KR20210145789A - 지능형 창고 보관 시스템, 처리 단말, 창고 보관 로봇 및 지능형 창고 보관 방법 - Google Patents

지능형 창고 보관 시스템, 처리 단말, 창고 보관 로봇 및 지능형 창고 보관 방법 Download PDF

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KR20210145789A
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Abstract

지능형 창고 보관 기술분야에 관한 것으로, 지능형 창고 보관 시스템, 처리 단말, 창고 보관 로봇 및 지능형 창고 보관 방법을 개시한다. 여기서, 상기 지능형 창고 보관 시스템(100)은, 창고 보관 로봇(10)과 화물 픽업 장치(20)를 포함하고; 창고 보관 로봇은 제1 창고 보관 로봇(11) 및/또는 제2 창고 보관 로봇(12)을 포함하고; 제1 창고 보관 로봇은 제1 스케줄링 명령을 수신하고, 제1 스케줄링 명령에 따라 화물 박스를 제1 목표 위치로 운송하기 위한 것이고; 제2 창고 보관 로봇은 제2 스케줄링 명령을 수신하고, 제2 스케줄링 명령에 따라 휴대용 화물 선반을 제2 목표 위치로 운송하기 위한 것이고; 화물 픽업 장치는 화물 픽업 명령을 수신하고, 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하기 위한 것이다. 상술한 구성을 통해, 상기 지능형 창고 보관 시스템, 처리 단말, 창고 보관 로봇 및 지능형 창고 보관 방법은 자동화를 구현할 수 있으므로, 효율을 향상시킨다.

Description

지능형 창고 보관 시스템, 처리 단말, 창고 보관 로봇 및 지능형 창고 보관 방법
본 출원은 지능형 창고 보관 기술분야에 관한 것으로, 특히 지능형 창고 보관 시스템, 처리 단말, 창고 보관 로봇 및 지능형 창고 보관 방법에 관한 것이다.
본 출원은 2019년 4월 24일 중국 특허국에 출원한, 출원 번호가 2019103328307, 발명의 명칭이 “지능형 창고 보관 시스템, 처리 단말, 창고 보관 로봇 및 지능형 창고 보관 방법”인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하며, 그 모든 내용은 인용을 통해 본 출원에 결합된다.
지능형 창고 보관은 물류 과정의 일환으로서, 지능형 창고 보관을 응용함으로써, 화물 창고 관리의 각 프로세스의 데이터 입력 속도와 정확성을 확보하고, 기업이 제때에 재고의 실제 데이터를 정확하게 파악하고, 기업 재고를 합리적으로 유지 및 제어하도록 확보한다. 과학적인 코딩을 통해, 또한 재고 화물의 로트, 유통기한 등에 대해 간편하게 관리할 수 있다. SNHGES 시스템의 재고 위치 관리 기능을 이용하여, 모든 재고 화물의 현재 위치를 더욱 제때에 파악할 수 있으며, 창고 관리의 작업 효율을 향상시킬 수 있다.
근년, 창고 보관 로봇을 기반으로 화물을 운반하는 기술이 날로 성숙되고 있다. 종래기술에 따르면, 창고 보관 로봇이 그 상단의 승강 디스크를 통해 화물이 담긴 화물 선반을 들어 올리고, 지면의 QR 코드를 스캔하여 주행함으로써, 오더 화물이 위치한 화물 선반을 수동 처리 영역으로 운반할 수 있다.
하지만, 발명자는 본 출원을 구현하는 과정에서, 기존의 지능형 창고 보관 시스템은 아직 완전한 자동화를 구현할 수 없으며, 효율이 보다 낮다는 점을 발견하게 되었다.
상술한 기술문제를 해결하기 위하여, 본 출원의 실시예는 자동화를 구현할 수 있으므로, 효율을 향상시키는 지능형 창고 보관 시스템, 처리 단말, 창고 보관 로봇 및 지능형 창고 보관 방법을 제공한다.
상술한 기술문제를 해결하기 위하여, 본 출원의 실시예는 아래의 기술방안을 제공한다.
지능형 창고 보관 시스템을 제공하며, 상기 지능형 창고 보관 시스템은 창고 보관 로봇과 화물 픽업 장치를 포함하고;
상기 창고 보관 로봇은 제1 창고 보관 로봇 및/또는 제2 창고 보관 로봇을 포함하고;
상기 제1 창고 보관 로봇은 제1 스케줄링 명령을 수신하고, 상기 제1 스케줄링 명령에 따라 화물 박스를 제1 목표 위치로 운송하기 위한 것이고;
상기 제2 창고 보관 로봇은 제2 스케줄링 명령을 수신하고, 상기 제2 스케줄링 명령에 따라 휴대용 화물 선반을 제2 목표 위치로 운송하기 위한 것이고;
상기 화물 픽업 장치는 화물 픽업 명령을 수신하고, 상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하기 위한 것이다.
일부 실시예에서, 상기 제1 창고 보관 로봇은 적어도 하나의 저장 유닛 및/또는 적어도 하나의 운반 모듈을 포함하고;
상기 저장 유닛은 상기 화물 박스를 보관하기 위한 것이고;
상기 운반 모듈은 상기 화물 박스를 운반하기 위한 것이다.
일부 실시예에서, 상기 제1 창고 보관 로봇이 적어도 하나의 저장 유닛과 적어도 하나의 운반 모듈을 포함할 때, 상기 운반 모듈은 상기 저장 유닛으로부터 상기 화물 박스를 픽업, 및/또는, 상기 화물 박스를 상기 저장 유닛에 배치하기 위한 것이다.
일부 실시예에서, 상기 제1 창고 보관 로봇은 승강 모듈을 더 포함하고;
상기 승강 모듈은 상기 적어도 하나의 저장 유닛 및/또는 상기 적어도 하나의 운반 모듈이 움직이도록 구동하여, 상기 적어도 하나의 저장 유닛 및/또는 상기 적어도 하나의 운반 모듈을 기설정 높이로 조정하기 위한 것이다.
일부 실시예에서, 상기 제1 창고 보관 로봇이 운반 모듈과 승강 모듈을 포함할 때,
상기 제1 창고 보관 로봇은 또한,
적어도 하나의 제1 화물 픽업 명령을 수신하되, 각각의 상기 제1 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물 박스와 대응되고;
각각의 상기 제1 화물 픽업 명령에 따라, 적어도 하나의 상기 화물 박스를 기설정 높이로 조정하기 위한 것이고;
상기 화물 픽업 장치는 또한,
적어도 하나의 제2 화물 픽업 명령을 수신하고, 각각의 상기 제2 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스로부터 상기 화물을 픽업하기 위해 사용된다.
일부 실시예에서, 상기 제1 창고 보관 로봇이 운반 모듈, 승강 모듈 및 적어도 하나의 저장 유닛을 포함할 때,
상기 제1 창고 보관 로봇은 또한,
적어도 하나의 제1 화물 픽업 명령을 수신하되, 각각의 상기 제1 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물 박스 및 적어도 하나의 상기 저장 유닛과 대응되고;
각각의 상기 제1 화물 픽업 명령에 따라, 대응되는 적어도 하나의 상기 저장 유닛으로부터 적어도 하나의 상기 화물 박스를 픽업하기 위해 사용되고;
상기 화물 픽업 장치는 또한,
적어도 하나의 제2 화물 픽업 명령을 수신하고, 각각의 상기 제2 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스로부터 상기 화물을 픽업하기 위해 사용된다.
일부 실시예에서, 상기 제1 창고 보관 로봇은 또한,
화물 픽업 장치가 상기 화물 박스로부터 상기 화물을 픽업하는 것을 완료한 후, 상기 화물 박스를 상기 화물 박스에 대응되는 상기 저장 유닛으로 되돌려 놓기 위해 사용된다.
일부 실시예에서, 상기 제1 창고 보관 로봇은 또한,
픽업한 상기 화물 박스를 기설정 높이로 조정하기 위해 사용된다.
일부 실시예에서, 상기 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 제3 화물 픽업 명령을 포함하고, 각각의 상기 제3 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물 박스와 대응되고; 이때,
상기 화물 픽업 장치는 또한,
적어도 하나의 상기 제3 화물 픽업 명령을 수신하고, 각각의 상기 제3 화물 픽업 명령에 따라, 대응되는 적어도 하나의 상기 화물 박스로부터 상기 화물을 픽업하기 위해 사용된다.
일부 실시예에서, 상기 제1 창고 보관 로봇이 적어도 하나의 저장 유닛을 포함할 때, 각각의 상기 제3 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물 박스 및 적어도 하나의 상기 저장 유닛과 대응되고; 이때,
상기 화물 픽업 장치는 또한,
적어도 하나의 상기 제3 화물 픽업 명령을 수신하고, 각각의 상기 제3 화물 픽업 명령에 따라, 대응되는 적어도 하나의 상기 저장 유닛 중의 적어도 하나의 상기 화물 박스로부터 상기 화물을 픽업하기 위해 사용된다.
일부 실시예에서, 상기 화물 픽업 명령이 적어도 하나의 제4 화물 픽업 명령을 포함하고; 이때,
상기 화물 픽업 장치는 또한,
적어도 하나의 상기 제4 화물 픽업 명령을 수신하고, 각각의 상기 제4 화물 픽업 명령에 따라 상기 휴대용 화물 선반으로부터 상기 화물을 픽업하기 위해 사용된다.
일부 실시예에서, 상기 제2 창고 보관 로봇은 또한,
적어도 하나의 제5 화물 픽업 명령을 수신하고, 각각의 상기 제5 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물에 대응되고;
각각의 상기 제5 화물 픽업 명령에 따라, 적어도 하나의 상기 화물을 기설정 높이로 조정하기 위해 사용되고;
상기 화물 픽업 장치는 또한,
적어도 하나의 제6 화물 픽업 명령을 수신하고, 각각의 상기 제6 화물 픽업 명령에 따라 상기 휴대용 화물 선반으로부터 상기 화물을 픽업하기 위해 사용된다.
일부 실시예에서, 상기 화물 픽업 장치는 또한,
상기 화물 픽업 명령을 수신한 후, 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반이 기설정 안전 화물 픽업 위치에 있는지 여부를 검출하고, 그러하면, 상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 상기 화물을 픽업하기 위해 사용된다.
일부 실시예에서, 상기 화물 픽업 장치는 또한,
상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 상기 화물을 픽업하기 전에, 화물 픽업 위치를 조정하기 위해 사용된다.
일부 실시예에서, 상기 화물 픽업 장치는 또한,
화물의 픽업을 완료한 후, 상기 제1 창고 보관 로봇이 상기 화물 박스를 제3 목표 위치로 운송, 및/또는, 상기 제2 창고 보관 로봇이 상기 휴대용 화물 선반을 제4 목표 위치로 운송하도록, 화물 픽업 완료 명령을 발송하기 위해 사용된다.
일부 실시예에서, 상기 화물 픽업 장치에 화물 픽업 기구가 설치되어 있고, 상기 화물 픽업 기구는 흡입 노즐 모듈 및/또는 그리퍼 모듈을 포함하고;
상기 화물 픽업 장치는 상기 화물 픽업 기구를 통해 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 상기 화물을 픽업하기 위해 사용된다.
일부 실시예에서, 상기 화물 픽업 장치는 기계암과 기계 컨트롤러를 포함하고;
상기 기계 컨트롤러는 상기 기계암에 내장되거나 외장되며, 상기 기계 컨트롤러는 상기 기계암과 연결되고;
상기 기계 컨트롤러는 상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 기계암이 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 상기 화물을 픽업하도록 제어하기 위해 사용된다.
일부 실시예에서, 상기 화물 픽업 장치는 센서를 더 포함하고;
상기 센서는 상기 기계 컨트롤러와 연결된다.
일부 실시예에서, 상기 지능형 창고 보관 시스템은 조작 스테이션을 더 포함하고;
상기 화물 픽업 장치는 상기 조작 스테이션에 설치되고, 상기 제1 목표 위치와 상기 제2 목표 위치는 상기 조작 스테이션의 기설정 영역에 위치된다.
일부 실시예에서, 상기 지능형 창고 보관 시스템은 분류 장치를 더 포함하고, 상기 분류 장치는 오더 벽 및/또는 컨베이어 벨트를 포함하고; 이때,
상기 화물 픽업 장치는 또한,
제7 화물 픽업 명령을 수신하고, 상기 제7 화물 픽업 명령에 따라, 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 픽업한 상기 화물을 상기 분류 장치에 배치하기 위해 사용된다.
일부 실시예에서, 상기 지능형 창고 보관 시스템은 고정 화물 선반 및/또는 휴대용 화물 선반을 더 포함하고;
상기 고정 화물 선반은 상기 화물 박스를 보관하기 위해 사용되고;
상기 휴대용 화물 선반은 파렛트, 상기 화물 박스 및 상기 화물 중 적어도 하나를 보관하기 위해 사용되고;
상기 화물 박스는 상기 화물을 보관하기 위해 사용되고;
상기 파렛트는 상기 화물 및/또는 상기 화물 박스를 담기 위해 사용된다.
일부 실시예에서, 상기 지능형 창고 보관 시스템은 처리 단말을 더 포함하고;
상기 처리 단말은, 상기 제1 창고 보관 로봇이 상기 제1 스케줄링 명령에 따라 상기 화물 박스를 상기 제1 목표 위치로 운송하도록 상기 제1 창고 보관 로봇으로 상기 제1 스케줄링 명령을 발송하기 위해 사용되고;
및/또는,
상기 처리 단말은, 상기 제2 창고 보관 로봇이 상기 제2 스케줄링 명령에 따라 상기 휴대용 화물 선반을 상기 제2 목표 위치까지 운송하도록 상기 제2 창고 보관 로봇으로 상기 제2 스케줄링 명령을 발송하기 위해 사용되고;
상기 처리 단말은 또한, 상기 화물 픽업 장치가 상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 상기 화물을 픽업하도록, 상기 화물 픽업 장치로 상기 화물 픽업 명령을 발송하기 위해 사용된다.
상술한 기술문제를 해결하기 위하여, 본 출원의 실시예는 아래의 기술방안을 더 제공한다.
지능형 창고 보관 방법을 제공하며, 처리 단말에 적용되고, 상기 지능형 창고 보관 방법은,
제1 스케줄링 명령을 제1 창고 보관 로봇으로 발송하여, 상기 제1 창고 보관 로봇이 상기 제1 스케줄링 명령에 따라 화물 박스를 제1 목표 위치로 운송하도록 하는 단계; 및/또는, 제2 스케줄링 명령을 제2 창고 보관 로봇으로 발송하여, 상기 제2 창고 보관 로봇이 상기 제2 스케줄링 명령에 따라 휴대용 화물 선반을 제2 목표 위치로 운송하도록 하는 단계;
화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하도록 하는 단계를 포함한다.
일부 실시예에서, 상기 제1 창고 보관 로봇은 운반 모듈과 승강 모듈을 포함하고, 상기 운반 모듈은 상기 화물 박스를 배치하기 위해 사용되고, 상기 승강 모듈은 상기 운반 모듈이 움직이도록 구동하여, 상기 운반 모듈을 기설정 높이로 조정하기 위해 사용되고; 이때,
상기 지능형 창고 보관 방법은,
적어도 하나의 제1 화물 픽업 명령을 상기 제1 창고 보관 로봇으로 발송하여, 상기 제1 창고 보관 로봇이 각각의 상기 제1 화물 픽업 명령에 따라, 적어도 하나의 상기 화물 박스를 기설정 높이로 조정하도록 하되, 각각의 상기 제1 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물 박스와 대응되는 단계를 더 포함하고;
상기 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하도록 하는 단계는 구체적으로,
적어도 하나의 제2 화물 픽업 명령을 상기 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 각각의 상기 제2 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스로부터 상기 화물을 픽업하도록 하는 단계를 포함한다.
