동된다. 상술한 바와 같은 구성을 가지는 상판 지지부(430)는, 제1 지지부(431) 및 다수 개의 제2 지지부(432a, 432b, 432c, 432d)를 이용하여 탄성력을 이용하여 상판(410)를 효율적으로 지지할 수 있다.

그리고, 제1 지지부(431)는, 제1 회동 체결부(4311), 제1 연결 볼(4312), 제1 지지 바아(4313), 충전액 탱크(4314) 및 연결관(4315)을 포함한다. 제1 회동 체결부(4311)는, 도 23에 도시된 바와 같이 상판(410)의 하측면의 중심 부분에 설치되며, 구형의 내부 공간을 형성하여 제1 연결 볼(4312)이 연결 설치된다. 제1 연결 볼(4312)은, 제1 회동 체결부(4311)의 내부 공간의 형태에 대응하는 구형으로 형성되며, 제1 회동 체결부(4311)의 내부 공간에 회전 가능하도록 설치되고, 제1 지지 바아(4313)에 의하여 지지된다. 제1 지지 바아(4313)는, 제1 연결 볼(4312)의 하부로부터 하측 방향으로 충전액 탱크(4314)의 내부 공간까지 연장 형성되어 제1 연결 볼(4312)을 지지하며, 상판(410)이 하강함에 따라 함께 하강하여 충전액 탱크(4314)에 담긴 충전액을 하측 방향으로 압착시킨다.

충전액 탱크(4314)는, 원기둥 형태로 형성되어 케이스(420)의 내부 공간에 설치되며, 밀폐된 내부 공간에 충전액이 수용되며, 제1 지지 바아(4313)의 하부가 내부 공간으로 삽입되며, 상판(410)이 하강할 경우 제1 지지 바아(4313)의 하부가 내부 공간의 상측으로부터 하강함에 따라 충전액이 압착되어 연결관(4315)을 통과하여 제2 지지부(432)로 공급된다. 이때, 제1 지지 바아(4313)는, 충전액 탱크(4314)의 내부 공간에 담긴 충전액을 주사기의 구동 방식과 같이 압착시킬 수 있도록 충전액 탱크(4314)의 내부 공간의 형태에 대응하는 고무 재질의 패킹(P)이 하측에 형성될 수 있다.

연결관(4315)은, 충전액 탱크(4314)의 하부로부터 각 제2 지지부(432a, 432b, 432c, 432d)까지 각각 연장 형성되어 충전액이 흐르는 통로를 형성한다. 이하 제2 지지부(432)를 설명하기로 한다. 제2 지지부(432)는, 제2 회동 체결부(4321), 제2 연결 볼(4322), 제2 지지 바아(4323), 탄성 지지부(4324) 및 승하강 조절부(4325)를 포함한다. 제2 회동 체결부(4321)는, 도 23에 도시된 바와 같이 상판(410)의 하측면의 모서리에 설치되며, 구형의 내부 공간을 형성하여 제2 연결 볼(4322)이 연결 설치된다.

제2 연결 볼(4322)은, 제2 회동 체결부(4321)의 내부 공간의 형태에 대응하는 구형으로 형성되며, 제2 회동 체결부(4321)의 내부 공간에 회전 가능하도록 설치되고, 제2 지지 바아(4323)에 의하여 지지된다. 제2 지지 바아(4323)는, 제2 연결 볼(4322)의 하부로부터 하측 방향으로 케이스(420)의 내부 공간까지 연장 형성되어 제2 연결 볼(4322)을 지지하며, 탄성 지지부(4324)에 의하여 지지된다.

탄성 지지부(4324)는, 제2 지지 바아(4323)의 하측에 설치되어 탄성력을 이용하여 제2 지지 바아(4323)를 케이스(420)의 내부 공간에서 지지한다. 승하강 조절부(4325)는, 상하 방향으로 관통홀(4325h)을 형성하는 원형의 튜브 형태로 형성되어 관통홀(4325h)에 제2 지지 바아(4323)가 삽입되며, 상판(410)이 하강할 경우 연결관(4315)을 통해 충전액이 내부 공간으로 공급되어 팽창함에 따라 관통홀(4325h)의 크기가 줄어들어 제2 지지 바아(4323)가 움직이지 못하도록 체결한다.

