JPH05208706A - 自動倉庫の入出庫制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 効率好く入出庫動作を行い、しかも生産変動
に追従できる自動倉庫の入出庫制御装置を提供する。 【構成】 多段ラック１３の各段の間を移動する昇降装
置２１と、多段ラックの各段内を横方向に移動する搬送
装置２３とを備える自動倉庫において、入庫時には同種
の製品が少なくかつ空きがある棚を選んで入庫を行い、
出庫の際には入庫の古い順に出庫を行うとともに、出庫
動作の重複を防いで待ち合わせを防止し、効率的な入出
庫を行うようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は製品を保管する複数の保
管棚を備える自動倉庫の入出庫制御装置、特に多段ラッ
クの各段間を移動する昇降手段と、前記多段ラックの各
段内を移動する搬送手段とを備え、前記多段ラックから
自動的に製品を入出庫する自動倉庫の入出庫制御装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より生産ラインへ部品供給に用いる
自動倉庫の考案が幾つか成されているが、自動倉庫の例
として最も典型的なものは図１０に示すようなものであ
る。

【０００３】この図１０において、製品を保管する保管
棚１１を複数個有する多段ラック１３の近傍に設置され
るクレーン１５を有し、このクレーン１５によって多段
ラック１３から製品の出し入れを行うものである。

【０００４】この従来装置においては、クレーン１５は
縦レール１７に設置され、この縦レール１７は横レール
１９上を動くようになっている。従って、横レール１９
によって横方向の位置が決定され、縦レール１７よって
縦方向の位置が決定されることとなるので、クレーン１
５は前記多段ラック１３内の所定の保管棚の位置に移動
することは可能である。そして、クレーン１５は、移動
先の保管棚で製品の入出庫を行うと共に、入出台１６に
おいて多段ラック１３から外部への製品の入出荷を行う
ようになっている。

【０００５】ところが、図１０に示されるような従来の
自動倉庫においては、入庫時には入庫先の保管棚１１
（以下入庫棚という）を決定するのに時間がかかり、こ
れによって入庫される製品（以下入庫指定製品という）
の待ち合わせが生じてしまうという問題がある。

【０００６】これを解決するものとしては、図１１に示
されるように、複数の保管棚１１を有する多段ラック１
３の各段の間を移動する昇降装置２１と、各段内の保管
棚１１の間を移動する搬送装置２３とを有する自動倉庫
がある。このような昇降装置２１と搬送装置２３を備え
る自動倉庫においては、横方向の動きと、縦方向の動き
がそれぞれ独立しており、搬送装置２３が入出庫動作を
行っている間に昇降装置２１が入出荷を行うことが可能
である。このような従来装置においては、入出庫動作と
入出荷動作とを同時進行させることができるので、製品
の入荷や出荷に待ち合わせが生じるのを防止することが
可能となり、ひいては、生産ライン全体の運転効率の向
上が図れることになる。

【０００７】ところで、自動倉庫の目的である生産ライ
ン全体の運転効率の向上を図るためには、多段ラックか
らの入出荷動作を迅速にする必要がある。そして、上記
のような従来装置において入出荷動作を迅速にするため
には、それぞれ独立に動作する昇降装置２１と搬送装置
２３の制御動作を工夫する必要がある。

【０００８】ここで、上記のような自動倉庫の入出庫制
御装置のそれぞれ独立に動作する昇降装置２１と搬送装
置２３の制御動作を改良したものとしては、例えば特開
平２−１８２０７号公報に記載されているように、入庫
の場合には製品収納の余地がある保管棚（以下未充填棚
という）２５から優先的に入庫が行われるようにしてい
るものがある。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような制御装置においては、製品の種類が考慮されてい
ないため、特定の製品が特定の保管棚に集中的に保管さ
れてしまうことがある。すなわち上記のような制御装置
においては、未充填棚への入庫が優先的に行われるので
多段ラック１３内の製品の分布を均一にすることができ
るが、製品の種類の分布は不均一なる。

【００１０】ここで、多段ラック１３内の種類の分布が
不均一となった場合には、出庫動作の競合などによって
搬送装置と昇降装置の間で待ち合わせなどが生じ、運転
効率を十分に高めることができず、最悪の場合には生産
ラインの停止を引き起こすこともある。

