KR20170107065A

KR20170107065A - 저장 및 인출 시스템의 운반 차량

Info

Publication number: KR20170107065A
Application number: KR1020177023588A
Authority: KR
Inventors: 마이클 사이루릭; 토드 이. 케플; 스캇 콜린스; 제이슨 에스. 시로이스
Original assignee: 심보틱 엘엘씨
Priority date: 2015-01-23
Filing date: 2016-01-25
Publication date: 2017-09-22
Also published as: JP6758300B2; US20230416024A1; US10781060B2; US20220144549A1; US20180111770A1; US10377585B2; US11230447B2; CN113335817A; CA2974707C; CA2974707A1; WO2016118955A1; US20160214808A1; CN107406196B; KR102602760B1; US20190359436A1; US11745964B2; US20210039897A1; JP2020203799A; JP2018506486A; CN107406196A

Abstract

자율 운반 차량으로서, 전달 헤드(transfer head)(270)와, 상기 헤드가 상기 차량의 페이로드 베드(payload bed) 내부의 낮은 위치에 있는 동안 상기 헤드 상에 적재된 물품들을 분리하기 위한 푸셔(pusher)(110PR)를 포함한다. 따라서, 물품들의 즉석 분류(on-the-fly sortation)가 수행될 수 있다.

Description

저장 및 인출 시스템의 운반 차량

관련 출원들의 상호 참조

본 출원은 2015년 1월 23일에 제출된 미국 임시 특허출원 번호 62/107,135호의 정규 출원이고 이 출원의 이익을 주장하며, 그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다.

본 출원은 또한 2015년 12월 11일에 제출된 미국 특허출원 번호 14/966,978호; 2016년 1월 18일에 제출된 미국 특허출원 번호 14/997,902호; 2016년 1월 18일에 제출된 미국 특허출원 번호 14/997,902호; 2016년 1월 18일에 제출된 미국 특허출원 번호 14/997,925호; 2016년 1월 18일에 제출된 미국 특허출원 번호 14/997,920호; 및 2016년 1월 18일에 제출된 미국 특허출원 번호 14/997,892호와 관련되며, 이들의 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다.

본 발명의 예시적인 실시예들은 일반적으로 재료 핸들링 시스템에 관한 것이며, 보다 구체적으로, 재료 핸들링 시스템 내부의 물품들의 운반 및 분류에 관한 것이다.

다층(multilevel) 저장 및 인출 시스템은 상품의 저장 및 인출을 위한 창고에 사용될 수 있다. 일반적으로 저장 구조체 내부로의 그리고 밖으로의 상품의 운반은, 저장 층 상의 차량(vehicle)으로 운반하기 위한 승강기(lift)와 미리 결정된 저장 층으로의 경사로를 이동하는 차량으로 수행되거나, 또는 안내로(guide way)를 따라서 이동하는 승강기(lift)를 포함하는 차량으로 수행된다. 이러한 저장 및 인출 시스템의 처리량은 저장 층에서 하나 이상의 물품들의 인출과 저장 층들 사이에서의 물품들의 전달에 의해 제한될 수 있다.

본 발명은 종래 기술에 비해 개선된 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량을 제공하는 것을 목적으로 한다.

운반 차량의 페이로드(payload) 핸들링 조작 축들의 이동과 운반 차량 상의 페이로드들의 분류를 결합함으로써 차량의 페이로드 핸들링 처리량을 증가시키는 것이 유리할 것이다.

개시된 실시예의 전술한 형태들 및 다른 특징들은 이하의 상세한 설명에서 첨부된 도면들을 참조하면서 설명된다.
도 1은 개시된 실시예의 형태에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템의 개략도이며;
도 1a와 1b는 개시된 실시예의 형태에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템의 부분 개략도들이며;
도 2는 개시된 실시예의 형태에 따른 운반 차량의 개략도이며;
도 2a-2f는 개시된 실시예의 형태에 따른 운반 차량의 부분 개략도들이며;
도 3은 개시된 실시예의 형태에 따른 도 2의 운반 차량의 부분 개략도이며;
도 4-9는 개시된 실시예의 형태에 따른 도 2의 운반 차량에 의한 예시적인 페이로드 조작을 도시한 개략도들이며;
도 10, 11 및 12는 개시된 실시예의 형태에 따른 예시적인 흐름도이며;
도 13은 도 1의 저장 및 인출 시스템의 부분 개략도이며;
도 14는 개시된 실시예의 형태에 따른 예시적인 흐름도이며;
도 15는 개시된 실시예의 형태에 따른 저장 및 인출 시스템의 조작자 스테이션의 개략도이며;
도 16은 개시된 실시예의 형태에 따른 예시적인 흐름도이다.

도 1은 개시된 실시예의 형태에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템(100)의 개략도이다. 개시된 실시예의 형태들이 도면들을 참조하면서 설명될 것이지만, 개시된 실시예의 형태들은 많은 형태로 구현될 수 있다는 것을 이해하여야 한다. 덧붙여, 구성요소들 또는 재료들의 임의의 적합한 크기, 형상 또는 유형도 사용될 수 있을 것이다.

개시된 실시예의 형태에 따르면, 자동화 저장 및 인출 시스템(100)은, 예를 들어, 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,674호(그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다)에 설명된 것과 같이, 케이스 유닛들(case units)을 위한 소매상점들로부터 받은 주문들을 이행하기 위한 소매 유통 센터 또는 창고에서 작동될 수 있다. 예를 들어, 케이스 유닛은 트레이(tray), 토트(tote) 또는 팔레트(pallet)에 저장되지 않은 (예컨대, 담기지 않은) 상품의 케이스 또는 상품의 유닛이다. 다른 예들에서, 케이스 유닛은, 예컨대 트레이, 토트 또는 팔레트에 어떤 적합한 방식으로 담긴 상품의 케이스 또는 상품의 유닛이다. 또 다른 예들에서, 케이스 유닛은 담기지 않은 물품들과 담긴 물품들의 조합이다. 케이스 유닛은, 예를 들어, 케이스에 담긴 상품의 유닛(예컨대, 수프 캔(soup can)의 케이스, 시리얼 박스(box of cereal), 등) 또는 팔레트 상에 놓이거나 팔레트로부터 들어 올려지도록 구성된 개개의 상품들을 포함한다는 것을 유의한다. 개시된 실시예의 형태에 따르면, 케이스 유닛을 위한 배송 케이스(shipping case)(예컨대, 종이 상자(cartons), 배럴(barrel), 박스, 나무 상자(crate), 단지(jug), 또는 케이스 유닛을 홀딩하기 위한 임의의 다른 적합한 기구)는 다양한 크기를 가질 수 있으며, 배송에 있어서 케이스 유닛들을 홀딩하는데 이용될 수 있고, 또한 배송을 위하여 팔레트 운반될 수 있도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 케이스 유닛들의 묶음들(bundles) 또는 팔레트들(pallets)이 저장 및 인출 시스템에 도착하는 때에는 각 팔레트의 내용물이 균일하며 (예컨대, 각각의 팔레트는 미리 결정된 수의 동일한 물품을 홀딩하며 - 하나의 팔레트는 수프를 홀딩하고 다른 팔레트는 시리얼을 홀딩함), 팔레트가 저장 및 인출 시스템으로부터 떠나는 때에는, 예를 들어 혼합된 팔레트를 형성하기 위해 분류된 배치로 팔레트화에 제공되는 임의의 적합한 수의 각각 다른 케이스 유닛들의 조합(예컨대, 각각의 혼합된 팔레트가 각각 다른 유형의 케이스 유닛들을 홀딩하는 혼합된 팔레트 - 하나의 팔레트는 수프와 시리얼의 조합을 홀딩함)이 팔레트에 담겨있을 수 있다는 점에 유의한다. 실시예들에서, 여기에서 설명되는 저장 및 인출 시스템은 케이스 유닛들이 저장 및 인출되는 임의의 환경에 적용될 수 있다. 또한, 구현될 수 있는 것으로서, 도 15에 도시된 바와 같이, 개시된 실시예의 하나의 태양에 있어서, 예를 들어 소매 유통 센터로서 작동하는 상기 시스템(100)은, 케이스들의 균일한 팔레트 적재물(pallet load)을 받아들이고, 팔레트 상품들을 분해하거나 또는 균일한 팔레트 적재물로부터 케이스들을 상기 시스템에 의해 개별적으로 핸들링되는 독립된 케이스 유닛들로 분리하며, 각각의 주문에 의해 찾아진 상이한 케이스들을 상응하는 그룹들로 인출하여 분류하고, 조작자 스테이션(160EP)에서 (여기서 설명되는 방식으로) 케이스들의 상응하는 그룹들을 운반하여, 예를 들어, 하나 이상의 고객 주문들을 이행하는 순서에 따라, 픽킹된(picked) 물품들의 미리 결정된 주문 순서로, 차례로 배열하는 역할을 할 수 있으며, 조작자 스테이션에서는 상이한 케이스 유닛들(CU)로부터 물품들이 픽킹되고 및/또는 케이스 유닛들(CU) 자체는 조작자(1500) 또는 임의의 적합한 자동화에 의해 하나 이상의 가방(들), 토트(들) 또는 다른 적합한 용기(들)(TOT) 내에 놓여지며, 케이스 유닛(CU)은 조작자 스테이션(160EP)에서 픽킹된 물품들의 미리 결정된 주문 순서에 따라 조작자에 의해 차례로 배열된다. 여기서 설명되는 바와 같은 케이스 유닛들(CU)의 시퀀싱(sequencing)은 조작자 스테이션(160EP)에서 케이스 유닛들(CU)의 시퀀싱을 실행한다.

상기 자동화 저장 및 인출 시스템(100)은, 입력 스테이션(160IN)(이는 디팔레타이저(depalletizer)(160PA) 및/또는 저장고 내부로 들어가기 위한 승강기 모듈로 물품들을 운반하기 위한 컨베이어(160CA)를 포함한다) 및 출력 스테이션(160UT)(이는 팔레타이저(palletizer)(160PB), 조작자 스테이션(160EP) 및/또는 저장고로부터 제거하기 위한 승강기 모듈로부터 케이스 유닛들을 운반하기 위한 컨베이어(160CB)를 포함한다), 입력 및 출력 수직 승강기 모듈들(150A, 150B)(일반적으로 승강기 모듈(150)로서 지칭되며 - 입력 및 출력 승강기 모듈들이 도시되어 있지만, 하나의 승강기 모듈이 입력과 저장 구조체로부터 케이스 유닛을 제거하는 둘 다에 사용될 수도 있다), 저장 구조체(130), 및 다수의 자율 운반 차량들(110)(여기서 "보트(bot)"로 지칭된다)을 포함한다. 상기 디팔레타이저(160PA)는 팔레트로부터 케이스 유닛들을 제거하도록 구성될 수 있으며, 이로써 상기 입력 스테이션(160IN)이 물품들을 저장 구조체(130) 내부로 입력하기 위한 승강기 모듈(150)로 운반할 수 있다. 상기 팔레타이저(160PB)는 저장 구조체(130)로부터 제거된 물품들을 배송을 위한 팔레트(PAL) 상에 배치하도록 구성될 수 있다.

