JP2022530464A - インテリジェント倉庫保管システム、処理端末、倉庫保管ロボット及びインテリジェント倉庫保管方法 - Google Patents

Abstract

インテリジェント倉庫保管技術分野に関し、インテリジェント倉庫保管システム、処理端末、倉庫保管ロボット及びインテリジェント倉庫保管方法を開示する。当該インテリジェント倉庫保管システム(１００)は、倉庫保管ロボット(１０)及び貨物ピックアップ装置(２０)を含み、倉庫保管ロボットは、第１の倉庫保管ロボット(１１)及び／又は第２の倉庫保管ロボット(１２)を含み、第１の倉庫保管ロボットは、第１のスケジューリング命令を受信し、第１のスケジューリング命令に従って貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送するために用いられ、第２の倉庫保管ロボットは、第２のスケジューリング命令を受信し、第２のスケジューリング命令に従ってポータブル貨物棚を第２のターゲット位置に運送するために用いられ、貨物ピックアップ装置は、貨物ピックアップ命令を受信し、貨物ピックアップ命令に従って貨物を貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出すために用いられる。上記構成により、当該インテリジェント倉庫保管システム、処理端末、倉庫保管ロボット及びインテリジェント倉庫保管方法は、自動化を実現し、効率を向上させることができる。【選択図】図１

Description

本願は２０１９年０４月２４日に中国特許局に提出した、出願番号が２０１９１０３３２８３０７で、発明の名称が「インテリジェント倉庫保管システム、処理端末、倉庫保管ロボット及びインテリジェント倉庫保管方法」という中国特許出願の優先権を主張し、その全ての内容は援用によって本願に組み合わせられる。
本願は、インテリジェント倉庫保管技術分野に関し、特に、インテリジェント倉庫保管システム、処理端末、倉庫保管ロボット及びインテリジェント倉庫保管方法に関する。

インテリジェント倉庫保管は、物流プロセスの一環であり、インテリジェント倉庫保管の応用は、貨物倉庫管理の各プロセスのデータ入力の速度と正確さを保証し、企業が即時に在庫の実際のデータを正確に把握し、企業の在庫を合理的に維持と制御するように確保する。科学的にコード化することで、在庫品のロット、貯蔵寿命などの管理も便利になる。ＳＮＨＧＥＳシステムの在庫品保管位置管理機能を利用することで、さらに、即時にすべての在庫品の現在の位置を把握することができ、倉庫管理の作業効率の向上に寄与する。

近年来、倉庫保管ロボットに基づく貨物搬送技術は、ますます成熟している。従来技術において、倉庫保管ロボットは、その頂部にある昇降円盤を介して貨物が置かれている貨物棚を持ち上げ、地面にある二次元コードをスキャンすることにより前進し、これによって、注文貨物が位置する貨物棚を人工処理領域に搬送することができる。

しかし、発明者は、本願を実現する中、現在のインテリジェント倉庫保管システムでは完全な自動化を実現することができず、効率が低いことに気づいた。

上記技術的問題を解決するために、本願の実施例は、自動化を実現し、効率を向上させることができるインテリジェント倉庫保管システム、処理端末、倉庫保管ロボット及びインテリジェント倉庫保管方法を提供する。

上記技術的問題を解決するために、本願の実施例は、以下の技術案を提供する。

インテリジェント倉庫保管システムを提供し、前記インテリジェント倉庫保管システムは、倉庫保管ロボット及び貨物ピックアップ装置を含み、
前記倉庫保管ロボットは、第１の倉庫保管ロボット及び／又は第２の倉庫保管ロボットを含み、
前記第１の倉庫保管ロボットは、第１のスケジューリング命令を受信し、前記第１のスケジューリング命令に従って貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送するために用いられ、
前記第２の倉庫保管ロボットは、第２のスケジューリング命令を受信し、前記第２のスケジューリング命令に従ってポータブル貨物棚を第２のターゲット位置に運送するために用いられ、
前記貨物ピックアップ装置は、貨物ピックアップ命令を受信し、前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出すために用いられる。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットは、少なくとも１つの貯蔵ユニット及び／又は少なくとも１つの搬送コンポーネントを含み、
前記貯蔵ユニットは、前記貨物ボックスを保管するために用いられ、
前記搬送コンポーネントは、前記貨物ボックスを搬送するために用いられる。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットが少なくとも１つの貯蔵ユニットと少なくとも１つの搬送コンポーネントを含む場合に、前記搬送コンポーネントは、前記貨物ボックスを前記貯蔵ユニットから取り出すために用いられ、及び／又は、前記貨物ボックスを前記貯蔵ユニットに置くために用いられる。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットは、さらに、リフティングコンポーネントを含み、
前記リフティングコンポーネントは、前記少なくとも１つの貯蔵ユニット及び／又は前記少なくとも１つの搬送コンポーネントが動くように駆動することにより前記少なくとも１つの貯蔵ユニット及び／又は前記少なくとも１つの搬送コンポーネントを所定の高さまで調節するために用いられる。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットが搬送コンポーネントとリフティングコンポーネントを含む場合に、
前記第１の倉庫保管ロボットは、さらに、
少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を受信するための倉庫保管ロボットであって、前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックスに対応するために用いられ、
前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物ボックスを所定の高さまで調節するために用いられ、
前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
少なくとも１つの第２の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第２の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記貨物ボックスから取り出すために用いられる。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットが搬送コンポーネント、リフティングコンポーネント及び少なくとも１つの貯蔵ユニットを含む場合に、
前記第１の倉庫保管ロボットは、さらに、
少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を受信するための倉庫保管ロボットであって、前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックス及び少なくとも１つの前記貯蔵ユニットに対応するために用いられ、
前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物ボックスを対応する少なくとも１つの前記貯蔵ユニットから取り出すために用いられ、
前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
少なくとも１つの第２の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第２の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記貨物ボックスから取り出すために用いられる。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットは、さらに、
貨物ピックアップ装置が前記貨物を前記貨物ボックスから取り出すことを完成した後に、前記貨物ボックスを前記貨物ボックスに対応する前記貯蔵ユニットに戻すために用いられる。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットは、さらに、
取り出された前記貨物ボックスを所定の高さまで調節するために用いられる。

いくつかの実施例において、前記貨物ピックアップ命令は、少なくとも１つの第３の貨物ピックアップ命令を含み、前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックスに対応すると、
前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
少なくとも１つの前記第３の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに従って、前記貨物を対応する少なくとも１つの前記貨物ボックスから取り出すために用いられる。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットが少なくとも１つの貯蔵ユニットを含む場合に、前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックス及び少なくとも１つの前記貯蔵ユニットに対応すると、
前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
少なくとも１つの前記第３の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに従って、前記貨物を対応する少なくとも１つの前記貯蔵ユニットにおける少なくとも１つの前記貨物ボックスから取り出すために用いられる。

いくつかの実施例において、前記貨物ピックアップ命令が少なくとも１つの第４の貨物ピックアップ命令を含むと、
前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
少なくとも１つの前記第４の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第４の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記ポータブル貨物棚から取り出すために用いられる。

いくつかの実施例において、前記第２の倉庫保管ロボットは、さらに、
少なくとも１つの第５の貨物ピックアップ命令を受信するための倉庫保管ロボットであって、前記第５の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物に対応するために用いられ、
前記第５の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物を所定の高さまで調節するために用いられ、
前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
少なくとも１つの第６の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第６の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記ポータブル貨物棚から取り出すために用いられる。

いくつかの実施例において、前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
前記貨物ピックアップ命令を受信した後に、前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚が所定の安全な貨物ピックアップ位置に位置するかどうかを検出し、位置する場合、前記貨物ピックアップ命令に従って前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から前記貨物を取り出すために用いられる。

