JP3406204B2 - 自動倉庫の搬送制御方法 - Google Patents
自動倉庫の搬送制御方法Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、スタッカクレーン
を用いて保管物を保管棚に出し入れする自動倉庫の搬送
制御方法に関するものである。
を用いて保管物を保管棚に出し入れする自動倉庫の搬送
制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動倉庫は、縦方向にＭ段、横方向にＮ
列の格子状に仕切られた保管棚、その保管棚と入庫口ま
たは出庫口との間での保管物の搬送を行うスタッカクレ
ーン、及びこのスタッカクレーンに対して搬送指示を行
うホストコンピュータを有するシステムである。入庫時
には、ホストコンピュータからの指示に基づいて、スタ
ッカクレーンが入庫口まで移動し、この入庫口に置かれ
ている保管物を積み込み、更に指示された保管位置まで
移動して、その保管位置に保管物を降ろすようになって
いる。また、出庫時には、ホストコンピュータからの指
示に基づいて、スタッカクレーンが指定された保管位置
まで移動し、その指定位置に保管されている保管物を積
み込み、更に出庫口まで移動して、その保管物の荷降ろ
しをするようになっている。自動倉庫では、単位時間当
たりに出し入れ可能な保管物の量が性能の判定基準の１
つであり、効率的なスタッカクレーンの制御方法が工夫
されてきた。このような技術として、例えば、次のよう
な文献に記載されるものがあった。文献：特開平６−２
３９４２２号公報前記文献に記載された「自動倉庫管理
装置」では、入庫済みの保管物の保管位置とその出庫予
定時刻を管理しており、入出庫が行われていないスタッ
カクレーンの空き時間を利用して、出庫予定時刻の近い
保管物を、なるべく出庫口に近い空状態の保管位置に移
すようにしている。これにより、出庫時の搬送距離が短
かくなり、効率的な搬送が可能になるとしている。
列の格子状に仕切られた保管棚、その保管棚と入庫口ま
たは出庫口との間での保管物の搬送を行うスタッカクレ
ーン、及びこのスタッカクレーンに対して搬送指示を行
うホストコンピュータを有するシステムである。入庫時
には、ホストコンピュータからの指示に基づいて、スタ
ッカクレーンが入庫口まで移動し、この入庫口に置かれ
ている保管物を積み込み、更に指示された保管位置まで
移動して、その保管位置に保管物を降ろすようになって
いる。また、出庫時には、ホストコンピュータからの指
示に基づいて、スタッカクレーンが指定された保管位置
まで移動し、その指定位置に保管されている保管物を積
み込み、更に出庫口まで移動して、その保管物の荷降ろ
しをするようになっている。自動倉庫では、単位時間当
たりに出し入れ可能な保管物の量が性能の判定基準の１
つであり、効率的なスタッカクレーンの制御方法が工夫
されてきた。このような技術として、例えば、次のよう
な文献に記載されるものがあった。文献：特開平６−２
３９４２２号公報前記文献に記載された「自動倉庫管理
装置」では、入庫済みの保管物の保管位置とその出庫予
定時刻を管理しており、入出庫が行われていないスタッ
カクレーンの空き時間を利用して、出庫予定時刻の近い
保管物を、なるべく出庫口に近い空状態の保管位置に移
すようにしている。これにより、出庫時の搬送距離が短
かくなり、効率的な搬送が可能になるとしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動倉庫の搬送制御方法では、次のような課題があっ
た。例えば、前記文献に記載された方法は、入庫済みの
保管物の出庫予定時刻が不明の場合には採用することが
できない。また、そのような場合、スタッカクレーンか
らの荷降ろしが済むと、このスタッカクレーンは、その
場で次の指示が来るまで待機するか、所定の箇所（例え
ば、入庫口）まで戻って待機するようになっていた。こ
のため、次の指示によっては、積み込み先までの距離が
長くなり、移動するための時間がかかって、スタッカク
レーンの動作が効率的でないという課題があった。本発
明は、前記従来技術が持っていた課題を解決し、保管棚
の保管状況に応じて、スタッカクレーンの待機場所を制
御することにより、効率的な入出庫を行うことができる
自動倉庫の搬送制御方法を提供するものである。