상기 저장 구조체(130)는 3차원 어레이(RMA)로 구성된 다중 저장 랙 모듈들(rack modules)을 포함할 수 있으며, 이는 저장고 또는 데크 층들(130L)에 의해 접근 가능하다. 각각의 저장 층(130L)은 랙 모듈들로 형성된 저장 공간들(130S)을 포함하며, 랙 모듈들은 저장고 또는 픽킹 통로들(picking aisles)(130A)을 따라서 배치된 선반들을 포함하고, 픽킹 통로는, 예를 들어, 랙 모듈 어레이를 통과하며 직선상으로 연장되고, 저장 공간들(130S)과 전달 전달 데크(들)(transfer deck(s))(130B)로의 접근을 제공하며, 각자의 저장 층(storage level)(130L) 상의 보트들(110)이 전달 데크들 위에서 이동하면서 저장 구조체(130)의 (예컨대, 보트(110)가 위치한 층의) 임의의 저장 공간(130S)과 임의의 승강기 모듈(150) 사이에서 케이스 유닛들을 전달한다(예컨대, 보트들(110) 각각은 각자의 저장 층(130L) 상의 각각의 저장 공간(130S)과 각자의 저장 층(130L) 상의 각각의 승강기 모듈(150)에 접근한다). 상기 전달 데크들(130B)은 상이한 층들에 배치/배열되며 (저장 및 인출 시스템의 각각의 층(130L)에 상응하는), 상이한 층들은, 예를 들어, 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,674호(그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다)에 설명된 바와 같이, 저장 랙 어레이의 일단부 또는 측부에 또는 저장 랙 어레이의 몇몇의 단부들 또는 측부들에 하나의 전달 데크를 가지는 것과 같이, 하나가 다른 하나의 위에 적층되거나 또는 수평으로 오프셋되도록 적층될 수 있다. 상기 전달 데크들(130B)은 실질적으로 열려 있으며 전달 데크들(130B)을 가로지르는 그리고 전달 데크들(130B)을 따르는 보트들(110)의 비결정적인 횡단(undeterministic traversal)을 위해 구성될 수 있다. 구현될 수 있는 것으로서, 각각의 저장 층(130L)에서 전달 데크(들)(130B)은 각자의 저장 층(130L) 상의 픽킹 통로들(130A) 각각과 연통되며, 보트들(110)은, 각각의 픽킹 통로들(130A) 옆의 랙 선반들 내에 배치된 저장 공간들(130S)로 접근하기 위해, 각자의 저장 층(130L) 상의 전달 데크(들)(130B)과 픽킹 통로들(130A) 사이에서 2방향으로 횡단한다(예컨대, 보트들(110)은 각각의 통로의 양측에 분포된 저장 공간(130S)에 접근할 수 있으며, 보트(110)는, 아래에서 더욱 상세하게 설명되는 바와 같이, 각각의 픽킹 통로(130A)를 횡단할 때, 상이한 방향을 향할 수 있다). 위에서 언급한 바와 같이, 상기 전달 데크(들)(130B)은 또한 각자의 저장 층(130L) 상에서 보트(110)가 각각의 승강기들(150)로의 접근할 수 있도록 하며, 여기서 승강기들(150)은 케이스 유닛들을 각각의 저장 층(130L)으로 공급 및/또는 이로부터 제거하며, 보트들(110)은 승강기들(150)과 저장 공간들(130S) 사이에서 케이스 유닛의 전달을 실행한다. 각각의 저장 층(130L)은 예를 들어, 2014년 3월 13일에 제출된 미국 특허출원 번호 14/209,086호와 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,823호(이제 미국 특허 번호 9,082,112호)(이들의 개시 내용들은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다)에 개시된 바와 같이, 그 저장 층(130L) 상의 보트들(110)의 온-보드(on-board) 전력 공급기를 충전하기 위한 충전 스테이션(130C)을 포함할 수 있다.

상기 보트들(110)은 상기 저장 및 인출 시스템(100) 도처에서 케이스 유닛들을 운반 및 홀딩 및 전달하는 임의의 적합한 독립적으로 작동하는 자율 운반 차량일 수 있다. 하나의 태양에 있어서, 상기 보트들(110)은 자동화되며, 독립적인(예컨대, 자유 승차(free riding)) 자율 운반 차량이다. 보트들의 적합한 예들은, 단지 예시적인 목적으로, 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,674호; 2010년 4월 9일에 제출된 미국 특허출원 번호 12/757,312호(지금은 미국 특허 번호 8,425,173호); 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,423호; 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,447호(지금은 미국 특허 번호 8,965,619호); 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,505호(지금은 미국 특허 번호 8,696,010호); 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/327,040호(지금은 미국 특허 번호 9,187,244호); 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,952호; 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,993호; 2014년 9월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 14/486,008호에서 찾을 수 있으며, 이들의 개시 내용들은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다. 상기 보트들(110)은, 위에서 설명된 소매 상품들과 같은 케이스 유닛들을 저장 구조체(130)의 하나 이상의 층들 내의 픽킹 스톡(picking stock) 내부에 배치하고 그 다음에, 예컨대, 주문된 케이스 유닛들을 상점 또는 다른 적합한 장소로 배송하기 위해, 미리 결정된 주문 출력 순서(order out sequence)에 따라, 주문된 케이스 유닛들을 선택적으로 인출하도록 구성될 수 있다. 주문 출력 순서는, 하나의 형태에 있어서, 케이스 유닛들(또는 아래에서 설명되는 바와 같은 픽페이스들)이 아웃바운드(outbound) 팔레트 상에 또는 임의의 다른 적합한 운반 장치 내에, 예컨대, 하나 이상의 가방(들), 토트(들), 쇼핑 캐리지(들), 트럭(들) 또는 팔레트화(palletization) 없이 채워지는 다른 적합한 용기 내에 배치되는 순서에 상응한다. 다른 형태에 있어서, 주문 출력 순서는 케이스 유닛들 또는 픽페이스들이 보트들(110)에 의해 출력 섹션으로 배달되는 임의의 적합한 미리 결정된 순서일 수 있다.

상기 보트들(110), 승강기 모듈들(150) 및 상기 저장 및 인출 시스템(100)의 다른 적합한 특징들은, 예를 들어, 하나 이상의 중앙 시스템 제어 컴퓨터(예컨대, 제어 서버(120))에 의해, 예를 들어, 임의의 적합한 네트워크(180)를 통해 제어된다. 하나의 형태에 있어서, 상기 네트워크(180)는 임의의 적합한 유형 및/또는 수의 통신 프로토콜을 사용하는 유선 네트워크, 무선 네트워크 또는 무선 및 유선 네트워크들의 조합이다. 하나의 형태에 있어서, 상기 제어 서버(120)는, 자동화 저장 및 인출 시스템(100)의 실질적인 자동 제어를 위해, 실질적으로 동시에 실행되는 프로그램들의 집합(예컨대, 시스템 관리 소프트웨어)을 포함한다. 예를 들어, 저장 및 인출 시스템(100)을 관리하도록 구성된, 실질적으로 동시에 실행되는 프로그램들의 집합은, 단지 예시적인 목적으로서, 제어, 일정관리, 및 모든 능동적 시스템 구성요소들, 재고 관리(예컨대, 어떤 케이스 유닛들이 입력되고 제거되었는지, 케이스들이 제거되는 순서와 케이스 유닛들이 저장된 장소) 및 픽페이스들(예컨대, 저장 및 인출 시스템의 구성요소에 의해 하나의 유닛으로서 이동 가능하며 하나의 유닛으로서 취급되는 하나 이상의 케이스 유닛들)의 모니터링을 포함하며, 창고 관리 시스템(2500)과 접속한다. 상기 제어 서버(120)는, 하나의 형태에 있어서, 여기서 설명되는 방식으로 저장 및 인출 시스템의 특징들을 제어하도록 구성될 수 있다. 설명의 간단함과 용이함을 위해, 상기 용어 "케이스 유닛(들)"은 여기서 일반적으로 개별의 케이스 유닛들과 픽페이스들 둘 다를 지칭하도록 사용된다.

이제, 도 2를 참조하면, 위에서 언급한 바와 같이, 보트들(110)은 각개의 저장 층(130L) 상에서 각각의 승강기 모듈(150)과 각각의 저장 공간(130L) 사이에서 케이스 유닛들을 운반한다. 보트들(110)은 구동 섹션(110DR)과 페이로드 섹션(110PL)을 가진 프레임(110F)을 포함한다. 상기 구동 섹션(110DR)은 각각 각개의 구동 바퀴(들)(202)에 연결된 하나 이상의 구동 바퀴 모터들을 포함한다. 이 형태에 있어서, 보트(110)는, 적합한 구동 표면상에 보트(110)를 지지하기 위해, 보트(110)의 단부(110E1)(예컨대, 제1 길이방향 단부)에서 보트(110)의 양측부에 위치한 두 개의 구동 바퀴들(202)을 포함하지만, 다른 형태에 있어서는, 임의의 적합한 수의 구동 바퀴들이 보트(110)에 제공된다. 하나의 형태에 있어서, 보트(110)가 구동 바퀴들(202)의 차동 회전(differential rotation)을 통해 조향될 수 있도록 각각의 구동 바퀴(202)는 독립적으로 제어되며, 한편, 다른 형태에 있어서, 구동 바퀴들(202)의 회전은 실질적으로 동일한 속도로 회전할 수 있도록 결합될 수 있다. 상기 구동 표면상에 보트(110)를 지지하기 위해, 임의의 적합한 바퀴들(201)이 보트(110)의 단부(110E2)(예컨대, 제2 길이방향 단부)의 보트(110)의 양측부에서 프레임에 장착된다. 하나의 형태에 있어서, 보트(110)의 이동 방향을 변경하기 위해, 상기 바퀴들(201)은, 보트(110)가 구동 바퀴들(202)의 차동 회전을 통해 피봇되도록 자유롭게 회전하는 캐스터 바퀴들(caster wheels)이다. 다른 형태에 있어서, 보트(110)의 이동 방향을 변경하기 위해, 상기 바퀴들(201)은, 예를 들어, 보트 제어기(110C)(이는, 여기서 설명되는 바와 같이, 보트(110)의 제어를 실행하도록 구성된다)의 제어하에서 회전하는 조향 가능한 바퀴들이다. 하나의 형태에 있어서, 보트(110)는, 예를 들어, 프레임(110F)의 하나 이상의 코너들에 위치한 하나 이상의 가이드 바퀴들(110GW)을 포함한다. 예를 들어, 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,423호(그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 통합됨)에 설명된 바와 같이, 가이드 바퀴들(110GW)은, 보트(110)를 가이드 하기 위해 및/또는 하나 이상의 케이스 유닛들이 배치 및/또는 픽업되는 장소로부터 미리 결정된 거리로 보트(110)를 위치시키기 위해, 전달 데크(130B) 상에서 및/또는 승강기 모듈들(150)과 접속하기 위한 전달 스테이션들에서 저장 구조체(130), 예컨대 픽킹 통로들(130A) 내부의 가이드 레일들(미도시)과 접속할 수 있다. 위에서 언급한 바와 같이, 보트들(110)은 픽킹 통로들(130A)의 양측부에 위치한 저장 공간들(130S)에 접근하기 위해 상이한 대면 방향들(facing directions)을 가진 픽킹 통로들(130A)로 들어갈 수 있다. 예를 들어, 보트(110)는 단부(110E2)가 이동 방향을 선도하며 픽킹 통로(130a)로 들어갈 수 있거나, 또는 보트(110)는 단부(110E1)가 이동 방향을 선도하며 픽킹 통로(130a)로 들어갈 수 있다.

상기 보트(110)의 페이로드 섹션(110PL)은 페이로드 베드(110PB), 펜스(fence) 또는 기준 부재(datum member)(110PF), 전달 아암(110PA) 및 푸셔 바(pusher bar) 또는 부재(110PR)를 포함한다. 하나의 형태에 있어서, 상기 페이로드 베드(110PB)는 프레임(110F)에 (예컨대, 보트(110)의 길이방향 축(LX) 또는 X 방향에 대해) 가로지르도록 장착된 하나 이상의 롤러들(110RL)을 포함함으로써, 페이로드 섹션(110PL) 내부로 운반된 하나 이상의 케이스 유닛들은 보트의 길이방향 축을 따라서 길이방향으로 이동할 수 있으며, 이로써, 예컨대, 케이스 유닛은 페이로드 섹션(110PL) 내부의 미리 결정된 위치에 배치될 수 있고 및/또는 페이로드 섹션(110PL) 내부의 다른 케이스 유닛들에 관련하여 배치(예컨대, 케이스 유닛들의 길이방향의 전/후 맞춤)될 수 있다. 하나의 형태에 있어서, 상기 롤러들(110RL)은 페이로드 섹션(110PL) 내부의 케이스 유닛들을 이동시키기 위해 임의의 적합한 모터에 의해 구동될 수 있다(예컨대, 그들 각자의 축 둘레를 회전할 수 있다). 다른 형태에 있어서, 보트(110)는 케이스 유닛(들)을 페이로드 섹션(110PL) 내부의 미리 결정된 위치로 이동시키기 위해 케이스 유닛들을 롤러들(110RL) 위에서 밀기 위한 하나 이상의 길이방향으로 이동 가능한 푸셔 바(미도시)를 포함한다. 상기 길이방향으로 이동 가능한 푸셔 바는, 예를 들어, 2011년 12월 15일에 제출된 미국 특허출원 번호 13/326,952호에 설명된 것과 실질적으로 유사할 수 있으며, 그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로서 이미 통합되었다.