いくつかの実施例において、前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
前記貨物ピックアップ命令に従って前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から前記貨物を取り出す前に、貨物ピックアップ位置を調節するために用いられる。

いくつかの実施例において、前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
貨物の取り出しを完成した後に、前記第１の倉庫保管ロボットが前記貨物ボックスを第３のターゲット位置に運送し、及び／又は、前記第２の倉庫保管ロボットが前記ポータブル貨物棚を第４のターゲット位置に運送するように、貨物ピックアップ完成命令を送信するために用いられる。

いくつかの実施例において、前記貨物ピックアップ装置に貨物ピックアップ機構が設けられており、前記貨物ピックアップ機構が吸入ノズルアセンブリ及び／又はグリッパーアセンブリを含み、
前記貨物ピックアップ装置は、前記貨物ピックアップ機構を介して前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から前記貨物を取り出すために用いられる。

いくつかの実施例において、前記貨物ピックアップ装置は、ロボットアームと機械コントローラーを含み、
前記機械コントローラーが前記ロボットアームに組み込まれているか、又は、外付けられており、前記機械コントローラーが前記ロボットアームに接続され、
前記機械コントローラーは、前記貨物ピックアップ命令に従って、前記ロボットアームが前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から前記貨物を取り出すように制御するために用いられる。

いくつかの実施例において、前記貨物ピックアップ装置は、さらに、センサーを含み、
前記センサーが前記機械コントローラーに接続される。

いくつかの実施例において、前記インテリジェント倉庫保管システムは、さらに、操作台を含み、
前記貨物ピックアップ装置が前記操作台に設けられており、前記第１のターゲット位置と前記第２のターゲット位置が前記操作台の所定の領域に位置する。

いくつかの実施例において、前記インテリジェント倉庫保管システムは、さらに、仕分け装置を含み、前記仕分け装置が注文壁及び／又はコンベヤーベルトを含むと、
前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
第７の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第７の貨物ピックアップ命令に従って、前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出した前記貨物を前記仕分け装置に置くために用いられる。

いくつかの実施例において、前記インテリジェント倉庫保管システムは、さらに、固定貨物棚及び／又はポータブル貨物棚を含み、
前記固定貨物棚は前記貨物ボックスを保管するために用いられ、
前記ポータブル貨物棚はパレット、前記貨物ボックス及び前記貨物のうちの少なくとも１つを保管するために用いられ、
前記貨物ボックスは前記貨物を保管するために用いられ、
前記パレットは前記貨物及び／又は前記貨物ボックスを盛るために用いられる。

いくつかの実施例において、前記インテリジェント倉庫保管システムは、さらに、処理端末を含み、
前記処理端末は、前記第１の倉庫保管ロボットが前記第１のスケジューリング命令に従って前記貨物ボックスを前記第１のターゲット位置に運送するように、前記第１の倉庫保管ロボットに前記第１のスケジューリング命令を送信するために用いられ、
及び／又は、
前記処理端末は、前記第２の倉庫保管ロボットが前記第２のスケジューリング命令に従って前記ポータブル貨物棚を前記第２のターゲット位置に運送するように、前記第２の倉庫保管ロボットに前記第２のスケジューリング命令を送信するために用いられ、
前記処理端末は、さらに、前記貨物ピックアップ装置が前記貨物ピックアップ命令に従って前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から前記貨物を取り出すように、前記貨物ピックアップ装置に前記貨物ピックアップ命令を送信するために用いられる。

上記技術的問題を解決するために、本願の実施例は、さらに、以下の技術案を提供する。

処理端末に適用されるインテリジェント倉庫保管方法を提供し、前記インテリジェント倉庫保管方法は、
前記第１の倉庫保管ロボットが前記第１のスケジューリング命令に従って貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送するように、第１のスケジューリング命令を第１の倉庫保管ロボットに送信すること、及び／又は、前記第２の倉庫保管ロボットが前記第２のスケジューリング命令に従ってポータブル貨物棚を第２のターゲット位置に運送するように、第２のスケジューリング命令を第２の倉庫保管ロボットに送信すること、及び、
前記貨物ピックアップ装置が前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出すように、貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することを含む。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットは、搬送コンポーネント及びリフティングコンポーネントを含み、前記搬送コンポーネントは、前記貨物ボックスを置くために用いられ、前記リフティングコンポーネントは、前記搬送コンポーネントが動くように駆動することにより前記搬送コンポーネントを所定の高さまで調節するために用いられると、
前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
前記第１の倉庫保管ロボットが前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物ボックスを所定の高さまで調節するように、少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を前記第１の倉庫保管ロボットに送信し、前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックスに対応することを含み、
前記貨物ピックアップ装置が前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出すように、前記貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することは、具体的に、
前記貨物ピックアップ装置が前記第２の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記貨物ボックスから取り出すように、少なくとも１つの第２の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することを含む。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットは、搬送コンポーネント、リフティングコンポーネント及び少なくとも１つの貯蔵ユニットを含み、前記貯蔵ユニットは、前記貨物ボックスを保管するために用いられ、前記搬送コンポーネントは、前記貨物ボックスを前記貯蔵ユニットから取り出すために用いられ、及び／又は、前記貨物ボックスを前記貯蔵ユニットに置くために用いられ、前記リフティングコンポーネントは、前記搬送コンポーネントが前記貯蔵ユニットに対して動くように駆動するために用いられると、
前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
前記第１の倉庫保管ロボットが前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物ボックスを対応する少なくとも１つの前記貯蔵ユニットから取り出すように、少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を前記第１の倉庫保管ロボットに送信し、前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックス及び少なくとも１つの前記貯蔵ユニットに対応することを含み、
前記貨物ピックアップ装置が前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出すように、前記貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することは、具体的に、
前記貨物ピックアップ装置が前記第２の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記貨物ボックスから取り出すように、少なくとも１つの第２の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することを含む。

いくつかの実施例において、前記貨物ピックアップ命令は、少なくとも１つの第３の貨物ピックアップ命令を含み、前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックスに対応すると、
前記貨物ピックアップ装置が前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出すように、前記貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することは、具体的に、
前記貨物ピックアップ装置が前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに従って、前記貨物を対応する少なくとも１つの前記貨物ボックスから取り出すように、少なくとも１つの前記第３の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することを含む。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットは、少なくとも１つの貯蔵ユニットを含む場合に、前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックス及び少なくとも１つの前記貯蔵ユニットに対応すると、
前記貨物ピックアップ装置が前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記貨物ボックスから取り出すように、前記少なくとも１つの前記第３の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することは、具体的に、
前記貨物ピックアップ装置が前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに従って、前記貨物を対応する少なくとも１つの前記貯蔵ユニットにおける少なくとも１つの前記貨物ボックスから取り出すように、少なくとも１つの前記第３の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することを含む。

いくつかの実施例において、前記貨物ピックアップ命令が少なくとも１つの第４の貨物ピックアップ命令を含むと、
前記貨物ピックアップ装置が前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出すように、前記貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することは、具体的に、
前記貨物ピックアップ装置が前記第４の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記ポータブル貨物棚から取り出すように、少なくとも１つの前記第４の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することを含む。

いくつかの実施例において、前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
前記第２の倉庫保管ロボットが前記第５の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物を所定の高さまで調節するように、少なくとも１つの第５の貨物ピックアップ命令を前記第２の倉庫保管ロボットに送信し、前記第５の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物に対応することを含み、
前記貨物ピックアップ装置が前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出すように、前記貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することは、具体的に、
前記貨物ピックアップ装置が前記第６の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記ポータブル貨物棚から取り出すように、少なくとも１つの第６の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することを含む。

