CN110949930B - 一种码垛机器人中货物层数自动更新方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种码垛机器人中货物层数自动更新方法，包括：确定动作类型为pick取货动作或者drop放货动作；根据码垛机器人存储的变量信息结合检测的当前码垛机器人所处的货物层数和货架层数来控制响应pick取货动作或者drop放货动，并更新货物层数和或货架层数至码垛机器人。本发明的优点在于：在进行逐层放置或取货物时，方便码垛机器人根据更新的变量信息来进行下一次的动作，更新的变量包括货架层数、货物层数，也方便码垛机器人更新变量来确定下一次操作的位置。

Description

一种码垛机器人中货物层数自动更新方法

技术领域

本发明涉及仓储物流领域，特别涉及一种码垛机器人中货物层数自动更新方法。

背景技术

随着机器人及自动化行业的发展，仓储物流领域逐渐追求无人化，实现码垛机器人自主运作，在无人仓储技术中，往往会遇到如何实现机器人自主识别货物当前层数或是在第几层货架问题，因此需要一种方法来实现自更新识别货物层数及所在货架位置，在现有技术中，放取货点使用额外装置，给出信号指示码垛车进行相应操作，其可行性很高也无需叉车或调度系统记录相关信息，但此方法需要额外安装装置，并需要和系统进行额外的通信占用系统资源。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种码垛机器人中货物层数自动更新方法，用于实现自更新识别货物层数及所在货架位置。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种码垛机器人中货物层数自动更新方法，包括：

确定动作类型为pick取货动作或者drop放货动作；

根据码垛机器人存储的变量信息结合检测的当前码垛机器人所处的货物层数和货架层数来控制响应pick取货动作或者drop放货动，并更新货物层数和或货架层数至码垛机器人。

变量信息包括货物层数，货架层数、离地高度、层间距、最大货架层数、最大货物层数。

当此时码垛机器人的动作类型为pick取货动作时，对变量信息进行更新操作包括：检查此时的货物层数值是否为零，若是，则提醒或反馈当前站点无货物；若否，则对货物层数变量数值减一同时判断此时货物层数是否为零，如果为零，进一步判断货架层数是否为零，如果货架层数为零则，则不更新；如果不是，则码垛机器人进行变量更新，将货架层数值减一，同时货物层数更新为最大货物层数数据并将更新后的变量。

当此时码垛机器人的动作类型为drop放货动作时，对变量信息进行更新操作包括：检查此时的货物层数值是否为设置的层数最大值，若否，码垛机器人更新变量将货物层数加1；若是，判断货架层数是否达到最大货架层数，若是，报警、反馈此时货架货物装满，不更新变量；若否，更新变量为将货架层数变量加1并将货物层数变量置为1。

本发明的优点在于：在进行逐层放置或取货物时，方便码垛机器人根据更新的变量信息来进行下一次的动作，更新的变量包括货架层数、货物层数，也方便码垛机器人更新变量来确定下一次操作的位置。

附图说明

下面对本发明说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1为本发明货架结构示意图；

图2为本发明更新方法的流程图。

具体实施方式

下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。

本申请应用于码垛机器人在进行取货、放货操作时自动更新位置信息，这里位置信息指的是货物层数、货架层数，当取货或放货指令到达码垛机器人后，根据更新的货物层数、货架层数以及对应的预设的货架层间距、货物层间距等即可确定对应的码垛机器人的操作位置，为了实时更新这些位置信息，本申请设计了一种货架层数、货物层数的自动更新方法，以方便码垛机器人的动作，其中本申请的方式适用于逐层或是每次插取固定数量的货物的场景。

如图1所示，首先需要设置数据库变量信息，数据库中的变量信息为码垛机器人的动作提供数据支持。设计的变量信息主要包括：货物层数，货架层数、离地高度、层间距、最大货架层数、最大货物层数。离地高度可以判断第一层的位置，通过调节叉车的插齿达到相应的高度信息即可实现达到第一层的位置然后结合货物层数以及层数的间距即可实现确定货物的高度位置进而实现货物的取货或放货。通过第一层货架距离高度来实现有无货架的情形。在预先初始化变量信息时，首层离地高度、货物层间距、货架层间距、最大货架层数、最大货物层数等均是预先设置的定值数据，货物层数、货架层数则是变量，更具每一次的取货或放货来自动更新。

其更新方法包括：

首先码垛机器人会更具上位机或调度系统等加收到动作类型为pick取货动作或者drop放货动作；然后码垛机器人会运动到指定的货架位置，然后初始化所有变量信息，将货物层数、货架层数进行初始化后开始执行取货或放货动作。

