JP2003012119A - 自動倉庫の入出庫制御装置及び入出庫制御方法 - Google Patents
自動倉庫の入出庫制御装置及び入出庫制御方法Info
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- JP2003012119A JP2003012119A JP2001197891A JP2001197891A JP2003012119A JP 2003012119 A JP2003012119 A JP 2003012119A JP 2001197891 A JP2001197891 A JP 2001197891A JP 2001197891 A JP2001197891 A JP 2001197891A JP 2003012119 A JP2003012119 A JP 2003012119A
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Abstract
上を図ること。 【解決手段】 物品の搬入時には、各棚段に対応して設
けられた入出庫ドーリが複数の物品を一括して各棚段に
収納する。所定の出庫要求順で出庫要求が与えられる
と、各棚段において、入出庫ドーリにより所定の段別整
列順で整列させた状態で物品を取込んでその段別整列順
のままで各出庫仮置部に移載する。所定の割付配列段に
対して、その1段目側から順次各物品の要求順位を割付
け、前記割付配列段に割付けられた要求順位に応じて、
各出庫仮置部から各出庫カート部への物品の移載タイミ
ングを制御して、出庫リザーバの各出庫カート部により
各物品が出庫要求順で搬出されるようにする。
Description
及び検索取出しを自動的に行う自動倉庫に関する。
自動倉庫では、物品が、搬入コンベアにより倉庫内に搬
入され、また、搬出コンベアにより倉庫外に搬出され
る。
ドーリ等により搬入コンベアから格納棚の各棚に移載さ
れる。また、同様に、基本的に1個単位で、入出庫ドー
リ等により格納棚の各棚から搬出コンベアに移載され
る。
自動倉庫では、倉庫内で基本的に1個単位で物品を取扱
っていたため、自動倉庫に対する物品の搬出入の処理能
力が低いという問題がある。
出庫にあたって、所定の出庫要求順に応じた物品の出庫
(順立出庫)が要求され、物品の搬出入処理能力を高め
た自動倉庫においても、効率のよい順立出庫能力が要求
される。
処理能力及び順立出庫能力の向上が可能な自動倉庫の入
出庫制御装置及び入出庫制御方法を提供することにあ
る。
請求項1記載の発明は、上下方向に複数の棚段を有する
格納棚と、搬入される物品を到着順に複数個一括して前
記各棚段に対応する高さ位置まで移動させる入庫リザー
バと、前記各棚段に対応して設けられ、前記入庫リザー
バからの複数の物品を一括して取込んで当該複数の物品
を対応する前記棚段に移載可能でかつ対応する前記棚段
の物品を所定の整列順に整列させて取込み可能な複数の
入出庫ドーリと、前記各棚段に対応して設けられ、前記
入出庫ドーリに取込まれた複数の物品を前記所定の順番
に整列させたままの状態で受取って前記整列順で一つず
つ送出し可能な複数の出庫仮置部と、上段側の前記出庫
仮置部から下段側の前記出庫仮置部に向けて循環的に移
動可能で、前記各出庫仮置部に対応する高さ位置で対応
する前記各出庫仮置部から送出される物品を受取って前
記各出庫仮置部の下方位置で外部に向けて搬出する複数
の出庫カート部を有する出庫リザーバと、物品の入出庫
時に、前記格納棚に収納された物品の特定情報と物品の
収納位置情報とを関連づけた収納位置データを更新・作
成する収納位置データ作成部と、前記収納位置データに
基づいて決定される搬入物品の収納位置に各物品が収納
されるように前記入庫リザーバ及び前記各入出庫ドーリ
に入庫動作を行わせる入庫制御部と、前記格納棚に収納
された各物品に対して所定の出庫要求順で出庫要求が与
えられると、前記各棚段において、出庫要求順の小さい
ものから順に整列させた段別整列順を決定し、前記各棚
段の物品を対応する前記各入出庫ドーリにより前記各段
別整列順で整列させた状態で取込んでその段別整列順の
ままで前記各入出庫ドーリから対応する前記各出庫仮置
部に移載し、前記出庫リザーバの各出庫カート部により
各物品が前記出庫要求順で搬出されるように、前記各出
庫仮置部から前記各出庫カート部への物品の移載タイミ
ングを制御する出庫制御部と、を備えたものである。
御部は、前記各棚段の段数以上の割付配列段に対して、
その1段目側から順次各物品の順位を割付け、前記割付
配列段に割付けられた割付順位に応じて、前記各出庫仮
置部から前記各出庫カート部への物品の移載タイミング
を制御する、ものであってもよい。
御部は、前記各棚段における段別整列順を決定した後、
取込まれる各物品の個別取込位置を算出し、当該各棚段
において前記各出庫仮置部から最も離れた個別取込位置
まで前記各入出庫ドーリを移動させ、その位置から前記
各出庫仮置部に移動する途中で逐次前記各入出庫ドーリ
により各物品を取込ませる、ものであってもよい。
出庫ドーリは、前記各棚段上の物品を独立して取込み可
能な複数の個別取込移載部と、前記格納棚に対する位置
を検出可能な単一のドーリ位置検出部とを有し、前記ド
ーリ位置検出部からの位置検出信号と、前記ドーリ位置
検出部と前記各個別取込移載部との相対位置関係に基づ
いて、前記各個別取込移載部によって前記格納棚の所定
位置に格納された物品を取込み可能な前記各入出庫ドー
リの移動位置が決定されてもよい。
庫ドーリは、入出庫関連動作を行わない余暇期間中に、
予め入力された出庫要求順に基づいて、前記格納棚の各
棚段に収納された各物品を前記各出庫仮置部に近い位置
に移動させる出庫準備動作を行ってもよい。
準備動作は、前記格納棚の各棚段に収納された各物品を
当該棚段において出庫要求順の小さいものから順に整列
させた段別整列順で前記各出庫仮置部に近い位置に移動
させる動作であるとよい。
複数の棚段を有する格納棚と、搬入される物品を到着順
に複数個一括して前記各棚段に対応する高さ位置まで移
動させる入庫リザーバと、前記各棚段に対応して設けら
れ、前記入庫リザーバから複数の物品を一括して取込ん
で当該複数の物品を対応する前記棚段に対して一括して
移載可能でかつ対応する前記棚段の物品を所定の整列順
に整列させて取込み可能な複数の入出庫ドーリと、前記
各棚段に対応して設けられ、前記入出庫ドーリに取込ま
れた複数の物品を前記所定の順番に整列させたままの状
態で受取って前記整列順で一つずつ送出し可能な複数の
出庫仮置部と、上段側の前記出庫仮置部から下段側の前
記出庫仮置部に向けて循環的に移動可能で、前記各出庫
仮置部に対応する高さ位置で対応する前記各出庫仮置部
から送出される物品を受取って前記各出庫仮置部の下方
位置で外部に向けて搬出する複数の出庫カート部を有す
る出庫リザーバと、を備えた自動倉庫の制御方法であっ
て、物品の入出庫時に収納された物品の特定情報と物品
の収納位置情報とを関連づけた収納位置データを更新・
作成し、前記収納位置データに基づいて決定される搬入
物品の収納位置に各物品が収納されるように前記入庫リ