いくつかの実施例において、前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
前記貨物ピックアップ装置により送信される貨物ピックアップ完成命令を受信すること、及び、
前記貨物ピックアップ完成命令に従って、前記第１の倉庫保管ロボットが前記貨物ボックスを第３のターゲット位置に運送するように指示すること、及び／又は、前記貨物ピックアップ完成命令に従って、前記第２の倉庫保管ロボットが前記ポータブル貨物棚を第４のターゲット位置に運送するように指示することを含む。

いくつかの実施例において、前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
前記貨物ピックアップ装置が前記第７の貨物ピックアップ命令に従って、前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出された前記貨物を仕分け装置に置くように、第７の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することを含む。

上記技術的問題を解決するために、本願の実施例は、さらに、以下の技術案を提供する。

倉庫保管ロボットに適用されるインテリジェント倉庫保管方法を提供し、前記倉庫保管ロボットは、少なくとも１つの第１の倉庫保管ロボットを含み、前記インテリジェント倉庫保管方法は、
貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ命令を受信した後に前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックスから取り出すように、第１のスケジューリング命令を受信し、前記第１のスケジューリング命令に従って貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送することを含む。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットは、搬送コンポーネント及びリフティングコンポーネントを含み、前記搬送コンポーネントは、前記貨物ボックスを置くために用いられ、前記リフティングコンポーネントは、前記搬送コンポーネントが動くように駆動することにより前記搬送コンポーネントを所定の高さまで調節するために用いられると、
前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックスに対応することと、
前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物ボックスを所定の高さまで調節することと、を含む。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットは、搬送コンポーネント、リフティングコンポーネント及び少なくとも１つの貯蔵ユニットを含み、前記貯蔵ユニットは、前記貨物ボックスを保管するために用いられ、前記搬送コンポーネントは、前記貨物ボックスを前記貯蔵ユニットから取り出すために用いられ、及び／又は、前記貨物ボックスを前記貯蔵ユニットに置くために用いられ、前記リフティングコンポーネントは、前記搬送コンポーネントが前記貯蔵ユニットに対して動くように駆動するために用いられると、
前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックス及び少なくとも１つの前記貯蔵ユニットに対応することと、
前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物ボックスを対応する少なくとも１つの前記貯蔵ユニットから取り出すことと、を含む。

いくつかの実施例において、前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
前記貨物ピックアップ装置が、貨物を前記貨物ボックスから取り出すことを完成した後に、前記貨物ボックスを前記貨物ボックスに対応する前記貯蔵ユニットに戻すことを含む。

いくつかの実施例において、前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
取り出された前記貨物ボックスを所定の高さまで調節することを含む。

上記技術的問題を解決するために、本願の実施例は、さらに、以下の技術案を提供する。

処理端末を提供し、
少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリと、を含み、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが以上に記載のインテリジェント倉庫保管方法を実行できるように、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行される。

上記技術的問題を解決するために、本願の実施例は、さらに、以下の技術案を提供する。

倉庫保管ロボットを提供し、少なくとも１つの第１の倉庫保管ロボットを含み、前記第１の倉庫保管ロボットは、
少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリと、を含み、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが以上に記載のインテリジェント倉庫保管方法を実行できるように、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行される。

上記技術的問題を解決するために、本願の実施例は、さらに、以下の技術案を提供する。

不揮発性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記不揮発性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータ実行可能な命令が記憶されており、前記コンピュータ実行可能な命令は、処理端末に以上に記載のインテリジェント倉庫保管方法を実行させるために用いられ、さらに、倉庫保管ロボットに以上に記載のインテリジェント倉庫保管方法を実行させるために用いられる。

従来技術と比べて、本願の実施例により提供されるインテリジェント倉庫保管システムは、第１の倉庫保管ロボットが第１のスケジューリング命令を受信して貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送し、及び／又は第２の倉庫保管ロボットが第２のスケジューリング命令を受信してポータブル貨物棚を第２のターゲット位置に運送し、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ命令を受信して貨物を貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出すことにより、倉庫貨物のピックアップ／配置の自動化を実現し、効率を向上させることができる。

１つ又は複数の実施例について、その対応する図面を参照しながら例示的に説明するが、実施例はこれらの例示的な説明により限定されない。図面の中の同一の参照数字番号を持つ要素は、類似する要素を示し、特に明記されていない限り、図面における図は、縮尺から制限を受けない。
本願の実施例により提供されるインテリジェント倉庫保管システムの構成概略図である。 図１に示される第１の倉庫保管ロボットの構造概略図である。 図１に示される第１の倉庫保管ロボットの構造概略図である。 図１に示される第１の倉庫保管ロボットの構造概略図である。 図１に示される第１の倉庫保管ロボットの構造概略図である。 図１に示される第１の倉庫保管ロボットの構造概略図である。 図１に示される第２の倉庫保管ロボットの構造概略図である。 図１に示される貨物ピックアップ装置のハードウェアの構造概略図である。 本願の実施例により提供される図１に示されるインテリジェント倉庫保管システムに適用される第１種のインテリジェント倉庫保管方法のフローチャートである。 本願の実施例により提供される図１に示されるインテリジェント倉庫保管システムに適用される第１種のインテリジェント倉庫保管方法の貨物ピックアップの概略図である。 本願の実施例により提供される図１に示されるインテリジェント倉庫保管システムに適用される第２種のインテリジェント倉庫保管方法のフローチャートである。 本願の実施例により提供される図１に示されるインテリジェント倉庫保管システムに適用される第３種のインテリジェント倉庫保管方法のフローチャートである。 本願の実施例により提供される図１に示されるインテリジェント倉庫保管システムに適用される第４種のインテリジェント倉庫保管方法のフローチャートである。 本願の実施例により提供される図１に示されるインテリジェント倉庫保管システムに適用される第５種のインテリジェント倉庫保管方法のフローチャートである。 本願の実施例により提供される図１に示されるインテリジェント倉庫保管システムに適用される第６種のインテリジェント倉庫保管方法のフローチャートである。 本願の実施例により提供される処理端末のハードウェアの構造概略図である。 本願の実施例により提供される倉庫保管ロボットのハードウェアの構造概略図である。

本願の目的、技術案及び利点をより明確にするために、以下、本願について、図面及び実施例を参照しながら、さらに詳細に説明する。本明細書で説明する具体的な実施例は、本願を限定するためではなく、本願を解釈するためのみに用いられる。

特に定義されていない限り、本明細書で使用されるすべての技術と科学の用語は、本願の技術分野に係る当業者が通常に理解する意味と同じである。本願の明細書で使用される用語は、具体的な実施例を説明する目的であり、本願を限定するために使用されているものではない。本明細書で使用される用語「及び／又は」は、１つ又は複数の明記された関連するアイテムの任意及びすべての組み合わせを含む。

本文により提供されるインテリジェント倉庫保管システムは、インテリジェント倉庫保管分野、インテリジェント物流分野、インテリジェント仕分け分野など、適切な業界分野又は技術分野であれば、任意の分野に適用されることができる。本願の実施例において、インテリジェント倉庫保管分野に適用される、貨物注文に応じてインテリジェント的に貨物をピックアップ／配置可能なインテリジェント倉庫保管システムを例として説明する。

（実施例一）

図１は、本願の実施例により提供されるインテリジェント倉庫保管システムの構成概略図である。図１を参照すれば、インテリジェント倉庫保管システム１００は、倉庫保管ロボット１０と貨物ピックアップ装置２０を含む。

倉庫保管ロボット１０は、１つ又は複数のロボットを含むことができる。倉庫保管ロボット１０は、第１の倉庫保管ロボット１１及び／又は第２の倉庫保管ロボット１２を含むことができる。具体的に、倉庫保管ロボット１０は、第１の倉庫保管ロボット１１を含み、または、倉庫保管ロボット１０は、第２の倉庫保管ロボット１２を含み、または、倉庫保管ロボット１０は、第１の倉庫保管ロボット１１と第２の倉庫保管ロボット１２を同時に含む。

