KR20170103964A - 저장 및 인출 시스템 - Google Patents

Abstract

자동화 저장 및 인출 시스템(100)으로서, 적어도 하나의 자율 운반 차량(110), 상기 차량을 위한 운반 표면(transport surface)을 형성하는 전달 데크(transfer deck)(130B), 적어도 하나의 왕복 승강기(150), 및 상기 데크에 연결되며 서로 이격된 제1 및 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션을 포함하며, 각각의 스테이션은, 각각의 스테이션에서 상기 데크 상의 차량과 상기 승강기 사이의 픽페이스 전달 인터페이싱(interfacing)을 형성함으로써, 각각의 스테이션에서 상기 왕복 승강기와 상기차량 사이에서 픽페이스가 전달되고, 상기 차량은, 상기 제1 스테이션에서 제1 픽페이스를 픽킹하고, 상기 데크를 횡단하며, 상기 제2 스테이션에서 상기 제1 픽페이스 또는 적어도 그 일부를 완충하도록 구성됨으로써, 상기 제2 스테이션은 혼합된 케이스 픽페이스들의 미리 결정된 케이스 출력 주문 순서에 따른 픽페이스들의 주문 순서로 공통 지지체 상에 완충된 다수의 픽페이스들을 가진다.

Description

저장 및 인출 시스템

관련 출원들의 상호 참조

본 출원은 2015년 1월 16일에 제출된 미국 임시 특허출원 번호 62/104,520호의 정규 출원이고 이 출원의 이익을 주장하며, 그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다.

본 출원은 또한 2015년 12월 11일에 제출된 미국 특허출원 번호 14/966,978호; 2016년 1월 18일에 제출된 미국 특허출원 번호 14/997,892호; 2016년 1월 18일에 제출된 미국 특허출원 번호 14/997,902호; 2016년 1월 18일에 제출된 미국 특허출원 번호 14/997,925호; 및 2015년 1월 23일에 제출된 미국 임시 특허출원 번호 62/107,135호와 관련되며, 이들의 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다.

본 발명의 예시적인 실시예들은 일반적으로 재료 핸들링 시스템에 관한 것이며, 보다 구체적으로, 재료 핸들링 시스템 내부의 물품들의 운반 및 저장에 관한 것이다.

다층(multilevel) 저장 및 인출 시스템은 상품의 저장 및 인출을 위한 창고에 사용될 수 있다. 일반적으로 저장 구조체 내부로의 그리고 밖으로의 상품의 운반은, 저장 층 상의 차량(vehicle)으로 운반하기 위한 승강기(lift)와 미리 결정된 저장 층으로의 경사로를 이동하는 차량으로 수행되거나, 또는 안내로(guide way)를 따라서 이동하는 승강기(lift)를 포함하는 차량으로 수행된다. 저장 및 인츨 시스템 내부에 저장된 상품들은 일반적으로 각각의 저장 층 상의 저장 공간 내에 저장되며, 그 층에 배치된 운반 차량(transport vehicle)은 하나의 층의 저장 공간들로 접근한다. 일반적으로, 저장 공간으로 그리고 저장 공간으로부터 물품들을 운반하고 다른 저장 층들 사이에서 차량을 전달하는 승강기는, (예를 들어 갠트리 크레인으로) 차량 내에 통합되거나, 또는 승강기 적재 선반들이 미리 결정된 속도로 프레임 둘레를 연속적으로 순환하는 순환식(paternoster) 구조를 가진다.

다층 저장 및 인출 시스템으로부터 출력되는 케이스 유닛들은 포장 스테이션으로 전달되고, 여기서 케이스 유닛들은 배송을 위한 팔레트 상에 배치된다. 일반적으로 팔레트들은 유사한 크기와 형성의 케이스 유닛들을 포함함으로써, 팔레트들 상에 안정된 케이스 층들이 형성되며, 때때로 층들 사이에 종이판지가 배치된다. 몇몇의 경우에, 팔레트의 단계의 각각의 층은 별도로 형성되고 그 다음에 팔레트 상에 배치되어 적층된 단계들을 형성한다. 일반적으로, 팔레트 층을 형성하기 위해, 케이스들은 팔레타이징(palletizing) 스테이션에서 버퍼 스테이션 또는 다른 장소에 배치되어 케이스들의 크기들이 측정된다. 컴퓨터 또는 다른 프로세서는 크기에 근거하여 케이스들의 배치를 결정하며, 팔레트 층 내에 배치를 위해 로봇이 케이스들을 픽킹하도록 지시한다.

본 발명은 종래 기술에 비해 개선된 저장 및 인출 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

저장 및 인출 시스템의 처리량을 증가시키기 위해, 저장 및 인출 시스템의 저장 구조체 밖으로 케이스 유닛들의 운반 중에 팔레트 상에 배치를 위해 케이스 유닛들을 분류하는 것이 유리할 수 있다.

개시된 실시예의 전술한 형태들 및 다른 특징들은 이하의 상세한 설명에서 첨부된 도면들을 참조하면서 설명된다.
도 1과 1a는 개시된 실시예의 형태에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템의 개략도들이며;
도 1b, 1c, 1d 및 1e는 개시된 실시예의 형태에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템의 부분 개략도들이며;
도 1f는 개시된 실시예의 형태에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템에 의해 형성된 혼합된 팔레트 적재물의 개략도이며;
도 1g는 개시된 실시예의 형태에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템의 부분 개략도이며;
도 2a와 2b는 개시된 실시예의 형태에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템의 부분 개략도들이며;
도 3a와 3b는 개시된 실시예의 형태에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템의 부분 개략도들이며;
도 4a, 4b 및 5는 개시된 실시예의 형태에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템의 부분 개략도들이며;
도 6은 개시된 실시예의 형태에 따른 운반 차량의 개략도이며;
도 6a는 개시된 실시예의 형태에 따른 운반 차량의 개략도이며;
도 7과 8은 개시된 실시예의 형태에 따른 운반 차량의 부분 개략도들이며;
도 9는 개시된 실시예의 형태에 따른 저장 및 인출 시스템의 부분 개략도이며;
도 10과 10a-10e는 개시된 실시예의 형태에 따른 운반 차량의 부분 개략도들이며;
도 11-13은 개시된 실시예의 형태에 따른 저장 및 인출 시스템의 부분 개략도들이며;
도 14-20은 개시된 실시예의 형태에 따른 예시적인 흐름도들이며;
도 21, 21a 및 21b는 개시된 실시예의 형태에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템의 부분 개략도들이며;
도 23은 개시된 실시예의 형태에 따른 예시적인 흐름도이며;
도 24는 개시된 실시예의 형태에 따른 저장 및 인출 시스템의 부분 개략도이며;
도 25는 개시된 실시예의 형태에 따른 예시적인 흐름도이며;
도 26은 개시된 실시예의 형태에 따른 저장 및 인출 시스템의 조작자 스테이션의 개략도이며;
도 27은 개시된 실시예의 형태에 따른 예시적인 흐름도이다.

도 1은 개시된 실시예의 형태에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템(100)의 개략도이다. 개시된 실시예의 형태들이 도면들을 참조하면서 설명될 것이지만, 개시된 실시예의 형태들은 많은 형태로 구현될 수 있다는 것을 이해하여야 한다. 덧붙여, 구성요소들 또는 재료들의 어떠한 적합한 크기, 형상 또는 유형도 사용될 수 있을 것이다.

개시된 실시예의 형태에 따르면, 자동화 저장 및 인출 시스템(100)은, 예를 들어, 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,674호(그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다)에 설명된 것과 같이, 케이스 유닛들(case units)을 위한 소매상점들로부터 받은 주문들을 이행하기 위한 소매 유통 센터 또는 창고에서 작동될 수 있다. 예를 들어, 케이스 유닛은 트레이(tray), 토트(tote) 또는 팔레트(pallet)에 저장되지 않은 (예컨대, 담기지 않은) 상품의 케이스 또는 상품의 유닛이다. 다른 예들에서, 케이스 유닛은, 예컨대 트레이, 토트 또는 팔레트에 어떤 적합한 방식으로 담긴 상품의 케이스 또는 상품의 유닛이다. 또 다른 예들에서, 케이스 유닛은 담기지 않은 물품들과 담긴 물품들의 조합이다. 케이스 유닛은, 예를 들어, 케이스에 담긴 상품의 유닛(예컨대, 수프 캔(soup can)의 케이스, 시리얼 박스(box of cereal), 등) 또는 팔레트 상에 놓이거나 팔레트로부터 들어 올려지도록 구성된 개개의 상품들을 포함한다는 것을 유의한다. 개시된 실시예의 형태에 따르면, 케이스 유닛을 위한 배송 케이스(shipping case)(예컨대, 종이 상자(cartons), 배럴(barrel), 박스, 나무 상자(crate), 단지(jug), 또는 케이스 유닛을 홀딩하기 위한 임의의 다른 적합한 기구)는 다양한 크기를 가질 수 있으며, 배송에 있어서 케이스 유닛들을 홀딩하는데 이용될 수 있고, 또한 배송을 위하여 팔레트 운반될 수 있도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 케이스 유닛들의 묶음들(bundles) 또는 팔레트들(pallets)이 저장 및 인출 시스템에 도착하는 때에는 각 팔레트의 내용물이 균일하며 (예컨대, 각각의 팔레트는 미리 결정된 수의 동일한 물품을 홀딩하며 - 하나의 팔레트는 수프를 홀딩하고 다른 팔레트는 시리얼을 홀딩함), 팔레트가 저장 및 인출 시스템으로부터 떠나는 때에는, 예를 들어 혼합된 팔레트를 형성하기 위해 분류된 배치로 팔레트화에 제공되는 임의의 적합한 수의 상이한 케이스 유닛들의 조합(예컨대, 각각의 혼합된 팔레트가 상이한 유형의 케이스 유닛들을 홀딩하는 혼합된 팔레트 - 하나의 팔레트는 수프와 시리얼의 조합을 홀딩함)이 팔레트에 담겨있을 수 있다는 점에 유의한다. 실시예들에서, 여기에서 설명되는 저장 및 인출 시스템은 케이스 유닛들이 저장 및 인출되는 임의의 환경에 적용될 수 있다.

도 1f를 참조하면, 예를 들어, (예컨대, 제조사 또는 공급자로부터) 자동화 저장 및 인출 시스템(100)의 보충을 위해, 도입되는 케이스 유닛들의 묶음들 또는 팔레트들이 저장 및 인출 시스템에 도착한 때, 각 팔레트의 내용물은 균일할 수 있다 (예컨대, 각 팔레트는 미리 결정된 수의 동일한 물품들을 홀딩하며 - 하나의 팔레트는 수프를 홀딩하고 다른 팔레트는 시리얼을 홀딩함). 구현될 수 있는 것으로서, 이러한 팔레트 적재된 케이스들은 실질적으로 유사하거나 또는 다시 말해서 균일한 케이스들(예컨대, 유사한 크기)일 수 있으며, 동일한 SKU(Stock Keeping Unit: 재고 관리 유닛)를 가질 수 있다(그렇지 않으면, 팔레트들은 균일한 케이스들로 형성된 층들을 가진 "레인보우(rainbow)" 팔레트일 수 있다). 팔레트들(PAL)이 보충 주문들이 채워진 케이스들을 갖고 저장 및 인출 시스템(100)을 떠날 때, 팔레트들은 임의의 적합한 수의 상이한 케이스 유닛들(CU)의 조합을 담고 있을 수 있다(예컨대, 각 팔레트는 상이한 유형의 케이스 유닛들을 홀딩할 수 있으며 - 팔레트는 통조림 수프, 시리얼, 음료 팩, 화장품 및 가정용 청소기를 홀딩함). 하나의 팔레트에 조합된 케이스들은 상이한 크기 및/또는 상이한 SKU들을 가질 수 있다. 예시적인 실시예의 일 형태에 있어서, 상기 저장 및 인출 시스템(100)은, 일반적으로 인-피드 섹션(in-feed section), 저장 및 분류 섹션(일 형태에 있어서, 물품들의 저장은 선택적이다), 및 출력 섹션을 포함하도록 구성될 수 있으며, 이에 대해서는 이하에서 더욱 상세하게 설명될 것이다. 구현될 수 있는 것으로서, 개시된 실시예의 일 형태에 있어서, 예를 들어 소매 유통 센터로서 작동하는 상기 시스템(100)은, 케이스들의 균일한 팔레트 적재물을 받아들이고, 팔레트 상품들을 분해하거나 또는 균일한 팔레트 적재물로부터 케이스들을 상기 시스템에 의해 개별적으로 핸들링되는 독립된 케이스 유닛들로 분리하며, 각각의 주문에 의해 찾아진 상이한 케이스들을 상응하는 그룹들로 인출 및 분류하고, 케이스들의 상응하는 그룹들을 혼합된 케이스 팔레트 적재물(MPL)로 지칭될 수 있는 것으로 운반하여 모으는 역할을 할 수 있다. 구현될 수 있는 것으로서, 도 26에 도시된 바와 같이, 개시된 실시예의 일 형태에서, 예를 들어 소매 유통 센터로서 작동하는 상기 시스템(100)은, 케이스들의 균일한 팔레트 적재물을 받아들이고, 팔레트 상품들을 분해하거나 또는 균일한 팔레트 적재물로부터 케이스들을 상기 시스템에 의해 개별적으로 핸들링되는 독립된 케이스 유닛들로 분리하며, 각각의 주문에 의해 찾아진 상이한 케이스들을 상응하는 그룹들로 인출하여 분류하고, 조작자 스테이션(160EP)에서 (여기서 설명되는 방식으로) 케이스들의 상응하는 그룹들을 운반하여, 예를 들어, 하나 이상의 고객 주문들을 이행하는 순서에 따라, 픽킹된 물품들의 미리 결정된 주문 순서로, 차례로 배열하는 역할을 할 수 있으며, 조작자 스테이션에서는 상이한 케이스 유닛들(CU)로부터 물품들이 픽킹되고 및/또는 케이스 유닛들(CU) 자체는 조작자(1500) 또는 임의의 적합한 자동화에 의해 하나 이상의 가방(들), 토트(들) 또는 다른 적합한 용기(들)(TOT) 내에 놓여지며, 케이스 유닛(CU)은 조작자 스테이션(160EP)에서 미리 결정된 주문 순서에 따라 조작자에 의해 차례로 배열되고, 여기서 설명되는 바와 같은 케이스 유닛들(CU)의 순서 배열은 조작자 스테이션(160EP)에서의 케이스 유닛들(CU)의 순서 배열의 결과를 가져온다는 것을 주목한다. 상기 인-피드 섹션은 일반적으로 균일한 팔레트 적재물을 개개의 케이스들로 분해할 수 있으며, 그 케이스들을 상기 저장 및 분류 섹션으로 입력하기 위해 적합한 운반 수단을 통해 운반할 수 있다. 다른 형태에 있어서, 상기 출력 섹션은, 조작자 스테이션(160EP)에서, SKU, 크기 등에서 상이할 수 있는 주문된 케이스 유닛들의 적합한 그룹을 픽킹된 물품들의 미리 결정된 주문 순서에 따라 (고객 주문을 채우기 위해) 가방들, 토트들 또는 다른 적합한 용기들 내에 모은다.

상기 저장 및 분류 섹션은, 아래에서 더욱 상세하게 설명되는 바와 같이, 다층의 자동화 저장 어레이를 포함하며, 이는 차례로 개별의 케이스들을 받아들이거나 또는 저장 영역에 저장하기 위한 다층 저장 어레이로 공급하는 운반 시스템을 가진다. 저장 및 분류 섹션은 또한 다층 저장 어레이로부터 케이스 유닛들의 아웃바운드 운반을 정의하며, 창고 관리 시스템에 입력된 주문들에 따라 생성된 명령에 따라 원하는 케이스 유닛들은 출력 섹션으로 운반하기 위해 개별로 인출된다. 다른 형태에 있어서, 저장 및 분류 섹션은 개별의 케이스들을 받아들이고, (예를 들어, 여기서 설명되는 버퍼와 인터페이스 스테이션들을 사용하여) 개별의 케이스들을 분류하며, 개별의 케이스들을 창고 관리 시스템에 들어온 주문들에 따라 상기 출력 섹션으로 운반한다. 주문(예컨대, 로드 아웃 순서)에 따른 케이스들의 분류 및 그룹화(grouping)는 상기 저장 및 인출 섹션 또는 출력 섹션에 의해, 또는 둘 다에 의해 전체적으로 또는 부분적으로 수행될 수 있으며, 이들 사이의 경계는 설명의 편의성 중 하나이고, 분류 및 그룹화는 임의의 수의 방법들로 수행될 수 있다. 의도한 결과는, 출력 섹션이 SKU, 크기, 등이 상이할 수 있는 정렬된 케이스들의 적절한 그룹을, 예를 들어, 2012년 10월 17일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/654,293호(지금은 미국 특허 번호 8,965,559호)(그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다)에 설명된 방식으로 혼합된 케이스 팔레트 적재물 내부에 모으는 것이다.

예시적인 실시예에 있어서, 상기 출력 섹션은 혼합된 케이스 스택들(stacks)의 구조화된 아키텍처(structured architecture)로서 지칭될 수 있는 것 내에 팔레트 적재물을 생성한다. 여기서 설명되는 팔레트 적재물의 구조화된 아키텍처는 대표적인 것이며, 다른 형태에 있어서, 팔레트 적재물은 임의의 다른 적합한 구성을 가질 수 있다. 예를 들어, 구조화된 아키텍처는, 트럭 베이 로드(bay load) 또는 다른 적합한 용기 또는 구조식 적재물을 홀딩하는 적재 용기 외피(envelope)와 같은 임의의 적합한 미리 결정된 구성일 수 있다. 팔레트 적재물의 구조화된 아키텍처는, 몇몇의 평평한 케이스 층들(L121-L125, L12T)을 가지며, 이들 중 적어도 하나는 교차하지 않고(non-intersecting), 독립되며 안정된 다수의 혼합된 케이스들의 스택들로 형성된다는 것으로 특징화될 수 있다. 주어진 층의 혼합된 케이스 스택들은, 구현될 수 있는 것으로서 주어진 층의 실질적으로 평평한 상면과 바닥면을 형성하기 위해 실질적으로 동일한 높이를 가지며, 팔레트 영역 또는 팔레트 영역의 원하는 부분을 덮기 위해 충분한 수를 가질 수 있다. 덮는 층(들)(overlaying layer)은 그 층(들)에 해당하는 케이스들이 지지 층(supporting layer)의 스택들 사이에서 다리를 형성하도록 배향될 수 있다. 따라서, 스택들을 안정화시키며 이에 상응하여 팔레트 적재물의 연접 층(들)(interfacing layer)을 안정화시킨다. 팔레트 적재물을 구조화된 층의 아키텍처 내부로 한정함에 있어서, 결합된 3-D 팔레트 적재 솔루션(solution)은 별도로 저장될 수 있는 두 개의 부분들, 즉 적재물을 층들로 분해하는 수직 부분(1-D), 및 각 층의 팔레트 높이를 채우기 위해 동일한 높이의 스택들을 효율적으로 분배하는 수평 부분(2-D)으로 분해될 수 있다. 이하에서 설명되는 바와 같이, 상기 저장 및 인출 시스템은 케이스 유닛들을 출력 섹션으로 출력함으로써 3-D 팔레트 적재 솔루션의 두 개의 부분들이 분해되도록 한다. 혼합된 팔레트 적재물의 미리 결정된 구조는, 케이스 유닛들이 하나의 케이스 유닛 픽페이스(pickface)이든지 또는 분류에 의해 제공된 조합된 케이스 유닛 픽페이스이든지, 케이스 유닛들의 순서를 정의하며, 출력 섹션을 적재 구성 시스템(이는 자동 또는 수동 적재일 수 있다)으로 정의한다.

개시된 실시예의 형태에 따르면, 다시 도 1을 참조하면, 자동화 저장 및 인출 시스템(100)은 입력 스테이션(160IN)(이는 디팔레타이저(depalletizer)(160PA), 및/또는 저장고 내부로 들어가기 위한 승강기 모듈로 물품들을 운반하기 위한 컨베이어(160CA)를 포함한다) 및 출력 스테이션(160UT)(이는 팔레타이저(palletizer)(160PB), 조작자 스테이션(160EP) 및/또는 저장고로부터 제거하기 위한 승강기 모듈로부터 케이스 유닛들을 운반하기 위한 컨베이어(160CB)를 포함한다), 입력 및 출력 수직 승강기 모듈들(150A, 150B)(일반적으로 승강기 모듈(150)로서 지칭되며 - 입력 및 출력 승강기 모듈들이 도시되어 있지만, 하나의 승강기 모듈이 입력과 저장 구조체로부터 케이스 유닛을 제거하는 둘 다에 사용될 수도 있다), 저장 구조체(130), 및 다수의 자율 로버들(rovers) 또는 운반 차량들(110)(여기서 "보트(bot)"로 지칭된다)을 포함한다. 상기 디팔레타이저(160PA)는 팔레트로부터 케이스 유닛들을 제거하도록 구성될 수 있으며, 이로써 상기 입력 스테이션(160IN)이 물품들을 저장 구조체(130) 내부로 입력하기 위한 승강기 모듈(150)로 운반할 수 있다. 상기 팔레타이저(160PB)는 저장 구조체(130)로부터 제거된 물품들을 배송을 위한 팔레트(PAL)(도 1f) 상에 배치하도록 구성될 수 있다. 여기서 사용되는 바와 같이, 적어도 상기 승강기 모듈(150), 저장 구조체(130) 및 보트들(110)은 여기서 집합적으로 위에서 언급한 다층 자동화 저장 어레이(예컨대, 저장 및 분류 색션)로 지칭된다. (예컨대, 보트(110) 기준계(REF) - 도 6 - 또는 임의의 다른 적합한 저장 및 인출 시스템 기준계에 대하여) 3차원 다층 자동화 저장 어레이에 기여하는 운반/처리(throughput) 축들(예컨대, 3차원)이 정의되며, 여기서 각각의 처리 축은 필수적인 "즉석 분류(on the fly sortation)"(예컨대, 케이스 유닛들의 운반 중 케이스 유닛들의 분류)를 가짐으로써, 케이스 유닛 분류 및 처리는 전용 분류기(sorters) 없이 실질적으로 동시에 일어나며, 이에 대해서는 이하에서 더욱 상세하게 설명될 것이다. 각각의 처리 축을 따르는 분류는 선택 가능함으로써, 로드 아웃(load out)(예컨대, 팔레트 적재물을 형성하기 위해 나가는 케이스 유닛들의 전달)은 모든 처리 축들 또는 처리 축들/축의 임의의 조합을 따라서 실행되며, 이는 어떠한 분류도 없이 케이스 유닛들의 처리(예컨대, "분류 없는(sortationless)" 처리)하는 것에 비해 실질적인 처리 비용이 없다. 분류와 관련된 케이스 유닛 처리의 예로서, 도 1a를 참조하면, 저장 및 인출 시스템(100)은 몇몇의 처리 영역들 또는 구역들을 포함한다. 예를 들어, 다층 케이스 유닛 저장 처리(130LTP)(예컨대, 저장고로 케이스 유닛들의 배치), 수평 케이스 유닛 운반 처리(110TP)(예컨대, 저장으로부터 픽킹(picking) 통로들과 전달 데크를 따라서 케이스 유닛(들)의 전달), 케이스 완충(buffering) 처리(BTSTP)(예컨대, 저장과 수직 운반 사이의 케이스 유닛들의 전달을 용이하게 하기 위한 케이스 유닛들의 완충), 수직 운반 처리(150TP)(예컨대, 수직 승강기들에 의한 케이스 유닛들의 전달), 및 예컨대, 컨베이어들(160CB)에 의한 운반과 팔레타이저(palletizer)(160PB)에 의한 팔레트화(palletizing)를 포함하는 출력 섹션들에서의 처리(160TP)가 있다. 일 형태에 있어서, 케이스 유닛들의 분류는, 여기서 설명되는 바와 같이, 각각의 처리 축들(예컨대, 보트(110) 및/또는 승강기(150) 기준계에 관한 X, Y, Z 축들)을 따른 케이스 유닛들의 처리(130LTP, 110세, BTSTP, 150TP)와 실질적으로 일치하여(예컨대, "즉석에서(on the fly)") 실행되며, 각각의 축을 따르는 분류는 독립적으로 선택 가능함으로써, 분류는 하나 이상의 X, Y, Z 축들을 따라서 실행된다.

구현될 수 있는 것으로서, 케이스 유닛들의 즉석에서의 분류는, 일 형태에 있어서, 보트(110)가 케이스 유닛/픽페이스 홀딩 장소들 사이에서의 이동과 고정/정지(예컨대, 전달 데크, 픽킹 통로, 등을 횡단하지 않음) 중 하나일 때, 보트(110)에 의해 운반되는 케이스 유닛들/픽페이스들의 하적 없이 보트(110) 상에서 일어난다. 아래에서 설명되는 바와 같이, 고밀도 다층 선반이 형성된 통로들, 전달 데크들(130B)을 따르는 선형 버퍼 스테이션들(BS) 및 선형 다수-배치 전달 스테이션들(TS) 중 하나 이상은 X 축을 따르는 처리와 실질적으로 일치하여 즉석 분류를 실행한다. 역시 아래에서 설명되는 바와 같이, 보트(110) 전달 아암과 엔드 이펙터(110PA)(이는 케이스들/픽페이스들의 다수의-독립적인 픽킹/배치를 위해 Y 축을 따르는 엔드 이펙터의 횡단을 통해 케이스들/픽페이스들을 분류하도록 구성되며, 여기서 Y 축은 전달 아암(110PA)의 연장에 의해 정의되고, 픽킹 통로(130A)를 따르는 보트(110)에 의해 정의되는 다른 운반 축에 대하여 각을 이루는 상이한 방향이다) 및 승강기(150)의 독립적인 적재물 핸들링 장치들(Y 축을 따르는 적재물 핸들링 장치의 연장을 통해 승강기 플랫폼 상에서의 분류를 위해 구성된다) 중 하나 이상은 Y 축을 따르는 처리와 실질적으로 일치하여 즉석 분류를 실행한다. 구현될 수 있는 것으로서, 승강기들(150)은 각각 다른 전달 데크 층들 사이에서 픽페이스들을 운반하도록 구성되며, 여기서 설명되는 바와 같이, Z 축(이는 승강기(150)에 의해 정의된다)을 따르는 처리와 실질적으로 일치하는 즉석 분류를 제공한다. 일 형태에 있어서, 상기 승강기는 하나 이상의 픽페이스들을 하나 이상의 전달 데크 층들로부터 픽킹하고 하나 이상의 픽페이스들을 저장 및 인출 시스템(100)의 로드 필 섹션 또는 로드 필 셀(load fill cell)(예컨대, 출력 스테이션(160UT))로 운반하도록 구성된다. 로드 필 섹션 또는 로드 필 셀(여기서 서로 교대로 사용되며 일반적으로 로드 필로서 지칭된다)이라는 용어는 팔레트 로드 필 섹션/셀(예컨대, 혼합된 팔레트 적재물(MPL)의 생성) 또는 도 26과 관련하여 설명되는 바와 같이 항목별(itemized) 로드 필 섹션/셀을 지칭한다.

도 1g와 2a를 참조하면, 상기 저장 구조체(130)는 고밀도 3차원 랙 어레이(RMA)로 구성된 다중 저장 랙 모듈들(rack modules)(RM)을 포함할 수 있으며, 이는 저장고 또는 데크 층들(130L)에 의해 접근 가능하다. 여기서 사용되는 용어 "고밀도 3차원 랙 어레이"는 픽킹 통로들(130A)을 따라서 분포된 비결정적(undeterministic)으로 개방된 선반을 가지는 3차원 랙 어레이(RMA)를 지칭하며, 다중 적층된 선반들은 공통 픽킹 통로 이동 표면 또는 픽킹 통로 층으로부터 접근 가능하다(예컨대, 케이스 유닛들은 각각의 픽킹 통로 층에서 동적으로 할당된 저장 공간 내부에 배치됨으로써, 케이스 유닛들 사이의 수직 공간/갭(VG)과 수평 공간/갭(G)은 각각의 픽킹 통로 층에서 최소화되며, 이에 대해서는 아래에서 더욱 상세하게 설명된다).

각각의 저장 층(130L)은 랙 모듈들(RM)로 형성된 픽페이스 저장/핸드오프(handoff) 공간들(130S)(여기서 저장 공간(130S)으로 지칭된다)을 포함하며, 랙 모듈들은 저장고 또는 픽킹 통로들(picking aisles)(130A)(이는 전달 데크(130B)에 연결된다)을 따라서 배치된 선반들을 포함하고, 픽킹 통로는, 예를 들어, 랙 모듈 어레이(RMA)를 통과하며 직선상으로 연장되고, 저장 공간들(130S)과 전달 전달 데크(들)(transfer deck(s))(130B)로의 보트(110) 접근을 제공한다. 일 형태에 있어서, 랙 모듈들(RM)의 선반들은 픽킹 통로(130A)를 따라서 분포된 다층 선반들로서 배열된다. 구현될 수 있는 것으로서, 보트들(110)은, 케이스 유닛들을 (예컨대, 보트(110)가 배치된 층의) 저장 구조체(130)의 임의의 저장 공간들(130S)과 임의의 승강기 모듈들(150) 사이에서 전달하기 위해, 각개의 저장 층(130L) 상에서 픽킹 통로들(130A)과 전달 데크(130B)를 따라서 이동한다(예컨대, 보트들(110) 각각은 각개의 층에서 각각의 저장 공간(130S)에 접근하며, 각개의 저장 층(130L)에서 각각의 승강기 모듈(150)에 접근한다).

