CN218601829U - 自动仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及仓储技术领域，提供一种自动仓储系统。其中，自动仓储系统包括：运载设备以及盘点站，盘点站包括摄像头；其中，运载设备用于将待盘点容器搬运至盘点站，并在盘点完成后将待盘点容器搬运至目标位置，待盘点容器中的货物为待盘点货物；摄像头用于采集待盘点货物的货物图像。该自动仓储系统在进行货物盘点时，由运载设备自动将待盘点容器运入及运出盘点站，由盘点站的摄像头自动采集盘点所需的货物图像。即该自动仓储系统中的货物盘点是高度自动化的，其盘点效率较高、可持续性强，对于大型仓库的盘点任务也能够轻松胜任，并且还大幅降低了盘点所需的人工成本。

Description

自动仓储系统

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，具体而言，涉及一种自动仓储系统。

背景技术

仓库中存储的货物需要定期进行盘点，以确认实际的货物信息和预先记录的货物信息是否一致。现有技术中的做法通常是将货物出库，由人工进行盘点，然而，人工盘点效率较低，对存储有大量货物的大型仓库更是难以胜任，并且成本较高。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种自动仓储系统，以改善上述技术问题，具体技术方案如下：

一种自动仓储系统，包括：运载设备以及盘点站，所述盘点站包括摄像头；其中，所述运载设备用于将待盘点容器搬运至所述盘点站，并在盘点完成后将所述待盘点容器搬运至目标位置，所述待盘点容器中的货物为待盘点货物；所述摄像头用于采集所述待盘点货物的货物图像。

上述自动仓储系统在进行货物盘点时，由运载设备自动将待盘点容器运入及运出盘点站，由盘点站的摄像头自动采集盘点所需的货物图像。即该自动仓储系统中的货物盘点是高度自动化的，其盘点效率较高、可持续性强(可以连续盘点较长时间)，对于大型仓库的盘点任务也能够轻松胜任，并且还大幅降低了盘点所需的人工成本。

在所述自动仓储系统的一种实现方式中，所述盘点站包括设置在不同位置的多个摄像头，其中每个摄像头用于采集所述待盘点货物的一个侧面的货物图像。

在上述实现方式中，通过多个摄像头采集待盘点货物的不同侧面的图像，从而这些图像将包含待盘点货物的更加丰富的视觉信息，有利于改善视觉盘点结果。

在所述自动仓储系统的一种实现方式中，所述待盘点货物在所述待盘点容器中堆放成长方体状的货物堆，所述盘点站包括对应于所述货物堆的四个侧面设置的四个摄像头，以及，对应于所述货物堆的上表面设置的第五个摄像头。

在上述实现方式中，前四个摄像头采集的货物图像可用于确定货物堆中货物的数量，但货物堆顶层很可能并没有堆满货物(即货物堆不是严格的长方体，顶层可能因为货物出库等原因存在空缺)，使得在顶层直接推算出的货物数量不准确，从而可以通过设置第五个摄像头从俯视的角度拍摄货物堆，进而得到顶层货物的正确数量。

在所述自动仓储系统的一种实现方式中，所述第五个摄像头为带有深度信息采集功能的摄像头；或者，所述盘点站还包括对应于所述货物堆的上表面设置的第六个摄像头，所述第六个摄像头用于从与所述第五个摄像头不同的角度采集所述货物堆的上表面的货物图像。

若顶层货物存在空缺，则第五个摄像头采集的货物图像在该空缺位置显示的实际上是下一层的货物的上表面，若第五个摄像头是普通摄像头，由于其采集的货物图像中深度信息缺失，因此图像识别算法在识别货物图像时，若遇到光线不良等情况，很可能将下一层的货物误识别为顶层的货物，导致顶层货物的数量统计出错。而在上述实现方式中，或者第五个摄像头本身就能够采集深度信息(例如，其为RGB-D摄像头)，或者设置第五、第六两个俯拍的摄像头(二者间存在视差，等效于可获得深度信息)，从而可以改善顶层货物的数量统计出错的问题。

在所述自动仓储系统的一种实现方式中，所述自动仓储系统还包括入库站点和/或出库站点，所述盘点站设置在所述入库站点中和/或设置在所述出库站点中。

在上述实现方式中，将盘点站设置在入库站点和/或出库站点中，从而可以利用入库站点和/或出库站点的货物传输能力完成盘点，降低了盘点成本，提高了盘点效率。

在所述自动仓储系统的一种实现方式中，所述自动仓储系统还包括立体货架，所述盘点站设置在立体货架的货位上。

在上述实现方式中，将盘点站设置在立体货架的货位上，则货物无需出库即可完成盘点，显著提高了盘点效率。

在所述自动仓储系统的一种实现方式中，所述盘点站占据呈十字形排列的五个相邻货位，每个货位上设置所述盘点站的一个摄像头。

在上述实现方式中，五个货位的每个货位上设置一个摄像头，从而便于从较好的角度拍摄待盘点货物的图像，进而改善货物盘点结果。

在所述自动仓储系统的一种实现方式中，所述立体货架的每层均设置有盘点站。

在上述实现方式中，由于立体货架的每一层上都设置有盘点站，因此每一层都可以独立、并行地完成货物盘点，且运载设备在盘点时无需进行跨层移动，盘点效率更高。

在所述自动仓储系统的一种实现方式中，所述自动仓储系统还包括立体货架以及提升机，所述提升机用于在所述立体货架的不同层之间转移所述运载设备和/或货物，所述盘点站设置在所述提升机内部。

在上述实现方式中，将盘点站设置在提升机内部，则货物无需出库即可完成盘点，显著提高了盘点效率，并且，由于提升机可以在货架各层之间灵活移动，因此还提高了货物盘点的灵活性。

在所述自动仓储系统的一种实现方式中，所述运载设备为双向或四向穿梭车。

在上述实现方式中，双向或四向穿梭车可以在货架内部运行，有利于实现密集存储，并且若结合盘点站设置在货架内部或者提升机上的情形，可以显著提高货物的盘点效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例提供的自动仓储系统可能包含的组件；

图2示出了本申请实施例提供的盘点站可能包含的组件；

图3示出了本申请实施例提供的自动仓储系统可能采用的货物盘点流程；

图4示出了在盘点站包括五个摄像头时采集的货物图像及针对待盘点货物的目标检测结果；

图5示出了盘点站设置在入库站点中的情况；

图6示出了盘点站设置在立体货架的货位上的情况。

具体实施方式

随着物联网、人工智能、大数据等智能化技术的发展，利用这些智能化技术对传统物流业进行转型升级的需求愈加强劲，智慧物流(Intelligent Logistics System，简称ILS)成为物流领域的研究热点。智慧物流利用人工智能、大数据以及各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)等物联网装置和技术，广泛应用于物料的运输、仓储、配送、包装、装卸和信息服务等基本活动环节，实现物料管理过程的智能化分析决策、自动化运作和高效率优化管理。物联网技术包括传感设备、射频识别(Radio Frequency Identification，简称RFID)、激光红外扫描、红外感应识别等，物联网能够将物流中的物料与网络实现有效连接，并可实时监控物料，还可感知仓库的湿度、温度等环境数据，保障物料的储存环境。通过大数据技术可感知、采集物流中所有数据，上传至信息平台数据层，对数据进行过滤、挖掘、分析等作业，最终对业务流程(如运输、入库、存取、拣选、包装、分拣、出库、盘点、配送等环节)提供精准的数据支持。人工智能在物流中的应用方向可以大致分为两种：