일부 실시예에서, 상기 제1 창고 보관 로봇은 운반 모듈, 승강 모듈 및 적어도 하나의 저장 유닛을 포함하고, 상기 저장 유닛은 상기 화물 박스를 보관하기 위한 것이고, 상기 운반 모듈은 상기 저장 유닛으로부터 상기 화물 박스를 픽업 및/또는 상기 화물 박스를 상기 저장 유닛에 배치하기 위해 사용되고, 상기 승강 모듈은 상기 운반 모듈이 상기 저장 유닛에 대해 상대적으로 움직이도록 구동하기 위해 사용되고; 이때,
상기 지능형 창고 보관 방법은,
적어도 하나의 제1 화물 픽업 명령을 상기 제1 창고 보관 로봇으로 발송하여, 상기 제1 창고 보관 로봇이 각각의 상기 제1 화물 픽업 명령에 따라, 대응되는 적어도 하나의 상기 저장 유닛으로부터 적어도 하나의 상기 화물 박스를 픽업하도록 하되, 각각의 상기 제1 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물 박스 및 적어도 하나의 상기 저장 유닛과 대응되는 단계를 더 포함하고;
상기 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하도록 하는 단계는 구체적으로,
적어도 하나의 제2 화물 픽업 명령을 상기 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 각각의 상기 제2 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스로부터 상기 화물을 픽업하도록 하는 단계를 포함한다.
일부 실시예에서, 상기 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 제3 화물 픽업 명령을 포함하고, 각각의 상기 제3 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물 박스와 대응되고; 이때,
상기 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하도록 하는 단계는 구체적으로,
적어도 하나의 상기 제3 화물 픽업 명령을 상기 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 각각의 상기 제3 화물 픽업 명령에 따라, 대응되는 적어도 하나의 상기 화물 박스로부터 상기 화물을 픽업하도록 하는 단계를 포함한다.
일부 실시예에서, 상기 제1 창고 보관 로봇이 적어도 하나의 저장 유닛을 포함할 때, 각각의 상기 제3 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물 박스 및 적어도 하나의 상기 저장 유닛과 대응되고; 이때,
상기 적어도 하나의 상기 제3 화물 픽업 명령을 상기 화물 픽업 장치로 발송하여, 화물 픽업 장치가 각각의 상기 제3 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스로부터 상기 화물을 픽업하도록 하는 단계는 구체적으로,
적어도 하나의 상기 제3 화물 픽업 명령을 상기 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 각각의 상기 제3 화물 픽업 명령에 따라, 대응되는 적어도 하나의 상기 저장 유닛 중의 적어도 하나의 상기 화물 박스로부터 상기 화물을 픽업하도록 하는 단계를 포함한다.
일부 실시예에서, 상기 화물 픽업 명령이 적어도 하나의 제4 화물 픽업 명령을 포함하고; 이때,
상기 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하도록 하는 단계는 구체적으로,
적어도 하나의 상기 제4 화물 픽업 명령을 상기 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 각각의 상기 제4 화물 픽업 명령에 따라 상기 휴대용 화물 선반으로부터 상기 화물을 픽업하도록 하는 단계를 포함한다.
일부 실시예에서, 상기 지능형 창고 보관 방법은,
적어도 하나의 제5 화물 픽업 명령을 상기 제2 창고 보관 로봇으로 발송하여, 상기 제2 창고 보관 로봇이 각각의 상기 제5 화물 픽업 명령에 따라, 적어도 하나의 상기 화물을 기설정 높이로 조정하도록 하되, 각각의 상기 제5 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물에 대응되는 단계를 더 포함하고;
상기 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하도록 하는 단계는 구체적으로,
적어도 하나의 제6 화물 픽업 명령을 상기 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 각각의 상기 제6 화물 픽업 명령에 따라 상기 휴대용 화물 선반으로부터 상기 화물을 픽업하도록 하는 단계를 포함한다.
일부 실시예에서, 상기 지능형 창고 보관 방법은,
상기 화물 픽업 장치로부터 발송되는 화물 픽업 완료 명령을 수신하는 단계;
상기 화물 픽업 완료 명령에 따라 상기 제1 창고 보관 로봇에 상기 화물 박스를 제3 목표 위치로 운송하도록 지시하는 단계; 및/또는, 상기 화물 픽업 완료 명령에 따라 상기 제2 창고 보관 로봇에 상기 휴대용 화물 선반을 제4 목표 위치로 운송하도록 지시하는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 상기 지능형 창고 보관 방법은,
제7 화물 픽업 명령을 상기 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 상기 제7 화물 픽업 명령에 따라, 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 픽업한 상기 화물을 분류 장치에 배치하도록 하는 단계를 더 포함한다.
상술한 기술문제를 해결하기 위하여, 본 출원의 실시예는 아래의 기술방안을 더 제공한다.
지능형 창고 보관 방법에 있어서, 창고 보관 로봇에 적용되고, 상기 창고 보관 로봇은 적어도 하나의 제1 창고 보관 로봇을 포함하고, 상기 지능형 창고 보관 방법은,
제1 스케줄링 명령을 수신하고 상기 제1 스케줄링 명령에 따라 화물 박스를 제1 목표 위치로 운송하여, 화물 픽업 장치가 화물 픽업 명령을 수신한 후 상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스로부터 화물을 픽업하도록 하는 단계를 포함한다.
일부 실시예에서, 상기 제1 창고 보관 로봇은 운반 모듈과 승강 모듈을 포함하고, 상기 운반 모듈은 상기 화물 박스를 배치하기 위해 사용되고, 상기 승강 모듈은 상기 운반 모듈이 움직이도록 구동하여, 상기 운반 모듈을 기설정 높이로 조정하기 위해 사용되고; 이때,
상기 지능형 창고 보관 방법은,
적어도 하나의 제1 화물 픽업 명령을 수신하되, 각각의 상기 제1 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물 박스와 대응되는 단계;
각각의 상기 제1 화물 픽업 명령에 따라, 적어도 하나의 상기 화물 박스를 기설정 높이로 조정하는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 상기 제1 창고 보관 로봇은 운반 모듈, 승강 모듈 및 적어도 하나의 저장 유닛을 포함하고, 상기 저장 유닛은 상기 화물 박스를 보관하기 위한 것이고, 상기 운반 모듈은 상기 저장 유닛으로부터 상기 화물 박스를 픽업 및/또는 상기 화물 박스를 상기 저장 유닛으로 배치하기 위해 사용되고, 상기 승강 모듈은 상기 운반 모듈이 상기 저장 유닛에 대해 상대적으로 움직이도록 구동하기 위해 사용되고; 이때,
상기 지능형 창고 보관 방법은,
적어도 하나의 제1 화물 픽업 명령을 수신하되, 각각의 상기 제1 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물 박스 및 적어도 하나의 상기 저장 유닛과 대응되는 단계;
각각의 상기 제1 화물 픽업 명령에 따라, 대응되는 적어도 하나의 상기 저장 유닛으로부터 적어도 하나의 상기 화물 박스를 픽업하는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 상기 지능형 창고 보관 방법은,
상기 화물 픽업 장치가 상기 화물 박스로부터 화물을 픽업하는 것을 완료한 후, 상기 화물 박스를 상기 화물 박스에 대응되는 상기 저장 유닛으로 되돌려 놓는 단계를 더 포함한다.
일부 실시예에서, 상기 지능형 창고 보관 방법은,
픽업한 상기 화물 박스를 기설정 높이로 조정하는 단계를 더 포함한다.
상술한 기술문제를 해결하기 위하여, 본 출원의 실시예는 아래의 기술방안을 더 제공한다.
처리 단말을 제공하며,
적어도 하나의 프로세서; 및,
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하고; 여기서,
상기 메모리에 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 상술한 지능형 창고 보관 방법을 수행할 수 있도록 한다.
상술한 기술문제를 해결하기 위하여, 본 출원의 실시예는 아래의 기술방안을 더 제공한다.
창고 보관 로봇을 제공하며, 적어도 하나의 제1 창고 보관 로봇을 포함하고, 상기 제1 창고 보관 로봇은,
적어도 하나의 프로세서; 및,
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하고; 여기서,
상기 메모리에 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 상술한 지능형 창고 보관 방법을 수행할 수 있도록 한다.
상술한 기술문제를 해결하기 위하여, 본 출원의 실시예는 아래의 기술방안을 더 제공한다.
비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체를 제공하며, 상기 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 컴퓨터 실행 가능 명령이 저장되어 있고, 상기 컴퓨터 실행 가능 명령은 처리 단말이 상술한 지능형 창고 보관 방법을 수행하도록 하고, 또한 창고 보관 로봇이 상술한 지능형 창고 보관 방법을 수행하도록 한다.
종래기술에 비해, 본 출원의 실시예에서 제공하는 지능형 창고 보관 시스템은, 제1 창고 보관 로봇이 제1 스케줄링 명령을 수신하여 화물 박스를 제1 목표 위치로 운송하고, 및/또는 제2 창고 보관 로봇이 제2 스케줄링 명령을 수신하여 휴대용 화물 선반을 제2 목표 위치로 운송하며, 화물 픽업 장치를 통해 화물 픽업 명령을 수신하여 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업함으로써, 창고 화물 픽업 및 배치에 대한 자동화를 구현할 수 있으므로, 효율을 향상시킨다.
하나 또는 복수의 실시예는 이에 대응되는 첨부 도면을 통해 예시적으로 설명되며, 이러한 예시적 설명은 실시예에 대한 한정이 아니며, 첨부 도면에서 동일한 참고용 숫자 부호를 가진 소자는 유사한 소자를 나태내며, 특별한 설명이 없는 한, 첨부 도면 중의 도면이 비율을 한정하는 것은 아니다.
도 1은 본 출원의 실시예에서 제공하는 지능형 창고 보관 시스템의 구성도이다.
도 2a 내지 도 2e는 도 1에 도시된 제1 창고 보관 로봇의 구조도이다.
도 3은 도 1에 도시된 제2 창고 보관 로봇의 구조도이다.
도 4는 도 1에 도시된 화물 픽업 장치의 하드웨어 구성도이다.
도 5는 본 출원의 실시예에서 제공하는 도 1에 도시된 지능형 창고 보관 시스템에 적용되는 제1 종류의 지능형 창고 보관 방법의 흐름도이다.
도 6은 본 출원의 실시예에서 제공하는 도 1에 도시된 지능형 창고 보관 시스템에 적용되는 제1 종류의 지능형 창고 보관 방법의 화물 픽업 도면이다.
도 7은 본 출원의 실시예에서 제공하는 도 1에 도시된 지능형 창고 보관 시스템에 적용되는 제2 종류의 지능형 창고 보관 방법의 흐름도이다.
도 8은 본 출원의 실시예에서 제공하는 도 1에 도시된 지능형 창고 보관 시스템에 적용되는 제3 종류의 지능형 창고 보관 방법의 흐름도이다.
도 9는 본 출원의 실시예에서 제공하는 도 1에 도시된 지능형 창고 보관 시스템에 적용되는 제4 종류의 지능형 창고 보관 방법의 흐름도이다.
도 10은 본 출원의 실시예에서 제공하는 도 1에 도시된 지능형 창고 보관 시스템에 적용되는 지능형 창고 보관 방법의 흐름도이다.
도 11은 본 출원의 실시예에서 제공하는 도 1에 도시된 지능형 창고 보관 시스템에 적용되는 제6 종류의 지능형 창고 보관 방법의 흐름도이다.
도 12는 본 출원의 실시예에서 제공하는 처리 단말의 하드웨어 구성도이다.
도 13은 본 출원의 실시예에서 제공하는 창고 보관 로봇의 하드웨어 구성도이다.
본 출원의 목적, 기술방안 및 이점을 더욱 명확하게 이해하도록, 아래에서는 첨부 도면 및 실시예를 결합하여 본 출원을 더욱 상세하게 설명한다. 여기에 기재되는 구체적인 실시예는 단지 본 출원을 해석하기 위한 것으로서, 본 출원을 한정하는 것은 아님을 이해하여야 한다.
기타 특별한 정의가 없는 한, 본 명세서에서 사용되는 모든 기술과 과학적 용어는 본 출원의 기술분야에 속하는 기술자가 통상적으로 이해하는 의미와 동일하다. 본 출원의 명세서에서 사용되는 용어는 구체적인 실시예를 설명하는 목적으로 사용될 뿐, 본 출원을 한정하기 위한 용도가 아니다. 본 명세서에서 사용되는 용어 “및／또는”은 하나 또는 복수의 관련되는 나열 항목의 임의의 및 모든 조합을 포함한다.
본문에서 제공하는 지능형 창고 보관 시스템은 임의의 적합한 업종 분야 또는 기술 분야에 적용될 수 있는 바, 예컨대 지능형 창고 보관 분야, 지능형 물류 분야, 지능형 분류 분야 등이 있다. 본 출원의 실시예는 지능형 창고 보관 분야에 적용되는 화물 오더에 따라 지능적으로 화물을 픽업 및 배치할 수 있는 지능형 창고 보관 시스템에 적용되는 예를 들어 설명한다.
실시예 1
도 1은 본 출원의 실시예에서 제공하는 지능형 창고 보관 시스템의 구성도이다. 도 1을 참조하면, 지능형 창고 보관 시스템(100)은 창고 보관 로봇(10)과 화물 픽업 장치(20)를 포함한다.
창고 보관 로봇(10)은 하나 또는 복수의 로봇을 포함할 수 있다. 여기서, 창고 보관 로봇(10)은 제1 창고 보관 로봇(11) 및/또는 제2 창고 보관 로봇(12)을 포함할 수 있다. 구체적으로, 창고 보관 로봇(10)은 제1 창고 보관 로봇(11)을 포함하거나, 창고 보관 로봇(10)은 제2 창고 보관 로봇(12)을 포함하거나, 창고 보관 로봇(10)은 제1 창고 보관 로봇(11)과 제2 창고 보관 로봇(12)을 동시에 포함한다.
제1 창고 보관 로봇(11)은 화물 박스 또는 화물을 픽업 및 배치할 수 있고, 화물 박스에 화물이 보관되어 있을 수 있다. 본 실시예에서, 제1 창고 보관 로봇(11)은 제1 스케줄링 명령을 수신하고, 제1 스케줄링 명령에 따라 화물 박스를 제1 목표 위치로 운송한다. 여기서, 제1 목표 위치는 기설정된 상이한 위치, 예컨대, 화물 분류 스테이션 또는 화물 트랜스퍼 스테이션 등일 수 있다.
여기서, 제1 창고 보관 로봇(11)은 다양한 구조 형태를 구비하며, 본 실시예에서, 창고 보관 로봇(10)은 동시에 한 가지 또는 다양한 구조 형태의 제1 창고 보관 로봇(11), 예를 들어, 도 2a 내지 도 2e에 도시된 제1 창고 보관 로봇(11)을 포함할 수 있다.
도 2a에 도시된 바와 같이, 제1 창고 보관 로봇(11)은 이동 섀시(111), 적어도 하나의 저장 유닛(112) 및 지지 프레임(115)을 포함하고, 저장 유닛(112)은 지지 프레임(115) 상에 장착되고, 지지 프레임(115)은 이동 섀시(111) 상에 장착된다. 물론 일부 기타 실시예에서, 저장 유닛(112)은 직접 이동 섀시(111) 상에 장착될 수도 있다. 이동 섀시(111)는 제1 창고 보관 로봇(11)이 계획된 경로를 따라 이동하도록 한다. 저장 유닛(112)은 화물 박스를 보관하기 위한 것이다. 여기서, 화물 박스는 직접 저장 유닛(112)에 배치하거나, 수동적으로 화물 박스를 저장 유닛(112) 상에 배치하거나, 또는, 시스템이 더욱 자동화되도록, 별도로 기계 장치를 설치하여 화물 박스를 저장 유닛(112) 상에 배치할 수 있다. 도 2a에 도시된 바와 같이, 저장 유닛(112)의 수량이 하나일 때, 저장 유닛(112)은 직접 지지 프레임(115) 상에 장착되고; 일부 기타 실시예에서, 저장 유닛(112)의 수량이 복수일 때, 복수의 저장 유닛(112)은 수직으로 지지 프레임(115)에 적층 설치될 수 있고, 각각의 저장 유닛(112) 사이에 공극이 설치되어, 화물 박스를 넣거나 또는 픽업이 용이하도록 할 수 있고, 물론, 일부 기타 실시예에서, 복수의 저장 유닛(112)은 수평으로 지지 프레임(115)에 설치될 수도 있다.