【００１１】また、生産変動にも追従できるようなフレ
キシブルな機構をも備えなければ、自動倉庫として十分
に機能することはできない。

【００１２】本発明は、以上のような課題に鑑みて成さ
れたものであり、その目的は、運転効率が高くかつ生産
変動にも対応できる自動倉庫の入出庫制御装置を提供す
ることにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】以上のような課題を解決
するため、本発明に係る自動倉庫の入出庫制御装置にお
いては、前記多段ラックのそれぞれの段における前記入
庫指定製品の在庫数を検出し最も在庫数が少ない段を選
択する手段と、この手段によって選択された段の中で製
品収納の余地がある保管棚（未充填棚）の存在を探索す
る未充填棚探索手段とを含み、未充填棚のうちで入庫指
定製品の在庫数が少いものから順に入庫を行うことを特
徴とするものである。

【００１４】また、本装置は、入庫指定製品の入庫日を
記録する入庫日記録手段と、入庫日が最も古い出庫指定
製品が存在する保管棚を出庫棚として指定する出庫棚指
定手段と、を含み、出庫に際して古い順に出庫を行うこ
とを特徴とするものである。更には、出庫に際しては、
現在入庫または出庫が行われている保管棚（以下指定棚
という）を検出し、この指定棚以外の保管棚を優先的に
指定する補助指定手段を含み、保管棚における入出庫指
令が重複しないようにすることを特徴とするものであ
る。

【００１５】

【作用】以上のようにして構成された本発明に係る自動
倉庫の入出庫制御装置においては、最も在庫数が少ない
段の中で未充填棚が探索されることにより、製品収納の
余地があると同時に入庫指定製品の在庫数が最も少い未
充填棚が入庫棚として指定されることとなる。これによ
り、各製品が多段ラック内に、均一に分散して収納され
ることになる。

【００１６】従って、特定の保管棚に特定の製品が集中
すると行った事態を防ぐことができるので、これにより
特定の保管棚に出庫指令が集中することを防止すること
ができ、出庫の待ち合わせが生じるという事態を防止す
ることができるようになる。また、出庫時において古い
製品から出庫されることにより、保管棚における特定製
品の停滞を防止することが可能となる。

【００１７】更に、現在入庫または出庫が行われている
保管棚指定棚以外の保管棚が優先的に指定されるため、
棚の指定が重複することがなくなるので、搬送装置と昇
降装置の入出庫動作の競合や、これに起因する入出庫の
待ち合わせが生じることがなくなり、スムーズに製品の
入出庫を行うことができるようになる。

【００１８】

【実施例】装置の全体構成 図１、本実施例に係る自動倉庫の入出庫制御装置の全体
構成を示す図である。以下、この図１に基づいて、本実
施例の概略を説明していく。

【００１９】図１において、製品が保管される保管棚１
１を有する多段ラック１３には、昇降装置２１と搬送装
置２３とが設置されている。そして、多段ラック１３に
は出入荷口３１が設置されており、ここから入庫指定製
品の入荷あるいは出荷指定製品の出荷が行われるように
なっている。更に、多段ラック１３は、バッファ３５を
有しており、出入荷口３１から入荷された入庫指定製品
は、昇降装置２１によってバッファ３５に一時的に収納
され、このバッファ３５に一時的に収納されている入庫
指定製品が、搬送装置２３によって同じ段の各保管棚に
入庫されるようになっている。一方、出庫に際しては、
搬送装置２３によって搬送されてきた出庫指定製品も、
バッファ３５に一時的に収納される。そして、このバッ
ファ３５に収納されている出庫指定製品が、昇降手段２
１に運ばれて出入荷口３１から出荷されるようになって
いる。

【００２０】制御装置の構成 図２は、本実施例の制御装置の構成を示す図である。

【００２１】多段ラック１３の各段間を移動する昇降装
置２１は、昇降運転制御装置４１と昇降指示保持部４３
を有している。そして、昇降運転制御装置４１は入庫昇
降運転制御装置４１ａと出庫昇降運転制御装置４１ｂと
から構成され、昇降指示保持部４３は入庫昇降指示保持
部４３ａと出庫昇降指示保持部４３ｂとから構成されて
いる。

【００２２】多段ラック１３の各段内を移動する搬送装
置２３は、搬送運転制御装置４５と搬送指示保持部４７
を有している。そして、入庫指示保持部４７ａと、出庫
指示保持部４７ｂとから構成されている。