第１の倉庫保管ロボット１１は、貨物ボックス又は貨物をピックアップ／配置するために用いられることができ、貨物ボックスには、貨物が保管されていてもよい。本実施例において、第１の倉庫保管ロボット１１は、第１のスケジューリング命令を受信し、第１のスケジューリング命令に従って貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送するために用いられる。第１のターゲット位置は、貨物仕分け台または貨物転送台など、プリセットの異なる位置であってもよい。

第１の倉庫保管ロボット１１は、多様な構造形態を有し、本実施例において、倉庫保管ロボット１０は、同時に１つ又は複数の構造形態の第１の倉庫保管ロボット１１、例えば図２ａ～図２ｅでの第１の倉庫保管ロボット１１を含むことができる。

図２ａに示すように、第１の倉庫保管ロボット１１は、移動シャーシ１１１、少なくとも１つの貯蔵ユニット１１２及び支持フレーム１１５を含み、貯蔵ユニット１１２は、支持フレーム１１５に取り付けられており、支持フレーム１１５は、移動シャーシ１１１に取り付けられている。当然ながら、いくつかの他の実施例において、貯蔵ユニット１１２は、直接に移動シャーシ１１１に取り付けられてもよい。移動シャーシ１１１は、第１の倉庫保管ロボット１１が計画された経路に従って移動するために用いられる。貯蔵ユニット１１２は、貨物ボックスを保管するために用いられる。貨物ボックスは、直接に貯蔵ユニット１１２に置かれてもよく、貨物ボックスを人手によって貯蔵ユニット１１２に置くか、または、システムをより自動化するために、機械装置を追加で設けることによって貨物ボックスを貯蔵ユニット１１２に置く。図２ａに示すように、貯蔵ユニット１１２の数が１つである場合に、貯蔵ユニット１１２を直接に支持フレーム１１５に取り付け、いくつかの他の実施例において、貯蔵ユニット１１２の数が複数である場合に、複数の貯蔵ユニット１１２を垂直に積み重ねるように支持フレーム１１５に設けることができ、貨物ボックスの出し入れを容易にするために、各貯蔵ユニット１１２の間に隙を置くことができ、当然ながら、いくつかの他の実施例において、複数の貯蔵ユニット１１２を水平に支持フレーム１１５に設けることもできる。

選択的に、図２ａでの第１の倉庫保管ロボット１１に関して、第１の倉庫保管ロボット１１がリフティングコンポーネント１１４をさらに含み、リフティングコンポーネント１１４が支持フレーム１１５に設けられており、リフティングコンポーネント１１４が移動シャーシ１１１と貯蔵ユニット１１２にそれぞれ接続され、リフティングコンポーネント１１４は、貯蔵ユニット１１２が支持フレーム１１５に対して垂直方向Ｌ３に沿って移動するように駆動するために用いられる。本実施例において、第１の倉庫保管ロボット１１は、貯蔵ユニット１１２が垂直方向Ｌ３に沿って支持フレーム１１５に対して動くように、リフティングコンポーネント１１４を制御し、それにより貯蔵ユニット１１２における貨物ボックスを特定の高さまでを持ち上げるために用いられる。

図２ｂに示すように、第１の倉庫保管ロボット１１は、貯蔵ユニットが設けられなくてもよく、第１の倉庫保管ロボット１１は、移動シャーシ１１１、少なくとも１つの搬送コンポーネント１１３及び支持フレーム１１５を含み、搬送コンポーネント１１３が支持フレーム１１５に取り付けられており、支持フレーム１１５が移動シャーシ１１１に取り付けられている。当然ながら、いくつかの他の実施例において、搬送コンポーネント１１３を直接に移動シャーシ１１１に取り付けてもよい。移動シャーシ１１１は、第１の倉庫保管ロボット１１に計画された経路に従って移動させるために用いられる。搬送コンポーネント１１３は、フォーク１１３１と伸縮装置１１３２を含み、フォーク１１３１が伸縮装置１１３２に取り付けられ、伸縮装置１１３２は、フォーク１１３１が水平方向Ｌ１で支持フレーム１１５の任意位置に対して貨物ボックスの積み下ろしを行うことができるように、フォーク１１３１が支持フレーム１１５に対して水平方向Ｌ１に沿って移動するように駆動するために用いられる。本実施例において、第１の倉庫保管ロボット１１は、搬送コンポーネント１１３が貨物ボックスをピックアップして貨物ボックスを搬送するように制御するために用いられ、第１の倉庫保管ロボット１１は、１回に１つの貨物ボックスのみをピックアップすることができる。

搬送コンポーネント１１３の数が１つである場合に、搬送コンポーネント１１３は直接に支持フレーム１１５に取り付けられ、いくつかの他の実施例において、搬送コンポーネント１１３の数が複数である場合に、複数の搬送コンポーネント１１３を垂直に積み重ねるように支持フレーム１１５に設けることができ、貨物ボックスの出し入れを容易にするために、各搬送コンポーネント１１３の間に隙を置くことができ、当然ながら、いくつかの他の実施例において、複数の貯蔵ユニット１１２を水平に支持フレーム１１５に設けることもできることを理解することができる。

選択的に、図２ｂでの第１の倉庫保管ロボット１１に関して、第１の倉庫保管ロボット１１がリフティングコンポーネント１１４をさらに含み、リフティングコンポーネント１１４が支持フレーム１１５に設けられており、リフティングコンポーネント１１４が移動シャーシ１１１と搬送コンポーネント１１３にそれぞれ接続され、リフティングコンポーネント１１４は搬送コンポーネント１１３に移動シャーシ１１１に対して垂直方向に沿って移動させるために用いられる。第１の倉庫保管ロボット１１は、さらに、搬送コンポーネント１１３が垂直方向Ｌ３に沿って支持フレーム１１５に対して動くように、リフティングコンポーネント１１４を制御し、それにより搬送コンポーネント１１３における貨物ボックスを特定の高さまで持ち上げるために用いられる。

図２ｃと図２ｄに示すように、第１の倉庫保管ロボット１１は、移動シャーシ１１１、少なくとも１つの貯蔵ユニット１１２、少なくとも１つの搬送コンポーネント１１３及び支持フレーム（図示せず）を含み、支持フレームが移動シャーシ１１１に取り付けられており、貯蔵ユニット１１２が支持フレームに取り付けられており、搬送コンポーネント１１３が貯蔵ユニット１１２に取り付けられており、１つの搬送コンポーネント１１３が１つの貯蔵ユニット１１２に対応する。移動シャーシ１１１は、第１の倉庫保管ロボット１１に計画された経路に従って移動させるために用いられる。貯蔵ユニット１１２は、貨物ボックスを保管するために用いられる。搬送コンポーネント１１３は、図２ｂでの搬送コンポーネントの構造と同じであり、ここで繰り返して説明しない。搬送コンポーネント１１３が貯蔵ユニット１１２に取り付けられ、それにより貯蔵ユニット１１２に対して移動できる点が異なる。本実施例において、第１の倉庫保管ロボット１１は、搬送コンポーネント１１３が貨物ボックスを貯蔵ユニット１１２から取り出すように制御するために用いられ、及び／又は、搬送コンポーネント１１３が貨物ボックスを貯蔵ユニット１１２に置くように制御するために用いられる。図２ｃに示すように、貯蔵ユニット１１２と搬送コンポーネント１１３の数量がいずれも１つである場合に、当該貯蔵ユニット１１２を直接に支持フレームに取り付け、搬送コンポーネント１１３を当該貯蔵ユニット１１２に取り付け、図２ｄに示すように、貯蔵ユニット１１２と搬送コンポーネント１１３の数量がいずれも複数である場合に、複数の貯蔵ユニット１１２を垂直に積み重ねるように支持フレームに設け、１つの搬送コンポーネント１１３を１つの貯蔵ユニット１１２に対応して取り付け、各搬送コンポーネント１１３はそれぞれ水平方向で延びることができ、それにより貨物ボックスのピックアップ／配置を実現する。