自動倉庫の搬送制御方法では、次のような課題があっ
た。例えば、前記文献に記載された方法は、入庫済みの
保管物の出庫予定時刻が不明の場合には採用することが
できない。また、そのような場合、スタッカクレーンか
らの荷降ろしが済むと、このスタッカクレーンは、その
場で次の指示が来るまで待機するか、所定の箇所（例え
ば、入庫口）まで戻って待機するようになっていた。こ
のため、次の指示によっては、積み込み先までの距離が
長くなり、移動するための時間がかかって、スタッカク
レーンの動作が効率的でないという課題があった。本発
明は、前記従来技術が持っていた課題を解決し、保管棚
の保管状況に応じて、スタッカクレーンの待機場所を制
御することにより、効率的な入出庫を行うことができる
自動倉庫の搬送制御方法を提供するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明の内の第１の発明は、縦方向にＭ段、横方向
にＮ列の複数の保管位置を有する保管棚と、前記保管棚
と入庫口または出庫口との間での保管物の搬送を行うス
タッカクレーンと、前記保管棚の在庫状態を管理すると
ともに入出庫要求に基づいて前記スタッカクレーンに対
して搬送指示を行う制御手段とを備えた自動倉庫の搬送
制御方法において、前記制御手段は、次のような処理を
行うようにしている。まず、前記スタッカクレーンによ
る保管物の搬送の終了後、前記保管棚の各保管位置毎の
在庫状態と前記入庫口の位置とに基づいて、前記スタッ
カクレーンの列方向の待機位置を、 列方向待機位置＝｛Σ（在庫のある保管位置の列方向の
距離）｝／｛２×（在庫の有る保管位置の数）｝＋（入
庫口の列方向の距離）／２ の式に従って計算し、段方向の待機位置を、 段方向待機位置＝｛Σ（在庫のある保管位置の段方向の
距離）｝／｛２×（在庫の有る保管位置の数）｝＋（入
庫口の段方向の距離）／２ の式に従って計算する。そして、上記待機位置計算で計
算された前記待機位置に前記スタッカクレーンを移動さ
せるための待機指示を行う待機指示処理を行う。
に、本発明の内の第１の発明は、縦方向にＭ段、横方向
にＮ列の複数の保管位置を有する保管棚と、前記保管棚
と入庫口または出庫口との間での保管物の搬送を行うス
タッカクレーンと、前記保管棚の在庫状態を管理すると
ともに入出庫要求に基づいて前記スタッカクレーンに対
して搬送指示を行う制御手段とを備えた自動倉庫の搬送
制御方法において、前記制御手段は、次のような処理を
行うようにしている。まず、前記スタッカクレーンによ
る保管物の搬送の終了後、前記保管棚の各保管位置毎の
在庫状態と前記入庫口の位置とに基づいて、前記スタッ
カクレーンの列方向の待機位置を、 列方向待機位置＝｛Σ（在庫のある保管位置の列方向の
距離）｝／｛２×（在庫の有る保管位置の数）｝＋（入
庫口の列方向の距離）／２ の式に従って計算し、段方向の待機位置を、 段方向待機位置＝｛Σ（在庫のある保管位置の段方向の
距離）｝／｛２×（在庫の有る保管位置の数）｝＋（入
庫口の段方向の距離）／２ の式に従って計算する。そして、上記待機位置計算で計
算された前記待機位置に前記スタッカクレーンを移動さ
せるための待機指示を行う待機指示処理を行う。
【０００５】第２の発明は、第１の発明と同様の自動倉
庫の搬送制御方法において、前記制御手段は、次のよう
な処理を順次行っている。まず、予め区分された時間帯
毎に、前記保管物の入庫回数と出庫回数をカウントする
入出庫カウント処理を行う。そして、前記スタッカクレ
ーンによる保管物の搬送の終了後、前記入出庫管理処理
でカウントされた前記入庫回数及び出庫回数、前記保管
棚の各保管位置毎の在庫状態、並びに前記入庫口の位置
に基づいて、前記スタッカクレーンの列方向及び段方向
の待機位置を、次式に従って計算する。 列方向待機位置＝｛（出庫回数）／（入庫回数＋出庫回
数）｝×｛Σ（在庫のある保管位置の列方向の距離）｝
／（在庫の有る保管位置の数）＋｛（入庫回数）／（入
庫回数＋出庫回数）｝×（入庫口の列方向の距離） 段方向待機位置＝｛（出庫回数）／（入庫回数＋出庫回
数）｝×｛Σ（在庫のある保管位置の段方向の距離）｝
／（在庫の有る保管位置の数）＋｛（入庫回数）／（入
庫回数＋出庫回数）｝×（入庫口の段方向の距離） そして、上記待機位置計算処理で計算された前記待機位
置に前記スタッカクレーンを移動させるための待機指示