상기 전달 데크들(130B)은 (저장 및 인출 시스템의 각각의 층(130L)에 상응하는) 각각 다른 층들에 배치되며, 예를 들어, 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,674호(그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다)에 설명된 바와 같이, 저장 랙 어레이(RMA)의 일단부 또는 측부(RMAE1)에 또는 저장 랙 어레이(RMA)의 몇몇의 단부들 또는 측부들(RMAE1, RMAE2)에 하나의 전달 데크를 가지는 것과 같이, 하나가 다른 하나의 위에 적층되거나 또는 수평으로 오프셋된다.

상기 전달 데크들(130B)은 실질적으로 열려 있으며, 전달 데크들(130B)을 가로지르는 그리고 전달 데크들(130B)을 따르는 다수의 이동 레인들을 따르는(예컨대, 도 6에 도시된 보트 기준계(REF)에 대하여 X 처리 축을 따르는) 보트들(110)의 비결정적인 횡단(undeterministic traversal)을 위해 구성될 수 있다. 구현될 수 있는 것으로서, 각각의 저장 층(130L)에서 전달 데크(들)(130B)은 각자의 저장 층(130L) 상의 픽킹 통로들(130A) 각각과 연통된다. 보트들(110)은, 픽킹 통로들을 따라서(예컨대, 도 6에 도시된 보트 기준계(REF)에 대하여 X 처리 축을 따라서) 이동하기 위해, 그리고 각각의 픽킹 통로들(130A) 옆의 랙 선반들 내에 배치된 저장 공간들(130S)로 접근하기 위해, 각개의 저장 층(130L) 상의 전달 데크(들)(130B)과 픽킹 통로들(130A) 사이에서 2방향으로 횡단한다 (예컨대, 보트들(110)은, Y 처리 축을 따라서, 각각의 통로의 양측에 분포된 저장 공간(130S)에 접근할 수 있으며, 보트(110)는, 각각의 픽킹 통로(130A)를 횡단할 때, 상이한 방향을 향할 수 있다. 예를 들어, 도 6을 참조하면, 이동 방향을 선도하는 구동 바퀴들(202) 또는 이동 방향을 뒤따르는 구동 바퀴들). 구현될 수 있는 것으로서, 미리 결정된 저장 또는 데크 층(130L)에 상응하는 수평면에서 저장 어레이로부터 나가는 처리는 X 및 Y 처리 축들을 따르는 조합되거나 또는 통합된 처리에 의해 실행된다. 위에서 언급한 바와 같이, 상기 전달 데크(들)(130B)은 또한 보트(110)가 각개의 저장 층(130L) 상에서 각각의 승강기들(150)에 접근하는 보트(110)를 제공하며, 여기서 승강기들(150)은 (예컨대, Z 처리 축을 따라서) 케이스 유닛들을 각각의 저장 층(130L)으로 공급하고 및/또는 각각의 저장 레벨(130L)로부터 제거하며, 보트들(110)은 승강기들(150)과 저장 공간들(130S) 사이에서 케이스 유닛을 전달한다.

위에서 설명한 바와 같이, 도 2a를 참조하면, 일 형태에 있어서, 상기 저장 구조체(130)는, 랙들이 통로들(130A) 내에 배열된 3차원 어레이(RMA)로 구성된 다수의 저장 랙 모듈들(RM)을 포함하며, 통로들(130A)은 보트(110)가 통로들(130A) 내부에서 이동하도록 구성된다. 전달 데크(130B)는 비결정적인 운반 표면을 가지며, 운반 표면 위에서 보트들(110)이 이동하고, 비결정적인 운반 표면(130BS)은 통로들(130A)을 연결하는 하나 이상의 나란한 이동 레인(travel lane)(예컨대, 고속 보트 이동 경로들(HSTP))을 가진다. 구현될 수 있는 것으로서, 나란한 이동 레인들은 전달 데크(130B)의 양측부들(130BD1, 130BD2) 사이의 공통의 비결정적인 운반 표면(130BS)을 따라서 나란하게 놓인다. 도 2a에 도시된 바와 같이, 일 형태에 있어서, 상기 통로들(130A)은 전달 데크(130B)의 일측부(130BD2)에서 전달 데크(130B)에 연결되지만, 다른 형태에서, 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허 출원 번호 13/326,674호(그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 미리 통합되었다)에 개시된 것과 실질적으로 유사한 방식으로, 통로들은 전달 데크(130B)의 하나 이상의 측부들(130BD1, 130BD2)에 연결된다. 아래에서 더욱 상세하게 설명되는 바와 같이, 전달 데크(130B)의 타측부(130BD1)는, 전달 데크의 적어도 일부분이 데크 저장 랙들과 통로들(130A) 사이에 개재되도록 전달 데크(130B)의 타측부(130BD1)를 따라서 분포된 데크 저장 랙들(예컨대, 버퍼 스테이션들(BS) 또는 전달 스테이션들(TS))을 포함한다. 데크 저장 랙들은 전달 데크(130B)의 타측부(130BD1)를 따라서 배치됨으로써, 데크 저장 랙들은 전달 데크(130B)로부터 보트들(110)과 연통되며 승강기 모듈들(150)과 연통된다(예컨대, 데크 저장 랙들은 보트들(110)에 의해 전달 데크(130B)로부터 접근되며, 픽페이스들을 픽킹하고 배치하기 위한 승강기들(150)에 의해 접근됨으로써, 픽페이스들은 보트들(110)과 데크 저장 랙들 사이에서 그리고 데크 저장 랙들과 승강기들(150) 사이에서 전달되며, 이런 이유로 보트들(110)과 승강기들(150) 사이에서 전달된다).

도 1을 참조하면, 각각의 저장 층(130L)은, 예를 들어, 2014년 3월 13일에 제출된 미국 특허출원 번호 14/209,086호와 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,823호(이제 미국 특허 번호 9,082,112호)(이들의 개시 내용들은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다)에 개시된 바와 같이, 그 저장 층(130L) 상의 보트들(110)의 온-보드(on-board) 전력 공급기를 충전하기 위한 충전 스테이션(130C)을 포함할 수 있다.

상기 보트들(110)은 상기 저장 및 인출 시스템(100) 도처에서 케이스 유닛들/픽페이스들을 X 및 Y 처리 축들을 따라서 운반 및 전달하는 임의의 적합한 독립적으로 작동 가능한 자율 운반 차량일 수 있다. 일 형태에서, 상기 보트들(110)은 자동화되며, 독립적인(예컨대, 자유 승차(free riding)) 자율 운반 차량이다. 보트들의 적합한 예들은, 단지 예시적인 목적으로, 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,674호; 2010년 4월 9일에 제출된 미국 특허출원 번호 12/757,312호(지금은 미국 특허 번호 8,425,173호); 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,423호; 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,447호(지금은 미국 특허 번호 8,965,619호); 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,505호(지금은 미국 특허 번호 8,696,010호); 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/327,040호(지금은 미국 특허 번호 9,187,244호); 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,952호; 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,993호; 2014년 9월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 14/486,008호; 및 2015년 1월 23일에 제출된 미국 임시특허출원 번호 62/107,135호(이들의 개시 내용들은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다)에서 찾을 수 있다. (아래에서 더욱 상세하게 설명되는) 보트들(110)은 위에서 설명된 소매 상품들과 같은 케이스 유닛들을 저장 구조체(130)의 하나 이상의 층들 내의 픽킹 스톡(picking stock) 내부에 배치하고 그 다음에 정렬된 케이스 유닛들을 선택적으로 인출하도록 구성될 수 있다. 구현될 수 있는 것으로서, 일 형태에 있어서, 저장 어레이의 처리 축들(X 및 Y)(예컨대, 픽페이스 운반 축들)은 픽킹 통로들(130A), 적어도 하나의 전달 데크(130B), 보트(110) 및 보트(110)의 연장 가능한 엔드 이펙터에 의해 정의된다(그리고, 다른 형태에 있어서, 승강기(150)의 연장 가능한 엔드 이펙터도 적어도 부분적으로 Y 처리 축을 정의한다). 픽페이스들은, 어레이로 들어오는 픽페이스들이 생성되는 저장 및 인출 시스템(100)의 인바운드 섹션(예컨대, 일벽 스테이션(160IN))과 적재물을 채우기 위해 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 어레이로부터의 나가는 픽페이스들이 배치된 저장 및 인출 시스템(100)의 로드 필 섹션(예를 들어, 출력 섹션(160UT)) 사이에서 운반된다. 일 형태에 있어서, 저장 랙 모듈들(RM)과 보트들(110)은, 저장 랙 모듈들(RM)과 보트들(110)이 조합하여 처리 축들 중 적어도 하나의 축 상의(또는, 다른 형태에 있어서, 하나 이상의 처리 축들 각각의 적어도 하나의 축 상의) 운반과 일치하여 혼합된 케이스 픽페이스들의 즉석에서의 분류를 실행하도록 구성됨으로써, 두 개 이상의 픽페이스들이 하나 이상의 저장 공간들로부터 픽킹되고 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 저장 공간들(130S)과 상이한 하나 이상의 픽페이스 홀딩 장소들(예컨대, 버퍼와 전달 스테이션들(BS, TS))에 배치된다.

상기 보트들(110), 승강기 모듈들(150) 및 상기 저장 및 인출 시스템(100)의 다른 적합한 특징들은, 예를 들어, 하나 이상의 중앙 시스템 제어 컴퓨터(예컨대, 제어 서버(120))에 의해, 예를 들어, 임의의 적합한 네트워크(180)를 통해 임의의 적합한 방식으로 제어된다. 일 형태에 있어서, 상기 네트워크(180)는 임의의 적합한 유형 및/또는 수의 통신 프로토콜을 사용하는 유선 네트워크, 무선 네트워크 또는 무선 및 유선 네트워크들의 조합이다. 일 형태에 있어서, 상기 제어 서버(120)는, 자동화 저장 및 인출 시스템(100)의 실질적인 자동 제어를 위해, 실질적으로 동시에 실행되는 프로그램들의 집합(예컨대, 시스템 관리 소프트웨어)을 포함한다. 예를 들어, 저장 및 인출 시스템(100)을 관리하도록 구성된, 실질적으로 동시에 실행되는 프로그램들의 집합은, 단지 예시적인 목적으로서, 제어, 일정관리, 및 모든 능동적 시스템 구성요소들, 재고 관리(예컨대, 어떤 케이스 유닛들이 입력되고 제거되었는지, 케이스들이 제거되는 순서와 케이스 유닛들이 저장된 장소) 및 픽페이스들(예컨대, 저장 및 인출 시스템의 구성요소에 의해 하나의 유닛으로서 이동 가능하며 하나의 유닛으로서 취급되는 하나 이상의 케이스 유닛들)의 모니터링을 포함하며, 창고 관리 시스템(2500)과 접속한다. 상기 제어 서버(120)는, 일 형태에 있어서, 여기서 설명되는 방식으로 저장 및 인출 시스템의 특징들을 제어하도록 구성될 수 있다. 설명의 간단함과 용이함을 위해, 상기 용어 "케이스 유닛(들)"은 여기서 일반적으로 개개의 케이스 유닛들과 픽페이스들 둘 다를 지칭하도록 사용된다(픽페이스는 하나의 유닛으로서 이동되는 다수의 케이스 유닛들로 형성된다).

도 1b와 1d를 참조하면, 상기 저장 구조체(130)의 랙 모듈 어레이(RMA)는 높은 밀도의 자동화된 저장 어레이를 형성하는 수직 지지 부재들(1212)과 수평 지지 부재들(1200)을 포함하며, 이에 대해서는 아래에서 더욱 상세하게 설명될 것이다. 레일들(rails)(1200S)은, 예를 들어, 픽킹 통로들(130A) 내에서 수직 및 수평 지지 부재들(1212, 1200) 중 하나 이상에 장착될 수 있으며, 보트들(110)이 픽킹 통로들(130A)을 통해 레일들(1200S)을 따라 이동하도록 구성된다. 적어도 하나의 저장 층(130L)의 적어도 하나의 픽킹 통로들(130A)의 적어도 하나의 측부는 (예컨대, 레일들(1210, 1200) 및 슬랫들(slats)(1210S)로 형성된) 하나 이상의 저장 선반들을 가질 수 있으며, 하나 이상의 저장 선반은 전달 데크(130B)에 의해 정의된 저장 또는 데크 층들(130L) (그리고 통로 데크를 형성하는 레일들(1200S)) 사이에 다중 선반 층들(130LS1-130LS4)을 형성하도록 상이한 높이들에 제공된다. 따라서, 다중 랙 선반 층들(130LS1-130LS4)은, 각각의 저장 층(130L)에 상응하며, 각자의 저장 층(130L)의 전달 데크(130B)와 연통된 하나 이상의 픽킹 통로들(130A)을 따라서 연장된다. 구현될 수 있는 것으로서, 다중 랙 선반 층들(130LS1-130LS4)은, 각각의 저장 층(130L)이 각자의 저장 층(130L)의 공통 데크(1200S)로부터 접근 가능한 저장된 케이스 유닛들의 스택들(또는 케이스 층들)을 가지도록 한다(예컨대, 저장된 케이스들의 스택들은 저장 층들 사이에 위치한다).

구현될 수 있는 것으로서, 해당되는 저장 층(130L)에서 픽킹 통로(130A)를 가로지르는 보트들(110)은 (예컨대, 케이스 유닛들을 픽킹 및 배치하기 위해) 각각의 선반 층(130LS1-130LS4)에서 이용 가능한 각각의 저장 공간(130S)에 접근하며, 각각의 선반 층(130LS1-130LS4)은 픽킹 통로(130A)의 하나 이상의 측부(들)(PAS1, PAS2)(도 2a 참조)에서 인접한 수직으로 적층된 저장 층들(130L) 사이에 위치한다. 위에서 언급한 바와 같이, 저장 선반 층들(130LS1-130LS4) 각각은 보트(110)에 의해 레일들(1200S)로부터(예컨대, 각자의 저장 층(130L)의 전달 데크(130B)와 부합하는 공통 픽킹 통로 데크(1200S)로부터) 접근 가능하다. 도 1b와 1d에 도시된 바와 같이, 하나 이상의 중간 선반 레일들(1210)은, 각각 보트(110)에 의해 공통 레일들(1200S)로부터 접근 가능한 다중 적층된 저장 공간들(130S)을 형성하기 위해 서로로부터 (그리고 레일(1200)로부터) 수직으로(예컨대, Z 방향으로) 이격된다. 구현될 수 있는 것으로서, 수평 지지 부재들(1200)도 (선반 레일들(1210)에 추가하여) 그 위에 케이스 유닛들이 배치되는 선반 레일들을 형성한다.

해당되는 저장 층(130L)의 적층된 선반 층(130LS1-130LS4) 각각은 (및/또는 아래에서 설명되는 바와 같이 각각의 하나의 선반 층은) (예컨대, 도 1d에 도시된 바와 같은 케이스 유닛 지지면(CUSP)을 가진) 개방되고 비결정적인(undeterministic) 2차원 저장 표면(storage surface)을 형성하며, 이는 길이방향(즉, 통로의 길이를 따라서 또는 픽킹 통로에 의해 형성된 보트 이동의 경로와 일치하는) 및 측방향(즉, 랙 깊이에 대해, 통로 또는 보트 이동의 경로를 가로지르는)의 픽페이스의 동적 할당을 용이하게 한다. 픽페이스 및 픽페이스를 구성하는 케이스 유닛의 동적 할당은, 예를 들어, 2013년 11월 26일에 등록된 미국 특허 번호 8,594,835호(그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로서 통합됨)에 개시된 방식으로 제공된다. 예를 들어, 제어기, 예컨대, 제어기(120)는 선반들 상에 저장된 케이스 유닛들과 케이스 유닛들 사이의 빈 공간들 또는 저장 장소들을 모니터링한다. 빈 저장 장소들은 동적으로 할당되는 바, 단지 예시적인 목적으로, 제1 크기의 케이스를 위해 미리 예약된 공간에 맞춰 들어가도록 조합될 때, 또는 반대로, 제1 크기를 가진 하나의 케이스는 제2 크기를 가진 세 개의 케이스들로 대체된다. 동적 할당은, 케이스 유닛들이 저장 선반들에 배치되고 저장 선반들로부터 제거될 때, 실질적으로 연속적으로 빈 저장 장소들의 크기를 조절한다(예컨대, 저장 장소들은 저장 선반들 상에 미리 결정된 크기 및/또는 장소를 가지지 않는다). 이와 같이, 가변적인 길이와 폭을 가진 케이스 유닛 (또는 토트) 픽페이스들은 저장 선반들 상의 각각의 2차원 저장 공간(예컨대, 각각의 저장 선반 층(130LS1-130LS4)에, 인접하여 저장된 케이스 유닛들/저장 공간들 사이에 최소의 갭(G)을 갖고 (예컨대, 도 1b를 참조하면, 케이스 유닛들의 픽킹/배치가 선반들 상에 저장된 다른 케이스 유닛들과 접촉하지 않도록) 배치된다.

위에서 설명한 바와 같이, 레일들(1200, 1210)(예컨대, 저장 선반들) 사이의 간격은, 수직으로 적층된 케이스 유닛들 사이의 수직 갭(VG)을 최소화하기 위해 (예컨대, 각개의 저장 공간으로부터 케이스 유닛들의 삽입과 제거를 위해서만 충분한 간격을 제공하기 위해) 가변적인 간격이다. (예를 들어, 도 1b와 2a의 섹션들(SECA, SECB)과 관련하여) 아래에서 설명되는 바와 같이, 일 형태에 있어서, 레일들(1200, 1210) 사이의 수직 간격은 각개의 픽킹 통로(130A)의 길이를 따라서 변하는 반면에, 다른 형태에서는, 레일들(1200, 1210) 사이의 간격은 픽킹 통로(130A)를 따라서 실질적으로 지속될 수 있다. 구현될 수 있는 것으로서, 아래에서 더욱 상세하게 설명되는 바와 같이, 픽킹 통로(130A)의 일측부(PAS1)(도 2a)에서 레일들(1200, 1210) 사이의 간격은 동일한 픽킹 통로(130A)의 타측부(PAS2)(도 2a)에서 레일들(1200, 1210) 사이의 간격과 상이할 수 있다. 구현될 수 있는 것으로서, 임의의 적합한 수의 선반들(1210)이 인접한 수직으로 적층된 저장 층들(130L)의 데크들(1200S) 사이에 제공될 수 있으며, 선반들은 선반들 사이에 동일하거나 또는 각각 다른 피치들을 가진다(예컨대, 도 1c를 참조하면, 케이스 유닛들(CUD1, CUD2, CUE1-CUE3, CUF1, CUF2)은 픽킹 통로의 일측부의 수직 스택 내에서 그리고 케이스 유닛들(CUA, CUB, CUC)은 픽킹 통로의 타측부의 수직 스택 내에서 실질적으로 유사한 피치를 가진 저장 선반들 상에 위치한다). 개시된 실시예의 일 형태에 있어서, 도 1b를 참조하면, 예를 들어, 케이스 유닛(CU)의 상부 또는 맨 위의 표면(CUTS)과 케이스 유닛 바로 위에 위치하는 저장 선반(1200, 1210)의 바닥 사이의 수직 갭(VG)을 최소화하기 위해, 선반들 사이의 높이(Z1A-Z1E)가 동일하기보다 각각 다르게 되도록, 랙 선반 층들(130LS1-130LS4)(이들은 각각의 저장 층(130L)에 대응된다) 사이의 수직 피치는 변한다. 도 1b에 도시된 바와 같이, 수평 및 수직 방향에서의 갭들(G, VG)을 최소화하면, 저장 선반들 내부에 케이스 유닛들이 밀집하게 배치됨으로써, 고밀도 3차원 랙 어레이(RMA)가 형성되며, 아래에서 설명되는 바와 같이, 예를 들어, 고밀도 다층 선반들이 형성된 통로는 X 처리 축을 따라서 처리량을 증가시키고, 공통 픽킹 통로로부터 픽킹 통로의 하나의 공통 패스로 두 개 이상의 케이스 유닛들의 정렬된/분류된 다수의-픽킹이 가능하게 된다. 예를 들어, 도 1b를 참조하면, 저장 층(130L)의 하나의 섹션(SECB)은 두 개의 저장 선반들(1200, 1210)을 포함하며, 하나의 선반은 Z1A의 피치를 가지고, 다른 선반은 Z1B의 피치를 가지며, Z1A와 Z1B는 서로 상이하다. 이러한 다른 피치는 다른 높이를 가진 케이스 유닛들(CUD, CUE)이 공통 저장 층(130L) 상에 하나가 다FMS 하나의 위에 적층되어 배치될 수 있도록 한다. 다른 형태에 있어서, 피치들(Z1A, Z1B)은 실질적으로 동일할 수 있다. 이 형태에 있어서, 저장 층(130L)은 3 개의 저장 선반들을 가진 다른 저장 섹션(SECA)을 포함하며, 하나의 선반은 Z1E의 피치를 가지고, 하나의 저장 선반은 Z1D의 피치를 가지며, 다른 저장 선반은 Z1C의 피치를 가지며, 여기서 Z1E, Z1D 및 Z1C는 서로 상이하다. 다른 형태에 있어서, 피치들(Z1E, Z1D, Z1C) 중 적어도 두 개는 실질적으로 동일하다. 일 형태에 있어서, 선반들 사이의 피치는, 크고 및/또는 무거운 케이스 유닛들(CUC, CUE)은 작고 및/또는 가벼운 케이스 유닛들(CUD, CUA, CUB)보다 데크(1200S)에 더 가까이에 배치되도록 구성된다. 다른 형태에 있어서, 선반들 사이의 피치는, 케이스 유닛들이 케이스 유닛의 크기와 무게에 관련되거나 또는 관련되지 않고 임의의 적합한 위치에 배치되도록 구성된다.

다른 형태에 있어서, 적어도 몇몇의 랙 선반들 사이의 수직 피치는 동일함으로써, 적어도 몇몇의 선반들 사이의 높이(Z1A-Z1E)는 동일한 반면에, 다른 선반들 사이의 수직 피치는 상이하다. 또 다른 형태에 있어서, 하나의 저장 층 상의 랙 선반 층들(130LS1-130LS4)의 피치는 일정한 피치인(예컨대, 랙 선반 층들은 Z 방향으로 실질적으로 동일하게 이격됨) 반면에, 다른 저장 층 상의 랙 선반 층들(130LS1-130LS4)의 피치는 상이한 일정한 피치이다.

일 형태에 있어서, 예를 들어, 2015년 12월 11일에 제출된 미국 특허출원 번호 14/966,978호와 2014년 12월 12일에 제출된 미국 임시특허출원 번호 62/091,162호(이들의 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로서 통합됨)에 개시된 바와 같이, 저장 또는 데크 층들(130L) 사이의 저장 선반 층들(130LS1-130LS4)에 의해 형성된 저장 공간(들)(130S)은 상이한 선반 층들(130LS1-130LS4)에서 상이한 높이, 길이, 폭 및/또는 무게의 케이스 유닛들을 수용한다. 예를 들어, 도 1b를 참조하면, 상기 저장 층(130L)은 적어도 하나의 중간 선반(1210)을 가진 저장 섹션들을 포함한다. 도시된 예에서, 선반 층들(130LS1-130LS4)을 형성하기 위해, 하나의 저장 섹션은 하나의 중간 선반(1210)을 포함하며, 반면에 다른 저장 섹션은 두 개의 중간 선반들(1210)을 포함한다. 일 형태에 있어서, 저장 층들(130L) 사이의 피치(Z1)는 임의의 적합한 피치, 예를 들어, 대략 32인치에서 대략 34인치일 수 있으며, 다른 형태에 있어서, 상기 피치는 대략 34인치보다 크거나 대략 32인치보다 작을 수 있다. 임의의 적합한 수의 선반들이 인접한 수직 적층된 저장 층들(130L)의 데크들 사이에 제공될 수 있으며, 상기 선반들은 선반들 사이에 동일하거나 또는 상이한 피치들을 가진다(예를 들어, 도 1c를 참조하면, 케이스 유닛들(CUD1, CUD2, CUE1-CUE3, CUF1, CUF2)은 픽킹 통로의 일측부의 수직 스택 내에 배치되고, 케이스 유닛들(CUA, CUB, CUC)은 픽킹 통로의 타측부의 수직 스택 내에 배치되며, 실질적으로 유사한 피치를 가진 저장 선반 상에 배치된다).

개시된 실시예의 일 형태에 있어서, 저장 또는 데크 층들(130L)(예컨대, 보트들(110)이 이동하는 표면)은 임의의 적합한 미리 결정된 피치(Z1)로 배치되며, 이 피치(Z1)는, 예를 들어, 중간 선반 피치(들)(Z1A-Z1E)의 정수배(integer multiple)가 아니다. 다른 형태에 있어서, 상기 피치(Z1)는 중간 선반 피치의 정수배일 수 있으며, 예를 들어, 선반 피치는 실질적으로 상기 피치(Z1)와 동일할 수 있고, 그래서 상응하는 저장 공간은 상기 피치(Z1)와 실질적으로 동일한 높이를 가진다. 구현될 수 있는 것으로서, 선반 피치(Z1A-Z1E)는 저장 층(130L) 피치(Z1)로부터 실질적으로 분리되며, 도 1b에 도시된 바와 같이 일반적인 케이스 유닛 높이에 부합한다. 개시된 실시예의 일 형태에 있어서, 상이한 높이의 케이스 유닛들은 동적으로 할당되거나 또는 그렇지 않으면 각각의 통로를 따라서 케이스 유닛 높이와 상응하는 선반 높이를 가진 저장 공간(130S) 내부에 분배된다. 저장된 케이스 유닛과 일치하는 통로의 길이를 따라서 (예컨대, 랙 기준계(REF2)에 대하여 X 방향으로, X 방향은 보트 기준계(REF)에서 픽킹 통로(130A)를 따르는 보트 이동과 동일함) 그리고 저장된 케이스 유닛 옆에, 상기 저장 층들(130L) 사이의 남은 공간은 상응하는 높이의 케이스들의 동적 할당을 위해 자유롭게 사용할 수 있다. 구현될 수 있는 것으로서, 상이한 피치들을 가진 선반들 상에 상이한 높이를 가진 케이스 유닛들의 동적 할당은 저장 층들(130L) 사이에 각각의 픽킹 통로(130A)의 양측부에 상이한 높이의 저장된 케이스 층들을 제공하며, 공통 통로 내의 보트가 (예컨대, 픽킹/배치를 위해) 각각의 저장된 케이스 층 내부의 각각의 케이스 유닛으로 독립적으로 접근 가능하도록, 각각의 케이스 유닛은 공통 픽킹 통로(130A)를 따라서 동적으로 분배된다. 이러한 고밀도의 케이스 유닛들의 배치/할당과 저장 선반들의 배치는 저장 층들(130L) 사이의 최대의 저장 공간/부피 사용 효율을 제공하며, 이 때문에 케이스 유닛 SKU들의 최적화된 분배로 랙 모듈 어레이(RMA)의 최대 효율이 달성되며, 각각의 통로 길이는 상이한 높이의 다수의 케이스 유닛들을 포함할 수 있기 때문에, (예컨대, 고밀도 저장 어레이를 제공하기 위해, 길이, 폭 및 높이에 있어서 3차원 랙 모듈 어레이(RMA) 공간을 채우기 위해) 각각의 랙 선반은 각각의 선반 층에서 동적 할당/분배에 의해 채워질 수 있다.

일 형태에 있어서, 도 1e와 6a를 참조하면, 저장 층들(130L) 각각은 한 층의 케이스 유닛들을 저장하기 위해 한 층의 저장 선반들을 포함하며, (예컨대, 각각의 저장 층은 하나의 케이스 유닛 지지면(CUSP)를 포함한다) 보트들(110)은 케이스 유닛들을 각자의 저장 층(130L)의 저장 선반들로 그리고 이들로부터 전달하도록 구성된다. 예를 들어, 도 6a에 도시된 보트(110')는 여기서 설명된 보트(110)와 실질적으로 유사하지만, 상기 보트(110')는 위에서 설명된 바와 같이 케이스 유닛들을 (예컨대, 공통 레일(1200S)로부터 접근 가능한) 다중 저장 선반 층들(130LS1-130LS4)에 배치하기 위한 전달 아암(110PA)의 충분한 Z축-이동이 부족하다. 여기서, 상기 전달 아암 구동장치(250)(이는 하나 이상의 구동장치(250A, 250B)와 실질적으로 유사할 수 있다)는 단지, 케이스 유닛을 하나의 층의 저장 선반들의 케이스 유닛 지지면(CUSP)으로부터 들어올리기 위해, 케이스 유닛을 페이로드 영역(100PL)으로 그리고 이로부터 전달하기 위해, 그리고 케이스 유닛을 전달 아암(110PA)의 핑거들(273)과 페이로드 베드(110PB) 사이에서 전달하기에 충분한 Z축-이동을 포함한다. 상기 보트(110')의 적합한 예들은, 예를 들어, 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,993호에서 찾을 수 있으며, 그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다.

