CN113291684A - 物品转运装置和仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种物品转运装置和仓储系统，属于物流运输领域。本申请实施例提供了一种物品转运装置，由于该装置的每个载物板设有第一梳齿结构，输送平台设有与第一梳齿结构匹配的第二梳齿结构，升降组件可以带动多个载物板沿垂直于输送平台的方向运动，在运动过程中，载物板的第一梳齿结构穿过输送平台的第二梳齿结构所在平面，通过这种方式载物板向输送平台转运物品或者接收输送平台转运的物品，实现与输送平台之间的物品交换。由此可见，该装置中多个载物板均沿垂直于输送平台的方向上下运动，不会占用水平方向上的空间，因此占用空间较小，节约了空间，从而提高了空间利用率。

Description

物品转运装置和仓储系统

技术领域

本申请涉及物流运输技术领域，特别涉及一种物品转运装置和仓储系统。

背景技术

目前，人们越来越偏向于网上购物，用户下单后，物品通过物流运输的方式送到用户手中。物品在物流运输过程中一般会经过多个地方转运，物品每运输到一个转运地，一般先存储到货柜上，然后料箱机器人从货柜上取货，将取下的物品放到物品转运装置上，物品转运装置将物品传送给传送带，在传送带传送过程中将不同目的地的物品分拣出来，然后运输到目的地或者下一个转运地。

相关技术中的物品转运装置包括卸料机、升降机和输送机，卸料机包括多层储货层，但该多层储货层的位置固定，无法直接与传送带对接，因此，通过输送机与传送带对接。但卸料机与输送机的位置固定，无法移动，因此，通过可自由移动的升降机在卸料机与输送机之间转运物品，从而实现在料箱机器人与传送带之间进行物品转运。

但上述设备如输送机、升降机和卸料机，每个设备都会占用一定的空间，物品转运装置占用空间较大，导致空间利用率较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种物品转运装置和仓储系统,可以提高空间利用率。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种物品转运装置，所述装置包括：机架、输送平台和多个载物板；

所述多个载物板通过升降组件与所述机架连接，且所述机架与所述输送平台对接；

每个载物板设有包括多个第一载物杆的第一梳齿结构，所述输送平台设有与所述第一梳齿结构匹配的包括多个第二载物杆的第二梳齿结构；

所述升降组件用于带动所述多个载物板沿垂直于地面的方向运动，在运动过程中所述多个载物板的第一梳齿结构穿过所述输送平台的第二梳齿结构所在平面与所述输送平台进行物品交换。

在一种可能的实现方式中，所述第一载物杆为可伸缩杆。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第一控制机构；

所述第一控制机构设置于所述载物板的内部；

所述升降组件用于带动所述第一载物杆从所述输送平台的上方向下方运动，穿过所述输送平台所在平面，所述第一控制机构用于控制所述第一载物杆收缩，向所述输送平台转运物品；

所述升降组件用于带动所述第一载物杆从所述输送平台的下方向上方运动，穿过所述输送平台所在平面，所述第一控制机构用于控制所述第一载物杆伸长，接收所述输送平台转运的物品。

在另一种可能的实现方式中，所述第一控制机构包括：电机和第一滑轨；

所述第一载物杆设置于所述第一滑轨上；

所述电机用于控制所述第一滑轨带动所述第一载物杆滑动，在滑动过程中收缩或伸长。

在另一种可能的实现方式中，所述多个第一载物杆与所述多个第二载物杆错位设置。

在另一种可能的实现方式中，所述第一载物杆为不可伸缩杆；

所述升降组件用于带动所述第一载物杆从所述输送平台的上方向下方运动，在运动过程中穿过所述输送平台的相邻两个第二载物杆之间的间隙，向所述输送平台转运物品；或者，带动所述第一载物杆从所述输送平台的下方向上方运动，在运动过程中穿过所述输送平台的相邻两个第二载物杆之间的间隙，接收所述输送平台转运的物品。

在另一种可能的实现方式中，所述第二载物杆为转动杆。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第二控制机构；

所述第二控制机构设置于输送平台的内部；

所述第二控制机构用于控制所述第二载物杆由所述输送平台的一侧向所述输送平台的另一侧转动，在转动过程中向位于所述输送平台另一侧的其他装置转运物品；或者，控制所述第二载物杆由所述输送平台的另一侧向所述输送平台的一侧转动，在转动过程中接收所述其他装置转运的物品。

在另一种可能的实现方式中，所述第二载物杆为可伸缩杆。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第三控制机构；

所述第三控制机构设置于所述输送平台的内部；

所述第三控制机构用于控制所述第二载物杆伸长，伸长后的第二载物杆在所述载物板从所述输送平台的上方向下方运动，穿过所述输送平台所在平面时，接收所述载物板转运的物品；或者，所述伸长后的第二载物杆在所述载物板从所述输送平台的下方向上方运动，穿过所述输送平台所在平面时，向所述载物板转运物品。

在另一种可能的实现方式中，所述输送平台设置于所述机架的底部，且所述输送平台的下方设置收纳空间；

所述收纳空间用于收纳所述多个载物板。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第四控制机构；

所述第四控制机构设置于所述机架的内部；

所述升降组件包括多个第二滑轨，相邻两个载物板之间设置所述第二滑轨；

所述第四控制机构用于控制所述第二滑轨带动所述载物板从所述输送平台的上方向下方运动，在运动至所述载物板接触地面或其他载物板时，所述第二滑轨收缩，所述载物板与其上方的载物板之间的距离逐渐缩小，所述载物板叠放于所述收纳空间内；

