JP3000317B2 - コンピュータ制御される移動装置のプログラム変更及びモニター装置 - Google Patents
コンピュータ制御される移動装置のプログラム変更及びモニター装置Info
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- 230000004048 modification Effects 0.000 title description 2
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は地上制御盤より移動装置
に光伝送で制御指令信号を送り、移動装置の演算部がこ
の制御指令を受けプログラムにより各種制御を行うよう
に構成されたコンピュータ制御される移動装置の該プロ
グラムを変更するプログラム変更装置に関するものであ
る。
に光伝送で制御指令信号を送り、移動装置の演算部がこ
の制御指令を受けプログラムにより各種制御を行うよう
に構成されたコンピュータ制御される移動装置の該プロ
グラムを変更するプログラム変更装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来技術】従来、自動倉庫において、図２に示すよう
に、スタッカークレーン本体制御盤２を地上制御盤１か
ら制御するには、該地上制御盤１に接続された発受光器
３からスタッカークレーンに搭載された発受光器４に光
伝送で制御指令信号を送り、スタッカークレーン本体制
御盤２の本体制御盤コントローラ２−１のコンピュータ
はこの制御指令信号を受け、プログラムに従って走行、
昇降、荷物出入等の各種の制御を行うように構成された
ものがある。
に、スタッカークレーン本体制御盤２を地上制御盤１か
ら制御するには、該地上制御盤１に接続された発受光器
３からスタッカークレーンに搭載された発受光器４に光
伝送で制御指令信号を送り、スタッカークレーン本体制
御盤２の本体制御盤コントローラ２−１のコンピュータ
はこの制御指令信号を受け、プログラムに従って走行、
昇降、荷物出入等の各種の制御を行うように構成された
ものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記コンピュータで制
御されるスタッカークレーンを自動倉庫に設置した場
合、設置当初本体制御盤コントローラ２−１のコンピュ
ータのプログラムの変更が必ずといっていいほど発生す
る。このような場合、従来はスタッカークレーン本体制
御盤２の本体制御盤コントローラ２−１にプログラミン
グコンソールを接続し、プログラムの変更を行ってい
た。しかしながらスタッカークレーン２上で行うため、
作業が困難で極めて危険な作業であった。
御されるスタッカークレーンを自動倉庫に設置した場
合、設置当初本体制御盤コントローラ２−１のコンピュ
ータのプログラムの変更が必ずといっていいほど発生す
る。このような場合、従来はスタッカークレーン本体制
御盤２の本体制御盤コントローラ２−１にプログラミン
グコンソールを接続し、プログラムの変更を行ってい
た。しかしながらスタッカークレーン２上で行うため、
作業が困難で極めて危険な作業であった。
【０００４】また、従来スタッカークレーン本体制御盤
２のプログラムの実行状態、センサの入力状態、駆動装
置の出力状態等をモニターする場合、スタッカークレー
ン２の本体制御盤コントローラ２−１にプログラミング
コンソールを接続しモニター操作を行っているが、スタ
ッカークレーンが動作中の時など非常に危険な作業であ
った。
２のプログラムの実行状態、センサの入力状態、駆動装
置の出力状態等をモニターする場合、スタッカークレー
ン２の本体制御盤コントローラ２−１にプログラミング
コンソールを接続しモニター操作を行っているが、スタ
ッカークレーンが動作中の時など非常に危険な作業であ
った。
【０００５】本発明は上述の点に鑑みてなされたもの
で、上記のようにプログラム変更や各種モニター操作時
の危険を除去し、スタッカークレーン等のコンピュータ
で制御される移動装置のプログラム変更やモニター操作
が地上制御盤側で行うことのできるコンピュータ制御さ
れる移動装置のプログラム変更及びモニター装置を提供
することにある。
で、上記のようにプログラム変更や各種モニター操作時
の危険を除去し、スタッカークレーン等のコンピュータ
で制御される移動装置のプログラム変更やモニター操作