(1)以人工智能(Artificial Intelligence，简称AI)技术赋能的如无人卡车、自动导航车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)、自主移动机器人(Autonomous MobileRobots，简称AMR)、叉车、穿梭车、堆垛机、无人配送车、无人机、服务机器人、机械臂、智能终端等智能设备代替部分人工。

(2)通过计算机视觉、机器学习、运筹优化等技术或算法驱动的如运输设备管理系统、仓储管理、设备调度系统、订单分配系统等软件系统提高人工效率。随着智慧物流的研究和进步，该项技术在众多领域展开了应用，例如零售及电商、电子产品、烟草、医药、工业制造、鞋服、纺织、食品等领域。

本申请实施例提出的自动仓储系统也可以和计算机视觉、人工智能方面的技术相结合，以实现货物盘点。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

术语“第一”、“第二”等仅用于将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

在正式介绍本申请的方案之前，先简单说明货物的存储方式：在本申请的方案中，默认仓库中的货物都是存储在容器中的，例如，容器可以是托盘，货物按照某种方式堆放在托盘中。本申请的方案在进行货物盘点时，也是按照容器进行盘点的，即确认每个待盘点容器中实际的货物信息和预先记录的货物信息是否一致。

同一个容器中的货物，可以是同一个种类的货物，也可以不是同一个种类的货物，但在很多仓库中，会要求在同一个容器中尽量存储同一个种类的货物。货物可以按照其原始形态直接堆放在容器中，也可以适当包装后堆放在容器中，例如，可以将一件或多件货物装入箱子，然后将箱子堆放在容器中，在此种情况下，也可以将一个箱子视为一件货物，盘点时只需考虑容器中堆放的箱子是否和记录中的一致，无需考虑箱子内部的货物状态。

图1示出了本申请实施例提供的自动仓储系统100可能包含的组件。参照图1，该系统至少包括(实线方框)运载设备110以及盘点站140，在一些实现方式中还有可能包括(虚线方框)服务器130、提升机120、入库站点150、立体货架160以及出库站点170中的一个或几个组件，这些组件相互之间可能具有的数据交互关系如图1中箭头所示(未示出箭头的，不代表一定不存在数据交互)。

自动仓储系统100可以部署在仓库中，但不一定每个组件都要部署在仓库中，例如，可以将服务器130部署在远端，其余组件部署在仓库中。注意，虽然本申请实施例主要介绍自动仓储系统100在货物自动化盘点方面的应用，但不代表自动仓储系统100只具有货物盘点功能，显然地，其还可以具有货物入库、货物出库、货物管理等通常仓储系统所具有的功能。

其中，服务器130用于对自动仓储系统100的整体运转进行管理。例如，一方面，服务器130可以向其他组件下发控制指令，使这些组件执行各自的任务；另一方面，服务器130可以接收各组件发送给它的信息，并进行分析、存储等操作，等等。例如，对于货物盘点场景而言，服务器130可以向运载设备110下发盘点任务，也可以接收盘点站140上传的货物信息，并根据接收到的货物信息得到货物盘点结果。服务器130并不是自动仓储系统100中必需的组件，其原因在后文说明。

可选的，服务器130上可以安装仓库管理系统(Warehouse Management System简称WMS)，以实现上面提到的仓库管理功能。由于其余各组件主要是在服务器130的控制下工作的，即可以视为服务器130的下属，因此也可以将服务器130称为上位机。

运载设备110泛指具有货物搬运能力的设备，一个仓库中的运载设备110可以有一台或多台。例如，运载设备110可以在服务器130的控制下将装有货物的容器从仓库中的一个地点搬运至另一个地点，运载设备可以是AGV、AMR、叉车、堆垛机、双向穿梭车、四向穿梭车等设备。例如，对于货物盘点场景而言，运载设备110可以根据服务器130下发的盘点任务，将装有待盘点货物的待盘点容器从其存放位置(比如，立体货架160中)搬运至盘点站140处，并在盘点完成后，将待盘点容器搬离盘点站140。当然，也不排除某些运载设备110具有更加丰富的功能，例如，货物拣选功能。

盘点站140是用于进行货物盘点的设施，当然，如果将服务器130根据货物信息获得货物盘点结果认为是狭义上的货物盘点操作，则盘点站140至少用于采集货物盘点所必需的各种信息，这些信息中其至少包括待盘点货物的货物图像。盘点站140至少包括用于采集待盘点货物的货物图像的摄像头141，当然在不同的实现方式中，盘点站140还可能包括其他组件，如图2所示的处理设备143、第一扫码器142以及第二扫码器144中的一个或多个组件。在一个仓库中，可以设置一个或多个盘点站140，若设置有多个盘点站140，则这些盘点站140可以同时工作，以提高盘点效率。

参照图2，摄像头141为盘点站140必然包含的组件(实线方框，可选组件为虚线方框)，若盘点站140只包含摄像头141，则摄像头141可以和服务器130连接(指有线或无线的通信连接，后文提到连接时均可按此理解)，摄像头141采集到货物图像后，将其发送给服务器130，服务器可以基于这些货物图像进行货物盘点。其中，摄像头141的类型不限，例如，根据需要，可以采用RGB摄像头、灰度摄像头、RGB-D摄像头、红外摄像头，等等。关于摄像头141的设置数量以及设置位置，后文再详细阐述。

在一些实现方式中，盘点站140还包括处理设备143，摄像头141可以和处理设备143连接，处理设备143则和服务器130连接。在一种可选方案中，处理设备143只是接收摄像头141采集的货物图像，并将其转发给服务器130(不排除在转发前进行某些处理)，服务器130可以基于这些货物图像进行货物盘点；在另一种可选方案中，处理设备143在接收到摄像头141采集的货物图像后，会提取图像中的货物信息(例如，待盘点货物的数量)，然后将提取出的货物信息发送给服务器130，服务器130可以基于这些货物信息进行货物盘点，在此种可选方案中，盘点站140不仅仅用于信息采集，还可以对采集到的信息进行一定的处理。其中，处理设备143可以采用PC机、嵌入式设备等。关于处理设备143的用途，后文还会详细说明。

在一些实现方式中，盘点站140还包括第一扫码器142，第一扫码器142可以和处理设备143连接，第一扫码器142用于扫描待盘点货物表面的标识码(例如，条形码、二维码)，将扫描结果发送给处理设备143，并由处理设备143将其转发给服务器130(不排除在转发前进行某些处理)，或者，若盘点站140不包括处理设备143，第一扫码器142也可以直接和服务器130连接，直接将扫描结果发送给服务器130。该扫描结果中或者包含待盘点货物的货物信息，或者服务器130根据扫描结果可以查询到待盘点货物的货物信息。关于第一扫码器142的用途，后文还会详细说明。