所述第四控制机构还用于控制所述第二滑轨带动所述载物板从所述输送平台的下方向上方运动，在运动过程中，所述第二滑轨伸长，所述载物板与其下方的载物板之间的距离逐渐增大，直至所述相邻两个载物板之间的距离达到预设距离。

在另一种可能的实现方式中，所述机架包括：第一支撑柱和第二支撑柱；

所述多个载物板设置于所述第一支撑柱和所述第二支撑柱之间。

另一方面，提供了一种仓储系统，所述系统包括：传送装置、物品存储机构以及上述所述的物品转运装置；

所述物品转运装置与所述传送装置连接；

所述物品转运装置，用于分别与所述物品存储机构和所述传送装置进行物品交换。

在一种可能的实现方式中，所述输送平台与所述传送装置对接，所述输送平台的第一高度不低于所述传送装置的第二高度，且所述第一高度与所述第二高度之间的高度差小于预设高度差；或者，

所述传送装置包括多个第三载物杆；所述第三载物杆与所述第二载物杆平行；或者，

所述载物板从所述输送平台的上方向下方运动时，所述第二载物杆由所述输送平台的一侧向所述输送平台的另一侧转动；所述载物板从所述输送平台的下方向上方运动时，所述第二载物杆由所述输送平台的另一侧向所述输送平台的一侧转动，所述传送装置位于所述输送平台的另一侧；或者，

所述第二载物杆转动的方向与所述传送装置的传送方向相同。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本申请实施例提供了一种物品转运装置，由于该装置的每个载物板设有第一梳齿结构，输送平台设有与第一梳齿结构匹配的第二梳齿结构，升降组件可以带动多个载物板沿垂直于输送平台的方向运动，在运动过程中，载物板的第一梳齿结构穿过输送平台的第二梳齿结构所在平面，通过这种方式载物板向输送平台转运物品或者接收输送平台转运的物品，实现与输送平台之间的物品交换。由此可见，该装置中多个载物板均沿垂直于输送平台的方向上下运动，不会占用水平方向上的空间，因此占用空间较小，节约了空间，从而提高了空间利用率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种物品转运装置的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种载物板的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种输送平台的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种载物板与输送平台之间进行物品交换的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种载物板在输送平台下方的收纳空间呈叠放状态的示意图；

图6是本申请实施例提供的一种第一控制机构设置于载物板内部的示意图；

图7是本申请实施例提供的一种第二控制机构和第三控制机构设置于输送平台内部的示意图；

图8是本申请实施例提供的一种料箱机器人、物品转运装置与滚筒输送线之间进行物品交换的示意图。

附图标记分别表示：

1-物品转运装置，2-传送装置，3-物品存储机构，11-机架，12-输送平台，

13-载物板，14-升降组件，15-第一控制机构，16-第二控制机构，

17-第三控制机构，18-第四控制机构，111-第一支撑柱，112-第二支撑柱，

121-第二载物杆，131-第一载物杆。

具体实施方式

为使本申请的技术方案和优点更加清楚，下面对本申请实施方式作进一步地详细描述。

一方面，本申请实施例提供了一种物品转运装置1，参见图1，该装置包括：机架11、输送平台12和多个载物板13；

多个载物板13通过升降组件14与机架11连接，且机架与输送平台12对接；

每个载物板13设有包括多个第一载物杆131的第一梳齿结构，输送平台12设有与第一梳齿结构匹配的包括多个第二载物杆121的第二梳齿结构；

升降组件14用于带动多个载物板13沿垂直于地面的方向运动，在运动过程中多个载物板13的第一梳齿结构穿过输送平台12的第二梳齿结构所在平面与输送平台12进行物品交换。

第一梳齿结构和第二梳齿结构的介绍：每个载物板13均设有第一梳齿结构，该第一梳齿结构包括多个第一载物杆131，该多个第一载物杆131的数量可以根据需要进行设置并更改，例如，第一载物杆131的数量为5，参见图2。

第一载物杆131的长度可以根据需要进行设置并更改，例如，第一载物杆131的长度30厘米或者50厘米。第一载物杆131的直径可以根据需要进行设置并更改，例如，第一载物杆131的直径为2厘米或者5厘米。第一载物杆131的材质可以根据需要进行设置并更改，例如，第一载物杆131的材质为铸铁或合金，该合金可以为不锈钢。

输送平台12设有与第一梳齿结构匹配的第二梳齿结构，第二梳齿结构包括多个第二载物杆121，参见图3。该多个第二载物杆121的数量、长度、直径和材质均可以根据需要进行设置并更改，在本申请实施例中，对此不作具体限定。

在本申请实施例中，第一梳齿结构在穿过输送平台12的第二梳齿结构所在平面的过程中，第一梳齿结构上的物品转移至第二梳齿结构上，实现向输送平台12转运物品；或者第二梳齿结构上的物品转移至第一梳齿结构上，实现接收输送平台12转运的物品，从而载物板13与输送平台12之间进行物品交换。由此可见，通过结构简单的第一梳齿结构和第二梳齿结构就可以实现载物板13与输送平台12之间的物品交换。并且，第一梳齿结构和第二梳齿结构占用体积小，成本低。