選択的に、図２ｃと図２ｄに示される第１の倉庫保管ロボット１１に関して、第１の倉庫保管ロボット１１がリフティングコンポーネント（図示せず）をさらに含むことができ、リフティングコンポーネントが支持フレームに設けられており、リフティングコンポーネントが移動シャーシ１１１と貯蔵ユニット１１２にそれぞれ接続され、リフティングコンポーネントは、貯蔵ユニット１１２が支持フレームに対して垂直方向に沿って移動するように駆動することにより搬送コンポーネント１１３が支持フレームに対して垂直方向に沿って移動するように伝動させるために用いられる。

図２ｅに示すように、第１の倉庫保管ロボット１１は、移動シャーシ１１１、少なくとも１つの貯蔵ユニット１１２、１つの搬送コンポーネント１１３、リフティングコンポーネント１１４及び支持フレーム１１５を含む。支持フレーム１１５が移動シャーシ１１１に取り付けられており、貯蔵ユニット１１２が支持フレーム１１５に取り付けられており、リフティングコンポーネント１１４が支持フレーム１１４に取り付けられており、リフティングコンポーネント１１４が搬送コンポーネント１１３に接続される。移動シャーシ１１１は、第１の倉庫保管ロボット１１に計画された経路に従って移動させるために用いられる。貯蔵ユニット１１２は、貨物ボックスを保管するために用いられる。搬送コンポーネント１１３が図２ｂでの搬送コンポーネントの構造と同じであり、ここで繰り返して説明しない。搬送コンポーネント１１３が支持フレーム１１５に取り付けられており、搬送コンポーネント１１３が垂直方向Ｌ３に沿って貯蔵ユニット１１２に対して動く点が異なる。リフティングコンポーネント１１４が搬送コンポーネント１１３に接続され、リフティングコンポーネント１１４は、搬送コンポーネント１１３が貯蔵ユニット１１２に対して垂直方向Ｌ３に沿って移動するように駆動するために用いられる。搬送コンポーネント１１３のフォーク１１３１がさらに貯蔵ユニット１１２に対して水平方向Ｌ１に沿って移動することができる。本実施例において、第１の倉庫保管ロボット１１は、搬送コンポーネント１１３が貨物ボックスを貯蔵ユニット１１２から取り出すように制御するために用いられ、及び／又は、搬送コンポーネント１１３が貨物ボックスを貯蔵ユニット１１２に置くように制御するために用いられる。第１の倉庫保管ロボット１１は、さらに、１つの搬送コンポーネント１１３が複数の貯蔵ユニット１１２の間を往復できるように、リフティングコンポーネント１１４を制御して搬送コンポーネント１１３に貯蔵ユニット１１２に対して動かせるために用いられ、これによって、搬送コンポーネント１１３により取得される貨物ボックスを各貯蔵ユニット１１２に保管するか、または、１つの搬送コンポーネント１１３を介して各貯蔵ユニット１１２における貨物ボックスを取り出すことができる。

なお、本実施例において、リフティングコンポーネントによって、搬送コンポーネント及び／又は貯蔵ユニットが所定の高さまで動く、「所定の高さ」は、第１の倉庫保管ロボットが受信した命令に従って設定した高さであってもよい。

第２の倉庫保管ロボット１２は、ポータブル貨物棚を移動するために用いられ、ポータブル貨物棚は貨物ボックス、貨物及び／又はパレットを保管することができる。ポータブル貨物棚は、単層又は多層にすることができ、ポータブル貨物棚が多層である場合に、複数の貨物ボックス及び／又はパレットをポータブル貨物棚の異なる層に置くことができるが、ポータブル貨物棚が単層である場合に、貨物ボックス及び／又はパレットをポータブル貨物棚の頂部に置くことができる。本実施例において、第２の倉庫保管ロボット１２は、第２のスケジューリング命令を受信し、第２のスケジューリング命令に従ってポータブル貨物棚を第２のターゲット位置に運送するために用いられる。第２のターゲット位置は、貨物仕分け台又は貨物転送台など、プリセットの異なる位置であってもよい。

ただし、第２の倉庫保管ロボット１２は、頂部にリフティング機構を備えるロボットであってもよく、貨物棚をリフティングすることで貨物棚を搬送するために用いられることができる。例えば、第２の倉庫保管ロボット１２は、ジャッキアップロボット、または、ジャッキアップ構造と類似する他のロボットであってもよい。本実施例において、図３に示すように、第２の倉庫保管ロボット１２は、駆動機構１２１とジャッキ機構１２２を含み、駆動機構１２１は、第２の倉庫保管ロボット１２が倉庫などの作業場内を移動するように駆動することができ、ジャッキ機構１２２は、ポータブル貨物棚を搬送するために用いられ、ジャッキ機構１２２が上昇すると、ポータブル貨物棚を地面から持ち上げることができる、ジャッキ機構１２２を下降させると、ポータブル貨物棚を地面に置くことができる。

貨物ピックアップ装置２０は、自動化された機械装置であり、例えば、６自由度の機械装置であってもよく、３次元（又は２次元）空間内の１つの点に正確にポジショニングして作業を進めることができる。本実施例において、貨物ピックアップ装置２０は、貨物ピックアップ命令を受信し、貨物ピックアップ命令に従って貨物を貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出すために用いられる。倉庫保管ロボット１０が第１の倉庫保管ロボット１１を含む場合に、貨物ピックアップ装置２０が第１のターゲット位置に位置し、倉庫保管ロボット２０が第２の倉庫保管ロボット１２を含む場合に、貨物ピックアップ装置２０が第２のターゲット位置に位置し、倉庫保管ロボット２０が第１の倉庫保管ロボット１１と第２の倉庫保管ロボット１２を同時に含む場合に、貨物ピックアップ装置２０が第１のターゲット位置と第２のターゲット位置との中間位置に位置し、これによって、貨物ピックアップ装置２０が貨物ピックアップを実現することができる。第１のターゲット位置と第２のターゲット位置が同一の位置であってもよく、第１の倉庫保管ロボット１１と第２の倉庫保管ロボット１２が順に同一位置に到着し、貨物ピックアップ装置２０が到着順に貨物ピックアップを行うようにしてもよい。インテリジェント倉庫保管システム１００に貨物ピックアップ装置２０を使用して貨物の自動ピックアップ／配置を実現することにより、自動化レベルを高め、効率を向上させることができる。

選択的に、いくつかの他の実施例において、貨物ピックアップ装置２０は、さらに、貨物を貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出すために用いられる。

図４に示すように、貨物ピックアップ装置２０は、ロボットアーム２１と機械コントローラー２２を含む。ロボットアーム２１は５関節式ロボットアームなどの関節式ロボットアームであってもよい。ロボットアーム２１がいくつかのアーム部といくつかの回転ジョイントを含み、隣接する2つのアーム部ごとに、回転ジョイントを介して接続され、回転ジョイントはアーム部の回転及び／又はスイングを駆動することにより、ロボットアーム２１の動きを実現するために用いられる。機械コントローラー２２は制御チップ又は制御回路などであってもよく、機械コントローラー２２がロボットアーム２１の回転ジョイントに接続され、機械コントローラー２２はロボットアーム２１の動きを制御するために用いられ、機械コントローラー２２は、貨物ピックアップ命令に従ってロボットアーム２１が貨物を貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出すように制御することができる。機械コントローラー２２がロボットアーム２１に組み込まれてもよく、ロボットアーム２１に外付けられてもよい。