선택적으로, 도 2a의 제1 창고 보관 로봇(11)에서, 제1 창고 보관 로봇(11)은 승강 모듈(114)을 더 포함하고, 승강 모듈(114)은 지지 프레임(115) 상에 설치되며, 승강 모듈(114)은 각각 이동 섀시(111) 및 저장 유닛(112)과 연결되고, 승강 모듈(114)은 저장 유닛(112)이 지지 프레임(115)에 대해 수직 방향(L3)을 따라 이동하도록 구동한다. 본 실시예에서, 제1 창고 보관 로봇(11)은 승강 모듈(114)을 제어하여 저장 유닛(112)이 수직 방향(L3)을 따라 지지 프레임(115)에 대해 움직이도록 하여, 저장 유닛(112) 상의 화물 박스를 일정한 높이로 들어 올린다.
도 2b에 도시된 바와 같이, 제1 창고 보관 로봇(11)은 저장 유닛이 설치되지 않을 수도 있고, 제1 창고 보관 로봇(11)은 이동 섀시(111), 적어도 하나의 운반 모듈(113) 및 지지 프레임(115)을 포함하고, 운반 모듈(113)은 지지 프레임(115) 상에 장착되고, 지지 프레임(115)은 이동 섀시(111)에 장착된다. 물론 일부 기타 실시예에서, 운반 모듈(113)은 직접 이동 섀시(111) 상에 장착될 수도 있다. 이동 섀시(111)는 제1 창고 보관 로봇(11)이 계획된 경로에 따라 이동하도록 한다. 운반 모듈(113)은 핸들링 어셈블리(1131)와 신축 장치(1132)를 포함하고, 핸들링 어셈블리(1131)는 신축 장치(1132) 상에 장착되고, 신축 장치(1132)는 핸들링 어셈블리(1131)가 지지 프레임(115)에 대해 수평 방향(L1)을 따라 이동하도록 구동하여, 핸들링 어셈블리(1131)가 수평 방향(L1)에서 지지 프레임(115)의 임의의 위치에 대해 화물 박스를 싣거나 내릴 수 있도록 한다. 본 실시예에서, 제1 창고 보관 로봇(11)은, 운반 모듈(113)이 화물 박스를 픽업하고 화물 박스를 운반하도록 제어하며, 여기서, 제1 창고 보관 로봇(11)이 매번 화물 박스를 하나만 픽업할 수 있다.
운반 모듈(113)의 수량이 하나일 때, 운반 모듈(113)이 직접 지지 프레임(115) 상에 장착되고; 일부 기타 실시예에서, 운반 모듈(113)의 수량이 복수일 때, 복수의 운반 모듈(113)은 수직으로 지지 프레임(115)에 적층 설치될 수 있으며, 각각의 운반 모듈(113) 사이에 공극이 설치될 수 있고, 이로써 화물 박스를 넣거나 픽업하기에 편리하다는 것을 이해할 수 있으며, 물론, 일부 기타 실시예에서, 복수의 저장 유닛(112)은 수평으로 지지 프레임(115)에 설치될 수도 있다.
선택적으로, 도 2b의 제1 창고 보관 로봇(11)에서, 제1 창고 보관 로봇(11)은 승강 모듈(114)을 더 포함하고, 승강 모듈(114)은 지지 프레임(115) 상에 설치되며, 승강 모듈(114)은 각각 이동 섀시(111) 및 운반 모듈(113)과 연결되고, 승강 모듈(114)은 운반 모듈(113)이 이동 섀시(111)에 대해 수직 방향을 따라 이동하도록 한다. 제1 창고 보관 로봇(11)은 또한, 승강 모듈(114)을 제어하여 운반 모듈(113)이 수직 방향(L3)을 따라 지지 프레임(115)에 대해 움직이도록 함으로써, 운반 모듈(113) 상의 화물 박스를 일정한 높이로 들어 올린다.
도 2c와 도 2d에 도시된 바와 같이, 제1 창고 보관 로봇(11)은 이동 섀시(111), 적어도 하나의 저장 유닛(112), 적어도 하나의 운반 모듈(113) 및 지지 프레임(미도시)을 포함하고, 지지 프레임은 이동 섀시(111)에 장착되고, 저장 유닛(112)은 지지 프레임에 장착되고, 운반 모듈(113)은 저장 유닛(112)에 장착되며, 하나의 운반 모듈(113)은 하나의 저장 유닛(112)과 대응된다. 이동 섀시(111)는 제1 창고 보관 로봇(11)이 계획된 경로에 따라 이동하도록 한다. 저장 유닛(112)은 화물 박스를 보관하기 위한 것이다. 운반 모듈(113)은 도 2b 중의 운반 모듈의 구조와 동일하며, 여기서는 반복되는 설명을 생략한다. 다른 점은, 운반 모듈(113)은 저장 유닛(112)에 장착되므로, 저장 유닛(112)에 대해 이동할 수 있다. 본 실시예에서, 제1 창고 보관 로봇(11)은, 운반 모듈(113)이 저장 유닛(112)으로부터 화물 박스를 픽업하도록 제어; 및/또는, 운반 모듈(113)이 화물 박스를 저장 유닛(112)에 배치하도록 제어한다. 도 2c에 도시된 바와 같이, 저장 유닛(112)과 운반 모듈(113)의 수량이 모두 하나일 때, 상기 저장 유닛(112)은 직접 지지 프레임에 장착되고, 운반 모듈(113)은 상기 저장 유닛(112)에 장착되고; 도 2d에 도시된 바와 같이, 저장 유닛(112)과 운반 모듈(113)의 수량이 모두 복수일 때, 복수의 저장 유닛(112)이 수직으로 지지 프레임에 적층 설치되고, 하나의 운반 모듈(113)은 대응되게 하나의 저장 유닛(112)에 장착되고, 각각의 운반 모듈(113)은 각각 수평 방향에서 신장되어, 화물 박스의 픽업과 배치를 구현한다.
선택적으로, 도 2c 및 도 2d에 도시된 제1 창고 보관 로봇(11)에서, 제1 창고 보관 로봇(11)은 승강 모듈(미도시)을 더 포함할 수 있으며, 승강 모듈은 지지 프레임 상에 설치되며, 승강 모듈은 각각 이동 섀시(111) 및 저장 유닛(112)과 연결되고, 승강 모듈은 저장 유닛(112)이 지지 프레임에 대해 수직 방향을 따라 이동하도록 구동하여, 운반 모듈(113)이 지지 프레임에 대해 수직 방향을 따라 이동하도록 움직인다.
도 2e에 도시된 바와 같이, 제1 창고 보관 로봇(11)은 이동 섀시(111), 적어도 하나의 저장 유닛(112), 하나의 운반 모듈(113), 승강 모듈(114) 및 지지 프레임(115)을 포함한다. 지지 프레임(115)은 이동 섀시(111)에 장착되고, 저장 유닛(112)은 지지 프레임(115)에 장착되고, 승강 모듈(114)은 지지 프레임(114)에 장착되며, 승강 모듈(114)은 운반 모듈(113)과 연결된다. 이동 섀시(111)는 제1 창고 보관 로봇(11)이 계획된 경로에 따라 이동하도록 한다. 저장 유닛(112)은 화물 박스를 보관하기 위한 것이다. 운반 모듈(113)은 도 2b 중의 운반 모듈의 구조와 동일하므로, 여기서는 반복되는 설명을 생략한다. 다른 점은, 운반 모듈(113)은 지지 프레임(115)에 장착되고, 운반 모듈(113)은 수직 방향(L3)을 따라 저장 유닛(112)에 대해 움직일 수 있다. 승강 모듈(114)은 운반 모듈(113)과 연결되고, 승강 모듈(114)은 운반 모듈(113)이 저장 유닛(112)에 대해 수직 방향(L3)을 따라 이동하도록 구동한다. 또한, 운반 모듈(113)의 핸들링 어셈블리(1131)는 또한 저장 유닛(112)에 대해 수평 방향(L1)을 따라 이동할 수 있다. 본 실시예에서, 제1 창고 보관 로봇(11)은, 운반 모듈(113)이 저장 유닛(112)으로부터 화물 박스를 픽업하도록 제어; 및/또는, 운반 모듈(113)이 화물 박스를 저장 유닛(112)으로 배치하도록 제어한다. 제1 창고 보관 로봇(11)은 또한, 승강 모듈(114)을 제어하여 운반 모듈(113)이 저장 유닛(112)에 대해 움직이도록 하여, 하나의 운반 모듈(113)이 복수의 저장 유닛(112) 사이에서 왕복할 수 있도록 함으로써, 운반 모듈(113)이 픽업한 화물 박스를 각각의 저장 유닛(112)에 보관하거나 하나의 운반 모듈(113)을 통해 각각의 저장 유닛(112) 중의 화물 박스를 픽업할 수 있다.
설명하여야 할 바로는, 본 실시예에서, 승강 모듈은 운반 모듈 및/또는 저장 유닛이 기설정 높이로 움직이도록 하며, “기설정 높이”는 제1 창고 보관 로봇이 수신된 명령에 따라 설정한 높이일 수 있다.
제2 창고 보관 로봇(12)은 휴대용 화물 선반을 이동시키기 위한 것이며, 여기서, 휴대용 화물 선반은 화물 박스, 화물 및/또는 파렛트를 보관할 수 있다. 여기서, 휴대용 화물 선반은 단일 층 또는 복수 층일 수 있고, 휴대용 화물 선반이 복수 층일 때, 복수의 화물 박스 및/또는 파렛트는 휴대용 화물 선반의 다른 층 상에 배치될 수 있고; 휴대용 화물 선반이 단일 층일 때, 화물 박스 및/또는 파렛트는 휴대용 화물 선반의 상부에 배치될 수 있다. 본 실시예에서, 제2 창고 보관 로봇(12)은 제2 스케줄링 명령을 수신하고, 제2 스케줄링 명령에 따라 휴대용 화물 선반을 제2 목표 위치로 운송한다. 여기서, 제2 목표 위치는 기설정된 상이한 위치, 예컨대, 화물 분류 스테이션 또는 화물 트랜스퍼 스테이션 등일 수 있다.
여기서, 제2 창고 보관 로봇(12)은 상부에 승강 기구를 구비하는 로봇일 수 있으며, 화물 선반을 승강시켜, 화물 선반을 운반할 수 있다. 예를 들어, 제2 창고 보관 로봇(12)은 재킹 로봇, 또는 기타 재킹 구조와 유사한 로봇일 수 있다. 본 실시예에서, 도 3에 도시된 바와 같이, 제2 창고 보관 로봇(12)은 구동 기구(121)와 재킹 기구(122)를 포함하고, 여기서, 구동 기구(121)는 제2 창고 보관 로봇(12)이 작업 공간, 예컨대, 창고 내에서 이동할 수 있도록 구동할 수 있고, 재킹 기구(122)는 휴대용 화물 선반을 운반할 수 있고, 재킹 기구(122)가 상승할 때 휴대용 화물 선반을 지면으로부터 들어 올릴 수 있고, 재킹 기구(122)는 하강할 때 휴대용 화물 선반을 지면에 배치할 수 있다.
화물 픽업 장치(20)는 자동화 기계 장치이다. 예를 들어, 6 자유도 기계 장치일 수 있으며, 정확하게 3차원(또는 2차원) 공간 상의 어느 점에 포지션되어 작업할 수 있다. 본 실시예에서, 화물 픽업 장치(20)는 화물 픽업 명령을 수신하고, 화물 픽업 명령에 따라 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하기 위한 것이다. 여기서, 창고 보관 로봇(10)이 제1 창고 보관 로봇(11)을 포함할 때, 화물 픽업 장치(20)는 제1 목표 위치에 위치하고; 창고 보관 로봇(20)이 제2 창고 보관 로봇(12)을 포함할 때, 화물 픽업 장치(20)는 제2 목표 위치에 위치하고; 창고 보관 로봇(20)이 제1 창고 보관 로봇(11)과 제2 창고 보관 로봇(12)을 동시에 포함할 때, 화물 픽업 장치(20)는 제1 목표 위치와 제2 목표 위치의 중간 위치에 위치되어, 화물 픽업 장치(20)가 화물 픽업을 구현할 수 있도록 한다. 여기서, 제1 목표 위치와 제2 목표 위치는 동일한 위치일 수 있고, 제1 창고 보관 로봇(11)과 제2 창고 보관 로봇(12)은 선후로 동일 위치에 도달하여, 화물 픽업 장치(20)가 도달 순서에 따라 화물을 픽업하도록 할 수 있다. 지능형 창고 보관 시스템(100)에 화물 픽업 장치(20)를 사용함으로써 화물의 자동적인 픽업 및 배치를 달성하고, 자동화를 향상시킬 수 있으므로, 효율이 향상된다.
선택적으로, 일부 기타 실시예에서, 화물 픽업 장치(20)는 또한 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하기 위한 것이다.
여기서, 도 4에 도시된 바와 같이, 화물 픽업 장치(20)는 기계암(21)과 기계 컨트롤러(22)를 포함한다. 기계암(21)은 조인트 타입 기계암일 수 있으며, 예를 들어, 5 조인트 타입 기계암이다. 기계암(21)은 몇개의 암부와 몇개의 회전 조인트를 포함하고, 인접한 두 암부 사이마다 회전 조인트를 통해 연결되고, 회전 조인트는 암부의 회전 및/또는 스윙을 구동하여, 기계암(21)의 운동을 구현하기 위한 것이다. 기계 컨트롤러(22)는 제어칩 또는 제어회로 등일 수 있고, 기계 컨트롤러(22)는 기계암(21)의 회전 조인트와 연결되고, 기계 컨트롤러(22)는 기계암(21)의 운동을 제어하기 위한 것이며, 기계 컨트롤러(22)는 화물 픽업 명령에 따라 기계암(21)을 제어하여 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업할 수 있다. 여기서, 기계 컨트롤러(22)는 기계암(21)에 내장될 수 있고, 기계암(21)에 외장될 수도 있다.
여기서, 화물 픽업 장치(20)는 센서(23)를 더 포함한다. 센서(23)는 기계암(21) 상에 설치되고, 센서(23)는 이미지 정보를 수집하기 위한 이미지 센서일 수 있다. 기계 컨트롤러(22)는 센서(23)와 연결되고, 기계 컨트롤러(22)는 센서(23)가 수집한 이미지 정보를 처리하고, 처리 결과를 기초로 기계암(21)이 움직이도록 제어하기 위한 것이다. 물론, 일부 기타 실시예에서, 화물 픽업 장치(20)는 기타 센서, 예를 들어, 심도 센서, 가속도 센서 등을 포함할 수도 있으며, 실제 경우에 따라 선택할 수 있다.
여기서, 화물 픽업 장치(20)에 화물 픽업 기구(25)가 설치되고, 화물 픽업 기구(25)는 화물에 대한 그리핑을 수행하기 위한 것이며, 화물 픽업 장치(20)는 화물 픽업 기구(25)를 통해 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업한다. 화물 픽업 기구(25)는 흡입 노즐 모듈 및/또는 그리퍼 모듈(미도시)을 포함하고, 여기서, 흡입 노즐 모듈은 복장, 원단 유형의 대면적 화물을 픽업하기 위한 스폰지 흡입 노즐일 수 있고, 그리퍼 모듈은 손가락 조인트 모방 구조로서, 생활용품 유형의 화물을 그리핑할 수 있다.
여기서, 지능형 창고 보관 시스템(100)은 조작 스테이션(30)을 더 포함할 수 있다. 화물 픽업 장치(20)는 조작 스테이션(30) 상에 설치될 수 있으며, 이때 제1 목표 위치와 제2 목표 위치는 조작 스테이션(30)의 기설정 영역에 위치될 수 있다. 조작 스테이션(30)는 제어 명령을 수신하거나 발송하여, 기계암(30)을 제어함으로써, 화물 픽업 장치(20)가 화물 픽업 또는 배치를 구현할 수 있도록 할 수 있다.