が地上制御盤側で行うことのできるコンピュータ制御さ
れる移動装置のプログラム変更及びモニター装置を提供
することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明は、演算部及びプログラムが格納されたメモリ等
を具備するコンピュータを内装した本体制御盤を搭載し
た移動装置に対して、地上制御盤から光伝送を介して制
御指令信号を送り、演算部はこの制御指令信号を受けメ
モリに格納されたプログラムにより移動装置の走行等の
各種制御を行なうように構成されたコンピュータ制御さ
れる移動装置において、本体制御盤に伝送路切換え器を
備え、地上制御盤に伝送路切換え器及び該伝送路切換え
器を切り換える切換スイッチを備えると共に、地上制御
盤にプログラミングコンソールを接続し、該プログラミ
ングコンソールにより前記一対の伝送路切換え器及び光
伝送を介して移動装置に信号を送り、メモリに格納され
たプログラムの変更及び／又は各種モニターを行なう手
段を設けたことを特徴とする。
本発明は、演算部及びプログラムが格納されたメモリ等
を具備するコンピュータを内装した本体制御盤を搭載し
た移動装置に対して、地上制御盤から光伝送を介して制
御指令信号を送り、演算部はこの制御指令信号を受けメ
モリに格納されたプログラムにより移動装置の走行等の
各種制御を行なうように構成されたコンピュータ制御さ
れる移動装置において、本体制御盤に伝送路切換え器を
備え、地上制御盤に伝送路切換え器及び該伝送路切換え
器を切り換える切換スイッチを備えると共に、地上制御
盤にプログラミングコンソールを接続し、該プログラミ
ングコンソールにより前記一対の伝送路切換え器及び光
伝送を介して移動装置に信号を送り、メモリに格納され
たプログラムの変更及び／又は各種モニターを行なう手
段を設けたことを特徴とする。
【０００７】
【作用】本発明は、コンピュータ制御される移動装置の
プログラム変更及びモニター装置を上記の如く構成する
ことにより、地上制御盤にプログラミングコンソールを
接続し、該プログラミングコンソールを操作することに
より、移動装置に搭載されているコンピュータのプログ
ラムを変更することが可能である。また、地上制御盤側
で移動装置に搭載されたコンピュータのプログラムの実
行状態、センサの入力状態、駆動装置の出力状態等のモ
ニターを該プログラミングコンソールのモニター操作で
行うことが可能となる。
プログラム変更及びモニター装置を上記の如く構成する
ことにより、地上制御盤にプログラミングコンソールを
接続し、該プログラミングコンソールを操作することに
より、移動装置に搭載されているコンピュータのプログ
ラムを変更することが可能である。また、地上制御盤側
で移動装置に搭載されたコンピュータのプログラムの実
行状態、センサの入力状態、駆動装置の出力状態等のモ
ニターを該プログラミングコンソールのモニター操作で
行うことが可能となる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいてい説
明する。図２は本発明のコンピュータ制御される移動装
置のプログラム変更及びモニター装置の構成概要を示す
図である。図２に示すように、地上制御盤１にはプログ
ラミングコンソール６を接続するコネクタ５が設けられ
ている。また、地上制御盤１及びスタッカークレーン２
にはそれぞれ伝送路切換え器１−２及び２−２が設けら
れている。
明する。図２は本発明のコンピュータ制御される移動装
置のプログラム変更及びモニター装置の構成概要を示す
図である。図２に示すように、地上制御盤１にはプログ
ラミングコンソール６を接続するコネクタ５が設けられ
ている。また、地上制御盤１及びスタッカークレーン２
にはそれぞれ伝送路切換え器１−２及び２−２が設けら
れている。
【０００９】地上制御盤１からスタッカークレーン本体
制御盤２を制御する場合は、伝送路切換え器１−２及び
２−２をａ側に切り換え、地上制御盤コントローラ１−
１から制御指令信号を発受光器３，４を介した光伝送に
より本体制御盤コントローラ２−１に送る。本体制御盤
コントローラ２−１のコンピュータはこの制御指令信号
を受けプログラムに従って各種の制御を行う。また、本
体制御盤コントローラ２−１のコンピュータのプログラ
ムを変更する場合は、プログラミングコンソール６をコ