在一些实现方式中，盘点站140还包括第二扫码器144，第二扫码器144可以和处理设备143连接，第二扫码器144用于扫描待盘点容器表面的标识码(例如，条形码、二维码)，将扫描结果发送给处理设备143，并且可选的，可由处理设备143将其转发给服务器130(不排除在转发前进行某些处理)，或者，若盘点站140不包括处理设备143，第二扫码器144也可以直接和服务器130连接，直接将扫描结果发送给服务器130。该扫描结果中或者包含待盘点容器的容器信息，或者服务器130根据扫描结果可以查询到待盘点容器的容器信息。关于第二扫码器144的用途，后文还会详细说明。

立体货架160为多层货架，可用于实现货物的密集存储，一个仓库中可以设置一个或多个立体货架160。立体货架160的每层上包括多个货位，每个货位中都可以放入一个容器，在容器中则可以存储货物。在一些实现方式中，运载设备110的运行区域和立体货架160是重叠的，例如，立体货架160内部铺设有轨道，四向穿梭车可以借助于这些轨道在货架内部运行，以实现货物搬运(可以按照容器进行搬运)。当然，在另一些实现方式中，运载设备110的运行区域和立体货架160是分开的，例如，堆垛机可以在立体货架160之间的地面上运行，并存取、搬运立体货架160上的货物(可以按照容器进行存取、搬运)。

配合立体货架160可以设置一台或多台提升机120，提升机120的功能类似于电梯，可以在立体货架160的不同层之间转移运载设备110和/或货物(可以是装有货物的容器)。提升机120通常可配合四向穿梭车之类可以在立体货架160内部运行的运载设备110使用。一台提升机120可以是单向的(例如，只能上升、只能下降)，也可以是双向的(例如，既可以上升也可以下降)。

提升机120是可选的组件，例如，若立体货架160的各层之间设置有可供运载设备110上下的坡道，则提升机120也可以省略。又例如，对于堆垛机这类本身就具有货物升降功能的运载设备110，也可以不设置提升机120(对于本身不具有货物升降功能的四向穿梭车等设备可设置提升机120)。立体货架160也是可选的组件，例如，对于一些比较简易的仓库，也可以直接将货物(可以是装有货物的容器)堆放在地面上，此时无需设置立体货架160，但仍然可以在地面上划分出区域作为货位。

入库站点150是仓库中用于货物入库的设施，一个仓库中可以设置一个或多个入库站点150，当设置有多个入库站点150时，这些入库站点150可以同时工作。入库站点150可以包括延伸到立体货架160附近的输送线(或者，也可以将输送线的一部分视为入库站点)，还可以包括用于货物入库的机械臂、扫码器等一种或多种设备。例如，在货物入库时，可以由机械臂将货物(可以是装有货物的容器)投放到输送线上，由输送线将货物运输到立体货架160附近，再由运载设备110将货物放入货位。

出库站点170是仓库中用于货物出库的设施，一个仓库中可以设置一个或多个出库站点170，当设置有多个出库站点170时，这些出库站点170可以同时工作。出库站点170和入库站点150类似，只是货物的流向和入库站点150相反，不再详细阐述。

在可选的方案中，一个入库站点150和一个出库站点170也可以融合为一个工作站点，即该工作站点既可以用于货物入库，也可以用于货物出库。

以上简要介绍了自动仓储系统100的构成以及其中盘点站140的构成，下面结合图1及图2的内容，继续介绍自动仓储系统100进行货物盘点的基本流程，注意，该流程中的自动仓储系统100中至少包括服务器130、运载设备110以及盘点站140三个组件：

步骤A：在需要进行货物盘点时，服务器130向运载设备110下发盘点任务。

何时需要进行货物盘点可以由服务器130自己决定(详见图3中的例子)，也可以是服务器130根据用户下发的指定决定开始盘点。

服务器130既可以向仓库中的全部运载设备110下发盘点任务，也可以只向其中的部分运载设备110下发盘点任务，每台运载设备110在接收到盘点任务以后，执行的操作都是类似的。

盘点任务中需要指定待盘点容器，待盘点容器可以是仓库中的全部或部分的容器，由于每个待盘点容器的盘点方式都是相同的，因此后文在提到待盘点容器时可以理解为是其中任意一个待盘点容器，待盘点容器中实际存储的货物为待盘点货物。所谓“指定待盘点容器”，具体可以是指定待盘点容器在仓库中的位置、待盘点容器的标识等。

所谓盘点，其操作至少包括：通过比对，确认待盘点货物的当前货物信息和待盘点容器对应的库存货物信息是否一致。其中，货物信息可以理解为货物具有的属性，货物信息可以包括货物的数量、种类等一项或多项信息。待盘点货物的当前货物信息就是通过某些技术手段(例如，图像识别、扫码)所确定的待盘点货物目前实际具有的货物信息，而待盘点容器对应的库存货物信息则是自动仓储系统100在开始盘点之前记录的待盘点容器中的货物具有的货物信息，例如，库存货物信息可以记录在数据库或文件系统中，该数据库或文件系统可以是服务器130的数据库或文件系统，或者也可以是服务器130可以访问到的数据库或文件系统，在货物入库和出库时，由服务器130对库存货物信息进行更新。

理想情况下，待盘点货物的当前货物信息和待盘点容器对应的库存货物信息应该是一致的，但实际上，库存货物信息和仓库中货物的实际变化可能并非是完全同步的，从而导致这两个货物信息存在区别，进而影响仓库的正常运转，这也就是进行货物盘点的意义所在。例如，服务器130向出库站点170下发的指令是将容器A中的一箱货物出库，但出库站点170因操作不当实际出库了容器A中的两箱货物，导致容器A中货物的实际数量(箱数)比服务器130所记录的数量少1，通过货物盘点可发现这种数量上的差异。

需要指出，上述比对待盘点货物的当前货物信息和待盘点容器对应的库存货物信息的操作，仅仅是货物盘点的基本操作，在货物盘点的过程中还可以执行一些其他的用于确认货物状态的操作，例如检测货物是否存在破损、表面是否有污渍等等，后文还会进一步阐述。

应当理解，除了指定待盘点容器以外，盘点任务中还可以包含其他信息，例如盘点站140在仓库中的位置，运载设备110的移动轨迹等一项或多项信息。

步骤B：运载设备110根据盘点任务将待盘点容器搬运至盘点站140。

根据盘点任务，运载设备110可以在仓库中找到待盘点容器、搭载待盘点容器、并将其搬运到盘点站140处。该步骤属于运载设备110的基本功能，不作详细解释。

步骤C：盘点站140的摄像头141采集待盘点货物的货物图像。

在待盘点容器到达盘点站140后，摄像头141可采集待盘点货物的图像，称为货物图像。若盘点站包括处理设备143，则可由处理设备143控制摄像头141进行图像采集，若盘点站不包括处理设备143，则可由服务器130控制摄像头141进行图像采集。关于摄像头141的数量以及设置方式后文再详细阐述。对于一个摄像头141，其采集的货物图像可以是一帧，也可以是多帧。