を行う待機指示処理を行う。
庫の搬送制御方法において、前記制御手段は、次のよう
な処理を順次行っている。まず、予め区分された時間帯
毎に、前記保管物の入庫回数と出庫回数をカウントする
入出庫カウント処理を行う。そして、前記スタッカクレ
ーンによる保管物の搬送の終了後、前記入出庫管理処理
でカウントされた前記入庫回数及び出庫回数、前記保管
棚の各保管位置毎の在庫状態、並びに前記入庫口の位置
に基づいて、前記スタッカクレーンの列方向及び段方向
の待機位置を、次式に従って計算する。 列方向待機位置＝｛（出庫回数）／（入庫回数＋出庫回
数）｝×｛Σ（在庫のある保管位置の列方向の距離）｝
／（在庫の有る保管位置の数）＋｛（入庫回数）／（入
庫回数＋出庫回数）｝×（入庫口の列方向の距離） 段方向待機位置＝｛（出庫回数）／（入庫回数＋出庫回
数）｝×｛Σ（在庫のある保管位置の段方向の距離）｝
／（在庫の有る保管位置の数）＋｛（入庫回数）／（入
庫回数＋出庫回数）｝×（入庫口の段方向の距離） そして、上記待機位置計算処理で計算された前記待機位
置に前記スタッカクレーンを移動させるための待機指示
を行う待機指示処理を行う。
【０００６】
【０００７】第１の発明によれば、以上のように自動倉
庫の搬送制御方法を構成したので、次のような作用が行
われる。スタッカクレーンによる搬送が終了した後、制
御手段は、保管棚の各保管位置毎の在庫状態と前記入庫
口の位置とに基づいてスタッカクレーンを待機させるた
めの待機位置を計算する。計算された待機位置は、スタ
ッカクレーンに待機指示として与えられる。第２の発明
によれば、次のような作用が行われる。制御手段は、予
め区分された時間帯毎に、前記保管物の入庫回数と出庫
回数をカウントしている。そして、スタッカクレーンに
よる搬送が終了した後、制御手段は、保管物の入庫回数
と出庫回数、保管棚の各保管位置毎の在庫状態、及び前
記入庫口の位置に基づいてスタッカクレーンを待機させ
るための待機位置を計算する。計算された待機位置は、
スタッカクレーンに待機指示として与えられる。
庫の搬送制御方法を構成したので、次のような作用が行
われる。スタッカクレーンによる搬送が終了した後、制
御手段は、保管棚の各保管位置毎の在庫状態と前記入庫
口の位置とに基づいてスタッカクレーンを待機させるた
めの待機位置を計算する。計算された待機位置は、スタ
ッカクレーンに待機指示として与えられる。第２の発明
によれば、次のような作用が行われる。制御手段は、予
め区分された時間帯毎に、前記保管物の入庫回数と出庫
回数をカウントしている。そして、スタッカクレーンに
よる搬送が終了した後、制御手段は、保管物の入庫回数
と出庫回数、保管棚の各保管位置毎の在庫状態、及び前
記入庫口の位置に基づいてスタッカクレーンを待機させ
るための待機位置を計算する。計算された待機位置は、
スタッカクレーンに待機指示として与えられる。
【０００８】
【発明の実施の形態】第１の実施形態
図１は、本発明の第１の実施形態の方法で用いられる自
動倉庫の概略の構成図である。この自動倉庫は、最下層
の第１段から最上層の第Ｍ段までのＭ段に仕切られ、更
に各段は、最左端の第１列から最右端の第Ｎ列までのＮ
列に区切られた複数の保管位置１１i,j （但し、ｉ＝１
〜Ｍ，ｊ＝１〜Ｎ）を有する保管棚１０を備えている。
そして、例えば、第２段第２列目の保管位置１１2,2 に
は保管物が搬入される入庫口１２が、第２段第３列目の
保管位置１１2,3 には保管物を搬出するための出庫口１
３が、それぞれ設けられている。更に、この自動倉庫
は、保管棚１０の各保管位置１１i,j と入庫口１２また
は出庫口１３との間での保管物の搬送を行うスタッカク
レーン２０と、この保管棚１０の各保管位置１１i,j の
在庫状態を管理するとともに入出庫要求に基づいてスタ
ッカクレーン２０に対して搬送指示等を行う制御手段
（例えば、ホストコンピュータ）３０とを備えている。
図２は、本発明の第１の実施形態を示す搬送制御手順の
フローチャートであり、図３は、図２中のホストコンピ
ュータ３０が有する在庫管理テーブルの一例を示す図で
ある。
動倉庫の概略の構成図である。この自動倉庫は、最下層
の第１段から最上層の第Ｍ段までのＭ段に仕切られ、更
に各段は、最左端の第１列から最右端の第Ｎ列までのＮ
列に区切られた複数の保管位置１１i,j （但し、ｉ＝１
〜Ｍ，ｊ＝１〜Ｎ）を有する保管棚１０を備えている。