도 2a, 2b 및 3을 참조하면, 케이스 유닛들은 전달 아암(110PA)을 사용하여 페이로드 베드(110PB) 상에 배치되며 페이로드 베드(110PB)로부터 제거된다. 상기 전달 아암(110PA)은 실질적으로 페이로드 섹션(110PL) 내부에 위치한 승강 기구(lift mechanism) 또는 유닛(200)을 포함한다. 상기 승강 기구(200)는, 픽페이스들 및/또는 개별의 케이스 유닛들을 픽킹 및/또는 저장 공간들(130S)(예컨대, 보트(110)가 배치된 각개의 저장 층(130L) 상에)에 배치하기 위해 저장 구조체(130) 내의 위치로 상승되는 보트(110)에 의해 운반된 픽페이스들의 전체적이고 미세한 위치 결정을 제공한다. 도 1a를 참조하면, 상기 저장 구조체(130)의 랙 모듈 어레이(RMA)는 수직 지지 부재들(1212)과 수평 지지 부재들(1200)을 포함한다. 레일들(rails)(1200S)은, 예를 들어, 픽킹 통로들(130A) 내에서 수직 및 수평 지지 부재들(1212, 1200) 중 하나 이상에 장착될 수 있으며, 보트들(110)이 픽킹 통로들(130A)을 통해 레일들(1200S)을 따라서 이동하도록 구성된다. 각각의 저장 층(130L)의 픽킹 통로들(130A)은 레일들(1200S)로부터 (예컨대, 공통 픽킹 통로 데크로부터) 보트에 의해 접근될 수 있는 하나 이상의 저장 선반 층들을 가질 수 있다. 도1a와 1b에 도시된 바와 같이, 각각 공통 레일들(1200S)로부터 보트(110)에 의해 접근 가능한 다수의 적층된 저장 공간들(130S)을 형성하기 위해, 서로로부터 수직으로 (예컨대, Z 방향으로) 이격된 하나 이상의 선반 레일들(1210)이 있다. 구현될 수 있는 것으로서, 수평 지지 부재들(1200)도 (선반 레일들(1210)에 추가하여) 그 위에 케이스 유닛들이 배치되는 선반 레일들을 형성한다.

상기 승강 기구(200)는 조합된 로봇 축 이동들이 수행되도록 구성됨으로써(예컨대, 푸셔 바(110PR), 승강 기구(200), 픽 헤드 연장 및 예컨대, 위에서 설명된 길이방향으로 이동 가능한 푸셔 바와 같은 전/후 맞춤 기구(들)의 조합된 실질적인 동시 이동), 각각 다른/다수의-sku 적재물들이 보트에 의해 핸들링되며, 및/또는 단일의 구동장치가 상기 아암(110PA)의 승강(예컨대, 수직 이동)과 연장(예컨대, 측방향 이동) 둘 다를 실행한다. 도 2a와 2b는 프레임(110F)으로부터 분리된 승강 기구(200)의 개략도이다. 아래에서 설명되는 바와 같이, 승강 기구(200)의 작동은 푸셔 바(110PR)의 작동과 독립적이다. 승강 기구(200) 및 푸셔 바(110PR) 축들의 분리는, 감소된 픽킹/배치 사이클 시간, 증가된 저장 및 인출 시스템 처리량 및/또는 저장 및 인출 시스템의 증가된 저장 밀도를 가져오는 조합된 픽킹/배치 시퀀스를 가능하게 한다. 예를 들어, 승강 기구(200)는, 공통 픽킹 통로 데크로부터 접근 가능한 다수의 높은 저장 선반 층들에서 케이스 유닛들의 픽킹 및 배치를 가능하게 한다(도 1a 참조, 예를 들어, 2015년 12월 11일에 제출된 미국 특허출원 번호 14/966,978호에 개시된 바와 같으며, 그 개시 내용은 그 전체가 여기에 참조로 통합된다). 또한, 상기 승강 기구(200)는 기계적 구성요소들의 단순화와 감소를 가능하게 하며(예컨대, 전달 아암의 승강 및 연장 축들을 구동시키는 모터들이 픽 헤드(270)로부터 떨어져 배치된다), 이는 보트(110)의 무게를 감소시키고 전달 아암(110PA)의 Z 및/또는 Y(예컨대, 옆으로) 방향으로의 기계적 스트로크(stroke)를 증가시키는 이익을 산출한다.

상기 승강 기구는 보트(110)의 픽 헤드(270)가 Z 축을 따라서 2방향으로 이동하도록 (예컨대, Z 방향으로 왕복하도록 - 도 2 참조) 임의의 적합한 방식으로 구성될 수 있다. 하나의 형태에 있어서, 승강 기구(200)는 기둥(mast)(200M)을 포함하며, 픽 헤드(270)는 임의의 적합한 방식으로 기둥(200M)에 이동 가능하게 장착된다. 기둥(200M)은 보트(110)의 측방향 축(LT)을 따라서(예컨대, Y 방향으로) 이동 가능하도록 임의의 적합한 방식으로 프레임(110F)에 이동 가능하게 장착된다. 하나의 형태에 있어서, 프레임은 가이드 레일들(210A, 210B)을 포함하며, 여기에 기둥(200M)이 슬라이딩 가능하게 장착된다. 전달 아암 구동장치(250A, 250B)(도 2a와 3 참조)는 프레임에 장착될 수 있으며 적어도 전달 아암(110PA)이 측방향 축(LT)(예컨대, Y 축)과 Z 축을 따라서 이동하도록 한다. 도 2, 2a 및 3dmf 참조하면, 하나의 형태에 있어서, 전달 아암 구동장치(250A, 250B)는 연장 모터(301)와 승강 모터(302)를 포함한다. 상기 연장 모터(301)는 프레임(110F)에 장착될 수 있으며, 벨트 및 풀리 동력전달장치(transmission)(260A)(아래에서 설명되는 벨트 및 풀리 동력전달장치(260B)와 유사함), 스크류 구동 동력전달장치(미도시) 및/또는 기어 구동 동력전달장치(미도시)와 같은 임의의 적합한 방식으로 기둥(200M)에 결합될 수 있다. 상기 승강 모터(302)는 기둥(200M)에 장착될 수 있으며, 벨트 및 풀리 동력전달장치(271), 스크류 구동 동력전달장치(미도시) 및/또는 기어 구동 동력전달장치(미도시)와 같은 임의의 적합한 동력전달장치에 의해 픽 헤드(270)에 결합될 수 있다. 예로서, 기둥(200M)은 가이드 레일들(280A, 280B)과 같은 가이드들을 포함하며, 이를 따라서 슬라이드 부재들(281A, 281B)이 이동한다. 픽 헤드(270)는 가이드 레일들(280A, 280B)을 따라서 Z 방향으로 가이드 되는 이동을 위해 슬라이드들(281A, 281B)에 장착된다. 다른 형태에 있어서, 다른 형태에 있어서, 픽 헤드(270)는 Z 방향으로 가이드되는 이동을 위해 임의의 적합한 방식으로 기둥에 장착된다. 벨트 및 풀리 동력전달장치(271)의 벨트(271B)는 픽 헤드(270)에 고정적으로 결합됨으로써, 벨트(271)가 움직일 때(예컨대, 모터(302)에 의해 구동될 때) 픽 헤드(270)는 벨트(271)와 함께 이동하며 Z 방향으로 가이드 레일들(280A, 280B)을 따라서 양방향으로 구동된다.

구현될 수 있는 것으로서, 스크류 구동장치가 픽 헤드(270)를 Z 방향으로 구동시키기 위해 채용된 경우, 너트(nut)가 픽 헤드(270)에 장착됨으로써, 스크류가 모터(302)에 의해 회전할 때 너트와 스크류 사이의 맞물림은 픽 헤드(270)의 이동을 초래한다. 유사하게, 기어 구동 동력전달장치가 채용된 경우, 랙과 피니언 또는 임의의 적합한 기어 구동장치가 픽 헤드(270)를 Z 방향으로 구동시킬 수 있다. 다른 형태에 있어서, 픽 헤드를 Z 방향으로 이동시키기 위해 임의의 적합한 선형 액추에이터들이 사용된다.

다시, 도 2, 2a, 2b 및 3을 참조하면, 위에서 설명된 바와 같이, 픽 헤드(270)의 상승과 전달 아암(110PA)의 측방향 연장은 승강 모터(302)와 연장 모터(301)에 의해 제공된다. 다른 형태에 있어서, 상기 픽 헤드(270)의 상승과 전달 아암(110PA)의 측방향 연장은 원격으로 작동되는 제동 기구(brake mechanism)(298)에 의해 제공되는 바, 하나의 모터(301A)는 픽 헤드(270)를 Z 방향으로 이동시키며 (예컨대, 기둥(200M)을 측방향으로 이동시킴으로써) 전달 아암(110PA)을 측방향으로 연장시킨다. 예를 들어, 원격으로 작동되는 제동 기구는 (예컨대, 보트 제어기(110C)의 제어하에) 픽 헤드(270)를 선택적으로 상승/하강시키기 위한 그리고 전달 아암(110PA)을 측방향으로 연장시키기 위한 구동 벨트들(260, 271B) 사이를 선택적으로 전환한다. 구현될 수 있는 것으로서, 전달 아암(110PA)의 상승/하강 및 연장을 실행하는 하나의 모터는 보트(110)의 기계적 구성요소들과 전기적 인터페이스들의 수를 감소시킬 뿐만 아니라 보트(110)의 무게를 감소시킨다. 원격으로 작동되는 제동 기구(298)에 의한 전달 아암(110PA)의 측방향 연장은 위에서 설명한 모터(301)와 실질적으로 유사할 수 있으며, 예컨대, 모터(301A)는 벨트 및 풀리 동력전달장치(260A)를 구동시킨다. 상기 기둥(200M)은 벨트(260)에 고정적으로 결합될 수 있으며, 그럼으로써 모터(301A)에 의해 벨트가 구동됨에 따라 기둥(200M)은 벨트(260)와 함께 이동한다. 제동 기구(266)는 제어기(110C)에 연결될 수 있으며, 벨트(260)로부터 기둥(200M)의 선택적인 분리를 실행하도록 그리고 기둥(200M)을 미리 결정된 측방향 위치에 옆에서 고정시키도록 구성된다. 구현될 수 있는 것으로서, 프레임(110F)에 대한 기둥(200M)(및 픽 헤드(270))의 측방향 위치 및/또는 케이스 유닛 픽킹/배치 장소를 감지 또는 검출하기 위해 임의의 적합한 센서들 및/또는 인코더들이 제공되어 제어기(110C)에 연결될 수 있다. 또한, 상기 제동 기구(266)는 (예컨대, 벨트(260)가 기둥(200M)으로부터 분리된 때) 벨트(260)를 벨트(260A)에 선택적으로 결합하는 동력전달장치(transmission)를 포함한다. 벨트(260A)는, 제동 기구(266)를 통해, 기둥(200M)에 장착된 승강 동력전달장치(lift transmission)(267)에 결합되어 이를 구동시킨다. 상기 승강 동력전달장치(267)는 픽 헤드(270)를 Z 방향으로 상승 및 하강시키기 위해 예컨대 풀리를 통해 벨트(271B)에 결합된다.