若盘点站140还包括其他组件，例如第一扫码器142、第二扫码器144，则盘点站140还可以采集其他信息(但不一定是货物信息)，不过此处暂不展开阐述。

步骤D：服务器130获取待盘点货物的当前货物信息，并将当前货物信息与待盘点容器对应的库存货物信息进行比对，获得针对待盘点容器的货物盘点结果。

其中，当前货物信息至少包括第一货物信息，第一货物信息为从货物图像中获得的待盘点货物的货物信息。例如，利用图像识别算法从货物图像中识别出的待盘点货物的数量，等等。应当理解，当前货物信息还可能包含从其他渠道(例如，扫码)得到的待盘点货物的货物信息，此处暂不展开阐述。

服务器130获取待盘点货物的当前货物信息存在不同的方式，下面列举其中三种：

方式1：若盘点站140不包含处理设备143，则服务器130可以直接接收盘点站140的其他组件采集的原始信息，并根据这些原始信息获得待盘点货物的当前货物信息。例如，服务器130可以直接接收摄像头141发送的待盘点货物的货物图像，并从货物图像中获得第一货物信息，比如，服务器130上可以部署图像识别算法，通过执行图像识别算法从货物图像中识别出待盘点货物的数量。

方式2：若盘点站140包含处理设备143，则可由处理设备143接收盘点站140的其他组件采集的原始信息，根据这些原始信息获得待盘点货物的当前货物信息，并将待盘点货物的当前货物信息发送给服务器130。例如，处理设备143可以接收摄像头141发送的待盘点货物的货物图像，并从货物图像中获得第一货物信息，比如，处理设备143上可以部署图像识别算法，通过执行图像识别算法从货物图像中识别出待盘点货物的数量。然后处理设备143可以将待盘点货物的数量以及从其他渠道获得的货物信息(如果有的话)一起发送给服务器130。

需要指出，盘点站140包含处理设备143，并不意味着一定会采取方式2，例如，处理设备143可能只是用于收集盘点站140的其他组件采集的原始信息，并将这些原始信息转发给服务器130，由服务器130基于这些原始信息进一步得到待盘点货物的当前货物信息，此种情况也可以认为属于方式1。

方式3：方式3是方式1与方式2的结合，盘点站140包含处理设备143，处理设备143接收盘点站140的其他组件采集的原始信息，并处理其中的部分原始信息，获得相应的待盘点货物的货物信息并发送给服务器130，对于剩余的原始信息则直接转发给服务器130，由服务器130基于这部分原始信息，获得相应的待盘点货物的货物信息，以上两部分货物信息合起来才是待盘点货物的当前货物信息。

简单分析方式1～3，其中，方式1是由服务器130自行分析盘点站140采集的原始信息来获得待盘点货物的当前货物信息，从而减轻了盘点站140的工作压力，此时盘点站140可以不设置处理设备143，不仅简化了盘点站140的结构，还节约了实施成本。方式2则是由盘点站140的处理设备143通过分析盘点站140的其他组件采集的原始信息来获得待盘点货物的当前货物信息，并将其发送给服务器130，因此可以减轻服务器130的工作压力，并且在一些实现方式中还可以降低盘点站140和服务器130之间的数据交互量(例如，不用将货物图像发给服务器130)。方式3则比较灵活，可以根据不同信息的特点选择到底是在盘点站140本地(指处理设备143中)还是在服务器130处进行原始信息的分析。

关于货物信息比对，在步骤A中已经解释，不再详细说明。对于货物盘点结果，一种可能的实现方式是包括两种结果：一种是正常，即待盘点货物的当前货物信息和待盘点容器对应的库存货物信息是一致；一种是异常，即待盘点货物的当前货物信息和待盘点容器对应的库存货物信息不一致。对于正常的情况，服务器130可以不进行任何处理，直接执行后续步骤，当然也可以输出提示信息，对于异常的情况，服务器130可以根据设定好的规则输出报警信息，以便用户能够及时获知盘点中发现的异常，并采取相应的措施。

步骤E：在盘点完成后，运载设备110将待盘点容器搬运至目标位置。

服务器130在完成盘点后，可以向运载设备110下发控制指令，指示其将待盘点容器搬运至目标位置。其中，目标位置可以根据需求自由设定，例如，可以选择以下位置之一：

(1)待盘点容器在仓库中的原始货位

原始货位即步骤B中运载设备取出待盘点容器的位置。若选择位置(1)，则在仓库中的所有待盘点容器都盘点完成后，待盘点容器都得到了归位，从而使得盘点前后仓库中容器的存放位置并无任何变化，如同没有进行盘点一样，即实现了所谓的“无感盘点”。当然，此时货物盘点结果已经被服务器130记录，若其中存在异常，用户可以后续再指示将盘点结果存在异常的容器出库。

(2)仓库中的异常货位

异常货位可以是仓库中专门用于存储盘点结果存在异常的容器的货位，例如，异常货位可以位于立体货架160中一片专门开辟的区域内或者专门预留的一层内，或者，异常货位也可以位于专门设置的一个立体货架160内，等等。将状态异常的容器统一搬运至异常货位上存放，便于后续对这些容器进行统一处理。

(3)出库站点150

若选择位置(3)，则表明要将这些状态异常的容器直接进行出库处理，以确保仓库中剩余货物的货物信息和库存货物信息是一致的。当然，对于出库货物，后期也可以重新入库，以便重新录入其对应的货物信息。

注意，对于特定的某个待盘点容器，目标位置可以选择以上三个位置之一，但对于不同的待盘点容器，所选择的目标位置未必相同。例如，若待盘点容器M对应的货物盘点结果为正常，则可以将其搬运回原始货位，若待盘点容器N对应的货物盘点结果为异常，则可以将其搬运至异常货位，等等。

在一种实现方式中，步骤E中的“在盘点完成后”并不一定是指服务器130得到货物盘点结果以后，也可以是盘点站140在采集完盘点所需的必要信息(例如，货物图像)以后，此时虽然并未获得货物盘点结果，但已经满足了可以获得货物盘点结果的条件，因此也可以视为某种意义上的盘点完成，从而服务器130可以指示运载设备110离开盘点站140。

根据步骤A～E的描述可知，自动仓储系统100在进行货物盘点时，由服务器130自动下发盘点任务并基于货物信息比对获得盘点结果，由运载设备110自动将待盘点容器运入及运出盘点站140，由盘点站140基于摄像头141等自动完成货物信息采集，即自动仓储系统100可进行全自动化的货物盘点，其盘点结果可靠、盘点效率较高、可持续性强(可以连续盘点较长时间)，对于大型仓库的盘点任务也能够轻松胜任，并且还大幅降低了盘点所需的人工成本。