ザーバ及び前記各入出庫ドーリに入庫動作を行わせ、前
記格納棚に収納された各物品に対して所定の出庫要求順
で出庫要求が与えられると、前記各棚段において、出庫
要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順を決
定し、前記各棚段の物品を対応する前記各入出庫ドーリ
により前記各段別整列順で整列させた状態で取込んでそ
の段別整列順のままで前記各入出庫ドーリから対応する
前記各出庫仮置部に移載し、前記出庫リザーバの各出庫
カート部により各物品が前記出庫要求順で搬出されるよ
うに、前記各出庫仮置部から前記各出庫カート部への物
品の移載タイミングを制御するものである。
る自動倉庫の入出庫制御装置について説明する。
は、図1,図2,図3(a)及び図3(b)に示すよう
に、物品(段ボール梱包物品等)Pが入庫コンベア10
から入庫リザーバ20,入庫トラバーサ30及び入出庫
ドーリ40を介して格納棚5に収納され、格納棚5に収
納された物品が入出庫ドーリ40,出庫仮置部60,出
庫リザーバ70及び出庫コンベア80を介して外部に搬
出されるように構成される。
2,図3(a)及び図3(b)に示すX1−X2方向、
以下同)に沿って延びる複数段(例えば10段)の棚段
6を有する。各棚段6は、前後方向に沿って延びる複数
の縦桟7が所定間隔あけて並列配置された構成とされ、
その各縦桟7上に複数の物品Pが載置可能とされる。ま
た、本実施の形態では、2つの格納棚5が所定間隔あけ
て並列配置されており、両格納棚5間に入出庫ドーリ4
0等が配設される。
び図3(b)及び図4に示すように、物品Pの搬入箇所
(トラックの乗入れ場所等、図示省略)から格納棚5の
一側部(X1側の部分)へ至る経路上に設置される。そ
して、前記搬入箇所で入庫コンベア10上に物品Pを載
置すると、図示省略のモータにより各ローラ11が回転
駆動されて、当該物品Pが入庫コンベア10の前記搬入
箇所から格納棚5側の部分10A(以下、均等整列領域
10A)に向けて搬送される。
0Aには、物品Pを一定間隔に配設する手段として、複
数のストッパ12が設けられる(図4参照)。各ストッ
パ12は、物品Pの搬送方向に沿って所定間隔をあけて
配設されており、モータ等を利用した図示省略の駆動手
段により物品Pの搬送ラインに対して出退自在とされ
る。そして、物品Pが均等整列領域10Aに搬送される
のに伴って、各ストッパ12が搬送方向下流側から上流
側に向けて順次進出して各物品Pの搬送を停止させるこ
とにより、複数の物品Pが到着順に一定間隔(ここでは
搬送方向下流側の面が一定間隔)をあけた均等整列状態
で均等整列領域10A上に配設されるように構成され
る。
到着順に複数個一括して各棚段6に対応する高さ位置ま
で移動させる。本実施の形態では、最下方位置で上記均
等整列領域10Aに配設された複数の物品Pを取込ん
で、前記到着順の均等整列状態に保ったままで、各段の
入庫トラバーサ30に移載可能に構成される。
等整列領域10Aに対向する位置に立設されたコラム体
21に沿って、図示省略のモータ等を用いた昇降駆動手
段により昇降駆動自在とされる。
10A上の各物品Pを取込むと共に、その取込んだ物品
Pを各入庫トラバーサ30に移載可能な取込移載部25
を有する。取込移載部25は、均等整列領域10Aにお
ける各ローラ11間及び各入庫トラバーサ30の各縦桟
34間に挿入可能な間隔寸法をあけて並列された櫛歯状
のフォーク歯24(図4参照)と、このフォーク歯24
を上記均等整列領域10A及び各入庫トラバーサ30に
対して進退駆動させると共に(若干幅で)上下駆動させ
るための図示省略の取込移載駆動手段とを備える。な
お、この入庫リザーバ20の場合は、当該入庫リザーバ
20全体が上記昇降駆動手段により上下駆動可能である
から、フォーク歯24を上下駆動させる取込移載駆動手
段の機能を省略してもよい。
10Aに対向配置した状態で、各フォーク歯24を各ロ
ーラ11間に挿入するように進出させた後、(取込移載
駆動手段の駆動によりフォーク歯24だけを上方に移動
させる或は昇降駆動手段の駆動により入庫リザーバ20
全体を上方に移動させて)各フォーク歯24を各ローラ
11間から突出するように若干上方に移動させると、均
等整列領域10A上に載置されていた各物品Pが各フォ
ーク歯24上に載置される。この後、各フォーク歯24
を均等整列領域10Aから退避させると、各物品Pが前
記均等整列状態で入庫リザーバ20に取込まれることに
なる。
入庫リザーバ20を所定段の入庫トラバーサ30に対向
する高さ位置に昇降駆動させた状態で、各フォーク歯2
4を各縦桟34間に挿入するように進出させた後、各フ
ォーク歯24を各縦桟34間に埋没させるように若干下
方に移動させると、各フォーク歯24上の各物品Pが上
記到着順の均等整列状態で各縦桟34上に移し換えら
れ、この後、各フォーク歯24を各縦桟34間から引抜
くように退避させると、入庫リザーバ20から入庫トラ
バーサ30への物品Pの移載作業が終了する(移載動
作)。
バ20からの物品Pを受取って、入出庫ドーリ40が物
品Pを受取りに来るまで、当該物品Pを一時的に預る機
能を有する。
コンベア10の均等整列領域10Aの上方位置に、格納
棚5の各棚段6に対応して複数設けられる。
6の一側部外側に前記X1−X2方向に沿って設けられ
たレール体31上を、入庫リザーバ20に対応する受取
位置(図4に実線で示す位置)と格納棚5に近い側の受
渡位置(図4に2点鎖線で示す位置)との間で往復移動
自在とされる。
記各フォーク歯24を挿入可能な間隔寸法をあけて並列
配置された複数の縦桟34を有している。そして、上記
受取位置で入庫リザーバ20から各入庫トラバーサ30
の各縦桟34上に上述した動作により複数の物品が上記
到着順の均等整列状態で移載される。
と、各入庫トラバーサ30は、図示省略の駆動手段の駆
動により前記受取位置から受渡位置に移動する。そし
て、受渡位置で、入庫トラバーサ30上の各物品Pが入
出庫ドーリ40へ取込み可能とされる。
庫リザーバ20から各入出庫ドーリ40に直接複数の物
品Pを移載するようにしてもよい。
設けられており、入庫リザーバ20からの複数の物品P
(本実施の形態では各入庫トラバーサ30上の物品)を
一括して取込んで当該複数の物品Pを対応する棚段6に
移載可能でかつ対応する棚段6の物品Pを所定の段別整
列順に整列させて取込みに構成される。
段6の前方に前記X1−X2方向に沿って設けられたレ
ール体41上を、各入庫トラバーサ30の前方位置,各
棚段6の前方所定位置及び各出庫仮置部60の前方位置
との間で往復移動自在とされる。
立して物品Pを取込み又は移載可能な個別取込移載部4
5を複数有している。個別取込移載部45は、入庫リザ
ーバ20及び入庫トラバーサ30により一括処理される
物品Pの数に応じた数設けられており、また、その設置
間隔は、入庫コンベア10の均等整列領域10Aにおけ
る各物品Pの整列間隔に対応している。
ーサ30の各縦桟34間に挿入配置可能な間隔寸法をあ
けて並列された櫛歯状のフォーク歯46と(図4参
照)、当該フォーク歯46を入庫トラバーサ30に対し
て進退駆動させると共に(若干幅で)上下駆動させるた