そして、例えば、第２段第２列目の保管位置１１2,2 に
は保管物が搬入される入庫口１２が、第２段第３列目の
保管位置１１2,3 には保管物を搬出するための出庫口１
３が、それぞれ設けられている。更に、この自動倉庫
は、保管棚１０の各保管位置１１i,j と入庫口１２また
は出庫口１３との間での保管物の搬送を行うスタッカク
レーン２０と、この保管棚１０の各保管位置１１i,j の
在庫状態を管理するとともに入出庫要求に基づいてスタ
ッカクレーン２０に対して搬送指示等を行う制御手段
（例えば、ホストコンピュータ）３０とを備えている。
図２は、本発明の第１の実施形態を示す搬送制御手順の
フローチャートであり、図３は、図２中のホストコンピ
ュータ３０が有する在庫管理テーブルの一例を示す図で
ある。
【０００９】以下、図２及び図３を参照しつつ、図１の
自動倉庫における搬送制御方法について説明する。ホス
トコンピュータ３０は、スタッカクレーン２０からの搬
送処理の終了通知、または図示しない端末装置等からの
搬送要求を受信すると、図２の手順による処理を開始す
る。図２のステップＳ１において搬送要求が有るか否か
を判定し、もし搬送要求が有ればステップＳ２へ進み、
搬送要求が無ければステップＳ５へ進む。ステップＳ２
において、搬送要求に基づいてスタッカクレーン２０に
対する搬送指示を生成し、このスタッカクレーン２０に
搬送指示を出力して、次のステップＳ３へ進む。ステッ
プＳ３のループによって、スタッカクレーン２０による
搬送処理の終了を待つ。そして、スタッカクレーン２０
による搬送処理が終了した時点で、ステップＳ４へ進
み、図３の在庫管理テーブル中の在荷の“有”、“無”
を最新状態に更新して、ステップＳ１へ戻る。ステップ
Ｓ１において、次の搬送要求が無ければ、ステップＳ５
へ進む。
自動倉庫における搬送制御方法について説明する。ホス
トコンピュータ３０は、スタッカクレーン２０からの搬
送処理の終了通知、または図示しない端末装置等からの
搬送要求を受信すると、図２の手順による処理を開始す
る。図２のステップＳ１において搬送要求が有るか否か
を判定し、もし搬送要求が有ればステップＳ２へ進み、
搬送要求が無ければステップＳ５へ進む。ステップＳ２
において、搬送要求に基づいてスタッカクレーン２０に
対する搬送指示を生成し、このスタッカクレーン２０に
搬送指示を出力して、次のステップＳ３へ進む。ステッ
プＳ３のループによって、スタッカクレーン２０による
搬送処理の終了を待つ。そして、スタッカクレーン２０
による搬送処理が終了した時点で、ステップＳ４へ進
み、図３の在庫管理テーブル中の在荷の“有”、“無”
を最新状態に更新して、ステップＳ１へ戻る。ステップ
Ｓ１において、次の搬送要求が無ければ、ステップＳ５
へ進む。
【００１０】ステップＳ５において、図３の在庫管理テ
ーブルを参照して、スタッカクレーン２０の待機位置の
計算を行う。例えば、図３中に予め記憶されている保管
位置１１i,j 毎の、基準位置からの段方向及び列方向の
距離を使用して、次の（１），（２）式に基づいて、ス
タッカクレーン２０の列方向及び段方向の待機位置を計
算する。 列方向待機位置＝｛Σ（在庫のある保管位置の列方向の距離）｝ ／｛２×（在庫の有る保管位置の数）｝ ＋（入庫口の列方向の距離）／２ ・・・（１） 段方向待機位置＝｛Σ（在庫のある保管位置の段方向の距離）｝ ／｛２×（在庫の有る保管位置の数）｝ ＋（入庫口の段方向の距離）／２ ・・・（２） （１），（２）式のそれぞれの第１項は、在庫のある保
管位置１１i,j の重心の１／２となっている。また、
（１），（２）式のそれぞれの第２項は、入庫口１２の
位置の１／２となっている。従って、（１），（２）式
で計算される待機位置は、在庫のある保管位置１１i,j
の重心と、入庫口１２との丁度中央の位置に相当する。
ーブルを参照して、スタッカクレーン２０の待機位置の
計算を行う。例えば、図３中に予め記憶されている保管
位置１１i,j 毎の、基準位置からの段方向及び列方向の
距離を使用して、次の（１），（２）式に基づいて、ス
タッカクレーン２０の列方向及び段方向の待機位置を計
算する。 列方向待機位置＝｛Σ（在庫のある保管位置の列方向の距離）｝ ／｛２×（在庫の有る保管位置の数）｝ ＋（入庫口の列方向の距離）／２ ・・・（１） 段方向待機位置＝｛Σ（在庫のある保管位置の段方向の距離）｝ ／｛２×（在庫の有る保管位置の数）｝ ＋（入庫口の段方向の距離）／２ ・・・（２） （１），（２）式のそれぞれの第１項は、在庫のある保