需要指出，在步骤A～E中，自动仓储系统100包含了服务器130，主要是为了方便阐述货物盘点的原理。实际上，自动仓储系统100可以不包含服务器130这个组件：

一方面，服务器130对于货物盘点而言并非是一个必需的组件，例如，盘点站140在获得待盘点货物的当前货物信息后，可以将其展示给用户(比如，显示在用户的终端设备上)，由用户根据当前货物信息来完成盘点(比如，用户的终端设备还可以获取到待盘点容器对应的库存货物信息，则可以由用户人工进行信息比对)，此种盘点方式自动化程度低于步骤A～E中的方式，但也比现有技术中纯人工盘点的方式自动化程度高得多，因此也可以显著提高盘点效率。

另一方面，即使盘点操作(信息比对)是在服务器130上完成的，自动仓储系统100也可以不包含服务器130，即该自动仓储系统100所要改进的是货物盘点的准备阶段：即所要改进的是用于将待盘点容器自动移动至盘点站140、以及自动采集盘点用的货物图像的设备，而并非服务器130上所执行的信息比对操作。

在后文中，为简单起见，仍然以自动仓储系统100包含服务器130的情况为例介绍货物盘点过程，当应当理解，在某些实现方式中，也可以不将服务器130视为自动仓储系统100的一部分。

下面结合图3，说明货物盘点过程中的一些细节实现，图3中的步骤S200～S211也可以视为步骤A～E的一种实现方式。

步骤S200：服务器130确认自动仓储系统100的当前工作状态为空闲状态。

自动仓储系统100的当前工作状态可以指自动仓储系统100中的各组件的工作状态，例如，若当前入库站点150未进行入库操作，出库站点170未进行出库操作，运载设备110也没有搬运任何货物，则可以认为自动仓储系统100的当前工作状态为空闲状态，否则可以认为自动仓储系统100的当前工作状态为忙碌状态。由于自动仓储系统100中的其余组件都是在服务器130的控制下运行的，因此这些组件的工作状态对于服务器130而言是已知的，足以进一步确定自动仓储系统100的当前工作状态。

在一些实现方式中，也可以根据当前时间来确定自动仓储系统100的当前工作状态，例如，某自动仓储系统100设定在每天晚上20:00到第二天早上8:00停止工作，则服务器130也可以根据当前时间来判断自动仓储系统100的当前工作状态，若位于20:00～8:00这个时段内，则是空闲状态，否则是忙碌状态。

若自动仓储系统100的当前工作状态为空闲状态，则可以进行货物盘点(即执行后续步骤)，否则不进行货物盘点。即，货物盘点的优先级相对较低，从而可以在自动仓储系统100没有执行其他高优先级任务时再进行。

步骤S200是可选的，例如，虽然自动仓储系统100的当前工作状态为忙碌状态，但用户下达了货物盘点的指令，也可以立即终止其他任务，优先进行货物盘点，或者其他任务和货物盘点也可以同时执行。

步骤S201：服务器130确认仓库中的待盘点容器。

步骤S201有多种实现方式：

例如，服务器130可以将仓库中的所有容器都确定为待盘点容器，即盘点仓库中的所有货物。

又例如，若仓库中货物数量较多，需要分多次才能完成盘点，此时服务器130可以将仓库中那些尚未盘点过的容器，以及虽然盘点过但盘点后移动过位置(容器移动过位置表明其中的货物可能会发生变化)的容器确定为待盘点容器。注意，即使被确定为待盘点容器，也不代表该容器本次一定会参与盘点，例如，自动仓储系统100每天只花1小时进行盘点，若到时间后还有待盘点容器没有盘点，也不会继续盘点。

又例如，服务器130可以将按照用户的规划确定待盘点容器，比如，按照用户的规划第一天盘点1～10号货架，第二天盘点11～20号货架，则服务器130在第一天可将1～10号货架中的容器确定为待盘点容器，第二天可将11～20号货架的容器确定为待盘点容器，等等。

步骤S202：服务器130向运载设备110下发盘点任务。

步骤S202的内容在阐述步骤A时已经介绍，不再重复阐述。

步骤S203：运载设备110根据盘点任务将待盘点容器搬运至盘点站140。

步骤S203的内容在阐述步骤B时已经介绍，不再重复阐述。

在阐述步骤S204～S208之前，需要说明的是，这几个步骤都是以盘点站140包括处理设备143为前提的，对于盘点站140不包括处理设备143的情况，在阐述时也将适当说明。

步骤S204：盘点站140通过扫码确认到达的容器是否正确。

步骤S204是一个可选步骤，若到达盘点站140的容器是预期要处理的待盘点容器(即到达的容器正确)，则可以继续执行后续步骤，若到达盘点站140的容器不是预期要处理的待盘点容器(例如，预期当前要处理待盘点容器A，结果到达的却是待盘点容器B)，或者，甚至根本不是一个待盘点容器(即到达的容器不正确)，则可以不执行后续步骤，服务器130还可以控制当前位于盘点站140的运载设备110载着不正确的容器离开盘点站140。

为实现步骤S204，盘点站140中需要设置第二扫码器144，同时容器上也要设置标识码，第二扫码器144可以扫描到达盘点站的容器表面的标识码，获得容器信息(例如，容器的ID)，并将该容器信息发送给处理设备143，处理设备143可以将该容器信息进一步发送给服务器130，由服务器130根据容器信息判断当前到达盘点站140的容器是否正确，服务器130在获得判断结果后，可以将判断结果返回给处理设备143，从而处理设备143可以根据判断结果决定是否要继续采集该容器中货物的信息(例如，货物图像)，服务器130也可以根据判断结果决定是否要控制当前位于盘点站140的运载设备110离开盘点站140。或者，服务器130也可以将预期要处理的待盘点容器的容器信息先下发给处理设备143，处理设备143在获得到达盘点站的容器的容器信息后，也可以在本地判断到达的容器是否正确，进而决定是否要继续采集该容器中货物的信息，并且，处理设备143还可以将判断结果发送给服务器130，从而服务器130可以根据判断结果决定是否要控制当前位于盘点站140的运载设备110离开盘点站140。

若盘点站140中没有设置处理设备143，则第二扫码器144可以将容器信息直接发送给服务器130，由服务器130根据容器信息判断当前到达盘点站140的容器是否正确，并根据判断结果决定是否要控制盘点站140继续采集该容器中货物的信息，以及，是否要控制当前位于盘点站140的运载设备110离开盘点站140。

在步骤S204中，盘点站140通过设置第二扫码器144来对到达盘点站的容器进行确认，从而确保了货物信息采集的正确性。

步骤S205：盘点站140采集待盘点货物的货物图像。

步骤S206：盘点站140从货物图像中获取待盘点货物的第一货物信息。

步骤S205、S206合在一起阐述。盘点站140的摄像头141采集待盘点货物的货物图像，并将其发送给处理设备143，处理设备143上可以部署图像识别算法，该算法可以从货物图像中分析得到待盘点货物的第一货物信息，比如待盘点货物的数量、种类等一种或多种信息。其中，图像识别算法既可以是传统算法也可以是人工智能算法(比如，深度学习算法)，图像识别算法可以采用，但不限于任意一种用于识别货物信息或者目标信息的现有算法。