め図示省略の取込移載駆動手段とを備える。各個別取込
移載部45は、上記取込移載部25と同様に、物品Pの
取込動作及び移載動作可能とされる。
は、図示省略の往復駆動手段により各入出庫ドーリ40
を対応する各入庫トラバーサ30の前方位置に移動させ
た状態で、各個別取込移載部45に一括して取込動作を
行わせると、入庫トラバーサ30上の各物品Pが一括し
て入出庫ドーリ40に取込まれる。また、このように物
品Pを取込んだ後、各入出庫ドーリ40を棚段6の前方
所定位置に移動させた状態で、各個別取込移載部45に
移載動作を行わせると、入出庫ドーリ40上の物品Pが
各棚段6に移載される。
可能な空きスペースが有る場合には、各個別取込移載部
45を同時に動作させると、各物品Pが一括して棚段6
に収納される。また、各棚段6に各物品Pを一括して移
載可能な空きスペースがない場合には、入出庫ドーリ4
0を、棚段6の前方を適宜移動させつつ、各個別取込移
載部45を個別に動作させると、棚段6の空きスペース
に充填するように、各物品Pを移載することもできる。
は、各入出庫ドーリ40を、各棚段6の前方を適宜移動
させつつ、各個別取込移載部45を個別に動作させる
と、各棚段6上の物品Pが所定の順番に整列させた状態
で取込まれる(後に詳述する)。このように各物品Pを
取込んだ後、各入出庫ドーリ40を出庫仮置部60の前
方位置に移動させた状態で、各個別取込移載部45に一
括して移載動作を行わせると、入出庫ドーリ40上の各
物品Pが前記所定の整列順のままで一括して対応する各
出庫仮置部60に移載される。
(a),図3(b)及び図5に示すように、各棚段6に
対応して複数設けられており、入出庫ドーリ40に取込
まれた複数の物品Pを所定の順番に整列させたままの状
態で受取って前記整列順で一つずつ送出し可能に構成さ
れる。
5の他側部(X2側の部分)に隣設する位置に設けられ
ており、それぞれ出庫仮置棚部62とチルト部64とを
備える。
て設けられており、所定の棚段6において各物品Pが所
定の順番に整列された状態で入出庫ドーリ40に取込ま
れると、当該入出庫ドーリ40は、対応する出庫仮置棚
部62の前方に移動して、各物品Pを当該所定の順番に
整列させた状態のままで出庫仮置棚部62に移載する。
そして、出庫仮置棚部62上に各物品Pが載置された状
態で、図示省略のモータ等の駆動手段により各ローラ6
3を回転駆動させると、各物品Pがチルト部64側のも
のから(出庫順位の小さいものから)順次当該チルト部
64に送出されるように構成される。
を有しており、図示省略の傾動駆動手段の駆動により、
所定の水平姿勢(図5の上段側のチルト部64)と出庫
仮置棚部62側の一端部を中心にして他端部を若干下方
に傾斜させた傾斜姿勢(図5の上から2段側のチルト部
64)の間で傾動自在とされる。また、チルト部64の
外周周りには、図示省略の無端環状ベルトが巻掛けられ
ており、この無端環状ベルトは、図示省略の回転駆動手
段の駆動により、チルト部64上に載置された物品Pを
その他端側に向けて送出す方向に向けて循環回転可能と
される。
置された状態で、チルト部64を水平姿勢に配設して、
出庫仮置棚部62のローラ63を所定量だけ回転駆動さ
せると、出庫仮置棚部62上の物品Pがチルト部64上
に送出される。また、チルト部64上に物品Pが載置さ
れた状態で、チルト部64を前記傾斜姿勢に傾動させる
と共に、無端環状ベルトの回転駆動させると、チルト部
64上の物品Pがそのチルト部64の他端部側から次に
説明する出庫カート部74に送出されるように構成され
る。
60から下段側の出庫仮置部60に向けて循環的に移動
可能で、各出庫仮置部60に対応する高さ位置で対応す
る各出庫仮置部60から送出される物品Pを受取って各
出庫仮置部60の下方位置で外部に向けて搬出する複数
の出庫カート部74を有する。
仮置部60に隣設配置されており、上下のローラ71に
無端環状ベルト72が巻掛けられると共に、その無端環
状ベルト72に一定間隔をあけて各出庫カート部74が
取付けられてなる。
か一方は、図示省略の回転駆動手段により図5の右回り
に回転駆動可能に構成され、ローラ71の回転により無
端環状ベルト72が図5の右回りに回転する。
2に取付けられた基部75と、その基部75の一端部
(無端環状ベルト72の回転方向前側)に所定範囲で傾
動自在に連結固定された受部76とを有する。そして、
無端環状ベルト72の循環回転により、各出庫カート部
74が上側のローラ71を越えて出庫仮置部60側に移
動すると、上記受部76は、自重により、先端部を若干
持上げた所定の受け姿勢に傾動する。そして、各出庫カ
ート部74が各段の出庫仮置部60の側方を通過する際
には、受部76が上記受け姿勢で傾斜姿勢のチルト部6
4の側方延長上に位置して、当該チルト部64から送出
される物品Pを受取り可能なように構成される。また、
各出庫カート部74が下側のローラ71を越えて各出庫
仮置部60の反対側に移動すると、受部76が自重によ
り基部75に折畳まれた姿勢に傾動するように構成され
る。
フォーク歯状に形成されており、次に説明する出庫コン
ベア80側に設けられた払出コンベア82間を挿通自在
とされる。
側部から外部に至る経路上に設置され、各出庫カート部
74の物品Pを受取って外部に搬出する機能を有する。
は、その幅方向に沿って一定間隔をあけて複数の払出コ
ンベア82が設けられる。払出コンベア82は、上記各
出庫カート部74が各出庫仮置部60の側方を通って下
方に移動する軌跡上に設けられている。そして、各出庫
カート部74のフォーク歯状の受部76が各払出コンベ
ア82間を通って下方に移動する際、受部76上の物品
Pが各払出コンベア82上に移し換えられる構成となっ
ている。
の無端環状ベルトが巻掛けられており、図示省略の駆動
手段により当該無端環状ベルトが払出コンベア82上の
物品Pを外部に送出す方向に回転する。そして、出庫カ
ート部74の受部76上の物品が各払出コンベア82上
に移し換えられた状態で、各払出コンベア82の無端環
状ベルトを回転させると、当該各払出コンベア82上の
物品Pが出庫コンベア80に払出され、出庫コンベア8
0により外部に搬出される。
は、次に説明する入出庫動作管理制御部100によりな
される。
出庫制御装置は、図6に示すように、物品特定情報読取
部120及び出庫順入力部122より与えられるデータ
に基づいて、入庫コンベア10,入庫リザーバ20,入
庫トラバーサ30,入出庫ドーリ40,出庫仮置部6
0,出庫リザーバ70及び出庫コンベア80の動作制御
を行う入出庫動作管理制御部100を備える。
成要素として、収納位置データ生成部102と、入庫制
御部104と、出庫制御部110とを有する。
Pの入出庫時に、格納棚5に収納された物品の特定情報
と物品の収納位置情報とを関連づけた収納位置データを
更新・作成する機能を有する。
102は、物品特定情報読取部120により読取られた
データ及び及び出庫順入力部122を介して入力された
出庫順データに基づいて収納位置データを更新・作成す
る構成を想定している。
定情報としてバーコードが付され、上記入庫コンベア1
0による物品Pの搬送路の途中に、当該物品Pに付され