本申请实施例提供了一种物品转运装置，由于该装置的每个载物板13设有第一梳齿结构，输送平台12设有与第一梳齿结构匹配的第二梳齿结构，升降组件14可以带动多个载物板13沿垂直于输送平台12的方向运动，在运动过程中，载物板13的第一梳齿结构穿过输送平台12的第二梳齿结构所在平面，通过这种方式载物板13向输送平台12转运物品或者接收输送平台12转运的物品，实现与输送平台12之间的物品交换。由此可见，该装置中多个载物板13均沿垂直于输送平台12的方向上下运动，不会占用水平方向上的空间，因此占用空间较小，节约了空间，从而提高了空间利用率。

需要说明的一点是，本申请实施例中的物品可以为规则物品，也可以为不规则物品，可以为服装、日用品或者其他物品，对此不作具体限定。并且，物品可以直接放置在载物板13上，也可以通过载物箱放置在载物板13上。在本申请实施例中，对此不作具体限定。

机架11的介绍：在一种可能的实现方式中，参见图4，机架11包括：第一支撑柱111和第二支撑柱112；

多个载物板13设置于第一支撑柱111和第二支撑柱112之间。

该实现方式中，多个载物板13通过升降组件设置于第一支撑柱111和第二支撑柱112之间，相邻两个载物板13之间的距离可以相同或者不同，在本申请实施例中，仅以相邻两个载物板13之间的距离相同为例进行说明。

其中，第一支撑柱111和第二支撑柱112可以相互独立，也可以通过连接柱连接。例如，第一支撑柱111和第二支撑柱112之间通过连接柱连接。

在本申请实施例中，将多个载物板13设置于第一支撑柱111和第二支撑柱112之间，这样多个载物板13可以在第一支撑柱111和第二支撑柱112之间沿垂直于地面的方向上下运动，在运动过程中与输送平台12进行物品交换，不会占用水平方向上的空间，提高了空间利用率。

在一种可能的实现方式中，第一支撑柱111的高度和第二支撑柱112的高度可以根据需要进行设置并更改，在本申请实施例中，对此不作具体限定。例如，第一支撑柱111的高度和第二支撑柱112的高度均为1.5米或者2米。

在一种可能的实现方式中，第一支撑柱111的材质和第二支撑柱112的材质可以根据需要进行设置并更改，在本申请实施例中，对此不作具体限定。例如，第一支撑柱111的材质和第二支撑柱112的材质为铸铁或者合金，该合金可以为不锈钢。

在一种可能的实现方式中，第一支撑柱111的底部和第二支撑柱112的底部还可以设置锁止万向轮，通过锁止万向轮实现自由移动，并且在到达设定位置时，可以及时停止，然后与输送平台12进行物品交换。

其中，锁止万向轮的数量可以根据需要进行设置并更改，在本申请实施例中，对此不作具体限定。例如，锁止万向轮的数量为1或者2。

载物板13的介绍：在一种可能的实现方式中，载物板13的两侧与升降组件14连接，升降组件14可以带动载物板13沿垂直于地面的方向上下运动。

该实现方式中，载物板13的两侧与升降组件14之间的连接方式可以根据需要进行设置并更改，例如，该连接方式为固定连接，固定连接方式可以为焊接。

在一种可能的实现方式中，载物板13的材质可以根据需要进行设置并更改，例如，载物板13的材质为木材、铸铁或合金。

在一种可能的实现方式中，载物板13的厚度可以根据需要进行设置并更改，在本申请实施例中，对此不作具体限定。例如，载物板13的厚度为1厘米或者2厘米。

在一种可能的实现方式中，载物板13的数量可以根据需要进行设置并更改，例如，载物板13的数量为6、7或者8。在本申请实施例中，以载物板13的数量与料箱机器人储位的数量相同为例进行说明。若料箱机器人储位的数量为6，则载物板13的数量为6，若料箱机器人储位的数量为8，则载物板13的数量为8。如此设置，可以实现料箱机器人同时将其所有储位上的物品放置到载物板13上，或者，料箱机器人同时取走所有载物板13上的物品，这样可以减少占用料箱机器人的时间，从而提高载物板13与料箱机器人之间的物品交换效率。

输送平台12的介绍：在本申请实施例中，输送平台12与机架11对接。输送平台12可以设置于机架11的底部、中部或者上部。例如，输送平台12设置于机架11的底部。

若输送平台12设置于机架11的底部，输送平台12的下方可以设置收纳空间；该收纳空间用于收纳多个载物板13。

该实现方式中，收纳空间的高度可以根据输送平台12的高度进行设置并更改。若输送平台12与传送装置2对接，且输送平台12的高度与传送装置2的高度相等，例如，输送平台12的高度为1米，则收纳空间的高度为1米。收纳空间的长度可以根据第一支撑柱111和第二支撑柱112之间的距离进行设置并更改。在本申请实施例中，对第一支撑柱111和第二支撑柱112之间的距离不作具体限定。收纳空间的宽度可以根据第二载物杆的长度进行设置并更改，在本申请实施例中，对此不作具体限定。