이제, 도 2c-2f를 참조하면, 보트(110)의 픽 헤드(270)는, 보트(110)와 예를 들어, 저장 공간들(130S)과 같은 케이스 유닛 픽킹/배치 장소 사이에서 및/또는 보트(110)와 승강기 모듈(150) 사이의 인터페이스들(예를 들어, 그 개시 내용이 전체로서 여기에 참조로 통합된, 2015년 1월 16일에 제출된 미국 임시 특허출원 번호 62/104,520호에 설명된 인터페이스들) 사이에서 케이스 유닛들을 전달한다. 하나의 형태에 있어서, 상기 픽 헤드(270)는 베이스 부재(272), 하나 이상의 가지들 또는 핑거들(273A-273E) 및 하나 이상의 액추에이터들(274A, 274B)을 포함한다. 상기 베이스 부재(272)는, 위에서 설명한 바와 같이, 가이드 레일들(280A, 280B)을 따라서 이동하도록 기둥(200M)에 장착된다. 상기 하나 이상의 가지들(273A-273E)은 상기 가지들(273A-273E)의 근접 단부(proximate end)에서 베이스 부재(272)에 장착됨으로써, 가지들(273A-273E)의 말단부(distal end)(예컨대, 자유 단부)는 베이스 부재(272)로부터 외팔보 형태로 된다. 다시 도 1b를 참조하면, 상기 가지들(273A-273E)은, 저장 선반들의 케이스 유닛 지지면(CUSP)을 형성하는 슬랫들(1210S) 사이에 삽입되도록 구성된다.

상기 가지들(273A-273E) 중 하나 이상은 Z 방향으로 이동 가능하도록 베이스 부재(272)에 (예컨대, 위에서 설명된 것과 유사한 슬라이드/가이드 레일 상에) 이동 가능하게 장착된다. 하나의 형태에 있어서, 임의의 수의 가지들이 베이스 부재(272)에 장착되며, 도면들에 도시된 형태에서는, 예를 들어, 다섯 개의 가지들(273A-273E)이 베이스 부재(272)에 장착되어 있다. 임의의 수의 가지들(273A-273E)은 베이스 부재(272)에 이동 가능하게 장착된다. 도면들에 도시된 형태에서는, 예를 들어, (픽 헤드(270)의 중심선(CL)에 대하여) 가장 외측의 가지들(273A, 273E)은 베이스 부재(272)에 이동 가능하게 장착되는 반면에, 나머지 가지들(273B-273D)은 베이스 부재(272)에 대해 고정된다.

이 형태에 있어서, 픽 헤드(270)는 작은 크기의 케이스 유닛들(및/또는 케이스 유닛들의 그룹)을 보트(110)로 그리고 이로부터 전달하기 위해 세 개의 가지들(273B-273D)만 이용하고, 더 큰 크기의 케이스 유닛들(및/또는 케이스 유닛들의 그룹)을 보트(110)로 그리고 이로부터 전달하기 위해 다섯 개의 가지들(273A-273E)을 이용한다. 다른 형태에 있어서, (예컨대, 두 개 보다 많은 가지들이 베이스 부재(272)에 이동 가능하게 장착된 경우) 세 개보다 작은 가지들이 작은 크기의 케이스 유닛들을 전달하기 위해 사용된다. 예를 들어, 하나의 형태에 있어서, 하나를 제외한 모든 가지들(273A-273E)이 베이스 부재(272)에 이동 가능하게 장착됨으로써, 예를 들어, 저장 선반들 상의 다른 케이스 유닛들의 간섭 없이 보트(110)로 그리고 이로부터 전달되는 가장 작은 케이스 유닛은 대략 슬랫들(1210S) 사이의 거리(X1)의 폭을 가진다(도 1b 참조).

고정된 가지들(373B-373D)은 모든 크기의 케이스 유닛들(및/또는 픽페이스들)을 전달할 때 사용되며, 이동 가능한 가지들(373A, 373E)은 더 큰 케이스 유닛들(및/또는 픽페이스들)을 전달하기 위해 고정된 가지들(373B-373D)에 대해 선택적으로 (예컨대, Z 방향으로) 상승되거나 하강된다. 도 2c와 2d를 참조하면, 하나의 예가 도시되어 있으며, 여기서 모든 가지들(273A-273E)은, 각 가지(4273A-4273E)의 케이스 유닛 지지면(SF)이 픽 헤드(270)의 픽킹면(SP)과 일치하도록 배치된다. 도 2e와 2f는 하나의 예를 도시하고 잇으며, 여기서 양 단부의 가지들(273A, 273E)은 다른 가지들(273B-273D)에 대해 (예컨대, Z 방향으로) 아래에 위치함으로써, 가지들(273A, 273E)의 케이스 유닛 지지면(SF)은 픽킹면(SP)으로부터 (예컨대, 아래로) 오프셋된다. 이로써, 가지들(273A, 273E)은 픽 헤드(270)에 의해 운반되는 하나 이상의 케이스 유닛들과 접촉하지 않으며, 저장 선반들 상의 저장 공간들(130S) 또는 임의의 적합한 케이스 유닛 홀딩 장소에 위치한 임의의 픽킹되지 않은 케이스 유닛들과 간섭되지 않는다.

가지들(273A-273E)의 Z 방향으로의 이동은 전달 아암(110PA)의 임의의 적합한 장소에 장착된 하나 이상의 액추에이터들(274A, 274B)에 의해 실행된다. 하나의 형태에 있어서, 하나 이상의 액추에이터들(274A, 274B)은 픽 헤드(270)의 베이스 부재(272)에 장착된다. 하나 이상의 액추에이터들은 임의의 적합한 액추에이터들, 예컨대 하나 이상의 가지들(273A-273E)을 Z 방향으로 이동시킬 수 있는 선형 액추에이터이다. 예를 들어, 도 2b-2f에 도시된 형태들에 있어서, 이동 가능한 가지들(273A, 273E) 각각을 위해 하나의 액추에이터(274A, 274B)가 있으며, 그래서 각각의 이동 가능한 가지는 독립적으로 Z 방향으로 이동할 수 있다. 다른 형태에 있어서, 하나의 액추에이터가 하나 이상의 이동 가능한 가지에 결합될 수 있으며, 그럼으로써 하나 이상의 이동 가능한 가지는 하나의 유닛으로서 Z 방향으로 이동한다.

구현될 수 있는 것으로서, 픽 헤드(270)의 베이스 부재(272) 상에 하나 이상의 가지들(273A-273E)을 이동 가능하게 장착하는 것은, 픽 헤드(270) 상에 큰 케이스 유닛들 및/또는 픽페이스들의 완전한 지지를 가능하게 하며, 예를 들어, 저장 선반들 상에 배치된 다른 케이스 유닛들과 간섭 없이 작은 케이스 유닛들을 픽킹 및 배치하는 능력을 제공한다. 저장 선반들 상의 다양한 크기의 케이스 유닛들을 다른 케이스 유닛들과 간섭 없이 픽킹 및 배치하는 능력은 저장 선반들 상의 케이스 유닛들 사이의 갭(G)(도 1a 참조)의 크기를 감소시킨다. 이 형태에 있어서, 예컨대, 베이스 부재(272)에 대해 세 개가 고정되고, 예컨대, 베이스 부재(272)에 대해 두 개의 가지들(273A, 273E)이 이동 가능한 경우, 더 적은 이동 가지들이 가능하게 되고, 이는 더 적은 구동 모터들, 저 적은 가이드들, 더 적은 센서들, 더 적은 복잡성, 더 적은 보트 제조 비용 및 기둥(200M)에 배치된 더 작은 무게를 의미한다(이는 승강 모터(301, 301A) 및 기둥(200M)의 다른 구조적 구성요소들의 크기 설정에 도움이 된다). 추가적으로, 구현될 수 있는 것으로서, 가지들(273B-273D)이 베이스 부재(272)에 고정되기 때문에, 케이스 유닛 홀딩 장소로 그리고 이로부터 케이스 유닛들 및/또는 픽페이스들의 상승 및 하강은 오직 승강 모터(301, 301A)에 의해 실행됨으로써, 케이스 유닛들을 픽킹/배치할 때 중복적인 이동이 없다. 가지들이 픽킹면(SP)과 정렬된 때 가지들은 제자리에 록킹되고 움지이지 않는 바, 액추에이터들은 단지 (예컨대, 그 위에 지지되는 케이스 유닛이 없는) 각개의 가지들을 상승시키기 때문에, 더 작은 액추에이터들(274A, 274B)이 가지들을 선택적으로 상승 및 하강시키기 위해 사용될 수 있다.

다시, 도 2와 3을 참조하면, 푸셔 바(110PR)는 전달 아암(110A)과 독립적으로 이동 가능하다. 상기 푸셔 바(110PR)는 임의의 적합한 방식으로, 예를 들어, 가이드 로드와 슬라이드 구성에 의해 프레임(110F)에 이동 가능하게 장착되며, Y 방향을 따라서(예컨대, 전달 아암(110A)의 연장/복귀 방향과 실질적으로 평행한 방향으로) 작동된다. 하나의 형태에 있어서, 적어도 하나의 가이드 로드(guide rod)(360)가 프레임(110F)의 길이방향 축(LX)에 대해 가로 방향으로 연장되도록 페이로드 섹션(110PL) 내부에 장착된다. 상기 푸셔 바(110PR)는, 각각의 가이드 로드(360)에 결합되어 이를 따라서 슬라이드하도록 구성된 적어도 하나의 슬라이드 부재(360S)를 포함한다. 하나의 형태에 있어서, 적어도 가이드 로드/슬라이드 구성은 푸셔 바(110PR)를 페이로드 섹션(110PL) 내부에 갇히도록 홀딩한다. 푸셔 바(110PR)는 임의의 적합한 모터와 동력전달장치, 예컨대 모터(303)와 동력전달장치(303T)에 의해 작동된다. 하나의 형태에 있어서, 상기 모터(303)는 모터(301, 301A, 302)와 실질적으로 유사한 로터리 모터이고, 동력전달장치(303T)는 위에서 설명된 벨트 및 풀리 동력전달장치와 실질적으로 유사하다. 다른 형태에 있어서, 상기 푸셔 바(110PR)는 실질적으로 회전 요소를 가지지 않은 선형 액추에이터에 의해 작동될 수 있다.

상기 푸셔 바(110PR)는, 롤러들(110RL)과 실질적으로 평행하게 되도록 그리고 픽 헤드(270)와 간섭되지 않도록 페이로드 섹션(110PL) 내부에 배치된다. 도 3에 도시된 바와 같이, 보트(110)는 운반 형태이며, 여기서 적어도 하나의 케이스 유닛이 롤러들(110RL) 상에 지지된다(예컨대, 롤러들은 집합적으로 페이로드 베드를 형성한다). 운반 형태에서, 픽 헤드(270)의 가지들(273A-273E)은 롤러들(110RL)과 서로 맞물리며 (Z 방향을 따라서) 롤러들(110RL)의 케이스 유닛 지지면(RSP)의 아래에 위치한다(도 4 참조). 푸셔 바(110PR)는 가지들(273A-273E)이 통과하는 슬롯들(351)을 가지도록 구성되며, 슬롯들(351) 내부에는, 가지들이 케이스 유닛 지지면(RSP) 아래로 이동하도록 허용하기 위해 그리고 가지들(273A-273E)로부터 간섭 없이 푸셔 바(110PR)의 자유로운 이동을 허용하기 위해 충분한 간격이 제공된다. 상기 푸셔 바(110PR)는 또한 롤러들(110RL)이 통과하는 하나 이상의 구멍들을 포함하며, 상기 구멍들은 롤러들이 그들 각자의 축 둘레를 자유롭게 회전할 수 있도록 크기가 부여된다. 구현될 수 있는 것으로서, 독립적으로 작동되는 푸셔 바(110PR)는 롤러들(110PR), 횡단 방향(예컨대, Y 방향)으로의 전달 아암(110PA)의 연장 및 픽 헤드(270)의 상승/하강과 간섭되지 않는다.

위에서 언급한 바와 같이, 푸셔 바(110PR)는 픽 헤드(270)의 연장 및 승강 축들로부터 간섭 없이 작동하는 별개의, 독립된 축이기 때문에, 푸셔 바(110PR)는 전달 아암(110PA)의 상승 및/또는 연장과 실질적으로 동시에 작동될 수 있다.