개시된 실시예의 일 형태에 있어서, 도 2a를 참조하면, 픽킹 통로(130A)를 따라서 정렬된(ordered) 또는 그렇지 않으면 매칭된(matched) 랙 선반 섹션들을 형성하기 위해, 상기 랙 선반들(1210)(레일(1200)에 의해 형성된 랙 선반을 포함함)은 길이 방향으로(예컨대, 저장 구조체 기준계(REF2)에 대하여 X 방향으로 픽킹 통로(130A)의 길이를 따라서) 섹션들(SECA, SECB)로 구획된다. 상기 통로 선반 섹션들(SECA, SECB)은, 예를 들어, 공통 주문 이행(common order fill)을 위해 케이스 유닛들을 픽킹하는 공통 패스(common pass)로 통로를 횡단하는 보트(110)의 픽킹 순서(pick sequence)에 근거하여 (예컨대, 주문 출력(출고) 순서(order out sequence)에 근거하여) 서로 정렬/매칭된다. 다시 말해서, 보트(110)는, 보트(110) 상에 픽페이스를 쌓기 위해 픽킹 통로(130A)의 공통 측부(common side)의 통로 선반 섹션들(SECA, SECB)로부터 하나 이상의 케이스 유닛들을 픽킹하는 동안 단일의 또는 공통의 픽킹 통로를 따라 단일 패스(single pass)로 이동하며(예컨데, 하나의 방향으로 횡단하며), 아래에서 더욱 상세하게 설명되는 바와 같이 픽페이스는 주문 이행/주문 출력(출고) 순서에 따라 보트 상에 배치된 케이스 유닛들을 포함한다. 통로 랙 섹션들(SECA, SECB) 각각은 위에서 설명된 방식으로 중간 선반들을 포함한다. 다른 형태에 있어서, 통로 선반들 중 몇몇은 중간 선반들을 포함하지 않는 반면에 다른 것들은 중간 선반들을 포함한다.

일 형태에 있어서, 정렬된 통로 랙 섹션들(SECA, SECB)은 섹션들(SECA, SECB) 사이에 상이한 선반 피치를 포함한다. 예를 들어, 통로 랙 섹션(SECA)은 하나 이상의 피치들을 가진 선반들을 가지는 반면에, 통로 랙 섹션(SECB)은 하나 이상의 상이한 (예컨대, 섹션(SECA) 내의 선반들의 피치들과 상이한) 피치들을 가진 선반들을 가진다. 개시된 실시예의 형태들에 따르면, 하나의 통로 랙 섹션(SECA, SECB)의 적어도 하나의 중간 선반의 피치는 공통 픽킹 통로(130A)의 정렬된 통로 랙 섹션들(SECA, SECB) 중 다른 것의 적어도 하나의 중간 선반의 피치와 관련된다. 정렬된 통로 랙 섹션(SECA, SECB) 내의 중간 선반들(1210)의 각각 다른 피치들은, 각각 다른 피치의 선반들로부터의, 공통 픽킹 통로(130A)의 공통 패스로부터의, 혼합된 SKU 로드 아웃 순서(예컨대, 공통 팔레트 적재물로의 팔레트화)에 따라서, 보트(110)를 이용하여 다수의(적어도 두 개의) 정렬된 픽킹물들(picks)(즉, 정렬된 순서로의 픽킹물들)과 관련되도록 그리고 다수의 정렬된 픽킹물들이 실현되도록 선택된다. 구현될 수 있는 것으로서, (예컨대, 트럭 적재포트(loadport)/팔레트 적재물을 채우기 위해) 상기 저장 및 인출 시스템(100)으로부터 혼합된 로드 아웃은 다양한 로드 아웃 픽킹 통로들(예컨대, 아웃바운드 팔레트로 전달하기 위해 케이스 유닛들이 픽킹되는 통로)에 따라 미리 결정된 순서로 차례로 배열되며, 정렬된 섹션들(SECA, SECB) 내의 선반 피치는 보트(110)가 하나 이상의 케이스 유닛을 공통 픽킹 통로 패스에서 로드 아웃 순서의 주문에 따라 정렬된 순서로 픽킹하는 것을 용이하게 한다((예컨대, 하나 이상의 케이스 유닛은 공통 픽킹 통로의 원 패스(one pass)에서 공통 픽킹 통로로부터 미리 결정된 순서로 픽킹된다). 정렬된 랙 섹션들(SECA, SECB)의 상이한 통로 선반 피치들은 이러한 정렬된 다수의 픽킹(multi-pick)(위에서 설명된 바와 같이 통로의 단일 패스로 단일 통로로부터 두 개 이상의 케이스 유닛들을 픽킹)의 가능성을 상승시키는데 관련됨으로써, 다수의-픽킹은 각각의 통로를 따르는 각각의 보트 주문 이행 패스에 의해 수행되며, 보트들(110)에 의해 저장 및 인출 시스템(100)에서 픽킹되고 공통의 로드 아웃(예컨대, 공통의 팔레드 적재물)을 향하는 케이스들의 과반수 이상은 공통 픽킹 통로의 단일 패스 중에 로드 아웃 순서와 상응하는 정렬된 순서로 공통의 보트(110)에 의해 픽킹된다(예컨대, 보트(110)에 의해 픽킹된 두 개 이상의 케이스들은 단일 패스에서 동일한 픽킹 통로로부터 픽킹되며, 예컨대, 보트는 픽킹 통로를 통과할 때 하나의 방향으로 이동한다). 구현될 수 있는 것으로서, 개시된 실시예의 일 형태에 있어서, 픽킹 통로(130A)의 양측부들(PAS1, PAS2)은 정렬된 통로 랙 섹션들(SECA, SECB)을 가지며, 하나의 정렬된 섹션은 공통 픽킹 통로(130A)의 동일한 측부(PAS1, PAS2)의 하나 이상의 섹션들과 매칭될 수 있다. 구현될 수 있는 것으로서, 매칭된 통로 랙 섹션들은 픽킹 통로(130A)를 따라서 서로 인접하여 배치되거나 또는 서로 이격되어 배치될 수 있다.

도 2a를 참조하면, 각각의 전달 데크 또는 저장 층(130L)은 하나 이상의 승강기 픽페이스 인터페이스/핸드오프(handoff) 스테이션들(TS)(여기서 인터페이스 스테이션(TS)으로 지칭된다)을 포함하며, 여기서 (단일의 또는 조합된 케이스 픽페이스의) 케이스 유닛(들) 또는 토트들은 승강기 적재물 핸들링 장치들(LHD)과 전달 데크(130B) 상의 보트들(110) 사이에서 전달된다. 인터페이스 스테이션(TS)은 픽킹 통로(130A)와 랙 모듈(RM) 반대쪽의 전달 데크(130B)의 일측부에 배치됨으로써, 전달 데크(130B)는 픽킹 통로들과 각각의 인터페이스 스테이션(TS) 사이에 배치된다. 위에서 언급한 바와 같이, 각각의 픽킹 층(130L) 상의 각각의 보트(110)는 각개의 저장 층(130L) 상의 각각의 저장 장소(130S), 각각의 픽킹 통로(130A) 및 각각의 승강기(150)에 접근하며, 이와 같이 각각의 보트(110)는 각개의 저장 층(130L) 상의 각각의 인터페이스 스테이션(TS)에 접근한다. 일 형태에서, 인터페이스 스테이션들은 전달 데크(130B)를 따르는 고속 보트 이동 경로들(HSTP)로부터 오프셋(offset) 됨으로써, 인터페이스 스테이션(TS)에 보트(110) 접근은 고속 이동 경로(HSTP) 상의 보트 속도에 대해 비결정적이다. 이와 같이, 각각의 보트(110)는 케이스 유닛(들)(또는 픽페이스, 예컨대, 보트에 의해 구축된 하나 이상의 케이스들)을 데크 층에 상응하는 모든 인터페이스 스테이션(TS)으로부터 모든 저장 공간(130S)으로 이동시킬 수 있으며, 그 반대도 마찬가지이다.

일 형태에 있어서, 인터페이스 스테이션(TS)은 보트(110)와 승강기(150)의 적재물 핸들링 장치(LHD)(예컨대, 케이스 유닛들을 전달하기 위한 가동 부품들을 가지지 않은 인터페이스 스테이션(TS)) 사이에서 케이스 유닛들(및/또는 픽페이스들)의 수동 전달(passive transfer)(예컨대, 핸드오프)을 위해 구성되며, 이에 대해서는 아래에서 더욱 상세하게 설명될 것이다. 예를 들어, 도 2b를 참조하면, 상기 인터페이스 스테이션(TS) 및/또는 버퍼 스테이션(BS)은 (예컨대, 적층된 랙 선반들(RTS)에 관련하여 보트(110)의 리프팅 능력의 이점을 취하기 위해), 일 형태에 있어서 위에서 설명된 (예컨대, 각각 레일들(1210, 1200) 및 슬랫들(1210S)에 의해 형성되는) 저장 선반들과 실질적으로 유사한 전달 랙 선반들(RTS)의 하나 이상의 적층된 층들(TL1, TL2)을 포함함으로써, 보트(110) 핸드오프(예컨대, 픽킹 및 배치)는 (여기서 설명된 바와 같이) 보트(110)와 저장 공간들(130S) 사이의 방식과 실질적으로 유사한 수동적인 방식으로 발생하고, 케이스 유닛들 또는 토트들은 선반들로 그리고 선반들로부터 전달된다. 일 형태에 있어서, 하나 이상의 적층된 층들(TL1, TL2) 상의 버퍼 스테이션(BS)은 승강기(150)의 적재물 핸들링 장치(LHD)에 관하여 핸드오프/인터페이스 스테이션으로서 역할을 한다. 일 형태에 있어서, 보트들, 예컨대 보트(110')는 케이스 유닛들을 저장 선반들의 하나의 층(130L)으로 전달하도록 구성되며, 인터페이스 스테이션(TS) 및/또는 버퍼 스테이션(BS)은 전달 랙 선반들(이는 위에서, 예를 들어, 도 1d와 관련하여 설명된 저장 층들(130L)의 저장 랙 선반들과 실질적으로 유사하다)의 하나의 층을 포함한다. 구현될 수 있는 것으로서, 단일 층의 저장 및 전달 선반들을 제공하는 보트들(110')을 가진 저장 및 인출 시스템의 작동은 여기에 설명된 것과 실질적으로 유사하다. 구현될 수 있는 것으로서, 적층된 랙 선반들(RTS)(및/또는 단일 층의 랙 선반들)로의 케이스 유닛들(예컨대, 개별의 케이스 유닛들 또는 픽페이스들)과 토트들의 적재물 핸들링 장치(LHD) 핸드오프(예컨대, 픽킹과 배치)는 수동 방식으로 발생하며, 이는 (여기서 설명된 바와 같이) 케이스 유닛들 또는 토트들이 선반들로 그리고 선반들로부터 전달되는 보트(10)와 저장 공간들(130S) 사이의 방식과 실질적으로 유사하다. 다른 형태에 있어서, 선반들은 하나 이상의 보트(110)와 승강기(150)의 적재물 핸들링 장치(LHD)로부터 케이스 유닛들 또는 토트들을 픽킹하고 배치하기 위한 전달 아암들(전달 아암이 인터페이스 스테이션(TS) 선반들 내부에 합체될 때, 비록 Z 방향 이동이 제외될 수 있지만, 도 6에 도시된 보트(110)의 전달 아암(110PA)과 실질적으로 유사함)을 포함할 수 있다. 능동 전달 아암(active transfer arm)을 가진 인터페이스 스테이션의 적합한 예는, 예를 들어, 2010년 4월 9일에 제출된 미국 특허출원 번호 12/757,354호에 설명되어 있으며, 그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다.

일 형태에 있어서, 인터페이스 스테이션(TS)에 대한 보트(110)의 위치는 저장 공간들(130S)에 대한 보트 위치와 실질적으로 유사한 방식으로 발생한다. 예를 들어, 일 형태에 있어서, 저장 공간들(130S)과 인터페이스 스테이션(TS)에 대한 보트(110)의 위치는 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/327,035호(이제 미국 특허 번호 9,008,884호)와 2012년 9월 10일에 제출된 13/608,877호(이제 미국 특허 번호 8,954,188호)에 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 발생하며, 이들의 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다. 예를 들어, 도 1과 1d를 참조하면, 상기 보트(110)는 슬랫들(slats)(1210S) 및/또는 레일(1200) 상에/내에 배치된 위치 찾기 특징들(locating features)(130F)(예컨대, 구멍, 반사면, RFID 태그, 등)을 검출하기 위한 하나 이상의 센서들(110S)을 포함한다. 슬랫들 및/또는 위치 찾기 특징들(130F)은, 예컨대, 저장 공간들 및/또는 인터페이스 스테이션들(TS)에 대하여 저장 및 인출 시스템 내부의 보트(110)의 위치를 확인하도록 배치된다. 일 형태에 있어서, 보트(110)는, 저장 및 인출 시스템(100) 내부의 보트(110)의 위치를 적어도 부분적으로 판단하기 위해, 예를 들어, 슬랫들(1210S)을 카운트하는 제어기(110C)를 포함한다. 다른 형태에 있어서, 위치 찾기 특징들(130F)은, 보트(110)에 의해 검출될 때 저장 및 인출 시스템(100) 내부의 보트(110) 위치 판단을 제공하는 절대위치 인코더(absolute encoder) 또는 증분 인코더(incremental encoder)를 형성하도록 배치될 수 있다.

구현될 수 있는 것으로서, 도 2b를 참조하면, 각각의 인터페이스/핸드오프 스테이션(TS)에서 전달 랙 선반들(RS)은 공통의 전달 랙 선반(RTS) 상에 다수-적재물 스테이션들(예컨대, 상응하는 수의 케이스 유닛들 또는 토트들을 홀딩하기 위한 하나 이상의 저장고 케이스 유닛 홀딩 장소들)을 형성한다. 위에서 언급한 바와 같이, 다수-적재물 스테이션의 각각의 적재물은 단일의 케이스 유닛/토트이거나 또는 보트 또는 적재물 핸들링 장치(LHD)에 의해 픽킹되고 배치되는 (예컨대, 하나의 유닛으로서 이동되는 다수의 케이스 유닛들/토트들을 가진) 다수-케이스의 픽페이스이다. 구현될 수 있는 것으로서, 위에서 설명된 보트 위치는 보트(110)가 다수-적재물 스테이션의 홀딩 장소들 중 미리 결정된 하나로부터 케이스 유닛들/토트들과 픽페이스들을 픽킹하고 배치하기 위해 그 자신을 다수-적재물 스테이션에 대해 위치를 잡도록 허용한다. 인터페이스/핸드오프 스테이션들(TS)은, 보트들(110)과 승강기들(150)의 적재물 핸들링 장치(LHD) 사이에서 전달될 때 인바운드 및/또는 아웃바운드 케이스 유닛들/토트들과 픽페이스들이 임시로 저장되는 다수-배치의 버퍼들(buffers)(예컨대, 예를 들어, 보트(110)가 인터페이스 스테이션(TS)와 접속할 때, 보트(110)의 X 축을 따라서 배열된 하나 이상의 케이스 홀딩 장소를 가진 버퍼들 - 도 4b 참조)을 형성한다.

일 형태에 있어서, 하나 이상의 주변적인 버퍼/핸드오프 스테이션들(BS)(인터페이스 스테이션들(TS)과 실질적으로 유사하며 여기서 버퍼 스테이션들(BS)로 지칭됨)은 픽킹 통로(130A)와 랙 모듈들(RM)의 반대쪽의 전달 데크(130B)의 측부에 배치됨으로써, 전달 데크(130B)는 픽킹 통로들과 각각의 버퍼 스테이션(BS) 사이에 배치된다. 주변적인 버퍼 스테이션들(BS)은, 도 2a와 2b에 도시된 일 형태에 있어서, 인터페이스 스테이션들(TS) 사이에 배치되거나 또는 그렇지 않으면 인터페이스 스테이션들(TS)과 일직선으로 배치된다. 일 형태에 있어서, 주변적인 버퍼 스테이션들(BS)은 레일들(1210, 1200)과 슬랫들(1210S)에 의해 형성되며 인터페이스 스테이션들(TS)의 연속이다(그러나 분리된 섹션이다) (예컨대, 인터페이스 스테이션들과 주변적인 버퍼 스테이션들은 공통 레일들(1210, 1200)에 의해 형성된다). 이와 같이, 주변적인 버퍼 스테이션들(BS)은, 일 형태에 있어서, 인터페이스 스테이션들(TS)에 관하여 위에서 설명된 바와 같이 전달 랙 선반들(RTS)의 하나 이상의 적층된 층들(TL1, TL2)을 포함하며, 한편 다른 형태에 있어서, 버퍼 스테이션들은 전달 랙 선반들 중 하나의 층을 포함한다. 주변적인 버퍼 스테이션들(BS)은 버퍼들을 형성하며, 여기에 케이스 유닛들/토트들 및/또는 픽페이스들이 아래에서 더욱 상세하게 설명되는 바와 같이 하나의 보트(110)로부터 동일한 저장 층(130L) 상의 또 하나의 상이한 보트(110)로 전달될 때, 임시로 저장된다. 구현될 수 있는 것으로서, 일 형태에 있어서, 주변적인 버퍼 스테이션들은, 픽킹 통로(130A)의 내부와 전달 데크(130B)를 따르는 어느 곳을 포함하는 저장 및 인출 시스템의 임의의 적합한 장소에 위치할 수 있다.

도 2a와 2b를 계속 참조하면, 일 형태에 있어서, 인터페이스 스테이션들(TS)은 도로의 측부의 주차 공간들과 유사한 방식으로 전달 데크(130B)를 따라서 배열됨으로써, 보트들(110)은 케이스 유닛들을 인터페이스 스테이션(TS)의 하나 이상의 층들(TL1, TL2)에서 하나 이상의 선반들(RTS)로 그리고 이들로부터 전달하기 위해 미리 결정된 인터페이스 스테이션(TS)에 "평행 주차(parallel park)"한다. 일 형태에 있어서, 인터페이스 스테이션(TS)에서 (예컨대, 평행 주차되었을 때) 보트들(110)의 전달 방향은 보트(110)가 고속 보트 전달 경로(HSTP)를 따라서 이동할 때와 동일한 방향이다 (예컨대, 인터페이스 스테이션은 전달 데크의 보트 이동 방향 및/또는 승강기들(150)이 위치한 전달 데크의 측부와 실질적으로 평행하다). 보트(110)의 주변적인 버퍼 스테이션들(BS)과의 접속은 평행 주차에 의해 발생함으로써, (예컨대, 평행 주차되었을 때) 주변적인 버퍼 스테이션(BS)에서 보트(110)의 전달 방향은 보트(110)가 고속 보트 전달 경로(HSTP)를 따라서 이동할 때와 동일한 방향이다.

다른 형태에 있어서, 도 3a와 3b를 참조하면, 적어도 인터페이스 스테이션들(TS)은, 전달 데크(130B)로부터 연장된 연장 부분 또는 잔교(pier)(130BD) 상에 위치한다. 일 형태에 있어서, 상기 잔교(130BD)는 보트(110)가 수평 지지 부재들(1200)에 부착된 레일들(1200S)을 따라서 (위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로) 이동하는 픽킹 통로들과 유사하다. 다른 형태에 있어서, 상기 잔교(130BD)의 이동 표면은 전달 데크(130B)의 그것과 실질적으로 유사하다. 각각의 잔교(130BD)는 전달 데크(130B)의 측부, 예컨대 픽킹 통로들(130A) 및 랙 모듈들(RM) 반대쪽의 측부에 위치하며, 그래서 전달 데크(130B)는 픽킹 통로들과 각각의 잔교(130BD) 사이에 개재된다. 상기 잔교(들)(130BD)은 전달 데크로부터 고속 보트 전달 경로(HSTP)의 적어도 부분에 대하여 0이 아닌 각도로 연장된다. 다른 형태에 있어서, 상기 잔교(들)은, 전달 데크(130B)의 단부들(130BE1, 130BE2)을 포함하는 전달 데크(130B)의 임의의 적합한 부분으로부터 연장된다. 구현될 수 있는 것으로서, (위에서 설명된 주변적인 버퍼 스테이션들(BS)과 실질적으로 유사한) 주변적인 버퍼 스테이션들(BSD)은 적어도 잔교(130BD)의 부분을 따라서 배치될 수 있다.

도 4a, 4b 및 5를 참조하면, 위에서 설명된 바와 같이, 일 형태에 있어서, 인터페이스 스테이션들(TS)은 수동적 스테이션들이며, 그렇기 때문에 승강기(150A, 150B)의 적재물 전달 장치(LHD)는 능동 전달 아암들 또는 픽 헤드들(pick heads)(4000A, 4000B)을 가진다. 일 형태에 있어서, 인바운드(inbound) 승강기 모듈들(150A)과 아웃바운드(outbound) 승강기 모듈들(150B)은 (아래에서 설명되는 바와 같이) 각각 다른 유형의 픽 헤드들(pick heads)을 가지는 반면, 다른 형태에서는, 인바운드(inbound) 승강기 모듈들(150A)과 아웃바운드(outbound) 승강기 모듈들(150B)은 아래에서 설명되는 픽 헤드들 중 하나와 유사한 동일한 유형의 픽 헤드를 가진다(예컨대, 승강기들(150A, 150B) 둘 다 픽 헤드(4000A)를 가지거나 또는 승강기들(150A, 150B) 둘 다 픽 헤드(4000B)를 가진다). 승강기들(150A, 150B)의 픽 헤드들은, 적어도 부분적으로, 여기서 설명되는 바와 같이 Y 처리 축을 정의한다. 일 형태에 있어서, 인바운드 및 아웃바운드 승강기 모듈들(150A, 150B) 둘 다 수직 기둥(mast)을 가지며, 슬라이드(및 슬라이드에 장착된 픽 헤드(4000A, 4000B))를 상승 및 하강시키도록 구성된 (예컨대, 제어 서버(120)에 연결된) 임의의 적합한 구동 유닛(4002D)의 기동력하에서 기둥을 따라서 슬라이드(4001)가 이동한다. 인바운드 승강기 모듈(들)(150A)은 슬라이드(4001)에 장착된 픽 헤드(4000A)를 가짐으로써, 슬라이드가 수직으로 이동함에 따라 픽 헤드(4000A)는 슬라이드(4001)와 함께 수직으로 이동한다. 이 형태에 있어서, 픽 헤드(4000A)는 베이스 부재(4272)에 장착된 하나 이상의 가지들 또는 핑거들(4273)을 포함한다. 베이스 부재(4272)는 프레임(4200)의 하나 이상의 레일(4360S)에 이동 가능하게 장착되며, 프레임(4200)은 슬라이드(4001)에 장착된다. 예컨대, 벨트 구동장치, 체인 구동장치, 스크류 구동장치, 기어 구동장치 등과 같은 임의의 적합한 구동 유닛(4005)(이는 구동장치(4002D)와 형태에 있어서 실질적으로 유사하지만, 구동 유닛(4005)은 구동장치(4002D)보다 더 작을 수 있기 때문에 용량에서는 유사하지 않다)은 프레임(4200)에 장착되며, (핑거(들)과 함께) 베이스 부재(4272)를 화살표(4050)의 방향으로 구동시키기 위해 베이스 부재(4272)에 결합된다.

상기 아웃바운드 승강기 모듈(들)(150B)도 슬라이드(4001)에 장착된 픽 헤드(4000B)를 포함함으로써, 슬라이드가 수직으로 이동함에 따라 픽 헤드(4000B)는 슬라이드(4001)와 함께 수직으로 이동한다. 이 형태에 있어서, 상기 픽 헤드(4000B)는 하나 이상의 픽 헤드 부분들 또는 이펙터들(예컨대, 전달 아암들)(LHDA), LHDB)을 포함하며, 이펙터들 각각은 각자의 베이스 부재(4272A)에 장착된 하나 이상의 가지들 또는 핑거들(4273)을 가진다. 각각의 베이스 부재(4272A)는 프레임(4200A)의 하나 이상의 레일(4360SA)에 이동 가능하게 장착되며, 프레임은 슬라이드(4001)에 장착된다. 벨트 구동장치, 체인 구동장치, 스크류 구동장치, 기어 구동장치, 등과 같은 임의의 적합한 구동 유닛(들)(4005A)은 프레임(4200A)에 장착되며, (핑거(들)을 가진) 각자의 베이스 부재(4272A)를 화살표(4050)의 방향으로 구동시키기 위해 각자의 베이스 부재(4272A)에 결합된다(각각의 이펙터는 각자의 구동 유닛을 가짐으로써 각각의 이펙터는 화살표(4050)의 방향으로 독립적으로 이동 가능하다). 두 개의 이펙터들(LHDA, LHDB)이 픽 헤드(4000B)에 도시되어 있지만, 상기 픽 헤드(4000B)는, 예를 들어, 인터페이스 스테이션들(TS)의 케이스 유닛/픽페이스 홀딩 장소들의 수에 상응하는 임의의 적합한 수의 이펙터들을 포함함으로써, 케이스 유닛들/픽페이스들은 인터페이스 스테이션들(TS)로부터 개별적으로 픽킹되며, 이에 대해서는 아래에서 더욱 상세하게 설명된다.

구현될 수 있는 것으로서, 상기 승강기 모듈들(150A, 150B)은 제어 서버(120)와 같은 임의의 적합한 제어기의 제어하에 있으며, 케이스 유닛(들)을 픽킹 및 배치할 때, 픽 헤드는 미리 결정된 저장 레벨(130L)의 인터페이스 스테이션(TS)에 대응되는 미리 결정된 높이로 상승 및/또는 하강한다. 구현될 수 있는 것으로서, 승강기 모듈들(150A, 150B)은 저장 및 인출 시스템의 (보트 기준계(REF)와 랙 기준계(REF2) 둘 다에 관하여) Z 처리 축을 제공하며, 아래에서 설명되는 바와 같이 출력 승강기 모듈(150B)은 출력 스테이션(160US)로 전달되는 케이스 유닛들을 즉석에서 분류한다. 인터페이스 스테이션(TS)에서, 하나 이상의 케이스 유닛(들)이 픽킹되는 인터페이스 스테이션(TS)의 하나 이상의 케이스 유닛(들) 홀딩 장소(들)에 대응되는, 픽 헤드(4000A, 4000B, 4270) 또는 그들 개개의 부분들(예컨대, 이펙터(LHDA, LHDB))은, (도 4b에 도시된 바와 같이) 픽킹될 케이스 유닛(들) 아래에서 핑거들(4273)이 슬랫들(1210S) 사이에 맞물리도록 연장된다. 상기 승강기(150A, 150B)는 케이스 유닛(들)을 슬랫들(1210S)로부터 들어올리기 위해 픽 헤드(4000A, 4000B)를 상승시키며, 케이스 유닛(들)을 저장 및 인출 시스템의 다른 층으로 전달하기 위해, 예컨대 케이스 유닛(들)을 출력 스테이션(160UT)으로 전달하기 위해 픽 헤드(4000A, 4000B)를 복귀시킨다. 유사하게, 하나 이상의 케이스 유닛(들)을 배치하기 위해, 하나 이상의 케이스 유닛(들)이 배치되는 인터페이스 스테이션(TS)의 하나 이상의 케이스 유닛(들) 홀딩 장소(들)에 대응되는, 픽 헤드(4000A, 4000B) 또는 그들 개개의 부분(예컨대, 이펙터(LHDA, LHDB))은, 핑거들(4273)이 슬랫들 위에 있도록 연장된다. 상기 승강기(150A, 150B)는, 케이스 유닛(들)을 슬랫들(1210S) 상에 배치하기 위해 픽 헤드(4000A, 4000B)를 하강시키며, 그래서 핑거들(4273)은 픽킹될 케이스 유닛(들) 아래에서 슬랫들(1210S) 사이에 맞물린다.

