JP3183119B2 - 層単位移載装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は倉庫棚に段積みさ
れた梱包品を最上層の梱包品から層単位に取り出し所定
の位置に移載する層単位移載装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】パレット積みされた箱入りの商品を個装
単位に分けて仕向先別に仕分ける装置として、例えばフ
ロ−ラック式ピッキングシステム、特開平２−52807号
公報に開示された自動ピッキングシステム又は特開平５
−155405号公報に掲載された層別ピッキングシステム等
が使用されている。

【０００３】フロ−ラック式ピッキングシステムは、例
えば洗剤やトイレットペ−パ−等のパレット積みされた
箱入りの商品を出荷するのに多く使われている。このフ
ロ−ラック式ピッキングシステムは、図８の説明図に示
すようにパレット上に積み重ねられ運ばれた商品１３１
を一旦商品保管棚１３２に保管し、商品保管棚１３２に
保管された商品１３１のうち多量品はデパレタイザ１３
３等で個装単位の商品１３４に分けた後にフロ−ラック
１３６ａに入れている。商品保管棚１３２に保管された
商品１３１のうち中小量品は一旦商品保管棚１３２から
出庫し、人手により必要分の商品を取り出して小型のフ
ロ−ラッ１３６ｂに格納した後に、残りを再び商品保管
棚１３２に格納している。フロ−ラック１３６ａ，１３
６ｂに保管された商品はそれぞれ要求に応じてピックア
ップされ仕分装置１３７により各配送先別に分けられ
る。これにより、多品種、且つ、多配送先の出荷を可能
にしている。

【０００４】また、ビ−ル瓶等のように破損し易い商品
を出荷するには、特開平２−52807号公報に掲載された
自動ピッキングシステムが使われている。特開平２−52
807号公報に掲載された自動ピッキングシステムは、図
９の平面図に示すように例えばスタッカ−クレ−ン１３
８，１３９を用いて保管庫１４０に収納されている単品
種ケ−スのパレットを各品種別にパレット単位で庫外の
入出庫ステ−ション１４２に搬出した後、フォ−クリフ
ト等を使用して各々の単品種パレットを所定の位置１４
３ａ〜１４３ｎに配置する。その後、空きパレット１４
４に必要な個数だけピッキングしながら仕分けし、仕分
け作業が完了した積載パレット１４５は次工程へと搬出
したり、倉庫内の保管棚１４１に再入庫している。これ
により、設置スペ−スを縮小し、しかも商品の損傷等を
防いでいる。

【０００５】また、特開平５−155405号公報に掲載され
た層別ピッキングシステムでは、図１０に示すようにピ
ッキング装置１４６のデパレダイス位置１４７に品目パ
レット１５１を載せ、パレダイス位置１４８に出荷パレ
ット１５０ａ〜１５０ｅを載せるようになっている。一
つの品目パレット１５１がデパレダイス位置１４７に載
せられると搬送路１４９により形成されたル−プ上にあ
る複数の出荷パレット１５０ａ〜１５０ｅは、順次パレ
ダイス位置１４８に送られ、各出荷パレット１５０ａ〜
１５０ｅ毎に該品目の積み付け要求があればピッキング
がなされ、要求がなければ素通りする。各出荷パレット
１５０ａ〜１５０ｅへの該品目についての積み付けが完
了すると、品目パレット１５１は移動し、他の品目パレ
ットについて同様の処理がなされる。これにより、設置
スペ−スを縮小し、しかも庫内と庫外の間を往復させる
回数を少なくしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、フロ−
ラック式ピッキングシステムでは、自動倉庫から出庫し
たパレット上の商品を一度に全量個装単位に分けてフロ
−ラックに補充する必要があり、フロ−ラックが大型化
していた。また、フロ−ラックの大型化を防ぐために、
指定数量分を個装単位に分けてフロ−ラックに補充する
と、残りの商品を再入庫しなければならず、自動倉庫の
負荷が倍増することになる。

【０００７】また、特開平２−52807号公報に開示され
た自動ピッキングシステムや特開平５−155405号公報に
掲載された層別ピッキングシステムでは被出荷品パレッ
トをピッキングタイミングに合わせて自動倉庫の棚から
パレットごと出庫し、必要数量を取り出した後、残りを
再入庫しなければならない。そのため、品種数と仕分け
先数の双方が多い場合は逆に自動倉庫の負荷が倍増し、
処理時間が遅くなってしまう。このため、品種数と仕分
先数のどちらかを小さくできる場合にのみ利用できると
いう制限があった。