여기서, 지능형 창고 보관 시스템(100)은 분류 장치(40)를 더 포함할 수 있다. 분류 장치(40)는 오더 벽 및/또는 컨베이어 벨트를 포함하고, 여기서, 오더 벽과 컨베이어 벨트는 모두 화물을 배치하기 위해 사용될 수 있으며, 오더 벽은 화물을 배치하기 위한 고정되어 움직이지 않는 기구이고, 전송 벨트는 화물을 배치하기 위한 움직이는 기구이다. 본 실시예에서, 화물 픽업 장치(20)는 또한, 제7 화물 픽업 명령을 수신하고, 제7 화물 픽업 명령에 따라, 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반으로부터 픽업한 화물을 상응한 분류 장치(40)로 배치한다. 예를 들어, 제7 화물 픽업 명령은 화물 배치 위치 정보를 포함하고, 화물 픽업 장치(20)가 제7 화물 픽업 명령을 수신한 후, 화물 픽업 장치(20)는 창고 보관 로봇(10)으로부터 화물을 픽업하고, 화물 배치 위치 정보를 기초로 분류 장치(40)의 상응한 위치에 배치한다. 화물 픽업 장치(20)가 마지막 회의 화물 픽업을 완료하고 분류하는 과정에서, 창고 보관 로봇(10)은 분류 장치(40)의 위치로 이동하여, 분류 장치(40)가 분류를 완료한 후, 창고 보관 로봇(10)이 화물 박스를 상응한 포장 영역 또는 2차 분류 영역으로 운송하도록 할 수 있다.
선택적으로, 분류 장치(40)는 조작 스테이션(30) 상에 설치될 수 있으며, 조작 스테이션(30)은 분류 장치(40)에 대해 제어하거나, 또는 화물 픽업 장치(20)의 화물 배치 정보를 기록할 수 있고, 여기서, 화물 배치 정보는 화물 배치 물품, 화물 배치 수량 및 화물 배치 위치 등일 수 있다. 예를 들어, 화물 픽업 장치(20)가 하나의 상품 a를 오더 벽 1번 자리에 배치하였을 때, 조작 스테이션(30)은 “오더 벽 1번 자리 상품 a 수량 1”을 기록한다.
선택적으로, 지능형 창고 보관 시스템(100)은 고정 화물 선반(50)을 더 포함할 수 있다. 고정 화물 선반(50)의 수량은 하나 또는 복수일 수 있고, 각각의 고정 화물 선반(50)은 단일 층 또는 복수 층으로 설치될 수 있다. 고정 화물 선반(50)은 화물 박스를 보관하여, 제1 창고 보관 로봇(11)이 고정 화물 선반(50) 상으로부터 화물 박스를 픽업하거나 화물 박스를 고정 화물 선반(50) 상에 배치하기 위한 것이다.
선택적으로, 지능형 창고 보관 시스템(100)은 휴대용 화물 선반(60)을 더 포함할 수 있다. 휴대용 화물 선반(60)도 하나 또는 복수 개일 수 있고, 각각의 휴대용 화물 선반(60)은 단일 층 또는 복수 층으로 설치될 수 있다. 휴대용 화물 선반(60)은 화물, 화물 박스 및/또는 파렛트를 보관하여, 제2 창고 보관 로봇(12)이 휴대용 화물 선반(60)을 운송함으로써 휴대용 화물 선반(60) 상의 화물, 화물 박스 및/또는 파렛트를 운송하도록 하기 위한 것이다. 여기서, 화물 박스는 화물을 보관하기 위한 것이고; 파렛트는 화물 및/또는 화물 박스를 보관하기 위한 것이고; 화물은 대형 상품, 펜던트 상품 또는 일반 상품일 수 있고, 일반 상품은 제1 일반 상품 및/또는 제2 일반 상품을 포함할 수 있고, 제1 일반 상품은 화물 박스 내에 보관되고, 제2 일반 상품은 직접 휴대용 화물 선반(60) 상에 보관되고, 제2 일반 상품은 판매량이 보다 큰 상품, 예컨대, 히트 상품일 수 있고, 직접 휴대용 화물 선반(60) 상에 보관되어 상품을 화물 박스에 담는 시간을 절약할 수 있다.
설명하여야 할 바로는, 고정 화물 선반(50), 휴대용 화물 선반(60)은 동일 영역, 예를 들어, 화물 픽업 플랫폼에 설치될 수 있으므로, 창고 보관 로봇(10)은 화물 픽업 플랫폼으로부터 화물 박스 또는 휴대용 화물 선반을 픽업할 수 있다. 여기서, 고정 화물 선반(50), 휴대용 화물 선반(60)은 혼합 배치될 수 있고, 영역별로 배치될 수도 있다.
선택적으로, 지능형 창고 보관 시스템(100)은 처리 단말(70)을 더 포함할 수 있다. 본 실시예에서, 처리 단말(70)은 화물 픽업 장치(20)로 화물 픽업 명령을 발송하여, 화물 픽업 장치(20)가 화물 픽업 명령을 수신하고 화물 픽업 명령에 따라 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하도록 하기 위한 것이다. 처리 단말(70)은 또한, 제1 스케줄링 명령을 제1 창고 보관 로봇(11)으로 발송하여, 제1 창고 보관 로봇(11)이 제1 스케줄링 명령에 따라 화물 박스를 제1 목표 위치로 운송하도록 하고, 및/또는, 제2 스케줄링 명령을 제2 창고 보관 로봇(12)으로 발송하여, 제2 창고 보관 로봇(12)이 제2 스케줄링 명령에 따라 휴대용 화물 선반을 제2 목표 위치로 운송하도록 한다.
여기서, 처리 단말(70)은 백그라운드 서버일 수 있고, 처리 능력을 갖춘 컴퓨터 장치일 수도 있고, 연산 기능 또는 스케줄링 기능을 갖춘 단말기일 수도 있다. 처리 단말(70)은 네트워크 연결을 통해 창고 보관 로봇(10), 화물 픽업 장치(20) 및/또는 조작 스테이션(30)과 통신하여, 정보 인터랙션을 수행할 수 있고, 예컨대, 스케줄링 명령을 발송한다. 또한, 처리 단말(70)은 외부 데이터 및 정보, 예컨대 화물 픽업 오더 정보, 위치 정보, 및 다양한 대응 관계 정보 등을 포함할 수도 있다. 상기 처리 단말(70)은 스케줄링 명령을 발송할 때, 일반적으로 화물 배치 정보 및 화물 보관 관련 정보를 기초로, 화물의 위치를 파악하고, 상응한 창고 보관 로봇에 화물을 픽업하거나 배치하도록 제어하고, 예컨대, 화물 픽업 오더의 화물이 고정 화물 선반에 위치될 때, 처리 단말(70)은 제1 스케줄링 명령을 발송하여, 제1 창고 보관 로봇(11)이 고정 화물 선반으로 이동하여 화물을 픽업하도록 지시하고, 화물 픽업 오더의 화물이 휴대용 화물 선반에 위치할 때, 처리 단말(70)은 제2 스케줄링 명령을 발송하여, 제2 창고 보관 로봇(12)이 휴대용 화물 선반을 이동하여 화물을 픽업하도록 지시하며, 여기서, 스케줄링 명령은 명령의 수신 대상, 수신 대상의 주행 경로 및 명령에 포함된 구체적인 수행 내용을 포함할 수 있고, 수신 대상은 제1 창고 보관 로봇(11) 또는 제2 창고 보관 로봇(12)을 포함할 수 있고, 주행 경로는 시작 위치, 주행 궤적 및 목표 위치를 포함할 수 있고, 구체적인 수행 내용은 화물 픽업 또는 화물 배치 등을 포함할 수 있다.
여기서, 창고 보관 로봇(10)의 화물 픽업 및 배치를 구현하기 위하여, 처리 단말(70)은 화물 보관 관련 정보가 저장되어 있을 수 있으며, 화물 보관 관련 정보는, 화물 식별 정보, 화물 박스 식별 정보, 화물 선반 식별 정보, 화물을 보관하는 화물 선반 위치 정보, 화물을 보관하는 화물 박스 위치 정보, 화물 선반과 화물 박스의 대응 관계, 화물 선반과 화물의 대응 관계, 화물 박스와 화물의 대응 관계 중 적어도 하나의 정보를 포함한다. 여기서, 화물 식별 정보는 화물 상의 각종 코드일 수 있으며, 예컨대, QR 코드 또는 바코드 또는 SKU(Stock Keeping Unit, 재고량 단위) 정보일 수 있고, 상기 코드 정보는 브랜드, 모델, 구성, 등급, 색상, 포장 용량, 단위, 생산 일자, 유통 기한, 용도, 가격, 생산지 등의 속성 중 어느 하나의 속성 또는 다양한 속성을 포함할 수 있다.
본 출원의 실시예에서 제공하는 지능형 창고 보관 시스템(100)은, 제1 창고 보관 로봇(11)이 제1 스케줄링 명령을 수신하여 화물 박스를 제1 목표 위치로 운송, 및/또는 제2 창고 보관 로봇(12)이 제2 스케줄링 명령을 수신하여 휴대용 화물 선반을 제2 목표 위치로 운송하며, 화물 픽업 장치(20)를 통해 화물 픽업 명령을 수신하고 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업함으로써, 창고 화물 픽업 및 배치의 자동화를 구현할 수 있으므로, 효율을 향상시킨다.
실시예 2
도 5는 본 출원의 실시예에서 제공하는 도 1에 도시된 지능형 창고 보관 시스템에 적용되는 제1 종류의 지능형 창고 보관 방법의 흐름도이다. 도 5를 참조하면, 상기 지능형 창고 보관 방법은 아래의 단계들을 포함할 수 있지만 이에 한정되지 않는다.
S210, 처리 단말이 제1 스케줄링 명령을 제1 창고 보관 로봇으로 발송하여, 제1 창고 보관 로봇이 제1 스케줄링 명령에 따라 화물 박스를 제1 목표 위치로 운송하도록 하고 및/또는, 처리 단말이 제2 스케줄링 명령을 제2 창고 보관 로봇으로 발송하여, 제2 창고 보관 로봇이 제2 스케줄링 명령에 따라 휴대용 화물 선반을 제2 목표 위치로 운송하도록 한다.
본 실시예에서, “스케줄링 명령”은 창고 보관 로봇의 운동을 지시하기 위한 것으로서, 예를 들어, 스케줄링 명령은 시작점과 종점 정보, 이동 경로 등을 포함할 수 있다. “제1 목표 위치”와 “제2 목표 위치”는 기계암에 가까운 위치 영역으로서, 기계암이 간편하게 화물을 픽업할 수 있도록 한다. 구체적으로, 지능형 창고 보관 시스템이 제1 창고 보관 로봇만 포함할 때, 처리 단말은 제1 스케줄링 명령을 제1 창고 보관 로봇으로 발송하고; 지능형 창고 보관 시스템이 제2 창고 보관 로봇만 포함할 때, 처리 단말은 제2 스케줄링 명령을 제2 창고 보관 로봇으로 발송하고; 지능형 창고 보관 시스템이 제1 창고 보관 로봇과 제2 창고 보관 로봇을 동시에 포함할 때, 처리 단말은 동시에 또는 선후로 제1 스케줄링 명령과 제2 스케줄링 명령을 발송할 수 있다. 예를 들어, 제1 목표 위치와 제2 목표 위치가 동일 위치일 때, 처리 단말은 선후로 제1 스케줄링 명령과 제2 스케줄링 명령을 발송하여, 제1 창고 보관 로봇과 제2 창고 보관 로봇이 동시에 동일한 위치에 위치하지 않도록 한다.
여기서, 스케줄링 명령은 화물 픽업 배치 정보를 더 포함할 수 있다. S210 전에, 상기 방법은, 처리 단말이 화물 픽업 배치 정보를 획득하고, 화물 픽업 배치 정보를 기초로, 제1 스케줄링 명령 및/또는 제2 스케줄링 명령을 발송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
여기서, 화물 픽업 배치 정보는 화물을 픽업할 오더 정보 또는 업로드할 화물 정보를 포함할 수 있으며, 이러한 화물 정보는 화물의 SKU 정보일 수 있고, 화물을 픽업해야 할 때, 오더 상의 화물의 SKU 정보를 획득할 수 있으며, 이러한 정보는 픽업할 화물의 화물 명칭, 모델, 수량, 스타일 등을 포함할 수 있다. 화물을 업로드하여야 할 때, 화물을 화물 박스 또는 화물 선반에 보관하고, 화물 정보와 화물 박스, 화물 선반의 관련 관계, 예컨대, 화물 SKU 정보와 화물 박스 식별 정보의 대응 관계, 화물 SKU 정보와 화물 선반 식별 정보의 대응 관계, 화물 박스 식별 정보와 화물 선반 식별 정보의 대응 관계를 구축할 수 있으며, 또한, 화물 업로드를 완료하고, 지정된 목표 위치에 배치할 때, 상기 위치 정보를 저장하고, 상기 위치 정보는 화물을 보관한 화물 선반 구체적 위치 정보, 및 화물을 보관한 화물 박스 구체적 위치 정보를 포함할 수 있다.
여기서, 화물 픽업 배치 정보를 기초로, 제1 스케줄링 명령 및/또는 제2 스케줄링 명령을 발송하며, 그 중 하나의 실시형태에 따르면, 화물 픽업 배치 정보를 기초로, 제1 스케줄링 명령을 발송하여 제1 창고 보관 로봇에 상응한 고정 화물 선반에 도달하여 화물 박스를 픽업하고, 상기 화물 박스를 제1 목표 위치로 운송하도록 한다.
S221, 제1 창고 보관 로봇은 제1 스케줄링 명령을 수신하고, 제1 스케줄링 명령에 따라 화물 박스를 제1 목표 위치로 운송한다.
본 실시예에서, 제1 창고 보관 로봇은 처리 단말로부터 발송되는 제1 스케줄링 명령을 수신하고, 제1 창고 보관 로봇은 제1 스케줄링 명령에 포함된 화물 픽입 배치 정보를 기초로 고정 화물 선반에 도달하여 화물 픽업을 수행하고, 제1 스케줄링 명령에 포함된 이동 경로 정보를 기초로 제1 목표 위치로 이동하여, 화물 박스를 제1 목표 위치로 운송한다.
S222, 제2 창고 보관 로봇은 제2 스케줄링 명령을 수신하고, 제2 스케줄링 명령에 따라 휴대용 화물 선반을 제2 목표 위치로 운송한다.
본 실시예에서, 제2 창고 보관 로봇은 처리 단말로부터 발송되는 제2 스케줄링 명령을 수신하고, 제2 창고 보관 로봇은 제2 스케줄링 명령에 포함된 화물 픽업 배치 정보를 기초로 휴대용 화물 선반을 픽업하고, 제2 스케줄링 명령에 포함된 이동 경로 정보에 따라 제2 목표 위치로 이동하여, 휴대용 화물 선반을 제2 목표 위치로 운송한다.
설명하여야 할 바로는, 창고 보관 로봇이 제1 창고 보관 로봇만 포함할 때, S221만 수행하고; 저장 로봇이 제2 창고 보관 로봇만 포함할 때, S222만 수행하고; 창고 보관 로봇이 제1 창고 보관 로봇과 제2 창고 보관 로봇을 동시에 포함할 때, S221과 S222를 수행하고, 여기서, S221, S222는 동시에 수행될 수 있고, 각각 수행될 수도 있다. 예를 들어, 제1 창고 보관 로봇과 제2 창고 보관 로봇의 운동이 상호 영향을 미치지 않을 때, S221, S222는 동시에 수행되어, 작업 효율을 향상시킬 수 있다.
S230, 처리 단말은 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송한다.
본 실시예에서, “화물 픽업 명령”은 화물 픽업 장치가 화물 픽업 조작을 수행하도록 지시하는 명령이다. 처리 단말이 화물 픽업 명령을 발송하는 것은, 직접적 발송 또는 간접적 발송일 수 있다. 예를 들어, 처리 단말은 화물 픽업 명령을 직접 화물 픽업 장치로 발송하거나; 또는, 처리 단말은 화물 픽업 명령을 제1 창고 보관 로봇 및/또는 제2 창고 보관 로봇으로 발송하고, 제1 창고 보관 로봇 및/또는 제2 창고 보관 로봇이 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하고; 또는, 처리 단말은 화물 픽업 명령을 조작 스테이션으로 발송하고, 조작 스테이션이 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송한다.