도 6을 참조하면, 위에서 언급한 바와 같이, 보트(110)는, 하나 이상의 레일들(1210A-1210C, 1200)에 의해 적어도 부분적으로 Z 방향으로 정의된 적층된 저장 공간들(130S), 인터페이스 스테이션들(TS) 및 주변적인 버퍼 스테이션들(BS, BSD)로부터 케이스 유닛들의 픽킹 및 배치를 실행하는 전달 아암(110PA)을 포함한다(예컨대, 저장 공간들, 인터페이스 스테이션들 및/또는 주변적인 버퍼 스테이션들은 위에서 설명한 바와 같이 케이스 유닛들의 동적 할당을 통해, 랙 기준계(REF2) 또는 보트 기준계(REF)에 관하여 X 및 Y 방향으로 더 정의된다). 구현될 수 있는 것으로서, 아래에서 더 설명되는 바와 같이, 보트는 (예컨대, 보트 기준계(REF)에 관하여) X 처리 축을 정의하며, 적어도 부분적으로, Y 처리 축을 정의한다. 위에서 언급한 바와 같이, 보트들(110)은 각자의 저장 층(130L) 상에서 각각의 승강기 모듈(150)과 각각의 저장 공간(130L) 사이에서 케이스 유닛들을 운반한다. 보트들(110)은 구동 섹션(110DR)과 페이로드 섹션(110PL)을 가진 프레임(110F)을 포함한다. 상기 구동 섹션(110DR)은 각각, 보트(110)를 (X 처리 축을 정의하도록 보트 기준계(REF)에 관한) X 방향을 따라서 추진하기 위해, 각자의 구동 바퀴(들)(202)에 연결된 하나 이상의 구동 바퀴 모터들을 포함한다. 구현될 수 있는 것으로서, 보트(110)가 픽킹 통로들(130A)을 통해 이동할 때, 보트 이동의 X 축은 저장 장소들과 일치한다. 이 형태에 있어서, 보트(110)는, 적합한 구동 표면상에 보트(110)를 지지하기 위해, 보트(110)의 단부(110E1)(예컨대, 제1 길이방향 단부)에서 보트(110)의 양측부에 위치한 두 개의 구동 바퀴들(202)을 포함하지만, 다른 형태에 있어서는, 임의의 적합한 수의 구동 바퀴들이 보트(110)에 제공된다. 일 형태에 있어서, 보트(110)가 구동 바퀴들(202)의 차동 회전(differential rotation)을 통해 조향될 수 있도록 각각의 구동 바퀴(202)는 독립적으로 제어되며, 한편, 다른 형태에 있어서, 구동 바퀴들(202)의 회전은 실질적으로 동일한 속도로 회전할 수 있도록 결합될 수 있다. 상기 구동 표면상에 보트(110)를 지지하기 위해, 임의의 적합한 바퀴들(201)이 보트(110)의 단부(110E2)(예컨대, 제2 길이방향 단부)의 보트(110)의 양측부에서 프레임에 장착된다. 일 형태에 있어서, 보트(110)의 이동 방향을 변경하기 위해, 상기 바퀴들(201)은, 보트(110)가 구동 바퀴들(202)의 차동 회전을 통해 피봇되도록 자유롭게 회전하는 캐스터 바퀴들(caster wheels)이다. 다른 형태에 있어서, 보트(110)의 이동 방향을 변경하기 위해, 상기 바퀴들(201)은, 예를 들어, 보트 제어기(110C)(이는, 여기서 설명되는 바와 같이, 보트(110)의 제어를 실행하도록 구성된다)의 제어하에서 회전하는 조향 가능한 바퀴들이다. 일 형태에 있어서, 보트(110)는, 예를 들어, 프레임(110F)의 하나 이상의 코너들에 위치한 하나 이상의 가이드 바퀴들(110GW)을 포함한다. 예를 들어, 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,423호(그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 통합됨)에 설명된 바와 같이, 가이드 바퀴들(110GW)은, 보트(110)를 가이드 하기 위해 및/또는 하나 이상의 케이스 유닛들이 배치 및/또는 픽업되는 장소로부터 미리 결정된 거리로 보트(110)를 위치시키기 위해, 전달 데크(130B) 상에서 및/또는 승강기 모듈들(150)과 접속하기 위한 인터페이스 또는 전달 스테이션들에서 저장 구조체(130), 예컨대 픽킹 통로들(130A) 내부의 가이드 레일들(미도시)과 접속할 수 있다. 위에서 언급한 바와 같이, 보트들(110)은 픽킹 통로들(130A)의 양측부에 위치한 저장 공간들(130S)에 접근하기 위해 상이한 대면 방향들(facing directions)을 가진 픽킹 통로들(130A)로 들어갈 수 있다. 예를 들어, 보트(110)는 단부(110E2)가 이동 방향을 선도하며 픽킹 통로(130a)로 들어갈 수 있거나, 또는 보트(110)는 단부(110E1)가 이동 방향을 선도하며 픽킹 통로(130a)로 들어갈 수 있다.

보트(110)의 페이로드 섹션(110PL)은 페이로드 베드(110PB), 펜스(fence) 또는 기준 부재(datum member)(110PF), 전달 아암(110PA) 및 푸셔 바(pusher bar) 또는 부재(110PR)를 포함한다. 일 형태에 있어서, 상기 페이로드 베드(110PB)는 프레임(110F)에 (예컨대, 보트(110)의 길이방향 축(LX)에 대해) 가로지르도록 장착된 하나 이상의 롤러들(110RL)을 포함함으로써, 페이로드 섹션(110PL) 내부로 운반된 하나 이상의 케이스 유닛들은 보트의 길이방향 축을 따라서 길이방향으로 이동할 수 있으며, 이로써, 예컨대, 케이스 유닛은 페이로드 섹션(110PL) 내부의 미리 결정된 위치에 배치될 수 있고 및/또는 페이로드 섹션(110PL) 내부의 다른 케이스 유닛들에 관련하여 배치(예컨대, 케이스 유닛들의 길이방향의 전/후 맞춤)될 수 있다. 일 형태에 있어서, 상기 롤러들(110RL)은 페이로드 섹션(110PL) 내부의 케이스 유닛들을 이동시키기 위해 임의의 적합한 모터에 의해 구동될 수 있다(예컨대, 그들 각자의 축 둘레를 회전할 수 있다). 다른 형태에 있어서, 보트(110)는 케이스 유닛(들)을 페이로드 섹션(110PL) 내부의 미리 결정된 위치로 이동시키기 위해 케이스 유닛들을 롤러들(110RL) 위에서 밀기 위한 하나 이상의 길이방향으로 이동 가능한 푸셔 바(미도시)를 포함한다. 상기 길이방향으로 이동 가능한 푸셔 바는, 예를 들어, 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,952호에 설명된 것과 실질적으로 유사할 수 있으며, 그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로서 이미 통합되었다. 상기 푸셔 바(110PR)는, 펜스(110PF) 및/또는 전달 아암(110PA)의 픽 헤드(270)와 함께, 2015년 1월 23일에 제출된 미국 임시 특허출원 번호 62/107,135호(이미 그 전체가 여기에 참조로 통합됨)에 설명된 방식으로, 페이로드 영역(110PL) 내부의 케이스 유닛(들)의 측부 맞춤(lateral justification)을 실행하기 위해, 보트(110)의 기준계(REF)에 관하여 Y 방향으로 이동 가능하다.

계속, 도 6을 참조하면, 케이스 유닛들은 전달 아암(110PA)을 사용하여 Y 처리 축을 따라서 페이로드 베드(110PB) 상에 배치되며 페이로드 베드(110PB)로부터 제거된다. 상기 전달 아암(110PA)은, 예를 들어, 2015년 1월 23일에 제출된 미국 임시 특허출원 번호 62/107,135호(이미 그 전체가 여기에 참조로 통합됨)에 설명된 바와 같이, 실질적으로 페이로드 섹션(110PL) 내부에 위치한 승강 기구(lift mechanism) 또는 유닛(200)을 포함한다. 상기 승강 기구(200)는, 픽페이스들 및/또는 개별의 케이스 유닛들을 픽킹 및/또는 저장 공간들(130S)(예컨대, 보트(110)가 배치된 각자의 저장 층(130L) 상에)에 배치하기 위해 저장 구조체(130) 내의 위치로 수직으로 상승되는 보트(110)에 의해 운반된 픽페이스들의 전체적이고 미세한 위치 결정을 제공한다. 예를 들어, 상기 승강 기구(200)는 공통 픽킹 통로 또는 인터페이스 스테이션 데크(1200S)로부터 접근 가능한 다수의 높은 저장 선반 층들(130LS1-130LS4, TL1, TL2)에 케이스 유닛들의 픽킹 및 배치를 가능하게 한다(예컨대, 도 1b, 2b 및 3b 참조).

상기 승강 기구(200)는 조합된 로봇 축 이동들이 수행되도록 구성되며 (예컨대, 푸셔 바(110PR), 승강 기구(200), 픽 헤드 연장 및 예컨대, 위에서 설명된 길이방향으로 이동 가능한 푸셔 바와 같은 전/후 맞춤 기구(들)의 조합된 실질적인 동시 이동), 그래서 각각 다른/다수의-sku 또는 다수의-픽킹물 페이로드들이 보트에 의해 핸들링된다. 일 형태에 있어서, 아래에서 설명되는 바와 같이, 승강 기구(200)의 작동은 푸셔 바(110PR)의 작동과 독립적이다. 승강 기구(200) 및 푸셔 바(110PR) 축들의 분리는, 위에서 설명된 바와 같이, 감소된 픽킹/배치 사이클 시간, 증가된 저장 및 인출 시스템 처리량 및/또는 저장 및 인출 시스템의 증가된 저장 밀도를 가져오는 조합된 픽킹/배치 시퀀스를 가능하게 한다. 예를 들어, 승강 기구(200)는, 위에서 설명된 바와 같이, 공통 픽킹 통로 및/또는 인터페이스 스테이션 데크(1200S)로부터 접근 가능한 다수의 높은 저장 선반 층들에서 케이스 유닛들의 픽킹 및 배치를 가능하게 한다.

상기 승강 기구는 보트(110)의 픽 헤드(270)가 Z 축을 따라서 2방향으로 이동하도록 (예컨대, Z 방향으로 왕복하도록 - 도 6 참조) 임의의 적합한 방식으로 구성될 수 있다. 일 형태에 있어서, 승강 기구(200)는 기둥(mast)(200M)을 포함하며, 픽 헤드(270)는 임의의 적합한 방식으로 기둥(200M)에 이동 가능하게 장착된다. 기둥(200M)은 보트(110)의 측방향 축(LT)을 따라서(예컨대, Y 처리 축을 형성하도록 Y 방향으로) 이동 가능하도록 임의의 적합한 방식으로 프레임(110F)에 이동 가능하게 장착된다. 일 형태에 있어서, 프레임은 가이드 레일들(210A, 210B)을 포함하며, 여기에 기둥(200M)이 슬라이딩 가능하게 장착된다. 전달 아암 구동장치(250A, 250B)는 프레임에 장착될 수 있으며 적어도 전달 아암(110PA)이 측방향 축(LT)(예컨대, Y 축)과 Z 축을 따라서 이동하도록 한다. 일 형태에 있어서, 전달 아암 구동장치(250A, 250B)는 연장 모터(301)와 승강 모터(302)를 포함한다. 상기 연장 모터(301)는 프레임(110F)에 장착될 수 있으며, 벨트 및 풀리 동력전달장치(transmission)(260A), 스크류 구동 동력전달장치(미도시) 및/또는 기어 구동 동력전달장치(미도시)와 같은 임의의 적합한 방식으로 기둥(200M)에 결합될 수 있다. 상기 승강 모터(302)는 기둥(200M)에 장착될 수 있으며, 벨트 및 풀리 동력전달장치(271), 스크류 구동 동력전달장치(미도시) 및/또는 기어 구동 동력전달장치(미도시)와 같은 임의의 적합한 동력전달장치에 의해 픽 헤드(270)에 결합될 수 있다. 예로서, 기둥(200M)은 가이드 레일들(280A, 280B)과 같은 가이드들을 포함하며, 이를 따라서 픽 헤드(270)가 장착되어 가이드 레일들(280A, 280B)을 따라서 Z 방향으로 이동한다. 다른 형태에 있어서, 픽 헤드(270)는 Z 방향으로 가이드되는 이동을 위해 임의의 적합한 방식으로 기둥에 장착된다. 동력전달장치(271)에 관하여, 벨트 및 풀리 동력전달장치(271)의 벨트(271B)는 픽 헤드(270)에 고정적으로 결합됨으로써, 벨트(271)가 움직일 때(예컨대, 모터(302)에 의해 구동될 때) 픽 헤드(270)는 벨트(271)와 함께 이동하며 Z 방향으로 가이드 레일들(280A, 280B)을 따라서 양방향으로 구동된다. 구현될 수 있는 것으로서, 스크류 구동장치가 픽 헤드(270)를 Z 방향으로 구동시키기 위해 채용된 경우, 너트(nut)가 픽 헤드(270)에 장착됨으로써, 스크류가 모터(302)에 의해 회전할 때 너트와 스크류 사이의 맞물림은 픽 헤드(270)의 이동을 초래한다. 유사하게, 기어 구동 동력전달장치가 채용된 경우, 랙과 피니언 또는 임의의 적합한 기어 구동장치가 픽 헤드(270)를 Z 방향으로 구동시킬 수 있다. 다른 형태에 있어서, 픽 헤드를 Z 방향으로 이동시키기 위해 임의의 적합한 선형 액추에이터들이 사용된다. 상기 연장 모터(301)를 위한 동력전달장치(260A)는 실질적으로 동력전달장치(271)에 관하여 여기서 설명된 것과 실질적으로 유사하다.

계속, 도 6을 참조하면, 보트(110)의 픽 헤드(270)는 보트(110)와 케이스 유닛 픽킹/배치 장소, 예를 들어, 저장 공간들(130S), 주변적인 버퍼 스테이션들(BS, BSD) 및/또는 인터페이스 스테이션들(TS) 사이에서 케이스 유닛들을 전달하며(도 2a-3b 참조), 다른 형태에 있어서는, 실질적으로 직접적으로 보트(110)와 승강기 모듈(들)(150) 사이에서 케이스 유닛들을 전달한다. 일 형태에 있어서, 상기 픽 헤드(270)는 베이스 부재(272), 하나 이상의 가지들 또는 핑거들(273A-273E) 및 하나 이상의 액추에이터들(274A, 274B)을 포함한다. 상기 베이스 부재(272)는, 위에서 설명한 바와 같이, 가이드 레일들(280A, 280B)을 따라서 이동하도록 기둥(200M)에 장착된다. 상기 하나 이상의 가지들(273A-273E)은 상기 가지들(273A-273E)의 근접 단부(proximate end)에서 베이스 부재(272)에 장착됨으로써, 가지들(273A-273E)의 말단부(distal end)(예컨대, 자유 단부)는 베이스 부재(272)로부터 외팔보 형태로 된다. 다시 도 1d를 참조하면, 상기 가지들(273A-273E)은, 저장 선반들의 케이스 유닛 지지면(CUSP)을 형성하는 슬랫들(1210S) 사이에 삽입되도록 구성된다.

상기 가지들(273A-273E) 중 하나 이상은 Z 방향으로 이동 가능하도록 베이스 부재(272)에 (예컨대, 위에서 설명된 것과 유사한 슬라이드/가이드 레일 상에) 이동 가능하게 장착된다. 일 형태에 있어서, 임의의 수의 가지들이 베이스 부재(272)에 장착되며, 도면들에 도시된 형태에서는, 예를 들어, 다섯 개의 가지들(273A-273E)이 베이스 부재(272)에 장착되어 있다. 임의의 수의 가지들(273A-273E)은 베이스 부재(272)에 이동 가능하게 장착된다. 도면들에 도시된 형태에서는, 예를 들어, (픽 헤드(270)의 중심선(CL)에 대하여) 가장 외측의 가지들(273A, 273E)은 베이스 부재(272)에 이동 가능하게 장착되는 반면에, 나머지 가지들(273B-273D)은 베이스 부재(272)에 대해 고정된다.

이 형태에 있어서, 픽 헤드(270)는 작은 크기의 케이스 유닛들(및/또는 케이스 유닛들의 그룹)을 보트(110)로 그리고 이로부터 전달하기 위해 세 개의 가지들(273B-273D)만 이용하고, 더 큰 크기의 케이스 유닛들(및/또는 케이스 유닛들의 그룹)을 보트(110)로 그리고 이로부터 전달하기 위해 다섯 개의 가지들(273A-273E)을 이용한다. 다른 형태에 있어서, (예컨대, 두 개 보다 많은 가지들이 베이스 부재(272)에 이동 가능하게 장착된 경우) 세 개보다 작은 가지들이 작은 크기의 케이스 유닛들을 전달하기 위해 사용된다. 예를 들어, 일 형태에 있어서, 하나를 제외한 모든 가지들(273A-273E)이 베이스 부재(272)에 이동 가능하게 장착됨으로써, 예를 들어, 저장 선반들 상의 다른 케이스 유닛들의 간섭 없이 보트(110)로 그리고 이로부터 전달되는 가장 작은 케이스 유닛은 대략 슬랫들(1210S) 사이의 거리(X1)의 폭을 가진다(도 1d 참조).

고정된 가지들(373B-373D)은 픽 헤드(270)의 픽킹면(picking plane)(SP)을 형성하며 모든 크기의 케이스 유닛들(및/또는 픽페이스들)을 전달할 때 사용되며, 이동 가능한 가지들(373A, 373E)은 더 큰 케이스 유닛들(및/또는 픽페이스들)을 전달하기 위해 고정된 가지들(373B-373D)에 대해 선택적으로 (예컨대, 액추에이터들(274A, 274B)을 이용하여 Z 방향으로) 상승되거나 하강된다. 계속, 도 6을 참조하면, 하나의 예가 도시되어 있으며, 여기서 모든 가지들(273A-273E)은, 각 가지(4273A-4273E)의 케이스 유닛 지지면(SF)이 픽 헤드(270)의 픽킹면(SP)과 일치하도록 배치되지만, 구현될 수 있는 것으로서, 양 단부의 가지들(273A, 273E)은 다른 가지들(273B-273D)에 대해 아래에 위치하도록 (예컨대, Z 방향으로) 이동 가능함으로써, 가지들(273A, 273E)의 케이스 유닛 지지면(SF)은 픽킹면(SP)으로부터 오프셋된다. 이로써, 가지들(273A, 273E)은 픽 헤드(270)에 의해 운반되는 하나 이상의 케이스 유닛들과 접촉하지 않으며, 저장 선반들 상의 저장 공간들(130S) 또는 임의의 적합한 케이스 유닛 홀딩 장소에 위치한 임의의 픽킹되지 않은 케이스 유닛들과 간섭되지 않는다.

가지들(273A-273E)의 Z 방향으로의 이동은 전달 아암(110PA)의 임의의 적합한 장소에 장착된 하나 이상의 액추에이터들(274A, 274B)에 의해 실행된다. 일 형태에 있어서, 하나 이상의 액추에이터들(274A, 274B)은 픽 헤드(270)의 베이스 부재(272)에 장착된다. 하나 이상의 액추에이터들은 임의의 적합한 액추에이터들, 예컨대 하나 이상의 가지들(273A-273E)을 Z 방향으로 이동시킬 수 있는 선형 액추에이터이다. 예를 들어, 도 6에 도시된 형태에 있어서, 이동 가능한 가지들(273A, 273E) 각각을 위해 하나의 액추에이터(274A, 274B)가 있으며, 그래서 각각의 이동 가능한 가지는 독립적으로 Z 방향으로 이동할 수 있다. 다른 형태에 있어서, 하나의 액추에이터가 하나 이상의 이동 가능한 가지에 결합될 수 있으며, 그럼으로써 하나 이상의 이동 가능한 가지는 하나의 유닛으로서 Z 방향으로 이동한다.

구현될 수 있는 것으로서, 픽 헤드(270)의 베이스 부재(272) 상에 하나 이상의 가지들(273A-273E)을 이동 가능하게 장착하는 것은, 픽 헤드(270) 상에 큰 케이스 유닛들 및/또는 픽페이스들의 완전한 지지를 가능하게 하며, 예를 들어, 저장 선반들, 인터페이스 스테이션들 및/또는 주변적인 버퍼 스테이션들 상에 배치된 다른 케이스 유닛들과 간섭 없이 작은 케이스 유닛들을 픽킹 및 배치하는 능력을 제공한다. 저장 선반들, 인터페이스 스테이션들 및/또는 주변적인 버퍼 스테이션들 상의 다양한 크기의 케이스 유닛들을 다른 케이스 유닛들과 간섭 없이 픽킹 및 배치하는 능력은 저장 선반들 상의 케이스 유닛들 사이의 갭(G)(도 1b 참조)의 크기를 감소시킨다. 구현될 수 있는 것으로서, 가지들(273B-273D)이 베이스 부재(272)에 고정되기 때문에, 케이스 유닛 홀딩 장소로 그리고 이로부터 케이스 유닛들 및/또는 픽페이스들의 상승 및 하강은 오직 승강 모터(301, 301A)에 의해 실행됨으로써, 케이스 유닛들을 픽킹/배치할 때 중복적인 이동이 없다.

다시, 도 6을 참조하면, 다시, 도 5b를 참조하면, 푸셔 바(110PR)는 전달 아암(110A)과 독립적으로 이동 가능하다. 상기 푸셔 바(100PR)는 임의의 적합한 방식으로, 예를 들어, 가이드 로드와 슬라이도 구성에 의해 프레임(110F)에 이동 가능하게 장착되며, Y 방향을 따라서(예컨대, 전달 아암(110A)의 연장/복귀 방향과 실질적으로 평행한 방향으로) 작동된다. 일 형태에 있어서, 적어도 하나의 가이드 로드(guide rod)(360)가 프레임(110F)의 길이방향 축(LX)에 대해 가로 방향으로 연장되도록 페이로드 섹션(110PL) 내부에 장착된다. 상기 푸셔 바(110PR)는, 각각의 가이드 로드(360)에 결합되어 이를 따라서 슬라이드하도록 구성된 적어도 하나의 슬라이드 부재(360S)를 포함한다. 일 형태에 있어서, 적어도 가이드 로드/슬라이드 구성은 푸셔 바(110PR)를 페이로드 섹션(110PL) 내부에 갇히도록 홀딩한다.

푸셔 바(110PR)는 임의의 적합한 모터와 동력전달장치, 예컨대 모터(303)와 동력전달장치(303T)에 의해 작동된다. 일 형태에 있어서, 상기 모터(303)는 로터리 모터이고 동력전달장치(303T)는 벨트 및 풀리 동력전달장치이다. 다른 형태에 있어서, 상기 푸셔 바(110PR)는 실질적으로 회전 요소를 가지지 않은 선형 액추에이터에 의해 작동될 수 있다. 상기 푸셔 바(110PR)는, 롤러들(110RL)과 실질적으로 평행하게 되도록 그리고 픽 헤드(270)와 간섭되지 않도록 페이로드 섹션(110PL) 내부에 배치된다. 도 10b에 도시된 바와 같이, 보트(110)는 운반 형태에 있으며, 여기서 적어도 하나의 케이스 유닛이 롤러들(110RL) 상에 지지된다 (예컨대, 롤러들은 집합적으로 페이로드 베드를 형성한다). 운반 형태에서, 픽 헤드(270)의 가지들(273A-273E)은 롤러들(110RL)과 서로 맞물리며 (Z 방향을 따라서) 롤러들(110RL)의 케이스 유닛 지지면(RSP)의 아래에 위치한다(도 10 참조). 푸셔 바(110PR)는 가지들(273A-273E)이 통과하는 슬롯들(351)(도 10c)을 가지도록 구성되며, 슬롯들(351) 내부에는, 가지들이 케이스 유닛 지지면(RSP) 아래로 이동하도록 허용하기 위해 그리고 가지들(273A-273E)로부터 간섭 없이 푸셔 바(110PR)의 자유로운 이동을 허용하기 위해 충분한 간격이 제공된다. 상기 푸셔 바(110PR)는 또한 롤러들(110RL)이 통과하는 하나 이상의 구멍들을 포함하며, 상기 구멍들은 롤러들이 그들 각자의 축 둘레를 자유롭게 회전할 수 있도록 크기가 부여된다. 구현될 수 있는 것으로서, 독립적으로 작동되는 푸셔 바(110PR)는 롤러들(110PR), 횡단 방향(예컨대, Y 방향)으로의 전달 아암(110PA)의 연장 및 픽 헤드(270)의 상승/하강과 간섭되지 않는다.

위에서 언급한 바와 같이, 푸셔 바(110PR)는 픽 헤드(270)의 연장 및 승강 축들로부터 간섭 없이 작동하는 보트(110)의 별개의, 독립된 축이기 때문에, 푸셔 바(110PR)는 전달 아암(110PA)의 상승 및/또는 연장과 실질적으로 동시에 작동할 수 있다. 조합된 축들의 이동(예컨대, 전달 아암(100PA)의 연장 및/또는 승강 축들과 함께 푸셔 바(110PR)의 동시 이동)은 Y 처리 축을 따라서 증가된 페이로드 핸들링 처리량을 제공하고, 픽킹 통로의 하나의 공통 패스에서, 공통 픽킹 통로로부터 (예컨대, 미리 결정된 로드 아웃 순서에 따라) 정렬된 두 개 이상의 케이스 유닛들의 다수의-픽킹을 실행한다. 예를 들어, 도 10-10a를 참조하면, 전달 아암(110PA)의 다수의-픽킹/배치 시퀀스 중에, 푸셔 바(110PR)는 (케이스 유닛(들) 및/또는 픽페이스가 픽킹되어 페이로드 섹션(110PL) 내부로 전달될 때) 접촉 깊이(contact depth)(X3)(예컨대, 저장 공간 또는 다른 케이스 유닛 홀딩 장소로부터 픽킹/배치된 때 케이스 유닛(들) 및/또는 픽페이스(CU)에 의해 점유된 가지들의 깊이)로부터 미리 결정된 거리(X2)로 떨어진 장소로 미리 배치된다(도 14, 블록 1100). 상기 거리(X2)는, 케이스 유닛(들)이 롤러들(110RL) 상에 안착되도록 허용하기 위해 오직 푸셔 바(100PR)와 케이스 유닛(들) 사이에 충분한 간격을 허용하는 최소의 거리이다. 케이스 유닛(들)(CU)이 롤러들(110RL) 상으로 하강될 때(도 14, 블록 1110), 케이스 유닛(들)(CU)에 접촉하기 위해 푸셔 바(110PR)에 의해 이동된 거리는 (페이로드 섹션(110PL)의 측방향과 접근 측부(access side)(401)에 대하여) 후측부(back side)(402)로부터 이동과 비교하였을 때 더 짧은 거리(X2)이다. 케이스 유닛(들)(CU)이 롤러들(110RL)에 의해 단독으로 지지되기 위해 전달 아암(110PA)에 의해 하강되어 롤러들(110RL)로 전달된 때, 푸셔 바(110PR)는 케이스 유닛(들)(CU)을 (페이로드 섹션(110PL)의 측방향과 접근 측부(401)에 대하여) 앞쪽으로 맞추기 위해 작동된다(도 14, 블록 1120).

예를 들어, 푸셔 바(110PR)는 케이스 유닛(들)이 (페이로드 섹션(110PL)의 접근 측부(401)에 위치한) 펜스(110PF)에 접촉하도록 케이스 유닛(들)(CU)을 Y 방향으로 옆으로 밀 수 있으며, 그럼으로써 케이스 유닛(들)(CU)과 펜스(110PF) 사이의 접촉을 통해 케이스 유닛의 참조 기준(reference datum)이 형성될 수 있다. 일 형태에 있어서, 케이스 유닛(들(CU) 서로와 보트(110)의 기준계(reference frame)(REF)(도 6)와의 미리 결정된 공간 관계로 케이스 유닛(들(CU)을 유지하기 위해, 푸셔 바(110PR)는 케이스 유닛들의 운반 중에 (예컨대, 케이스 유닛(들)을 펜스(110PF)에 대하여 홀딩하기 위해) 케이스 유닛(들)(CU)과 맞물리거나 또는 그렇지 않으면 잡을 수 있다(도 14, 블록 1130). 케이스 유닛(들)을 배치할 때, 푸셔 바(110PR)는, 케이스 유닛(들)(CU)을 펜스(110PF)에 대하여 맞춘 후에, 케이스 유닛(들)(CU)과의 접촉으로부터 (예컨대, Y 방향으로) 회수된다(도 14, 블록 1140). 푸셔 바(110PR)가 케이스 유닛(들)(CU)을 분리한 후 실질적으로 즉시, 전달 아암(110PA)의 하나 이상의 승강 축(예컨대, Z 방향)과 연장 축(예컨대, Y 방향)이 푸셔 바(110PR)의 회수 이동과 함께 실질적으로 동시에 작동된다(도 14, 블록 1150). 일 형태에 있어서, 푸셔 바가 케이스 유닛(들)(CU)과의 접촉으로부터 회수될 때, 승강 및 연장 축 둘 다 작동되며, 반면에, 다른 형태에 있어서는, 승강 및 연장 축들 중 하나가 작동된다. 구현될 수 있는 것으로서, 전달 아암(110PA) 승강 축 및/또는 연장 축과 푸셔 바(110PR)의 동시 이동뿐만 아니라 케이스 유닛(들)(CU)을 맞추기 위한 푸셔 바의 이동 거리 감소는, 케이스 유닛(들)(CU)을 보트(10)로 전달하는데 필요한 시간을 감소시키며, 저장 및 인출 시스템(100)의 처리량을 증가시킨다.