例如，若第一货物信息包括待盘点货物的数量，则一种可能的图像识别算法包括：

步骤a：从货物图像中识别出待盘点货物在待盘点容器中的堆放方式。

所谓堆放方式，即货物在容器中如何摆放，合理的堆放方式会使得容器中得以容纳更多的货物，从而节约货物存储空间。例如，对于3×2×5的箱子堆，则堆放方式可以是：每层x方向放3个箱子，y方向放2个箱子，共堆放5层箱子。

步骤a有多种实现方式：例如，可以将货物图像输入训练好的神经网络模型，模型会直接预测出其中待盘点货物的堆放方式；又例如，可以先利用目标检测算法处理货物图像，得到待盘点货物在图像中的位置(比如，图4中的白色方框就是检测出的箱子的位置)，然后再根据待盘点货物的位置，结合预设的规则，确定出货物图像中待盘点货物的堆放方式，等等。

步骤b：根据待盘点货物的堆放方式确定待盘点货物的数量。

待盘点货物的堆放方式和待盘点货物的数量之间存在换算关系，例如，步骤a确定出箱子的堆放方式为：每层x方向放3个箱子，y方向放4个箱子，共堆放5层箱子，则可以计算出箱子的总数量(即待盘点货物的数量)为3×4×5＝60个。当然，对于最顶层的箱子可能会存在未放满的情况，稍后说明。

对于很多仓库，尤其是一些比较规范的仓库，货物在容器中的堆放方式并不是随机的，通常针对每种货物(意味着一种特定的外形、尺寸)存在固定的一种或几种堆放方式，因此，步骤a中识别待盘点货物的堆放方式难度并不高，若再结合人工智能算法，容易得到比较精确的结果，进而在步骤b中再进一步推测出待盘点货物的数量，容易得到比较精确的数量统计结果。

进一步的，通过识别货物的堆放方式来确定待盘点货物的数量虽然准确性较高，但既然是算法，就难免存在出错的情况。因此，在一种可选方案中，处理设备143还可以从服务器130处获取待盘点货物的实际尺寸，并根据待盘点货物的实际尺寸校验根据堆放方式确定的待盘点货物的数量是否正确，即，对货物的数量进而二次校验。此举有利于及时发现货物数量统计中的差错，进而采取相应的措施，例如，重新采集货物图像，重新计算货物数量等。

其中，待盘点货物的实际尺寸可以是服务器130主动下发给处理设备143的，例如，服务器130可以主动通知处理设备143，待盘点容器中箱子的尺寸是100×50×20cm。待盘点货物的实际尺寸也可以是处理设备143主动向服务器130请求的，例如，处理设备143在获得到待盘点容器的容器信息后(可于步骤S204中获得)，将容器信息发送给服务器130(若步骤S204中本来就要发送，则此处无需重复发送)，服务器130可以返回该容器信息所对应容器中货物的实际尺寸，等等。

校验待盘点货物数量的规则不限，例如，结合待盘点货物的堆放方式、待盘点货物的实际尺寸以及容器的实际尺寸进行判断，要求待盘点货物的总体尺寸不能超过容器尺寸。其中，容器的实际尺寸可以事先存储在处理设备143中，或者也可以跟待盘点货物的实际尺寸一同从服务器130处获得。例如，容器的x方向长度为280cm，箱子x方向的长度为100cm，识别出的堆放方式为x方向放了3个箱子，但3个箱子在x方向的总长度为300cm，已经超过了280cm，表明识别出的箱子的堆放方式有误，可能需要重新识别。

在盘点站140中，摄像头141可以有一个或多个，若盘点站140包括多个摄像头141，则这些摄像头141可以设置在不同的位置，其中每个摄像141头用于采集待盘点货物的一个侧面的图像。设置数量更多的摄像头141有利于获得更多的货物图像，这些图像中包含了待盘点货物更多的视觉信息，进而从中提取出的第一货物信息也就更加准确。

例如，若待盘点货物在待盘点容器中堆放成长方体状的货物堆(总体上是长方体，比如顶层可能未放满)，则盘点站可以对应于货物堆的四个侧面设置四个摄像头，每个摄像头采集货物堆的一个侧面的图像，结合这些图像，处理设备143可以识别出货物堆中货物的堆放方式，进而确定货物堆中货物的数量。

但需要注意，摄像头141的数量和货物堆侧面的数量并不一定是相同的，比如，虽然货物堆有四个侧面，但也可以只设置一个摄像头141，若仓库中货物的堆放方式较少，很可能从一个侧面的货物图像也能够区分出不同的货物堆放方式，进而得到待盘点货物的数量。

进一步的，货物堆顶层很有可能出现未堆满货物的情况(非顶层一般会堆满货物，因为要尽可能在一个容器中堆放更多的货物)，比如，理论上一个货物堆应堆放3×4×5个箱子，但实际上最顶层只堆放了11个箱子，还存在一个空缺位。造成此现象的原因有多种，比如货物的总量本就不够堆满货物堆，或者该货物堆本来是堆满货物的，但后来由于出库导致顶层未堆满货物，等等。

对于货物堆顶层未堆满货物的情况，若只设置四个摄像头来采集货物图像并计算待盘点货物的数量，很有可能会出错，比如，若货物堆顶层的空缺位置恰好位于顶层中心，即从四个侧面的货物图像中都无法直接观察到该空缺位置的存在，则处理设备143计算出的待盘点货物的数量将会超过实际货物的数量。

为解决此问题，在盘点站140中还可以对应于货物堆的上表面设置第五个摄像头141，该摄像头141用于从俯视角度采集货物堆的上表面的图像，显然，在俯拍的货物图像中，货物堆顶层存在的空缺是可以被算法识别出的，因此根据该货物图像(可也能还要结合侧面的货物图像)可以更加准确地确定位于货物堆顶层的待盘点货物的数量。至于货物堆的其他各层，由于是堆满货物的，因此可以只基于货物堆的侧面图像计算其包含的待盘点货物的数量。

图4示出了在盘点站140包括五个摄像头141时采集的货物图像及针对待盘点货物的目标检测结果。其中，正中间的是货物堆的俯视图像，四周的是货物堆的四个侧面的图像，白色方框为检测出的箱子的位置。

进一步的，若货物堆顶层的货物存在空缺，则第五个摄像头141采集的货物图像在该空缺位置显示的实际上是下一层的货物的上表面，若第五个摄像头141是普通摄像头(例如，RGB摄像头、灰度摄像头)，由于其采集的货物图像中深度信息缺失，因此算法在识别货物图像时，若遇到光线不良等情况，很可能将下一层的货物误识别为顶层的货物，即认为该位置并未存在空缺，进而导致顶层货物的数量统计出错。