【０００８】この発明はかかる短所を解消するためにな
されたものであり、取扱品種数、仕分け先数の両方が大
量である場合にも、処理速度を低下することなく、少な
いスぺ−スで確実に仕分けが可能なピッキング装置を得
ることを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明に係る層単位移
載装置は、スタッカークレーンとキャリッジとスプレッ
ダを有し、スタッカークレーンはマストに沿って鉛直方
向に昇降する荷台を備え倉庫棚に沿って走行し、キャリ
ッジは倉庫棚の方向に伸縮するピッキングローラアーム
とピッキングローラアームの最先端のアームの先端部に
設けられて倉庫棚に積まれた梱包品を持ち上げるピック
アップローラとピックアップローラが持ち上げた梱包品
を搭載するキャリッジロ−ラを備え、スタッカークレー
ンの荷台に搭載されスタッカークレーンの荷台と共に垂
直移動し梱包品を移載する。

【００１０】スプレッダは倉庫棚の方向に伸縮する背面
押えアームと背面押えアームの最先端のアームの先端部
に規制アーム鉛直移動手段を介して設けられ梱包品をピ
ックアップローラと反対の側から押える規制アームとを
備え、スタッカークレーンの荷台にキャリッジの上部に
沿って搭載され、ピックアップローラによる梱包品の取
り出し時に梱包品をピックアップローラと反対の側から
押えて梱包品の取り出しを容易にすると共に梱包品の転
倒等を防止する。

【００１１】また、規制アーム鉛直移動手段は背面押え
アームを倉庫棚の方向に伸縮するときに規制アームを背
面押えアームと同じ高さの位置に上昇させ、規制アーム
が梱包品の後方に達した後に、規制アームを最上層の梱
包品とその下層の梱包品の双方にかかる高さまで下降さ
せて、下降した規制アームで取り出す梱包品とその下層
の梱包品をピックアップローラと反対の側から押える。

【００１２】

【発明の実施の形態】層単位移載装置は、走行装置によ
り倉庫棚に沿って走行するスタッカークレーンと、昇降
部の駆動力により昇降するスタッカークレーンの荷台に
搭載されたキャリッジと、スタッカークレーンの荷台に
キャリッジの上部に沿って搭載されたスプレッダを有
し、例えば倉庫棚に段積みされて保管された箱入りの梱
包品を規制アームで押えてキャリッジに乗せて、層単位
に梱包品を移載するものである。

【００１３】キャリッジはピックアップローラが持ち上
げた梱包品を搭載するキャリッジローラを備え、倉庫棚
に段積みされた梱包品を最上層から層単位に取り出し移
載するものである。スタッカークレーンの荷台に搭載さ
れたキャリッジが取り出そうとする梱包品の前まで移動
した後に、例えばスライドアームから成るピッキングロ
ーラアームは倉庫棚の方向に伸び、ピックアップローラ
を取り出そうとする梱包品の下部に向けて水平移動す
る。ピックアップローラは梱包品を持ち上げる方向に回
転し、倉庫棚に段積みされた梱包品を最上層から層単位
に取出して移載する。

【００１４】スプレッダはスタッカークレーンの荷台に
キャリッジの上部に沿って搭載され、倉庫棚の方向に伸
縮する背面押えアームと背面押えアームの最先端のアー
ムの先端部に設けられた規制アームとを有する。背面押
えアームは、キャリッジによる梱包品の取り出し時に梱
包品をピックアップローラと反対の側から押える規制ア
ームを支えるものであり、キャリッジが取り出そうとす
る梱包品の前まで移動した後に、背面押えアーム駆動部
の駆動力により平面一面分の梱包品の大きさに合わせて
倉庫棚方向に伸縮して規制アームの水平方向の位置を合
わせる。

【００１５】規制アームは、キャリッジによる梱包品の
取り出し時に、取り出す梱包品をピックアップローラと
反対の側から押えて梱包品の取り出しを容易にすると共
に梱包品の転倒等を防止する。