貨物ピックアップ装置２０は、さらに、センサー２３を含む。センサー２３はロボットアーム２１に設けられており、センサー２３は画像情報を収集するための画像センサーであってもよい。機械コントローラー２２がセンサー２３に接続され、機械コントローラー２２は、センサー２３により収集される画像情報を処理し、処理結果に応じてロボットアーム２１が動くように制御するために用いられる。当然ながら、いくつかの他の実施例において、貨物ピックアップ装置２０が深度センサー、加速度センサーなどの他のセンサーをさらに含んでもよく、実際の状況に応じて選択することができる。

貨物ピックアップ装置２０には、貨物ピックアップ機構２５が設けられており、貨物ピックアップ機構２５は貨物の把持を実現するために用いられ、貨物ピックアップ装置２０は貨物ピックアップ機構２５を介して貨物を貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出す。貨物ピックアップ機構２５が吸入ノズルアセンブリ及び／又はグリッパーアセンブリを含み（表示せず）、吸入ノズルアセンブリがスポンジ吸入ノズルであってもよく、服装、布などの大面積貨物を取るために用いられ、グリッパーアセンブリが指の関節を模倣した構造であってもよく、日用品などの貨物を把持するために用いられる。

インテリジェント倉庫保管システム１００は、さらに、操作台３０を含むことができる。貨物ピックアップ装置２０は操作台３０に設けられてもよく、この場合、第１のターゲット位置と第２のターゲット位置は操作台３０の所定の領域に位置することができる。操作台３０は、貨物ピックアップ装置２０が貨物のピックアップ／配置を実現するように、制御命令を受送信し、ロボットアーム３０を制御するために用いられえる。

インテリジェント倉庫保管システム１００は、さらに、仕分け装置４０を含むことができる。仕分け装置４０が注文壁及び／又はコンベヤーベルトを含み、注文壁とコンベヤーベルトはいずれも貨物を置くために用いられ、注文壁は貨物が置かれる固定されて動かない機構であり、コンベヤーベルトは貨物が置かれる動的機構である。本実施例において、貨物ピックアップ装置２０は、さらに、第７の貨物ピックアップ命令を受信し、第７の貨物ピックアップ命令に従って、貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出した貨物を対応する仕分け装置４０に置くために用いられる。例えば、第７の貨物ピックアップ命令が貨物配置位置情報を含み、貨物ピックアップ装置２０は、第７の貨物ピックアップ命令を受信した後に、貨物ピックアップ装置２０は、貨物を倉庫保管ロボット１０から取り出し、貨物配置位置情報に基づいて仕分け装置４０の対応する位置に置く。貨物ピックアップ装置２０は最後の貨物ピックアップを完成して仕分けに進める中、仕分け装置４０は仕分けを完成した後に、倉庫保管ロボット１０が貨物ボックスを対応する梱包領域又は二次仕分け領域に送るように、倉庫保管ロボット１０は、仕分け装置４０の位置まで移動することができる。

選択的に、仕分け装置４０は、操作台３０に設けられることができ、操作台３０は、仕分け装置４０を制御するか、または、貨物ピックアップ装置２０の貨物配置情報を記録することができ、貨物配置情報が貨物配置物品、貨物配置数量及び貨物配置位置などであってもよい。例えば、貨物ピックアップ装置２０が商品ａを注文壁の１番位置に置くと、操作台３０が「注文壁の１番位置 商品ａ 数量１」を記録する。

選択的に、インテリジェント倉庫保管システム１００は、さらに、固定貨物棚５０を含むことができる。固定貨物棚５０の数量が１つ又は複数であってもよく、固定貨物棚５０ごとに、一層又は多層を設けることができる。固定貨物棚５０は、第１の倉庫保管ロボット１１が貨物ボックスを固定貨物棚５０から取り出すか、又は、貨物ボックスを固定貨物棚５０に置くように、貨物ボックスを保管するために用いられる。

選択的に、インテリジェント倉庫保管システム１００は、さらに、ポータブル貨物棚６０を含むことができる。ポータブル貨物棚６０も１つ又は複数あってもよく、ポータブル貨物棚６０ごとに、一層又は多層を設けることができる。ポータブル貨物棚６０は、第２の倉庫保管ロボット１２がポータブル貨物棚６０を運送することによりポータブル貨物棚６０における貨物、貨物ボックス及び／又はパレットを運送できるように、貨物、貨物ボックス及び／又はパレットを保管するために用いられる。貨物ボックスが貨物を保管するために用いられ、パレットが貨物及び／又は貨物ボックスを保管するために用いられ、貨物はかさばる商品、ペンダント商品又は一般商品であってもよく、一般商品は第１の一般商品及び／又は第２の一般商品を含んでもよく、第１の一般商品は貨物ボックス内に保管されており、第２の一般商品は直接にポータブル貨物棚６０に保管されており、第２の一般商品は人気商品などの売り上げが高い商品であってもよく、直接にポータブル貨物棚６０に保管されると、商品を貨物ボックスに詰め込む時間を節約することができる。

なお、固定貨物棚５０とポータブル貨物棚６０は、貨物ピックアップステーションなどの同一の領域に設けられることができ、これによって倉庫保管ロボット１０は、貨物ボックス又はポータブル貨物棚を貨物ピックアップステーションからピックアップすることができる。固定貨物棚５０とポータブル貨物棚６０は、混合して配置されてもよく、領域別に配置されてもよい。

選択的に、インテリジェント倉庫保管システム１００は、さらに、処理端末７０を含むことができる。本実施例において、処理端末７０は、貨物ピックアップ装置２０が貨物ピックアップ命令を受信し、貨物ピックアップ命令に従って貨物を貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出すように、貨物ピックアップ装置２０に貨物ピックアップ命令を送信するために用いられる。処理端末７０は、さらに、第１の倉庫保管ロボット１１が第１のスケジューリング命令に従って貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送するように、第１のスケジューリング命令を第１の倉庫保管ロボット１１に送信するために用いられ、及び／又は、第２の倉庫保管ロボット１２が第２のスケジューリング命令に従ってポータブル貨物棚を第２のターゲット位置に運送するように、第２のスケジューリング命令を第２の倉庫保管ロボット１２に送信するために用いられる。

処理端末７０は、バックエンドサーバであってもよく、処理能力を持つコンピュータ機器であってもよく、計算機能又はスケジューリング機能を持つ端末機器であってもよい。処理端末７０は、ネットワーク接続を介して、倉庫保管ロボット１０、貨物ピックアップ装置２０及び／又は操作台３０各々と通信し、スケジューリング命令を送信するなど、情報インタラクションを行うことができる。また、処理端末７０は、さらに、貨物ピックアップ注文情報、位置情報、及びさまざまな対応する関係情報などの外部データ及び情報を含むこともできる。当該処理端末７０は、スケジューリング命令を送信する際に、通常、貨物のピックアップ／配置情報及び貨物保管関連情報に基づき、貨物が位置する位置を決定し、対応する倉庫保管ロボットが貨物のピックアップ／配置を行うように指示する必要があり、例えば、貨物ピックアップ注文に係る貨物が固定貨物棚に位置する場合に、処理端末７０は、第１のスケジューリング命令を送信し、第１の倉庫保管ロボット１１が固定貨物棚に移動して貨物ピックアップを行うように指示し、貨物ピックアップ注文に係る貨物がポータブル貨物棚に位置する場合に、処理端末７０は、第２のスケジューリング命令を送信し、第２の倉庫保管ロボット１２がポータブル貨物棚を移動して貨物ピックアップを行うように指示し、スケジューリング命令には、命令の受信対象、受信対象の前進ルート及び命令に含まれる具体的な実行内容が含まれることができ、受信対象は第１の倉庫保管ロボット１１又は第２の倉庫保管ロボット１２を含んでもよく、前進ルートが開始位置、前進軌跡及びターゲット位置を含んでもよく、具体的な実行内容は貨物ピックアップ又は貨物配置などを含んでもよい。

