JP6858327B2 - ロボットによる貨物を運搬する方法 - Google Patents
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Description
前記ハンドリングロボットが、貨物を取る指令によって、宛先棚に自律移動し、前記コンテナ搬送ユニットが、前記棚における、貨物を取る指令によって指定される一つのコンテナ収納空間から一つのコンテナを獲得し、前記コンテナ収納ユニットにおける、貨物を取る指令によって指定されるもう一つのコンテナ収納空間に運搬するステップS2と、
前記指令が同一の棚から貨物を取る指令を含めば、前記ステップS2を繰り返すステップS3と、
前記指令がもう一つの棚から貨物を取る指令を含めば、もう一つの前記棚に自律移動し、前記ステップS2を繰り返すステップS4と、
前記ハンドリングロボットが、貨物を置く指令によって、宛先棚に自律移動し、前記コンテナ搬送ユニットが、前記コンテナ収納ユニットにおける、貨物を置く指令によって指定される一つのコンテナ収納空間から一つのコンテナを獲得し、前記棚における、貨物を置く指令によって指定されるもう一つのコンテナ収納空間に運搬するステップS5と、
前記指令が同一の棚に貨物を置く指令を含めば、前記ステップS5を繰り返すステップS6と、
前記指令がもう一つの棚に貨物を置く指令を含めば、もう一つの前記棚に自律移動し、前記ステップS5を繰り返すステップS7と、を含む。
2 コンテナ収納ユニット
3 コンテナ搬送ユニット
4 棚
5 コンテナ
Claims (19)
- ロボットによる貨物を運搬する方法であって、
ハンドリングロボット及び棚を提供し、前記ハンドリングロボットが駆動ユニット、コンテナ収納ユニット及びコンテナ搬送ユニットを含み、前記駆動ユニットに前記コンテナ収納ユニット及び前記コンテナ搬送ユニットが搭載され、前記駆動ユニット、前記コンテナ収納ユニット及び前記コンテナ搬送ユニットが共同して運動し、前記コンテナ収納ユニット及び前記棚がそれぞれ一つ又は複数のコンテナ収納空間を含むステップS1と、
前記ハンドリングロボットが、貨物を取る指令によって、宛先棚に自律移動し、前記コンテナ搬送ユニットが、前記棚における、貨物を取る指令によって指定される一つのコンテナ収納空間から一つのコンテナを獲得し、前記コンテナ収納ユニットにおける、貨物を取る指令によって指定されるもう一つのコンテナ収納空間に運搬するステップS2と、
前記指令が同一の棚から貨物を取る指令を含めば、前記ステップS2を繰り返すステップS3と、
前記指令がもう一つの棚から貨物を取る指令を含めば、もう一つの前記棚に自律移動し、前記ステップS2を繰り返すステップS4と、
前記ハンドリングロボットが、貨物を置く指令によって、宛先棚に自律移動し、前記コンテナ搬送ユニットが、前記コンテナ収納ユニットにおける、貨物を置く指令によって指定される一つのコンテナ収納空間から一つのコンテナを獲得し、前記棚における、貨物を置く指令によって指定されるもう一つのコンテナ収納空間に運搬するステップS5と、
前記指令が同一の棚に貨物を置く指令を含めば、前記ステップS5を繰り返すステップS6と、
前記指令がもう一つの棚に貨物を置く指令を含めば、もう一つの前記棚に自律移動し、前記ステップS5を繰り返すステップS7と、を含み、
前記ハンドリングロボットは、貨物を取るという指令を実行するが、コンテナを入手することができない時、または貨物を置くという指令を実行するが、宛先保管空間が占有される時には、警報メッセージを出すことができることを特徴とするロボットによる貨物を運搬する方法。 - 前記コンテナ収納ユニットは、異なる高さの層に複数のコンテナを置くことができ、前記棚は、異なる高さの層に複数のコンテナを置くことができることを特徴とする、請求項1に記載のロボットによる貨物を運搬する方法。
- 前記コンテナ収納ユニットの異なる高さの層に位置するコンテナは、前記コンテナ搬送ユニットによって、前記棚の異なる高さの層に置くことができ、前記棚の異なる高さの層に位置するコンテナは、前記コンテナ搬送ユニットによって、前記コンテナ収納ユニットの異なる高さの層に置くことができることを特徴とする、請求項1に記載のロボットによる貨物を運搬する方法。
- 前記ハンドリングロボットは、前記コンテナ収納ユニットのある層に位置するコンテナを前記コンテナ収納ユニットのもう一つの層に置くことができることを特徴とする、請求項1に記載のロボットによる貨物を運搬する方法。
- 自動的に整理する機能は、前記ハンドリングロボットが移動する時又は停止する時に行われることを特徴とする、請求項4に記載のロボットによる貨物を運搬する方法。
- 前記ハンドリングロボットは、前記棚の任意の層に位置するコンテナを、前記コンテナ搬送ユニットによって、前記コンテナ収納ユニットの指定層に置くことができ、その後、同一の棚のもう一つの層に位置するコンテナを、前記コンテナ搬送ユニットによって、前記コンテナ収納ユニットのもう一つの指定層に置くことができることを特徴とする、請求項1に記載のロボットによる貨物を運搬する方法。
- 前記ハンドリングロボットは、前記棚の任意の層に位置するコンテナを、前記コンテナ搬送ユニットによって、前記コンテナ収納ユニットの指定層に置くことができ、その後、もう一つの棚の任意の層に位置するコンテナを、前記コンテナ搬送ユニットによって、前記コンテナ収納ユニットの指定層に置くことができることを特徴とする、請求項1に記載のロボットによる貨物を運搬する方法。