在本申请实施例中，通过设置收纳空间来收纳多个载物板13可以减少载物板13的空间占用尺寸，提高空间利用率。

在一种可能的实现方式中，继续参见图4，该装置还包括：第四控制机构18；

第四控制机构18设置于机架11的内部；

升降组件14包括多个第二滑轨，相邻两个载物板13之间设置第二滑轨；

第四控制机构18用于控制第二滑轨带动载物板13从输送平台12的上方向下方运动，在运动至该载物板13接触地面或其他载物板13时，第二滑轨收缩，该载物板13与其上方的载物板13之间的距离逐渐缩小，该载物板13叠放于收纳空间内；

第四控制机构18还用于控制第二滑轨带动该载物板13从输送平台12的下方向上方运动，在运动过程中，第二滑轨伸长，该载物板13与其下方的载物板13之间的距离逐渐增大，直至相邻两个载物板13之间的距离达到预设距离。

该实现方式中，每相邻两个载物板13之间设置第二滑轨，且相邻两个载物板13之间的距离为预设距离。

为了便于说明，按照由下至上的顺序将多个载物板13依次称为第一载物板、第二载物板、第三载物板等。若多个载物板13向输送平台12转运物品，第四控制机构18控制第二滑轨从输送平台12的上方向下方运动，多个第二滑轨带动多个载物板13从上向下运动。在穿过输送平台12所在平面后，位于最下方的第一载物板运动至接触地面，停止运动。这时第一载物板和第二载物板之间的第二滑轨收缩，第二载物板继续向下运动，第一载物板与第二载物板之间的距离逐渐缩小，直至第二载物板与第一载物板之间的距离为零，第二载物板叠放于第一载物板上。同样的，第三载物板与第二载物板之间的第二滑轨收缩，第三载物板继续向下运动，第三载物板与第二载物板之间的距离逐渐缩小，直至第三载物板与第二载物板之间的距离为零，第三载物板叠放于第二载物板上，直至最后一个载物板叠放于上一个载物板上，这样多个载物板均叠放于收纳空间内，参见图5。

为了便于说明，按照由上至下的顺序将收纳空间内的多个载物板13依次称为第四载物板、第五载物板、第六载物板等。若多个载物板13接收输送平台12转运的物品，第四控制机构18控制第二滑轨从输送平台12的下方向上方运动，在运动过程中，收纳空间内最上方的第四载物板向上运动，该第四载物板与其下方的第五载物板之间的第二滑轨伸长，第四载物板与第五载物板之间的距离逐渐增大，直至该距离达到预设距离。同样的，第五载物板向上运动过程中，第五载物板与其下方的第六载物板之间的第二滑轨伸长，第五载物板与第六载物板之间的距离逐渐增大，直至达到预设距离。这样相邻两个载物板13之间的距离均达到预设距离，第四控制机构18控制第二滑轨停止运动。

在一种可能的实现方式中，第一支撑柱111和第二支撑柱112上可以设置限位槽，第四控制机构18控制第二滑轨运动至限位槽处，停止运动，在限位槽的位置处，相邻两个载物板13之间的距离均为预设距离。

在一种可能的实现方式中，第四控制机构18可以根据需要进行设置并更改，例如，第四控制机构18可以为驱动电机。

在本申请实施例中，第四控制机构18可以控制多个载物板13由散开状态逐渐变为叠放状态，在穿过输送平台12所在平面时，向输送平台12转运物品，在物品转运完成后，将多个载物板13叠放于收纳空间内，从而减少空间占用尺寸，提高空间利用率。第四控制机构18还可以控制多个载物板13由叠放状态逐渐变为散开状态，在穿过输送平台12所在平面时，接收输送平台12转运的物品，从而实现与输送平台12之间的物品交换。

在一种可能的实现方式中，多个第二载物杆121可以设置在输送平台12的中间部分，这样可以便于与载物板13的第一载物杆131进行物品交换。输送平台12的两侧可以设置支架，该支架与第二载物杆121连接，用于支撑第二载物杆121。输送平台12的样式可以根据需要进行设置并更改，在本申请实施例中，对此不作具体限定。

在一种可能的实现方式中，输送平台12与机架11之间的连接方式可以根据需要进行设置并更改，例如，输送平台12与机架11之间的连接为固定连接，该固定连接可以为焊接。或者，输送平台12嵌在机架11的两侧。

在一种可能的实现方式中，输送平台12的材质也可以根据需要进行设置并更改，在本申请实施例中，对此不作具体限定。例如，输送平台12的材质为铸铁或合金，该合金可以为不锈钢。

升降组件14的介绍：在本申请实施例中，升降组件14包括多个第二滑轨，第二滑轨可以上下滑动，在滑动过程中伸长或收缩，从而带动载物板13上下运动。

升降组件14与机架11之间的连接方式可以根据需要进行设置并更改，例如，升降组件14与机架11之间固定连接，该固定连接方式可以为焊接。

在一种可能的实现方式中，第二滑轨可以与机架11固定连接，这样有利于保持载物板13在物品转运过程中的稳定性，从而提高物品转运过程中的安全性。

在本申请实施例中，继续参见图4，若多个载物板13向输送平台12转运物品，多个载物板13接收料箱机器人放置的物品，此时多个载物板13均位于输送平台12的上方，第四控制机构18控制第二滑轨带动载物板13向下运动，载物板13的第一梳齿结构穿过输送平台12的第二梳齿结构所在平面，第一梳齿结构在穿过第二梳齿结构所在平面时，物品从多个第一载物杆131转移到输送平台12的多个第二载物杆121上，从而向输送平台12转运物品。物品转运完成后，第四控制机构18控制第二滑轨带动载物板13继续向下运动，在运动至该载物板13接触地面或其他载物板时，第二滑轨收缩，该载物板13与其上方的载物板13之间的距离逐渐缩小，该载物板13叠放于输送平台12下方的收纳空间内，最终实现多个载物板13均叠放于收纳空间内。