たバーコードを読取可能なバーコードリーダ等の物品特
定情報読取部120が設けられる。そして、各物品Pの
搬入時に、各物品Pが入庫コンベア10上を搬送される
際、物品特定情報読取部120により当該各物品Pに係
る物品特定情報が読取られ、その読取られた物品特定情
報が入出庫動作管理制御部100に与えられる。そし
て、搬入対象となる物品Pの特定情報が与えられると、
収納位置データ生成部102は、記憶部111に記憶さ
れた収納位置データを参照して、格納棚5の空きスペー
スに当該物品Pの収納位置を割当てて、当該搬入対象と
なる物品Pの収納位置を割当てた新たな収納位置データ
を更新・作成し、これを記憶部111に記憶させる。な
お、各物品Pが搬入される毎に、各物品Pの商品名等の
物品特定情報をキーボード等の入力装置を用いて逐次入
力していくようにしてもよい。
ド等の出庫順入力部122を介して格納棚5に収納され
た各物品Pをどの順番で出庫するのかについての出庫順
データが入力されると、当該出庫順データが入出庫動作
管理制御部100に与えられる。そして、収納位置デー
タ生成部102は、記憶部111に記憶された収納位置
データを参照して、格納棚5に格納された物品Pの中か
ら出庫を要求された物品Pの収納位置を検索し、当該搬
出対象となる物品Pの収納位置を空きスペースとした新
たな収納位置データを更新・作成し、これを記憶部11
1に記憶させる。
タに基づいて決定される搬入物品Pの収納位置に各物品
Pが収納されるように入庫リザーバ20及び各入出庫ド
ーリ40に入庫動作を行わせる。
入庫コンベア10,入庫リザーバ20,入庫トラバーサ
30及び入出庫ドーリ40に後述する一連の入庫動作を
行わせる。
段別整列順決定部112と、ドーリ出庫動作制御部11
4と、リザーバ順立出庫制御部116とを備える。
部122を介して格納棚5に収納された各物品Pに対し
て所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、記憶部
111に記憶された収納位置データを参照して、各棚段
6において、出庫要求順の小さいものから順に整列させ
た段別整列順を決定し、これを記憶部111に記憶させ
る。
棚段6の物品Pを対応する各入出庫ドーリ40により前
記段別整列順で整列させた状態で取込ませてその段別整
列順のままで各入出庫ドーリ40から対応する出庫仮置
部60に移載させる。
出庫リザーバ70の各出庫カート部74により各物品P
が前記出庫要求順で搬出されるように、各出庫仮置部6
0から各出庫カート部74への物品の移載タイミングを
制御する。
ーバ順立出庫制御部116は、割付処理部117と、移
載処理部118とを備える。
に、各棚段6の段数以上の割付配列段に対して、その一
段目側から順次各物品Pの要求順位を割付ける。また、
移載処理部118では、後に詳述するように、前記割付
配列段に割付けられた要求順位に応じて、各出庫仮置部
60から各出庫カート部74への移載タイミングを制御
する。
庫制御部116は、払出処理部119としての機能をも
有しており、当該各払出コンベア82による物品Pの出
庫コンベア80への払出し動作をも制御する。
各機能は、CPU、ROM及びRAM,磁気記憶装置等
を備える一般的なマイクロコンピュータにおいて、予め
格納されたソフトウェアプログラムに従った処理により
実現される。
ータに分散されていてもよい。例えば、格納棚5全体を
制御するマイクロコンピュータとは別に、各入出庫ドー
リ40にもマイクロコンピュータを搭載し、当該各入出
庫ドーリ40に搭載されたマイクロコンピュータによ
り、格納棚5に対する物品Pの取込・移載動作を制御す
る機能の一部を実現するようにしてもよい。また、例え
ば、複数の格納棚5がある場合には、複数の格納棚5に
対して共通のコンピュータ(ホストコンピュータユニッ
トと呼ばれるもの等)を設けると共に、各格納棚5に対
して個別のコンピュータ(ローカルコンピュータユニッ
ト(LCU)と呼ばれるもの等)を設け、これらのコン
ピュータで分散して各機能を実現してもよい。
について、図7のフローチャートを参照して説明する。
ていくと、トラック等により外部から搬入される物品P
は、まず、作業者等により入庫コンベア10の搬入箇所
側に載置され、ステップS1に示すように、入庫コンベ
ア10の各ローラ11の回転により当該入庫コンベア1
0のうち前記格納棚5側の均等整列領域10Aに向けて
搬送される。そして、各物品Pが均等整列領域10Aに
到達すると、各ストッパ12が搬送方向下流側から上流
側に向けて順次進出して各物品Pの搬送を停止させる。
これにより、各物品Pが均等整列領域10A上で到着順
に均等整列状態に配設された状態となる。なお、各物品
Pが入庫コンベア10を搬送される際、物品特定情報読
取部120により各物品Pに係る物品特定情報が読取ら
れて、収納位置データ生成部102により収納位置デー
タが更新・作成される。
に均等整列状態で配設されると、ステップS2に示すよ
うに、入庫リザーバ20が、当該均等整列領域10Aと
対応する位置に下降して均等整列領域10A上の各物品
Pを一括して取込む。
ザーバ20が、当該物品Pの収納位置に対応する所定段
の高さ位置に上昇して、当該所定段に対応する入庫トラ
バーサ30に各物品Pを一括して移載する。すると、入
庫トラバーサ30が受取位置から格納棚5側の受渡位置
に移動する。
所定段に対応する入出庫ドーリ40が、入庫トラバーサ
30の前方位置に移動して、当該入庫トラバーサ30上
の各物品Pを一括して取込む。
物品Pを取込んだ入出庫ドーリ40が、該棚段6におけ
る物品Pの収納位置(空きスペース)の前方に移動し
て、各物品Pを適宜格納棚5に移載する。
される各物品Pに対して逐次行うことにより、搬入され
る物品Pを到着順で複数個ずつ逐次格納棚5に収納して
いくことができる。
について、図8のフローチャートを参照して説明する。
ていくと、まず、出庫順入力部122を介して出庫順デ
ータが入力されると、段別整列順決定部112により、
各棚段6において、出庫要求順の小さいものから順に整
列させた段別整列順が決定される。そして、ステップS
11において、各入出庫ドーリ40により、各段におけ
る段別整列順で物品Pが取込まれる。
庫ドーリ40が、各出庫仮置部60の前方位置に移動し
て、各物品Pを前記段別整列順のままで各出庫仮置部6
0の出庫仮置棚部62に移載する。
は、ステップS13に示すように、当該各出庫仮置棚部
62の各ローラ63の回転によりチルト部64側のもの
から(出庫順位の小さいものから)順次各チルト部64
に送出され、所定のチルト部64から出庫カート部74
に送出される。
ステップS14に示すように、出庫カート部74により
下方に移動し、各出庫仮置部60の下方位置で払出コン
ベア82により出庫コンベア80上に払出される。
物品Pは出庫コンベア80により外部へ搬出される。
して逐次行うことにより、搬出対象となる物品Pが所定
の出庫要求順で順次搬出されることになる。
実施の形態では、出庫制御部110は、物品Pの搬出に
際して、入出庫ドーリ40に対して次の取込み動作を行
わせる。即ち、各棚段6における段別整列順を決定した