倉庫保管ロボット１０による貨物のピックアップ／配置を実現するために、処理端末７０は、貨物保管関連情報が記憶されていることができ、貨物保管関連情報が貨物識別子情報、貨物ボックス識別子情報、貨物棚識別子情報、貨物を保管する貨物棚位置情報、貨物を保管する貨物ボックス位置情報、貨物棚と貨物ボックスとの対応関係、貨物棚と貨物との対応関係、貨物ボックスと貨物との対応関係のうちの少なくとも１つの情報を含む。貨物識別子情報が二次元コード又はバーコード又はＳＫＵ(Ｓｔｏｃｋ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ｕｎｉｔ、在庫単位)情報などの貨物上のさまざまなコードであってもよく、当該コード情報には、ブランド、モデル、構成、グレード、色柄、包装容量、単位、製造日、貯蔵寿命、用途、価額、産地などの属性のうちのいずれの属性又は複数の属性が含まれることができる。

本願の実施例により提供されるインテリジェント倉庫保管システム１００は、第１の倉庫保管ロボット１１が第１のスケジューリング命令を受信して貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送し、及び／又は第２の倉庫保管ロボット１２が第２のスケジューリング命令を受信してポータブル貨物棚を第２のターゲット位置に運送し、貨物ピックアップ装置２０が貨物ピックアップ命令を受信して貨物を貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出すことにより、倉庫貨物のピックアップ／配置の自動化を実現し、効率を向上させることができる。

（実施例二）

図５は、本願の実施例により提供される図１に示されるインテリジェント倉庫保管システムに適用される第１種のインテリジェント倉庫保管方法のフローチャートである。図５を参照すれば、当該インテリジェント倉庫保管方法は、以下のステップを含むことができるが、これらに限定されない。

Ｓ２１０、処理端末は、第１の倉庫保管ロボットが第１のスケジューリング命令に従って貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送するように、第１のスケジューリング命令を第１の倉庫保管ロボットに送信し、及び／又は、処理端末は、第２の倉庫保管ロボットが第２のスケジューリング命令に従ってポータブル貨物棚を第２のターゲット位置に運送するように、第２のスケジューリング命令を第２の倉庫保管ロボットに送信する。

本実施例において、「スケジューリング命令」は、倉庫保管ロボットが動くように指示するために用いられ、例えば、スケジューリング命令は、始点終点情報、移動ルートなどを含むことができる。「第１のターゲット位置」と「第２のターゲット位置」は、ロボットアームによる貨物ピックアップが容易になるように、ロボットアームに近い位置領域である。具体的に、インテリジェント倉庫保管システムが第１の倉庫保管ロボットのみを含むと、処理端末は第１のスケジューリング命令を第１の倉庫保管ロボットに送信し、インテリジェント倉庫保管システムが第２の倉庫保管ロボットのみを含むと、処理端末は第２のスケジューリング命令を第２の倉庫保管ロボットに送信し、インテリジェント倉庫保管システムが第１の倉庫保管ロボットと第２の倉庫保管ロボットを同時に含むと、処理端末は、第１のスケジューリング命令と第２のスケジューリング命令を同時に送信するか、又は、順に送信することができる。例えば、第１のターゲット位置と第２のターゲット位置が同一の位置である場合に、処理端末は、第１の倉庫保管ロボットと第２の倉庫保管ロボットが同時に同一の位置に位置しないように、第１のスケジューリング命令と第２のスケジューリング命令を順に送信する。

スケジューリング命令は、さらに、貨物のピックアップ／配置情報を含むことができる。Ｓ２１０の前に、当該方法は、さらに、処理端末がピックアップ／配置貨物情報を取得し、ピックアップ／配置貨物情報に基づき、第１のスケジューリング命令及び／又は第２のスケジューリング命令を送信することを含むことができる。

ピックアップ／配置貨物情報は、貨物ピックアップ対象となる注文情報又は棚に入荷する必要のある貨物の情報を含むことができ、これらの貨物情報は貨物のＳＫＵ情報であってもよく、貨物をピックアップする必要がある場合に、注文中の貨物のＳＫＵ情報を取得することができ、これらの情報は貨物ピックアップ対象となる貨物の名称、モデル、数量、スタイルなどを含んでもよい。貨物を棚に入荷する必要がある場合に、貨物を貨物ボックス又は貨物棚に保管し、貨物ＳＫＵ情報と貨物ボックス識別子情報との対応関係や、貨物ＳＫＵ情報と貨物棚識別子情報との対応関係、貨物ボックス識別子情報と貨物棚識別子情報との対応関係などの、貨物情報と貨物ボックス、貨物棚との関連関係を確立し、そして、貨物を棚に入荷し、所定のターゲット位置に置いたとき、当該位置情報を記憶することができ、当該位置情報は貨物を保管する貨物棚の具体的な位置情報及び貨物を保管する貨物ボックスの具体的な位置情報を含んでもよい。

ピックアップ／配置貨物情報に基づき、第１のスケジューリング命令及び／又は第２のスケジューリング命令を送信し、その１つの実施形態として、ピックアップ／配置貨物情報に基づき、第１の倉庫保管ロボットが対応する固定貨物棚に行って貨物ボックスをピックアップし、当該貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送するように、第１のスケジューリング命令を送信することが挙げられる。

Ｓ２２１、第１の倉庫保管ロボットが第１のスケジューリング命令を受信し、第１のスケジューリング命令に従って貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送する。

本実施例において、第１の倉庫保管ロボットが処理端末により送信される第１のスケジューリング命令を受信した場合に、第１の倉庫保管ロボットは、第１のスケジューリング命令に含まれる貨物のピックアップ／配置情報に基づいて固定貨物棚に行って貨物ピックアップを行い、第１のスケジューリング命令に含まれる移動ルート情報に基づいて第１のターゲット位置に移動し、貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送する。

Ｓ２２２、第２の倉庫保管ロボットが第２のスケジューリング命令を受信し、第２のスケジューリング命令に従ってポータブル貨物棚を第２のターゲット位置に運送する。

本実施例において、第２の倉庫保管ロボットが処理端末により送信される第２のスケジューリング命令を受信した場合に、第２の倉庫保管ロボットは、第２のスケジューリング命令に含まれる貨物のピックアップ／配置情報に基づいてポータブル貨物棚を取り、第２のスケジューリング命令に含まれる移動ルート情報に基づいて第２のターゲット位置に移動し、ポータブル貨物棚を第２のターゲット位置に運送する。

なお、倉庫保管ロボットが第１の倉庫保管ロボットのみを含む場合に、Ｓ２２１のみを実行し、倉庫保管ロボットが第２の倉庫保管ロボットのみを含む場合に、Ｓ２２２のみを実行し、倉庫保管ロボットが第１の倉庫保管ロボットと第２の倉庫保管ロボットを同時に含む場合に、Ｓ２２１とＳ２２２を実行し、Ｓ２２１、Ｓ２２２が同時に実行されてもよく、分かれて実行されてもよく、例えば、第１の倉庫保管ロボットと第２の倉庫保管ロボットの動きが互いに影響し合わない場合に、作業効率を高めるために、Ｓ２２１とＳ２２２を同時に実行する。

Ｓ２３０、処理端末が貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信する。

本実施例において、「貨物ピックアップ命令」は、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ操作を行うように指示するための命令である。処理端末は貨物ピックアップ命令を送信するとき、直接に送信してもよく、又は、間接に送信してもよい。例えば、処理端末は、貨物ピックアップ命令を直接に貨物ピックアップ装置に送信するか、または、処理端末は、貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボット及び／又は第２の倉庫保管ロボットに送信し、第１の倉庫保管ロボット及び／又は第２の倉庫保管ロボットにより、貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信するか、または、処理端末は、貨物ピックアップ命令を操作台に送信し、操作台により、貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信する。