여기서 설명되는 바와 같이, 도 2a, 2b 및 12를 참조하면, 각각의 보트(110)는 픽킹 통로들(130A)과 전달/핸드오프 스테이션들(TS)과 버퍼 스테이션들(BS) 사이에서 픽페이스들을 운반하도록 구성된다. 일 형태에 있어서, 상기 제어 서버(120)는 보트(110)에 명령하여, 픽페이스를 형성하는 보트(110)에 의한 저장 영역으로부터의 케이스들의 픽킹 순서에 관계 없이, 보트(110)가 케이스 주문(들)의 아웃바운드 흐름(이는 주문 이행 스트림, 아웃바운드 스트림(들) 또는 주문 이행으로서 지칭될 수 있다) 분류를 실행하도록 구성된다. 일 형태에 있어서, 보트 제어기(110C)는 보트(110)에 명령하여, 픽페이스를 형성하는 보트(110)에 의한 저장 영역으로부터의 케이스들의 픽킹 순서에 관계 없이, 보트(110)가 케이스 주문(들)의 아웃바운드 흐름 분류를 실행하도록 구성된다. 또 다른 형태에 있어서, 상기 제어 서버(120)와 보트 제어기(110C) 둘 다 보트(110)에 명령하여, 픽페이스를 형성하는 보트(110)에 의한 저장 영역으로부터의 케이스들의 픽킹 순서에 관계 없이, 보트(110)가 케이스 주문(들)의 아웃바운드 흐름 분류를 실행하도록 구성된다. 따라서, 제어 서버(120) 및/또는 보트 제어기(110C)는, 적어도 부분적으로, 보트(110)에 의해 공통으로 운반되고 저장고로부터 보트(110)에 의한 케이스들의 픽킹 순서로부터 분리된 케이스들의 보트(110) 분류로, 아웃바운드 케이스 흐름을 설정하도록 구성된다.

구현될 수 있는 것으로서, 일 형태에 있어서, 각각의 보트(110)는 제1 픽페이스 인터페이스 스테이션(예컨대, 전달/핸드오프 스테이션(TS) 및/또는 버퍼 스테이션(BS))과 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션(예컨대, 제1 픽페이스 인터페이스 스테이션으로부터 이격된 전달/핸드오프 스테이션(TS) 및/또는 버퍼 스테이션(BS)) 사이에서 픽페이스들을 운반하도록 구성되며, 여기서 설명되는 바와 같이, 보트(110)는 제1 인터페이스 스테이션으로부터 제1 픽페이스를 픽킹하고, 전달 데크(130B)를 횡단하여, 제1 픽페이스 또는 적어도 그 일부분을 제2 픽페이스 인터페이스 장소에 배치/완충함으로써, 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션은 공통 지지체/표면(CS) 상에 혼합된 케이스 픽페이스들의 미리 결정된 케이스 출력 주문 순서에 따른 정렬된 순서로 완충된 다수의 픽페이스들을 가진다. 아래에서 설명되는 바와 같이, 보트(110)는 픽킹 통로들(130A)(또는 전달 스테이션(TS) 또는 버퍼 스테이션(BS))로부터 임의의 적합한 수의 케이스 유닛(들)을 가진 제1 픽페이스(PCF1)를 그 내부로 전달하고, 제1 픽페이스와 상이한 제2 픽페이스(PCF2)를 보트(110)와 승강기(150B) 둘 다에 공통된 전달/핸드오프 스테이션(TS)(또는 버퍼 스테이션(BS)의 공통 표면(common surface)(CS)(예컨대, 랙 선반(RTS)) 상에 배치하도록 구성된다. 이는 설명의 목적으로 전달 스테이션들에서 (및/또는 버퍼 스테이션들에서) 보트를 이용한 아웃바운드 흐름 분류로서 지칭될 수 있다. 아래에서 설명되는 바와 같이, 제1 및 제2 픽페이스들은, 일 형태에 있어서, 제1 및 제2 픽페이스 둘 다에 공통인 적어도 하나의 케이스 유닛을 가진다. 일 형태에 있어서, 여기서 설명되는 바와 같이, 보트(110)는, 예컨대, 다수-픽킹/배치 시퀀스에서, 픽킹 통로(130A) 내의 제1 픽킹 장소로부터 전달/핸드오프 스테이션(TS)(또는, 버퍼 스테이션(BS))에 제2 픽페이스의 배치까지 횡단하는 동안(예컨대, 보트가 이동하는 동안), 제1 픽페이스(예컨대, 다수의 픽페이스들 중 적어도 하나)를 즉석에서 구축하도록 구성된다. 다른 형태에 있어서, 보트(110)는, 예컨대, 다수-픽킹/배치 시퀀스에서, 픽킹 통로(130A) 내의 제1 픽킹 장소로부터 전달/핸드오프 스테이션(TS)(또는, 버퍼 스테이션(BS))에 제2 픽페이스의 배치까지 횡단하는 동안(예컨대, 보트가 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션 또는 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션 버퍼에 정지되어 있는 동안), 제1 픽페이스(예컨대, 공통 표면(CS) 상에 배치된 다수의 픽페이스들 중 적어도 하나)를 즉석에서 구축하도록 구성된다. 구현될 수 있는 것으로서, 픽페이스들이, 예컨대, 보트(110)에 의해, 제1 픽페이스 인터페이스 스테이션, 예컨대, 전달 스테이션(TS) 또는 인터페이스 스테이션(BS)으로부터 픽킹되고, 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션, 예컨대 다른 전달 스테이션(TS) 또는 버퍼 스테이션(BS)에 배치되는 경우에, 픽페이스는 저장고를 우회한다(예컨대, 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에 배달되기 전에 저장 공간(130S) 내에 배치되지 않는다). 다른 형태에 있어서, 제1 픽페이스 인터페이스 스테이션으로부터 픽킹된 픽페이스의 적어도 일부는 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션로 운반되기 전에 보트(110)에 의해 저장 공간(130S)(예컨대, 저장 랙 어레이(RMA)) 내에 배치된다. 일 형태에 있어서, 인바운드 전달 스테이션(TS)(또는 버퍼 스테이션(BS))으로부터 픽킹된 픽페이스는 아웃바운드 전달 스테이션(TS)(또는 버퍼 스테이션(BS))에 배치되는 픽페이스와 동일할 수 있다(즉, 픽페이스는 인바운드 전달 스테이션(TS)/버퍼 스테이션(BS) 및 아웃바운드 전달 스테이션(TS)/버퍼 스테이션(BS))으로부터 운반 중에 분해되지 않으며, 인바운드와 아웃바운드 스테이션들 사이의 운반은 저장고 내에 픽페이스의 배치를 포함하거나 또는 포함하지 않을 수 있다).

상기 보트(110)의 제어기(110C)는 제1 픽페이스(또는 보트(110)에 의해 픽킹된 임의의 다른 픽페이스)의 즉석 형성을 실행하도록 구성된다. 일 형태에 있어서, 보트(110)는, 여기서 설명되는 바와 같이, 픽페이스를 보트(110) 상에, 예컨대, 페이로드 섹션(110PL) 내에 구축하도록 구성되며, 케이스 유닛들/픽페이스들은 보트에 의해 픽킹되고 미리 결정된 순서 또는 시퀀스로 페이로드 섹션 내에 배열된다. 일 형태에 있어서, 일 형태에 있어서, 보트(110)는 또한 제1 픽페이스(PCF1)와 다른 픽페이스(PCF3)를 픽킹/형성하며, 다른 픽페이스(PCF3)를 전달/핸드오프 스테이션(TS)(또는 버퍼 스테이션(BS))의 선반(예컨대, 공통 표면(CS)을 형성하는 랙 선반의 위 또는 아래에 적층된 또 다른 랙 선반(RTS)) 상에 배치하도록 구성된다. 보트(110)는, 여기서 설명되는 바와 같이, 케이스 조작(manipulation)을 포함한다. 보트는 제1 픽페이스(PCF1)를 픽킹하고, 랙 선반(RTS)(또는 픽킹 통로 내의 저장 선반과 같은 다른 장소)으로부터 (다른 픽페이스(PCF3)를 형성하는) 하나 이상의 케이스 유닛들로부터 제2 픽페이스(PCF2)를 더 픽킹하며 다른 픽페이스(PCF3)를 공통 표면(CS) 상에 배치하도록 구성된다. 구현될 수 있는 것으로서, 승강기(150B)는, 일 형태에 있어서, 전달/핸드오프 스테이션(TS)으로부터 제2 픽페이스(PCF2)를 픽킹하도록 구성된다. 다른 형태에 있어서, 승강기(150)는, 여기서 설명되는 바와 같이, 전달/핸드오프 스테이션(TS)(또는 버퍼 스테이션(BS))의 공통 표면(CS)(예컨대, 랙 전달 선반(RTS))으로부터 제3 픽페이스(PCF4)를 픽킹하도록 구성되며, 여기서 제3 픽페이스(PCF4)는 제1 및 제2 픽페이스들(PCF1, PCF2)와 상이하며, 공통 케이스는 제1, 제2 및 제3 픽페이스들(PCF1, PCF2, PCF4)에 공통이다. 구현될 수 있는 것으로서, 제2 인터페이스 스테이션(예컨대, 전달 스테이션(TS) 또는 버퍼 스테이션(BS))은 공통 픽페이스 전달 인터페이스 스테이션을 형성함으로써, 공통으로 지지되는 픽페이스들은 승강기(150)에 의해 공통으로 픽킹된다. 승강기(150)가 각각 다른 데크 층들로부터 개별적인 픽페이스들을 픽킹하는 능력은, 위에서 언급한 바와 같이, Z 처리 축에서 픽페이스들의 분류를 실행한다는 것이다.

개시된 실시예의 일 형태에 있어서, 구현될 수 있는 바와 같이, 저장 및 인출 시스템(100)의 처리량을 더 증가시키기 위해, 그리고 미리 결정된 주문 출력 순서에 따라 다수-픽킹/배치 시퀀스를 실행하기 위해, 다수-픽킹/배치 시퀀스에서, 다수의 케이스 유닛들은 실질적으로 동시에 페이로드 섹션(110PL) 내부로 운반되어 (예컨대, 하나 이상의 픽페이스들을 형성하기 위해) 조작된다. 도 1을 참조하면, 보트는, 예를 들어, 제어 서버(120)(및/또는 창고 관리 시스템(2500))로부터 픽킹 및 배치 명령들을 수신하며, 보트 제어기(110C)는 정렬된 다수의-픽킹물(multi-pick)을 형성하기 위해 이 명령들을 실행한다. 여기서, 보트(110)는, 픽킹 통로(130A1)를 통과하는 단일의 또는 공통의 패스를 만들기 위해, 예를 들어, 전달 데크(130B)로부터 공통 통로(130A1)로 들어가며, 그 동안에 보트(110)는 미리 결정된 주문 출력 순서에 따라 두 개 이상의 케이스 유닛들을 픽킹한다(도 15, 블록 1201A). 일 형태에 있어서, 케이스 유닛들(CU)의 조작은 케이스 유닛들의 분류(sorting)(다시 말하면, 미리 결정된 로드 아웃 순서에 따른 케이스 유닛들의 픽킹 및 배치)이며, 여기서 케이스들은, 케이스 유닛들의 픽킹/배치를 위한 전달 아암(110PA) 상에 배치되며 및/또는 케이스 유닛들이 전달되지 않고 전달 아암(110PA) 상에 남도록 배치되는데 반해 다른 케이스 유닛들은 전달 아암(110PA)으로 그리고 이로부터 전달된다. 여기서, 보트(110)는 공통 픽킹 통로(130A1)를 통해 화살표(XC) 방향으로 이동하고, 미리 결정된 주문 출력 순서에 따라, 미리 결정된 저장 공간(130S1)에서 정지하며, 여기서 보트(110)는 공통 전달 아암(110PA)으로 하나 이상의 케이스 유닛들을 미리 결정된 저장 공간(130S1)으로부터 픽킹하며, 케이스 유닛들의 공통 전달 아암(110PA) 상에 배치는 아래에서 더욱 상세하게 설명되는 바와 같이 미리 결정된 주문 출력 순서에 부합된다(예컨대, 케이스 유닛들은, 운반 중에, 보트(110)에 의해, 즉석에서 분류된다).

보트(110)에서 케이스 조작의 예로서, 도 10b-e를 참조하면, 케이스 유닛(들)(7)은 케이스 유닛 홀딩 장소(예컨대, 정렬된 다수의-픽킹을 실행하기 위한 공통 픽킹 통로 내의 저장 공간들(130S), 그리고 다른 형태에 있어서, 승강기 인터페이스 스테이션(TS)으로부터, 및/또는 픽킹 통로 내에 또는 전달 데크 상에 위치한 케이스 유닛 버퍼 스테이션(BS))로부터 픽킹될 수 있으며, 페이로드 섹션(110PL) 내부로 전달된다(도 15, 블록 1201B). 케이스 유닛(들)(CUA)이 페이로드 섹션(110PL) 내부로 전달될 때, 롤러들(110RL)로의 전달을 위해 케이스 유닛(들)(CUA)이 하강할 때(도 15, 블록 1204), 푸셔 바(110PR)가 케이스 유닛(들)(CUA)과 펜스(110PF) 사이에 배치되도록, 푸셔 바(110PR)는 펜스(110PF)에 인접하게 미리 배치될 수 있다(도 15, 블록 1205). 푸셔 바(110PR)는 (롤러들(110RL) 상에 얹혀 있는) 케이스 유닛(들)(CUA)을 페이로드 섹션(110PL)의 뒤쪽(예컨대, 후방)(402)을 향해 Y 방향으로 밀도록 작동됨으로써, 케이스 유닛(들)(CUA)은 가지들(273A-273E)의 맞춤 표면(justification surface)(273JS(도 10))에 접촉하며, 페이로드 섹션(110PL)의 뒤쪽(402)에 맞춰진다(도 15, 블록 1210).

일 형태에 있어서, (예컨대, 단일 방향으로 이동하는 보트(110)로 정렬된 다수의-픽킹물 내의 모든 케이스 유닛들이 픽킹 통로의 공통 패스에서 픽킹되도록) 보트(110)는 공통 픽킹 통로(130A1)를 동일한 방향(XC)으로 계속 횡단하며, 미리 결정된 주문 출력 순서에 따라 또 다른 상이한 미리 결정된 저장 공간(130S)에 정지한다. 위에서 언급한 바와 같이, 케이스 유닛 홀딩 장소들 사이에서 케이스 유닛(들)(CUA)의 운반 중에, 보트(110)의 기준계(REF)에 관해, 케이스 유닛(들)(CUA)이 페이로드 섹션(110PL)의 뒤쪽(402)에서 미리 결정된 장소에 (및/또는 X 방향에서 길이방향으로 미리 결정된 장소에) 남아 있도록, 푸셔 바(110PR)는 케이스 유닛(들)(CUA)과 계속 접촉되어 있다(예컨대, 잡고 있다)(도 15, 블록 1215). 예를 들어, 공통 픽킹 통로(130A)의 다른 저장 공간(130S2)으로부터 그 다음의 케이스 유닛들을 픽킹하기 위해, 푸셔 바(110PR)는 케이스 유닛(들)(CUA)을 분리하기 위해 Y 방향으로 이동되며, 전달 아암(110PA)의 연장 축은 다른 저장 공간(130S2)으로부터 (또는, 다른 형태에 있어서, 위에서 언급된 바와 같이, 예컨대, 승강기 인터페이스/핸드오프 스테이션(TS) 및/또는 버퍼 스테이션(BS)으로부터) 또 다른 케이스 유닛(들)(CUB)을 인출하기 위해 작동된다(도 15, 블록 1220). 케이스 유닛(들)(CUB)이 픽킹되는 동안, 푸셔 바(110PR)는 케이스 유닛들(CUA)과 가지들(273A-273E)의 맞춤 표면(273JS) 사이에 위치하도록 Y 방향으로 페이로드 섹션(110PL)의 뒤쪽(402)에 인접하게 배치된다(도 15, 블록 1225). 케이스 유닛(들)(CUB)은 페이로드 섹션 내부로 전달되며, 케이스 유닛들(CUA, CUB)이 Y 축을 따라서 서로에 대해 배열되도록, 롤러들(110RL) 상에 하강/배치된다(도 15, 블록 1230). 푸셔 바(110PR)는, 케이스 유닛들(CUA, CUB)을 앞으로 맞추고(도 15, 블록 1234), 케이스 유닛들(CUA, CUB)을 운반을 위해 잡고/홀딩하기(도 15, 블록 1235) 위해, 케이스 유닛들(CUA, CUB)을 펜스(110PF)를 향해 밀도록 Y 방향으로 작동된다. 구현될 수 있는 것으로서, 일 형태에 있어서, 케이스 유닛들(CUA, CUB)은 함께 하나의 유닛으로서 케이스 유닛 홀딩 장소에 배치되며, 반면에, 다른 형태에서는, 아래에서 더욱 상세하게 설명되는 바와 같이, 케이스 유닛들(CUA, CUB)은 분류되는데, 예컨대, 공통 케이스 유닛 홀딩 장소의 별개의 위치들에, 또는 상이한 케이스 유닛 홀딩 장소들에 운반되고 배치된다(도 15, 블록 1240). 예를 들어, 도 7-9를 참조하면, 정렬된 다수의-픽킹물 페이로드를 운반하는 보트(110)는 정렬된 다수의-픽킹물의 케이스 유닛들을 출력 승강기들(150B1, 150B2)에 대응되는 하나 이상의 인터페이스 스테이션들(TS)(이는, 버퍼 선반들(7000A-7000L)을 포함한다)로 전달한다.

구현될 수 있는 것으로서, 일 형태에 있어서, 보트들(110)은 인터페이스 스테이션(TS)(도 7)에 "평행 주차(parallel park)"하거나, 또는 잔교(130BD) 내부로 회전하며(도 8), 전달 데크(130B)의 고속 보트 이동 경로(HSTP) 상에서 이동하는 보트들 사이의 간격은, 전달 데크(130B)를 따라서 이동하는 또 다른 보트(110)로부터의 실질적인 간섭 및/또는 방해 없이, 인터페이스 스테이션(TS)과 접속하는 보트가 감속되어 인터페이스 스테이션(TS) 내부로 회전할 수 있는 정도이다. 다른 형태에 있어서, 위에서 설명된 바와 같이, 전달 테크(들)(130B)이 실질적으로 개방되고, 전달 데크(들)(130B)를 가로지르는 그리고 따르는 보트들(110)의 비결정적인 횡단을 위해 구성되어 있기 때문에, 전달 데크 상에서 이동하는 보트들은 인터페이스 스테이션들 내부로 회전하는 보트들을 둘러서 주행할 수 있다. 다수의-픽킹물의 케이스 유닛들이, 예를 들어, 승강기(150B1, 150B2)의 인터페이스/핸드오프 스테이션(7000A-7000L)의 공통 버퍼 선반의 상이한 위치들에 배치된 경우에, 보트(110)는, (예시적인 목적을 위해, 이 예에서 단일의 케이스 유닛을 포함하는 도 9의 픽페이스(7)에 상응하는) 케이스 유닛들(CUB) 중 제1의 하나의 케이스 유닛을 버퍼 선반(7000B)의 제1 위치에 배치하고, (예시적인 목적을 위해, 이 예에서 단일의 케이스 유닛을 포함하는 도 9의 픽페이스(5)에 상응하는) 케이스 유닛들(CUA) 중 제2의 하나의 케이스 유닛을 버퍼 선반(7000B)의 제2 위치에 배치한다. 다수의-픽킹물의 케이스 유닛들이 공통 케이스 유닛 홀딩 장소에 배치된 경우에, 보트(110)는 케이스 유닛들(CUA, CUB) 둘 다를 (예시적인 목적을 위해, 이 예에서, 두 개의 케이스 유닛들을 포함하는 도 9의 픽페이스(9)에 상응하는) 하나의 유닛(예컨대, 하나의 픽페이스)으로서, 예를 들어, 버퍼 선반(7000A)의 공통 위치에 배치한다.

케이스 유닛들(CUA, CUB)이, 공통 케이스 홀딩 장소의 별개의 위치들에 또는 각각 다른 케이스 홀딩 장소들에 배치되기 위해 분류되는 경우에(도 15, 블록 1250), 케이스 유닛들(CUA CUB)은 페이로드 섹션(110PL) 내에서 서로 분리된다. 예를 들어, 케이스 유닛들(CUA, CUB)을 롤러들(110RL)로부터 상승시키기 위해, 전달 아암(110PA)의 픽 헤드(270)는, 푸셔 바(110PR)가 케이스 유닛(들) 아래를 통과하도록 허용하기에 충분한 양으로, Z 방향으로 이동될 수 있다(도 16, 블록 1250A). 케이스 유닛들(CUA, CUB)이 상승됨에 따라, 푸셔 바(110PR)는 케이스 유닛들(CUA, CUB)(도 10e 참조) 사이에 위치하도록 Y 방향을 따라서 배치된다(도 16, 블록 1250B). 픽 헤드(270)는, 케이스 유닛들(CUA, CUB)이 롤러들(110RL)로 전달되도록 그리고 푸셔 바(110PR)가 케이스 유닛들(CUA, CUB) 사이에 삽입되도록 하강된다(도 16, 블록 1250C). 푸셔 바(110PR)는, (예컨대, 케이스 유닛(들)을 분리하기 위해) 케이스 유닛(들)(CUA)을 페이로드 섹션(110PL)의 뒤쪽(402)을 향해 (예컨대, 가지들(273A-273E)의 맞춤 표면(273JS)에 대하여 또는 임의의 적합한 위치로) 이동시키기 위해 Y 방향으로 이동되며, 반면에, 케이스 유닛(들)(CUB)은 (예컨대, 도 10c에 도시된 바와 같이) 펜스(110PF)에 인접한 페이로드 섹션(110PL)의 앞쪽에 남는다(도 16, 블록 1250D).

구현될 수 있는 것으로서, 케이스 유닛들이 운반 중에 가지들의 맞춤 표면(273JS)에 대하여 유지된 경우에, 푸셔 바는 (예컨대, 케이스 유닛(들)을 분리하기 위해) 케이스 유닛(들)(CUB)을 페이로드 섹션(110PL)의 앞쪽(401)을 향해 (예컨대, 펜스(110PF)에 대하여 또는 임의의 적합한 위치로) 이동시키기 위해 Y 방향으로 이동되며, 반면에, 케이스 유닛(들)(CUB)은 맞춤 표면(273JS)에 인접한 페이로드 섹션(110PL)의 뒤쪽에 남는다. 푸셔 바(110PR)는, 케이스 유닛 홀딩 장소에 배치하기 위한 가지들(273A-273E) 상에 케이스 유닛(들)을 배치하기 위해, 케이스 유닛(들)(CUB)을 펜스(110PF)에 대하여 다시 맞추기(re-justify) 위해 Y 방향으로 이동될 수 있다(도 16, 블록 1250E). 구현될 수 있는 것으로서, 실질적으로 (예컨대, 픽 헤드(270))의 가지들(273A-273E)의 맞춤 표면(273JS)에 대하여 배치될 케이스 유닛(들)(CUA)과 함께, 케이스 유닛(들)(CUB)은 실질적으로 케이스 유닛(들)(CUA)로부터 간섭 없이 케이스 유닛 홀딩 장소에 배치될 수 있으며(도 16, 블록 1250F), 예컨대, 케이스 유닛(CUA)은 케이스 유닛 홀딩 장소에 배치된 케이스 유닛들과 접촉하지 않는다. (예컨대, 전달 아암(110PA)을 후퇴시키고 하강시킴으로써) 케이스 유닛(들)(CUA)은 페이로드 섹션(110PL) 내부로 후진하여 하강되고/전달된다(도 16, 블록 1250G). 맞춤 표면(273JS)과 케이스 유닛(들)(CUA) 사이에 미리 배치된 푸셔 바(110PR)는, 롤러들(110RL) 상에 배치된 케이스 유닛(들)(CUA)을 (예컨대, 케이스 유닛(들)(CUB)이 배치된 홀딩 장소와 상이한) 또 다른 케이스 유닛 홀딩 장소에 배치하기 위해, 케이스 유닛(들)(CUA)을 펜스(110PF)에 대하여 밀어서 케이스 유닛(들)(CUA)을 앞쪽으로 맞춘다(도 16, 블록 1250H). 상기 푸셔 바(110PR)는, 다른 케이스 유닛 홀딩 장소로 운반하는 중에 케이스 유닛(들)을 (예컨대, 펜스와 함께) 잡기 위해, 케이스 유닛(들)(CUA)에 대하여 남아 있다. 상기 푸셔 바(110PR)는 케이스 유닛(들(CUA)로부터 떠나고, 전달 아암은 케이스 유닛(들)(CUA)을 다른 케이스 유닛 홀딩 장소에 배치하기 위해 픽 헤드(270)를 상승시키고 연장시키도록 작동된다(도 16, 블록 1250J).

보트(110)의 케이스 유닛(들) 전달 처리의 일 예는, (도 1f에 도시된 바와 같은) 혼합된 팔레트 적재물(MPL)을 형성하기 위해 및/또는 조작자 스테이션 또는 셀(160EP)에서 미리 결정된 주문 출력 순서에 따라 하나 이상의 가방(들), 토트(들) 또는 다른 용기(들)(TOT) 내에 픽킹된 물품들의 미리 결정된 주문 순서를 채우기 위해 (도 26에 도시된 바와 같이, 예컨대, 고객 주문을 채우기 위해), 케이스 유닛들의 즉석 분류를 이용한 케이스 유닛(들)의 다수-픽킹 및 배치 작업을 포함하며, 이에 대해서는 개시된 실시예의 형태들에 따라서 도 9 및 11-13과 관련하여 설명될 것이다. 예를 들어, 도 11을 참조하면, 고객 주문은 케이스 유닛(들)(7)이 출력 승강기(150B1)로 전달될 것과 케이스 유닛들(5)이 역시 출력 승강기(150B1)로 전달될 것을 요구할 수 있다 (다른 형태에 있어서, 고객 주문들은 공통 보트(110)에 의해 운반된 케이스 유닛들이 상이한 출력 승강기들(150B1, 150B2)(도 9)로 전달될 것을 요구할 수 있는 바, 공통 보트(110)에 의해 운반된 케이스 유닛들의 상이한 출력 승강기들로의 전달은 여기서 설명되는 것과 실질적으로 유사한 방식으로 이루어진다는 것을 유의한다). 여기서 설명되는 개시된 실시예의 형태들에 있어서, 출력 승강기(150B1)(예컨대, 저장 및 인출 시스템의 각각의 출력 승강기들(150B1, 150B2) / 주문 이행 시스템)는 저장 어레이로부터 로드 필로 떠나는 혼합된 케이스 픽페이스들의 이행 코스(fulfillment course) 또는 경로(스트림으로서 지칭되기도 한다)를 형성하며, 여기서 혼합된 케이스 픽페이스들은 실질적으로 동일한 순서로 이행 코스에 들어오고 나간다. 구현될 수 있는 것으로서, 입력 및 출력 승강기들(150A, 150B)은 수직 왕복 승강기들로서 설명되었지만, 다른 형태에 있어서, 입력 및 출력 승강기들(150A, 150B)은 케이스 픽페이스들을 저장 구조체(130)로 그리고 이로부터 운반하기 위한 임의의 적합한 운반 모듈들이라는 것을 이해하여야 한다(예컨대, 전달 스테이션(TS) 또는 버퍼 스테이션(BS)과 같은 각개의 픽페이스 인터페이스 스테이션과 입력 스테이션(160IN), 예컨대, 입력 셀, 및 출력 스테이션(160UT), 예컨대 로드 필 섹션/셀 중 각개 하나 사이에서). 예를 들어, 다른 형태에 있어서, 상기 승강기 모듈들(150A, 150B)은, 수직 왕복 승강기들, 임의의 적합한 자동화 재료 핸들링 시스템들, 턴베이어들, 보트들, 컨테이블들, 롤러 베드, 동시적으로 또는 비동시적으로 작동하는 다층 수직 컨베이어(예컨대, 순환식 컨베이어) 중 하나 이상이다. 상기 저장 및 인출 시스템(100) 내의 각각의 보트(110)를 효율적으로 사용하기 위해, 상기 제어기, 예컨대, 제어 서버(120)는 어느 픽킹 통로(들)에 케이스 유닛들(5, 7)이 배치되어 있는지 판단한다. 상기 제어기는 또한 어느 인바운드 케이스 유닛(들)(ISU)이 픽킹 통로(들) 내에 저장될 것인지, 어느 픽킹 통로(들)로부터 케이스 유닛들(5, 7)(예컨대, 아웃바운드 케이스 유닛들)이 픽킹될 것인지 판단한다. 상기 제어기는 케이스 유닛들(5, 7)이 배치된 층 상의 보트(110)로 명령을 보내어 위에서 설명된 것과 유사한 방식으로 하나 이상의 승강기 모듈들(150A)의 인터페이스 스테이션(TS)으로부터 하나 이상의 인바운드 케이스 유닛들(ISU)을 픽킹하도록 한다(도 17, 블록 1400A). 상기 보트(110)는 케이스 유닛(들)(ISU)을 잡고(도 17, 블록 1420), 그 케이스 유닛(들)을 하나 이상의 픽킹 통로들(130A2) 내부의 하나 이상의 저장 공간(130)으로 운반하며(도 17, 블록 1421), 여기서 인바운드 케이스 유닛들이 배치된 픽킹 통로들 중 적어도 하나는 아웃바운드 케이스 유닛들(5, 7) 중 하나를 포함한다. 구현될 수 있는 것으로서, 인바운드 케이스 유닛들은 상이한 저장 장소들(130S)에 배치되고 위에서 설명한 바와 같이 인바운드 케이스 유닛들은 분류되며(도 17, 블록 1425), 여기서 하나 이상의 케이스 유닛(들)은 하나의 케이스 유닛 홀딩 장소, 예컨대, 저장 공간(130S) 또는 버퍼(도 17, 블록 1430)로 전달되는 한편, 전달되지 않은 케이스 다른 케이스 유닛들은 다른 케이스 유닛 홀딩 장소로 전달을 위해 보트(110)의 페이로드 섹션으로 복귀한다(도 17, 블록 1435).