後、取込まれる各物品Pの個別取込位置を算出し、当該
各棚段6において各出庫仮置部60から最も離れた個別
取込位置まで各入出庫ドーリ40を移動させ、その位置
から各出庫仮置部60に移動する途中で逐次各入出庫ド
ーリ40により各物品Pを取込ませるようにする。
0(a)〜図10(c)及び図11(d)〜図11
(f)に示す動作説明図を参照して説明する。なお、図
10(a)〜図10(c)及び図11(d)〜図11
(f)において、入出庫ドーリ40は5個の個別取込移
載部45を有しており、その出庫側(X2側)から順に
F1,F2,F3,F4,F5の符号が付されている。
また、図10(a)〜図10(c)及び図11(d)〜
図11(f)において、物品Pに付された番号は、所定
の段別整列順を示す数である。
決定されると、ステップS21に示すように、位置検出
手段により検出された入出庫ドーリ40の検出位置及び
収納位置データに基づいて、当該所定の棚段6における
入出庫ドーリ40の現在位置での取込み動作の有無が判
定される。ここで、現在位置での取込み動作有りと判定
されると、ステップS22で当該現在位置での物品Pの
取込みを行った後(図10(a)参照)、ステップS2
3に進む。一方、ステップS21において現在位置での
取込み動作無しと判定されると、直接ステップS23に
進む。なお、このステップS21,S22は省略しても
差支えない。
側(X1側)に出庫要求があるか否か判定され、入庫側
に出庫要求があると判定されると、ステップS24に進
んで出庫仮置部60から最も遠い個別取込位置が決定さ
れ、当該最も遠い個別取込位置の物品Pの取込指令が入
出庫ドーリ40に与えられ、入出庫ドーリ40が当該最
も遠い個別取込位置に移動し(この場合、現在位置から
入庫側(X1側)に移動する)、この後、ステップS2
5に進んで当該個別取込位置で物品Pを取込む(図10
(b)参照)。一方、ステップS23において、現在位
置よりも入庫側に出庫要求がないと判定されると、ステ
ップS28に進んで、現在位置から最も近い個別取込位
置が決定され、その位置での取込指令が入出庫ドーリ4
0に与えられ、入出庫ドーリ40が当該最も近い個別取
込位置に移動し(この場合、現在位置から出庫側(X2
側)に移動する)、この後、ステップS25に進んで当
該個別取込位置で物品Pを取込む。
後、ステップS26に進んで全ての取込が終了したか否
かが判定され、全ての取込みが終了していないと判定さ
れると、ステップS29に進んで、残りの物品Pの個別
取込位置のうち現在位置から最も近い個別取込位置が決
定され、その位置での物品Pの取込指令が入出庫ドーリ
40に与えられ、入出庫ドーリ40が当該最も近い個別
取込位置に移動し(この場合、現在位置から出庫側(X
2側)に移動する)、この後、ステップS25に戻って
当該個別取込位置で物品Pを取込む(図10(c)参
照)。
理が、全ての物品Pを取込むまで繰返され(図11
(d),図11(e)参照)、ステップS26において
全ての取込みが終了したと判定されると、ステップS2
7に進んで、入出庫ドーリ40が出庫仮置部60の前方
位置に移動して、前記段別整列順で取込んだ各物品Pを
出庫仮置部60に移載すると(図11(f)参照)、入
出庫ドーリ40の動作が終了する。
が、各段の入出庫ドーリ40において並列して行われ
る。
40により効率よく物品Pの取込みを行わせるため、図
9のフローチャートに示す取込動作を行わせているが、
必ずしもこれに限る必要はない。例えば、現在位置から
近いものから順番に各物品Pを取込むようにしてもよい
し、また、上記段別整列順に従って各物品Pを取込むよ
うにしてもよい。
制御>入出庫ドーリ40が棚段6上の所定の物品Pを取
込む際における当該入出庫ドーリ40の移動位置の決定
制御について説明する。
40は、棚段6上の物品を独立して取込み可能な複数
(ここでは5個)の個別取込移載部45と、前記格納棚
5に対する位置を検出可能な単一のドーリ位置検出部4
8とを有している。
位置検出信号と、ドーリ位置検出部48と各個別取込移
載部45との相対位置関係に基づいて、各個別取込移載
部45によって棚段6の所定位置に収納された物品を取
込み可能な入出庫ドーリ40の移動位置が決定されるよ
うにしている。
ドーリ40には、5つの個別取込移載部45が設けられ
る。なお、図12において、出庫側(X2側)のものか
ら順にF1,F2、F3,F4,F5の符号が付され、
棚段6において物品Pが収納される各位置にその入庫側
(X1側)から順に(1)(2)・・・の符号が付され
ている。そして、個別取込移載部45のうちの一つであ
る真ん中の個別取込移載部45(F3)に対応して単一
のドーリ位置検出部48が設けられる。
形態では、入出庫ドーリ40の移動に応じたエンコーダ
パルスを発するロータリエンコーダが用いられる。そし
て、所定の基準位置から入出庫ドーリ40が移動する際
に、ロータリーエンコーダが発するパルス数をカウント
することで、個別取込移載部45(F3)の位置が検出
されるようになっている。
制御部100に各入出庫ドーリ40の移動位置決定制御
を行う機能が与えられており、その記憶部111には、
図13に示すように、一の個別取込移載部45(F3)
により棚位置(1)(2)・・・の物品Pを取込可能な
各位置と停止パルス数とを対応づけたティーチングパル
スデータが予め記憶されている。図13では、個別取込
移載部45(F3)により棚位置(1)の物品Pを取込
可能な位置が停止パルス数5000に対応づけられ、棚
位置(2)の物品Pを取込可能な位置が停止パルス数6
000に対応づけられ、以下、棚位置が1つ増える度に
停止パルス数が1000ずつ増えるように設定される。
また、各個別取込移載部45の取込・移載間隔としてオ
フセットパルス数1000が予め設定されている。
所定の棚位置(n)の物品Pの取込指令が与えられる
と、目的位置パルス数Cを次の目的位置パルス数演算式
により演算処理して求める。
{取込みを行う個別取込移載部45(Fm)の番号−基
準となる個別取込移載部45(Fm)の番号}×オフセ
ットパルス数 本実施の形態では、基準となる個別取込移載部45(F
m)の番号は、真ん中の個別取込移載部45(F3)の
番号である「3」であり、オフセットパルス数は「10
00」である。
いて所定の入出庫ドーリ40に対して図14に示す動作
内容が決定された場合に、上記目的位置パルス数演算式
に基づいて目的位置パルス数が算出されると、図15に
示すようになる。
ては棚位置(11)の物品Pの取込が決定されていると
ころ、上記ティーチングパルスデータ(図13参照)よ
り、{棚位置(11)での停止パルス}=15000,
{取込みを行う個別取込移載部45(F1)の番号}=
1,{基準となる個別取込移載部45(F3)の番号}
=3,(オフセットパルス数)=1000であるから、
上記目的位置パルス数演算式より、Cn=15000+
(1−3)×1000=13000、即ち、目的位置パ
ルス数13000と算出される。同様に、個別取込移載
部45(F2)に対しては目的位置パルス数10000
と算出され、個別取込移載部45(F3)に対しては目
的位置パルス数10000と算出され、個別取込移載部