여기서, 화물 픽업 명령은 또한 제1 창고 보관 로봇으로 발송되고, 본 실시예에서, 제1 창고 보관 로봇이 운반 모듈, 승강 모듈 및 적어도 하나의 저장 유닛을 포함할 때(도 2e에 도시된 바와 같이), 상기 방법은,
처리 단말이 적어도 하나의 제1 화물 픽업 명령을 제1 창고 보관 로봇으로 발송하되, 각각의 제1 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 화물 박스 및 적어도 하나의 저장 유닛에 대응되는 단계(S241);
제1 창고 보관 로봇이 적어도 하나의 제1 화물 픽업 명령을 수신하는 단계(S242);
제1 창고 보관 로봇이 각각의 제1 화물 픽업 명령에 따라, 대응되는 적어도 하나의 저장 유닛으로부터 적어도 하나의 화물 박스를 픽업하는 단계(S243)를 더 포함한다.
S241에서, 창고 보관 로봇이 제1 창고 보관 로봇을 포함할 때, 제1 화물 픽업 명령을 제1 창고 보관 로봇으로 발송한다. 적어도 하나의 제1 화물 픽업 명령을 제1 창고 보관 로봇으로 발송하는 것은, 번마다 하나의 제1 화물 픽업 명령을 발송하고, 몇개의 제1 화물 픽업 명령을 제1 창고 보관 로봇으로 발송하는 것, 또는 한 번에 복수의 제1 화물 픽업 명령을 제1 창고 보관 로봇으로 발송하는 것일 수 있다. 예를 들어, 처리 단말이 하나의 제1 화물 픽업 명령을 제1 창고 보관 로봇으로 발송하고, 화물 픽업 장치가 제1 화물 픽업 명령의 대응 조작을 완료한 후, 다음 제1 화물 픽업 명령을 제1 창고 보관 로봇으로 발송하며, 모든 제1 화물 픽업 명령이 발송 완료될 때까지 수행한다. 또 예를 들어, 처리 단말은 한꺼번에 복수의 제1 화물 픽업 명령을 제1 창고 보관 로봇으로 발송하여, 제1 창고 보관 로봇이 순차적으로 복수의 제1 화물 픽업 명령의 대응 조작을 수행하도록 한다.
S241에서, 각각의 제1 화물 픽업 명령이 적어도 하나의 화물 박스 및 적어도 하나의 저장 유닛에 대응되는 것은, 하나의 제1 화물 픽업 명령이 하나의 화물 박스가 위치한 하나의 저장 유닛의 위치 정보를 포함하는 것, 또는, 하나의 제1 화물 픽업 명령이 복수의 화물 박스가 위치한 복수의 저장 유닛의 위치 정보를 포함하는 것일 수 있다. 예를 들어, 화물 박스 a가 저장 유닛 1에 위치되고, 화물 박스 b가 저장 유닛 2에 위치되고, 화물 박스 c가 저장 유닛 3에 위치된다고 가정하면, 제1 화물 픽업 명령은 화물 박스 b가 위치한 저장 유닛 2의 위치 정보를 포함할 수 있다.
S243에서, 동시에 도 6을 함께 참조하면, S243의 구체적인 실시형태는, 제1 창고 보관 로봇이 제1 화물 픽업 명령을 수신한 후, 제1 화물 픽업 명령에 포함된 저장 유닛 위치 정보를 기초로, 저장 유닛의 위치를 결정하고, 승강 모듈을 제어하여 운반 모듈이 저장 유닛에 대해 움직이도록 함으로써, 운반 모듈이 제1 화물 픽업 명령에 포함된 저장 유닛 위치 정보에 대응되는 저장 유닛의 대응 높이로 움직이도록 하고, 운반 모듈을 제어하여 저장 유닛 내의 화물 박스를 픽업하는 것일 수 있다. 예를 들어, 화물 박스 a가 저장 유닛 1에 위치도고, 화물 박스 b가 저장 유닛 2에 위치되고, 화물 박스 c가 저장 유닛 3에 위치되고, 제1 화물 픽업 명령이 저장 유닛 2의 위치 정보에 대응된다고 가정하면, 제1 창고 보관 로봇이 제1 화물 픽업 명령을 수신한 후, 제1 창고 보관 로봇은 승강 모듈을 제어하여 운반 모듈을 저장 유닛 2의 대응되는 높이로 이동시키고, 운반 모듈을 제어하여 저장 유닛 2 내의 화물 박스 b를 픽업한다.
선택적으로, S243 후에, 상기 방법은, 제1 창고 보관 로봇이 픽업한 화물 박스를 기설정 높이로 조정하는 단계(S244)를 더 포함한다. 여기서, 기설정 높이는 사전에 설정된 화물 픽업 장치 위치에 대응되는 높이일 수 있고, 화물 박스를 기설정 높이로 조정함으로써, 화물 픽업 장치가 간편하게 화물을 픽업하도록 한다. 예를 들어, 기설정 높이가 1 미터라고 가정하면, 제1 창고 보관 로봇은 운반 모듈을 통해 저장 유닛2 내부로부터 화물 박스 b를 픽업한 후, 승강 모듈을 제어하여 운반 모듈을 기설정 높이로 조정함으로써, 화물 박스 b가 운반 모듈을 따라 기설정 높이로 움직이도록 하여, 화물 픽업 장치가 화물을 픽업하도록 한다.
선택적으로, S243 후에, 상기 방법은, 화물 픽업 장치가 화물 박스로부터 화물을 픽업하는 것을 완료한 후, 제1 창고 보관 로봇이 화물 박스를 저장 유닛으로 다시 되돌려 놓는 단계를 더 포함한다. 여기서, “화물 박스 화물을 픽업하는 것을 완료”는 상기 화물 박스 중 픽업해야 할 화물이 전부 픽업된 것을 가리키고; 화물 박스를 저장 유닛으로 되돌려 놓는 것은, 원래 화물 박스를 픽업한 저장 유닛에 화물 박스를 되돌려 놓는 것, 또는, 화물 박스를 화물 박스와 가장 가까운 저장 유닛에 배치하는 것일 수 있다. 여기서, 제1 창고 보관 로봇은 화물 픽업 장치가 화물 박스로부터 화물을 픽업하는 것을 완료한 후, 자동적으로 화물 박스를 저장 유닛으로 되돌려 놓을 수 있고, 관련 명령을 수신한 후에만 화물 박스를 저장 유닛으로 되돌려 놓을 수 있다. 예를 들어, 제1 창고 보관 로봇이 제1 화물 픽업 명령을 수신하고 저장 유닛 2으로부터 화물 박스 b를 픽업한 후, 화물 픽업 장치는 먼저 화물 박스 b로부터 화물 b1을 픽업하고, 화물 픽업 장치는 이어서 화물 박스 b로부터 화물 b2을 픽업하고, 화물 박스 b 중 픽업하여야 할 화물 b1, b2가 모두 픽업되면, 화물 박스 b의 화물 픽업이 완료되고, 자동적으로 화물 박스 b를 저장 유닛 2으로 되돌려 놓는다.
설명하여야 할 바로는, S221과 S241 내지 S244는 동시에 수행되어, 제1 창고 보관 로봇이 화물 박스를 운송하는 동시에 대응되는 저장 유닛으로부터 화물 박스를 픽업하도록 하여, 화물 픽업 시간을 절약할 수 있다.
선택적으로, 처리 단말이 복수의 제1 화물 픽업 명령을 발송할 때, 상기 방법은 처리 단말이 기설정 우선급 순서에 따라 복수의 제1 화물 픽업 명령을 발송하는 단계; 제1 창고 보관 로봇이 각각의 제1 화물 픽업 명령의 발송 선후 순서에 따라, 선후로 대응되는 저장 유닛으로부터 화물 박스를 픽업하는 단계를 더 포함한다. 여기서, 기설정 우선급 순서는 제1 창고 보관 로봇에 화물 박스 픽업을 수행하도록 지시하는 선후 순서이다. 예를 들어, 제1 창고 보관 로봇이 저장 유닛 1, 2, 3을 포함하고, 기설정 우선급 순서가 저장 유닛 2 > 저장 유닛 1 > 저장 유닛 3이라고 가정하면, 처리 단말은 먼저 저장 유닛 2에 대응되는 제1 화물 픽업 명령을 발송하고, 이어서 저장 유닛 3에 대응되는 제1 화물 픽업 명령을 발송하고, 마지막으로 저장 유닛 1에 대응되는 화물 픽업 명령을 발송하면, 제1 창고 보관 로봇은 우선 저장 유닛 2에 도달하여 화물 박스 b를 픽업하고, 이어서 저장 유닛1에 도달하여 화물 박스 a를 픽업하고, 마지막으로 저장 유닛3에 도달하여 화물 박스 c를 픽업한다. 처리 단말이 기설정 우선급 순서에 따라 제1 화물 픽업 명령을 발송하여, 제1 창고 보관 로봇이 기설정 우선급 순서에 따라 순차적으로 화물 박스를 픽업할 수 있도록 함으로써, 화물 픽업 장치가 화물 픽업 순서를 획득할 필요가 없이 화물 픽업을 수행할 수 있도록 할 수 있다.
선택적으로, 일부 기타 실시예에서, 제1 창고 보관 로봇이 운반 모듈과 승강 모듈을 포함할 때(도 2b에 도시된 바와 같이), 도 7을 참조하면, 상기 방법은 아래의 단계를 더 포함한다.
S246, 처리 단말이 적어도 하나의 제1 화물 픽업 명령을 제1 창고 보관 로봇으로 발송하되, 각각의 제1 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 화물 박스에 대응되고;
S247, 제1 창고 보관 로봇이 적어도 하나의 제1 화물 픽업 명령을 수신하고;
S248, 제1 창고 보관 로봇이 각각의 제1 화물 픽업 명령에 따라, 적어도 하나의 상기 화물 박스를 기설정 높이로 조정한다.
S246에서, 각각의 제1 화물 픽업 명령이 적어도 하나의 화물 박스에 대응되는 것은, 하나의 제1 화물 픽업 명령이 하나 또는 복수의 화물 박스의 목표 높이 정보를 포함하는 것일 수 있다. 예를 들어, 화물 박스 a가 현재 (0, 0, 1)에 위치한다고 가정하면, 제1 화물 픽업 명령에 포함되는 화물 박스 a의 목표 높이 정보는 (0, 0, 3)이다.
S248에서, 제1 창고 보관 로봇이 제1 화물 픽업 명령을 수신하였을 때, 제1 창고 보관 로봇은 제1 화물 픽업 명령에 포함된 화물 박스의 목표 높이 정보를 기초로, 승강 모듈을 제어하여 운반 모듈이 제1 화물 픽업 명령에 포함된 화물 박스의 목표 높이 정보에 대응되는 기설정 높이로 움직이도록 함으로써, 운반 모듈 상의 화물 박스를 기설정 높이까지 움직여, 화물 픽업 장치가 직접 기설정 높이에 도달하여 화물을 픽업하도록 한다. 예를 들어, 화물 박스 a가 현재 (0, 0, 1)에 위치하고, 제1 화물 픽업 명령에 포함된 화물 박스 a의 목표 위치가 (0, 0, 3)라고 가정하면, 제1 창고 보관 로봇이 제1 화물 픽업 명령을 수신한 후, 제1 창고 보관 로봇은 승강 모듈을 제어하여 운반 모듈을 (0, 0, 3)로 이동시킴으로써, 화물 박스를 기설정 높이로 조정한다.
설명하여야 할 바로는, S221과 S246 내지 S248은 동시에 수행되어, 제1 창고 보관 로봇이 화물 박스를 운송하는 동시에 대응되는 저장 유닛으로부터 화물 박스를 픽업하도록 하여, 화물 픽업 시간을 절약할 수 있다.
S250, 화물 픽업 장치는 화물 픽업 명령을 수신하고, 화물 픽업 명령에 따라 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업한다.
본 실시예에서, 화물 픽업 장치는 기계 컨트롤러를 통해 화물 픽업 명령을 수신하고, 화물 픽업 명령에 따라 기계암이 화물 픽업 조작을 수행하도록 제어할 수 있다. 창고 보관 로봇이 제1 창고 보관 로봇만 포함할 때, 화물 픽업 장치는 화물 박스로부터 화물을 픽업하고; 창고 보관 로봇이 제2 창고 보관 로봇만 포함할 때, 화물 픽업 장치는 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하고; 창고 보관 로봇이 제1 창고 보관 로봇과 제2 창고 보관 로봇을 동시에 포함할 때, 화물 픽업 장치는 각각 화물 선반과 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업한다.
창고 보관 로봇이 제1 창고 보관 로봇을 포함할 때, 단계(S230)는,처리 단말이 적어도 하나의 제2 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하는 단계(S231)를 포함하고; 단계(S250)는, 화물 픽업 장치가 적어도 하나의 제2 화물 픽업 명령을 수신하고, 각각의 제2 화물 픽업 명령에 따라, 화물 박스로부터 화물을 픽업하는 단계(S251)를 포함한다.
상기 실시예에서, 제2 화물 픽업 명령은 화물 픽업 장치가 움직이는 제1 목표 위치 정보를 포함하여, 화물 픽업 장치가 화물 박스로부터 화물을 픽업하도록 할 수 있다. 그 중 하나의 실시형태는, 제2 화물 픽업 명령에 포함된 화물 픽업 장치가 움직이는 제1 목표 위치 정보가 기설정된 것일 수 있으며, 예를 들어, 화물 픽업 장치의 기계암이 운동하는 제1 목표 위치점을 (x0, y0, z0)로 미리 설정하면, 화물 픽업 장치가 하나의 제2 화물 픽업 명령을 수신할 때마다, 화물 박스로부터 화물을 픽업하는 조작을 한번 수행한다. 다른 실시형태는, 제2 화물 픽업 명령이 제1 화물 픽업 명령과 일대일로 대응되고, 제2 화물 픽업 명령에 포함된 화물 픽업 장치가 움직이는 제1 목표 위치 정보는 제1 화물 픽업 명령에 대응되는 저장 유닛의 위치에 따라 설정된 것일 수 있으며, 예를 들어, 제1 화물 픽업 명령에 대응되는 저장 유닛의 위치가 (x1, y1, z1)이면, 제1 화물 픽업 명령에 따라 화물 픽업 장치의 기계암이 움직이는 제1 목표 위치점은 (x2, y1, z1)로 설정되고, 이때 제1 화물 픽업 명령에 대응되는 저장 유닛의 위치가 변화할 때, 제2 화물 픽업 명령의 화물 픽업 장치가 움직이는 제1 목표 위치 정보도 상응하게 변화하게 된다.
설명하여야 할 바로는, S241 내지 S244 및 S231은 동시에 수행되어, 제1 창고 보관 로봇이 제1 목표 위치에 도달하였을 때, 화물 박스가 이미 픽업되고 기설정 높이까지 조정되어, 화물 픽업 장치가 바로 화물 박스로부터 화물을 픽업하도록 하고; S246 내지 S248과 S231도 동시에 수행되어, 제1 창고 보관 로봇이 제1 목표 위치에 도달하였을 때, 화물 박스가 이미 픽업되고 기설정 높이까지 조정되어, 화물 픽업 장치가 바로 화물 박스로부터 화물을 픽업하도록 할 수 있다.
창고 보관 로봇이 제2 창고 보관 로봇을 포함할 때, 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 제4 화물 픽업 명령을 더 포함하고, 이때, 단계(S230)은, 처리 단말이 적어도 하나의 제4 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하는 단계(S232)를 포함하고; 단계(S250)는, 화물 픽업 장치가 적어도 하나의 제4 화물 픽업 명령을 수신하고, 각각의 제4 화물 픽업 명령에 따라, 휴대용 화물 선반으로부터 화물 및/또는 화물 박스를 픽업하는 단계(S252)를 포함한다.
상기 실시예에서, 제4 화물 픽업 명령은 화물 픽업 장치가 운동하는 제2 목표 위치 정보를 포함하여, 화물 픽업 장치가 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하도록 할 수 있다. 그 중 하나의 실시형태는, 제4 화물 픽업 명령에 포함된 제2 목표 위치 정보가 처리 단말이 화물 픽업 배치 정보에 따라 설정한 것일 수 있으며, 예를 들어, 휴대용 화물 선반이 단일 층이고, 파렛트가 휴대용 화물 박스의 상부에 배치되어 있고, 처리 단말의 화물 픽업 배치 정보가 파렛트 상의 화물 박스를 픽업하는 것이라고 가정하면, 제4 화물 픽업 명령에 포함된 제2 목표 위치 정보는 파렛트의 위치 정보에 따라 결정된다.