조합된 축들의 이동(예컨대, 전달 아암(100PA)의 연장 및/또는 승강 축들과 함께 푸셔 바(110PR)의 동시 이동)은 증가된 페이로드(payload) 핸들링 처리량을 제공한다. 예를 들어, 도 4-5를 참조하면, 전달 아암(110PA)의 픽킹/배치 시퀀스 중에, 푸셔 바(110PR)는 (케이스 유닛(들) 및/또는 픽페이스가 픽킹되어 페이로드 섹션(110PL) 내부로 전달될 때) 접촉 깊이(contact depth)(X3)(예컨대, 저장 공간 또는 다른 케이스 유닛 홀딩 장소로부터 픽킹/배치된 때 케이스 유닛(들) 및/또는 픽페이스(CU)에 의해 점유된 가지들의 깊이)로부터 미리 결정된 거리(X2)로 떨어진 장소로 미리 배치된다(도 10, 블록 1000). 상기 거리(X2)는, 케이스 유닛(들)이 롤러들(110RL) 상에 안착되도록 허용하기 위해 오직 푸셔 바(100PR)와 케이스 유닛(들) 사이에 충분한 간격을 허용하는 최소의 거리이다. 케이스 유닛(들)(CU)이 롤러들(110RL) 상으로 하강될 때(도 10, 블록 1010), 케이스 유닛(들)(CU)에 접촉하기 위해 푸셔 바(110PR)에 의해 이동된 거리는 (페이로드 섹션(110PL)의 측방향과 접근 측부(access side)(401)에 대하여) 후측부(back side)(402)로부터 이동과 비교하였을 때 더 짧은 거리(X2)이다. 케이스 유닛(들)(CU)이 롤러들(110RL)에 의해 단독으로 지지되기 위해 전달 아암(110PA)에 의해 하강되어 롤러들(110RL)로 전달된 때, 푸셔 바(110PR)는 케이스 유닛(들)(CU)을 (페이로드 섹션(110PL)의 측방향과 접근 측부(401)에 대하여) 앞쪽으로 맞추기 위해 작동된다(도 10, 블록 1020). 예를 들어, 예를 들어, 푸셔 바(110PR)는 케이스 유닛(들)이 (페이로드 섹션(110PL)의 접근 측부(401)에 위치한) 펜스(110PF)에 접촉하도록 케이스 유닛(들)(CU)을 Y 방향으로 옆으로 밀 수 있으며, 그럼으로써 케이스 유닛(들)(CU)과 펜스(110PF) 사이의 접촉을 통해 케이스 유닛의 참조 기준(reference datum)이 형성될 수 있다. 하나의 형태에 있어서, 케이스 유닛(들(CU) 서로와 보트(110)의 기준계(reference frame)(REF)(도 2)와의 미리 결정된 공간 관계로 케이스 유닛(들(CU)을 유지하기 위해, 푸셔 바(110PR)는 케이스 유닛들의 운반 중에 (예컨대, 케이스 유닛(들)을 펜스(110PF)에 대하여 홀딩하기 위해) 케이스 유닛(들)(CU)과 맞물리거나 또는 그렇지 않으면 잡을 수 있다(도 10, 블록 1030). 케이스 유닛(들)을 배치할 때, 푸셔 바(110PR)는, 케이스 유닛(들)(CU)을 펜스(110PF)에 대하여 맞춘 후에, 케이스 유닛(들)(CU)과의 접촉으로부터 (예컨대, Y 방향으로) 회수된다(도 10, 블록 1040). 푸셔 바(110PR)가 케이스 유닛(들)(CU)을 분리한 후 실질적으로 즉시, 전달 아암(110PA)의 하나 이상의 승강 축(예컨대, Z 방향)과 연장 축(예컨대, Y 방향)이 푸셔 바(110PR)의 회수 이동과 함께 실질적으로 동시에 작동된다(도 10, 블록 1050). 하나의 형태에 있어서, 푸셔 바가 케이스 유닛(들)(CU)과의 접촉으로부터 회수될 때, 승강 및 연장 축 둘 다 작동되며, 반면에, 다른 형태에 있어서는, 승강 및 연장 축들 중 하나가 작동된다. 구현될 수 있는 것으로서, 전달 아암(110PA) 승강 축 및/또는 연장 축과 푸셔 바(110PR)의 동시 이동뿐만 아니라 케이스 유닛(들)(CU)을 맞추기 위한 푸셔 바의 이동 거리 감소는, 케이스 유닛(들)(CU)을 보트(10)로 전달하는데 필요한 시간을 감소시키며, 저장 및 인출 시스템(100)의 처리량을 증가시킨다.

개시된 실시예의 다른 형태에 있어서, 저장 및 인출 시스템(100)의 처리량을 더 증가시키기 위해, 다수의 케이스 유닛들은 실질적으로 동시에 페이로드 섹션(110PL) 내부로 운반되어 조작될 수 있다. 하나의 형태에 있어서, 케이스 유닛들(CU)의 조작은 케이스 유닛들의 분류(sorting)이며, 여기서 케이스들은 케이스 유닛들의 픽킹/배치를 위해 전달 아암(110pa) 상에 배치되며, 및/또는 전달되지 않고 전달 아암(110PA) 상에 잔류하는데 반해 다른 케이스 유닛들은 전달 아암(110PA)으로 그리고 이로부터 전달된다. 여기서, 보트(110)는 공통 전달 아암을 사용하여 저장고로부터 적어도 하나의 케이스 유닛들을 픽킹하며, 공통 전달 아암 상에 케이스 유닛들의 배치는, 아래에서 더욱 상세하게 설명되는 바와 같이, 미리 결정된 주문 출력 순서에 따른다(예컨대, 케이스 유닛들은, 예컨대 보트(110)로 운반 중에, 또는 보트가 표면을 따라서 이동하는 동안 또는 보트가 정지된 동안에 보트(110)의 페이로드 섹션 내에 홀딩되어 있는 동안, 즉석에서(on-the-fly) 분류된다).

보트(110) 상의 케이스 조작의 예로서, 도 6-9를 참조하면, 케이스 유닛(들)(CUA)은 케이스 유닛 홀딩 장소(예컨대, 저장 공간들(130S), 승강기 전달 스테이션 및/또는 버퍼 스테이션)로부터 픽킹되어 페이로드 섹션(110PL) 내부로 전달될 수 있다(도 11, 블록 1100). 케이스 유닛(들)(CUA)이 페이로드 섹션(110PL) 내부로 전달된 때, 푸셔 바(110PR)는 펜스(110PF)에 인접하게 미리 배치될 수 있으며(도 11, 블록 1104), 그럼으로써 롤러들(110RL)로의 전달을 위해 케이스 유닛(들)(CUA)이 하강할 때, 푸셔 바(110PR)는 케이스 유닛(들)(CUA)과 펜스(110PR) 사이에 위치한다(도 11, 블록 1105). 푸셔 바(110PR)는 (롤러들(110RL) 상에 얹혀 있는) 케이스 유닛(들)(CUA)을 페이로드 섹션(110PL)의 뒤쪽(예컨대, 후방)(402)을 향해 Y 방향으로 밀도록 작동됨으로써, 케이스 유닛(들)(CUA)은 가지들(273A-273E)의 맞춤 표면(justification surface)(273JS)(도 2E))에 접촉하며, 페이로드 섹션(110PL)의 뒤쪽(402)에 맞춰진다(도 11, 블록 1110).

하나의 형태에 있어서, 보트(110)가 그 다음의 케이스 유닛들을 픽킹하기에 앞서 픽킹 통로(130A) 및/또는 전달 데크(130B)를 횡단하는 경우에, 케이스 유닛 홀딩 장소들 사이에서 케이스 유닛(들)의 운반 중에 푸셔 바(110PR)는 케이스 유닛(들)(CUA)과 접촉을 유지하며(예컨대, 잡고 있으며), 그럼으로써 케이스 유닛(들)(CUA)은 보트(110)의 기준계(REF)에 대해 페이로드 섹션(110PL)의 뒤쪽(402)에서 미리 결정된 장소에(및/또는 길이방향으로 미리 결정된 장소에) 잔류한다(도 11, 블록 1115). 그 다음의 케이스 유닛들을 픽킹하기 위해, 푸셔 바(110PR)는 케이스 유닛(들)(CUA)을 분리하기 위해 Y 방향으로 이동되며, 전달 아암(110PA)의 승강 및 연장 축들은 케이스 유닛 홀딩 장소(예컨대, 저장 공간들(130S), 승강기 전달 스테이션 및/또는 버퍼 스테이션)로부터 다른 케이스 유닛(들((CUB)을 인출하기 위해 작동된다(도 11, 블록 1120).

케이스 유닛(들)(CUB)이 픽킹되는 동안, 푸셔 바(110PR)는 케이스 유닛들(CUA)과 가지들(273A-273E)의 맞춤 표면(273JS) 사이에 위치하도록 Y 방향으로 페이로드 섹션(110PL)의 뒤쪽(402)에 인접하게 배치된다(도 11, 블록 1125). 케이스 유닛(들)(CUB)은 페이로드 섹션 내부로 전달되며, 케이스 유닛들(CUA, CUB)이 Y 축을 따라서 서로에 대해 배열되도록, 롤러들(110RL) 상에 하강/배치된다(도 11, 블록 1130). 푸셔 바(110PR)는, 케이스 유닛들(CUA CUB)을 앞으로 맞추고(도 11, 블록 1134), 케이스 유닛들(CUA CUB)을 운반을 위해 잡고/홀딩하기(도 11, 블록 1135) 위해, 케이스 유닛들(CUA, CUB)을 펜스(110PF)를 향해 밀도록 Y 방향으로 작동된다. 구현될 수 있는 것으로서, 하나의 형태에 있어서, 케이스 유닛들(CUA, CUB)은 함께 하나의 유닛으로서 케이스 유닛 홀딩 장소에 배치되며(도 11, 블록 1140), 반면에, 다른 형태에서는, 케이스 유닛들(CUA, CUB)은 별도의 케이스 유닛 홀딩 장소로 운반되어 배치될 수 있다.

케이스 유닛들(CUA, CUB)을 별도의 장소들에 배치하기 위해 분류하는 경우에(도 11, 블록 1150), 케이스 유닛들(CUA, CUB)은 페이로드 섹션(110PL) 내에서 서로 분리된다. 예를 들어, 케이스 유닛들(CUA, CUB)을 롤러들(110RL)로부터 상승시키기 위해, 전달 아암(110PA)의 픽 헤드(270)는, 푸셔 바(110PR)가 케이스 유닛(들) 아래를 통과하도록 허용하기에 충분한 양으로, Z 방향으로 이동될 수 있다(도 12, 블록 1150A). 케이스 유닛들(CUA, CUB)이 상승됨에 따라, 푸셔 바(110PR)는 케이스 유닛들(CUA, CUB)(도 9 참조) 사이에 위치하도록 Y 방향을 따라서 배치된다(도 12, 블록 1150B). 픽 헤드(270)는, 케이스 유닛들(CUA, CUB)이 롤러들(110RL)로 전달되도록 그리고 푸셔 바(110PR)가 케이스 유닛들(CUA, CUB) 사이에 삽입되도록 하강된다(도 11, 블록 1150C). 푸셔 바(110PR)는, (예컨대, 케이스 유닛(들)을 분리하기 위해) 케이스 유닛(들)(CUA)을 페이로드 섹션(110PL)의 뒤쪽(402)을 향해 (예컨대, 가지들(273A-273E)의 맞춤 표면(273JS)에 접하도록 또는 임의의 적합한 위치로) 이동시키기 위해 Y 방향으로 이동되며, 반면에, 케이스 유닛(들)(CUB)은 (예컨대, 도 7에 도시된 바와 같이) 펜스(110PF)에 인접한 페이로드 섹션(110PL)의 앞쪽에 남는다(도 12, 블록 1150D). 구현될 수 있는 것으로서, 케이스 유닛들이 운반 중에 가지들의 맞춤 표면(273JS)에 접하여 유지된 경우에, 푸셔 바는 (예컨대, 케이스 유닛(들)을 분리하기 위해) 케이스 유닛(들)(CUB)을 페이로드 섹션(110PL)의 앞쪽(401)을 향해 (예컨대, 펜스(110PF)에 접하도록 또는 임의의 적합한 위치로) 이동시키기 위해 Y 방향으로 이동되며, 반면에, 케이스 유닛(들)(CUB)은 맞춤 표면(273JS)에 인접한 페이로드 섹션(110PL)의 뒤쪽에 남는다. 푸셔 바(110PR)는, 케이스 유닛 홀딩 장소에 배치하기 위한 가지들(273A-273E) 상에 케이스 유닛(들)을 배치하기 위해, 케이스 유닛(들)(CUB)을 펜스(110PF)에 접하도록 다시 맞추기(re-justify) 위해 Y 방향으로 이동될 수 있다(도 12, 블록 1150E). 구현될 수 있는 것으로서, (예컨대, 픽 헤드(270)의) 가지들(273A-273E)의 맞춤 표면(273JS)에 실질적으로 접하여 배치될 케이스 유닛(들)(CUA)과 함께, 케이스 유닛(들)(CUB)은 실질적으로 케이스 유닛(들)(CUA)로부터 간섭 없이 케이스 유닛 홀딩 장소에 배치될 수 있으며(도 12, 블록 1150F), 예컨대, 케이스 유닛(CUA)은 케이스 유닛 홀딩 장소에 배치된 케이스 유닛들과 접촉하지 않는다. (예컨대, 전달 아암(110PA)을 후퇴시키고 하강시킴으로써) 케이스 유닛(들)(CUA)은 페이로드 섹션(110PL) 내부로 후진하여 하강되고/전달된다(도 12, 블록 1150G). 맞춤 표면(273JS)과 케이스 유닛(들)(CUA) 사이에 미리 배치된 푸셔 바(110PR)는, 롤러들(110RL) 상에 배치된 케이스 유닛(들)(CUA)을 (예컨대, 케이스 유닛(들)(CUB)이 배치된 홀딩 장소와 상이한) 또 다른 케이스 유닛 홀딩 장소에 배치하기 위해, 케이스 유닛(들)(CUA)을 펜스(110PF)에 접하도록 밀어서 케이스 유닛(들)(CUA)을 앞쪽으로 맞춘다(도 12, 블록 1150H). 상기 푸셔 바(110PR)는, 다른 케이스 유닛 홀딩 장소로 운반하는 중에 케이스 유닛(들)을 (예컨대, 펜스와 함께) 잡기 위해, 케이스 유닛(들)(CUA)에 접한 상태로 남아 있다. 상기 푸셔 바(110PR)는 케이스 유닛(들(CUA)로부터 떠나고, 전달 아암은 케이스 유닛(들)(CUA)을 다른 케이스 유닛 홀딩 장소에 배치하기 위해 픽 헤드(270)를 상승시키고 연장시키도록 작동된다(도 12, 블록 1150J).