为解决此问题，第五个摄像头141可以采用带深度信息采集功能的摄像头(例如，RGB-D摄像头)，此种摄像头除了采集视觉意义上的货物图像(例如，RGB图像、灰度图像)外，还可以采集拍摄场景的深度信息(例如，深度图像)，显然，根据深度信息很容易就能识别出货物堆顶层的某个位置是否存在空缺，再结合视觉意义上的货物图像，算法可以得到对顶层货物数量的更加精确的统计结果。可选的，第五个摄像头141仍然可以采用普通摄像头，盘点站140可以对应于货物堆的上表面再单独设置一个深度摄像头，用于采集深度信息，该方案和由第五个摄像头141自己采集深度信息的方案基本类似，不再重复阐述。

作为一种替代方案，第五个摄像头141仍然可以采用普通摄像头，但盘点站140可以对应于货物堆的上表面再设置一个摄像头141，即第六个摄像头141，第六个摄像头141与第五个摄像头141位于不同的位置，可以从不同的角度采集货物堆的上表面的图像，由于第六个摄像头141与第五个摄像头141之间存在视差，因此等效于二者采集的货物图像中蕴含了深度信息，从而结合二者采集的货物图像(可也能还要结合侧面的货物图像)可以更加准确地确定位于货物堆顶层的待盘点货物的数量。可选的，对应于货物堆的上表面还可以设置更多的摄像头141，效果与设置两个摄像头141类似，不再重复阐述。

可选的，处理设备143还可以基于货物图像进行某些不涉及比对(指当前货物信息与库存货物信息的比对)的盘点操作。例如，处理设备143上部署的算法可以检测待盘点货物表面是否存在污渍或破损，并获得相应的检测结果，该检测结果也可以视为货物盘点结果的一部分。

步骤S207：盘点站140通过扫码获取待盘点货物的第二货物信息。

步骤S207是一个可选步骤，为实现步骤S207，盘点站140中需要设置第一扫码器142，同时待盘点货物上也要设置标识码，第一扫码器142可以扫描待盘点货物表面的标识码，获得待盘点货物的第二货物信息，并将第二货物信息发送给处理设备143。第二货物信息的内容可以和第一货物信息不同，例如，第一货物信息可以是待盘点货物的数量，第二货物信息可以是待盘点货物的种类(比如，SKU信息)，等等。

或者，扫描结果中也可能不包含第二货物信息，例如扫描结果只是待盘点货物的ID，处理设备143需要将该ID发送给服务器130，由服务器130根据该ID从数据库或文件系统中查询到待盘点货物的第二货物信息。不过为简单起见，后文就以扫描结果中包含第二货物信息的情况为例。

对于待盘点货物在待盘点容器中堆成货物堆的情况，可能会存在部分货物的所有表面都淹没在货物堆中，显然，对于这种货物是无法进行扫码的，但如果仓库要求每个容器中只存放一种货物，其实也没有必要对每件待盘点货物都进行扫码，只需扫描任意一件待盘点货物表面的标识码即可。

在步骤S207中，盘点站140通过设置第一扫码器142来采集待盘点货物的第二货物信息，从而使得待盘点货物的当前货物信息的内容更加丰富，进而服务器130后续也可以根据当前货物信息进行更加全面的盘点。

作为一种替代方案，也可以利用图像识别算法直接识别待盘点货物表面的标识码，获得第二货物信息，或者也可以将此时的第二货物信息认为是第一货物信息的一部分(因为都是从货物图像识别出的)。

步骤S208：盘点站140向服务器130发送待盘点货物的当前货物信息。

盘点站140可以通过处理设备143向服务器130发送待盘点货物的当前货物信息，当前货物信息中至少包括第一货物信息，可选的还包括第二货物信息。

可选的，若盘点站140自身执行了部分盘点操作(例如，检测货物的污渍、破损)，则也可以将这部分货物盘点结果发送给服务器130。

可选的，盘点站140还可以将货物图像也发送给服务器130，虽然按照图3的实现方式并不需要服务器130识别货物图像的内容，但这些货物图像可用于其他用途，在步骤S210中再解释。

步骤S209：服务器130根据待盘点货物的当前货物信息进行货物盘点。

服务器130可以将待盘点货物的当前货物信息和待盘点容器对应的库存货物信息进行比对，从而获得货物盘点结果。例如，若当前货物信息中包括待盘点货物的数量(第一货物信息)以及待盘点货物的种类(第二货物信息)，则可以将当前货物信息中待盘点货物的数量与库存货物信息中货物的数量进行比对，以及，将当前货物信息中待盘点货物的种类与库存货物信息中货物的种类进行比对，并结合特定的规则，获得货物盘点结果。例如，一种可能的规则是，两个比对结果中有任意一个不一致，则货物盘点结果为异常，否则为正常。当然也可以直接将两个比对结果作为货物盘点结果。

若步骤S208中盘点站140还向服务器130发送了部分货物盘点结果(例如，污渍、破损检测结果)，则服务器130可以结合这部分货物盘点结果、信息比对结果以及特定的规则，获得最终的货物盘点结果(正常或异常)。

对于盘点站140中没有设置处理设备143的情况，步骤S205～S206的中摄像头141的设置方式是类似的，只不过摄像头141可与服务器130直接连接，将采集的货物图像发送给服务器130，在服务器130上也可以采用步骤S205～S206中提到的图像识别算法获得待盘点货物的第一货物信息，并执行后续的信息比对步骤。进一步的，在服务器130上也可以从货物图像中检测货物表面的污渍、破损等作为货物盘点结果的一部分。若盘点站140还包括第一扫码器142，则第一扫码器142也可以直接和服务器130连接，将第二货物信息直接发送给服务器130用于盘点。

步骤S210：服务器130根据货物盘点结果生成报警信息。

服务器130可以根据货物盘点结果以及设定好的规则输出报警信息，以便用户能够及时获知盘点中发现的异常，并采取相应的措施。例如，一种可能的规则是，只要货物盘点结果为异常就输出报警信息；又例如，另一种可能的规则是，在货物盘点结果为异常时，进一步判断异常的严重性，只有在异常严重时才输出报警信息(比如，货物表面有少量污渍可以忽略)。

可选的，若步骤S208中盘点站140将货物图像也发送给了服务器130，则服务器130在输出报警信息的同时还可以输出相应的货物图像，以便用户确认货物盘点结果。因为目前的货物盘点结果是机器自动获得的，由于算法的某些局限系性，该结果很难保证100％准确，因此可以让用户再人工确认一下，保证盘点结果的可靠性。另一方面，由于盘点结果存在异常的情况本就不多，所以也不会过于增加用户的负担。