管位置１１i,j の重心の１／２となっている。また、
（１），（２）式のそれぞれの第２項は、入庫口１２の
位置の１／２となっている。従って、（１），（２）式
で計算される待機位置は、在庫のある保管位置１１i,j
の重心と、入庫口１２との丁度中央の位置に相当する。
【００１１】ステップＳ５の後、ステップＳ６へ進み、
ステップＳ５で計算した（１）式の列方向待機位置、及
び（２）式の段方向待機位置を、スタッカクレーン２０
の待機位置として、待機指示を出力する。これによっ
て、ホストコンピュータによる一連の搬送制御処理が終
了する。一方、スタッカクレーン２０は、指示された待
機位置に移動して、次の搬送指示を待ち受ける状態にな
る。以上のように、この第１の実施形態の搬送制御方法
では、在庫の有る保管位置１１i,j に基づいて、
（１），（２）式を用いてスタッカクレーン２０の待機
位置を計算するステップＳ５を設けている。これによっ
て、在庫の有る保管位置１１i,j の重心と、入庫口１２
との丁度中央に対応する位置が、スタッカクレーン２０
の待機位置として求められる。従って、次のスタッカク
レーン２０の動作が入庫処理であっても、出庫処理であ
っても、入庫口１２または搬出物の保管された保管位置
１１i,j へ移動する距離を、確率的に一番短くすること
ができ、スタッカクレーン２０の効率的な運用が可能に
なる。
ステップＳ５で計算した（１）式の列方向待機位置、及
び（２）式の段方向待機位置を、スタッカクレーン２０
の待機位置として、待機指示を出力する。これによっ
て、ホストコンピュータによる一連の搬送制御処理が終
了する。一方、スタッカクレーン２０は、指示された待
機位置に移動して、次の搬送指示を待ち受ける状態にな
る。以上のように、この第１の実施形態の搬送制御方法
では、在庫の有る保管位置１１i,j に基づいて、
（１），（２）式を用いてスタッカクレーン２０の待機
位置を計算するステップＳ５を設けている。これによっ
て、在庫の有る保管位置１１i,j の重心と、入庫口１２
との丁度中央に対応する位置が、スタッカクレーン２０
の待機位置として求められる。従って、次のスタッカク
レーン２０の動作が入庫処理であっても、出庫処理であ
っても、入庫口１２または搬出物の保管された保管位置
１１i,j へ移動する距離を、確率的に一番短くすること
ができ、スタッカクレーン２０の効率的な運用が可能に
なる。
【００１２】第２の実施形態
図４は、本発明の第２の実施形態を示す搬送制御手順の
フローチャートであり、図２中のステップと共通のステ
ップには共通の符号が付されている。図５は、図２中の
ホストコンピュータ３０が有する動作管理テーブルの一
例を示す図である。この第２の実施形態の処理手順と、
図２の第１の実施形態の搬送制御手順との相違は、第２
の実施形態では、ステップＳ４の後に、動作管理テーブ
ル更新処理のステップＳ４Ａを追加したことと、図２の
ステップＳ５の待機位置計算処理に代えて、計算式の異
なる待機位置計算処理のステップＳ５Ａを用いたことで
ある。即ち、ステップＳ４Ａでは、終了した搬送処理に
基づいて、図５の動作管理テーブルを更新する。この動
作管理テーブルは、例えば、１時間単位に時間帯を分割
し、その時間帯に行われた入庫処理の回数と、出庫処理
の回数をカウントして、時間帯毎の入出庫の発生割合の
実績を集計するためのものである。
フローチャートであり、図２中のステップと共通のステ
ップには共通の符号が付されている。図５は、図２中の
ホストコンピュータ３０が有する動作管理テーブルの一
例を示す図である。この第２の実施形態の処理手順と、
図２の第１の実施形態の搬送制御手順との相違は、第２
の実施形態では、ステップＳ４の後に、動作管理テーブ
ル更新処理のステップＳ４Ａを追加したことと、図２の
ステップＳ５の待機位置計算処理に代えて、計算式の異
なる待機位置計算処理のステップＳ５Ａを用いたことで
ある。即ち、ステップＳ４Ａでは、終了した搬送処理に
基づいて、図５の動作管理テーブルを更新する。この動
作管理テーブルは、例えば、１時間単位に時間帯を分割
し、その時間帯に行われた入庫処理の回数と、出庫処理
の回数をカウントして、時間帯毎の入出庫の発生割合の