미리 결정된 주문 출력 순서에 따라 및/또는 예를 들어, 하나 이상의 고객 주문들을 이행하는 순서에 따라 픽킹된 물품들의 미리 결정된 주문 순서(예컨대, 주문 출력 순서)로 혼합된 팔레트 적재물을 생성하기 위해, 케이스 유닛들의 즉석에서의 분류를 이용한 케이스 유닛(들)의 픽킹 및 배치 작업의 일 예는 도 13과 관련하여 설명될 것이며, (도 15에 도시된 바와 같이) 조작자 스테이션(160EP)에서 케이스 유닛들(CU)은 고객 주문들의 이행 순서로 순서 배열되어 하나 이상의 가방(들), 토트(들) 또는 다른 용기(들)(TOT) 내에 배치된다. 상기 보트(110)는 하나 이상의 케이스 유닛 홀딩 장소(들)로부터 하나 이상의 케이스 유닛(들)(CUA, CUB)을 픽킹한다(도 7 참조). 위에서 언급한 바와 같이, 케이스 유닛 홀딩 장소(들)은 입력 승강기 모듈들(150A1, 150A2), 아웃바운드 승강기 모듈들(150B1, 150B2), 상기 승강기 모듈들(150A1, 150A2, 150B1, 150B2)과 접속하는 전달 또는 버퍼 스테이션들(LTS) 및 저장 공간들(130S1-130S4)을 포함한다. 하나의 형태에 있어서, 케이스 유닛들(CUA, CUB)은 동일한 장소(예컨대, 승강기 모듈(150A1 또는 150A2))로부터 픽킹된다. 다른 형태에 있어서, 케이스 유닛들(CUA, CUB)은 두 개의 상이한 (예컨대, 제1 및 제2의) 장소들(예컨대, 승강기 모듈들(150A1 및 150A2))로부터 픽킹되며, 여기서 푸셔 부재(110PR)는, 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로, 제1 장소로부터 픽킹된 케이스 유닛들(CUA, CUB) 중 하나 이상을 맞춤으로써, 케이스 유닛들(CUA, CUB) 중 다른 것(들)이 제2 장소로부터 픽킹될 수 있도록 한다.

하나의 형태에 있어서, 입력 승강기 모듈들(150A1, 150A2)은 다른 유형의 (또는 동일한 유형의 다른 형태들로) 케이스 유닛들을 그들 각자의 팔레트들로부터 받아들이며, 여기서 케이스 유닛들은 동일한 (또는 다른) 픽킹 통로들 내에 저장된다. 두 개의 별도의 보트들(110)이 각각의 입력 승강기 모듈들(150A1, 150A2)로부터 케이스 유닛들을 픽킹하는 것 대신에, 하나의 보트(110)가 공통 전달 아암(110PA)으로 입력 승강기 모듈들(150A1, 150A2)로부터 케이스 유닛들(CUA, CUB) 둘 다를 픽킹하고 케이스 유닛들(CUA, CUB)을 그들 각자의 미리 결정된 저장 공간들(130S1-130S4)로 전달한다. 보트(110)는 전달 데크(130B)를 횡단하여 하나 이상의 케이스 유닛들이 배치될 미리 결정된 픽킹 통로(130A1, 130A2)로 들어간다. 예로서, 보트(110)는 픽킹 통로(130A1)로 들어가서 케이스 유닛(들)(CUB)을 저장 공간(130S3)에 배치하며, 이때, 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로, 케이스 유닛들(CUA, CUB)은 픽 헤드(270) 상에서 푸셔 바(110PR)에 의해 서로 분리됨으로써, 케이스 유닛(들)(CUB)은 케이스 유닛(들)(CUA)과 간섭 없이 저장 공간(130S3)으로 전달된다. 하나의 형태에 있어서, 보트(110)는 저장 공간(130S4)까지 픽킹 통로(130A1)를 계속 횡단하며, 보트(110)에 의해 저장 공간(130S4)에 케이스 유닛(들)이 배치된다. 다른 형태에 있어서, 케이스 유닛(들)(CUA, CUB)은 임의의 적합한 픽킹 통로와 케이스 유닛 홀딩 장소 내에, 예컨대 각각 다른 픽킹 통로들 내에, 각각 다른 저장 공간들 내에, 동일한 픽킹 통로 내에 및/또는 동일한 저장 공간 내에 배치될 수 있다.

구현될 수 있는 것으로서, 위에서 언급한 바와 같이, 고객 주문을 이행하며 혼합된 배송 팔레트들을 구축하기 위해, 케이스 유닛들은 저장 및 인출 시스템으로부터 미리 결정된 순서로 출력된다. 여기서, 케이스 유닛들이 저장 및 인출 시스템으로부터 출력될 때, 케이스 유닛들(CUA, CUB)은 보트에 의해 미리 결정된 케이스 유닛 출력 순서에 따라 하나 이상의 미리 결정된 케이스 유닛 홀딩 장소들 내부로 분류된다. 예를 들어, 케이스 유닛(들)(CUC)은 출력 승강기(150B1)로 배달되고 케이스 유닛(들)(CUD)은 출력 승강기(150B2)로 배달될 것을 요구하는 고객 주문들을 가정하면, 보트(110)는 픽킹 통로(130A1)로 들어가서 저장 공간(130S1)으로부터 케이스 유닛(CUC)을 픽킹한다(도 14, 블록 1400). 위에서 설명한 바와 같이, 케이스 유닛(들)(CUC)은 보트(110) 상에서 페이로드 섹션(110PL)의 뒤쪽을 향해 맞춰질 수 있다(도 14, 블록 1405). 보트는 픽킹 통로(130A2)를 통해 이동하면서 공통 전달 아암(110PA)을 사용하여 다른 저장 공간(130S2)으로부터 케이스 유닛(CUD)을 픽킹하며, 케이스 유닛(들)(CUC, CUD)은 둘 다 공통 전달 아암(110PA) 상에 서로 인접하게 배치된다(도 14, 블록 1410). 다른 형태에 있어서, 케이스 유닛들(CUC, CUD)은 둘 다 공통 전달 아암(110PA)에 의해 공통 저장 공간(130S)로부터 픽킹된다(도 14, 블록 1415). 구현될 수 있는 것으로서, 하나의 형태에 있어서, 제어기(110C)는 케이스 유닛(들)이 배치된 순서와 반대의 순서로 케이스 유닛(들)의 픽킹을 실행하도록 구성된다. 보트(110)는 페이로드 섹션(110PL) 내부의 케이스 유닛들(CUC, CUD) 둘 다를 잡고 픽킹 콩로(130A2)를 빠져 나간다(도 14, 블록 1420). 보트는 전달 데크를 따라서 이동하여 출력 승강기(150B2)와 접속한다(도 14, 블록 1421). 보트는 페이로드 섹션(110PL) 내부의 케이스 유닛들(CUC, CUD)을 위에서 설명한 바와 같이 분리하며, 케이스 유닛(들)(CUD)은 페이로드 섹션(110PL)의 앞쪽으로 맞춰지고, 케이스 유닛(들)(CUC)은 페이로드 섹션(110PL)의 뒤쪽으로 맞춰진다(도 14, 블록 1425). 케이스 유닛(CUD)은 보트(110)에 의해 직접 출력 승강기(150B2)로 전달되거나(예컨대, 보트의 픽 헤드(270)가 승강기의 선반과 직접적으로 접속한다), 또는 예컨대, 전달/버퍼 스테이션(LTS)을 통해 간접적으로 전달된다(케이스 유닛은 스테이션(LTS)으로 전달되고 스테이션이 승강기의 선반과 접속한다)(도 14, 블록 1430). 보트는 케이스 유닛(들)(CUC)을 페이로드 섹션(110PL)으로 되돌리기 위해 전달 아암(110PA)을 복귀시키며(도 14, 블록 1435), 케이스 유닛(CUC)을 잡는다(도 14, 블록 1420). 케이스 유닛(들)(CUC)은 출력 승강기(150B1)로 운반되며(도 14, 블록 1421), 위에서 설명한 바와 같이, 페이로드 섹션(110PL)의 앞쪽으로 맞춰지고(도 14, 블록 1425), 위에서 설명한 바와 같이, 직접적으로 또는 간접적으로 출력 승강기(150B1)로 전달된다(도 14, 블록 1430). 다른 형태에 있어서, 미리 결정된 케이스 유닛 출력 순서에 따라, 보트(110)는 케이스 유닛(들)(CUC, CUD) 둘 다를 예컨대, 출력 승강기들(150B1, 150B2) 중 하나에서 공통 장소에 배치한다.