如图2所示，当检测到此时的控制指令为pick取货动作时，初始化货物层数、货架层数变量信息，可以根据控制指令来进行更新，如需要pick第A层货架第B层货物，这样在初始化时直接将A、B初始化为货物变量、货架变量，同时在drop时初始化也是这样操作；当检测到是pick时，对变量信息进行更新操作包括：检查此时的货物层数值是否为零，若是，则提醒或反馈当前站点无货物，给出报警信息，此时变量不更新；若否，此时码垛机器人对获取执行pick同时进行更新判断操作，对货物层数变量数值减一同时判断此时货物层数是否为零，如果为零，进一步判断货架层数是否为最小货架层数值，如果货架层数为最小货架层数值，则不更新并反馈此时pick操作已经完成货架上的全部获取的报警或反馈信息；如果不是，则码垛机器人进行变量更新，将将减一后的货架层数值更新为货架层数变量值，同时货物层数更新为最大货物层数数据并将更新后的变量存储于机器人的数据库中，在执行下一次pick操作时获取该货架层数、货物层数变量来进行位置确定。

当此时码垛机器人的动作类型为drop放货动作时，对变量信息进行更新操作包括：检查此时的货物层数值是否为设置的层数最大值，若否，码垛机器人先执行drop操作同时码垛机器人更新变量将货物层数加1、货架层数变量不更新；若是，判断货架层数是否达到最大货架层数，若是，报警、反馈此时货架货物装满，不更新变量；若否，更新变量为将货架层数变量加1并将货物层数变量置为1。更新后的货物层数变量、货架层数变量更新至数据库中，下一次drop动作时，根据该变量进行位置确定操作执行drop。

本发明要解决如何实现码垛机器人自主码垛：要能够实现一般情况下货物的自动堆放计数问题，而不需要借助外部工具来完成码垛任务，一般情况是指一层货架逐个堆放完成自动循环到第二层货架继续依次堆放，遇到堆满情况会报警警示，再通过初始化指定数据库数据又继续轮巡；如何统一化有无货架情形：要能够在现场工作中，不用单独区分货物站点是否使用货架来实现码垛方法，而是要实现通用性对待，都能够实现自主码垛；如何布局货架：如何最大化保证布局的通用性，亦即要能够解决有或者无货架的通用问题，也要能够解决第一次货架与其他层货架统一性问题。为了实现该方案，需要做如下设计：

实现统一化：

通过设计第一层货架距离高度统一化有无货架的情形，配合货架间间距使用也统一化了首层货架与其他多层货架的使用；

利用数据库和实时更新规则实现自主码垛：

首先，设计的变量：货物层数，货架层数，离地高度，层间距，最大货架层数，最大货物层数；初始化所有变量信息；

其次，设计更新方法：检测数据库最新信息，如果是pick取货动作，先检查当前货物层数值是否为零，如果是则提醒当前站点无货物！否则直接对此数值减一同时判断此值是否为零，如果为零则判断货架层数是否等于最小货架层数值，如果是则不更新，如果不是则将货架层数值减一，货物层数更新为最大货物层数值；如果是drop放货动作，则对应相反操作，具体可以参照下图所示2逻辑；

本申请的优点在于不需要使用额外的装置或设备就能够完成自主码垛的货物层数、货架层数的更新以方便完成码垛操作，适合仓储的大物件和货架式码垛情形，避免了额外装置使用，节约成本呢且保证整体任务的简便快捷；针对此方法本身，通用性设计也避免了区分对待有无货架情形，实现通用情形，并能够及时给出无货物和货物满架的提示信息，合理有效。此设计只满足逐层或是每次插取固定数量的货物，要是指定插取指定层的多个货物还需要进一步改动和优化。

显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，均在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种码垛机器人中货物层数自动更新方法，其特征在于：

确定动作类型为pick取货动作或者drop放货动作；

根据码垛机器人存储的变量信息结合检测的当前码垛机器人所处的货物层数和货架层数来控制响应pick取货动作或者drop放货动，并更新货物层数和或货架层数至码垛机器人；

当此时码垛机器人的动作类型为pick取货动作时，对变量信息进行更新操作包括：检查此时的货物层数值是否为零，若是，则提醒或反馈当前站点无货物；若否，则对货物层数变量数值减一同时判断此时货物层数是否为零，如果为零，进一步判断货架层数是否为最小货架层数值，如果货架层数为最小货架层数值，则不更新；如果不是，则码垛机器人进行变量更新，将货架层数值减一，同时货物层数更新为最大货物层数数据并将更新后的变量。

2.如权利要求1所述的一种码垛机器人中货物层数自动更新方法，其特征在于：变量信息包括货物层数，货架层数、离地高度、层间距、最大货架层数、最大货物层数。

3.如权利要求1或2所述的一种码垛机器人中货物层数自动更新方法，其特征在于：当此时码垛机器人的动作类型为drop放货动作时，对变量信息进行更新操作包括：检查此时的货物层数值是否为设置的层数最大值，若否，码垛机器人更新变量将货物层数加1；若是，判断货架层数是否达到最大货架层数，若是，报警、反馈此时货架货物装满，不更新变量；若否，更新变量为将货架层数变量加1并将货物层数变量置为1。

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