ネクタ５を介して地上制御盤１に接続し、伝送路切換え
器１−２及び２−２をｂ側に切り換え、プログラミング
コンソール６を操作して行う。また、プログラムの実行
状態、センサの入力状態、駆動装置の出力状態等のモニ
ターもプログラミングコンソール６をモニター操作して
行う。
制御盤２を制御する場合は、伝送路切換え器１−２及び
２−２をａ側に切り換え、地上制御盤コントローラ１−
１から制御指令信号を発受光器３，４を介した光伝送に
より本体制御盤コントローラ２−１に送る。本体制御盤
コントローラ２−１のコンピュータはこの制御指令信号
を受けプログラムに従って各種の制御を行う。また、本
体制御盤コントローラ２−１のコンピュータのプログラ
ムを変更する場合は、プログラミングコンソール６をコ
ネクタ５を介して地上制御盤１に接続し、伝送路切換え
器１−２及び２−２をｂ側に切り換え、プログラミング
コンソール６を操作して行う。また、プログラムの実行
状態、センサの入力状態、駆動装置の出力状態等のモニ
ターもプログラミングコンソール６をモニター操作して
行う。
【００１０】図１は図２の詳細を示す図で、図１に示す
ように、地上制御盤１は地上制御盤コントローラ１−
１、伝送路切換え器１−２、操作パネル１−３を具備す
る構成であり、地上制御盤コントローラ１−１は演算部
１−１ａ、プログラムメモリ１−１ｂ、プログラミング
コンソールインターフェース１−１ｃ、入／出力ユニッ
ト１−１ｄ及びシリアルインターフェースユニット１−
１ｅで構成される。また、スタッカークレーン本体制御
盤２は本体制御盤コントローラ２−１及び伝送路切換え
器２−２を具備する構成であり、本体制御盤コントロー
ラ２−１は演算部２−１ａ、プログラムメモリ２−１
ｂ、プログラミングコンソールインターフェース２−１
ｃ、入／出力ユニット２−１ｄ及びシリアルインターフ
ェースユニット２−１ｅで構成される。９は伝送路切換
え器１−２を切り換える切換スイッチである。入／出力
ユニット２−１ｄに各種センサ及び各種駆動装置が接続
されている。
ように、地上制御盤１は地上制御盤コントローラ１−
１、伝送路切換え器１−２、操作パネル１−３を具備す
る構成であり、地上制御盤コントローラ１−１は演算部
１−１ａ、プログラムメモリ１−１ｂ、プログラミング
コンソールインターフェース１−１ｃ、入／出力ユニッ
ト１−１ｄ及びシリアルインターフェースユニット１−
１ｅで構成される。また、スタッカークレーン本体制御
盤２は本体制御盤コントローラ２−１及び伝送路切換え
器２−２を具備する構成であり、本体制御盤コントロー
ラ２−１は演算部２−１ａ、プログラムメモリ２−１
ｂ、プログラミングコンソールインターフェース２−１
ｃ、入／出力ユニット２−１ｄ及びシリアルインターフ
ェースユニット２−１ｅで構成される。９は伝送路切換
え器１−２を切り換える切換スイッチである。入／出力
ユニット２−１ｄに各種センサ及び各種駆動装置が接続
されている。
【００１１】上記構成のプログラム変更及びモニター装
置において、プログラム変更の動作を説明する。図３は
プログラム変更フローを示す図である。プログラムの変
更を行う場合は、先ず始めに操作パネル１−３で伝送路
切り換え操作を行う。地上制御盤コントローラ１−１演
算部１−１ａは伝送路切り換え操作か否かを判断し（ス
テップＳＴ１）、ＹＥＳであったらスタッカークレーン
本体制御盤２に伝送路切換信号を伝送する（ステップＳ
Ｔ２）。
置において、プログラム変更の動作を説明する。図３は
プログラム変更フローを示す図である。プログラムの変
更を行う場合は、先ず始めに操作パネル１−３で伝送路
切り換え操作を行う。地上制御盤コントローラ１−１演
算部１−１ａは伝送路切り換え操作か否かを判断し（ス
テップＳＴ１）、ＹＥＳであったらスタッカークレーン
本体制御盤２に伝送路切換信号を伝送する（ステップＳ
Ｔ２）。
【００１２】スタッカークレーン本体制御盤２の演算部
２−１ａがシリアルインターフェースユニット２−１ｅ
を介してこの伝送路切換信号を受信すると（ステップＳ
Ｔ３）、入／出力ユニット２−１ｄを介して伝送路切換
え器２−２に切り換え信号を送り、伝送路切換え器２−
２をｂ側、即ちプログラミングコンソールインターフェ
ース２−１ｃ側に切り換える（ステップＳＴ４）。続い
て地上制御盤１側でも切換スイッチ９をオンにして伝送
路切換え器１−２をｂ側、即ちプログラミングコンソー