【００２３】ここで、上記の各指示保持部４３，４７
は、総括制御部４９に接続されている。そして、この総
括制御部４９は、入庫指示管理部５１ａと出庫指示管理
部５１ｂを有しており、同時に、在庫データベース５３
と、データ入力手段５５とに接続されている。

【００２４】このデータ入力手段５５においては、入庫
指定製品が入庫データとして取り入れられ、出庫指定製
品が出庫データとして取り入れられるようになってい
る。このデータ入力手段５５としては、キーボード等を
用いることが好適である。

【００２５】制御概要 ここで、上記のように構成された本実施例に係る自動倉
庫の入出庫制御装置の制御動作について、図３および図
４を参照して説明をしていく。なお、便宜上、本実施例
の多段ラック１３は４段からなっており、これをＡ段，
Ｂ段，Ｃ段，Ｄ段として以下に説明をしていく。

【００２６】入庫棚決定 まず、外部から入庫が指定された製品（入庫指定製品）
がデータ入力手段５５に入力される（Ｓ１０２）と、総
括制御部４９においては、在庫データベース５３とアク
セスして段別の在庫探索が行われる（Ｓ１０３）。段別
の在庫探索は、Ａ〜Ｄの各段について行われる。

【００２７】段別の在庫探索がＡ〜Ｄの各段について行
われると、入庫指定製品と同種類の製品が最も少ない段
が選択され（Ｓ１０４）、その選択された段の中に製品
収納の余地がある未充填棚が存在するかどうかが探索さ
れ（Ｓ１０５）、Ｓ１０４で選択された段に未充填棚が
存在した場合には、これが入庫棚として指定され（Ｓ１
０６）、この入庫棚に入庫動作指示がされて（Ｓ１０
７）、実際に入庫動作が行われることとなる。ここで、
Ｓ１０６における入庫棚の指定は、実施例においては、
入庫棚に対する任意番号の選択という形で行われるよう
になっている。

【００２８】このようにして、本実施例においては、入
庫指定製品の在庫数が少ない段が選択されてから、その
選択された段内で未充填棚が検索されることにより、入
庫指定製品の在庫が少ない未充填棚が入庫棚として決定
される。そして、後述するように、この決定された入庫
棚に入庫指定製品が入庫されることによって、各保管棚
に種類を均一にして製品を収納することができるように
なっている。

【００２９】出庫棚決定 外部から特定の製品について出庫が要請されると、これ
が出庫指定製品として指定され、これが出庫データとし
てデータ入力手段に入力される（Ｓ２０２）。出庫デー
タが入力されると、総括制御部４９は在庫データベース
と５３とアクセスし、当該出庫指定製品の内で最も入庫
が古い最古在庫の探索が行われる（Ｓ２０３）。

【００３０】ここで、Ｓ２０４においては、出庫動作の
重複の危険性の排除が行われるようになっている。すな
わち本実施例においては、最古在庫の出庫を行った場合
に出庫動作が重複する危険性があると判断された場合に
は、Ｓ２０５に進んで次に古い在庫が選択されることに
より、同一の保管棚から出庫動作が行われることによる
出庫動作の停滞の発生が防止されるようになっている。

【００３１】なお、Ｓ２０６においては、次に古い在庫
を有する保管棚が存在した場合に、ここから在庫を出庫
した場合に、出庫動作が重複する恐れがあるがどうかに
ついて判断がされる。次に古い在庫を有する保管棚から
出庫した場合に、出庫動作と重複する恐れがない場合に
は、Ｓ２０４に進んでその保管棚から在庫が出庫される
こととなる。

【００３２】一方、Ｓ２０６において該当する在庫（次
に古い在庫）が存在しない場合には、Ｓ２０７に進んで
出庫動作が重複する恐れの最も少ない保管棚が、出庫棚
として指定されるようになっている。そして、Ｓ２０７
終了後、もしくはＳ２０４において出庫動作が重複する
恐れがないとみなされた場合には、Ｓ２０８に進んで出
庫動作が指示される。この時の制御は全て出庫指示管理
部５１ｂと出庫昇降指示部４３ｂと出庫指示保持部４７
ｂを介して行われるものである。

【００３３】・出庫動作重複の判定 ところで、Ｓ２０４において、出庫動作が重複する恐れ
があるか否かは、実施例においては以下のようにして判
定するようにしている。すなわち、以下の式（１）に示
されるように、各段搬送装置のサイクル動作時間と要求
される出庫サイクルタイムとの関係で定められる。