実績を集計するためのものである。
【００１３】一方、ステップＳ５Ａは、図３の在庫管理
テーブル及び図５の動作管理テーブルを参照して、スタ
ッカクレーン２０の待機位置の計算を行う処理である。
例えば、保管棚１０の左下を基準位置にして、各保管位
置１１i,j とその基準位置との段方向及び列方向の距離
を使用して、次の（３），（４）式に基づいて、スタッ
カクレーン２０の列方向及び段方向の待機位置を計算す
る。 列方向待機位置＝｛（出庫回数）／（入庫回数＋出庫回数）｝ ×｛Σ（在庫のある保管位置の列方向の距離）｝ ／（在庫の有る保管位置の数） ＋｛（入庫回数）／（入庫回数＋出庫回数）｝ ×（入庫口の列方向の距離） ・・・（３） 段方向待機位置＝｛（出庫回数）／（入庫回数＋出庫回数）｝ ×｛Σ（在庫のある保管位置の段方向の距離）｝ ／（在庫の有る保管位置の数） ＋｛（入庫回数）／（入庫回数＋出庫回数）｝ ×（入庫口の段方向の距離） ・・・（４） これらの（３），（４）式は、入庫口１２と在庫のある
保管位置保管位置１１i,j の重心の位置とを、入出庫の
割合によって重み付け平均したものとなっている。その
他の処理は、図１の処理手順と同様である。
テーブル及び図５の動作管理テーブルを参照して、スタ
ッカクレーン２０の待機位置の計算を行う処理である。
例えば、保管棚１０の左下を基準位置にして、各保管位
置１１i,j とその基準位置との段方向及び列方向の距離
を使用して、次の（３），（４）式に基づいて、スタッ
カクレーン２０の列方向及び段方向の待機位置を計算す
る。 列方向待機位置＝｛（出庫回数）／（入庫回数＋出庫回数）｝ ×｛Σ（在庫のある保管位置の列方向の距離）｝ ／（在庫の有る保管位置の数） ＋｛（入庫回数）／（入庫回数＋出庫回数）｝ ×（入庫口の列方向の距離） ・・・（３） 段方向待機位置＝｛（出庫回数）／（入庫回数＋出庫回数）｝ ×｛Σ（在庫のある保管位置の段方向の距離）｝ ／（在庫の有る保管位置の数） ＋｛（入庫回数）／（入庫回数＋出庫回数）｝ ×（入庫口の段方向の距離） ・・・（４） これらの（３），（４）式は、入庫口１２と在庫のある
保管位置保管位置１１i,j の重心の位置とを、入出庫の
割合によって重み付け平均したものとなっている。その
他の処理は、図１の処理手順と同様である。
【００１４】以上のように、この第２の実施形態の搬送
制御方法では、在庫の有る保管位置１１i,j と、入庫及
び出庫の回数に基づいて、（３），（４）式を用いてス
タッカクレーン２０の待機位置を計算するステップＳ５
Ａを設けている。これによって、在庫の有る保管位置１
１i,j の重心と入庫口１２との間を、入庫回数と出庫回
数の割合に応じて分割し、その分割した位置がスタッカ
クレーン２０の待機位置として求められる。従って、時
間帯によって入庫と、出庫の割合がアンバランスな場合
においても、次のスタッカクレーン２０の入庫または出
庫の動作確率に応じて、待機位置が決定されるので、第
１の実施形態に比べて、入庫口１２または在庫の有る保
管位置１１i,j へ移動する距離を、確率的に更に短くす
ることができ、スタッカクレーン２０の更に効率的な運
用が可能になる。
制御方法では、在庫の有る保管位置１１i,j と、入庫及
び出庫の回数に基づいて、（３），（４）式を用いてス
タッカクレーン２０の待機位置を計算するステップＳ５
Ａを設けている。これによって、在庫の有る保管位置１
１i,j の重心と入庫口１２との間を、入庫回数と出庫回
数の割合に応じて分割し、その分割した位置がスタッカ
クレーン２０の待機位置として求められる。従って、時
間帯によって入庫と、出庫の割合がアンバランスな場合
においても、次のスタッカクレーン２０の入庫または出
庫の動作確率に応じて、待機位置が決定されるので、第
１の実施形態に比べて、入庫口１２または在庫の有る保
管位置１１i,j へ移動する距離を、確率的に更に短くす
ることができ、スタッカクレーン２０の更に効率的な運
用が可能になる。
【００１５】なお、本発明は、上記実施形態に限定され
ず、種々の変形が可能である。この変形例としては、例
えば、次の（ａ）、（ｂ）のようなものがある。 （ａ） 図５の動作管理テーブルは、１時間毎の時間帯
に区分しているが、これに限定するものではない。入庫
及び出庫の割合が著しく変化するような場合には、それ
らの時間帯に合わせて区分することによって、更にスタ