도 16을 참조하면, 개시된 실시예의 형태들에 따르면, 픽킹 통로들을 따라서 랙들 상에 배열된 저장 공간들이 제공된다(도 16, 블록 1600). 다층 데크들도 제공되며(도 16, 블록 1610), 여기서 다층 데크들의 적어도 하나의 데크 층은 각각의 통로와 연통되고, 다층 데크들과 통로들은 다층 데크들의 각 층에서 자율 운반 차량을 위한 롤링 표면(rolling surface)을 형성한다. 다수의 랙 층들에서 랙들은 다수의 랙 층들에 공통인 각개의 롤링 표면으로부터 접근되며(도 16, 블록 1620), 여기서 랙들은 다층 데크들의 각 층에서 적어도 하나의 통로를 따라서 배치된다. 하나의 형태에 있어서, 각개의 통로의 다른 통로 부분의 적어도 두 개의 랙 층들 사이의 수직 피치는 각개의 통로의 다른 부분의 적어도 두 개의 다른 랙 층들 사이의 다른 수직 피치와 관련됨으로써, 자율 운반 차량은 공통 통로 패스에서 주문된 순서로 다수의 픽킹을 실행한다. 하나의 형태에 있어서, 각개의 통로의 부분의 적어도 두 개의 랙 층들 사이의 수직 피치는 각개의 통로의 또 다른 통로 부분의 적어도 두 개의 다른 랙 층들 사이의 다른 수직 피치와 관련됨으로써, 수직 피치와 다른 수직 피치에 의해 다층 데크들 사이의 수직 공간은 저장된 물품들로 실질적으로 채워지게 된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 자율 운반 차량은, 하나 이상의 픽페이스들(pickfaces)을 홀딩하도록 구성된 페이로드 섹션(payload section)을 형성하는 프레임; 상기 프레임에 이동 가능하게 장착되는 전달 아암(transfer arm); 상기 프레임에 연결되는 구동 섹션(drive section); 및 상기 구동 섹션에 연결되는 제어기;를 포함하며, 상기 제어기는 미리 결정된 케이스 출력 주문 순서에 따라 상기 자율 운반 차량에 의해 운반되는 픽페이스들의 즉석 분류(on-the-fly sortation)를 실행하도록 구성되며, 상기 제어기는 상기 구동 섹션에 명령하여 미리 결정된 케이스 출력 주문 순서에 따라 두 개 이상의 픽페이스들이 하나 이상의 제1 케이스 유닛 홀딩 장소들로부터 픽킹되어(picked) 하나 이상의 상이한 제2 케이스 유닛 홀딩 장소들에 배치되도록 한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 제어기는 두 개 이상의 픽페이스들이 배치된 순서와 반대되는 순서로 두 개 이상의 픽페이스들의 픽킹(picking)을 실행하도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 전달 아암은 두 개 이상의 픽페이스들에 공통이어서, 상기 전달 아암은 두 개 이상의 픽페이스들을 서로 인접하게 홀딩하도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 자율 운반 차량은 상기 프레임의 길이방향 축에 대해 횡단 이동하도록 상기 페이로드 섹션 내부에 배치된 맞춤 부재(justification member)를 더 포함하며, 상기 제어기는 상기 페이로드 섹션 내에서 운반되는 두 개 이상의 픽페이스들의 분류를 실행하기 위해 상기 맞춤 부재와 전달 아암의 조합된 이동을 제어하도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 자율 운반 차량은 상기 구동 섹션과 제어기에 연결되는 맞춤 부재를 더 포함하며, 상기 맞춤 부재는 상기 프레임에 이동 가능하게 장착되고, 상기 전달 아암과 맞춤 부재는 서로에 대해 각각 독립적으로 이동 가능하다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 제어기는, 두 개 이상의 픽페이스들 중 적어도 다른 하나가 상기 페이로드 섹션으로 또는 이로부터 전달되는 동안 두 개 이상의 픽페이스들 중 적어도 하나는 상기 페이로드 섹션 내부에 잔류함으로써 상기 즉석 분류가 실행되도록, 상기 구동 섹션을 제어하며 상기 맞춤 부재와 전달 아암의 이동을 실행하도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 전달 아암은 다수의 페이로드 지지 가지들(payload support tines)을 포함하며 상승된 위치와 하강된 위치 사이에서 이동 가능하고, 상기 맞춤 부재는, 상기 전달 아암이 하강된 위치에 있을 때, 상기 가지들 사이에서 연장되도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 자율 운반 차량은 상기 페이로드 섹션 내부에 페이로드 베드(payload bed)와 맞춤 부재를 더 포함하며, 상기 페이로드 베드는 상기 맞춤 부재 내의 구멍들(apertures)을 통해 연장되는 측방향으로 배열된 페이로드 지지체들(payload supports)을 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 전달 아암은 상기 측방향으로 배열된 페이로드 지지체들과 서로 맞물리도록 이격된 페이로드 지지 가지들을 포함하여, 상기 페이로드 지지 가지들이 하강하면 하나 이상의 페이로드 물품들(payload items)이 상기 측방향으로 배열된 페이로드 지지체들로 전달된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량은, 길이방향 축을 가지며, 하나 이상의 페이로드 물품들(payload items)을 홀딩하도록 구성된 페이로드 섹션(payload section)을 형성하는 프레임; 상기 길이방향 축에 대해 횡단 이동하도록 상기 페이로드 섹션 내부에 배치되는 맞춤 부재(justification member); 상기 페이로드 섹션 내부에 적어도 부분적으로 배치되는 전달 아암(transfer arm); 및 상기 맞춤 부재와 전달 아암에 연결되는 제어기;를 포함하며, 상기 제어기는 상기 페이로드 섹션 내에서 운반되는 하나 이상의 페이로드 물품들의 즉석 분류(on-the-fly sorting)를 실행하기 위해 상기 맞춤 부재와 전달 아암의 조합된 이동을 제어하도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 맞춤 부재와 전달 아암은 서로에 대해 각각 독립적으로 이동 가능하다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 제어기는, 하나 이상의 페이로드 물품들 중 두 개의 물리적 분리를 초래하기 위해 상기 맞춤 부재가 하나 이상의 페이로드 물품들 중 두 개의 사이에 삽입되도록, 상기 맞춤 부재와 전달 아암의 이동을 실행하도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 맞춤 부재는 상기 페이로드 섹션 내부에서 하나 이상의 페이로드 물품들을 양방향으로 횡단 이동시키도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 제어기는, 하나 이상의 페이로드 물품들 중 적어도 다른 하나가 상기 페이로드 섹션으로 또는 이로부터 전달되는 동안 하나 이상의 페이로드 물품들 중 적어도 하나는 상기 페이로드 섹션 내부에 잔류함으로써 분류가 실행되도록, 상기 맞춤 부재와 전달 아암의 이동을 제어하도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 자율 운반 차량은 상기 페이로드 섹션 내부에 페이로드 베드(payload bed)를 더 포함하여, 상기 페이로드 베드는 맞춤 부재 내의 구멍들을 통해 연장되는 측방향으로 배열된 페이로드 지지체들(payload supports)을 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 전달 아암은 상기 측방향으로 배열된 페이로드 지지체들과 서로 맞물리도록 이격된 페이로드 지지 가지들을 포함하며, 상기 페이로드 지지 가지들이 하강하면 하나 이상의 페이로드 물품들이 상기 측방향으로 배열된 페이로드 지지체들로 전달된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 공통 전달 아암(common transfer arm)을 가진 자율 운반 차량의 페이로드 섹션 내에 운반된 페이로드 물품들을 운반하는 방법이 제공된다. 상기 방법은, 상기 페이로드 섹션 내부의 페이로드 물품들을 지지하는 단계; 및 미리 결정된 케이스 주문 출력 순서에 따라 저장 및 인출 시스템 내에 정렬된 배치를 위해 상기 페이로드 섹션 내부의 페이로드 물품들을 분류(sorting)하는 단계;를 포함하며, 상기 페이로드 물품들을 분류하는 단계는, 상기 공통 전달 아암 상에 배치된 페이로드 물품들 중 적어도 하나를 페이로드 물품들 중 다른 하나로부터 공간적으로 분리하는 단계를 포함하고, 페이로드 물품들 중 다른 하나가 상기 공통 전달 아암에 의해 상기 페이로드 섹션으로부터 전달되는 동안 페이로드 물품들 중 적어도 하나는 상기 공통 전달 아암 상에 잔류한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 페이로드 물품들을 분류하는 단계는, 페이로드 물품들 중 적어도 하나의 재배치(repositioning)를 실행하기 위해 상기 자율 운반 차량의 페이로드 베드와 상기 공통 전달 아암 사이에서 페이로드 물품들을 전달하는 단계를 더 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 페이로드 물품들을 분류하는 단계는, 페이로드 물품들 중 적어도 하나의 재배치를 실행하기 위해 페이로드 물품들 사이에 맞춤 부재를 삽입하는 단계를 더 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 방법은 상기 공통 전달 아암 상에 배치된 페이로드 물품들 중 적어도 하나를 재배치하는 단계를 더 포함한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량은, 길이방향 축을 가지며, 하나 이상의 페이로드 물품들(payload items)을 홀딩하도록 구성된 페이로드 섹션(payload section)을 형성하는 프레임; 하나 이상의 페이로드 물품들에 공통이며, 상기 페이로드 섹션 내부에 적어도 부분적으로 배치되고, 하나 이상의 페이로드 물품들을 홀딩하도록 구성되는 전달 아암(transfer arm); 및 상기 전달 아암과는 독립적으로 상기 페이로드 섹션 내부에 배치되고, 하나 이상의 페이로드 물품들 중 적어도 하나에 관여하며 상기 길이방향 축에 대해 횡단 이동하도록 구성되는 페이로드 물품 맞춤 부재(justification member);를 포함하며, 상기 페이로드 물품 맞춤 부재의 이동은 상기 전달 아암의 이동과는 독립적이다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 맞춤 부재의 독립적인 이동은, 상기 페이로드 섹션 내에서 운반되는 적어도 하나의 페이로드 물품들 중 다른 하나로부터 하나 이상의 페이로드 물품들 중 적어도 하나의 분리를 실행한다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 페이로드 물품 맞춤 부재는 페이로드 물품 맞춤 부재 구동장치를 가지고, 상기 전달 아암은 상기 페이로드 물품 맞춤 부재 구동장치와 상이한 전달 아암 구동장치를 가지며, 상기 페이로드 물품 맞춤 부재 구동장치와 상기 전달 아암 구동 장치 각각은 독립적인 구동축(drive axis)을 가진다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 자율 운반 차량은 상기 맞춤 부재와 전달 아암에 연결되는 제어기를 더 포함하며, 상기 제어기는, 하나 이상의 페이로드 물품들 중 적어도 하나를 포함하는 픽페이스를 구성하기 위해, 상이한 개별의 구동장치들로 상기 맞춤 부재와 전달 아암의 실질적인 동시 이동을 제어하도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 제어기는 상기 페이로드 섹션 내에서 운반되는 하나 이상의 페이로드 물품들의 분리를 실행하기 위해 상기 맞춤 부재와 전달 아암을 제어하도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 제어기는, 하나 이상의 페이로드 물품들 중 적어도 다른 하나가 상기 페이로드 섹션으로 또는 이로부터 전달되는 동안 하나 이상의 페이로드 물품들 중 적어도 하나는 상기 페이로드 섹션 내부에 잔류함으로써 하나 이상의 페이로드 물품들의 분류가 실행되도록 하기 위해, 상기 맞춤 부재와 전달 아암의 이동을 제어하도록 구성된다.

개시된 실시예의 하나 이상의 형태들에 따르면, 상기 자율 운반 차량은 상기 페이로드 섹션 내부에 페이로드 베드(payload bed)를 더 포함하며, 상기 페이로드 베드는 맞춤 부재 내의 구멍들을 통해 연장되는 측방향으로 배열된 페이로드 지지체들(payload supports)을 포함한다.

전술한 설명들은 개시된 실시예의 형태들을 단지 보여주기 위한 것으로 이해되어야 한다. 다양한 대안들과 변형들이 개시된 실시예의 형태들로부터 벗어나지 않고서 본 기술 분야의 기술자들에 의해 고안될 수 있다. 따라서, 개시된 실시예의 형태들은 첨부된 청구항의 범위 내에 들어가는 모든 대안들, 변형들 및 수정들을 포괄하도록 의도되었다. 또한, 상이한 특징들이 서로 상이한 종속항 또는 독립항에 기재되었다는 단순한 사실은, 이러한 특징들의 조합이 본 발명의 형태들의 범위 내에 속하는 한, 그 특징들의 조합이 유리하게 사용될 수 없다는 것을 나타내지 않는다.