구현될 수 있는 것으로서, 아웃바운드 케이스 유닛들(5, 7)은 동일하거나 또는 상이한 픽킹 통로들에 배치되며, 아웃바운드 케이스 유닛들의 인접성과 인바운드 케이스 유닛(들)의 미리 결정된 저장 위치(들)에 따라 하나의 보트(110) 또는 각각 다른 보트들(110)에 의해 인출된다. 예를 들어, 도 11을 참조하면, (위에서 설명한 것과 실질적으로 유사한 방식으로) 보트(110)는 케이스 유닛(5)이 배치된 픽킹 통로(130A2) 내에 배치를 위해 인바운드 케이스 유닛(ISU)을 승강기 모듈(150A)의 인터페이스 스테이션(TS)으로부터 픽킹한다. 이 예에서, 케이스 유닛(7)은 픽킹 통로(130A1) 내에 배치된다. 인바운드 케이스 유닛(ISU)의 배치 후에, 보트는 아웃바운드 케이스 유닛(5)을 픽킹하기 위해 픽킹 통로(130A2)를 따라서 공통 패스(예컨대, 단일 방향으로 픽킹 통로의 단일 횡단)로 계속 이동한다(도 17, 블록 1400). 단일의 보트(110)가 다수의 케이스 유닛들을 픽킹하도록 하는 것이 더욱 효율적인 경우에, 아웃바운드 케이스 유닛(5)은 위에서 설명한 바와 같이 보트(110) 상에서 맞춰지며(도 17, 븍록 1405), 보트는 다른 케이스 유닛, 예컨대 통로(130A1)의 아웃바운드 케이스 유닛(7)의 장소로 이동한다(제2 아웃바운드 케이스는 제1 아웃바운드 케이스와 함께 공통 통로 내에 배치되며, 아웃자운드 케이스 유닛들 둘 다 픽킹 통로의 공통 패스에서 보트(110)의 공통 전달 아암(110PA)(도 6)으로 픽킹된다). 제2 아웃바운드 케이스 유닛(들(7)은 공통 전달 아암(110PA)으로 픽킹되며(도 17, 블록 1410), 인바운드 케이스 유닛(들)의 배치에 관해 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로, 케이스 유닛들(5, 7)은 둘 다 픽페이스 운반 시스템, 예컨대 승강기 모듈(150B)의 주변적인 버퍼 스테이션(BS)과 인터페이스 스테이션(TS) 중 하나 이상으로 전달되어 배치된다(도 17, 블록 1420-1435). 두 개의 상이한 보트들(110)이 각자의 아웃바운드 케이스를 픽킹한 후에 케이스 유닛들(5, 7) 중 각자 하나를 픽킹하도록 하는 것이 효율적인 경우(도 17, 블록 1400), 여기서 설명되는 바와 같이, 케이스 유닛은 잡혀져서(도 17, 블록 1420) 아웃바운드 승강기(150B)의 주변적인 버퍼 스테이션(BS) 또는 인터페이스 스테이션(TS) 중 하나에 전달되어 배치된다(도 17, 블록 1421-1435). 일 형태에 있어서, 아웃바운드 유닛, 예컨대 케이스 유닛(5)이 주변적인 버퍼 스테이션(BS)에 배치된 경우에, 케이스 유닛(5)이 주변적인 버퍼 스테이션(B)에 배치된 보트와는 다른 보트(110)는 케이스 유닛(5)을 인터페이스 스테이션(TS)으로 전달하며, 한편, 다른 형태에 있어서, 동일한 보트(110)는 케이스 유닛(5)을 인터페이스 스테이션(TS)으로 전달하기 위해 주변적인 버퍼 스테이션(BS)으로 복귀한다. 여기서 설명되는 개시된 실시예의 형태들에 있어서, 상기 버퍼 스테이션(BS) 및/또는 전달 스테이션(TS)(예컨대, 적어도 하나의 픽페이스 핸드오프 스테이션)은, 로드 필의 미리 결정된 순서에 근거한 정렬된 순서로 저장 어레이/구조체(130)로부터 나가서 이행 코스로 들어가는 혼합된 케이스 픽페이스들 중 일부를 형성하는 혼합된 케이스 픽페이스들 중 하나 이상을 공통으로 지지한다. 여기서 설명되는 개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 있어서, 상기 버퍼 스테이션(BS) 및/또는 전달 스테이션들(TS)은 아웃바운드 승강기(들)(150B1)을 위한 공통 픽페이스 전달 인터페이스를 형성함으로써, 공통으로 지지된 픽페이스들은 아웃바운드 승강기(들)(150B1)로 공통으로 픽킹된다. 여기서 설명되는 개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 있어서, 버퍼 스테이션들(BS) 및/또는 전달 스테이션들(TS) 각각은, 로드 필의 미리 결정된 순서에 근거한 정렬된 순서로 저장 어레이로부터 나가는 혼합된 케이스 픽페이스들(단지 예시적인 목적으로, 도 9의 픽페이스들(1-4))의 일부를 형성하는 혼합된 픽페이스들 중 하나 이상을 공통으로 지지한다. 여기서 설명되는 개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 있어서, 정렬된 순서로 저장 어레이/구조체(130)로부터 나가는 혼합된 케이스 픽페이스들의 부분을 형성하며 버퍼 스테이션(BS) 및/또는 전달 스테이션(TS) 상에 공통으로 지지되는 혼합된 케이스 픽페이스들은, 다른 이행 코스의 다른 버퍼 스테이션(BS) 및/또는 전달 스테이션(TS) 상의 픽페이스들(예컨대, 아웃바운드 승강기(150B2)로부터 나가는 혼합된 케이스들)의 정렬된 순서에 근거한다. 개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 있어서, 제어기, 예컨대 제어기(120)는 보트(들)(110)과 통신하며, 픽페이스들의 정렬된 순서에 근거하여 버퍼 스테이션(BS) 및/또는 전달 스테이션(TS) 상에 픽페이스들의 배치를 실행하도록 구성된다.

일 형태에 있어서, 아웃바운드 케이스 유닛들은 보트(110)의 공통 전달 아암(110PA)(도 6)에 의해 하나의 유닛(예컨대, 하나의 픽페이스)으로서 픽킹되고 전달된다. 도 12를 참조하면, 고객 주문은 케이스 유닛(들)(7)이 출력 승강기(150B1)로 배달되고, 케이스 유닛들(5)도 출력 승강기(150B1)으로 배달될 것을 요구할 수 있다(다른 형태에 있어서, 고객 주문은 공통 보트(110)에 의해 운반된 케이스 유닛들이 각각 다른 출력 승강기들(150B1, 150B2)(도 9)로 배달될 것을 요구할 수도 있는 바, 공통 보트(110)에 의해 운반된 케이스 유닛들의 각각 다른 출력 승강기들로의 전달은 여기서 설명되는 것과 실질적으로 유사한 방식으로 이루어진다). 위에서 설명한 바와 같이, 상기 제어기는, 어느 인바운드 케이스 유닛(들)(ISU)이 픽킹 통로(들) 내에 저장될 것인지, 어느 픽킹 통로(들)로부터 케이스 유닛들(5, 7)(예컨대, 아웃바운드 케이스 유닛들)이 픽킹될 것인지 판단한다. 상기 제어기는 케이스 유닛들(5, 7)이 배치된 층 상의 보트(110)로 명령을 보내어, 위에서 설명된 것과 유사한 방식으로, 승강기 모듈(150A)의 인터페이스 스테이션(TS)으로부터 하나 이상의 인바운드 케이스 유닛들(ISU)을 하나의 유닛(예컨대, 픽페이스)으로서 픽킹하도록 한다(도 17, 블록 1400A). 상기 보트(110)는 픽페이스(PF1)를 잡고(도 17, 블록 1420), 그 픽페이스(PF1)를 아웃바운드 케이스 유닛들(5, 7)이 위치한 픽킹 통로(130A2) 내부의 저장 공간(130)으로 운반하며(도 17, 블록 1421), 그 픽페이스(PF1)를 저장 공간(130S) 내부에 배치한다(도 17, 블록 1430). 모든 픽페이스가 공통 저장 공간으로 전달되고 보트 상에 남은 케이스 유닛들이 없어진 이후에, 이 예에서, 도 17의 블록(1435)을 진행하지 않는다.

인바운드 픽페이스(PF1)를 배치한 후에, 상기 보트(110)는 통로(130A2)를 통해 공통 패스(예컨대, 단일 방향으로 픽킹 통로의 단일 횡단)로 아웃바운드 케이스 유닛들(5, 7)(이들은 아웃바운드 픽페이스(PF2)로서 동시에 픽킹되도록 저장 선반들 상에 서로 인접하게 배치된다)을 홀딩하는 저장 공간으로 계속 이동한다. 상기 보트(110)는 공통 전달 아암(110PA)(도 6)으로 픽페이스(PF2)를 픽킹하며(도 17, 블록 1415), 그 픽페이스(PF2)를 잡고(도 17, 블록 1420), 그 픽페이스(PF2)를 아웃바운드 승강기(150B1)로 운반한다(도 17, 블록 1421). 일 형태에 있어서, 픽페이스(PF2)의 케이스 유닛들(5, 7)은 주변적인 버퍼 스테이션(BS) 또는 인터페이스 스테이션(TS) 중 하나에 하나의 유닛으로서 배치된다(도 17, 블록 1430). 다른 형태에 있어서, 픽페이스(PF2)의 케이스 유닛들(5, 7)은 각각 다른 장소들에 배치하기 위해 (위에서 설명된 것과 유사한 방식으로) 분리되고 맞춰진다(도 17, 블록 1425). 예를 들어, 보트(110)는 케이스 유닛(7)을 주변적인 버퍼 스테이션(BS)에 배치하고(도 17, 블록 1430), 케이스 유닛(5)을 보트(110)의 페이로드 영역으로 복귀시키며(도 17, 블록 1435), 케이스 유닛(5)을 잡고(도 17, 블록 1420), 케이스 유닛(5)을 인터페이스 스테이션(TS)으로 운반하며(도 17, 블록 1421), 케이스 유닛(5)을 인터페이스 스테이션(TS)으로 전달한다(도 17, 블록 1430).

다른 형태에 있어서, 도 13을 참조하면, 아웃바운드 케이스 유닛들(5, 7)은 공통 통로(130A1) 내부의 각각 다른 저장 장소들로부터 보트(110)의 공통 전달 아암(110PA)(도 6)에 의해 픽킹된다. 여기서, 보트(110)는 위에서 설명된 방식으로 하나 이상의 인바운드 케이스 유닛들(ICU)을 아웃바운드 케이스 유닛들(5, 7)과 함께 인바운드 케이스 유닛들(ICU) 중 하나 이상이 위치한 공통 픽킹 통로(130A2) 내의 하나 이상의 저장 장소들로 전달한다. 적어도 하나의 인바운드 케이스 유닛을 통로(130A2)의 미리 결정된 저장 장소(130S)에 배치한 후에, 보트(110)는, 픽킹 통로(130A2)의 공통 패스로, 픽킹 통로(130A1)를 통해 계속 이동하며, 위에서 설명된 방식으로 저장 공간(130S1)으로부터 케이스 유닛(5)을 픽킹한다(도 17, 블록 1405). 케이스 유닛(들)(5)은. 위에서 설명된 바와 같이, 보트(110) 상에서 페이로드 섹션(110PL)의 뒤쪽을 향해 맞춰진다(도 17, 블록 1405). 상기 보트(110)는 픽킹 통로의 공통 패스로 픽킹 통로(130A1)를 통해 계속 이동하며 공통 전달 아암(110PA)을 사용하여 다른 저장 공간(130S2)으로부터 케이스 유닛(7)을 픽킹함으로써, 케이스 유닛(들)(5, 7) 둘 다 공통 전달 아암(110PA) 사에 서로 인접하게 배치된다(도 17, 블록 1410). 구현될 수 있는 것으로서, 일 형태에 있어서, 상기 제어기(110C)는 의의 적합한 순서, 예를 들어, 케이스 유닛(들)이 배치되는 순서와 반대되는 순서로 케이스 유닛(들)의 픽킹을 실행하도록 구성될 수 있다.

이러한 다수의-픽킹 예에서, 케이스 유닛 홀딩 장소(들)은 픽킹 통로들(130)의 저장 공간들(130S)과 상응하지만, 다른 형태에 있어서는, 케이스 유닛 홀딩 장소(들)은 입력 승강기 모듈들(150A1, 150A2)(여기서, 보트들과 승강기 사이의 직접 전달이 일어난다), 입력 승강기 모듈들(150A1, 150A2)과 접속하기 위한 인터페이스 또는 주변적인 버퍼 스테이션들(TS, BS)(여기서, 승강기 모듈들과 보트들 사이에 간접적이 전달이 일어난다), 및 저장 공간들(130S)을 포함한다(인터페이스 스테이션(TS)과 입력 승강기 모듈들(150A)로부터 보트(110)에 의한 픽킹은, 미리 결정된 주문 출력 순서에 필요한 케이스 유닛들이 저장 공간들(130S)에 배치되어 있지 않지만, 실질적으로 직접 출력 승강기(들)(150B1, 150B2)로 배달되기 위해 저장 랙 어레이 내부에 시간에 맞춰 입력된 경우에 주목된다).

상기 보트(110)는 위에서 설명된 방식으로 페이로드 섹션(110PL) 내부의 케이스 유닛들(7, 5) 둘 다를 잡고 픽킹 통로(130A1)를 나간다(도 17, 블록 1420). 상기 보트는 전달 데크(130B)를 따라서 이동하며 출력 승강기(150B1)와 접속한다(도 17, 블록 1421). 상기 보트는 위에서 설명된 바와 같이 페이로드 섹션(100PL) 내부의 케이스 유닛들(7, 5)을 분리함으로써, 케이스 유닛(들)은 임의의 적합한 방식으로 맞춰진다. 예를 들어, 케이스 유닛(들)(7)은 페이로드 섹션(110PL)의 앞쪽을 향해 맞춰지고, 케이스 유닛(들)(5)은 페이로드 섹션(110PL)의 뒤쪽을 향해 맞춰진다(도 17, 블록 1425). 케이스 유닛(7)은 주변적인 버퍼 스테이션(BS)로 전달된다(도 17, 블록 1430). 상기 보트는 케이스 유닛(들)(5)을 페이로드 섹션(110PL)으로 되돌리기 위해 전달 아암(110PA)을 복귀시키고(도 17, 블록 1435), 케이스 유닛(5)을 잡는다(도 17, 블록 1420). 케이스 유닛(들)(5)은 출력 승강기(150B1)의 인터페이스 스테이션(TS)으로 운반되며(도 17, 블록 1421), 위에서 설명된 바와 같이 페이로드 섹션(110PL)의 앞쪽을 향해 맞춰지며(도 17, 블록 1425), 위에서 설명된 바와 같이 전달 스테이션(TS)로 전달된다(도 17, 블록 1430). 다른 형태에 있어서, 미리 결정된 케이스 유닛 출력 순서에 따라, 상기 보트(110)는 케이스 유닛(들)(7, 5)을 공통 장소/위치, 예컨대 출력 승강기들(150B1, 150B2) 중 하나에 배치한다. 예를 들어, 선반(7000H)(도 9) 상의 픽페이스(20)는 케이스 유닛들(7, 5) 둘 다를 포함할 수 있는 바, 사익 보트(110)는 케이스 유닛들 둘 다를 다수-케에스 유닛 픽페이스로서 선반(7000H)의 단일 위치에 배치한다. 구현될 수 있는 것으로서, 버퍼 스테이션(BS)에 배치된 케이스 유닛(들)은, 일 형태에 있어서, 보트(110)에 의해 인터페이스 스테이션(TS)으로 전달되거나, 또는 다른 형태에 있어서, 버퍼 스테이션(BS)을 인터페이스 스테이션(TS)에 연결하는 임의의 적합한 컨베이어에 의해 인터페이스 스테이션(TS)으로 전달된다. 일 형태에 있어서, 케이스 유닛(들)이 버퍼 스테이션(BS)으로부터 인터페이스 스테이션(TS)으로 보트(110)에 의해 전달되는 경우에, 그 전달은 기회적 전달(opportunistic transfer)인 바, 예를 들어, 다른 과업(예컨대, 픽페이스(들)을 저장고로 전달, 픽페이스들의 분류, 픽페이스(들)을 저장고로부터 전달, 등) 이동을 위한 루트로 전달 데크를 따라서 이동하는 보트(110)는, 다른 과업을 수행하는 과정 동안에 버퍼 스테이션(BS) 옆에서 버퍼 스테이션(BS)으로부터 픽페이스를 픽킹하기 위해 정지하며 픽페이스를 인터페이스 스테이션(TS)로 전달한다.

보트(110)의 케이스 유닛(들) 전달 처리의 일 예는, 미리 결정된 주문 출력 순서에 따라 (도 1f에 도시된 바와 같은) 혼합된 팔레트 적재물(MPL)을 형성하기 위해 케이스 유닛들의 즉석 분류를 이용한 케이스 유닛(들)의 다수-픽킹 및 배치 작업을 포함하며, 이에 대해서는 개시된 실시예의 형태들에 따라서 도 9 및 24와 관련하여 설명될 것이다. 도 9와 24에 관련된 픽페이스들의 전달은 도 11-13에 대해 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사하다. 그러나, 이 형태에 있어서, 픽페이스의 저장은 우회되는 바, 픽페이스들은 인바운드 및 아웃바운드 승강기들(150A, 150B1) 사이에서 실질적으로 직접 전달된다. 일 형태에 있어서, 보트는 제1 픽페이스(5)를 인바운드 승강기(150A)의 전달 스테이션(TS)과 같은 제1 픽페이스 핸드오프 스테이션으로부터 픽킹하며, 인바운드 승강기(150A)는 하나 이상의 픽페이스들/케이스들을 픽페이스 핸드오프 스테이션 상으로 전달한다(도 23, 블록 2300). 보트(110)는 전달 데크(130B)를 횡단하며 제1 픽페이스(5)(또는 그 일부)를, 예를 들어, 아웃바운드 승강기(150B1)의 전달 스테이션(TS)의 버퍼 스테이션(BS)과 같은 제2 픽페이스 핸드오프 스테이션의 제2 선반 상에 완충한다(도 23, 블록 2310). 다른 형태에 있어서는, 제1 픽페이스(5)(또는 그 일부)는 버퍼 스테이션(BS)보다는 아웃바운드 승강기(150B1)의 전달 스테이션(TS) 상에 완충된다. 보트(110)는 제2 선반에 제2 픽페이스(5, 7)를 형성하며, 제2 픽페이스는 제1 픽페이스(5)와 상이하며, 혼합된 케이스들의 미리 결정된 케이스 출력 주문 순서에 상응하는 정렬 순서로 하나 이상의 케이스를 포함하고, 여기서 제1 픽페이스(5)와 제2 픽페이스(5, 7)는 적어도 하나의 케이스를 공통으로 가진다(도 23, 블록 2320). 일 형태에 있어서, 보트(110)는 제1 선반과 제2 선반 사이에서 제1 픽페이스(5)의 운반 중에 제2 픽페이스(5, 7)를 제2 선반(예컨대, 버퍼 스테이션(BS) 또는 전달 스테이션(TS))에 즉석에서 형성한다. 일 형태에 있어서, 보트는 제2 픽페이스(5, 7)를 자율 운반 차량 상에 형성한다. 일 형태에 있어서, 보트(110)는 제2 픽페이스(5, 7)를 제2 선반 또는 제2 선반의 버퍼 부분에 형성한다. 일 형태에 있어서, 보트(110)는 제1 선반으로부터 픽킹된 제1 픽페이스(여기서, 픽페이스(5)는 하나 이상의 케이스를 포함한다)의 적어도 일부를 제2 선반으로 운반하기 전에 저장 어레이의 저장 랙(예컨대, 저장 공간들(130S)) 상에 배치한다. 일 형태에 있어서, 제2 선반은 수직 왕복 승강기를 위한 공통 픽페이스 전달 인터페이스를 형성하며, 방법은, 수직 왕복 승강기로, 공통으로 지지되는 픽페이스들을 공통으로 픽킹하는 단계를 더 포함한다.

도 24의 보트(10)는 하나의 케이스/픽페이스(5)를 인바운드 승강기(150A)로부터 픽킹하는 것으로 도시되어 있으나, 다른 형태에서 보트(110)는 두 개의(또는 두 개 이상의) 인바운드 픽페이스들, 예컨대, 케이스들/픽페이스들(5, 7)을 픽킹한다. 여기서, 일 형태에 있어서, 보트(110)는 하나의 픽페이스(5)를 아웃바운드 버퍼 스테이션(BS)(또는 아웃바운드 전달 스테이션(TS)) 상에 배치하고, 그 다음에 제2 픽페이스(7)를 배치하기 위해 다른 선반 장소(예컨대, 다른 아웃바운드 버퍼 또는 전달 스테이션(BS, TS) 또는 공통 버퍼 또는 전달 스테이션(BS, TS)의 선반 상의 인접한 장소)로 이동한다. 일 형태에 있어서, 승강기(150B1)는, 여기서 설명된 바와 같이, 버퍼 또는 전달 스테이션(BS, TS)으로부터 픽페이스(들)(5, 7)을 제거한다. 다른 형태에 있어서, 보트(110)는 픽페이스들(5, 7) 둘다아웃바운드 버퍼 또는 전달 스테이션(BS, TS) 선반 상에 배치한다. 여기서, 승강기(150B1)는 픽페이스들(5, 7) 중 하나를 픽킹하며 픽페이스들(5, 7)을 출력 섹션(160UT)으로 운반한다. 승강기(150B1)는 버퍼 또는 전달 스테이션(BS, TS) 선반으로 복귀하며, 출력 스테이션(160UT)으로 전달하기 위해 다른 픽페이스(5, 7)를 픽킹한다. 다른 형태에 있어서, 보트(110)는 픽페이스들(5, 7) 둘 다 아웃바운드 버퍼 또는 전달 스테이션(BS, TS) 선반에 배치하며, 승강기(150B1)는 출력 스테이션(160UT)으로 전달하기 위해 픽페이스들(5, 7) 둘 다 픽킹한다. 여기서, 도 1f에 도시된 바와 같이, 픽페이스(5, 7)는 혼합된 팔레트를 구축하기에 적합하도록 하나로 되거나 또는 함께 핸들링 된다.

여기서 설명되는 예들에 있어서, 보트들(110)과 승강기들(150) 사이의 케이스 유닛들의 전달은 위에서 설명된 바와 같이 인터페이스 스테이션(ts)을 통해 수동적으로 발생한다. 전달의 예로서, 도 18을 참조하면, 슬랫들(1210) 및/또는 위치 찾기 특징들(130F)에 관해 위에서 설명된 갓과 유사한 방식으로 자율 운반 차량은 인터페이스 스테이션(TS)에 대해 배치된다(도 18, 블록 1800). 보트(110)의 전달 아암(110PA)(예컨대, 엔드 이펙터)은 픽페이스를 인터페이스 스테이션(TS)으로 전달하기 위해 연장되며, 전달 아암(110PA)의 핑거들(273A-273E)은, 예를 들어, 인터페이스 스테이션(TS)의 슬랫들(1210S)과 접속한다(도 18, 블록 1801). 구현될 수 있는 것으로서, 위에서언급한 바와 같이, 다수의 픽페이스들은 승강기(150)로의 동시적이고 독립적인 전달을 위해 인터페이스 스테이션(TS) 상에 배치될 수 있다(예컨대, 다수의 개별적인 픽페이스들이 인터페이스 스테이션 상에 동시에 홀딩된다). 상기 승강기(150)는 적재물 핸들링 장치(LHD, LHDA, LHDB)를 인터페이스 스테이션(TS)에 인접하게 배치하기 위해 이동된다(도 18, 블록 1802). 상기 적재물 핸들링 장치(LHD, LHDA, LHDB)는 인터페이스 스테이션으로부터 픽페이스를 상승시키고 픽페이스를 승강기(150)로 전달하기 위해 연장되며, 적재물 핸들링 장치(LHD, LHDA, LHDB)의 핑거들(4273)은, 예를 들어, 도 4b와 관련하여 위에서 설명된 방식으로 인터페이스 스테이션(TS)의 슬랫들(1210S)과 접속한다(도 18, 블록 1803). 구현될 수 있는 것으로서, 인터페이스 스테이션(TS)은 가동 부품들을 가지지 않으며, 인터페이스 스테이션(TS)을 통한 보트들(110)과 승강기들(150) 사이의 픽페이스(들)의 전달은 수동적인 전달이다. 구현될 수 있는 것으로서, 승강기들(150)로부터 보트들(110)로의 픽페이스들의 전달은 도 18과 관련하여 위에서 설명된 것과 실질적으로 반대의 방식으로 일어난다.

일 형태에 있어서, (예컨대, 위에서 설명된 방식으로) 보트(110)에 의해 구축되어, 예를 들어, 인터페이스 스테이션(TS)(및/또는 버퍼 스테이션(BS))으로 전달되는 픽페이스는 수직 승강기(150)에 의해 인터페이스 스테이션(TS)(및/또는 버퍼 스테이션(BS))으로부터 픽킹되는 픽페이스와 동일하지 않다. 예를 들어, 도 9를 참조하면, 보트(110)는 개별의 픽페이스들(7, 5)을 포함하는 랙 모듈들(RM)(예컨대, 도 2a) 내부의 저장 공간들(130S)로부터 제1 픽페이스를 구축한다(도 19, 블록 1900). 상기 보트(110)는 수직 승강기(150)로 전달하기 위해 제1 픽페이스를, 예를 들어, 인터페이스 스테이션(TS)의 선반(7000B)으로 전달하고 그 선반 상에 제1 픽페이스를 배치한다(도 19, 블록 1910). 구현될 수 있는 바와 같이, 이 예에서, 단지 예시적인 목적으로, (예컨대, 제1 픽페이스를 형성하는) 개별의 픽페이스들(5, 7)은 공통 선반(7000B) 상에 배치되는 반면에, 다른 형태에서는, 개별의 픽페이스들(5, 7)은 각각 다른 선반들(7000A-7000F) 상에 배치됨으로써, 보트(110)에 의해 선반들 상에 배치된 픽페이스는 상기 제1 픽페이스와 상이하지만, 적어도 하나의 케이스 유닛은 제1 픽페이스와 공통이다. 예를 들어, 제1 픽페이스는 분해되는 바, 개별 픽페이스(5)를 포함하는 다른 픽페이스는 선반(700B) 상에 배치되는 반면, 개별 픽페이스(7)를 포함하는 또 다른 픽페이스는, 예를 들어, 선반(7000H) 상에 배치된다. 수직 승강기, 예컨대, 승강기(150B1)는 (예컨대, 보트(110)와 수직 승강기(150B1)에 공통되는)전달 스테이션(TS)의 하나 이상의 선반들(7000A-7000F)로부터 제2 픽페이스를 픽킹한다(도 19, 블록 1920). 여기서, 제2 픽페이스는 제1 픽페이스와 상이하지만, 개별의 픽페이스들(5, 7) 중 적어도 하나를 포함함으로써, 적어도 하나의 케이스 유닛은 제1 픽페이스와 제2 픽페이스 사이에 공통이다.