【００１６】さらに、規制アームは、キャリッジによる
梱包品の取り出し時に、取り出す梱包品及び取り出す梱
包品が最下段の梱包品でない場合は、取り出す梱包品及
び取り出す梱包品の下の段の梱包品をピックアップロー
ラと反対の側から押えて、梱包品の荷崩れ等を防止す
る。

【００１７】また、規制アーム鉛直移動手段は背面押え
アームの最先端のアームと規制アームの間に、例えば背
面押えアームの最先端のアームの先端部に設けられた揺
動モータと揺動モータからの駆動力で梱包品の高さに併
せて規制アームを背面押えアームに対して鉛直方向に移
動するリンク機構部を有する。リンク機構部は背面押え
アームが平面一面分の梱包品の大きさに合わせて倉庫棚
方向に伸縮して規制アームの水平方向の位置を合わせた
後に、梱包品の高さに併せて規制アームを背面押えアー
ムに対して鉛直方向に移動して、背面押えアームをキャ
リッジの垂直方向の位置合わせをし、規制アームで梱包
品をピックアップローラと反対の側から押える。ここ
で、リンク機構部は、例えば左右の背面押えアームの最
先端のアームの先端部の揺動モータに設けられ、先端部
を背面押えアームに対してスライド自在に設け、左右の
リンクのアームを揺動モータの駆動力により互いに反対
方向に回転することにより背面押えアームを鉛直方向に
移動する。

【００１８】

【実施例】図１はこの発明の一実施例の層単位移載装置
の側面図である。図に示すように、層単位移載装置１
は、例えばパレット積載品保管棚２ａ〜２ｎに段積みさ
れて保管された箱入りの梱包品３を層単位に取り出し、
例えば水平コンベア、フローラック又は層単位保管棚に
移載するものである。

【００１９】層単位移載装置１は、図２の斜視図に示す
ように走行装置４８の駆動力によりパレット積載品保管
棚２ａ〜２ｎに沿って走行するスタッカークレーン４
と、キャリッジ５と、スプレッダ６を有する。スタッカ
ークレーン４は、例えばパレット積載品保管棚２ａ〜２
ｎに沿って水平方向に設けられた走行レール４１上を走
行ガイドレール４２に沿って走行装置４８の駆動力によ
り走行する。スタッカークレーン４は荷台４７と、荷台
４７を鉛直方向にガイドするマスト４４と、荷台４７を
マストに沿って昇降する昇降部４５と、層単位移載装置
１上で層単位移載装置１の操作を入力する機上制御盤４
６とを備える。キャリッジ５はパレット積載品保管棚２
ａ〜２ｎの方向に伸縮するピッキングローラアーム５１
ａ，５１ｂ，５１ｃとピッキングローラアーム５１ａ，
５１ｂ，５１ｃの最先端のアーム５１ａの先端部に設け
られて倉庫棚に積まれた梱包品を持ち上げるピックアッ
プローラ５２とピックアップローラ５２が持ち上げた梱
包品を搭載するキャリッジロ−ラ５３を備え、スタッカ
ークレーン４のマスト４４に沿って昇降する荷台４７に
搭載され、荷台４７と共にスタッカークレーン４のマス
ト４４に沿って取り出そうとする梱包品３の前まで上下
移動して梱包品３を移載し搬送する。スライドアームか
ら成るピッキングローラアーム５１ａ，５１ｂ，５１ｃ
はキャリッジ５が取り出そうとする梱包品３の前まで上
下移動した後に、パレット積載品保管棚２ａ〜２ｎに向
かって伸びて、最先端のピッキングローラアーム５１ａ
の先端部に設けられたピックアップローラ５２をパレッ
ト積載品保管棚２ａ〜２ｎに段積みされた梱包品３に向
けて移動する。ピックアップローラ５２は梱包品３を持
ち上げる方向に回転し、パレット積載品保管棚２ａ〜２
ｎに段積みされた梱包品３を最上層の梱包品３から持ち
上げる。なお、ピックアップローラ５２の上端は梱包品
３が乗りやすいようにキャリッジローラ５３の上端より
低くなっている。