【００３４】 （出庫動作時間）＜（出庫要求サイクルタイム）×ｎ …（１） ここで、出庫動作時間とは、出庫動作に必要な時間であ
る。出庫要求サイクルタイムとは、出庫要求がされてか
ら次の出庫要求がされるまでの時間をいう。

【００３５】出庫に際して要求されるサイクルタイムの
間に動作が終了してしまえば問題は生じないこととな
る。何故ならば、最初の出庫要求から次の出庫要求がく
るまでの間に出庫動作が完了して初期状態に戻っている
からである。この場合には、上記式（１）のｎは１に設
定され、最近１回の出庫指示段と重複するか否かの検出
が行われることとなる。ここで、最近１回とは、今回、
すなわち現時点のことであり、従って、この場合には現
時点において出庫指示をされている段が重複するか否か
の検出が行われることとなる。

【００３６】ところが、出庫要求サイクルタイムが出庫
動作時間よりも短かった場合には、問題が生じることと
なる。何故ならば、出庫動作が終了する前に次の出庫要
求が来てしまうからである。

【００３７】ここで、出庫要求サイクルタイムを２つ合
計したものが出庫動作時間よりも長くなるような場合に
は、最初の次の更にその次の出庫要求がされたときに出
庫動作が終了することとなる。したがって、上記のよう
に出庫要求サイクルタイムが出庫動作時間よりも短かっ
た場合で、かつ出庫要求サイクルタイムを２つ合計した
ものが出庫動作時間よりも長くなるような場合には、上
記式（１）のｎは２に設定される。このような場合に
は、Ｓ２０４において、最近２回の出庫指示段と重複す
るか否かの検出が行われることとなる。この場合におい
ては、最初の要求から２回目の出庫要求が来るまでの間
に最初の出庫動作が終わっておらず、３回目の出庫要求
がされた時には、１回目の出庫動作は終了しているが、
２回目の出庫動作は終了していないこととなる。従っ
て、このまま３回目の出庫指示がされた場合には、２回
目と３回目の出庫指示が重複して行われることとなって
しまう。いいかえれば、現在と１回前の出庫指示を見な
ければ、出庫動作の重複が避けられないこととなる。そ
こで、Ｓ２０４においては、現在と１回前、すなわち最
近２回の出庫指示の状況を見ることによって出庫動作の
重複を避けるようにしている。

【００３８】同様にして、ｎが３であった場合には、最
近３回の出庫指示と重複するか否かが判定されることと
なる。そして、要求サイクルタイムが非常に短く、一つ
も出庫動作が終了していない場合などにおいては、Ｓ２
０７において、最近ｎ回の中の最も以前に出庫指示した
段の在庫が引き当てられることによって、多少の待ち合
わせは生じるにしても、最も早く出庫動作が行える段を
指定できるようにしている。

【００３９】以上のようにして、本実施例においては、
出庫動作の重複を避け、常に別々の段から出庫作業を行
うように出庫棚を指定することによって、効率よく出庫
動作を行えるようにしている。

【００４０】指示管理部・指示保持部の具体例 ここで、図５は指示管理部の具体的な実施例を示したも
のであり、図５ａは、入庫指示管理部５１ａの構成を示
したものであり、図５ｂは、出庫指示管理部５１ｂの構
成を示す図である。また、図６は、昇降運転制御装置４
１と、昇降指示保持部４３の構成を示した図であり、図
６ａは入庫指示保持部４３ａの構成を示したものであ
り、出庫昇降指示保持部４３ｂの構成を示す図である。
更に、図７は、搬送装置運転制御装置４５と、入庫指示
保持部４７ａと出庫指示保持部４７ｂの構成を示した図
であり、各大文字のアルファベットは対応する棚をその
まま表示するものである。

【００４１】・前提 本実施例においては、入庫指示管理部５１ａおよび出庫
指示管理部５１ｂにおいてＡ〜Ｄ段の全ての入出庫情報
が管理されることとなり、この指示管理部５１ａ，ｂの
情報が昇降指示保持部４３ａ，４３ｂや指示保持部４７
ａ，４７ｂに分配され、この分配された情報を基にして
各運転制御装置４１，４５が作動するようになってい
る。