유사하게, 일 형태에 있어서, 예를 들어, 인바운드 수직 승강기(150)(도 1의 수직 승강기(150A)에 의해 인터페이스 스테이션(TS)(및/또는 버퍼 스테이션(BS)으로 전달된(예컨대, 배치된) 픽페이스는 보트(110)에 의해 인터페이스 스테이션(TS)(및/또는 버퍼 스테이션(BS))으로부터 픽킹된 픽페이스와 동일하지 않다. 일 형태에 있어서, 상기 제어 서버(120)는 보트(110)에 명령하여, 승강기(150)에 의해 입력 스테이션으로부터 케이스들의 픽킹 순서에 관계없이, 핸드오프 스테이션(TS)(및/또는 버퍼 스테이션(BS))에서 픽페이스를 형성하는 보트(110)로 인바운드 흐름(이는 창고 보충 또는 아웃바운드 스트림(들)로 지칭될 수도 있다) 케이스 분류를 실행하도록 구성된다. 일 형태에 있어서, 보트 제어기(110C)는 보트(110)에 명령하여, 승강기(150)에 의해 입력 스테이션으로부터 케이스들의 픽킹 순서에 관계없이, 핸드오프 스테이션(TS)(및/또는 버퍼 스테이션(BS))에서 픽페이스를 형성하는 보트(110)로 인바운드 흐름 케이스 분류를 실행하도록 구성된다. 다른 형태에 있어서, 상기 제어 서버(120)와 보트 제어기(110C)는 둘 다 보트(110)에 명령하여, 승강기(150)에 의해 입력 스테이션으로부터 케이스들의 픽킹 순서에 관계없이, 핸드오프 스테이션(TS)(및/또는 버퍼 스테이션(BS))에서 픽페이스를 형성하는 보트(110)로 인바운드 흐름 케이스 분류를 실행하도록 구성된다. 따라서, 상기 제어 서버(120) 및/또는 보트 제어기(110C)는, 적어도 부분적으로, 보트(110)에 의해 공통으로 운반되고 승강기(150)에 의한 케이스들의 픽킹 순서로부터 분리된 케이스들의 보트(110) 분류로, 인바운드 케이스 흐름을 설정하도록 구성된다. 이는 설명의 목적으로 핸드오프 스테이션(TS)(및/또는 버퍼 스테이션(BS))에서 보트(110)에 의한 인바운드 흐름 케이스 분류로서 지칭될 수 있다. 예를 들어, 도 9a를 참조하면, 제1 픽페이스들은 입력 스테이션(들)(160IN)로부터 인바운드 컨베이어들(160CB)에 의해 하나 이상의 수직 승강기들(150A1, 150A2)로 전달된다. 이 예에서, 제1 픽페이스들 중 하나는 개별의 픽페이스들(5, 7)의 조합을 포함하는 반면에, 다른 제1 픽페이스는 개별의 픽페이스들(20, 22)의 조합을 포함한다. 수직 승강기(150A1)는 각개의 제1 픽페이스들(5, 7)을 인터페잇 스테이션(TS)의 선반(7000B)에 배치하는 반면에, 수직 승강기(150A2)는 다른 각개의 제1 픽페이스(20, 22)를 동일한 저장 층(130L) 상의 다른 인터페이스 스테이션(TS)의 선반(7000H)에 배치한다(도 20, 블록 2010). 상기 보트(110)는 제2 픽페이스(들)을 구축하거나 또는 그렇지 않으면 인터페이스 스테이션(들)(TS)로부터 제2 픽페이스(들)을 픽킹함으로써, 수직 승강기(150A1, 150A2)에 의해 (예컨대, 보트(110)와 각개의 수직 승강기(150A) 둘 다에 공통인) 선반(들)(7000BM 7000H) 상에 배치된 픽페이스(들)은 제 픽페이스와 상이하지만, 제2 픽페이스는 제1 픽페이스와 공통인 적어도 하나의 케이스 유닛을 포함한다(도 20, 블록 2020), 예를 들어, 제1 픽페이스(5, 7)는 분해되어, 개별의 픽페이스(5)(또는 개별의 픽페이스(7))를 포함하는 상이한 픽페이스가 보트(110)에 의해 픽킹되며 및/또는 다른 제2 픽페이스(20, 22)는 분해되어, 개별의 픽페이스(20)(또는 개별의 픽페이스(22))를 포함하는 상이한 픽페이스가 보트(110)에 의해 픽킹된다. 여기서, 제2 픽페이스는 제1 픽페이스와 상이하지만, 제1 픽페이스의 개별의 픽페이스들 중 적어도 하나를 포함함으로써, 적어도 하나의 케이스 유닛은 제1 픽페이스와 제2 픽페이스 사이에서 공통이다. 구현될 수 있는 것으로서, 제2 픽페이스는 보트에 의해 분해될 수 있는 바, 보트(110)에 의해 적어도 하나의 저장 선반 상에 배치된 픽페이스는 제2 픽페이스와 상이하며, 적어도 하나의 케이스 유닛은 제2 픽페이스와 적어도 하나의 저장 선반 상에 배치된 픽페이스 사이에 공통이다.

출력 승강기들(150B1, 150B2)은 보트(110)에 의해 선반들(7000A-7000F) 상에 배치된 정렬된 다수-픽킹물(들)을 미리 결정된 주문 출력 순서에 따라 출력 스테이션(160UT)으로 전달한다. 예를 들어, 다시 도 9를 참조하면, 픽페이스들(1-22)은 승강기들(150B1, 150B2)에 의해 차례로 배열된 순서로 픽킹됨으로써, 혼합된 팔레트 적재물(MPL)(도 1f)을 형성하는데 필요한 픽페이스들(1-22)은 (예를 들어, 도 9에 도시된 각각의 케이스 유닛/픽페이스와 결부된 수로 표시된) 미리 결정된 순서로 출력 스테이션(160UT)으로 배달되거나 및/또는, 조작자 스테이션(160EP)에서, 하나 이상의 가방(들), 토트(들) 또는 다른 용기(들)(TOT) 내에 픽킹된 물품의 미리 결정된 주문 순서를 채우기 위해(예컨대 고객 주문을 채우기 위해) 출력 스테이션(160UT)으로 배달된다. 이와 같이, 각각의 승강기(150B1, 150B2)의 인터페이스 스테이션들(TS) 각각은, 케이스 유닛(들)이 혼합된 팔레트 적재물을 형성하기 위해 각개의 승강기(150B1, 150B2)에 의해 요구되고 픽킹될 때까지 하나 이상의 케이스 유닛(들)을 홀딩하는 버퍼(buffer)를 형성한다.

일 형태에 있어서, 여기에서 설명된 저장 및 인출 시스템(100)은 통로들(130A)을 따라서 랙들 상에 배열된 랙 저장 공간들(130S)을 가진 저장 어레이(RMA)를 제공함으로써 실행된다(도 15, 블록 2500). 통로(130A) 각각에 연통 가능하게 연결된 적어도 하나의 전달 데크(130B)가 제공된다(도 25, 블록 2505). 적어도 하나의 자율 운반 차량 또는 보트(110)가 제공되며, 이는 적어도 하나의 픽페이스를 홀딩하고, 적어도 하나의 전달 데크(130B)와 통로들(130A)을 횡단하도록 구성되며, 랙 저장 공간들 중 하나로 그리고 이로부터 적어도 하나의 픽페이스를 픽킹 및 배치하기 위한 연장 가능한 이펙터 또는 전달 아암(110PA)을 가진다(도 25, 블록 2510). 저장 어레이의 픽페이스 운반 축들(X, Y)은, 통로들(130A), 적어도 하나의 전달 데크(130B), 그 위에서 이동하는 적어도 하나의 자율 운반 차량(110), 및 연장 가능한 이펙터(110PA)에 의해 정의되며, 픽페이스들은 픽페이스 운반 축들(X, Y)을 따라서 자동화 저장 및 인출 시스템의 인바운드 섹션(inbound section)(160IN)과 자동화 저장 및 인출 시스템의 로드 필 섹션(load fill section)(160UT) 사이에서 운반되고, 상기 인바운드 섹션에는 상기 저장 어레이로 들어오는 픽페이스들이 생성되고, 상기 로드 필 섹션에는 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 적재물(load)을 채우기 위해 상기 저장 어레이로부터 나가는 픽페이스들이 배치된다. 혼합된 케이스 픽페이스들의 즉석 분류는, 저장 랙들과 자율 운반 차량(110)의 조합으로, 픽페이스 운반 축들(X, Y) 중 적어도 하나의 축 상의 운반과 일치하여 실행됨으로써, 적어도 하나의 픽페이스 중 두 개 이상이 랙 저장 공간들(130S) 중 하나 이상으로부터 픽킹되고, 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 랙 저장 공간들(130S) 중 하나 이상과 상이한 하나 이상의 픽페이스 홀딩 장소들에 배치된다. 일 형태에 있어서, 제어기(120)(이는 위에서 설명한 바와 같이 적어도 하나의 자율 운반 차량에 작동 가능하게 연결된다)는 픽페이스 운반 축들(X, Y, Z)을 관리하며, 픽페이스 운반 축들은 다수의 운반 축들을 포함한다. 위에서 설명한 바와 같이, 다수의 픽페이스 운반 축들(X, Y, Z)은 서로에 대해 각이 진 적어도 두 개의 방향으로 지향된다. 위에서 설명된 바와 같이, 다수의 픽페이스 운반 축들 중 하나(Y)는 연장 가능한 이펙터(100PA)의 연장에 의해 정의되고, 픽킹 통로(130A)를 따라서 횡단하는 자율 운반 차량에 의해 정의되는 다수의 픽페이스 운반 축들 중 다른 하나(X)에 대해 각이 진 상이한 방향이다. 다른 형태에 있어서, 위에서 설명된 바와 같이, 즉석 분류는, 랙들과 적어도 하나의 자율 운반 차량의 조합으로, 다수의 픽페이스 운반 축들 각각의 적어도 하나의 축 상의 운반과 일치하여 실행된다. 일 형태에 있어서, 승강기(150)는 저장 어레이의 다른 픽페이스 운반 축(Z)을 정의한다. 여기서 설명된 바와 같이, 혼합된 케이스 픽페이스들의 즉석 분류는, 승강기(150)에 의해, 다른 픽페이스 운반 축 상의 운반과 일치하여 실행됨으로써, 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 픽페이스들 중 두 개 이상이 하나 이상의 데크 층들로부터 픽킹되어 로드 필 섹션으로 전달된다.

도 21, 22a 및 22b를 참조하면, 일 형태에 있어서, 입력 섹션(160IN)으로부터 출력 섹션(160UT)으로의 픽페이스의 전달은 보트(110)에 의한 픽페이스 전달 없이 이루어진다. 예를 들어, 도 21을 참조하면, 입력 및 출력 섹션들(160IN, 160UT)의 컨베이어들(160CA, 160CB)은, 각각의 승강기(150)가 입력 및 출력 섹션들(160IN, 160UT) 둘 다에 기여하도록 구성된다. 예를 들어, 입력 세션(160IN)의 컨베이어(160CA1)와 출력 섹션(160UT)의 컨베이어(160CB1)는 둘 다 승강기들(150A1, 150B1)에 의해 기여 받는다. 구현될 수 있는 것으로서, 각각의 컨베이어(160CA1, 160CB)는 (버퍼 및 전달 스테이션들(BS, TS)의 선반들에 관해 위에서 설명된 것과 유사한 방식으로) 공통 승강기(150A, 150B1)의 각각 다른 층들에 배치됨으로써, 픽페이스들은 하나의 컨베이어(160CA1, 160CB)로부터 공통 승강기(150A1, 150B1)에 의해 픽킹될 수 있으며, 다른 층의 다른 컨베이어(160CA1, 160CB1)로 전달될 수 있다. 여기서, 픽페이스들은, 승강기들(150A1, 150B1)에 의해, 보트(110)와 저장 구조체(130)를 우회하면서, 하나의 컨베이어(160CA1, 150CB)로부터 실질적으로 직접 전달된다(예컨대, 입력 스테이션(160INI)으로부터 출력 스테이션(160UY1)까지). 구현될 수 있는 것으로서, 일 형태에 있어서, 입력 스테이션(160INI)으로부터의 픽페이스들은, 위에서 설명된 바와 같이 픽페이스들의 분류를 위해, 출력 컨베이어(160CB)으로 전달하기 전에, 공통 승강기(150A1, 150B1)에 의해 버퍼 또는 전달 스테이션들(BS, TS)의 선반 상에 배치된다. 도 22a와 22b를 참조하면, 일 형태에 있어서, 픽페이스들은, 입력 컨베이어(160A)를 출력 컨베이어(160CB)에 연통 가능하게 연결하는 버퍼 레인들(buffer lanes)(BL)을 통해, 보트(110)와 저장 구조체(130)를 우회하여, 입력 스테이션(160IN)으로부터 출력 스테이션(160UT)로 전달된다.

도 27을 참조하면, 개시된 실시예의 형태들에 따르면, 픽킹 통로들을 따라서 랙들 상에 배열된 저장 공간들이 제공된다(도 27, 블록 1600). 다층 데크들도 제공되며(도 27, 블록 1610), 여기서 다층 데크들의 적어도 하나의 데크 층은 각각의 통로와 연통되고, 다층 데크들과 통로들은 다층 데크들의 각 층에서 자율 운반 차량을 위한 롤링 표면(rolling surface)을 형성한다. 다수의 랙 층들에서 랙들은 다수의 랙 층들에 공통인 각개의 롤링 표면으로부터 접근되며(도 27, 블록 1620), 여기서 랙들은 다층 데크들의 각 층에서 적어도 하나의 통로를 따라서 배치된다. 일 형태에 있어서, 각개의 통로의 다른 통로 부분의 적어도 두 개의 랙 층들 사이의 수직 피치는 각개의 통로의 다른 부분의 적어도 두 개의 다른 랙 층들 사이의 다른 수직 피치와 관련됨으로써, 자율 운반 차량은 공통 통로 패스에서 정렬된 순서로 다수의 픽킹을 실행한다. 일 형태에 있어서, 각개의 통로의 부분의 적어도 두 개의 랙 층들 사이의 수직 피치는 각개의 통로의 또 다른 통로 부분의 적어도 두 개의 다른 랙 층들 사이의 다른 수직 피치와 관련됨으로써, 수직 피치와 다른 수직 피치에 의해 다층 데크들 사이의 수직 공간은 저장된 물품들로 실질적으로 채워지게 된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 자동화 저장 및 인출 시스템이 제공된다. 상기 자동화 저장 및 인출 시스템은, 적어도 하나의 자율 운반 차량, 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량을 위한 운반 표면(transport surface)을 형성하는 전달 데크(transfer deck), 적어도 하나의 왕복 승강기(lift), 및 상기 전달 데크에 연결되며 서로 이격된 제1 픽페이스 인터페이스 스테이션과 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션을 포함하며, 각각의 픽페이스 인터페이스 스테이션은, 상기 전달 데크 상의 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량과 상기 적어도 하나의 왕복 승강기 사이의 픽페이스 전달 인터페이싱(interfacing)을 각각의 픽페이스 인터페이스 스테이션에 형성함으로써, 각각의 픽페이스 인터페이스 스테이션에서 상기 적어도 하나의 왕복 승강기와 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량 사이에서 픽페이스가 전달되고, 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량은, 상기 제1 픽페이스 인터페이스 스테이션에서 제1 픽페이스를 픽킹하고, 상기 전달 데크를 횡단하며, 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에 상기 제1 픽페이스 또는 적어도 그 일부를 완충하도록 구성됨으로써, 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션은 혼합된 케이스 픽페이스들의 미리 결정된 케이스 출력 주문 순서에 따른 픽페이스들의 주문 순서로 공통 지지체 상에 완충된 다수의 픽페이스들을 가진다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량은, 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에 상기 제1 픽페이스 또는 적어도 그 일부를 완충하도록 구성됨으로써, 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션은 공통 지지체 상에 완충된 다수의 픽페이스들을 가진다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에서 상기 다수의 픽페이스들 중 적어도 하나는 상기 제1 픽페이스와 상이하며, 상기 제1 픽페이스에서 온 케이스 유닛을 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 자율 운반 차량은, 상기 제1 픽페이스 인터페이스 스테이션과 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션 사이에서 상기 제1 픽페이스의 운반 중에 즉석에서(on the fly) 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에 상기 다수의 픽페이스들 중 적어도 하나를 구축한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 자율 운반 차량은, 상기 자율 운반 차량 상에 상기 다수의 픽페이스들 중 적어도 하나를 구축한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 자율 운반 차량은, 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에 또는 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션 버퍼의 상기 공통 지지체의 버퍼 부분에 상기 다수의 픽페이스들 중 적어도 하나를 구축한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 제1 픽페이스는 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에서 상기 다수의 픽페이스들 중 적어도 하나이다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 자동화 저장 및 인출 시스템은, 상기 데크에 연결된 자율 운반 차량 접근 통로들; 및 다층 선반들로 구성되며 상기 자율 운반 차량 접근 통로들을 따라서 분포된 저장 랙들(racks)을 가진 저장 어레이;를 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 자율 운반 차량은, 상기 제1 픽페이스 인터페이스 스테이션으로부터 픽킹된 상기 제1 픽페이스의 적어도 다른 부분이 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션으로 운반되기 전에 상기 저장 어레이의 저장 랙 상에 배치되도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션은 상기 적어도 하나의 왕복 승강기를 위한 공통 픽페이스 전달 인터페이스를 형성함으로써, 공통으로 지지되는 픽페이스들이 상기 적어도 하나의 왕복 승강기로 공통으로 픽킹된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 전달 데크는 비결정적이며(undeterministic), 다수의 이동 레인들을 가진다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 자동화 저장 및 인출 시스템이 제공된다. 상기 자동화 저장 및 인출 시스템은, 적어도 하나의 자율 운반 차량, 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량을 위한 운반 표면(transport surface)을 형성하는 전달 데크(transfer deck), 언로드 셀(unload cell)과 로드 필 섹션(load fill section) 사이에 배치된 적어도 하나의 인바운드(inbound) 픽페이스 운반 시스템, 상기 언로드 셀과 상기 로드 필 섹션 사이에 배치된 적어도 하나의 아웃바운드(outbound) 픽페이스 운반 시스템, 상기 전달 데크에 연결되며 서로 이격된 제1 픽페이스 인터페이스 스테이션과 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션;을 포함하며, 각각의 픽페이스 인터페이스 스테이션은, 상기 전달 데크 상의 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량과 상기 인바운드 픽페이스 운반 시스템 및 상기 아웃바운드 픽페이스 운반 시스템 중 각각 하나 사이의 픽페이스 전달 인터페이싱(interfacing)을 각각의 픽페이스 인터페이스 스테이션에 형성함으로써, 각각의 픽페이스 인터페이스 스테이션에서 상기 인바운드 픽페이스 운반 시스템 및 상기 아웃바운드 픽페이스 운반 시스템 중 각각 하나와 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량 사이에서 픽페이스가 전달되고, 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량은, 상기 제1 픽페이스 인터페이스 스테이션에서 제1 픽페이스를 픽킹하고, 상기 데크를 횡단하며, 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에 상기 제1 픽페이스 또는 적어도 그 일부를 완충하도록 구성됨으로써, 상기 제1 픽페이스의 적어도 일부는 상기 아웃바운드 픽페이스 운반 시스템으로 운반을 위해 혼합된 케이스 픽페이스들의 미리 결정된 케이스 출력 주문 순서에 따른 픽페이스들의 주문 순서로 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에 완충된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에서 상기 다수의 픽페이스들 중 적어도 하나는 상기 제1 픽페이스와 상이하며, 상기 제1 픽페이스에서 온 케이스 유닛을 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면,

상기 자율 운반 차량은, 상기 제1 픽페이스 인터페이스 스테이션과 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션 사이에서 상기 제1 픽페이스의 운반 중에 즉석에서 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에 상기 다수의 픽페이스들 중 적어도 하나를 구축한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 자율 운반 차량은, 상기 자율 운반 차량 상에 상기 다수의 픽페이스들 중 적어도 하나를 구축한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 자율 운반 차량은, 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에 또는 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션 버퍼의 상기 공통 지지체의 버퍼 부분에 상기 다수의 픽페이스들 중 적어도 하나를 구축한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 제1 픽페이스는 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에서 상기 다수의 픽페이스들 중 적어도 하나이다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 자동화 저장 및 인출 시스템은, 상기 데크에 연결된 자율 운반 차량 접근 통로들, 및 다층 선반들로 구성되며 상기 자율 운반 차량 접근 통로들을 따라서 분포된 저장 랙들(racks)을 가진 저장 어레이를 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 자율 운반 차량은, 상기 제1 픽페이스 인터페이스 스테이션으로부터 픽킹된 상기 제1 픽페이스의 적어도 다른 부분이 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션으로 운반되기 전에 상기 저장 어레이의 저장 랙 상에 배치되도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션은 상기 인바운드 픽페이스 운반 시스템과 상기 아웃바운드 픽페이스 운반 시스템 중 각각 하나를 위한 공통 픽페이스 전달 인터페이스를 형성함으로써, 공통으로 지지되는 픽페이스들이 상기 인바운드 픽페이스 운반 시스템과 상기 아웃바운드 픽페이스 운반 시스템 중 각각 하나로 공통으로 픽킹된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 전달 데크는 비결정적이며(undeterministic), 다수의 이동 레인들을 가진다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 자동화 저장 및 인출 방법이 제공된다. 상기 방법은, 자율 운반 차량으로, 제1 픽페이스 핸드오프 스테이션의 제1 선반으로부터 제1 픽페이스를 픽킹하는 단계, 상기 자율 운반 차량으로, 제2 픽페이스 핸드오프 스테이션의 제2 선반 상에 상기 제1 픽페이스를 완충하는 단계, 상기 제2 선반에 제2 픽페이스를 형성하는 단계로서, 상기 제2 픽페이스는 상기 제1 픽페이스와 상이하며, 혼합된 케이스들의 미리 결정된 케이스 출력 주문 순서에 상응하는 정렬된 순서로 하나 이상의 케이스를 포함하고, 상기 제1 픽페이스와 상기 제2 픽페이스는 적어도 하나의 케이스를 공통으로 가지는, 단계, 및 왕복 승강기로, 상기 제2 선반으로부터 상기 제2 픽페이스를 픽킹하는 단계로서, 상기 왕복 승강기는 상기 제1 선반 상에 상기 제1 픽페이스를 배치하는 다른 왕복 승강기와 상이한, 단계를 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 방법은, 상기 자율 운반 차량으로, 상기 제1 선반과 상기 제2 선반 사이에서 상기 제1 픽페이스의 운반 중에 즉석에서 상기 제2 선반에 상기 제2 픽페이스를 형성하는 단계를 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 방법은, 상기 자율 운반 차량으로, 상기 자율 운반 차량 상에 상기 제2 픽페이스를 형성하는 단계를 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 방법은, 상기 자율 운반 차량으로, 상기 제2 선반에 또는 상기 제2 선반의 버퍼 부분에 상기 제2 픽페이스를 형성하는 단계를 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 방법은, 상기 자율 운반 차량으로, 상기 제1 선반으로부터 픽킹된 상기 제1 픽페이스의 적어도 일부를 상기 제2 선반으로 운반하기 전에 저장 어레이의 저장 랙(storage rack) 상에 배치하는 단계를 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 제2 선반은 상기 왕복 승강기를 위한 공통 픽페이스 전달 인터페이스를 형성하며, 상기 방법은 공통으로 지지되는 픽페이스들을 상기 왕복 승강기로 공통으로 픽킹하는 단계를 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 자동화 저장 및 인출 시스템이 제공된다. 상기 자동화 저장 및 인출 시스템은, 통로들을 따라서 랙 상에 배열된 랙 저장 공간들을 가진 저장 어레이, 상기 통로들 각각과 전달 가능하게 연결된 적어도 하나의 전달 데크, 적어도 하나의 픽페이스를 홀딩하고 상기 적어도 하나의 전달 데크와 통로들을 횡단하도록 구성되며, 상기 적어도 하나의 픽페이스를 상기 랙 저장 공간들로 그리고 이로부터 픽킹 및 배치하기 위한 연장 가능한 이펙터(effector)를 가진 적어도 하나의 자율 운반 차량을 포함하며, 상기 통로들, 상기 적어도 하나의 전달 데크, 그 위를 횡단하는 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량, 및 상기 연장 가능한 이펙터는 상기 저장 어레이의 픽페이스 운반 축들을 형성하고, 상기 운반 축들을 따라서 픽페이스들이 상기 자동화 저장 및 인출 시스템의 인바운드 섹션(inbound section)과 상기 자동화 저장 및 인출 시스템의 로드 필 섹션(load fill section) 사이에서 운반되며, 상기 인바운드 섹션에는 상기 저장 어레이로 들어오는 픽페이스들이 생성되고, 상기 로드 필 섹션에는 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 적재물(load)을 채우기 위해 상기 저장 어레이로부터 나가는 픽페이스들이 배치되며, 상기 랙들과 상기 자율 운반 차량은, 상기 랙들과 상기 자율 운반 차량이 조합되어 상기 픽페이스 운반 축들 중 적어도 하나의 축 상의 운반과 일치하여 혼합된 케이스 픽페이스들의 즉석 분류(on the fly sortation)를 실행하도록 구성됨으로써, 상기 적어도 하나의 픽페이스 중 두 개 이상이 상기 랙 저장 공간들 중 하나 이상으로부터 픽킹되고, 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 상기 랙 저장 공간들 중 하나 이상과 상이한 하나 이상의 픽페이스 홀딩 장소들에 배치된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 자동화 저장 및 인출 시스템은, 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량에 작동 가능하게 연결되며 상기 픽페이스 운반 축들을 관리하도록 구성된 제어기를 포함하며, 상기 픽페이스 운반 축들은 다수의 운반 축들을 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 다수의 픽페이스 운반 축들은 서로에 대해 각을 이룬 적어도 두 개의 방향으로 지향된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 연장 가능한 이펙터의 연장에 의해 형성되는 상기 다수의 픽페이스 운반 축들 중 하나는, 상기 통로를 따르는 상기 자율 운반 차량의 횡단에 의해 형성되는 상기 다수의 픽페이스 운반 축들 중 다른 하나에 대해 각을 이루는 상이한 방향이다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 랙들과 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량은 조합되어 상기 다수의 픽페이스 운반 축들 각각의 적어도 하나의 축 상의 운반과 일치하여 혼합된 케이스 픽페이스들의 즉석 분류를 실행한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 적어도 하나의 전달 데크는 상이한 데크 층들에 배치된 하나 이상의 전달 데크를 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 자동화 저장 및 인출 시스템은, 상이한 데크 층들에서 상기 데크들 각각에 연통 가능하게 연결되는 승강기를 더 포함하며, 상기 승강기는 상이한 데크 층들 사이에서 상기 픽페이스들을 운반하도록 구성되고 상기 저장 어레이의 다른 픽페이스 운반 축을 형성한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 승강기는 다른 픽페이스 운반 축 상의 운반과 일치하여 혼합된 케이스 픽페이스들의 즉석 분류를 실행하도록 구성됨으로써, 상기 픽페이스들 중 두 개 이상이 하나 이상의 데크 층들로부터 픽킹되고, 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 상기 로드 필 섹션으로 운반된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 즉석 분류는 상기 다수의 픽페이스 운반 축들 각각과 상기 승강기의 다른 운반 축 각각 중 적어도 하나의 축 상의 운반과 일치하여 실행된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 자동화 저장 및 인출 시스템이 제공된다. 상기 자동화 저장 및 인출 시스템은, 통로들을 따라서 랙 상에 배열된 랙 저장 공간들을 가진 저장 어레이, 상기 통로들 각각과 전달 가능하게 연결된 적어도 하나의 전달 데크, 적어도 하나의 픽페이스를 홀딩하고 상기 적어도 하나의 전달 데크와 통로들을 횡단하도록 구성되며, 상기 적어도 하나의 픽페이스를 상기 랙 저장 공간들로 그리고 이로부터 픽킹 및 배치하기 위한 연장 가능한 이펙터(effector)를 가진 적어도 하나의 자율 운반 차량, 각각의 전달 데크에 연통 가능하게 연결되며, 상기 적어도 하나의 전달 데크로 그리고 이로부터 픽페이스들을 운반하도록 구성된 적어도 하나의 승강기를 포함하며, 상기 통로들, 상기 적어도 하나의 전달 데크, 그 위를 횡단하는 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량, 상기 연장 가능한 이펙터 및 상기 적어도 하나의 승강기는 상기 저장 어레이의 픽페이스 운반 축들을 형성하고, 상기 운반 축들을 따라서 픽페이스들이 상기 자동화 저장 및 인출 시스템의 인바운드 섹션(inbound section)과 상기 자동화 저장 및 인출 시스템의 로드 필 섹션(load fill section) 사이에서 운반되며, 상기 인바운드 섹션에는 상기 저장 어레이로 들어오는 픽페이스들이 생성되고, 상기 로드 필 섹션에는 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 적재물(load)을 채우기 위해 상기 저장 어레이로부터 나가는 픽페이스들이 배치되며, 상기 랙들과 상기 자율 운반 차량은, 상기 랙들과 상기 자율 운반 차량이 조합되어 상기 픽페이스 운반 축들 중 적어도 하나의 축 상에서 혼합된 케이스 픽페이스들의 즉석 분류(on the fly sortation)를 실행하도록 구성됨으로써, 상기 적어도 하나의 픽페이스 중 두 개 이상이 상기 랙 저장 공간들 중 하나 이상으로부터 픽킹되고, 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 상기 랙 저장 공간들 중 하나 이상과 상이한 하나 이상의 픽페이스 홀딩 장소들에 배치되며, 상기 적어도 하나의 승강기는 상기 적어도 하나의 픽페이스 운반 축들 중 다른 하나의 축 상에서 혼합된 케이스 픽페이스들의 즉석 분류를 실행하도록 구성됨으로써, 상기 픽페이스들 중 두 개 이상이 상기 적어도 하나의 전달 데크 중 상이한 하나로부터 픽킹되고, 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 상기 로드 필 섹션으로 운반되며, 즉석 분류는 상기 픽페이스 운반 축들 각각의 적어도 하나의 축 상의 운반과 일치하여 실행된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 자동화 저장 및 인출 시스템은, 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량 및 상기 적어도 하나의 승강기에 작동 가능하게 연결되며 상기 픽페이스 운반 축들을 관리하도록 구성된 제어기를 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 픽페이스 운반 축들은 서로에 대해 각을 이룬 적어도 두 개의 방향으로 지향된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 연장 가능한 이펙터의 연장에 의해 형성되는 상기 픽페이스 운반 축들 중 하나는, 상기 통로를 따르는 상기 자율 운반 차량의 횡단에 의해 형성되는 상기 픽페이스 운반 축들 중 다른 하나에 대해 각을 이루는 상이한 방향이다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 랙들과 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량은 조합되어 상기 픽페이스 운반 축들 중 적어도 하나의 축 상의 운반과 일치하여 즉석 분류를 실행한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 적어도 하나의 전달 데크는 상이한 데크 층들에 배치된 하나 이상의 전달 데크를 포함하며, 상기 적어도 하나의 승강기는 상이한 데크 층들 사이에서 픽페이스들을 운반하도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 자동화 저장 및 인출을 위한 방법이 제공된다. 상기 방법은, 통로들을 따라서 랙 상에 배열된 랙 저장 공간들을 가진 저장 어레이를 제공하는 단계, 상기 통로들 각각과 전달 가능하게 연결된 적어도 하나의 전달 데크를 제공하는 단계, 적어도 하나의 픽페이스를 홀딩하고 상기 적어도 하나의 전달 데크와 통로들을 횡단하도록 구성되며, 상기 적어도 하나의 픽페이스를 상기 랙 저장 공간들로 그리고 이로부터 픽킹 및 배치하기 위한 연장 가능한 이펙터(effector)를 가진 적어도 하나의 자율 운반 차량을 제공하는 단계, 상기 통로들, 상기 적어도 하나의 전달 데크, 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량, 및 상기 연장 가능한 이펙터로, 상기 저장 어레이의 픽페이스 운반 축들을 형성하는 단계로서, 픽페이스들은 상기 운반 축들을 따라서 상기 자동화 저장 및 인출 시스템의 인바운드 섹션(inbound section)과 상기 자동화 저장 및 인출 시스템의 로드 필 섹션(load fill section) 사이에서 운반되며, 상기 인바운드 섹션에는 상기 저장 어레이로 들어오는 픽페이스들이 생성되고, 상기 로드 필 섹션에는 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 적재물(load)을 채우기 위해 상기 저장 어레이로부터 나가는 픽페이스들이 배치되는, 픽페이스 운반 축들을 형성하는 단계, 및 상기 랙들과 상기 자율 운반 차량의 조합으로, 상기 픽페이스 운반 축들 중 적어도 하나의 축 상의 운반과 일치하여 혼합된 케이스 픽페이스들의 즉석 분류(on the fly sortation)를 실행하는 단계로서, 상기 적어도 하나의 픽페이스 중 두 개 이상이 상기 랙 저장 공간들 중 하나 이상으로부터 픽킹되고, 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 상기 랙 저장 공간들 중 하나 이상과 상이한 상기 적어도 하나의 전달 데크의 하나 이상의 픽페이스 홀딩 장소들에 배치되는, 즉석 분류를 실행하는 단계를 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 방법은, 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량에 작동 가능하게 연결된 제어기로, 상기 픽페이스 운반 축들을 관리하는 단계를 포함하며, 상기 픽페이스 운반 축들은 다수의 운반 축들을 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 다수의 픽페이스 운반 축들은 서로에 대해 각을 이룬 적어도 두 개의 방향으로 지향된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 연장 가능한 이펙터의 연장에 의해 형성되는 상기 다수의 픽페이스 운반 축들 중 하나는, 상기 통로를 따르는 상기 자율 운반 차량의 횡단에 의해 형성되는 상기 다수의 픽페이스 운반 축들 중 다른 하나에 대해 각을 이루는 상이한 방향이다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 방법은, 상기 랙들과 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량의 조합으로, 상기 다수의 픽페이스 운반 축들 각각의 적어도 하나의 축 상의 운반과 일치하여 즉석 분류를 실행하는 단계를 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 방법은, 상이한 데크 층들에서 상기 데크들 각각에 연통 가능하게 연결되고 상이한 데크 층들 사이에서 상기 픽페이스들을 운반하는 승강기로, 상기 저장 어레이의 다른 픽페이스 운반 축을 형성하는 단계를 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 방법은, 상기 승강기로, 다른 픽페이스 운반 축 상의 운반과 일치하여 혼합된 케이스 픽페이스들의 즉석 분류를 실행하는 단계를 포함함으로써, 상기 픽페이스들 중 두 개 이상이 하나 이상의 데크 층들로부터 픽킹되고, 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 상기 로드 필 섹션으로 운반된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 방법은, 상기 다수의 픽페이스 운반 축들 각각과 상기 승강기의 다른 운반 축 각각 중 적어도 하나의 축 상의 운반과 일치하여 즉석 분류를 실행하는 단계를 포함한다.