若多个载物板13接收输送平台12转运的物品，多个载物板13均位于输送平台12的下方，输送平台12上的物品可以来自传送装置2，第四控制机构控制第二滑轨带动多个载物板13由输送平台12的下方依次向上方运动，在向上运动过程中，第一梳齿结构穿过第二梳齿结构所在平面，物品由多个第二载物杆121转移到多个第一载物杆131上，从而接收输送平台12转运的物品。在接收物品过程中，多个载物板13由叠放状态逐渐变为散开状态，直至相邻两个载物板之间的距离达到预设距离，第二滑轨停止运动，料箱机器人从载物板13上取走物品。

在本申请实施例中，多个载物板13也可以先向输送平台12转运物品，然后再接收输送平台12转运的物品；或者，多个载物板13先接收输送平台12转运的物品，再向输送平台12转运物品。这两种情况均可以分别参照以上两个过程，在此不再赘述。

第一载物杆131的介绍：在本申请实施例中，第一载物杆131可以为可伸缩杆，也可以为不可伸缩杆，对此不作具体限定。

若第一载物杆131为可伸缩杆，参见图6，该装置还包括：第一控制机构15；

第一控制机构15设置于载物板13的内部；

升降组件14用于带动第一载物杆131从输送平台12的上方向下方运动，穿过输送平台12所在平面，第一控制机构15用于控制第一载物杆131收缩，向输送平台12转运物品；

升降组件14还用于带动第一载物杆131从输送平台12的下方向上方运动，穿过输送平台12所在平面，第一控制机构15用于控制第一载物杆131伸长，接收输送平台12转运的物品。

该实现方式中，若载物板13向输送平台12转运物品，料箱机器人将物品放置到多个载物板13上，此时多个载物板13均位于输送平台12的上方，且第一载物杆131处于伸长状态。升降组件14带动第一载物杆131从上向下运动，穿过输送平台12所在平面，在穿过输送平台12所在平面时，第一控制机构15控制第一载物杆131收缩。或者，在输送平台12上方与输送平台12之间的距离不超过第一预设距离时，第一控制机构15控制第一载物杆131收缩。这样第一载物杆131上的物品掉落到输送平台12的第二载物杆121上，从而向输送平台12转运物品。

其中，载物板13向输送平台12转运完物品后，第一控制机构15可以控制第一载物杆131继续处于收缩状态，也可以控制第一载物杆131由收缩状态变为伸长状态。在本申请实施例中，对此不作具体限定。

若载物板13接收输送平台12转运的物品，此时多个载物板13均叠放于输送平台12下方的收纳空间内，以第一载物杆131处于收缩状态为例进行说明。升降组件14带动第一载物杆131从下向上运动，穿过输送平台12所在平面，在穿过输送平台12所在平面时，第一控制机构15控制第一载物杆131伸长。或者，在输送平台12下方与输送平台12之间的距离不超过第二预设距离时，第一控制机构15控制第一载物杆131伸长，这样第二载物杆121上的物品就转移到第一载物杆131上，从而接收输送平台12转运的物品。

在一种可能的实现方式中，第一控制机构15可以通过预设周期来控制第一载物杆131的伸长或收缩。该实现方式中，第一控制机构15可以每隔第一时间控制第一载物杆131伸长，每隔第二时间控制第一载物杆131收缩。

在另一种可能的实现方式中，第一控制机构15也可以通过距离传感器来控制第一载物杆131的伸长或收缩。该实现方式中，可以在载物板13内设置距离传感器，通过该距离传感器感知该载物板13与输送平台12之间的距离，然后向第一控制机构15发送信号，第一控制机构15根据该信号控制第一载物杆131伸长或收缩。

其中，第一预设距离和第二预设距离可以相同或者不同，例如第一预设距离和第二预设距离相同。并且，第一预设距离和第二预设距离的大小可以根据需要进行设置并更改，例如，第一预设距离和第二预设距离均为5厘米或者10厘米。

在本申请实施例中，通过升降组件14带动第一载物杆131上下运动，通过第一控制机构15控制第一载物杆131灵活伸缩，在上下运动和伸缩过程中与输送平台12之间进行物品交换，不仅可以减少占用空间，还可以提高物品交换效率。

在一种可能的实现方式中，第一控制机构15包括：电机和第一滑轨；第一载物杆131设置于第一滑轨上；电机用于控制第一滑轨带动第一载物杆131滑动，在滑动过程中收缩或伸长。

该实现方式中，通过电机来控制第一滑轨滑动，第一滑轨带动第一载物杆131收缩或伸长，从而与输送平台12进行物品交换，丰富了物品交换形式。

若第一载物杆131为不可伸缩杆，升降组件14用于带动第一载物杆131从输送平台12的上方向下方运动，在运动过程中穿过输送平台12的相邻两个第二载物杆121之间的间隙，向输送平台12转运物品；或者，带动第一载物杆131从输送平台12的下方向上方运动，在运动过程中穿过输送平台12的相邻两个第二载物杆121之间的间隙，接收输送平台12转运的物品。