45(F4)に対しては目的位置パルス数15000と
算出され、個別取込移載部45(F5)に対しては目的
位置パルス数9000と算出される。
り棚位置(11)の物品Pを取込む際には、ドーリ位置
検出部48より発せられるパルス数が13000カウン
トされるまで、入出庫ドーリ40を移動させ、その位置
で個別取込移載部45(F1)に取込み動作を行わせる
と、棚位置(11)に収納された所望の物品Pが当該個
別取込移載部45(F1)に取込まれる。以下、同様
に、各個別取込移載部45(F2〜F5)にも、入出庫
動作管理制御部100からの動作指令に応じた所望の物
品Pが取込まれる。
リ40に対して行われる。
上記入出庫ドーリ40の取込動作における物品Pの取込
み順を決定するにあたって、算出された目的位置パルス
数が小さいものから順に取込み順を決定すると、図9の
ステップS23〜S26,S28及びS29の処理が行
われる。
能及び上記入出庫ドーリ40の取込動作制御機能は、各
入出庫ドーリに搭載したマイクロコンピュータに持たせ
るようにしてもよい。
0の構成の簡易化を図るため、入出庫ドーリに設けられ
た単一のドーリ位置検出部により、当該各入出庫ドーリ
の移動位置を決定するようにした構成を開示している
が、必ずしもこれに限る必要はない。例えば、ドーリ位
置検出部48を各個別取込移載部45(F1〜F5)に
対応して複数設けてもよい。
が入出庫ドーリ40により所定の段別整列順で取込まれ
て出庫仮置部60に移載されると、出庫リザーバ70の
各出庫カート部74により各物品Pが所定の出庫要求順
で搬出されるように、各出庫仮置部60から各出庫カー
ト部74への物品の移載タイミングが制御される。
数以上の割付配列段に対して、その1段目側から順次各
物品Pの要求順位を割付け、割付配列段に割付けられた
要求順位に応じて、各出庫仮置部60から各出庫カート
部74への物品Pの移載タイミングを制御する。
0に所定の段別整列順で物品Pが移載されると、出庫制
御部110は、図16のフローチャートに示す処理を行
う。
して各物品Pの要求順位を割付ける割付処理を行い、次
に、ステップS32で出庫仮置部60上の物品Pを出庫
リザーバ70の出庫カート部74に移載する移載処理を
行い、次に、ステップS33で払出コンベア82により
出庫リザーバ70の出庫カート部74上の物品を出庫コ
ンベア80に払出す払出処理を行い、次に、割付配列段
に割付けられた各物品Pの要求順位をシフトさせるシフ
ト処理を行った後、ステップS35において各出庫カー
ト部74の1ピッチ分(1段分)だけ移動させる処理を
行う。そして、ステップS36で出庫物品Pの有無を判
定し、要求された出庫物品Pが全て出庫されるまで、上
記ステップS31〜ステップS35の処理を繰返し行
う。要求された出庫物品Pが全て出庫されると、出庫処
理を終了する。
ると、図17のフローチャートに示すようになる。
検索段にすると共に、割付前の物品Pの順位中最小の順
位(1回目の割付処理では1)を割付対象順位とする初
期設定が行われる。
チルト部64上の物品Pの有無が判定される。この判定
は、例えば、チルト部64上に設けられた物品の有無検
出センサからの検出信号に基づいて行われる。ステップ
S43においてチルト部64上に物品Pが無いと判定さ
れると、ステップS52に進んで、検索段を1段大きく
して、再度ステップS43の判定処理を行う。
物品P有りと判定されると、ステップS44に進み、チ
ルト部64上の物品Pの要求順位と割付対象順位とが一
致しているか否かが判定される。なお、チルト部64上
の物品Pの要求順位は、例えば、記憶部111に記憶さ
れた段別整列順データを参照することにより求められ
る。ステップS43においてチルト部64上の物品Pの
要求順位と割付対象順位とが一致していないと判定され
ると、ステップS52に進んで、検索段を1段大きくし
て、チルト部64上の物品Pの要求順位が割付対象順位
と一致するまで、ステップS43,S44の判定処理を
繰返し行う。
部64上の物品Pの要求順位が割付対象順位と一致する
と判定されると、ステップS45に進む。
索段か否かが判定される。即ち、図21(a)に示すよ
うに、上記各物品Pの要求順位を割付けるデータ配列と
して上記各棚段6に対応する段数以上の割付配列段が準
備されており、割付済の割付配列段のうち最も大きい段
数の割付配列段が最終割付配列段とされる(初期は
0)。
付配列段<検索段と判定された場合には、ステップS4
6に進んで、検索段を割付配列段として設定する一方、
ステップS45において、最終割付配列段<検索段では
ないと判定されると、ステップS51に進んで最終割付
配列段の1段上の段を割付配列段として設定する。
配列段を設定した後、ステップS47に進み割付を実行
する。即ち、検索段のチルト部64上の物品Pの要求順
位を、ステップS46又はステップS51で設定された
割付配列段の割付順位として割付を行う。
象順位を1つ大きくした後、ステップS49に進んで1
段目を検索段に設定する。
上記ステップS43〜ステップS49の処理を繰返し行
う。
態様にて各物品Pが出庫仮置部60に載置されている場
合(図21(b)において各物品Pに付された番号は、
出庫順を示す)、チルト部64上に位置する各物品Pの
うち連続する出庫順位のもの(出庫順位1〜5迄の物品
P)が、図22(a)に示す態様にて各割付配列段に割
付けられる。
は、図18のフローチャートに示す手順に従って行われ
る。
43と同様にチルト部64上の物品Pの有無が判定さ
れ、チルト部64上に物品Pが無いと判定されると、ス
テップS64に進んで、出庫仮置棚部62の各ローラ6
3を回転駆動させて、当該出庫仮置棚部62上の物品P
をチルト部64側のものから(出庫順位の小さいものか
ら)一つだけチルト部64に送出して、移載処理を終了
する。
64上に物品Pが有ると判定されると、当該チルト部6
4上の物品Pの要求順位と自段に対応する割付配列段に
割付けられた割付順位とが一致しているか否かが判定さ
れ、不一致の場合は、移載処理を終了する一方、一致し
ている場合には、ステップS63に進んで移載動作を行
う。即ち、チルト部64を傾斜姿勢に傾動させると共
に、無端環状ベルトの回転駆動させて、チルト部64上
の物品Pを自段と同高さ位置の出庫カート部74に送出
す。また、同時に、出庫仮置棚部62上の物品Pを一つ
だけチルト部64に送出す。そして、移載処理を終了す
る。
ように、各チルト部64上の物品Pが出庫カート部74
に送出される。
のフローチャートに示す手順に従って行われる。
置する出庫カート部74に物品Pが有るか否かが判定さ
れ、物品Pが無いと判定されれば払出処理を終了する一
方、物品Pが有ると判定されれば、ステップS72に進
んで、払出コンベア82を動作させる。これにより、出
庫カート部74上の物品Pが、出庫コンベア80に向け
て払出され、出庫コンベア80を介して外部に搬出され
る。
のフローチャートに示す手順に従って行われる。
各割付配列段に割付けられた割付順位を1つだけ下の割
付配列段にずらす処理を行う。
割付配列段の割付順位が1段ずつずれた態様となる。
理が行われ、出庫カート部74の1ピッチ分(1段分)