전술한 설명들은 개시된 실시예의 형태들을 단지 보여주기 위한 것으로 이해되어야 한다. 다양한 대안들과 변형들이 개시된 실시예의 형태들로부터 벗어나지 않고서 본 기술 분야의 기술자들에 의해 고안될 수 있다. 따라서, 개시된 실시예의 형태들은 첨부된 청구항의 범위 내에 들어가는 모든 대안들, 변형들 및 수정들을 포괄하도록 의도되었다. 또한, 상이한 특징들이 서로 상이한 종속항 또는 독립항에 기재되었다는 단순한 사실은, 이러한 특징들의 조합이 본 발명의 형태들의 범위 내에 속하는 한, 그 특징들의 조합이 유리하게 사용될 수 없다는 것을 나타내지 않는다.

Claims (49)

1. 자동화 저장 및 인출 시스템으로서:
   적어도 하나의 자율 운반 차량;
   상기 적어도 하나의 자율 운반 차량을 위한 운반 표면(transport surface)을 형성하는 전달 데크(transfer deck);
   적어도 하나의 왕복 승강기(lift); 및
   상기 전달 데크에 연결되며 서로 이격된 제1 픽페이스 인터페이스 스테이션과 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션;을 포함하며,
   각각의 픽페이스 인터페이스 스테이션은, 상기 전달 데크 상의 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량과 상기 적어도 하나의 왕복 승강기 사이의 픽페이스 전달 인터페이싱(interfacing)을 각각의 픽페이스 인터페이스 스테이션에 형성함으로써, 각각의 픽페이스 인터페이스 스테이션에서 상기 적어도 하나의 왕복 승강기와 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량 사이에서 픽페이스가 전달되고,
   상기 적어도 하나의 자율 운반 차량은, 상기 제1 픽페이스 인터페이스 스테이션에서 제1 픽페이스를 픽킹하고, 상기 전달 데크를 횡단하며, 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에 상기 제1 픽페이스 또는 적어도 그 일부를 완충하도록 구성됨으로써, 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션은 혼합된 케이스 픽페이스들의 미리 결정된 케이스 출력 주문 순서에 따른 픽페이스들의 주문 순서로 공통 지지체 상에 완충된 다수의 픽페이스들을 가지는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에서 상기 다수의 픽페이스들 중 적어도 하나는 상기 제1 픽페이스와 상이하며, 상기 제1 픽페이스에서 온 케이스 유닛을 포함하는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
3. 제 1항에 있어서,
   상기 자율 운반 차량은, 상기 제1 픽페이스 인터페이스 스테이션과 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션 사이에서 상기 제1 픽페이스의 운반 중에 즉석에서(on the fly) 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에 상기 다수의 픽페이스들 중 적어도 하나를 구축하는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
4. 제 3항에 있어서,
   상기 자율 운반 차량은, 상기 자율 운반 차량 상에 상기 다수의 픽페이스들 중 적어도 하나를 구축하는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
5. 제 3항에 있어서,
   상기 자율 운반 차량은, 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에 또는 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션 버퍼의 상기 공통 지지체의 버퍼 부분에 상기 다수의 픽페이스들 중 적어도 하나를 구축하는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
6. 제 1항에 있어서,
   상기 제1 픽페이스는 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에서 상기 다수의 픽페이스들 중 적어도 하나인, 자동화 저장 및 인출 시스템.
7. 제 1항에 있어서,
   상기 데크에 연결된 자율 운반 차량 접근 통로들; 및
   다층 선반들로 구성되며 상기 자율 운반 차량 접근 통로들을 따라서 분포된 저장 랙들(racks)을 가진 저장 어레이;를 더 포함하는 자동화 저장 및 인출 시스템.
8. 제 7항에 있어서,
   상기 자율 운반 차량은, 상기 제1 픽페이스 인터페이스 스테이션으로부터 픽킹된 상기 제1 픽페이스의 적어도 다른 부분이 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션으로 운반되기 전에 상기 저장 어레이의 저장 랙 상에 배치되도록 구성되는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
9. 제 1항에 있어서,
   상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션은 상기 적어도 하나의 왕복 승강기를 위한 공통 픽페이스 전달 인터페이스를 형성함으로써, 공통으로 지지되는 픽페이스들이 상기 적어도 하나의 왕복 승강기로 공통으로 픽킹되는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
10. 제 1항에 있어서,
    상기 전달 데크는 비결정적이며(undeterministic), 다수의 이동 레인들을 가지는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
11. 자동화 저장 및 인출 시스템으로서:
    적어도 하나의 자율 운반 차량;
    상기 적어도 하나의 자율 운반 차량을 위한 운반 표면(transport surface)을 형성하는 전달 데크(transfer deck);
    언로드 셀(unload cell)과 로드 필 섹션(load fill section) 사이에 배치된 적어도 하나의 인바운드(inbound) 픽페이스 운반 시스템;
    상기 언로드 셀과 상기 로드 필 섹션 사이에 배치된 적어도 하나의 아웃바운드(outbound) 픽페이스 운반 시스템;
    상기 전달 데크에 연결되며 서로 이격된 제1 픽페이스 인터페이스 스테이션과 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션;을 포함하며,
    각각의 픽페이스 인터페이스 스테이션은, 상기 전달 데크 상의 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량과 상기 인바운드 픽페이스 운반 시스템 및 상기 아웃바운드 픽페이스 운반 시스템 중 각각 하나 사이의 픽페이스 전달 인터페이싱(interfacing)을 각각의 픽페이스 인터페이스 스테이션에 형성함으로써, 각각의 픽페이스 인터페이스 스테이션에서 상기 인바운드 픽페이스 운반 시스템 및 상기 아웃바운드 픽페이스 운반 시스템 중 각각 하나와 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량 사이에서 픽페이스가 전달되고,
    상기 적어도 하나의 자율 운반 차량은, 상기 제1 픽페이스 인터페이스 스테이션에서 제1 픽페이스를 픽킹하고, 상기 데크를 횡단하며, 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에 상기 제1 픽페이스 또는 적어도 그 일부를 완충하도록 구성됨으로써, 상기 제1 픽페이스의 적어도 일부는 상기 아웃바운드 픽페이스 운반 시스템으로 운반을 위해 혼합된 케이스 픽페이스들의 미리 결정된 케이스 출력 주문 순서에 따른 픽페이스들의 주문 순서로 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에 완충되는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
12. 제 11항에 있어서,
    상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에서 상기 다수의 픽페이스들 중 적어도 하나는 상기 제1 픽페이스와 상이하며, 상기 제1 픽페이스에서 온 케이스 유닛을 포함하는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
13. 제 11항에 있어서,
    상기 자율 운반 차량은, 상기 제1 픽페이스 인터페이스 스테이션과 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션 사이에서 상기 제1 픽페이스의 운반 중에 즉석에서 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에 상기 다수의 픽페이스들 중 적어도 하나를 구축하는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
14. 제 13항에 있어서,
    상기 자율 운반 차량은, 상기 자율 운반 차량 상에 상기 다수의 픽페이스들 중 적어도 하나를 구축하는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
15. 제 13항에 있어서,
    상기 자율 운반 차량은, 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에 또는 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션 버퍼의 상기 공통 지지체의 버퍼 부분에 상기 다수의 픽페이스들 중 적어도 하나를 구축하는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
16. 제 11항에 있어서,
    상기 제1 픽페이스는 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션에서 상기 다수의 픽페이스들 중 적어도 하나인, 자동화 저장 및 인출 시스템.
17. 제 11항에 있어서,
    상기 데크에 연결된 자율 운반 차량 접근 통로들; 및
    다층 선반들로 구성되며 상기 자율 운반 차량 접근 통로들을 따라서 분포된 저장 랙들(racks)을 가진 저장 어레이;를 더 포함하는 자동화 저장 및 인출 시스템.
18. 제 17항에 있어서,
    상기 자율 운반 차량은, 상기 제1 픽페이스 인터페이스 스테이션으로부터 픽킹된 상기 제1 픽페이스의 적어도 다른 부분이 상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션으로 운반되기 전에 상기 저장 어레이의 저장 랙 상에 배치되도록 구성되는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
19. 제 11항에 있어서,
    상기 제2 픽페이스 인터페이스 스테이션은 상기 인바운드 픽페이스 운반 시스템과 상기 아웃바운드 픽페이스 운반 시스템 중 각각 하나를 위한 공통 픽페이스 전달 인터페이스를 형성함으로써, 공통으로 지지되는 픽페이스들이 상기 인바운드 픽페이스 운반 시스템과 상기 아웃바운드 픽페이스 운반 시스템 중 각각 하나로 공통으로 픽킹되는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
20. 제 11항에 있어서,
    상기 전달 데크는 비결정적이며(undeterministic), 다수의 이동 레인들을 가지는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
21. 자율 운반 차량으로, 제1 픽페이스 핸드오프 스테이션의 제1 선반으로부터 제1 픽페이스를 픽킹하는 단계;
    상기 자율 운반 차량으로, 제2 픽페이스 핸드오프 스테이션의 제2 선반 상에 상기 제1 픽페이스를 완충하는 단계;
    상기 제2 선반에 제2 픽페이스를 형성하는 단계로서, 상기 제2 픽페이스는 상기 제1 픽페이스와 상이하며, 혼합된 케이스들의 미리 결정된 케이스 출력 주문 순서에 상응하는 정렬된 순서로 하나 이상의 케이스를 포함하고, 상기 제1 픽페이스와 상기 제2 픽페이스는 적어도 하나의 케이스를 공통으로 가지는, 단계; 및
    왕복 승강기로, 상기 제2 선반으로부터 상기 제2 픽페이스를 픽킹하는 단계로서, 상기 왕복 승강기는 상기 제1 선반 상에 상기 제1 픽페이스를 배치하는 다른 왕복 승강기와 상이한, 단계;를 포함하는 방법.
22. 제 21항에 있어서,
    상기 자율 운반 차량으로, 상기 제1 선반과 상기 제2 선반 사이에서 상기 제1 픽페이스의 운반 중에 즉석에서 상기 제2 선반에 상기 제2 픽페이스를 형성하는 단계를 더 포함하는 방법.
23. 제 22항에 있어서,
    상기 자율 운반 차량으로, 상기 자율 운반 차량 상에 상기 제2 픽페이스를 형성하는 단계를 더 포함하는 방법,
24. 제 22항에 있어서,
    상기 자율 운반 차량으로, 상기 제2 선반에 또는 상기 제2 선반의 버퍼 부분에 상기 제2 픽페이스를 형성하는 단계를 더 포함하는, 방법.
25. 제 21항에 있어서,
    상기 자율 운반 차량으로, 상기 제1 선반으로부터 픽킹된 상기 제1 픽페이스의 적어도 일부를 상기 제2 선반으로 운반하기 전에 저장 어레이의 저장 랙(storage rack) 상에 배치하는 단계를 더 포함하는, 방법.
26. 제 21항에 있어서,
    상기 제2 선반은 상기 왕복 승강기를 위한 공통 픽페이스 전달 인터페이스를 형성하며, 상기 방법은 공통으로 지지되는 픽페이스들을 상기 왕복 승강기로 공통으로 픽킹하는 단계를 더 포함하는 방법.
27. 자동화 저장 및 인출 시스템으로서:
    통로들을 따라서 랙 상에 배열된 랙 저장 공간들을 가진 저장 어레이;
    상기 통로들 각각과 전달 가능하게 연결된 적어도 하나의 전달 데크;
    적어도 하나의 픽페이스를 홀딩하고 상기 적어도 하나의 전달 데크와 통로들을 횡단하도록 구성되며, 상기 적어도 하나의 픽페이스를 상기 랙 저장 공간들로 그리고 이로부터 픽킹 및 배치하기 위한 연장 가능한 이펙터(effector)를 가진 적어도 하나의 자율 운반 차량;을 포함하며,
    상기 통로들, 상기 적어도 하나의 전달 데크, 그 위를 횡단하는 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량, 및 상기 연장 가능한 이펙터는 상기 저장 어레이의 픽페이스 운반 축들을 형성하고, 상기 운반 축들을 따라서 픽페이스들이 상기 자동화 저장 및 인출 시스템의 인바운드 섹션(inbound section)과 상기 자동화 저장 및 인출 시스템의 로드 필 섹션(load fill section) 사이에서 운반되며, 상기 인바운드 섹션에는 상기 저장 어레이로 들어오는 픽페이스들이 생성되고, 상기 로드 필 섹션에는 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 적재물(load)을 채우기 위해 상기 저장 어레이로부터 나가는 픽페이스들이 배치되며,
    상기 랙들과 상기 자율 운반 차량은, 상기 랙들과 상기 자율 운반 차량이 조합되어 상기 픽페이스 운반 축들 중 적어도 하나의 축 상의 운반과 일치하여 혼합된 케이스 픽페이스들의 즉석 분류(on the fly sortation)를 실행하도록 구성됨으로써, 상기 적어도 하나의 픽페이스 중 두 개 이상이 상기 랙 저장 공간들 중 하나 이상으로부터 픽킹되고, 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 상기 랙 저장 공간들 중 하나 이상과 상이한 하나 이상의 픽페이스 홀딩 장소들에 배치되는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
28. 제 27항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 자율 운반 차량에 작동 가능하게 연결되며 상기 픽페이스 운반 축들을 관리하도록 구성된 제어기를 더 포함하며, 상기 픽페이스 운반 축들은 다수의 운반 축들을 포함하는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
29. 제 28항에 있어서,
    상기 다수의 픽페이스 운반 축들은 서로에 대해 각을 이룬 적어도 두 개의 방향으로 지향되는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
30. 제 28항에 있어서,
    상기 연장 가능한 이펙터의 연장에 의해 형성되는 상기 다수의 픽페이스 운반 축들 중 하나는, 상기 통로를 따르는 상기 자율 운반 차량의 횡단에 의해 형성되는 상기 다수의 픽페이스 운반 축들 중 다른 하나에 대해 각을 이루는 상이한 방향인, 자동화 저장 및 인출 시스템.
31. 제 28항에 있어서,
    상기 랙들과 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량은 조합되어 상기 다수의 픽페이스 운반 축들 각각의 적어도 하나의 축 상의 운반과 일치하여 혼합된 케이스 픽페이스들의 즉석 분류를 실행하는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
32. 제 27항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 전달 데크는 상이한 데크 층들에 배치된 하나 이상의 전달 데크를 포함하는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
33. 제 32항에 있어서,
    상이한 데크 층들에서 상기 데크들 각각에 연통 가능하게 연결되는 승강기를 더 포함하며, 상기 승강기는 상이한 데크 층들 사이에서 상기 픽페이스들을 운반하도록 구성되고 상기 저장 어레이의 다른 픽페이스 운반 축을 형성하는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
34. 제 33항에 있어서,
    상기 승강기는 다른 픽페이스 운반 축 상의 운반과 일치하여 혼합된 케이스 픽페이스들의 즉석 분류를 실행하도록 구성됨으로써, 상기 픽페이스들 중 두 개 이상이 하나 이상의 데크 층들로부터 픽킹되고, 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 상기 로드 필 섹션으로 운반되는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
35. 제 34항에 있어서,
    즉석 분류는 상기 다수의 픽페이스 운반 축들 각각과 상기 승강기의 다른 운반 축 각각 중 적어도 하나의 축 상의 운반과 일치하여 실행되는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
36. 자동화 저장 및 인출 시스템으로서:
    통로들을 따라서 랙 상에 배열된 랙 저장 공간들을 가진 저장 어레이;
    상기 통로들 각각과 전달 가능하게 연결된 적어도 하나의 전달 데크;
    적어도 하나의 픽페이스를 홀딩하고 상기 적어도 하나의 전달 데크와 통로들을 횡단하도록 구성되며, 상기 적어도 하나의 픽페이스를 상기 랙 저장 공간들로 그리고 이로부터 픽킹 및 배치하기 위한 연장 가능한 이펙터(effector)를 가진 적어도 하나의 자율 운반 차량;
    각각의 전달 데크에 연통 가능하게 연결되며, 상기 적어도 하나의 전달 데크로 그리고 이로부터 픽페이스들을 운반하도록 구성된 적어도 하나의 승강기:를 포함하며,
    상기 통로들, 상기 적어도 하나의 전달 데크, 그 위를 횡단하는 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량, 상기 연장 가능한 이펙터 및 상기 적어도 하나의 승강기는 상기 저장 어레이의 픽페이스 운반 축들을 형성하고, 상기 운반 축들을 따라서 픽페이스들이 상기 자동화 저장 및 인출 시스템의 인바운드 섹션(inbound section)과 상기 자동화 저장 및 인출 시스템의 로드 필 섹션(load fill section) 사이에서 운반되며, 상기 인바운드 섹션에는 상기 저장 어레이로 들어오는 픽페이스들이 생성되고, 상기 로드 필 섹션에는 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 적재물(load)을 채우기 위해 상기 저장 어레이로부터 나가는 픽페이스들이 배치되며,
    상기 랙들과 상기 자율 운반 차량은, 상기 랙들과 상기 자율 운반 차량이 조합되어 상기 픽페이스 운반 축들 중 적어도 하나의 축 상에서 혼합된 케이스 픽페이스들의 즉석 분류(on the fly sortation)를 실행하도록 구성됨으로써, 상기 적어도 하나의 픽페이스 중 두 개 이상이 상기 랙 저장 공간들 중 하나 이상으로부터 픽킹되고, 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 상기 랙 저장 공간들 중 하나 이상과 상이한 하나 이상의 픽페이스 홀딩 장소들에 배치되며,
    상기 적어도 하나의 승강기는 상기 적어도 하나의 픽페이스 운반 축들 중 다른 하나의 축 상에서 혼합된 케이스 픽페이스들의 즉석 분류를 실행하도록 구성됨으로써, 상기 픽페이스들 중 두 개 이상이 상기 적어도 하나의 전달 데크 중 상이한 하나로부터 픽킹되고, 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 상기 로드 필 섹션으로 운반되며, 즉석 분류는 상기 픽페이스 운반 축들 각각의 적어도 하나의 축 상의 운반과 일치하여 실행되는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
37. 제 36항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 자율 운반 차량 및 상기 적어도 하나의 승강기에 작동 가능하게 연결되며 상기 픽페이스 운반 축들을 관리하도록 구성된 제어기를 더 포함하는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
38. 제 37항에 있어서,
    상기 픽페이스 운반 축들은 서로에 대해 각을 이룬 적어도 두 개의 방향으로 지향되는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
39. 제 37항에 있어서,
    상기 연장 가능한 이펙터의 연장에 의해 형성되는 상기 픽페이스 운반 축들 중 하나는, 상기 통로를 따르는 상기 자율 운반 차량의 횡단에 의해 형성되는 상기 픽페이스 운반 축들 중 다른 하나에 대해 각을 이루는 상이한 방향인, 자동화 저장 및 인출 시스템.
40. 제 37항에 있어서,
    상기 랙들과 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량은 조합되어 상기 픽페이스 운반 축들 중 적어도 하나의 축 상의 운반과 일치하여 즉석 분류를 실행하는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
41. 제 36항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 전달 데크는 상이한 데크 층들에 배치된 하나 이상의 전달 데크를 포함하며, 상기 적어도 하나의 승강기는 상이한 데크 층들 사이에서 픽페이스들을 운반하도록 구성되는, 자동화 저장 및 인출 시스템.
42. 통로들을 따라서 랙 상에 배열된 랙 저장 공간들을 가진 저장 어레이를 제공하는 단계;
    상기 통로들 각각과 전달 가능하게 연결된 적어도 하나의 전달 데크를 제공하는 단계;
    적어도 하나의 픽페이스를 홀딩하고 상기 적어도 하나의 전달 데크와 통로들을 횡단하도록 구성되며, 상기 적어도 하나의 픽페이스를 상기 랙 저장 공간들로 그리고 이로부터 픽킹 및 배치하기 위한 연장 가능한 이펙터(effector)를 가진 적어도 하나의 자율 운반 차량을 제공하는 단계;
    상기 통로들, 상기 적어도 하나의 전달 데크, 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량, 및 상기 연장 가능한 이펙터로, 상기 저장 어레이의 픽페이스 운반 축들을 형성하는 단계로서, 픽페이스들은 상기 운반 축들을 따라서 상기 자동화 저장 및 인출 시스템의 인바운드 섹션(inbound section)과 상기 자동화 저장 및 인출 시스템의 로드 필 섹션(load fill section) 사이에서 운반되며, 상기 인바운드 섹션에는 상기 저장 어레이로 들어오는 픽페이스들이 생성되고, 상기 로드 필 섹션에는 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 적재물(load)을 채우기 위해 상기 저장 어레이로부터 나가는 픽페이스들이 배치되는, 픽페이스 운반 축들을 형성하는 단계; 및
    상기 랙들과 상기 자율 운반 차량의 조합으로, 상기 픽페이스 운반 축들 중 적어도 하나의 축 상의 운반과 일치하여 혼합된 케이스 픽페이스들의 즉석 분류(on the fly sortation)를 실행하는 단계로서, 상기 적어도 하나의 픽페이스 중 두 개 이상이 상기 랙 저장 공간들 중 하나 이상으로부터 픽킹되고, 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 상기 랙 저장 공간들 중 하나 이상과 상이한 상기 적어도 하나의 전달 데크의 하나 이상의 픽페이스 홀딩 장소들에 배치되는, 즉석 분류를 실행하는 단계;를 포함하는 방법.
43. 제 42항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 자율 운반 차량에 작동 가능하게 연결된 제어기로, 상기 픽페이스 운반 축들을 관리하는 단계를 더 포함하며, 상기 픽페이스 운반 축들은 다수의 운반 축들을 포함하는, 방법.
44. 제 43항에 있어서,
    상기 다수의 픽페이스 운반 축들은 서로에 대해 각을 이룬 적어도 두 개의 방향으로 지향되는, 방법.
45. 제 43항에 있어서,
    상기 연장 가능한 이펙터의 연장에 의해 형성되는 상기 다수의 픽페이스 운반 축들 중 하나는, 상기 통로를 따르는 상기 자율 운반 차량의 횡단에 의해 형성되는 상기 다수의 픽페이스 운반 축들 중 다른 하나에 대해 각을 이루는 상이한 방향인, 방법.
46. 제 43항에 있어서,
    상기 랙들과 상기 적어도 하나의 자율 운반 차량의 조합으로, 상기 다수의 픽페이스 운반 축들 각각의 적어도 하나의 축 상의 운반과 일치하여 즉석 분류를 실행하는 단계를 더 포함하는 방법.
47. 제 42항에 있어서,
    상이한 데크 층들에서 상기 데크들 각각에 연통 가능하게 연결되고 상이한 데크 층들 사이에서 상기 픽페이스들을 운반하는 승강기로, 상기 저장 어레이의 다른 픽페이스 운반 축을 형성하는 단계를 더 포함하는 방법.
48. 제 47항에 있어서,
    상기 승강기로, 다른 픽페이스 운반 축 상의 운반과 일치하여 혼합된 케이스 픽페이스들의 즉석 분류를 실행하는 단계를 더 포함함으로써, 상기 픽페이스들 중 두 개 이상이 하나 이상의 데크 층들로부터 픽킹되고, 미리 결정된 로드 필 주문 순서에 따라 상기 로드 필 섹션으로 운반되는, 방법.
49. 제 48항에 있어서,
    상기 다수의 픽페이스 운반 축들 각각과 상기 승강기의 다른 운반 축 각각 중 적어도 하나의 축 상의 운반과 일치하여 즉석 분류를 실행하는 단계를 더 포함하는 방법.

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