일 실시예에서, 승하강 조절부(4325)는, 도 26에 도시된 바와 같이 충전액이 내부 공간으로 공급됨에 따라 관통홀(4325h)이 위치하는 내측 방향으로 팽창될 수 있도록 외측벽(4325o)이 경질의 재질로 형성되고, 제2 지지 바아(4323)와 대향하는 내측(4325i)이 팽창 또는 수축이 가능한 재질로 형성될 수 있다. 상술한 바와 같은 구성을 가지는 상판 지지부(430)는, 제1 지지부(431) 및 다수 개의 제2 지지부(432a, 432b, 432c, 432d)을 이용하여 상판(410)을 지지하되, 탄성력을 형성하는 다수 개의 제2 지지부(432a, 432b, 432c, 432d)를 이용하여 상판(410)의 각 모서리를 기본적으로 지지하고, 상판(410)이 각 제2 지지부(432a, 432b, 432c, 432d)의 탄성력을 극복하고 하강하게 되어 제1 지지부(431)를 하강시키면, 제1 지지부(431)에 담긴 충전액이 압착되어 함께 하강되고 있는 각 제2 지지부(432a, 432b, 432c, 432d)로 공급되며, 충전액의 공급에 따른 팽창으로 인해 각 제2 지지부(432a, 432b, 432c, 432d)의 하강이 저지되어 상판(410)의 하강이 점진적으로 큰 저항을 받게 된다.

즉, 상판(410)이 처음에는 각 제2 지지부(432a, 432b, 432c, 432d)의 탄성력만을 이용하여 지지되나, 제1 지지부(431)가 함께 하강함에 따라 제1 지지부(431)으로부터 공급되는 충전액에 따른 밀착력에 의해 발생되는 저항값까지 추가됨으로써 상판(410)의 하강 구동이 줄어들게 되는 것이다.

도 27 내지 도 32는 도 3의 중간매개체(B)로 적용할 수 있는 탄성 지지부를 보여주는 도면이다. 도 27를 참조하면, 탄성 지지부(500)는, 몸체부(510), 제1 스탠드(520) 및 제2 스탠드(530)를 포함한다. 몸체부(510)는, 원기둥 형태로 형성되며, 다수 개의 스탠드(520a, 520b, 520c, 530a, 530b, 530c)가 연결 설치된다.

제1 스탠드(520)는, 다른 제1 스탠드(520)와 기 설정된 간격으로 이격되어 몸체부(510)의 상부를 따라 다수 개가 회동 가능하도록 연결 설치되며, 상측으로부터 하측으로 갈수록 다른 제1 스탠드(520)와 가까워지는 방향으로 경사지도록 설치되어 상측에 안착된 물체를 지지한다.

제2 스탠드(530)는, 다른 제2 스탠드(530)와 기 설정된 간격으로 이격되어 몸체부(510)의 하부를 따라 다수 개가 회동 가능하도록 연결 설치되며, 하측으로부터 상측으로 갈수록 다른 제2 스탠드(530)와 가까워지는 방향으로 경사지도록 설치되어 몸체부(510)를 지지한다. 도 27의 제2 스탠드(530)는, 막대형으로 도시되었으나, 그 형태에 한정되는 것은 아니고 도 29에 도시된 바와 같이 제1 스탠드(520)와 동일한 형태로 형성되어도 무방할 것이다.

도 28 및 도 29은 도 27의 몸체부를 보여주는 도면이다. 도 28를 참조하면, 몸체부(510)는, 바디(511), 상부 설치홈(512), 하부 설치홈(513), 탄성 지지체(514) 및 충격흡수 패드(515)를 포함한다. 바디(511)는, 도 29에 도시된 바와 같이 원기둥 형태로 형성되며, 상부 및 하부에 형성된 상부 설치홈(512) 및 하부 설치홈(513)에 제1 스탠드(520) 및 제2 스탠드(530)가 회동 가능하도록 연결 설치된다.

상부 설치홈(512)은, 제1 스탠드(520)의 하부가 회동 가능하도록 설치될 수 있도록 제1 스탠드(520)의 개수에 대응하여 바디(511)의 상부를 따라 형성되며, 하측으로부러 상측으로 갈수록 바디(511)의 외측 방향으로 경사지도록 형성된다.