【００４２】入庫動作 図３のアルゴリズムに従って入庫棚が決定（Ｓ１０７）
されると（Ｓ３０２，Ｓ３０３）、入庫指示管理部５１
ａの待ち行列の最後に、ここで決定された入庫指示が加
えられる（Ｓ３０４）。そして、この入庫指示管理部５
１ａは、該当する昇降装置と搬送装置に指示動作を出
す。

【００４３】ここで、入庫指示管理部５１ａには入庫指
示１から入庫指示８までがあるが、これは、多段ラック
１３の段がＡ〜Ｄ段の４段であり、かつ昇降装置２１が
２個あるため４×２＝８となって８個の入庫指示が存在
するわけである。なお、入庫指示管理部５１ａに入力さ
れている状態の一例が、図５ａに示されているが、その
内容は本願発明の一例に過ぎず、本願発明の権利範囲と
は何等関係がない。

【００４４】以下、図に基づいて、Ｂ段への入庫指示８
がされた場合を例にとって本装置の入庫動作について説
明をしていく。

【００４５】上記のＳ３０３において入庫棚が決定さ
れ、それがＢ段への入庫指示であった場合には、Ｂ段へ
の入庫指示である入庫指示８が、入庫指示管理部５１ａ
の待ち行列の最後に加えられることとなる（Ｓ３０
４）。そして、入庫指示管理部５１ａは、出庫昇降指示
保持部４３ａの待ち行列の最後に前記入庫指示８を追加
する（Ｓ３０５）。そして、次には入庫指示保持部４７
ａの実行待ちの最後に入庫指示８が追加される（Ｓ３０
５）。このようにして、まず入庫が振当てられた段の搬
送手段に入庫指示がされる全段階が整ったことになる。

【００４６】ここで、昇降装置２１の動作が進んで入庫
指示８を実行し始めると、入庫指示保持部４３と入庫指
示管理部５１ａの入庫指示８に関する昇降装置のステー
タスが実行中に代わり、Ｂ段のバッファ３５に入庫指定
製品を置くとこれが実行済みになる（Ｓ３０７）。更
に、この時点でＢ段の搬送装置がバッファ３５から入庫
棚への搬送を開始して、Ｂ段の入庫指示保持部４７ａと
入庫指示管理部５１ａの入庫指示８に関する搬送装置ス
テータスが実行中に代わり、入庫棚に入庫指定製品を置
くとこれが実行済みになる（Ｓ３０８）。総括制御部４
９に置いては、昇降装置２１と搬送装置２３の両方の実
行完了を受けて在庫管理データベース５３のデータの更
新を行い（３０９）、動作指示を各待ち行列から削除す
る（Ｓ３１０）。

【００４７】出庫動作 出庫動作については、入庫動作と同様にして、まず図４
のアルゴリズムに従って出庫棚が決定されると（Ｓ４０
３）、出庫指示管理部５１ｂの待ち行列の最後部に出庫
指示データが追加され（Ｓ４０４）、次に出庫指示保持
部４７ｂの待ち行列の最後に出庫データが追加され（Ｓ
４０５）、次に出庫昇降指示保持部３ｂの最後に出庫デ
ータが追加されることとなる（Ｓ４０６）。そして、出
庫棚から出庫指定商品の出庫がされると搬送装置のステ
ータスが実行中に代わり、これがバッファ３５に置かれ
ると実行済みになる（Ｓ４０７）。そして、出庫指定製
品を昇降装置２１が受けとると昇降指示保持部４３ｂと
出庫指示管理部５１ｂの昇降装置２１に関するステータ
スが実行中に代わり、出庫指定製品を出荷するとこれが
実行済みになる（Ｓ４０８）。そして、総括制御部４９
は、昇降措置および搬送装置両方の実行完了を受けて、
在庫管理データベース５３のデータ更新を行い（Ｓ４０
９）、動作指示を待ち行列から削除する（Ｓ４１０）。

【００４８】このようにして、本実施例に係る自動倉庫
の入出庫制御装置においては、システムの入出庫処理能
力向上により小規模な自動倉庫で必要機能・性能を満足
することができるので、設備投資の削減や、小スペース
化等を図ることができるようになる。

【００４９】また、独立に運転可能な各段に在庫が均等
に分散されるので、部分的に搬送装置が故障しても、残
りの段についてシステムの運転を継続することができる
という効果もある。また、更に、先に入庫した製品を先
に出庫する物流の基本原則を大幅に崩さずに設備の運転
効率を大幅に向上させることができるので、生鮮品の保
管や冷却・乾燥といった品質上、時間を管理しなければ
ならないような対象にも適用可能である。