S252에서, 화물 픽업 장치가 제4 화물 픽업 명령을 수신한 후, 제4 화물 픽업 명령에 따라, 화물 픽업 장치는 기계암을 제어하여 휴대용 화물 선반 상으로부터 화물 및/또는 화물 박스를 픽업한다. 여기서, 제4 화물 픽업 명령은 화물 픽업 종류 정보, 화물 또는 화물 박스 픽업을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 화물 픽업 종류 정보가 제1 종류 정보일 때, 화물 픽업 장치는 기계암을 제어하여 휴대용 화물 선반 상으로부터 화물을 픽업하고; 화물 픽업 종류 정보가 제2 종류 정보일 때, 화물 픽업 장치는 기계암을 제어하여 휴대용 화물 선반 상으로부터 화물 박스를 픽업한다.
설명하여야 할 바로는, S222와 S232도 동시에 수행되어, 제2 창고 보관 로봇이 제2 목표 위치에 도달하였을 때, 화물 픽업 장치가 바로 화물 박스로부터 화물을 픽업하도록 할 수 있다.
선택적으로, 도 8과 도 9를 참조하면, 상기 방법은, 처리 단말이 적어도 하나의 제5 화물 픽업 명령을 제2 창고 보관 로봇으로 발송하되, 각각의 제5 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 화물에 대응되는 단계(S261); 제2 창고 보관 로봇이 적어도 하나의 제5 화물 픽업 명령을 수신하는 단계(S262); 제2 창고 보관 로봇이 각각의 제5 화물 픽업 명령에 따라, 적어도 하나의 화물을 기설정 높이로 조정하는 단계(S263)를 더 포함하고; 단계(S230)는, 처리 단말이 적어도 하나의 제6 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하는 단계(S233)를 포함하고; 단계(S250)는, 화물 픽업 장치가 적어도 하나의 제6 화물 픽업 명령을 수신하고, 각각의 제6 화물 픽업 명령에 따라, 휴대용 화물 박스로부터 화물 및/또는 화물 박스를 픽업하는 단계(S253)를 포함한다.
여기서, 제5 화물 픽업 명령이 적어도 하나의 화물에 대응되는 것은, 하나의 제5 화물 픽업 명령이 하나 또는 복수의 화물의 목표 높이 정보를 포함하는 것일 수 있다. 예를 들어, 화물 b가 현재 (2, 0, 1)에 위치한다고 가정하면, 제5 화물 픽업 명령에 포함된 화물 b의 목표 높이 정보는 (2, 0, 3)이다. 제2 창고 보관 로봇이 제5 화물 픽업 명령을 수신하였을 때, 제2 창고 보관 로봇은 제5 화물 픽업 명령에 포함된 화물의 목표 높이 정보에 대응되는 기설정 높이를 기초로, 화물을 기설정 높이로 들어 올려, 화물 픽업 장치가 직접 기설정 높이에 도달하여 화물을 픽업하도록 한다. 제6 화물 픽업 명령은 화물 픽업 장치가 운동하는 제2 목표 위치 정보를 포함하여, 화물 픽업 장치가 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하도록 할 수 있다. 그 중 하나의 실시형태는, 제6 화물 픽업 명령에 포함된 화물 픽업 장치가 움직이는 제2 목표 위치 정보가 기설정된 것으로서, 화물 픽업 장치가 하나의 적합한 높이로 움직여 휴대용 화물 선반으로부터 화물 및/또는 화물 박스를 픽업하도록 하는 것일 수 있다. 선택적으로, 상기 방법은, 화물 픽업 장치가 화물 픽업 명령을 수신한 후, 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반이 기설정 안전 화물 픽업 위치에 있는지 여부를 검출하고, 그러하면, 화물 픽업 명령에 따라 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하는 단계를 더 포함한다.
본 실시예에서, 화물 픽업 장치가 화물 픽업 명령(제2 화물 픽업 명령 및/또는 제4 화물 픽업 명령을 포함)을 수신한 후에, 화물 픽업 장치가 화물 픽업 명령을 수신한 후 즉시 검출하기 시작하는 것, 또는, 화물 픽업 장치가 화물 픽업 명령을 수신한 후 또한 창고 보관 로봇이 목표 위치에 도달한 후에야 검출하는 것일 수 있다. 여기서, “기설정 안전 화물 픽업 위치”는 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반에 대해 안전하게 화물을 픽업할 수 있는 기설정된 위치 영역이다. 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반이 기설정 안전 화물 픽업 위치에 있는지 여부를 검출하는 것은 구체적으로, 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반이 기설정 안전 화물 픽업 위치 범위 내에 있으면, 기설정 안전 화물 픽업 위치에 있고, 이때 화물 픽업 장치는 화물 픽업 동작을 수행하고; 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반이 기설정 안전 화물 픽업 위치 범위 내에 있지 않으면, 기설정 안전 화물 픽업 위치에 있지 않고, 이때 화물 픽업 장치는 화물 픽업 동작을 수행하지 않는 것일 수 있다. 여기서, 화물 픽업 장치의 기계암 상에 이미지 센서, 심도 센서 또는 기타 센서를 설치하여 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반이 기설정 안전 화물 픽업 위치에 있는지 여부를 검출할 수 있다. 센서를 통해 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반의 위치를 검출하여, 안전하게 화물을 픽업할 수 있는지 판단하여, 기계암과 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반이 충돌하여 손상되는 것을 방지한다.
선택적으로, 상기 방법은, 화물 픽업 장치가 화물 픽업 명령에 따라 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하기 전에, 화물 픽업 장치가 화물 픽업 위치를 조정하는 단계를 더 포함한다. 구체적인 실시형태는, 만약 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반이 기설정 안전 화물 픽업 위치에 있지 않는 것으로 검출되어, 화물 픽업 동작을 수행하지 않으면, 화물 픽업 장치가 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반이 기설정 안전 화물 픽업 위치에 위치할 때까지 화물 픽업 위치를 조정한 후, 화물 픽업 장치가 화물 픽업 동작을 수행하는 것일 수 있다.
선택적으로, 지능형 창고 보관 시스템이 분류 장치를 포함할 때(도 1에 도시된 바와 같이), 상기 방법은, 화물 픽업 장치가 제7 화물 픽업 명령을 수신하고, 제7 화물 픽업 명령에 따라, 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반으로부터 픽업한 화물을 상응한 분류 장치에 배치하는 단계를 더 포함한다. 여기서, 제7 화물 픽업 명령은 화물 배치 위치 정보를 포함한다. 구체적인 실시형태는, 화물 픽업 장치의 기계 컨트롤러가 화물 배치 위치 정보를 휴대하는 제7 화물 픽업 명령을 수신하고, 기계 컨트롤러가 제7 화물 픽업 명령에 따라 기계암을 제어하여 픽업한 화물을 상응한 분류 장치에 배치하는 것일 수 있다.
선택적으로, 상기 방법은, 화물을 픽업하는 것을 완료한 후, 화물 픽업 장치가 화물 픽업 완료 명령을 발송하는 단계; 처리 단말이 화물 픽업 장치로부터 발송되는 화물 픽업 완료 명령을 수신하고, 화물 픽업 완료 명령에 따라 제1 창고 보관 로봇에 화물 박스를 제3 목표 위치로 운송하도록 지시하는 단계, 및/또는, 화물 픽업 완료 명령에 따라 제2 창고 보관 로봇에 휴대용 화물 선반을 제4 목표 위치로 운송하도록 지시하는 단계를 더 포함한다.
“화물을 픽업하는 것을 완료한 후”는 화물 픽업 장치가 창고 보관 로봇으로부터 화물을 픽업한 후, 또는 화물 픽업 장치가 창고 보관 로봇으로부터 화물을 픽업하고 화물을 분류 장치에 배치한 후일 수 있다. 화물 픽업 장치가 화물 픽업 완료 명령을 발송하는 것은 구체적으로, 화물 픽업 장치가 직접 화물 픽업 완료 명령을 처리 단말로 발송하는 것일 수 있고; 화물 픽업 장치가 화물 픽업 완료 명령을 창고 보관 로봇으로 발송하고, 창고 보관 로봇에서 처리 단말로 전달하는 것일 수도 있으며; 화물 픽업 장치가 화물 픽업 완료 명령을 조작 스테이션으로 발송하고, 조작 스테이션에서 처리 단말로 발송하는 것 등일 수도 있다. 따라서, 처리 단말이 화물 픽업 완료 명령을 수신할 수 있도록 확보하기만 하면 된다.
처리 단말은 화물 픽업 완료 명령을 수신한 후, 처리 단말은 상응한 명령을 발송하여, 제1 창고 보관 로봇이 화물 박스를 제3 목표 위치로 운송하도록 제어하고, 및/또는, 제2 창고 보관 로봇이 휴대용 화물 선반을 제4 목표 위치로 운송하도록 제어한다. 여기서, 제3 목표 위치는 제1 목표 위치와 동일할 수 있고, 제4 목표 위치는 제2 목표 위치와 동일할 수 있으며, 이로써 창고 보관 로봇이 원래의 화물 픽업 영역으로 복귀하도록 한다. 물론, 제3 목표 위치, 제4 목표 위치는 기타 위치일 수 도 있으며, 이로써 창고 보관 로봇이 기타 운송 조작을 수행하도록 한다.
물론, 일부 기타 실시예에서, 화물 픽업 장치는 직접 화물 픽업 완료 명령을 창고 보관 로봇으로 발송하여, 창고 보관 로봇이 화물 픽업 완료 명령에 따라 다음 조작을 수행하고, 처리 단말을 거칠 필요가 없도록 할 수 있다.
본 출원의 실시예에서 제공하는 지능형 창고 보관 방법은, 처리 단말이 스케줄링 명령을 창고 보관 로봇으로 발송하고, 창고 보관 로봇은 스케줄링 명령에 따라 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반을 목표 위치로 운송하고, 처리 단말은 화물 픽업 명령을 제1 창고 보관 로봇과 화물 픽업 장치로 발송하여, 제1 창고 보관 로봇이 저장 유닛으로부터 화물 박스를 픽업하고, 화물 픽업 장치가 제1 창고 보관 로봇이 픽업한 화물 박스로부터 화물을 픽업하도록 하고, 및/또는, 화물 픽업 장치가 제2 창고 보관 로봇이 운송한 휴대용 화물 선반 상으로부터 화물 픽업을 수행하도록 함으로써, 창고 화물 픽업 및 배치의 자동화를 구현할 수 있으므로, 효율을 향상시킨다.
실시예 3
도 10 및 도 11은 본 출원의 실시예에서 제공하는 도 1에 도시된 지능형 창고 보관 시스템에 적용되는 제2 종류의 지능형 창고 보관 방법의 흐름도이다. 구체적으로, 도 10과 도 11을 참조하면, 이는 실시예 2와 비교할 때 아래와 같은 차이점이 존재한다.
본 실시예에서, 창고 보관 로봇이 제1 창고 보관 로봇을 포함할 때, 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 제3 화물 픽업 명령을 포함하고, 단계(S230)은, 처리 단말이 적어도 하나의 제3 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하는 단계(S234)를 포함한다. 상응하게, 단계(S250)는, 화물 픽업 장치가 적어도 하나의 제3 화물 픽업 명령을 수신하고, 각각의 제3 화물 픽업 명령에 따라, 화물 박스로부터 화물을 픽업하는 단계(S254)를 포함한다.
여기서, S234의 구체적인 실시형태는, 매번 하나의 제3 화물 픽업 명령을 발송하고, 또한 몇개의 제3 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하는 것, 또는, 한 번에 복수의 제3 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하는 것일 수 있다. 예를 들어, 처리 단말은 하나의 제3 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하고, 화물 픽업 장치가 제3 화물 픽업 명령의 대응되는 조작을 완료한 후, 다음 제3 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하며, 모든 제3 화물 픽업 명령이 전부 발송 완료될 때까지 수행한다. 또 예를 들어, 처리 단말은 한꺼번에 복수의 제3 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하여, 화물 픽업 장치가 순차적으로 복수의 제3 화물 픽업 명령의 대응 조작을 수행하도록 한다.
선택적으로, 처리 단말이 복수의 제3 화물 픽업 명령을 발송할 때, 상기 방법은 처리 단말이 기설정된 우선급 순서에 따라 복수의 제3 화물 픽업 명령을 발송하는 단계를 더 포함한다. 여기서, 기설정된 우선급 순서는 화물 픽업 장치가 화물 픽업을 수행하는 것을 지시하는 선후 순서이다. 예를 들어, 제1 창고 보관 로봇이 저장 유닛 1, 2, 3을 포함하고, 기설정된 우선급 순서가 저장 유닛 2 > 저장 유닛 1 > 저장 유닛 3이라고 가정하면, 처리 단말은 먼저 저장 유닛 2에 대응되는 제3 화물 픽업 명령을 발송하고, 다음 저장 유닛 3에 대응되는 제3 화물 픽업 명령을 발송하고, 마지막으로 저장 유닛 1에 대응되는 화물 픽업 명령을 발송하며, 이때 화물 픽업 장치는 우선 저장 유닛 2의 화물 박스 b에 도달하고, 이어서 저장 유닛 1의 화물 박스 a에 도달하고, 마지막으로 저장 유닛 3의 화물 박스 c에 도달한다. 처리 단말이 기설정된 우선급 순서에 따라 제3 화물 픽업 명령을 발송하여, 화물 픽업 장치가 기설정된 우선급 순서에 따라 순차적으로 상이한 화물 박스에 도달하도록 함으로써, 화물 픽업 장치가 화물 픽업 순서를 획득할 필요가 없으며 화물 픽업을 수행할 수 있도록 할 수 있다.
S254에서, 각각의 제3 화물 픽업 명령이 적어도 하나의 화물 박스에 대응되는 것 일 수 있고, 이때 하나의 제3 화물 픽업 명령이 하나의 화물 박스가 위치한 위치 정보를 포함하는 것일 수 있다. 예를 들어, 제1 창고 보관 로봇이 이동 섀시, 승강 모듈과 운반 모듈만 포함하고(도 2b에 도시), 화물 박스가 운반 모듈 상에 배치되어 있다고 가정하면, 제3 화물 픽업 명령은 화물 박스가 위치한 운반 모듈의 위치 정보를 포함할 수 있다.
S254에서, 각각의 제3 화물 픽업 명령이 적어도 하나의 화물 박스 및 적어도 하나의 저장 유닛에 대응되는 것일 수도 있으며, 이때, 하나의 제3 화물 픽업 명령이 하나의 화물 박스가 위치한 하나의 저장 유닛의 위치 정보를 포함하는 것, 또는, 하나의 제3 화물 픽업 명령이 복수의 화물 박스가 위치한 복수의 저장 유닛의 위치 정보를 포함하는 것일 수 있다. 예를 들어, 화물 박스 a가 저장 유닛 1에 위치되고, 화물 박스 b가 저장 유닛 2에 위치되고, 화물 박스 c가 저장 유닛 3에 위치된다고 가정하면, 제3 화물 픽업 명령은 화물 박스 b가 위치한 저장 유닛 2의 위치 정보를 포함할 수 있다.
각각의 제3 화물 픽업 명령이 적어도 하나의 화물 박스 및 적어도 하나의 저장 유닛에 대응될 때, 화물 픽업 장치는 제3 화물 픽업 명령을 수신한 후, 제3 화물 픽업 명령에 포함된 저장 유닛 위치 정보를 기초로, 저장 유닛의 위치를 결정하고, 기계 컨트롤러는 기계암이 움직이도록 제어하여, 기계암이 제3 화물 픽업 명령에 포함된 저장 유닛 위치 정보에 대응되는 저장 유닛의 대응 공간 위치로 움직이도록 하고, 기계암이 화물 박스로부터 화물을 픽업하도록 제어한다. 예를 들어, 화물 박스 a가 저장 유닛1에 위치되고, 화물 박스 b가 저장 유닛 2에 위치되고, 화물 박스 c가 저장 유닛 3에 위치되고, 제3 화물 픽업 명령이 저장 유닛 2의 위치 정보에 대응된다고 가정하면, 화물 픽업 장치가 제3 화물 픽업 명령을 수신한 후, 기계 컨트롤러는 기계암이 저장 유닛 2의 대응 공간 위치로 움직이도록 제어하고, 기계암이 화물 박스 b로부터 화물을 픽업하도록 제어한다.