【００２０】スプレッダ６は背面押えアーム７ａ，７
ｂ，７ｃと規制アーム９とを備える。背面押えアーム７
ａ，７ｂ，７ｃはスタッカークレーン４の荷台４７にキ
ャリッジ５の上部に沿って搭載され、キャリッジ５と共
にパレット積載品保管棚２ａ〜２ｎに沿って垂直及び水
平に移動し、キャリッジ５が取り出そうとする梱包品３
の前まで上下移動した後に、背面押えアーム駆動部（不
図示）の駆動力により平面一面分の梱包品３の大きさに
合わせてパレット積載品保管棚２ａ〜２ｎの方向に伸縮
して規制アーム９の水平方向の位置を合わせる。

【００２１】また、スプレッダ６は規制アーム鉛直移動
手段として背面押えアーム７ａ，７ｂ，７ｃの最先端の
アーム７ａと規制アーム９の間に、図３及び図４に示す
ように例えば左右の背面押えアーム７ａ，７ｂ，７ｃの
最先端のアーム７ａの先端部に設けられた揺動モータ８
２ａ，８２ｂと揺動モータ８２ａ，８２ｂからの駆動力
で梱包品の高さに併せて規制アーム９を背面押えアーム
７ａ，７ｂ，７ｃに対して鉛直方向に移動するリンク機
構部８ａ，８ｂとを有する。なお、図３では揺動モータ
８２ａ，８２ｂをリンク機構部８ａ，８ｂのリンクアー
ム８１ａ，８１ｂと最先端の背面押えアーム７ａとの間
に設けたが、例えばマスト４４の脇に一台設け、一台の
揺動モータでリンクアーム８１ａ，８１ｂを駆動するよ
うにしても良い。また、揺動モータ８２ａ，８２ｂを用
いる代わりに、油圧シリンダ又はソレノイド等を用いて
も良い。リンクアーム８１ａ，８１ｂは先端部に規制ア
ーム９のスリット９ａ，９ｂに沿ってスライドするスラ
イドアーム８３ａ，８３ｂを備える。なお、規制アーム
９のスリット９ａ，９ｂは規制アーム９の長手方向に向
かって設けられている。リンクアーム８１ａ，８１ｂ
は、例えば図３（ａ）に示すようにスライドアーム８３
ａ，８３ｂを横に伸ばした状態から、図３（ｂ）に示す
ように互いに反対方向に回転してスライドアーム８３
ａ，８３ｂを下に向けることにより、図４（ａ）に示す
ように規制アーム９を最先端の背面押えアーム７ａと同
じ高さから、図４（ｂ）に示すように最先端の背面押え
アーム７ａに対して鉛直方向に取り出す梱包品３に下部
の高さにまで下げる。規制アーム９はリンクアーム８１
ａ，８１ｂの先端部に設けられ、梱包品３をピックアッ
プローラ５２と反対の側から押える。

【００２２】上記構成の層単位移載装置１が、例えばパ
レット積載品保管棚２ａに段積みされて保管された梱包
品３を取り出す場合の動作を、図５の動作工程図を参照
して説明する。

【００２３】スタッカークレーン４がパレット積載品保
管棚２ａ〜２ｎに沿って走行し、取り出そうとする梱包
品３が保管されたパレット積載品保管棚２ａまで進み停
止すると、図５（ａ）に示すように、スタッカークレー
ン４の荷台４７はマスト４４に沿って上昇又は下降して
キャリッジ５を取り出そうとする梱包品３の正面に位置
合わせする。その後、層単位移載装置１は、図５（ｂ）
に示すように背面押えアーム７ａ，７ｂ，７ｃを規制ア
ーム９が梱包品３の後方に達するまで伸ばす。規制アー
ム９が梱包品３の後方に達した後、リンク機構部８によ
り、図５（ｃ）に示すように、規制アーム９を取り出そ
うとする最上層の梱包品３及びその下の層の梱包品３の
双方にかかる高さまで降ろす。なお、取り出そうとする
梱包品３が最下層の梱包品３である場合は、リンク機構
部８により規制アーム９を取り出そうとする梱包品３の
動きを規制するに適した高さまで降ろす。このように、
規制アーム９を挿入するときに背面押えアーム７ａ，７
ｂ，７ｃと同じ高さに上げ、梱包品３の取り出し時に所
定の高さにまで降ろすので、段積みされた梱包品３の上
部の規制アーム９を挿入するための空間を少なくするこ
とができ、パレット積載品保管棚２ａ〜２ｎのスペース
を有効に使うことができる。なお、規制アーム９を挿入
するときに背面押えアーム７ａ，７ｂ，７ｃと同じ高さ
にすると、最上段の梱包品３に当たる場合はリンク機構
部８ａ，８ｂのリンクアーム８１ａ，８１ｂを規制アー
ム９を降ろすときと逆方向に回転して、規制アーム９を
背面押えアーム７ａ，７ｂ，７ｃより上げても良い。

