JPS6087105A - 自動倉庫格納方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［ａ）発明の技術分野 本発明は、クレーンによって格納物を自動的に出し入れ
する立体自動倉庫の格納方式に係り、特にクレーンの稼
動効率を高めて、入出庫を迅速に行うことができる自動
倉庫格納方式に関す。

（ｂｌ技術の背景 近来、ファクトリ−オートメーションの進展に伴い各種
生産工程の中間倉庫及び部品、製品倉庫等の自動化シス
テムが開発、実用化されている。

立体自動倉庫の一例として、クレーンによって格納物を
載置したパレットを保持し、入出庫口と格納位置間を水
平方向及び上下方向に移動運搬して入出庫するものがあ
る。そしてこのようなシステムが通常複数並列して倉庫
を構成している。

本発明はこのような立体自動倉庫に適用される。

一般に倉庫における格納物の入出庫は迅速であることが
望ましい。

（Ｃ１従来技術と問題点 格納物を載置したパレット毎クレーンによって水平方向
及び上下方向に個別移動或いは同時移動して入出庫する
立体自動倉庫においては、入庫時に入出庫ステーション
から最短時間で到着できる空格納位置を探して格納する
必要がある。これができれば出庫時にも効率良く出庫で
きることになる。

以下、従来方法について第１図乃至第３図の説明図を参
照して説明する。

第１図乃至第３図は立体自動倉庫１の上下方向及び水平
方向で構成される格納面を示しており、図において左下
が入出庫ステーション２である。

立体自動倉庫１の図示していない自動運搬装置の制御部
には格納データファイル部が備えられており、第１図の
格納面に対応する各格納位置、即ち、空アドレスと既に
格納物が格納されたアドレス及びとその格納物のコード
番号１品名、数量等が記録されている。

そこで従来は入庫する格納物が入出庫ステーション２に
運ばれてくると、制御部は図中実線矢印に対応するよう
に、格納データファイル部の空格納位置を検索する。即
ち、まず入出庫ステーション２の直前の格納位置を上方
向に検索し、最上位置まで検索して空アドレスがなけれ
ば、図中破線で示すように、次の格納位置に移って下か
ら上方向に検索して行く。

このようにして最初に検索した空アドレスを格納位置と
して指令する。

また異なる従来例として第２図に実線矢印で示すように
、検索を最下段の格納位置を水平方向にほぼ中央部まで
検索し、次に図中破線で示すように２段目の格納位置に
移り水平に検索する。これを繰り返して高さ方向のほぼ
中央部まで検索する。

即ち、エリヤＩを検索する。　１ 次に図において右方の最下段に移って水平に検索し、前
述と同様に高さ方向のほぼ中央部まで検索する。即ち、
エリヤ■を検索する。

最後はエリヤＩの上方のエリヤ■を水平方向に検索して
次第に上段を検索して行く。

このようにして最初に検索した空アドレスを格納位置と
して指令する。

しかしながらこれらの方法では、指令された空アドレス
の位置はクレーンが入出庫ステーション２から最短時間
で到達できる位置とは言えない。

即ち、第３図に示すように、クレーンの入出庫ステーシ
ョンからの到達時間分布は、クレーンの水平方向と上下
方向の移動速度を夫々一定とすれば、速度比をタンジェ
ントとした、図において右下りの直線群となるので、上
記の従来方法は最適ではない。

従って入出庫の効率を高める為の方法が要望されている
。

（ｄ）発明の目的 本発明の目的は、上記の要望に応える為のもので、入出
庫ステーションから最短時間で到達できる空アドレスを
検索して指令することにより、クレーンの稼動効率を高
め、入出庫能率の向上を図るこ吉ができる立体自動倉庫
格納方式を提供するにある。

ｆｅ）発明の構成 本発明は、自動運搬装置が入出庫口より等しい時間で到
達する格納位置毎に空格納位置を検索する格納位置検索
手段を備えるこ占を特徴とする自動倉庫格納方式であり
、かくすることにより目的を達成することができる。

（ｆ１発明の実施例 以下本発明の一実施例について、第４図乃至第６図を参
照して説明する。第４図は本発明による実施例を示すブ
ロック図、第５図及び第６図は第４図の説明図である。

第１図において、１は主制御部、２は格納ファイル部、
３は格納指令メモリ、４は格納制御部、５は出庫指令メ
モリ、６は出庫制御部、７はクレーン、８はクレーン駆
動制御部、９は格納アドレス検索部、ＩＯは表示部、Ｉ
Ｉはキーボードを示す。

図示していないが、自動倉庫に格納される格納物は通常
箱に収容され、且つパレットに載置されて、パレットの
下面をクレーンのアームで保持して運搬される。

主制御部１はオンラインで結ばれた図示省略したコント
ロールセンタ或いはキーボード１２からの入力される入
出庫指令によって各部を制御するものである。

格納ファイル部２は図示していない倉庫に格納されてい
る格納物の格納データ、即ち、格納物のコード番号７名
称、数量及び格納アドレスをファイルするとＪ（に、空
格納アドレスを保持しているものである。

格納指令メモリ３はコントロールセンタ或いはキーボー
ド１２から順次主制御部１を経由して入力される少なく
とも１つの格納指令、即ち、格納すべきもの＼格納指令
信号とコード番号２泡称及び数量等の入庫格納物データ
を保持するもので・ある。

格納制御部４は主制御部１より格納起動信号がでると、
格納メモリ３に格納指令が保持されている時は、格納指
令メモリ３より先着格納指令を出力させてクレーン駆動
制御部５に送る機能を有している。