여기서, 기계암이 제3 화물 픽업 명령에 포함된 저장 유닛 위치 정보에 대응되는 저장 유닛의 공간 위치로 이동하도록 하는 구체적인 실시형태는, 공간 좌표계를 구축하고, 제1 창고 보관 로봇의 각각의 화물 박스의 상기 공간 좌표계에서의 좌표 위치를 획득하여, 저장 유닛의 대응 공간 위치를 획득하는 것일 수 있다.
본 출원의 실시예에서 제공하는 지능형 창고 보관 방법은, 처리 단말이 스케줄링 명령을 창고 보관 로봇으로 발송하고, 창고 보관 로봇이 스케줄링 명령에 따라 화물 박스 및/또는 휴대용 화물 선반을 목표 위치로 운송하고, 처리 단말은 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하고, 화물 픽업 장치는 화물 픽업 명령에 따라 제1 창고 보관 로봇 상의 화물 박스 위치를 인식하고, 제1 창고 보관 로봇의 화물 박스로부터 화물을 픽업하고, 및/또는, 화물 픽업 장치는 화물 픽업 명령에 따라 제2 창고 보관 로봇이 운송한 휴대용 화물 선반 상으로부터 화물을 픽업함으로써, 창고 화물 픽업 및 배치의 자동화를 실현할 수 있으므로, 효율을 향상시킨다.
실시예 4
도 12는 본 출원의 실시예에서 제공하는 처리 단말의 하드웨어 구성도이다. 상기 처리 단말은 임의의 유형의 전자기기, 예컨대 스마트폰, 진단 로봇, 개인 PC, 태블릿 컴퓨터 등일 수 있다.
구체적으로, 도 12를 참조하면, 상기 처리 단말(70)은,
하나 또는 복수의 프로세서(701) 및 메모리(702)를 포함하고, 도 12에서는 하나의 프로세서(701)를 예로 든다.
프로세서(701)와 메모리(702)는 버스 또는 기타 방식을 통해 연결될 수 있고, 도 12는 버스를 통해 연결되는 것을 예로 든다.
메모리(702)는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체로서, 비일시적 소프트웨어 프로그램, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 프로그램 및 모듈, 예컨대 본 출원의 실시예에 따른 처리 단말에 적용되는 지능형 창고 보관 방법에 대응되는 프로그램 명령/모듈을 저장할 수 있다. 프로세서(701)는 메모리(702)에 저장된 비일시적 소프트웨어 프로그램, 명령 및 모듈을 실행함으로써, 처리 단말에 적용되는 지능형 창고 보관 시스템(100)의 다양한 기능 응용 및 데이터 처리를 수행하고, 즉 상술한 어느 하나의 방법 실시예 중 처리 단말에 적용되는 지능형 창고 보관 방법을 구현한다.
메모리(702)는 프로그램 저장 영역과 데이터 저장 영역을 포함할 수 있으며, 여기서, 프로그램 저장 영역은 운영체제, 적어도 하나의 기능에 필요한 응용 프로그램을 저장할 수 있고; 데이터 저장 영역은 처리 단말에 적용되는 지능형 창고 보관 시스템(100)의 사용에 따라 생성되는 데이터 등을 저장할 수 있다. 한편, 메모리(702)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있고, 예를 들어, 적어도 하나의 자기 디스크 저장소자, 플래쉬 저장소자, 또는 기타 비일시적 솔리드 스테이트 저장소자와 같은 비일시적 메모리를 포함할 수도 있다. 일부 실시예에서, 메모리(702)는 선택적으로 프로세서(701)에 대해 원격으로 설치된 메모리를 포함하고, 이러한 원격 메모리는 네트워크를 통해 처리 단말(70)에 연결될 수 있다. 상술한 네트워크의 실예는 인터넷, 인트라넷, 근거리 통신망, 이동 통신망 및 그 조합을 포함하지만 이에 한정되는 것은 아니다.
메모리(702)에 적어도 하나의 프로세서(701)에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고; 적어도 하나의 프로세서(701)는 상기 명령을 실행하여, 상술한 임의의 방법 실시예 중 처리 단말에 적용되는 지능형 창고 보관 방법을 구현한다. 예를 들어, 상술한 방법 S210, S241, S246, S231, S232, S261, S233, S234 등을 수행한다.
나아가, 본 출원의 실시예는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체를 더 제공하며, 상기 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 컴퓨터 실행 가능 명령이 저장되어 있고, 상기 컴퓨터 실행 가능 명령은 하나 또는 복수의 프로세서, 예를 들어, 도 12 중의 하나의 프로세서(701)에 의해 실행되어, 상술한 하나 또는 복수의 프로세서(701)가 상술한 임의의 방법 실시예 중 처리 단말에 적용되는 지능형 창고 보관 방법을 수행하도록 할 수 있으며, 예를 들어, 상술한 방법 단계 S210, S241, S246, S231, S232, S261, S233, S234 등을 수행한다.
실시예 5
도 13은 본 출원의 실시예에서 제공하는 창고 보관 로봇의 하드웨어 구성도이다. 창고 보관 로봇(10)은 적어도 하나의 제1 창고 보관 로봇(11)을 포함하고, 여기서, 제1 창고 보관 로봇(11)은 다양한 구조 형태를 가질 수 있다(도 2a 내지 도 2e에 도시된 바와 같이).
구체적으로, 도 13을 참조하면, 제1 창고 보관 로봇(11)은,
하나 또는 복수의 프로세서(101) 및 메모리(102)를 포함하고, 도 13에서는 하나의 프로세서(101)를 예로 든다.
프로세서(101)와 메모리(102)는 버스 또는 기타 방식을 통해 연결될 수 있고, 도 13에서는 버스를 통해 연결되는 것을 예로 든다. 여기서, 프로세서(101)는 버스 또는 기타 방식을 통해 이동 섀시(111), 운반 모듈(113) 또는 승강 모듈(114)과 연결될 수도 있으며, 각각 이동 섀시(111), 운반 모듈(113) 또는 승강 모듈(114)이 움직이도록 제어한다.
메모리(102)는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체로서, 비일시적 소프트웨어 프로그램, 비일시적 컴퓨터 실행 가능 프로그램 및 모듈, 예를 들어 본 출원의 실시예 중의 제1 창고 보관 로봇에 적용되는 지능형 창고 보관 방법에 대응되는 프로그램 명령/모듈을 저장할 수 있다. 프로세서(101)는 메모리(102)에 저장된 비일시적 소프트웨어 프로그램, 명령 및 모듈을 실행함으로써, 제1 창고 보관 로봇에 적용되는 지능형 창고 보관 시스템(100)의 다양한 기능 응용 및 데이터 처리를 수행하고, 즉 상술한 어느 하나의 방법 실시예 중 제1 창고 보관 로봇에 적용되는 지능형 창고 보관 방법을 구현한다.
메모리(102)는 프로그램 저장 영역과 데이터 저장 영역을 포함할 수 있으며, 여기서, 프로그램 저장 영역은 운영체제, 적어도 하나의 기능에 필요한 응용 프로그램을 저장할 수 있고; 데이터 저장 영역은 제1 창고 보관 로봇에 적용되는 지능형 창고 보관 시스템(100)의 사용에 따라 생성되는 데이터 등을 저장할 수 있다. 한편, 메모리(102)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있고, 예를 들어, 적어도 하나의 자기 디스크 저장소자, 플래쉬 저장소자, 또는 기타 비일시적 솔리드 스테이트 저장소자와 같은 비일시적 메모리를 포함할 수도 있다. 일부 실시예에서, 메모리(102)는 선택적으로 프로세서(101)에 대해 원격으로 설치된 메모리를 포함하고, 이러한 원격 메모리는 네트워크를 통해 제1 창고 보관 로봇(11)에 연결될 수 있다. 상술한 네트워크의 실예는 인터넷, 인트라넷, 근거리 통신망, 이동 통신망 및 그 조합을 포함하지만 이에 한정되는 것은 아니다.
메모리(102)에 적어도 하나의 프로세서(101)에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고; 적어도 하나의 프로세서(101)는 상기 명령을 실행하여, 상술한 임의의 방법 실시예 중 제1 창고 보관 로봇에 적용되는 지능형 창고 보관 방법을 구현한다. 예를 들어, 상술한 방법 S221, S242, S243, S244, S247, S248 등을 수행한다.
나아가, 본 출원의 실시예는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체를 더 제공하며, 상기 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 컴퓨터 실행 가능 명령이 저장되어 있고, 상기 컴퓨터 실행 가능 명령은 하나 또는 복수의 프로세서, 예를 들어, 도 13 중의 하나의 프로세서(101)에 의해 실행되어, 상술한 하나 또는 복수의 프로세서(101)가 상술한 임의의 방법 실시예 중 제1 창고 보관 로봇에 적용되는 지능형 창고 보관 방법을 수행하도록 할 수 있으며, 예를 들어, 상술한 방법 단계 S221, S242, S243, S244, S247, S248 등을 수행한다.
상술한 장치 실시예는 예시적인 것일 뿐, 여기서 상기 분리 부재로서 설명되는 유닛은 물리적으로 분리된 것이거나 아닌 것일 수도 있으며, 유닛으로 표시되는 부재는 물리적 유닛일 수도 있고 아닐 수도 있으며, 즉 하나의 지점에 위치할 수 있고, 또는 복수의 네트워크 유닛에 분포될 수도 있다. 실제 수요에 따라 그 중 일부분 또는 모든 모듈을 선택하여 본 실시예의 방안을 구현하는 목적을 구현할 수 있다.
상술한 실시예의 기재를 통해, 본 분야의 일반 기술자라면 각각의 실시예가 소프트웨어와 범용 하드웨어 플랫폼을 결합하는 방식을 통해 구현할 수 있고, 물론 하드웨어를 통해 구현할 수도 있다는 것을 명확하게 이해할 수 있다. 본 분야의 일반 기술자라면 상술한 실시예에 따른 방법의 전부 또는 부분 프로세스는 컴퓨터 프로그램 제품 중의 컴퓨터 프로그램을 통해 관련 하드웨어에 명령하는 것을 통해 완성할 수 있다는 것을 이해할 수 있으며, 상술한 컴퓨터 프로그램은 하나의 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 저장될 수 있고, 상기 컴퓨터 프로그램은 프로그램 명령을 포함하고, 상기 프로그램 명령이 관련 기기에 의해 실행될 때, 관련 기기가 상술한 각 방법 실시예의 프로세스를 수행하도록 할 수 있다. 여기서, 상술한 저장매체는 자기 디스크, 광 디스크, 판독 전용 메모리(Read-Only Memory, ROM) 또는 랜덤 액세스 메모리(Random Access Memory, RAM) 등일 수 있다.
상술한 제품은 본 출원의 실시예에서 제공하는 지능형 창고 보관 방법을 수행할 수 있고, 지능형 창고 보관 방법을 수행하는 상응한 기능 모듈과 유리한 효과를 구비한다. 본 실시예에 상세하게 기재되지 않은 세부 사항은, 본 출원의 실시예에서 제공하는 지능형 창고 보관 방법을 참조할 수 있다.
마지막으로, 이상의 각 실시예는 본 출원의 기술방안을 설명하기 위한 것일 뿐, 이에 대해 한정하는 것은 아니다. 본 출원의 사상에 기반하면, 상술한 실시예 또는 상이한 실시예 중의 기술적 특징 사이도 서로 조합될 수 있고, 단계는 임의의 순서로 구현될 수 있으며, 상술한 본 출원의 다른 측면의 수많은 기타 변화가 존재하는 바, 간결성을 위하여, 세부적으로 제공되지 않으며; 비록 상술한 실시예를 참조하여 본 출원에 대해 상세하게 설명하였지만, 본 분야의 일반 기술자는, 여전히 상술한 각 실시예에 기재된 기술방안에 대해 수정하거나 그 중 부분 기술특징에 대해 동등한 치환을 가할 수 있다는 것을 이해하여야 하며; 이러한 수정 또는 치환에 의해 대응되는 기술방안의 본질이 본 출원의 각 실시예의 기술방안의 범위를 벗어나는 것은 아니다.

Claims (39)

  1. 창고 보관 로봇과 화물 픽업 장치를 포함하고;
    상기 창고 보관 로봇은 제1 창고 보관 로봇 및/또는 제2 창고 보관 로봇을 포함하고;
    상기 제1 창고 보관 로봇은 제1 스케줄링 명령을 수신하고, 상기 제1 스케줄링 명령에 따라 화물 박스를 제1 목표 위치로 운송하기 위한 것이고;
    상기 제2 창고 보관 로봇은 제2 스케줄링 명령을 수신하고, 상기 제2 스케줄링 명령에 따라 휴대용 화물 선반을 제2 목표 위치로 운송하기 위한 것이고;
    상기 화물 픽업 장치는 화물 픽업 명령을 수신하고, 상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하기 위한 것인 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 창고 보관 로봇은 적어도 하나의 저장 유닛 및/또는 적어도 하나의 운반 모듈을 포함하고;
    상기 저장 유닛은 상기 화물 박스를 저장하기 위한 것이고;
    상기 운반 모듈은 상기 화물 박스를 운반하기 위한 것인 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 창고 보관 로봇이 적어도 하나의 저장 유닛과 적어도 하나의 운반 모듈을 포함할 때, 상기 운반 모듈은 상기 저장 유닛으로부터 상기 화물 박스를 픽업하기 위한 것, 및/또는, 상기 화물 박스를 상기 저장 유닛에 배치하기 위한 것인 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 시스템.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 제1 창고 보관 로봇은 승강 모듈을 더 포함하고;
    상기 승강 모듈은 상기 적어도 하나의 저장 유닛 및/또는 상기 적어도 하나의 운반 모듈이 움직이도록 구동하여, 상기 적어도 하나의 저장 유닛 및/또는 상기 적어도 하나의 운반 모듈을 기설정 높이로 조정하기 위한 것인 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 창고 보관 로봇이 운반 모듈과 승강 모듈을 포함할 때,
    상기 제1 창고 보관 로봇은 또한,
    적어도 하나의 제1 화물 픽업 명령을 수신하되, 각각의 상기 제1 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물 박스와 대응되고;
    각각의 상기 제1 화물 픽업 명령에 따라, 적어도 하나의 상기 화물 박스를 기설정 높이로 조정하기 위한 것이고;
    상기 화물 픽업 장치는 또한,
    적어도 하나의 제2 화물 픽업 명령을 수신하고, 각각의 상기 제2 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스로부터 상기 화물을 픽업하기 위한 것인 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 시스템.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제1 창고 보관 로봇이 운반 모듈, 승강 모듈 및 적어도 하나의 저장 유닛을 포함할 때,
    상기 제1 창고 보관 로봇은 또한,
    적어도 하나의 제1 화물 픽업 명령을 수신하되, 각각의 상기 제1 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물 박스 및 적어도 하나의 상기 저장 유닛과 대응되고;
    각각의 상기 제1 화물 픽업 명령에 따라, 대응되는 적어도 하나의 상기 저장 유닛으로부터 적어도 하나의 상기 화물 박스를 픽업하기 위한 것이고;
    상기 화물 픽업 장치는 또한,
    적어도 하나의 제2 화물 픽업 명령을 수신하고, 각각의 상기 제2 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스로부터 상기 화물을 픽업하기 위한 것인 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1 창고 보관 로봇은 또한,
    화물 픽업 장치가 상기 화물 박스로부터 상기 화물을 픽업하는 것을 완료한 후, 상기 화물 박스를 상기 화물 박스에 대응되는 상기 저장 유닛으로 되돌려 놓기 위해 사용되는 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 시스템.
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서,
    상기 제1 창고 보관 로봇은 또한,
    픽업한 상기 화물 박스를 기설정 높이로 조정하기 위해 사용되는 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 시스템.