だけ移動し(図25参照)、出庫物品が有る場合には、
再度ステップS31以下の処理が繰返し行われる。
象物品Pのうち出庫順位が5番目のもの迄は既に割付け
済なので、初期の割付対象順位は6となる。また、上記
シフト処理後の最終割付段は10なので(図24(a)
参照)、初期の最終割付配列段は10となる。この設定
で2回目の割付処理を行うと、図26に示すようにな
る。
われ、各出庫カート部24がさらに1ピッチ(1段分)
下方に移動すると、図27に示すように、下から6段目
のチルト部64上の物品Pの要求順位(03)と当該下
から6段目に対応する割付配列段に割付けられた割付順
位(03)とが一致し、当該要求順位(03)の物品P
がチルト部64から出庫カート部24に送出される。
ト部74上にその下側から順番に、所定の出庫要求順で
各物品Pが送出され、従って、出庫コンベア80で所定
の出庫要求順で各物品Pが搬出されることになる。
庫の入出庫制御装置によると、物品Pの搬入時には、入
庫リザーバ20が、搬入される物品Pを到着順に複数個
一括して前記各棚段6に対応する高さ位置まで移動さ
せ、各棚段6に対応して設けられた入出庫ドーリ40
が、入庫リザーバ20から複数の物品Pを一括して取込
んで当該複数の物品Pを対応する棚段6に対して移載
し、また、物品Pの搬出時には、各入出庫ドーリ40が
対応する棚段6の物品Pを所定の整列順に整列させて取
込んで、これをその整列状態のままで出庫仮置部60に
移載しているので、自動倉庫内において物品Pを複数個
単位で取扱うことができ、物品の入出庫処理能力に優れ
る。
して所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、各棚
段6において、出庫要求順の小さいものから順に整列さ
せた段別整列順を決定し、各棚段6の物品Pを対応する
各入出庫ドーリ40により前記各段別整列順で整列させ
た状態で取込んでその段別整列順のままで各入出庫ドー
リ40から対応する各出庫仮置部60に移載し、出庫リ
ザーバ70の各出庫カート部74により各物品Pが前記
出庫要求順で搬出されるように、各出庫仮置部60から
各出庫カート部74への物品Pの移載タイミングを制御
しているので、効率よく順立出庫することができる。
から最も離れた個別取込位置まで各入出庫ドーリ40を
移動させ、その位置から各出庫仮置部60に移動する途
中で逐次各入出庫ドーリ40により各物品Pを取込ませ
るようにしているので、各入出庫ドーリ40の無駄な移
動を回避して、効率よく物品Pの取込みを行える。
単一のドーリ位置検出部48により、各入出庫ドーリ4
0の移動位置を決定しているため、その構成の簡易化を
図ることができる。
上述した入出庫関連動作を行わない余暇期間中に、予め
入力された出庫要求順に基づいて、格納棚5の各棚段6
に収納された各物品Pを各出庫仮置部60に近い位置に
移動させる出庫準備動作を行わせるようにしてもよい。
0が物品Pを格納棚5から出庫仮置部60に移し換える
作業をする際に、入出庫ドーリ40の移動量を少なくす
ることができ、迅速な出庫動作を行える。
各棚段6に収納された各物品Pを所定の段別整列順で前
記各出庫仮置部に近い位置に移動させる動作を行わせて
おくと、出庫動作時に入出庫ドーリ40による物品Pの
整列動作が不要となり、より迅速な出庫動作を行える。
の各棚段6に対応して単一の入出庫ドーリ40を設けた
構成としているが、並列配置された一対の格納棚5の各
棚段6間に単一の入出庫ドーリ40が設けられ、その入
出庫ドーリ40が両側の棚段6に対して物品Pを移載・
取込み可能としたものであっても、同様に適用できる。
〜請求項6記載の自動倉庫の入出庫制御装置によると、
物品の搬入時には、入庫リザーバが、搬入される物品を
到着順に複数個一括して前記各棚段に対応する高さ位置
まで移動させ、各棚段に対応して設けられた入出庫ドー
リが、入庫リザーバから複数の物品を一括して取込んで
当該複数の物品を対応する前記棚段に対して一括して移
載し、また、物品の搬出時には、各入出庫ドーリが対応
する前記棚段の物品を所定の整列順に整列させて取込ん
で、これをその整列状態のままで出庫仮置部に移載して
いるので、自動倉庫内において物品を複数個単位で取扱
うことができ、物品の入出庫処理能力に優れる。
所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、各棚段に
おいて、出庫要求順の小さいものから順に整列させた段
別整列順を決定し、前記各棚段の物品を対応する前記各
入出庫ドーリにより前記各段別整列順で整列させた状態
で取込んでその段別整列順のままで前記各入出庫ドーリ
から対応する前記各出庫仮置部に移載し、前記出庫リザ
ーバの各出庫カート部により各物品が前記出庫要求順で
搬出されるように、前記各出庫仮置部から前記各出庫カ
ート部への物品の移載タイミングを制御しているので、
効率よく順立出庫することができる。
御装置によると、各棚段において各出庫仮置部から最も
離れた個別取込位置まで各入出庫ドーリを移動させ、そ
の位置から各出庫仮置部に移動する途中で逐次前記各入
出庫ドーリにより各物品を取込ませるようにしているの
で、各入出庫ドーリの無駄な移動を回避して、効率よく
物品の取込みを行える。
御装置によると、各入出庫ドーリに設けられた単一のド
ーリ位置検出部により、当該各入出庫ドーリの移動位置
を決定できるため、その構成の簡易化を図ることができ
る。
庫ドーリが、入出庫関連動作を行わない余暇期間中に、
予め入力された出庫要求順に基づいて、前記格納棚の各
棚段に収納された各物品を前記各出庫仮置部に近い位置
に移動する出庫準備動作を行うようにすると、出庫動作
時に入出庫ドーリが物品を格納棚から出庫仮置部に移し
換える作業をする際に、入出庫ドーリの移動量を少なく
することができ、迅速な出庫動作を行える。
動作では、前記格納棚の各棚段に収納された各物品を当
該棚段において出庫要求順の小さいものから順に整列さ
せた段別整列順で前記各出庫仮置部に近い位置に移動さ
せておくと、出庫動作時に入出庫ドーリによる物品の整
列動作が不要となり、より迅速な出庫動作を行える。
載の自動倉庫の入出庫制御方法によると、物品の搬入時
には、入庫リザーバが、搬入される物品を到着順に複数
個一括して前記各棚段に対応する高さ位置まで移動さ
せ、各棚段に対応して設けられた入出庫ドーリが、入庫
リザーバから複数の物品を一括して取込んで当該複数の
物品を対応する前記棚段に対して一括して移載し、ま
た、物品の搬出時には、各入出庫ドーリが対応する前記
棚段の物品を所定の整列順に整列させて取込んで、これ
をその整列状態のままで出庫仮置部に移載しているの
で、自動倉庫内において物品を複数個単位で取扱うこと
ができ、物品の入出庫処理能力に優れる。
所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、各棚段に
おいて、出庫要求順の小さいものから順に整列させた段
別整列順を決定し、前記各棚段の物品を対応する前記各
入出庫ドーリにより前記各段別整列順で整列させた状態
で取込んでその段別整列順のままで前記各入出庫ドーリ