Claims

자율 운반 차량으로서:
하나 이상의 픽페이스들(pickfaces)을 홀딩하도록 구성된 페이로드 섹션(payload section)을 형성하는 프레임;
상기 프레임에 이동 가능하게 장착되는 전달 아암(transfer arm);
상기 프레임에 연결되는 구동 섹션(drive section); 및
상기 구동 섹션에 연결되는 제어기;를 포함하며,
상기 제어기는 미리 결정된 케이스 출력 주문 순서에 따라 상기 자율 운반 차량에 의해 운반되는 픽페이스들의 즉석 분류(on-the-fly sortation)를 실행하도록 구성되며, 상기 제어기는 상기 구동 섹션에 명령하여 미리 결정된 케이스 출력 주문 순서에 따라 두 개 이상의 픽페이스들이 하나 이상의 제1 케이스 유닛 홀딩 장소들로부터 픽킹되어(picked) 하나 이상의 상이한 제2 케이스 유닛 홀딩 장소들에 배치되도록 하는, 자율 운반 차량.
제 1항에 있어서,
상기 제어기는 두 개 이상의 픽페이스들이 배치된 순서와 반대되는 순서로 두 개 이상의 픽페이스들의 픽킹(picking)을 실행하도록 구성되는, 자율 운반 차량.
제 1항에 있어서,
상기 전달 아암은 두 개 이상의 픽페이스들에 공통이어서, 상기 전달 아암은 두 개 이상의 픽페이스들을 서로 인접하게 홀딩하도록 구성되는, 자율 운반 차량.
제 1항에 있어서,
상기 프레임의 길이방향 축에 대해 횡단 이동하도록 상기 페이로드 섹션 내부에 배치된 맞춤 부재(justification member)를 더 포함하며, 상기 제어기는 상기 페이로드 섹션 내에서 운반되는 두 개 이상의 픽페이스들의 분류를 실행하기 위해 상기 맞춤 부재와 전달 아암의 조합된 이동을 제어하도록 구성되는, 자율 운반 차량.
제 1항에 있어서,
상기 구동 섹션과 제어기에 연결되는 맞춤 부재를 더 포함하며, 상기 맞춤 부재는 상기 프레임에 이동 가능하게 장착되고, 상기 전달 아암과 맞춤 부재는 서로에 대해 각각 독립적으로 이동 가능한, 자율 운반 차량.
제 5항에 있어서,
상기 제어기는, 두 개 이상의 픽페이스들 중 적어도 다른 하나가 상기 페이로드 섹션으로 또는 이로부터 전달되는 동안 두 개 이상의 픽페이스들 중 적어도 하나는 상기 페이로드 섹션 내부에 잔류함으로써 상기 즉석 분류가 실행되도록, 상기 구동 섹션을 제어하며 상기 맞춤 부재와 전달 아암의 이동을 실행하도록 구성되는, 자율 운반 차량.
제 5항에 있어서,
상기 전달 아암은 다수의 페이로드 지지 가지들(payload support tines)을 포함하며 상승된 위치와 하강된 위치 사이에서 이동 가능하고,
상기 맞춤 부재는, 상기 전달 아암이 하강된 위치에 있을 때, 상기 가지들 사이에서 연장되도록 구성되는, 자율 운반 차량.
제 1항에 있어서,
상기 페이로드 섹션 내부에 페이로드 베드(payload bed)와 맞춤 부재를 더 포함하며, 상기 페이로드 베드는 상기 맞춤 부재 내의 구멍들(apertures)을 통해 연장되는 측방향으로 배열된 페이로드 지지체들(payload supports)을 포함하는, 자율 운반 차량.
제 8항에 있어서,
상기 전달 아암은 상기 측방향으로 배열된 페이로드 지지체들과 서로 맞물리도록 이격된 페이로드 지지 가지들을 포함하여, 상기 페이로드 지지 가지들이 하강하면 하나 이상의 페이로드 물품들(payload items)이 상기 측방향으로 배열된 페이로드 지지체들로 전달되는, 자율 운반 차량.
자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량으로서:
길이방향 축을 가지며, 하나 이상의 페이로드 물품들(payload items)을 홀딩하도록 구성된 페이로드 섹션(payload section)을 형성하는 프레임;
상기 길이방향 축에 대해 횡단 이동하도록 상기 페이로드 섹션 내부에 배치되는 맞춤 부재(justification member);
상기 페이로드 섹션 내부에 적어도 부분적으로 배치되는 전달 아암(transfer arm); 및
상기 맞춤 부재와 전달 아암에 연결되는 제어기;를 포함하며,
상기 제어기는 상기 페이로드 섹션 내에서 운반되는 하나 이상의 페이로드 물품들의 즉석 분류(on-the-fly sorting)를 실행하기 위해 상기 맞춤 부재와 전달 아암의 조합된 이동을 제어하도록 구성되는, 자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량.
제 10항에 있어서,
상기 맞춤 부재와 전달 아암은 서로에 대해 각각 독립적으로 이동 가능한, 자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량.
제 10항에 있어서,
상기 제어기는, 하나 이상의 페이로드 물품들 중 두 개의 물리적 분리를 초래하기 위해 상기 맞춤 부재가 하나 이상의 페이로드 물품들 중 두 개의 사이에 삽입되도록, 상기 맞춤 부재와 전달 아암의 이동을 실행하도록 구성되는, 자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량.
제 10항에 있어서,
상기 맞춤 부재는 상기 페이로드 섹션 내부에서 하나 이상의 페이로드 물품들을 양방향으로 횡단 이동시키도록 구성되는, 자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량.
제 10항에 있어서,
상기 제어기는, 하나 이상의 페이로드 물품들 중 적어도 다른 하나가 상기 페이로드 섹션으로 또는 이로부터 전달되는 동안 하나 이상의 페이로드 물품들 중 적어도 하나는 상기 페이로드 섹션 내부에 잔류함으로써 분류가 실행되도록, 상기 맞춤 부재와 전달 아암의 이동을 제어하도록 구성되는, 자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량.
제 10항에 있어서,
상기 전달 아암은 다수의 페이로드 지지 가지들(payload support tines)을 포함하며 상승된 위치와 하강된 위치 사이에서 이동 가능하고,
상기 맞춤 부재는, 상기 전달 아암이 하강된 위치에 있을 때, 상기 가지들 사이에서 연장되도록 구성되는, 자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량.
제 10항에 있어서,
상기 페이로드 섹션 내부에 페이로드 베드(payload bed)를 더 포함하며, 상기 페이로드 베드는 맞춤 부재 내의 구멍들을 통해 연장되는 측방향으로 배열된 페이로드 지지체들(payload supports)을 포함하는, 자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량.
제 16항에 있어서,
상기 전달 아암은 상기 측방향으로 배열된 페이로드 지지체들과 서로 맞물리도록 이격된 페이로드 지지 가지들을 포함하여, 상기 페이로드 지지 가지들이 하강하면 하나 이상의 페이로드 물품들이 상기 측방향으로 배열된 페이로드 지지체들로 전달되는, 자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량.
공통 전달 아암(common transfer arm)을 가진 자율 운반 차량의 페이로드 섹션 내에 운반된 페이로드 물품들을 운반하는 방법으로서:
상기 페이로드 섹션 내부의 페이로드 물품들을 지지하는 단계; 및
미리 결정된 케이스 주문 출력 순서에 따라 저장 및 인출 시스템 내에 정렬된 배치를 위해 상기 페이로드 섹션 내부의 페이로드 물품들을 분류(sorting)하는 단계;를 포함하며,
상기 페이로드 물품들을 분류하는 단계는, 상기 공통 전달 아암 상에 배치된 페이로드 물품들 중 적어도 하나를 페이로드 물품들 중 다른 하나로부터 공간적으로 분리하는 단계를 포함하고, 페이로드 물품들 중 다른 하나가 상기 공통 전달 아암에 의해 상기 페이로드 섹션으로부터 전달되는 동안 페이로드 물품들 중 적어도 하나는 상기 공통 전달 아암 상에 잔류하는, 페이로드 물품들을 운반하는 방법.
제 18항에 있어서,
상기 페이로드 물품들을 분류하는 단계는, 페이로드 물품들 중 적어도 하나의 재배치(repositioning)를 실행하기 위해 상기 자율 운반 차량의 페이로드 베드와 상기 공통 전달 아암 사이에서 페이로드 물품들을 전달하는 단계를 더 포함하는, 페이로드 물품들을 운반하는 방법.
제 18항에 있어서,
상기 페이로드 물품들을 분류하는 단계는, 페이로드 물품들 중 적어도 하나의 재배치를 실행하기 위해 페이로드 물품들 사이에 맞춤 부재를 삽입하는 단계를 더 포함하는, 페이로드 물품들을 운반하는 방법.
제 18항에 있어서,
상기 공통 전달 아암 상에 배치된 페이로드 물품들 중 적어도 하나를 재배치하는 단계를 더 포함하는, 페이로드 물품들을 운반하는 방법.
자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량에 있어서:
길이방향 축을 가지며, 하나 이상의 페이로드 물품들(payload items)을 홀딩하도록 구성된 페이로드 섹션(payload section)을 형성하는 프레임;
하나 이상의 페이로드 물품들에 공통이며, 상기 페이로드 섹션 내부에 적어도 부분적으로 배치되고, 하나 이상의 페이로드 물품들을 홀딩하도록 구성되는 전달 아암(transfer arm); 및
상기 전달 아암과는 독립적으로 상기 페이로드 섹션 내부에 배치되고, 하나 이상의 페이로드 물품들 중 적어도 하나에 관여하며 상기 길이방향 축에 대해 횡단 이동하도록 구성되는 페이로드 물품 맞춤 부재(justification member);를 포함하며,
상기 페이로드 물품 맞춤 부재의 이동은 상기 전달 아암의 이동과는 독립적인, 자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량.
제 22항에 있어서,
상기 맞춤 부재의 독립적인 이동은, 상기 페이로드 섹션 내에서 운반되는 적어도 하나의 페이로드 물품들 중 다른 하나로부터 하나 이상의 페이로드 물품들 중 적어도 하나의 분리를 실행하는, 자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량.
제 22항에 있어서,
상기 페이로드 물품 맞춤 부재는 페이로드 물품 맞춤 부재 구동장치를 가지고, 상기 전달 아암은 상기 페이로드 물품 맞춤 부재 구동장치와 상이한 전달 아암 구동장치를 가지며, 상기 페이로드 물품 맞춤 부재 구동장치와 상기 전달 아암 구동 장치 각각은 독립적인 구동축(drive axis)을 가지는, 자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량.
제 22항에 있어서,
상기 맞춤 부재와 전달 아암에 연결되는 제어기를 더 포함하며, 상기 제어기는, 하나 이상의 페이로드 물품들 중 적어도 하나를 포함하는 픽페이스를 구성하기 위해, 상이한 개별의 구동장치들로 상기 맞춤 부재와 전달 아암의 실질적인 동시 이동을 제어하도록 구성되는, 자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량.
제 25항에 있어서,
상기 제어기는 상기 페이로드 섹션 내에서 운반되는 하나 이상의 페이로드 물품들의 분리를 실행하기 위해 상기 맞춤 부재와 전달 아암을 제어하도록 구성되는, 자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량.
제 25항에 있어서,
상기 제어기는, 하나 이상의 페이로드 물품들 중 두 개의 물리적 분리를 초래하기 위해 상기 맞춤 부재가 하나 이상의 페이로드 물품들 중 두 개의 사이에 삽입되도록, 상기 맞춤 부재와 전달 아암의 이동을 실행하도록 구성되는, 자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량.
제 25항에 있어서,
상기 제어기는, 하나 이상의 페이로드 물품들 중 적어도 다른 하나가 상기 페이로드 섹션으로 또는 이로부터 전달되는 동안 하나 이상의 페이로드 물품들 중 적어도 하나는 상기 페이로드 섹션 내부에 잔류함으로써 하나 이상의 페이로드 물품들의 분류가 실행되도록 하기 위해, 상기 맞춤 부재와 전달 아암의 이동을 제어하도록 구성되는, 자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량.
제 22항에 있어서,
상기 맞춤 부재는 상기 페이로드 섹션 내부에서 하나 이상의 페이로드 물품들을 양방향으로 횡단 이동시키도록 구성되는, 자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량.
제 22항에 있어서,
상기 전달 아암은 다수의 페이로드 지지 가지들(payload support tines)을 포함하며 상승된 위치와 하강된 위치 사이에서 이동 가능하고,
상기 맞춤 부재는, 상기 전달 아암이 하강된 위치에 있을 때, 상기 가지들 사이에서 연장되도록 구성되는, 자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량.
제 22항에 있어서,
상기 페이로드 섹션 내부에 페이로드 베드(payload bed)를 더 포함하며, 상기 페이로드 베드는 맞춤 부재 내의 구멍들을 통해 연장되는 측방향으로 배열된 페이로드 지지체들(payload supports)을 포함하는, 자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량.
제 28항에 있어서,
상기 전달 아암은 상기 측방향으로 배열된 페이로드 지지체들과 서로 맞물리도록 이격된 페이로드 지지 가지들을 포함하며, 상기 페이로드 지지 가지들이 하강하면 하나 이상의 페이로드 물품들이 상기 측방향으로 배열된 페이로드 지지체들로 전달되는, 자동화 저장 및 인출 시스템의 자율 운반 차량.