ル６側に切り換える（ステップＳＴ５）。続いてプログ
ラミングコンソール６を地上制御盤１に接続し、該プロ
グラミングコンソール６を操作して、スタッカークレー
ン本体制御盤２の本体制御盤コントローラ２−１のプロ
グラムメモリ２−１ｂに格納されたプログラムの変更を
行う（ステップＳＴ６）。
２−１ａがシリアルインターフェースユニット２−１ｅ
を介してこの伝送路切換信号を受信すると（ステップＳ
Ｔ３）、入／出力ユニット２−１ｄを介して伝送路切換
え器２−２に切り換え信号を送り、伝送路切換え器２−
２をｂ側、即ちプログラミングコンソールインターフェ
ース２−１ｃ側に切り換える（ステップＳＴ４）。続い
て地上制御盤１側でも切換スイッチ９をオンにして伝送
路切換え器１−２をｂ側、即ちプログラミングコンソー
ル６側に切り換える（ステップＳＴ５）。続いてプログ
ラミングコンソール６を地上制御盤１に接続し、該プロ
グラミングコンソール６を操作して、スタッカークレー
ン本体制御盤２の本体制御盤コントローラ２−１のプロ
グラムメモリ２−１ｂに格納されたプログラムの変更を
行う（ステップＳＴ６）。
【００１３】続いてプログラムの変更が終了したか否か
を判断し（ステップＳＴ７）、プログラム変更終了であ
ったら地上制御盤コントローラ１−１の演算部１−１ａ
のスタッカークレーン本体制御盤２に伝送路切換制御信
号を送り、伝送路切換え器をａ側、即ちシリアルインタ
ーフェースユニット２−１ｅ側に切り換える（ステップ
ＳＴ８）。続いて地上制御盤１側も切換スイッチ９をオ
フにし伝送路切換え器をａ側、即ちシリアルインターフ
ェース１−１ｅ側へ戻す（ステップＳＴ９）。最後にプ
ログラミングコンソール６を地上制御盤より取り外して
終了する（ステップＳＴ１０）。
を判断し（ステップＳＴ７）、プログラム変更終了であ
ったら地上制御盤コントローラ１−１の演算部１−１ａ
のスタッカークレーン本体制御盤２に伝送路切換制御信
号を送り、伝送路切換え器をａ側、即ちシリアルインタ
ーフェースユニット２−１ｅ側に切り換える（ステップ
ＳＴ８）。続いて地上制御盤１側も切換スイッチ９をオ
フにし伝送路切換え器をａ側、即ちシリアルインターフ
ェース１−１ｅ側へ戻す（ステップＳＴ９）。最後にプ
ログラミングコンソール６を地上制御盤より取り外して
終了する（ステップＳＴ１０）。
【００１４】プログラムの変更例としては、例えばセン
サの入力信号をタイマーにて遅延する場合、タイマー設
定値をプログラミングコンソール６に書き換える場合が
ある。この場合の手順を説明すると下記の通りとなる。 （１）プログラミングコンソール６にてタイマー設定値
を書き換える。 （２）プログラミングコンソール６からのテストモード
にて、スタッカークレーン本体制御盤２の本体制御盤コ
ントローラ２−１の演算部２−１ａをＲＵＮ状態からス
トップ状態にする。 （３）本体制御盤コントローラ２−１へプログラミング
コンソール６のプログラムを転送する。 （４）プログラミングコンソール６からのテストモード
にて本体制御盤コントローラ２−１の演算部２−１ａを
ストップ状態からＲＵＮ状態にする。
サの入力信号をタイマーにて遅延する場合、タイマー設
定値をプログラミングコンソール６に書き換える場合が
ある。この場合の手順を説明すると下記の通りとなる。 （１）プログラミングコンソール６にてタイマー設定値
を書き換える。 （２）プログラミングコンソール６からのテストモード
にて、スタッカークレーン本体制御盤２の本体制御盤コ
ントローラ２−１の演算部２−１ａをＲＵＮ状態からス
トップ状態にする。 （３）本体制御盤コントローラ２−１へプログラミング
コンソール６のプログラムを転送する。 （４）プログラミングコンソール６からのテストモード
にて本体制御盤コントローラ２−１の演算部２−１ａを
ストップ状態からＲＵＮ状態にする。
【００１５】スタッカークレーン本体制御盤のプログラ
ム実行状態、各種センサ７の入力状態、各駆動装置への
出力状態等をモニターする場合、スタッカークレーンの
１サイクルの動作シーケンスは、本体制御装置コントロ
ーラ２−１で行っているため、スタッカークレーンの動
作後、すばやく伝送路切換え器１−２，２−２をｂ側に
切り換えれば、スタッカークレーンの動作中の実行状
態、各種センサ７の入力状態及び各駆動装置の出力状態
等のモニターを地上制御盤１に接続したプログラミング
コンソール６でモニターできる。