하부 설치홈(513)은, 제2스탠드의 상부가 회동 가능하도록 설치될 수 있도록 제2 스탠드(530)의 개수에 대응하여 바디(511)의 하부를 따라 형성되며, 상측으로부러 하측으로 갈수록 바디(511)의 외측 방향으로 경사지도록 형성된다.

탄성 지지체(514)는, 상부 설치홈(512)에 설치된 제1 스탠드(520) 또는 하부 설치홈(513)에 설치된 제2 스탠드(530)가 직립될 수 있도록 하측을 바라보는 제1 스탠드(520)의 일측면과 상부 설치홈(512) 사이 및 상측을 바라보는 제2 스탠드(530)의 일측면과 하부 설치홈(513) 사이에 각각 설치되어 탄성력을 이용하여 제1 스탠드(520) 및 제2 스탠드(530)를 지지한다. 충격흡수 패드(515)는, 제1 스탠드(520) 또는 제2 스탠드(530)와의 충돌에 따른 충격을 흡수할 수 있도록 상부 설치홈(512)의 입구 및 하부 설치홈(513)의 입구를 따라 설치된다. 여기서, 하부 설치홈(513)의 내부 형성구조는 상술한 바와 같은 상부 설치홈(512)의 형성구조와 동일하므로 설명의 중복을 피하기 위해 설명을 생략하기로 한다.

도 30는 도 27의 제1 스탠드를 보여주는 도면이다. 도 30를 참조하면, 제1 스탠드(520)는, 지지바아(521), 받침대(522) 및 슬라이딩 패드(523)를 포함한다.

지지바아(521)는, 상부 설치홈(512)에 하부가 회동 가능하도록 연결 설치되며, 하측 경사면이 탄성 지지체(514)에 의해 지지되고, 상부에 받침대(522)의 하부가 회동 가능하도록 연결 설치되기 위한 연결홈(5211)을 형성한다. 받침대(522)는, 상부면이 평평하고 하측으로 갈수록 간격이 좁아지는 삼각형 형태로 형성되며, 하부가 지지바아(521)의 상부에 형성된 연결홈(5211)에 볼트(B) 및 너트(N) 등의 체결 수단을 이용하여 회동 가능하도록 연결 설치된다.

슬라이딩 패드(523)는, 밀착력을 향상시킬 수 있도록 탄성을 가지는 재질로 형성된 빨래판 형태의 요철이 상부면을 따라 형성되고, 상측에 안착되는 결속홈(142)이 승강 또는 하강함에 따라 받침대(522)의 상부에 슬라이딩 이동된다. 일 실시예에서, 받침대(522)는, 도 32에 도시된 바와 같이 상부면을 따라 길이 방향으로 슬라이딩홈(5221)이 형성될 수 있다.

그리고, 슬라이딩 패드(523)는, 슬라이딩홈(5221)에 연결 설치되어 슬라이딩 이동을 할 수 있도록 하측에 슬라이딩동기(5231)를 구비할 수 있다. 상술한 바와 같은 구성을 가지는 제1 스탠드(520)는, 도 31에 도시된 바와 같이 상기 중간매개체(B)로의 유동에 따라 결속홈(142)을 지지하고 있는 슬라이딩 패드(523)는 해당 위치를 유지하는 반면, 상대적인 움직임을 위해 받침대(522)가 외측 방향으로 슬라이딩 이동을 하면서 지지바아(521)에 연결 설치된 하부가 회동하면서 구동된다. 상술한 바와 같은 구성을 가지는 제1 스탠드(520)는, 제2 스탠드(530)에 동일하게 적용이 가능한 바, 중복 설명을 피하기 위해 제2 스탠드(530)의 구성의 설명은 생략하기로 한다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.