ッカクレーン２０の効率的な運用が可能になる。 （ｂ） スタッカクレーン２０の待機位置の計算は、
（１）〜（４）式に限定されず、保管位置１１i,j 毎の
在庫状況や、入出庫の割合に応じて移動距離が確率的に
短くなるような計算式であれば、同様に適用することが
できる。
ず、種々の変形が可能である。この変形例としては、例
えば、次の（ａ）、（ｂ）のようなものがある。 （ａ） 図５の動作管理テーブルは、１時間毎の時間帯
に区分しているが、これに限定するものではない。入庫
及び出庫の割合が著しく変化するような場合には、それ
らの時間帯に合わせて区分することによって、更にスタ
ッカクレーン２０の効率的な運用が可能になる。 （ｂ） スタッカクレーン２０の待機位置の計算は、
（１）〜（４）式に限定されず、保管位置１１i,j 毎の
在庫状況や、入出庫の割合に応じて移動距離が確率的に
短くなるような計算式であれば、同様に適用することが
できる。
【００１６】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、第１の発明
によれば、保管棚の各保管位置の在庫状態と入庫口の位
置とに基づいて、スタッカクレーンの待機位置を計算す
る待機位置計算処理を行って、計算された待機位置にこ
のスタッカクレーンを待機させるようにしているので、
次の搬送要求に対して確率的に短距離の移動で搬送を行
うことができ、スタッカクレーンの効率的な運用が可能
になる。第２の発明によれば、入庫回数及び出庫回数の
実績をカウントする入出庫カウント処理を行うととも
に、入出庫カウント処理でカウントされた入庫回数及び
出庫回数、前記保管棚の各保管位置の在庫状態、並びに
前記入庫口の位置に基づいて、前記スタッカクレーンの
待機位置を計算する待機位置計算処理を行っている。こ
れにより、次の搬送要求が入庫か出庫かの発生確率を含
めて、確率的に短距離の移動で搬送を行うことができ、
スタッカクレーンの更に効率的な運用が可能になる。
によれば、保管棚の各保管位置の在庫状態と入庫口の位
置とに基づいて、スタッカクレーンの待機位置を計算す
る待機位置計算処理を行って、計算された待機位置にこ
のスタッカクレーンを待機させるようにしているので、
次の搬送要求に対して確率的に短距離の移動で搬送を行
うことができ、スタッカクレーンの効率的な運用が可能
になる。第２の発明によれば、入庫回数及び出庫回数の
実績をカウントする入出庫カウント処理を行うととも
に、入出庫カウント処理でカウントされた入庫回数及び
出庫回数、前記保管棚の各保管位置の在庫状態、並びに
前記入庫口の位置に基づいて、前記スタッカクレーンの
待機位置を計算する待機位置計算処理を行っている。こ
れにより、次の搬送要求が入庫か出庫かの発生確率を含
めて、確率的に短距離の移動で搬送を行うことができ、
スタッカクレーンの更に効率的な運用が可能になる。
【図１】本発明の第１の実施形態の方法で用いられる自
動倉庫の概略の構成図である。
動倉庫の概略の構成図である。
【図２】本発明の第１の実施形態を示す搬送制御手順の
フローチャートである。
フローチャートである。
【図３】図２中のホストコンピュータ３０が有する在庫
管理テーブルの一例を示す図である。
管理テーブルの一例を示す図である。
【図４】本発明の第２の実施形態を示す搬送制御手順の
フローチャートである。
フローチャートである。
【図５】図２中のホストコンピュータ３０が有する動作
管理テーブルの一例を示す図である。
管理テーブルの一例を示す図である。
１０ 保管棚
１１i,j 保管位置
１２ 入庫口
１３ 出庫口
２０ スタッカクレーン
３０ ホストコンピュータ
Ｓ４Ａ 入出庫管理処理
Ｓ５，Ｓ５Ａ 待機位置計算処理
Ｓ６ 待機指示処理
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B65G 1/00 - 1/20
Claims (2)
- 【請求項１】 縦方向にＭ段（但し、Ｍは２以上の整
数）、横方向にＮ列（但し、Ｎは２以上の整数）の複数
の保管位置を有する保管棚と、前記保管棚と入庫口また
は出庫口との間での保管物の搬送を行うスタッカクレー
ンと、前記保管棚の在庫状態を管理するとともに入出庫
要求に基づいて前記スタッカクレーンに対して搬送指示
を行う制御手段とを備え、 前記制御手段によって、前記スタッカクレーンによる保