ム実行状態、各種センサ７の入力状態、各駆動装置への
出力状態等をモニターする場合、スタッカークレーンの
１サイクルの動作シーケンスは、本体制御装置コントロ
ーラ２−１で行っているため、スタッカークレーンの動
作後、すばやく伝送路切換え器１−２，２−２をｂ側に
切り換えれば、スタッカークレーンの動作中の実行状
態、各種センサ７の入力状態及び各駆動装置の出力状態
等のモニターを地上制御盤１に接続したプログラミング
コンソール６でモニターできる。
【００１６】なお、上記実施例ではコンピュータを搭載
したスタッカークレーンを例に説明したが、本発明はス
タッカークレーンに限定されるものではなく、要は、演
算部及びプログラムが格納されたメモリ等を具備するコ
ンピュータを搭載した移動装置に対して、地上制御盤か
ら光伝送を介して制御指令信号を送り、演算部はこの制
御指令信号を受けメモリに格納されたプログラムにより
移動装置の走行等の各種制御を行うように構成された移
動装置であれば適用できることは当然である。
したスタッカークレーンを例に説明したが、本発明はス
タッカークレーンに限定されるものではなく、要は、演
算部及びプログラムが格納されたメモリ等を具備するコ
ンピュータを搭載した移動装置に対して、地上制御盤か
ら光伝送を介して制御指令信号を送り、演算部はこの制
御指令信号を受けメモリに格納されたプログラムにより
移動装置の走行等の各種制御を行うように構成された移
動装置であれば適用できることは当然である。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば下記
のような優れた効果が得られる。 （１）この種の装置において、プログラムの変更又はモ
ニターのための制御指令信号と移動装置の動作を制御す
るための制御指令信号との混乱を避ける為、光伝送路を
予め２系統備えることも考えられるが、本発明において
は本体制御盤に伝送路切換え器を備え、地上制御盤に伝
送路切換え器及び該伝送路切換え器を切り換える切換ス
イッチを備えることにより、光伝送路を１系統で済むよ
うにしたので、光伝送路を構成するための機器、例えば
発受光器を少なくすることができコストを下げることが
できる。 （２）切換えスイッチと伝送路切換え器の組合わせによ
り、地上制御盤側のみで上記切り換えができるので切換
え作業が容易にできる。 （３）本体制御盤に伝送路切換え器を備え、地上制御盤
に伝送路切換え器及び該伝送路切換え器を切り換える切
換スイッチを備えるという簡単な構成で、プログラムの
変更又はモニターのための制御指令信号と移動装置の動
作を制御するための制御指令信号の切り分けが可能とな
り、本体制御盤及び地上制御盤内での信号の混入（混
乱）を確実に防止できる。 （４）地上制御盤にプログラミングコンソールを接続
し、該プログラミングコンソールを操作することによ
り、移動装置に搭載されているコンピュータのプログラ
ムを変更することが可能となるから、従来のように移動
装置上での困難で極めて危険な作業がなくなる。 （５）また、地上制御盤で移動装置に搭載されたコンピ
ュータのプログラムの実行状態、センサの入力状態、駆
動装置の出力状態等のモニターを該プログラミングコン
ソールをモニター操作で行なうことが可能となるから、
移動装置の動作中の時など非常に危険な作業がなくな
る。
のような優れた効果が得られる。 （１）この種の装置において、プログラムの変更又はモ
ニターのための制御指令信号と移動装置の動作を制御す
るための制御指令信号との混乱を避ける為、光伝送路を
予め２系統備えることも考えられるが、本発明において
は本体制御盤に伝送路切換え器を備え、地上制御盤に伝
送路切換え器及び該伝送路切換え器を切り換える切換ス
イッチを備えることにより、光伝送路を１系統で済むよ
うにしたので、光伝送路を構成するための機器、例えば
発受光器を少なくすることができコストを下げることが
できる。 （２）切換えスイッチと伝送路切換え器の組合わせによ
り、地上制御盤側のみで上記切り換えができるので切換
え作業が容易にできる。 （３）本体制御盤に伝送路切換え器を備え、地上制御盤
に伝送路切換え器及び該伝送路切換え器を切り換える切
換スイッチを備えるという簡単な構成で、プログラムの
変更又はモニターのための制御指令信号と移動装置の動
作を制御するための制御指令信号の切り分けが可能とな
り、本体制御盤及び地上制御盤内での信号の混入（混