【００２４】このように、梱包品３を規制アーム９で押
えた状態で、層単位移載装置１は、図５（ｄ）に示すよ
うにピックアップローラ５２を回転させながら、キャリ
ッジ５を梱包品３の方向に水平に移動する。ピックアッ
プローラ５２が梱包品３の正面下部に当たると、梱包品
３は規制アーム９によりキャリッジ５の進行方向への動
きを規制されているので、ピックアップローラ５２に押
しつけられる。梱包品３はピックアップローラ５２との
間の摩擦抵抗により上方に持ち上げられ、図５（ｅ）に
示すようにキャリッジローラ５３に載せられる。

【００２５】その後、同様にキャリッジ５が進行し、最
上層の梱包品３が全てキャリッジローラ５３に載せられ
ると、リンク機構部８により規制アーム９を上昇した後
にキャリッジ５及び背面押えアーム７ａ，７ｂ，７ｃを
後退し、梱包品３の取り出しを完了する。なお、上記の
ように規制アーム９は取り出そうとする最上層の梱包品
３及びその下の層の梱包品３を押えるので、梱包品３の
取り出し時に下層の梱包品３が荷崩れ等を起こすことを
防止できる。また、規制アーム９の梱包品３に対する高
さを自由に変更できるので、梱包品３の長さ及び高さ等
の形状に併せて、規制アーム９を最適な高さに設定でき
る。

【００２６】なお、上記実施例では、パレット積載品保
管棚２ａ〜２ｎに段積みされて保管された梱包品３を層
単位移載装置１を挟んだ反対側のフローラック又は層単
位保管棚等に移載する場合について説明したが、図６の
斜視図に示すように最終段の背面押えアーム７ａのリン
ク機構部８が設けられた反対側の端部に送出アーム１０
を設け、パレット積載品保管棚２ａ〜２ｎに段積みされ
て保管された梱包品３をパレット積載品保管棚２ａ〜２
ｎと同じ側に設けられたフローラック又は層単位保管棚
等に押し出して移載するようにしても良い。

【００２７】また、上記実施例ではキャリッジ５とスプ
レッダ６との間隔を変化しないものとしたが、例えばボ
ールねじから成る支柱とボールねじを回転する駆動力を
発生する昇降駆動部を設けて、キャリッジ５とスプレッ
ダ６との間隔を自由に変化するようにしても良い。

【００２８】また、取り出す梱包品３の重心が移動して
転倒しやすい場合は梱包品３が一定以上傾斜しないよう
に、図７のように規制アーム９に傾斜ストッパ１１を設
けても良い。この場合、傾斜ストッパ１１は規制アーム
９の移動時には規制アーム９内に収納されるようにする
と好ましい。

【００２９】さらに、規制アーム９をローラ等で構成し
梱包品３との摩擦抵抗力を小さくして、最後列の梱包品
３を取り出すときに梱包品３の後部が摩擦抵抗力により
下に向けて引かれることを防止するようにしても良い。

【００３０】

【発明の効果】この発明は以上説明したように、倉庫棚
に沿って移動するスタッカークレーンのマストに沿って
昇降する荷台に搭載されたキャリッジは倉庫棚の方向に
伸縮するピッキングローラアームによりピックアップロ
ーラ及びキャリッジローラを倉庫棚方向に移動し、段積
みされて保管された最上層の梱包品をピックアップロー
ラの回転により取り出してキャリッジローラに乗せるの
で、梱包品を層単位に移載することができる。

【００３１】さらに、背面押えアームはスタッカークレ
ーンの荷台にキャリッジの上部に沿って搭載され倉庫棚
の方向に伸縮して、梱包品に対する規制アームの位置を
合わせるので、梱包品の幅に合わせて規制アームを最適
の位置に移動し、ピックアップローラによる梱包品の取
り出し時に規制アームで梱包品を押え、梱包品の転倒等
を防止することができる。