から対応する前記各出庫仮置部に移載し、前記出庫リザ
ーバの各出庫カート部により各物品が前記出庫要求順で
搬出されるように、前記各出庫仮置部から前記各出庫カ
ート部への物品の移載タイミングを制御しているので、
効率よく順立出庫することができる。
部分を示す概略斜視図である。
である。
であり、図3(b)は同自動倉庫を示す概略側面図であ
る。
ある。
図である。
ある。
ーチャートである。
リによる物品の取込動作を説明するための説明図であ
る。
リによる物品の取込動作を説明するための説明図であ
る。
の説明図である。
チングパルスデータを示す図である。
ある。
ルス数とを対応させたデータ例を示す図である。
列段の例を示す説明図である。
の状態を示す説明図である。
の状態を示す説明図である。
後の状態を示す説明図である。
ッチ分移動させた状態を示す説明図である。
の状態を示す説明図である。
載される状態を示す説明図である。
Claims (7)
- 【請求項1】 上下方向に複数の棚段を有する格納棚
と、 搬入される物品を到着順に複数個一括して前記各棚段に
対応する高さ位置まで移動させる入庫リザーバと、 前記各棚段に対応して設けられ、前記入庫リザーバから
の複数の物品を一括して取込んで当該複数の物品を対応
する前記棚段に移載可能でかつ対応する前記棚段の物品
を所定の整列順に整列させて取込み可能な複数の入出庫
ドーリと、 前記各棚段に対応して設けられ、前記入出庫ドーリに取
込まれた複数の物品を前記所定の順番に整列させたまま
の状態で受取って前記整列順で一つずつ送出し可能な複
数の出庫仮置部と、 上段側の前記出庫仮置部から下段側の前記出庫仮置部に
向けて循環的に移動可能で、前記各出庫仮置部に対応す
る高さ位置で対応する前記各出庫仮置部から送出される
物品を受取って前記各出庫仮置部の下方位置で外部に向
けて搬出する複数の出庫カート部を有する出庫リザーバ
と、 物品の入出庫時に、前記格納棚に収納された物品の特定
情報と物品の収納位置情報とを関連づけた収納位置デー
タを更新・作成する収納位置データ作成部と、 前記収納位置データに基づいて決定される搬入物品の収
納位置に各物品が収納されるように前記入庫リザーバ及
び前記各入出庫ドーリに入庫動作を行わせる入庫制御部
と、 前記格納棚に収納された各物品に対して所定の出庫要求
順で出庫要求が与えられると、前記各棚段において、出
庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順を
決定し、前記各棚段の物品を対応する前記各入出庫ドー
リにより前記各段別整列順で整列させた状態で取込んで
その段別整列順のままで前記各入出庫ドーリから対応す
る前記各出庫仮置部に移載し、前記出庫リザーバの各出
庫カート部により各物品が前記出庫要求順で搬出される
ように、前記各出庫仮置部から前記各出庫カート部への
物品の移載タイミングを制御する出庫制御部と、 を備えた自動倉庫の入出庫制御装置。 - 【請求項2】 請求項1記載の自動倉庫の入出庫制御装
置であって、 前記出庫制御部は、 前記各棚段の段数以上の割付配列段に対して、その1段
目側から順次各物品の順位を割付け、前記割付配列段に
割付けられた割付順位に応じて、前記各出庫仮置部から
前記各出庫カート部への物品の移載タイミングを制御す
る、自動倉庫の入出庫制御装置。 - 【請求項3】 請求項1又は請求項2記載の自動倉庫の
入出庫制御装置であって、 前記出庫制御部は、 前記各棚段における段別整列順を決定した後、取込まれ
る各物品の個別取込位置を算出し、当該各棚段において
前記各出庫仮置部から最も離れた個別取込位置まで前記
各入出庫ドーリを移動させ、その位置から前記各出庫仮
置部に移動する途中で逐次前記各入出庫ドーリにより各
物品を取込ませる、自動倉庫の入出庫制御装置。 - 【請求項4】 請求項1〜請求項3のいずれかに記載の
自動倉庫の入出庫制御装置であって、 前記各入出庫ドーリは、前記各棚段上の物品を独立して
取込み可能な複数の個別取込移載部と、前記格納棚に対
する位置を検出可能な単一のドーリ位置検出部とを有
し、 前記ドーリ位置検出部からの位置検出信号と、前記ドー
リ位置検出部と前記各個別取込移載部との相対位置関係
に基づいて、前記各個別取込移載部によって前記格納棚
の所定位置に格納された物品を取込み可能な前記各入出
庫ドーリの移動位置が決定される、自動倉庫の入出庫制
御装置。 - 【請求項5】 請求項1〜請求項4のいずれかに記載の
自動倉庫の入出庫制御装置であって、 前記各入出庫ドーリは、 入出庫関連動作を行わない余暇期間中に、予め入力され
た出庫要求順に基づいて、前記格納棚の各棚段に収納さ
れた各物品を前記各出庫仮置部に近い位置に移動させる
出庫準備動作を行う自動倉庫の入出庫制御装置。 - 【請求項6】 請求項5記載の自動倉庫の入出庫制御装
置であって、 前記出庫準備動作は、前記格納棚の各棚段に収納された
各物品を当該棚段において出庫要求順の小さいものから
順に整列させた段別整列順で前記各出庫仮置部に近い位
置に移動させる動作である、自動倉庫の入出庫制御装
置。 - 【請求項7】 上下方向に複数の棚段を有する格納棚
と、 搬入される物品を到着順に複数個一括して前記各棚段に
対応する高さ位置まで移動させる入庫リザーバと、 前記各棚段に対応して設けられ、前記入庫リザーバから
複数の物品を一括して取込んで当該複数の物品を対応す
る前記棚段に対して一括して移載可能でかつ対応する前
記棚段の物品を所定の整列順に整列させて取込み可能な
複数の入出庫ドーリと、 前記各棚段に対応して設けられ、前記入出庫ドーリに取
込まれた複数の物品を前記所定の順番に整列させたまま
の状態で受取って前記整列順で一つずつ送出し可能な複
数の出庫仮置部と、 上段側の前記出庫仮置部から下段側の前記出庫仮置部に
向けて循環的に移動可能で、前記各出庫仮置部に対応す
る高さ位置で対応する前記各出庫仮置部から送出される
物品を受取って前記各出庫仮置部の下方位置で外部に向
けて搬出する複数の出庫カート部を有する出庫リザーバ
と、 を備えた自動倉庫の制御方法であって、 物品の入出庫時に収納された物品の特定情報と物品の収
納位置情報とを関連づけた収納位置データを更新・作成
し、 前記収納位置データに基づいて決定される搬入物品の収
納位置に各物品が収納されるように前記入庫リザーバ及
び前記各入出庫ドーリに入庫動作を行わせ、 前記格納棚に収納された各物品に対して所定の出庫要求
順で出庫要求が与えられると、前記各棚段において、出
庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順を
決定し、前記各棚段の物品を対応する前記各入出庫ドー
リにより前記各段別整列順で整列させた状態で取込んで
その段別整列順のままで前記各入出庫ドーリから対応す
る前記各出庫仮置部に移載し、前記出庫リザーバの各出
庫カート部により各物品が前記出庫要求順で搬出される
ように、前記各出庫仮置部から前記各出庫カート部への
物品の移載タイミングを制御する自動倉庫の入出庫制御
方法。
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