110‘ : 선반가공부
120’ : 로봇 암 모듈
130‘ : 펜스부

Claims (2)

1. 대상물 자동 이송 장치로서,
   대상물이 거치되어 가공되는 선반가공부(110);
   상기 선반가공부(110)에 대상물을 이송하기 위한 로봇 암 모듈(120); 및
   상기 선반가공부 및 상기 로봇 암 모듈(120)을 수용하기 위한 펜스부(130)를 포함하며,
   상기 로봇 암 모듈(120)은,
   구동 반경 내에 진입 대상물을 감지하여 피가공물에 대한 가공 및 이송을 중단하도록 동작되며,
   상기 펜스부(130)는,
   상기 로봇 암 모듈(120)을 사이에 두고 적어도 한 쌍으로 대향하도록 구비되고,
   상기 대상물 자동 이송 장치는 위치 확인 시스템이 적용되는 것으로서,
   상기 선반가공부(110)는 실내 또는 야외에서 직접 이동되거나, 운송수단에 의하여 목적지에 운송되어 운용되며,
   상기 선반가공부(110) 또는 상기 로봇 암 모듈(120)에는 위치 확인을 위한 GPS 수신모듈(11')이 탑재되어, 위치 정보 추적이 가능하도록 구비되며,
   상기 GPS 수신모듈(11')은 GPS 수신기(1')가 구비되되, 상기 GPS 수신기(1')는 케이싱(3'), 상기 케이싱(3') 전면의 개방부(4')에 결합되는 표시창(5'), 상기 케이싱(3') 내부에 장착되는 기판(7')을 포함하며,
   상기 케이싱(3')은 본체부(3-1')의 좌우측 내부면에 상기 기판(7')이 압입 고정되는 한 쌍의 고정슬롯(21')이 각각 형성되며,
   상기 고정슬롯(21')은,
   상판부(21a')와 하판부(21b')를 포함하며,
   상기 기판(7')은 상기 하판부(21b')에 구비되는 제1 이송체(111')와, 상기 상판부(21a')에 구비되는 제2 이송체(112')를 포함하는 이송부(110')를 통해 내부로 이송되며,
   상기 하판부(21b')는,
   상기 이송부(110')를 통해 이송되는 상기 기판의 단부가 안착되며, 안착되는 상기 기판(7')의 안착여부를 감지하기 위한 제1 감지부(121')가 구비되는 안착부(120')가 구비되며, 상기 안착부(120')는 상기 하판부(21b') 내부와 외부로 진퇴 가능하며,
   상기 제1 감지부(121')의 상기 기판(7')의 안착에 기반하여 상부로 돌출되어 상기 기판을 가압하는 제1 가압모듈(130')이 구비되며,
   상기 상판부(21a')는,
   상기 제1 감지부(121')의 상기 기판(7')의 안착에 기반하여 하부로 돌출되어 상기 기판을 가압하는 제2 가압모듈(140')이 구비되며,
   상기 기판(7')은,
   상기 제1 가압모듈(130')에 의하여 1차 가압되어 지지된 후, 상기 제2 가압모듈(140')에 의하여 2차 가압되며, 상기 2차 가압 후 상기 이송부(110')에 의하여 파지된 채 역투입 방향으로 일정하게 당겨져 텐션이 발생되도록 하며,
   상기 제1 가압모듈(130')은,
   상기 기판에 기 형성된 끼움홈에 결속되는 핀 형상의 제1 두께를 가지는 제1-1 가압체(131')가 구비되며,
   상기 제2 가압모듈(140')은,
   상기 기판에 기 형성된 끼움홈에 결속되는 핀 형상의 제1 두께를 가지는 제2-1 가압체(141')가 구비되며,
   상기 기판(7')은,
   상기 제1-1 가압체(131')와 상기 제2-1 가압체(141')가 상기 기판(7')에 1차 결속된 채, 상기 이송부(110')에 의하여 역투입 방향으로 당겨지며,
   상기 제1 가압모듈(130')은,
   상부에 형성된 제1 돌기부(132a')를 통해 상기 기판(7')에 기 형성된 끼움홈에 결속되는 제2 두께를 가지는 제1-2 가압체(132')가 구비되며,
   상기 제2 가압모듈(140')은,
   하부에 형성된 제2 돌기부(142a')를 통해 상기 기판(7')에 기 형성된 끼움홈에 결속되는 제2 두께를 가지는 제2-2 가압체(142')가 구비되며,
   상기 기판(7')은,
   상기 제1-2 가압체(132')와 상기 제2-2 가압체(142')가 상기 기판(7')에 2차 결속된 채, 상기 이송부(110')에 의하여 역투입 방향으로 당겨지는 대상물 자동 이송 장치.
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