  9. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 제3 화물 픽업 명령을 포함하고, 각각의 상기 제3 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물 박스와 대응되고; 이때,
    상기 화물 픽업 장치는 또한,
    적어도 하나의 상기 제3 화물 픽업 명령을 수신하고, 각각의 상기 제3 화물 픽업 명령에 따라, 대응되는 적어도 하나의 상기 화물 박스로부터 상기 화물을 픽업하기 위해 사용되는 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제1 창고 보관 로봇이 적어도 하나의 저장 유닛을 포함할 때, 각각의 상기 제3 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물 박스 및 적어도 하나의 상기 저장 유닛과 대응되고; 이때,
    상기 화물 픽업 장치는 또한,
    적어도 하나의 상기 제3 화물 픽업 명령을 수신하고, 각각의 상기 제3 화물 픽업 명령에 따라, 대응되는 적어도 하나의 상기 저장 유닛 중의 적어도 하나의 상기 화물 박스로부터 상기 화물을 픽업하기 위해 사용되는 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 시스템.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 화물 픽업 명령이 적어도 하나의 제4 화물 픽업 명령을 포함하고; 이때,
    상기 화물 픽업 장치는 또한,
    적어도 하나의 상기 제4 화물 픽업 명령을 수신하고, 각각의 상기 제4 화물 픽업 명령에 따라 상기 휴대용 화물 선반으로부터 상기 화물을 픽업하기 위해 사용되는 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 시스템.
  12. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 창고 보관 로봇은 또한,
    적어도 하나의 제5 화물 픽업 명령을 수신하고, 각각의 상기 제5 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물에 대응되고;
    각각의 상기 제5 화물 픽업 명령에 따라, 적어도 하나의 상기 화물을 기설정 높이로 조정하기 위해 사용되고;
    상기 화물 픽업 장치는 또한,
    적어도 하나의 제6 화물 픽업 명령을 수신하고, 각각의 상기 제6 화물 픽업 명령에 따라 상기 휴대용 화물 선반으로부터 상기 화물을 픽업하기 위해 사용되는 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 시스템.
  13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 화물 픽업 장치는 또한,
    상기 화물 픽업 명령을 수신한 후, 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반이 기설정 안전 화물 픽업 위치에 있는지 여부를 검출하고, 그러하면, 상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 상기 화물을 픽업하기 위해 사용되는 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 시스템.
  14. 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 화물 픽업 장치는 또한,
    상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 상기 화물을 픽업하기 전에, 화물 픽업 위치를 조정하기 위해 사용되는 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 시스템.
  15. 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 화물 픽업 장치는 또한,
    화물을 픽업하는 것을 완료한 후, 화물 픽업 완료 명령을 발송하여, 상기 제1 창고 보관 로봇이 상기 화물 박스를 제3 목표 위치로 운송하도록 하는 것, 및/또는, 상기 제2 창고 보관 로봇이 상기 휴대용 화물 선반을 제4 목표 위치로 운송하도록 하는 것에 사용되는 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 시스템.
  16. 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 화물 픽업 장치에 화물 픽업 기구가 설치되어 있고, 상기 화물 픽업 기구는 흡입 노즐 모듈 및/또는 그리퍼 모듈을 포함하고;
    상기 화물 픽업 장치는 상기 화물 픽업 기구를 통해 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 상기 화물을 픽업하기 위해 사용되는 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 시스템.
  17. 제1항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 화물 픽업 장치는 기계암과 기계 컨트롤러를 포함하고;
    상기 기계 컨트롤러는 상기 기계암에 내장되거나 외장되며, 상기 기계 컨트롤러는 상기 기계암과 연결되고;
    상기 기계 컨트롤러는 상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 기계암을 제어하여 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 상기 화물을 픽업하기 위해 사용되는 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 시스템.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 화물 픽업 장치는 센서를 더 포함하고;
    상기 센서는 상기 기계 컨트롤러와 연결되는 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 시스템.
  19. 제1항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지능형 창고 보관 시스템은 조작 스테이션을 더 포함하고;
    상기 화물 픽업 장치는 상기 조작 스테이션에 설치되고, 상기 제1 목표 위치와 상기 제2 목표 위치는 상기 조작 스테이션의 기설정 영역에 위치되는 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 시스템.
  20. 제1항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지능형 창고 보관 시스템은 분류 장치를 더 포함하고, 상기 분류 장치는 오더 벽 및/또는 컨베이어 벨트를 포함하고; 이때,
    상기 화물 픽업 장치는 또한,
    제7 화물 픽업 명령을 수신하고, 상기 제7 화물 픽업 명령에 따라, 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 픽업한 상기 화물을 상기 분류 장치에 배치하기 위해 사용되는 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 시스템.
  21. 제1항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지능형 창고 보관 시스템은 고정 화물 선반 및/또는 휴대용 화물 선반을 더 포함하고;
    상기 고정 화물 선반은 상기 화물 박스를 보관하기 위해 사용되고;
    상기 휴대용 화물 선반은 파렛트, 상기 화물 박스 및 상기 화물 중 적어도 하나를 보관하기 위해 사용되고;
    상기 화물 박스는 상기 화물을 보관하기 위해 사용되고;
    상기 파렛트는 상기 화물 및/또는 상기 화물 박스를 담는데 사용되는 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 시스템.
  22. 제1항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지능형 창고 보관 시스템은 처리 단말을 더 포함하고;
    상기 처리 단말은, 상기 제1 창고 보관 로봇으로 상기 제1 스케줄링 명령을 발송하여, 상기 제1 창고 보관 로봇이 상기 제1 스케줄링 명령에 따라 상기 화물 박스를 상기 제1 목표 위치로 운송하도록 하기 위해 사용되고;
    및/또는,
    상기 처리 단말은, 상기 제2 창고 보관 로봇으로 상기 제2 스케줄링 명령을 발송하여, 상기 제2 창고 보관 로봇이 상기 제2 스케줄링 명령에 따라 상기 휴대용 화물 선반을 상기 제2 목표 위치까지 운송하도록 하기 위해 사용되고;
    상기 처리 단말은 또한, 상기 화물 픽업 장치로 상기 화물 픽업 명령을 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 상기 화물을 픽업하도록 하는 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 시스템.
  23. 처리 단말에 적용되는 지능형 창고 보관 방법에 있어서,
    제1 스케줄링 명령을 제1 창고 보관 로봇으로 발송하여, 상기 제1 창고 보관 로봇이 상기 제1 스케줄링 명령에 따라 화물 박스를 제1 목표 위치로 운송하도록 하는 단계; 및/또는, 제2 스케줄링 명령을 제2 창고 보관 로봇으로 발송하여, 상기 제2 창고 보관 로봇이 상기 제2 스케줄링 명령에 따라 휴대용 화물 선반을 제2 목표 위치로 운송하도록 하는 단계;
    화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 방법.
  24. 제23항에 있어서,
    상기 제1 창고 보관 로봇은 운반 모듈과 승강 모듈을 포함하고, 상기 운반 모듈은 상기 화물 박스를 배치하기 위해 사용되고, 상기 승강 모듈은 상기 운반 모듈이 움직이도록 구동하여, 상기 운반 모듈을 기설정 높이로 조정하기 위해 사용되고; 이때,
    상기 지능형 창고 보관 방법은,
    적어도 하나의 제1 화물 픽업 명령을 상기 제1 창고 보관 로봇으로 발송하여, 상기 제1 창고 보관 로봇이 각각의 상기 제1 화물 픽업 명령에 따라, 적어도 하나의 상기 화물 박스를 기설정 높이로 조정하도록 하되, 각각의 상기 제1 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물 박스와 대응되는 단계를 더 포함하고;
    상기 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하도록 하는 단계는 구체적으로,
    적어도 하나의 제2 화물 픽업 명령을 상기 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 각각의 상기 제2 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스로부터 상기 화물을 픽업하도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  25. 제23항에 있어서,
    상기 제1 창고 보관 로봇은 운반 모듈, 승강 모듈 및 적어도 하나의 저장 유닛을 포함하고, 상기 저장 유닛은 상기 화물 박스를 저장하기 위한 것이고, 상기 운반 모듈은 상기 저장 유닛으로부터 상기 화물 박스를 픽업 및/또는 상기 화물 박스를 상기 저장 유닛으로 배치하기 위해 사용되고, 상기 승강 모듈은 상기 운반 모듈이 상기 저장 유닛에 대해 상대적으로 움직이도록 구동하기 위해 사용되고; 이때,
    상기 지능형 창고 보관 방법은,
    적어도 하나의 제1 화물 픽업 명령을 상기 제1 창고 보관 로봇으로 발송하여, 상기 제1 창고 보관 로봇이 각각의 상기 제1 화물 픽업 명령에 따라, 대응되는 적어도 하나의 상기 저장 유닛으로부터 적어도 하나의 상기 화물 박스를 픽업하도록 하되, 각각의 상기 제1 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물 박스 및 적어도 하나의 상기 저장 유닛과 대응되는 단계를 더 포함하고;
    상기 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하도록 하는 단계는 구체적으로,
    적어도 하나의 제2 화물 픽업 명령을 상기 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 각각의 상기 제2 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스로부터 상기 화물을 픽업하도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  26. 제23항에 있어서,
    상기 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 제3 화물 픽업 명령을 포함하고, 각각의 상기 제3 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물 박스와 대응되고; 이때,
    상기 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하도록 하는 단계는 구체적으로,
    적어도 하나의 상기 제3 화물 픽업 명령을 상기 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 각각의 상기 제3 화물 픽업 명령에 따라, 대응되는 적어도 하나의 상기 화물 박스로부터 상기 화물을 픽업하도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  27. 제26항에 있어서,
    상기 제1 창고 보관 로봇이 적어도 하나의 저장 유닛을 포함할 때, 각각의 상기 제3 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물 박스 및 적어도 하나의 상기 저장 유닛과 대응되고; 이때,
    상기 적어도 하나의 상기 제3 화물 픽업 명령을 상기 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 각각의 상기 제3 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스로부터 상기 화물을 픽업하도록 하는 단계는 구체적으로,
    적어도 하나의 상기 제3 화물 픽업 명령을 상기 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 각각의 상기 제3 화물 픽업 명령에 따라, 대응되는 적어도 하나의 상기 저장 유닛 중의 적어도 하나의 상기 화물 박스로부터 상기 화물을 픽업하도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  28. 제23항 내지 제27항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 화물 픽업 명령이 적어도 하나의 제4 화물 픽업 명령을 포함하고; 이때,
    상기 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하도록 하는 단계는 구체적으로,
    적어도 하나의 상기 제4 화물 픽업 명령을 상기 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 각각의 상기 제4 화물 픽업 명령에 따라 상기 휴대용 화물 선반으로부터 상기 화물을 픽업하도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  29. 제23항 내지 제27항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지능형 창고 보관 방법은,
    적어도 하나의 제5 화물 픽업 명령을 상기 제2 창고 보관 로봇으로 발송하여, 상기 제2 창고 보관 로봇이 각각의 상기 제5 화물 픽업 명령에 따라, 적어도 하나의 상기 화물을 기설정 높이로 조정하도록 하되, 각각의 상기 제5 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물에 대응되는 단계를 더 포함하고;
    상기 화물 픽업 명령을 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 화물을 픽업하도록 하는 단계는 구체적으로,
    적어도 하나의 제6 화물 픽업 명령을 상기 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 각각의 상기 제6 화물 픽업 명령에 따라 상기 휴대용 화물 선반으로부터 상기 화물을 픽업하도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  30. 제23항 내지 제29항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지능형 창고 보관 방법은,
    상기 화물 픽업 장치로부터 발송되는 화물 픽업 완료 명령을 수신하는 단계;
    상기 화물 픽업 완료 명령에 따라 상기 제1 창고 보관 로봇에 상기 화물 박스를 제3 목표 위치로 운송하도록 지시하는 단계; 및/또는, 상기 화물 픽업 완료 명령에 따라 상기 제2 창고 보관 로봇에 상기 휴대용 화물 선반을 제4 목표 위치로 운송하도록 지시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  31. 제23항 내지 제30항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지능형 창고 보관 방법은,
    제7 화물 픽업 명령을 상기 화물 픽업 장치로 발송하여, 상기 화물 픽업 장치가 상기 제7 화물 픽업 명령에 따라, 상기 화물 박스 및/또는 상기 휴대용 화물 선반으로부터 픽업한 상기 화물을 분류 장치에 배치하도록 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  32. 적어도 하나의 제1 창고 보관 로봇을 포함하는 창고 보관 로봇에 적용되는 지능형 창고 보관 방법에 있어서, 상기 지능형 창고 보관 방법은,
    제1 스케줄링 명령을 수신하고 상기 제1 스케줄링 명령에 따라 화물 박스를 제1 목표 위치로 운송하여, 화물 픽업 장치가 화물 픽업 명령을 수신한 후 상기 화물 픽업 명령에 따라 상기 화물 박스로부터 화물을 픽업하도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 창고 보관 방법.
  33. 제32항에 있어서,
    상기 제1 창고 보관 로봇은 운반 모듈과 승강 모듈을 포함하고, 상기 운반 모듈은 상기 화물 박스를 배치하기 위해 사용되고, 상기 승강 모듈은 상기 운반 모듈이 움직이도록 구동하여, 상기 운반 모듈을 기설정 높이로 조정하기 위해 사용되고; 이때,
    상기 지능형 창고 보관 방법은,
    적어도 하나의 제1 화물 픽업 명령을 수신하되, 각각의 상기 제1 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물 박스와 대응되는 단계;
    각각의 상기 제1 화물 픽업 명령에 따라, 적어도 하나의 상기 화물 박스를 기설정 높이로 조정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  34. 제32항에 있어서,
    상기 제1 창고 보관 로봇은 운반 모듈, 승강 모듈 및 적어도 하나의 저장 유닛을 포함하고, 상기 저장 유닛은 상기 화물 박스를 저장하기 위해 사용되고, 상기 운반 모듈은 상기 저장 유닛으로부터 상기 화물 박스를 픽업 및/또는 상기 화물 박스를 상기 저장 유닛으로 배치하기 위해 사용되고, 상기 승강 모듈은 상기 운반 모듈이 상기 저장 유닛에 대해 상대적으로 움직이도록 구동하기 위해 사용되고; 이때,
    상기 지능형 창고 보관 방법은,
    적어도 하나의 제1 화물 픽업 명령을 수신하되, 각각의 상기 제1 화물 픽업 명령은 적어도 하나의 상기 화물 박스 및 적어도 하나의 상기 저장 유닛과 대응되는 단계;
    각각의 상기 제1 화물 픽업 명령에 따라, 대응되는 적어도 하나의 상기 저장 유닛으로부터 적어도 하나의 상기 화물 박스를 픽업하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  35. 제34항에 있어서,
    상기 지능형 창고 보관 방법은,
    상기 화물 픽업 장치가 상기 화물 박스로부터 화물을 픽업하는 것을 완료한 후, 상기 화물 박스를 상기 화물 박스에 대응되는 상기 저장 유닛으로 되돌려 놓는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  36. 제34항 또는 제35항에 있어서,
    상기 지능형 창고 보관 방법은,
    픽업한 상기 화물 박스를 기설정 높이로 조정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  37. 적어도 하나의 프로세서; 및,
    상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하고; 여기서,
    상기 메모리에 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제23항 내지 제31항 중 어느 한 항에 따른 지능형 창고 보관 방법을 수행할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 처리 단말.
  38. 적어도 하나의 제1 창고 보관 로봇을 포함하는 창고 보관 로봇에 있어서,
    상기 제1 창고 보관 로봇은,
    적어도 하나의 프로세서; 및,
    상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결되는 메모리를 포함하고; 여기서,
    상기 메모리에 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제32항 내지 제36항 중 어느 한 항에 따른 지능형 창고 보관 방법을 수행할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 창고 보관 로봇.
  39. 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 있어서,
    컴퓨터 실행 가능 명령이 저장되어 있고, 상기 컴퓨터 실행 가능 명령은 처리 단말이 제23항 내지 제31항 중 어느 한 항에 따른 지능형 창고 보관 방법을 수행하도록 하고, 또한 창고 보관 로봇이 제32항 내지 제36항 중 어느 한 항에 따른 지능형 창고 보관 방법을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체.
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