出庫指令メモリ５はコントロールセンタ或いはキーボー
ド１２から順次主制御部１を経由して入力される少なく
とも１つの出庫指令、即ち、出庫すべきもの家出庫指令
信号とコード番号１泡称及び数量等の出庫格納物データ
を保持するものである。

出庫制御部６は主制御部１より出庫起動信号がでると、
出庫指令メモリ５に出庫指令が保持されている時は、出
庫指令メモリ５より先着出庫指令を出力させてクレーン
駆動制御部８に送る機能を有している。

クレーン７はクレーン駆動制御部８に制御されて自動的
に格納物の格納、出庫の為の運搬をするものである。

クレーン駆動制御部８は主制御部１より送られる格納指
令或いは出庫指令及びキーボード１１からの起動指令に
よってクレーン７の駆動を制御する機能を有している。

格納アドレス検索部９は後述する検索手順によって格納
ファイル部２の空アドレスを検索し、格納制御部４に指
令する機能を有している。

この検索手段は次のように設定される。即ち、第５図に
示すように、クレーンの水平、上下方向に移動する速度
をＡ、Ｂとし、また入出庫ステーション２を原点０．水
平方向を横軸Ｘ、上下方向を縦軸ｙとすると、 ｙ＝　（Ｂ／Ａ）ｘ＋ｂＬ　（但しｂｔは初期値）なる
直線上は原点０より等しい時間で到達できることになる
。

従って初期値すとに上下方向の格納位置（棚の段）の１
，２．・・・を代入してめられる直線ｙｌ、ｙ２．・・
・を順次、第６図に実線矢印及び破線矢印で示すように
検索して空アドレスをめ、最初にめられた空アドレスを
指定する。

このようにしてめた空アドレスはその時点で空いている
アドレスの中で最も短時間で到達できるものである。

表示部１０は例えば陰極線管（ＣＲＴ）ディスプレイに
よる表示装置で、キーボード１１による入力を表示する
と共に、格納／出庫中に対象格納物の格納／出庫表示、
コード番号９名称、数量及び格納アドレスを表示するも
のである。

キーボード１１は自動倉庫の起動／停止釦、データ入力
釦及び入庫時のクレーン起動釦を備え、倉庫の起動／停
止時、コントロールセンタからの入力によらずに操作入
力で格納／出庫を行う時。

入出庫ステーションからパレットをクレーンで運搬して
格納する時等の入力時に操作されるものである。

このような構成及び機能を有するので、格納物を入庫す
る時は、コンピュータセンタ或いはキーボード１１から
の入力によって格納指令が格納指令メモリ３に保持され
、該当する格納物を格納する順番がきた時に、主制御部
１は格納制御部４に格納指令を送る。

格納制御部４は格納アドレス検索部９に空アドレスの検
索を指令すると共に、格納指令メモリ３より格納指令デ
ータを出力させて格納ファイル部２に送る。

格納アドレス検索部９は格納ファイル部２の格納アドレ
スから空アドレスを上記の手順によって検索し、検索さ
れた空アドレスをクレーン駆動制御部８に送り、格納フ
ァイル部２は格納指令メモリ３から送られてきた格納指
令データを該当アドレスに登録する。

そして表示部１０には格納指令データ及び格納アドレス
が表示される。

するとクレーン７が駆動して該当する格納物を載置した
バレットを、指定された空アドレスに運んで格納する。

次に出庫する時は、コンピュータセンタ或いはキーボー
ド１１より入力された出庫指令データは出庫指令メモリ
５に保持され、該当する格納物の出庫の順番がくると、
制御部１は出庫指令を出庫制御部６に送る。

出庫制御部６は出庫指令メモリ５より出庫指令データを
格納ファイル２に送り、格納アドレスを問い合せてクレ
ーン駆動部８に送ると共に、格納ファイル２の格納デー
タを更新させる。

そして表示部１０に出庫指令データ及び格納アドレスが
表示される。

するとクレーン７が駆動して、指定された格納アドレス
まで移動して出庫すべき格納物のパレ・ノドを引き出し
て入出庫ステーション２に運ぶ。

このようにして、クレーン７が最短時間で到達できる空
アドレスに格納することができるので、出庫の時にも短
時間で格納アドレスから入出庫ステーションまで到達さ
せることができる。

従ってクレーン７の稼動効率を高めることができて入出
庫の能率が向上し、且つ消費電力を節減することもでき
るという効果が得られる。

上記例においてクレーン７が入出庫ステーション２と格
納アドレスとの間を移動する時に、水平方向、上下方向
を別々に移動する方式と、同時に水平に移動しながら上
下移動する方式とがあるが何れの場合にも適用可部であ
る。

（ａ発明の詳細 な説明したように本発明によれば、入庫時にクレーンが
最短時間で到達できる格納位置を検索することによって
、クレーンの稼動効率を高めることができるので、入出
庫の処理が迅速になり、これによって自動倉庫の入出庫
の能率が向上するばかりでなく、消費電力を節減するこ
とができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図は従来方法の説明図、第４図は本発明
による一実施例を示すブロック図、第５図及び第６図は
第４図の説明図である。 図において、１は主制御部、２は格納ファイル部、３は
格納指令メモリ、４は格納制御部、５は出庫指令メモリ
、６は出庫制御ｇ■、７番まクレーン、８はクレーン駆
動制御部、９むよ格納アドレス検索部、１０は表示部、
１１はキーボードを示す。 事ｌ聞　奈２目 峯３目

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 入出庫口より水平方向及び上下方向に自動的に移動する
   自動運搬装置によって、格納物を指定格納位置へ格納す
   る立体自動倉庫において、前記自動運搬装置が前記入出
   庫口より等しい時間で到達する格納位置毎に空格納位置
   を検索する格納位置検索手段を備えることを特徴とする
   自動倉庫格納方式。