【００５０】

【発明の効果】以上のようにして、本発明に係る自動倉
庫の入出庫制御装置においては、入庫時には保管棚に複
数の製品を均一に収納し、且つ出庫時には製品を出庫す
る動作が同一段に重複するのを避けることにより、シス
テムの入出庫処理能力向上が達成でき、これにより小規
模な自動倉庫で必要機能・性能を満足することができる
ので、設備投資の削減や、小スペース化等を図ることが
できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に係る自動倉庫の入出庫制御装置の概
略を説明する図である。

【図２】本実施例に係る入出庫制御装置の機能・構成を
示すブロック図である。

【図３】本実施例に係る自動倉庫の入出庫制御装置の入
庫棚決定までの動作の流れを示すアルゴリズムである。

【図４】本実施例に係る自動倉庫の入出庫制御装置の出
庫棚決定までの流れを示すアルゴリズムである。

【図５】図２に示す指示管理部５１の具体的な例を示す
図である。

【図６】図２に示す昇降運転制御装置４１ａと昇降指示
保持部４３の具体的な構成例を示す図である。

【図７】図２に示す搬送装置運転制御装置４５と指示保
持部４７の具体的な構成例を示す図である。

【図８】製品の入荷から入庫までの動作例を具体的に示
すアルゴリズムである。

【図９】製品の出庫から出荷までの動作の流れを示すア
ルゴリズムである。

【図１０】従来の自動倉庫の構成を示す図である。

【図１１】従来の自動倉庫の制御装置の構成を示す図で
ある。

【符号の説明】

１１ 保管棚 １３ 多段ラック ２１ 昇降装置 ２３ 搬送装置 ３１ 出入荷口 ３５ バッファ ４１ 昇降運転制御装置 ４３ 昇降指示保持部 ４５ 搬送装置運転制御装置 ４７ 指示保持部 ４９ 総括制御部 ５１ 指示管理部 ５３ 在庫データベース（記憶手段） ５５ データ入力手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】製品を保管する複数の保管棚を備える多段
   ラックと、この多段ラックの各段間を移動する昇降手段
   と、前記多段ラックの各段内を移動する搬送手段と、を
   有し、前記多段ラックから自動的に製品を入出庫する自
   動倉庫の入出庫制御装置であって、 前記多段ラック内の保管棚に収容されている製品の種類
   と量とを検出する保管棚監視手段と、 この保管棚監視手段によって検出された前記各保管棚内
   の製品の種類と量とを在庫データとして記録する記録手
   段と、 外部から入庫が指定された製品（入庫指定製品）の種類
   と量の情報を入庫データとして取り入れ、外部から出庫
   が指定された製品（出庫指定製品）の種類と量の情報を
   出庫データとして取り入れるデータ入力手段と、 前記入庫データと在庫データとを比較して製品の入庫に
   最適な保管棚を決定する入庫棚決定手段と、 前記出庫データと在庫データとを比較して製品の出庫に
   最適な保管棚を決定する出庫棚決定手段と、 前記入庫棚決定手段によって決定される保管棚に前記入
   庫指定製品の入庫を行い、前記出庫棚決定手段によって
   決定される保管棚から前記出庫指定製品の出庫を行うよ
   うに前記昇降手段及び前記搬送手段の制御を行う運搬制
   御手段と、 を有する入出庫制御装置において、 前記入庫棚決定手段は、 前記多段ラックのそれぞれの段における前記入庫指定製
   品の在庫数を検出し、最も在庫数が少ない段を選択する
   手段と、 この手段によって選択された段の中で、製品収納の余地
   がある保管棚（未充填棚）の存在を探索する未充填棚探
   索手段と、 を含み、 前記記録手段は、 前記入庫指定製品の入庫時点の時間と該入庫指定製品が
   収納されている保管棚とを記録する入庫時記録手段を含
   み、 前記出庫棚決定手段は、 入庫時点の時間が最も古い出庫指定製品が存在する保管
   棚を出庫棚として指定する出庫棚指定手段を含み、 前記入庫棚決定手段又は前記出庫棚決定手段は、 現在入出庫が行われている保管棚（指定棚）を検出し、
   この指定棚以外の保管棚を指定する補助指定手段を含む
   ことを特徴とする自動倉庫の入出庫制御装置。