该实现方式中，相邻两个第一载物杆131之间可以以第一预设间隔排列，相邻两个第二载物杆121之间以第二预设间隔排列。其中，第一预设间隔和第二预设间隔可以相等，也可以不相等。若第一预设间隔和第二预设间隔相等，第一预设间隔和第二预设间隔可以为任一值，例如，第一预设间隔和第二预设间隔可以为10厘米或者20厘米。这种情况下，第一载物杆131从相邻两个第二载物杆121的中间位置穿过。若第一预设间隔和第二预设间隔不相等，第一预设间隔可以大于或者小于第二预设间隔。例如，第一预设间隔小于第二预设间隔，第一预设间隔可以为10厘米，第二预设间隔可以为11厘米或者12厘米。例如，第一预设间隔大于第二预设间隔，第二预设间隔为10厘米，第一预设间隔可以为11厘米或者12厘米。这种情况下，第一载物杆131从相邻两个第二载物杆121的非中间位置穿过。

在本申请实施例中，多个第一载物杆131与多个第二载物杆121错位设置，当载物板13与输送平台12处于同一平面时，多个第一载物杆131和多个第二载物杆121错位，这样就可以将第一载物杆131上的物品转移到第二载物杆121上，或者将第二载物杆121上的物品转移至第一载物杆131上。如此设置，不仅结构简单，而且物品交换的效率高。

第二载物杆121的介绍：在一种可能的实现方式中，第二载物杆121可以为转动杆。

若第二载物杆121为转动杆，参见图7，该装置还可以包括：第二控制机构16；

第二控制机构16设置于输送平台12的内部；

第二控制机构16用于控制第二载物杆121由输送平台12的一侧向输送平台12的另一侧转动，在转动过程中向位于输送平台12另一侧的其他装置转运物品；或者，控制第二载物杆121由输送平台12的另一侧向输送平台12的一侧转动，在转动过程中接收其他装置转运的物品。

该实现方式中，通过第二控制机构16可以灵活控制第二载物杆121的转动方向，通过控制第二载物杆121的转动方向实现输送平台12向其他装置转运物品，或者接收其他装置转运的物品，物品转运方式灵活简单，且物品交换效率高。

在本申请实施例中，可以仅在输送平台12与其他装置进行物品交换时，才通过第二控制机构16控制第二载物杆121处于转动状态，也可以在载物板13与输送平台12进行物品交换时，就通过第二控制机构16控制第二载物杆121处于转动状态，对此不作具体限定。

其中，第二控制机构16可以为电机。其他装置可以为传送装置，也可以为用于接收物品的物品接收机构，在本申请实施例中，对此不作具体限定。

在一种可能的实现方式中，第二载物杆121可以为可伸缩杆。

若第二载物杆121为可伸缩杆，继续参见图7，该装置还可以包括：第三控制机构17；

第三控制机构17设置于输送平台12的内部；

第三控制机构17用于控制第二载物杆121伸长，伸长后的第二载物杆121在载物板13从输送平台12的上方向下方运动，穿过输送平台12所在平面时，接收载物板13转运的物品；或者，伸长后的第二载物杆121在载物板13从输送平台12的下方向上方运动，穿过输送平台12所在平面时，向载物板13转运物品。

该实现方式中，在载物板13与输送平台12进行物品交换时，通过第三控制机构17控制第二载物杆121伸长，伸长后的第二载物杆121接收载物板13转运的物品，或者向载物板13转运物品。在物品交换完成后，通过第三控制机构17控制第二载物杆121收缩，这样可以避免第二载物杆121受到损坏，从而延长第二载物杆121的使用寿命。

在本申请实施例中，在进行物品交换时，第二载物杆121处于伸长状态，在物品交换完成后，第二载物杆121处于收缩状态。这样可以根据物品交换需要灵活控制第二载物杆121，不仅丰富了物品交换形式，还可以避免第二载物杆121受到损坏，从而延长第二载物杆121的使用寿命。

另外，第二载物杆121可以为转动杆，也可以为可伸缩杆，第二载物杆121的设置方式灵活多变，提高了物品转运装置1的外观表现。

在本申请实施例中，输送平台12远离载物板13的一侧可以设置挡板，该挡板用于防止物品掉落，提高物品交换过程中的安全性。

本申请实施例提供了一种物品转运装置1，由于该装置的每个载物板13设有第一梳齿结构，输送平台12设有与第一梳齿结构匹配的第二梳齿结构，升降组件14可以带动多个载物板13沿垂直于输送平台12的方向运动，在运动过程中，载物板13的第一梳齿结构穿过输送平台12的第二梳齿结构所在平面，通过这种方式载物板13向输送平台12转运物品或者接收输送平台12转运的物品，实现与输送平台12之间的物品交换。由此可见，该装置中多个载物板13均沿垂直于输送平台12的方向上下运动，不会占用水平方向上的空间，因此占用空间较小，节约了空间，从而提高了空间利用率。