乱）を確実に防止できる。 （４）地上制御盤にプログラミングコンソールを接続
し、該プログラミングコンソールを操作することによ
り、移動装置に搭載されているコンピュータのプログラ
ムを変更することが可能となるから、従来のように移動
装置上での困難で極めて危険な作業がなくなる。 （５）また、地上制御盤で移動装置に搭載されたコンピ
ュータのプログラムの実行状態、センサの入力状態、駆
動装置の出力状態等のモニターを該プログラミングコン
ソールをモニター操作で行なうことが可能となるから、
移動装置の動作中の時など非常に危険な作業がなくな
る。
【図１】本発明をスタッカークレーンのプログラム変更
及びモニター装置として利用する場合の構成例を示す図
である。
及びモニター装置として利用する場合の構成例を示す図
である。
【図２】本発明をスタッカークレーンのプログラム変更
及びモニター装置として利用する場合の構成概要を示す
図である。
及びモニター装置として利用する場合の構成概要を示す
図である。
【図３】プログラム変更フローを示す図である。
１ 地上制御盤 １−１ 地上制御盤コントローラ １−２ 伝送路切換え器 １−３ 操作パネル ２ スタッカークレーン本体制御盤 ２−１ 本体制御盤コントローラ ２−２ 伝送路切換え器 ３ 発受光器 ４ 発受光器 ６ プログラミングコンソール ７ 各種センサ ８ 各駆動装置 ９ 切換スイッチ
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｇ０６Ｆ 11/00 Ｇ０６Ｆ 11/00
Claims (1)
- 【請求項１】 演算部及びプログラムが格納されたメモ
リ等を具備するコンピュータを内装した本体制御盤を搭
載した移動装置に対して、地上制御盤から光伝送を介し
て制御指令信号を送り、前記演算部はこの制御指令信号
を受け前記メモリに格納されたプログラムにより移動装
置の走行等の各種制御を行なうように構成されたコンピ
ュータ制御される移動装置において、前記本体制御盤に伝送路切換え器を備え、前記地上制御
盤に伝送路切換え器及び該伝送路切換え器を切り換える
切換スイッチを備えると共に、 前記地上制御盤にプログ
ラミングコンソールを接続し、該プログラミングコンソ
ールにより前記一対の伝送路切換え器及び前記光伝送を
介して移動装置に信号を送り、前記メモリに格納された
プログラムの変更及び／又は各種モニターを行なう手段
を設けたことを特徴とするコンピュータ制御される移動
装置のプログラム変更及びモニター装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15138692A JP3000317B2 (ja) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | コンピュータ制御される移動装置のプログラム変更及びモニター装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15138692A JP3000317B2 (ja) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | コンピュータ制御される移動装置のプログラム変更及びモニター装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05319521A JPH05319521A (ja) | 1993-12-03 |
| JP3000317B2 true JP3000317B2 (ja) | 2000-01-17 |
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ID=15517452
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| Country | Link |
|---|---|
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|---|---|---|---|---|
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1992
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