【００３２】さらに、規制アームは梱包品をピックアッ
プローラと反対の側から押えるので、梱包品の転倒を防
ぐことができると共に、被ピッキングとの間の摩擦が少
なく梱包品が容易に傾くことができ、ピックアップロー
ラが梱包品を容易に取り上げることができる。

【００３３】また、規制アームを背面押えアームに対し
て鉛直方向に移動するので、梱包品の高さに合わせて規
制アームを最適の位置に移動することができる。

【００３４】さらに、梱包品の高さに合わせて規制アー
ムを最適の位置に移動することができるので、箱入り品
の転倒等を防止して梱包品を確実に取り出すことができ
る。

【００３５】さらに、規制アームは梱包品の高さに合わ
せて位置を位置を変えることができ、取り上げる梱包品
とその下の梱包品を同時にピックアップローラと反対の
側から押えることができるので、荷崩れ等を防止でき
る。

【００３６】さらに、上記効果により段積みされて保管
された最上層の梱包品を確実に取り出して水平コンベ
ア、フローラック又は層単位保管棚等に移載するので、
取扱品種数、仕分け先数の両方が大量である場合にも、
処理速度を低下することなく、少ないスぺ−スで確実に
仕分けすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】パレット積載品保管棚及び層単位移載装置の配
置図である。

【図２】層単位移載装置の斜視図である。

【図３】上面から見た場合の規制アームの動作を示す動
作工程図である。

【図４】背面から見た場合の規制アームの動作をから示
す動作工程図である。

【図５】層単位移載装置の動作を示す動作工程図であ
る。

【図６】他の実施例の背面押えアームの斜視図である。

【図７】傾斜ストッパの配置を示す規制アーム及び傾斜
ストッパの側面図である。

【図８】フロ−ラックを用いた商品の流れを示す説明図
である。

【図９】従来の自動ピッキングシステムを示す平面図で
ある。

【図１０】従来の層別ピッキングシステムの動作を示す
平面図である。

【符号の説明】

１ 層単位移載装置 ２ パレット積載品保管棚 ３ 梱包品 ４ スタッカークレーン ４４ マスト ４７ 荷台 ５ キャリッジ ５１ ピッキングローラアーム ５２ ピックアップローラ ５３ キャリッジローラ ６ スプレッダ ７ａ〜７ｃ 背面押えアーム ８ リンク機構部 ８２ 揺動モータ ９ 規制アーム １０ 送出アーム １１ 傾斜ストッパ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 生澤 勝美 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (72)発明者 衛藤 信一郎 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (56)参考文献 特開 平１−172108（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−69455（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 スタッカークレーンとキャリッジとスプ
   レッダを有し、スタッカークレーンはマストとマストに
   沿って鉛直方向に昇降する荷台を備え倉庫棚に沿って走
   行し、キャリッジはピッキングローラアームとピックア
   ップローラとキャリッジロ−ラを備えスタッカークレー
   ンの荷台に搭載され、ピッキングローラアームは倉庫棚
   の方向に伸縮し、ピックアップローラはピッキングロー
   ラアームの最先端のアームの先端部に設けられて倉庫棚
   に積まれた梱包品を持ち上げ、キャリッジロ−ラはピッ
   クアップローラが持ち上げた梱包品を搭載し、スプレッ
   ダは背面押えアームと規制アームと規制アーム鉛直移動
   手段を備えスタッカークレーンの荷台にキャリッジの上
   部に沿って搭載され、背面押えアームは倉庫棚の方向に
   伸縮し、規制アームは背面押えアームの最先端のアーム
   の先端部に規制アーム鉛直移動手段を介して設けられ、
   規制アーム鉛直移動手段は背面押えアームを倉庫棚の方
   向に伸縮するときに規制アームを背面押えアームと同じ
   高さの位置に上昇させ、規制アームが梱包品の後方に達
   した後に、規制アームを最上層の梱包品とその下層の梱
   包品の双方にかかる高さまで下降させて、取り出す梱包
   品とその下層の梱包品をピックアップローラと反対の側
   から押えることを特徴とする層単位移載装置。