并且，多个载物板13在输送平台12的上方时呈散开状态，这种情况下可以与料箱机器人对接，完成物品取放。多个载物板13在输送平台12的下方时叠放于输送平台12下方的收纳空间内，这种情况下输送平台12可以与传送装置2进行物品交换，通过传送装置2将物品运送到预设位置，或者对物品进行分拣。

另外，将多个载物板13、输送平台12和机架11集成为一个装置，通过该一个装置就可以完成物品在料箱机器人与传送装置2之间的转运，物品交换效率高。且该装置结构简单，物品转运的成本低。

另一方面，本申请实施例提供了一种仓储系统，该系统包括：传送装置2、物品存储机构3以及上述的物品转运装置1；

物品转运装置1与传送装置2连接；

物品转运装置1，用于分别与物品存储机构3和传送装置2进行物品交换。

在本申请实施例中，物品存储机构3可以通过物品转运装置1向传送装置2转运物品，传送装置2也可以通过物品转运装置1向物品存储机构3转运物品。

物品存储机构3的介绍：在一种可能的实现方式中，物品存储机构3可以为料箱机器人。

该料箱机器人上有多个储位，每个储位可以放置物品。其中料箱机器人上储位的数量与物品转运装置1中载物板13的数量相同，这样料箱机器人可以同时将其所有储位上的物品放置到载物板13上，载物板13也可以同时将其上的物品放置到料箱机器人的储位上，减少占用料箱机器人的时间，从而提高物品交换效率。

传送装置2的介绍：在本申请实施例中，物品转运装置1可以通过以下任一实现方式与传送装置2连接：

第一种实现方式：输送平台12与传送装置2对接，输送平台12的第一高度不低于传送装置2的第二高度，且第一高度与第二高度之间的高度差不小于预设高度差。

该实现方式中，传送装置2位于输送平台12的一侧，实现与输送平台12的对接。例如，预设高度差为5厘米，输送平台12的第一高度为1米，传送装置2的第二高度可以为1米、98厘米或者95厘米。在本申请实施例中，对此不作具体限定。

第二种实现方式：传送装置2包括多个第三载物杆，第三载物杆与第二载物杆121平行。

该实现方式中，第二载物杆121可以为转动杆，第三载物杆与第二载物杆121平行，这样第二载物杆121在转动过程中就可以向传送装置2转运物品，或者接收传送装置2转运的物品。

第三种实现方式：载物板13从输送平台12的上方向下方运动时，第二载物杆121由输送平台12的一侧向输送平台12的另一侧转动；载物板13从输送平台12的下方向上方运动时，第二载物杆121由输送平台12的另一侧向输送平台12的一侧转动，传送装置2位于输送平台12的另一侧。

例如，载物板13从输送平台12的上方向下方运动，将物品转运给输送平台12后，第二载物杆121由输送平台12的左侧向右侧转动，传送装置2位于输送平台12的右侧，在转动过程中向传送装置2转运物品。第二载物杆121由输送平台12的右侧向左侧转动，接收传送装置2转运的物品，然后载物板13从输送平台12的下方向上方运动，再接收输送平台12转运的物品。

第四种实现方式：第二载物杆121转动的方向与传送装置2的传送方向相同。

该实现方式中，第二载物杆121由输送平台12的左侧向右侧转动，传送装置2也由左侧向右侧转动，传送装置2位于输送平台12的右侧，这样输送平台12可以向传送装置2转运物品。第二载物杆121由右侧向左侧转动，传送装置2也由右侧向左侧转动，这样输送平台12可以接收传送装置2转运的物品。

在本申请实施例中，输送平台12与传送装置2可以通过上述任一实现方式连接，从而物品转运装置1既可以向传送装置2转运物品，也可以接收传送装置2转运的物品，提高物品转运效率。

在一种可能的实现方式中，传送装置2可以为滚筒输送线。通过该滚筒输送线，可以将物品接收机构转运的物品传送给输送平台12或者将输送平台12转运的物品传送给物品接收机构，物品转运效率高。

需要说明的一点是，物品存储机构3不仅限于料箱机器人，在本申请实施例中，也可以由操作人员将物品依次放置到物品传送装置2的多个载物板13上，然后多个载物板13与输送平台12之间进行物品交换。另外，传送装置2不仅限于滚筒输送线，传送装置2还可以为传送带。传送带和滚筒输送线均可以将物品输送到预设位置，或者在通过传送带或滚筒输送线传送物品过程中，操作人员对物品进行分拣。

在本申请实施例中，仅以物品存储机构3为料箱机器人，传送装置2为滚筒输送线，由料箱机器人通过该物品转运装置1向传送装置2转运物品为例进行说明。参见图8，料箱机器人的多个储位上均放置有物品，料箱机器人可移动至物品转运装置1处，将其所有储位上的物品放置到物品转运装置1的多个载物板13上，然后升降组件14带动多个载物板13向下运动，载物板13的第一梳齿结构穿过输送平台12的第二梳齿结构，将物品转运给输送平台12，输送平台12再将物品传送给滚筒输送线。