管物の搬送の終了後、前記保管棚の各保管位置毎の在庫
状態と前記入庫口の位置とに基づいて、前記スタッカク
レーンの待機位置を計算する待機位置計算処理と、前記
待機位置計算処理で計算された前記待機位置に前記スタ
ッカクレーンを移動させるための待機指示を行う待機指
示処理とを行う自動倉庫の搬送制御方法において、 前記待機位置計算処理は、 前記保管棚の一点の位置を基準にして、列方向の待機位
置を、 列方向待機位置＝｛Σ（在庫のある保管位置の列方向の
距離）｝／｛２×（在庫の有る保管位置の数）｝＋（入
庫口の列方向の距離）／２ の式に従って計算し、 段方向の待機位置を、 段方向待機位置＝｛Σ（在庫のある保管位置の段方向の
距離）｝／｛２×（在庫の有る保管位置の数）｝＋（入
庫口の段方向の距離）／２ の式に従って計算する ことを特徴とする自動倉庫の搬送
制御方法。 - 【請求項２】 縦方向にＭ段（但し、Ｍは２以上の整
数）、横方向にＮ列（但し、Ｎは２以上の整数）の複数
の保管位置を有する保管棚と、前記保管棚と入庫口また
は出庫口との間での保管物の搬送を行うスタッカクレー
ンと、前記保管棚の在庫状態を管理するとともに入出庫
要求に基づいて前記タッカクレーンに対して搬送指示を
行う制御手段とを備え、 前記制御手段によって、予め区分された時間帯毎に、前
記保管物の入庫回数と出庫回数をカウントする入出庫管
理処理と、前記スタッカクレーンによる保管物の搬送の
終了後、前記入出庫カウント処理でカウントされた前記
入庫回数及び出庫回数、前記保管棚の各保管位置毎の在
庫状態、並びに前記入庫口の位置に基づ いて、前記スタ
ッカクレーンの待機位置を計算する待機位置計算処理
と、前記待機位置計算処理で計算された前記待機位置に
前記スタッカクレーンを移動させるための待機指示を行
う待機指示処理とを行う自動倉庫の搬送制御方法におい
て、 前記待機位置計算処理は、 前記保管棚の一点の位置を基準にして、列方向の待機位
置を、 列方向待機位置＝｛（出庫回数）／（入庫回数＋出庫回
数）｝×｛Σ（在庫のある保管位置の列方向の距離）｝
／（在庫の有る保管位置の数）＋｛（入庫回数）／（入
庫回数＋出庫回数）｝×（入庫口の列方向の距離） の式に従って計算し、 段方向の待機位置を、 段方向待機位置＝｛（出庫回数）／（入庫回数＋出庫回
数）｝×｛Σ（在庫のある保管位置の段方向の距離）｝
／（在庫の有る保管位置の数）＋｛（入庫回数）／（入
庫回数＋出庫回数）｝×（入庫口の段方向の距離） の式に従って計算することを特徴とする 自動倉庫の搬送
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27489297A JP3406204B2 (ja) | 1997-10-08 | 1997-10-08 | 自動倉庫の搬送制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27489297A JP3406204B2 (ja) | 1997-10-08 | 1997-10-08 | 自動倉庫の搬送制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11106008A JPH11106008A (ja) | 1999-04-20 |
| JP3406204B2 true JP3406204B2 (ja) | 2003-05-12 |
Family
ID=17547994
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27489297A Expired - Fee Related JP3406204B2 (ja) | 1997-10-08 | 1997-10-08 | 自動倉庫の搬送制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3406204B2 (ja) |
-
1997
- 1997-10-08 JP JP27489297A patent/JP3406204B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11106008A (ja) | 1999-04-20 |
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