- 前記ハンドリングロボットは、前記コンテナ収納ユニットの任意の層に位置するコンテナを、前記コンテナ搬送ユニットによって、前記棚の指定層に置くことがき、その後、前記コンテナ収納ユニットのもう一つの層に位置するコンテナを、前記コンテナ搬送ユニットによって、同一の棚のもう一つの指定層に置くことができることを特徴とする、請求項1に記載のロボットによる貨物を運搬する方法。
- 前記ハンドリングロボットは、前記コンテナ収納ユニットの任意の層に位置するコンテナを、前記コンテナ搬送ユニットによって、前記棚の指定層に置くことができ、その後、前記コンテナ収納ユニットのもう一つの層に位置するコンテナを、前記コンテナ搬送ユニットによって、もう一つの棚の指定層に置くことができることを特徴とする、請求項1に記載のロボットによる貨物を運搬する方法。
- ハンドリングロボットは、貨物を取る指令によって、宛先棚に自律移動し、コンテナ搬送ユニットが、前記棚における、貨物を取る指令によって指定される一つのコンテナ収納空間から一つのコンテナを獲得し、コンテナ収納ユニットにおける、貨物を取る指令によって指定されるもう一つのコンテナ収納空間に運搬するステップ、或いは、
前記ハンドリングロボットは、貨物を置く指令によって、宛先棚に自律移動し、前記コンテナ搬送ユニットが、前記コンテナ収納ユニットにおける、貨物を置く指令によって指定される一つのコンテナ収納空間から一つのコンテナを獲得し、前記棚における、貨物を置く指令によって指定されるもう一つのコンテナ収納空間に運搬するステップ、を含み、
前記ハンドリングロボットは、貨物を取るという指令を実行するが、コンテナを入手することができない時、または貨物を置くという指令を実行するが、宛先保管空間が占有される時には、警報メッセージを出すことができることを特徴とするロボットによる貨物を運搬する方法。 - 前記コンテナ収納ユニットは、異なる高さの層に複数のコンテナを置くことができ、前記棚は、異なる高さの層に複数のコンテナを置くことができることを特徴とする、請求項10に記載のロボットによる貨物を運搬する方法。
- 前記コンテナ収納ユニットの異なる高さの層に位置するコンテナは、前記コンテナ搬送ユニットによって、前記棚の異なる高さの層に置くことができ、前記棚の異なる高さの層に位置するコンテナは、前記コンテナ搬送ユニットによって、前記コンテナ収納ユニットの異なる高さの層に置くことができることを特徴とする、請求項10に記載のロボットによる貨物を運搬する方法。
- 前記ハンドリングロボットは、前記コンテナ収納ユニットのある層に位置するコンテナを前記コンテナ収納ユニットのもう一つの層に置くことができることを特徴とする、請求項10に記載のロボットによる貨物を運搬する方法。
- 自動的に整理する機能は、前記ハンドリングロボットが移動する時又は停止する時に行われることを特徴とする、請求項13に記載のロボットによる貨物を運搬する方法。
- 前記ハンドリングロボットは、前記棚の任意の層に位置するコンテナを、前記コンテナ搬送ユニットによって、前記コンテナ収納ユニットの指定層に置くことができ、その後、同一の棚のもう一つの層に位置するコンテナを、前記コンテナ搬送ユニットによって、前記コンテナ収納ユニットのもう一つの指定層に置くことができることを特徴とする、請求項10に記載のロボットによる貨物を運搬する方法。
- 前記ハンドリングロボットは、前記棚の任意の層に位置するコンテナを、前記コンテナ搬送ユニットによって、前記コンテナ収納ユニットの指定層に置くことができ、その後、もう一つの棚の任意の層に位置するコンテナを、前記コンテナ搬送ユニットによって、前記コンテナ収納ユニットの指定層に置くことができることを特徴とする、請求項10に記載のロボットによる貨物を運搬する方法。
- 前記ハンドリングロボットは、前記コンテナ収納ユニットの任意の層に位置するコンテナを、前記コンテナ搬送ユニットによって、前記棚の指定層に置くことがき、その後、前記コンテナ収納ユニットのもう一つの層に位置するコンテナを、前記コンテナ搬送ユニットによって、同一の棚のもう一つの指定層に置くことができることを特徴とする、請求項10に記載のロボットによる貨物を運搬する方法。
- 前記ハンドリングロボットは、前記コンテナ収納ユニットの任意の層に位置するコンテナを、前記コンテナ搬送ユニットによって、前記棚の指定層に置くことができ、その後、前記コンテナ収納ユニットのもう一つの層に位置するコンテナを、前記コンテナ搬送ユニットによって、もう一つの棚の指定層に置くことができることを特徴とする、請求項10に記載のロボットによる貨物を運搬する方法。
- 更に、前記指令が同一の棚から貨物を取る指令を又は同一の棚に貨物を置く指令を含めば、貨物を取ること又は貨物を置くことを繰り返し、及び
前記指令がもう一つの棚から貨物を取る指令又はもう一つの棚に貨物を置く指令を含めば、前記ハンドリングロボットは、もう一つの前記棚に自律移動し、貨物を取ること又は貨物を置くことを繰り返すことを特徴とする、請求項10に記載のロボットによる貨物を運搬する方法。
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