步骤S211：服务器130指示运载设备110将待盘点容器搬运至目标位置。

步骤S211和前文的步骤E类似，不再重复阐述。不过需要指出的是，若目标位置为待盘点容器在仓库中的原始货位，再配合适当的盘点时间，就可以实现“无感盘点”，比如，在夜间仓库中无人时进行盘点，盘点完后将各容器归位，第二天工人上班后，除非查看服务器130中的盘点记录，否则将完全感知不到进行了货物盘点，此举可以改善用户的体验，避免用户对自动仓储系统100的行为产生疑虑(比如，在其不知情的情况下改变了货物的存储位置)。当然，即使采用“无感盘点”，盘点过程中产生的异常也会被记录下来，用户可以在后续根据这些异常在服务器130上执行货物出库等针对性措施。

下面在以上实施例的基础上，继续介绍盘点站140可能的设置位置，盘点站140可以设置在仓库中的以下至少一个位置：

(1)入库站点150中

(2)出库站点170中

(3)立体货架160的货位上

(4)提升机120上

图5示出了盘点站140设置在入库站点150中的情况。参照图5，盘点站140包括5个摄像头141，分别编号为1～5，用灰色三角形/矩形示出，其中1～4号摄像头141用于采集货物堆侧面的图像，5号摄像头141用于采集货物堆上表面的图像，各摄像头141设置在入库站点150的输送线(两条黑色横线中间的部分)上方。

结合图5，一种可能的货物盘点过程为：运载设备110从立体货架160的原始货位中取出待盘点容器，并将待盘点容器搬运至输送线上，运转输送线直至将待盘点容器传送至盘点站140下方时停止传送，如图5所示，然后可由盘点站140的摄像头141采集待盘点货物的货物图像并进行盘点，盘点完成后，再次运转输送线，将待盘点容器传送至立体货架160附近，运载设备110从输送线上取走待盘点容器，并将其搬运回立体货架160上的原始货位中存储。

若将盘点站140设置在入库站点150处，则可以利用入库站点150的货物传输能力完成盘点，降低了盘点成本，提高了盘点效率。

对于盘点站140设置在出库站点170中的情况，和入库站点150类似，不再重复阐述。

图6示出了盘点站140设置在立体货架160的货位上的情况。参照图6，盘点站140包括5个摄像头141，分别编号为1～5，用灰色三角形/矩形示出，其中1～4号摄像头141用于采集货物堆侧面的图像，5号摄像头141用于采集货物堆上表面的图像，各摄像头141可以设置在货位(黑色方格)的上方。可选的，一个盘点站140可以占据多个相邻的货位，比如在图6中，盘点站140就占据了呈十字形排列的五个相邻货位，其中每个货位上设置一个摄像头141，从而便于从较好的角度拍摄待盘点货物的图像。

若盘点站140设置在立体货架160的货位上，则运载设备110可以采用双向或四向穿梭车，以四向穿梭车为例，其可以直接在立体货架160内部移动，从而可以方便地将容器从一个货位移动到另一个货位，因此非常适合在立体货架160内部完成货物盘点。继续参照图6，立体货架160上可以包括四向穿梭车主干道，主干道用于四向穿梭车快速通行，其上不设置货位，四向穿梭车在搬运容器时可以先沿主干道到达该容器附近，然后再移动到货位上取走该容器。

结合图6，一种可能的货物盘点过程为：运载设备110从立体货架160的原始货位上取走待盘点容器，并将待盘点容器搬运至盘点站140下方的货位上，如图6所示，然后可由盘点站140的摄像头141采集待盘点货物的货物图像并进行盘点，盘点完成后，运载设备110将待盘点容器搬运回原始货位。

可选的，在立体货架160的每一层上都可以设置一个盘点站140，这样每一层都可以独立、并行地完成货物盘点(在运载设备110充足的情况下)，且运载设备110无需进行跨层移动，盘点效率更高。

对于盘点站140设置在提升机120上的情况，可以参考图5、图6中摄像头141的设置方式。在一台提升机120内部可以设置一个或多个盘点站140，若设置多个盘点站140，则这些盘点站可位于提升机120的不同层。在运载设备110将待盘点容器运送至提升机120后，运载设备110(其上承载有待盘点容器)或者待盘点容器可以根据盘点需求被提升机120从原始货位所在的层运送至设置有盘点站140的层进行图像或者其他信息采集，并在盘点完成后将其运回原始货位所在的层，使得盘点过程变得灵活。

实际中可以根据需求灵活设置盘点站140的位置。特别地，若盘点站140设置在立体货架160内部或者设置在提升机120上，则无需将货物出库(这里的出库可以理解为搬离货架而非离开仓库)就可以完成货物盘点，盘点效率很高，并且也可以降低货物盘点对仓库中进行的其他操作(例如，出入库)的影响。

此外，还需要指出，在本申请的方案中，服务器300应理解为功能意义上的能够对外提供服务的设备，而不应只理解为专门被用作服务器的设备，例如，普通的PC机在安装有仓库管理系统时，也可以作为上述服务器300。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动仓储系统，其特征在于，包括：运载设备以及盘点站，所述盘点站包括摄像头；

其中，所述运载设备用于将待盘点容器搬运至所述盘点站，并在盘点完成后将所述待盘点容器搬运至目标位置，所述待盘点容器中的货物为待盘点货物；

所述摄像头用于采集所述待盘点货物的货物图像。

2.根据权利要求1所述的自动仓储系统，其特征在于，所述盘点站包括设置在不同位置的多个摄像头，其中每个摄像头用于采集所述待盘点货物的一个侧面的货物图像。

3.根据权利要求2所述的自动仓储系统，其特征在于，所述待盘点货物在所述待盘点容器中堆放成长方体状的货物堆，所述盘点站包括对应于所述货物堆的四个侧面设置的四个摄像头，以及，对应于所述货物堆的上表面设置的第五个摄像头。

4.根据权利要求3所述的自动仓储系统，其特征在于，所述第五个摄像头为带有深度信息采集功能的摄像头；或者，

所述盘点站还包括对应于所述货物堆的上表面设置的第六个摄像头，所述第六个摄像头用于从与所述第五个摄像头不同的角度采集所述货物堆的上表面的货物图像。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的自动仓储系统，其特征在于，所述自动仓储系统还包括入库站点和/或出库站点，所述盘点站设置在所述入库站点中和/或设置在所述出库站点中。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的自动仓储系统，其特征在于，所述自动仓储系统还包括立体货架，所述盘点站设置在立体货架的货位上。

7.根据权利要求6所述的自动仓储系统，其特征在于，所述盘点站占据呈十字形排列的五个相邻货位，每个货位上设置所述盘点站的一个摄像头。

8.根据权利要求6所述的自动仓储系统，其特征在于，所述立体货架的每层均设置有盘点站。

9.根据权利要求1-4中任一项所述的自动仓储系统，其特征在于，所述自动仓储系统还包括立体货架以及提升机，所述提升机用于在所述立体货架的不同层之间转移所述运载设备和/或货物，所述盘点站设置在所述提升机内部。

10.根据权利要求1-4中任一项所述的自动仓储系统，其特征在于，所述运载设备为双向或四向穿梭车。

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