本申请实施例提供的仓储系统，在物品存储机构3与传送装置2之间设置物品转运装置1，通过该一个物品转运装置1就可以完成物品存储机构3与传送装置2之间的物品交换，由于该物品转运装置1的每个载物板13设有第一梳齿结构，输送平台12设有与第一梳齿结构匹配的第二梳齿结构，升降组件14可以带动多个载物板13沿垂直于输送平台12的方向运动，在运动过程中，载物板13的第一梳齿结构穿过输送平台12的第二梳齿结构所在平面，通过这种方式载物板13向输送平台12转运物品或者接收输送平台12转运的物品，实现与输送平台12之间的物品交换。由此可见，该装置中多个载物板13均沿垂直于输送平台12的方向上下运动，不会占用水平方向上的空间，因此占用空间较小，节约了空间，从而提高了空间利用率。另外，该装置结构简单，成本低。

以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本申请的技术方案，并不用以限制本申请。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种物品转运装置，其特征在于，所述装置包括：机架、输送平台和多个载物板；

所述多个载物板通过升降组件与所述机架连接，且所述机架与所述输送平台对接；

每个载物板设有包括多个第一载物杆的第一梳齿结构，所述输送平台设有与所述第一梳齿结构匹配的包括多个第二载物杆的第二梳齿结构；

所述升降组件用于带动所述多个载物板沿垂直于地面的方向运动，在运动过程中所述多个载物板的第一梳齿结构穿过所述输送平台的第二梳齿结构所在平面与所述输送平台进行物品交换。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一载物杆为可伸缩杆。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第一控制机构；

所述第一控制机构设置于所述载物板的内部；

所述升降组件用于带动所述第一载物杆从所述输送平台的上方向下方运动，穿过所述输送平台所在平面，所述第一控制机构用于控制所述第一载物杆收缩，向所述输送平台转运物品；

所述升降组件用于带动所述第一载物杆从所述输送平台的下方向上方运动，穿过所述输送平台所在平面，所述第一控制机构用于控制所述第一载物杆伸长，接收所述输送平台转运的物品。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第一控制机构包括：电机和第一滑轨；

所述第一载物杆设置于所述第一滑轨上；

所述电机用于控制所述第一滑轨带动所述第一载物杆滑动，在滑动过程中收缩或伸长。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述多个第一载物杆与所述多个第二载物杆错位设置。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一载物杆为不可伸缩杆；

所述升降组件用于带动所述第一载物杆从所述输送平台的上方向下方运动，在运动过程中穿过所述输送平台的相邻两个第二载物杆之间的间隙，向所述输送平台转运物品；或者，带动所述第一载物杆从所述输送平台的下方向上方运动，在运动过程中穿过所述输送平台的相邻两个第二载物杆之间的间隙，接收所述输送平台转运的物品。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第二载物杆为转动杆。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二控制机构；

所述第二控制机构设置于输送平台的内部；

所述第二控制机构用于控制所述第二载物杆由所述输送平台的一侧向所述输送平台的另一侧转动，在转动过程中向位于所述输送平台另一侧的其他装置转运物品；或者，控制所述第二载物杆由所述输送平台的另一侧向所述输送平台的一侧转动，在转动过程中接收所述其他装置转运的物品。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第二载物杆为可伸缩杆。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第三控制机构；

所述第三控制机构设置于所述输送平台的内部；

所述第三控制机构用于控制所述第二载物杆伸长，伸长后的第二载物杆在所述载物板从所述输送平台的上方向下方运动，穿过所述输送平台所在平面时，接收所述载物板转运的物品；或者，所述伸长后的第二载物杆在所述载物板从所述输送平台的下方向上方运动，穿过所述输送平台所在平面时，向所述载物板转运物品。

11.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述输送平台设置于所述机架的底部，且所述输送平台的下方设置收纳空间；

所述收纳空间用于收纳所述多个载物板。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第四控制机构；

所述第四控制机构设置于所述机架的内部；

所述升降组件包括多个第二滑轨，相邻两个载物板之间设置所述第二滑轨；

所述第四控制机构用于控制所述第二滑轨带动所述载物板从所述输送平台的上方向下方运动，在运动至所述载物板接触地面或其他载物板时，所述第二滑轨收缩，所述载物板与其上方的载物板之间的距离逐渐缩小，所述载物板叠放于所述收纳空间内；

所述第四控制机构还用于控制所述第二滑轨带动所述载物板从所述输送平台的下方向上方运动，在运动过程中，所述第二滑轨伸长，所述载物板与其下方的载物板之间的距离逐渐增大，直至所述相邻两个载物板之间的距离达到预设距离。

13.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述机架包括：第一支撑柱和第二支撑柱；

所述多个载物板设置于所述第一支撑柱和所述第二支撑柱之间。

14.一种仓储系统，其特征在于，所述系统包括：传送装置、物品存储机构以及权利要求1～13任一项所述的物品转运装置；

所述物品转运装置与所述传送装置连接；

所述物品转运装置，用于分别与所述物品存储机构和所述传送装置进行物品交换。

15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述输送平台与所述传送装置对接，所述输送平台的第一高度不低于所述传送装置的第二高度，且所述第一高度与所述第二高度之间的高度差小于预设高度差；或者，

所述传送装置包括多个第三载物杆；所述第三载物杆与所述第二载物杆平行；或者，

所述载物板从所述输送平台的上方向下方运动时，所述第二载物杆由所述输送平台的一侧向所述输送平台的另一侧转动；所述载物板从所述输送平台的下方向上方运动时，所述第二载物杆由所述输送平台的另一侧向所述输送平台的一侧转动，所述传送装置位于所述输送平台的另一侧；或者，

所述第二载物杆转动的方向与所述传送装置的传送方向相同。

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