さらに、貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボットにも送信し、本実施例において、第１の倉庫保管ロボットが搬送コンポーネント、リフティングコンポーネント及び少なくとも１つの貯蔵ユニット（図２ｅに示すように）を含む場合に、当該方法は、さらに、
Ｓ２４１、処理端末が少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボットに送信し、第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの貨物ボックス及び少なくとも１つの貯蔵ユニットに対応することと、
Ｓ２４２、第１の倉庫保管ロボットが少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を受信することと、
Ｓ２４３、第１の倉庫保管ロボットが第１の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの貨物ボックスを対応する少なくとも１つの貯蔵ユニットから取り出すことと、を含む。

Ｓ２４１では、倉庫保管ロボットが第１の倉庫保管ロボットを含む場合に、第１の貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボットに送信する。少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボットに送信することは、１回に１つの第１の貨物ピックアップ命令を送信し、いくつかの第１の貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボットに送信するか、または、１回に複数の第１の貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボットに送信することであってもよい。例えば、処理端末は、１つの第１の貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボットに送信し、貨物ピックアップ装置が第１の貨物ピックアップ命令に対応する操作を完成した後に、次の第１の貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボットに送信し、すべての第１の貨物ピックアップ命令を送信完了まで行う。また例えば、処理端末は、一度に複数の第１の貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボットに送信し、これによって第１の倉庫保管ロボットが次第に複数の第１の貨物ピックアップ命令に対応する操作を実行する。

Ｓ２４１では、第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの貨物ボックス及び少なくとも１つの貯蔵ユニットに対応することは、１つの第１の貨物ピックアップ命令が１つの貨物ボックスが位置する１つの貯蔵ユニットの位置情報を含むか、または、１つの第１の貨物ピックアップ命令が複数の貨物ボックスが位置する複数の貯蔵ユニットの位置情報を含むことであってもよい。例えば、貨物ボックスａが貯蔵ユニット１に位置し、貨物ボックスｂが貯蔵ユニット２に位置し、貨物ボックスｃが貯蔵ユニット３に位置すると仮定すると、第１の貨物ピックアップ命令は貨物ボックスｂが位置する貯蔵ユニット２の位置情報を含むことができる。

Ｓ２４３では、図６も一同に参照すれば、Ｓ２４３の具体的な実施形態は、第１の倉庫保管ロボットが第１の貨物ピックアップ命令を受信した後に、第１の貨物ピックアップ命令に含まれる貯蔵ユニット位置情報に基づき、貯蔵ユニットの位置を決定し、搬送コンポーネントが貯蔵ユニットに対して動くようにリフティングコンポーネントを制御し、これによって搬送コンポーネントが第１の貨物ピックアップ命令に含まれる貯蔵ユニット位置情報に対応する貯蔵ユニットの対応する高さまで移動し、搬送コンポーネントが貯蔵ユニット内の貨物ボックスを取り出すように制御することであってもよい。例えば、貨物ボックスａが貯蔵ユニット１に位置し、貨物ボックスｂが貯蔵ユニット２に位置し、貨物ボックスｃが貯蔵ユニット３に位置し、第１の貨物ピックアップ命令が貯蔵ユニット２の位置情報に対応すると仮定すると、第１の倉庫保管ロボットが第１の貨物ピックアップ命令を受信した後に、第１の倉庫保管ロボットは、リフティングコンポーネントが搬送コンポーネントを貯蔵ユニット２の対応する高さまで移動するように制御し、搬送コンポーネントが貯蔵ユニット２内の貨物ボックスｂを取り出すように制御する。

選択的に、Ｓ２４３の後に、当該方法は、さらに、Ｓ２４４、第１の倉庫保管ロボットが取り出された貨物ボックスを所定の高さまで調節することを含む。所定の高さは貨物ピックアップ装置の位置に対応するプリセットの高さであってもよく、貨物ボックスを所定の高さまで調節することにより、貨物ピックアップ装置による貨物ピックアップを容易にする。例えば、所定の高さが１メートルであると仮定すると、第１の倉庫保管ロボットは、搬送コンポーネントを介して、貨物ボックスｂを貯蔵ユニット２から取り出した後に、貨物ボックスｂが搬送コンポーネントにつれて所定の高さまで移動し、貨物ピックアップ装置が貨物をピックアップできるように、リフティングコンポーネントが搬送コンポーネントを所定の高さまで調節するように制御する。

選択的に、Ｓ２４３の後に、当該方法は、さらに、貨物ピックアップ装置が貨物を貨物ボックスからピックアップすることを完成した後に、第１の倉庫保管ロボットが貨物ボックスを貯蔵ユニットに戻すことを含む。「貨物を貨物ボックスからピックアップすることを完成」とは、取り出す必要のある貨物がすべて当該貨物ボックスから取り出されたことであり、貨物ボックスを貯蔵ユニットに戻すことは、貨物ボックスを取り出した元の貯蔵ユニットに貨物ボックスを戻すことであるか、または、貨物ボックスに最も近い貯蔵ユニットに貨物ボックスを置くことであってもよい。第１の倉庫保管ロボットは、貨物ピックアップ装置が貨物を貨物ボックスからピックアップすることを完成した後に、自動的に貨物ボックスを貯蔵ユニットに戻してもよく、関連する命令を受信してから貨物ボックスを貯蔵ユニットに戻してもよい。例えば、第１の倉庫保管ロボットは第１の貨物ピックアップ命令を受信して貨物ボックスｂを貯蔵ユニット２から取り出した後に、貨物ピックアップ装置は、まず、貨物ｂ１を貨物ボックスｂから取り出し、次に、貨物ｂ２を貨物ボックスｂから取り出し、取り出す必要のある貨物ｂ１、ｂ２がすべて貨物ボックスｂから取り出されると、貨物ボックスｂの貨物ピックアップが完成され、自動的に貨物ボックスｂを貯蔵ユニット２に戻す。

なお、第１の倉庫保管ロボットが貨物ボックスを運送しながら、貨物ボックスを対応する貯蔵ユニットから取り出し、貨物ピックアップ時間を節約するように、Ｓ２２１及びＳ２４１～Ｓ２４４を同時に実行することができる。

選択的に、処理端末が複数の第１の貨物ピックアップ命令を送信する場合に、当該方法は、さらに、処理端末が所定の優先度の順に従って複数の第１の貨物ピックアップ命令を送信することと、第１の倉庫保管ロボットが各第１の貨物ピックアップ命令の送信順に従って、順に貨物ボックスを対応する貯蔵ユニットから取り出すことと、を含む。所定の優先度の順は、第１の倉庫保管ロボットが貨物ボックスをピックアップするように指示する順である。例えば、第１の倉庫保管ロボットが貯蔵ユニット１、２、３を含み、所定の優先度の順が貯蔵ユニット２＞貯蔵ユニット１＞貯蔵ユニット３であると仮定すると、処理端末は、先に、貯蔵ユニット２に対応する第１の貨物ピックアップ命令を送信し、次に、貯蔵ユニット３に対応する第１の貨物ピックアップ命令を送信し、最後に、貯蔵ユニット１に対応する貨物ピックアップ命令を送信し、第１の倉庫保管ロボットは、先に、貯蔵ユニット２に行って貨物ボックスｂをピックアップし、次に、貯蔵ユニット１に行って貨物ボックスａをピックアップし、最後に、貯蔵ユニット３に行って貨物ボックスｃをピックアップする。処理端末が所定の優先度の順に従って第１の貨物ピックアップ命令を送信することにより、第１の倉庫保管ロボットは、所定の優先度の順に従って次第に貨物ボックスを取り出すことができ、貨物ピックアップ装置は、貨物ピックアップの順を取得する必要がなくなり、貨物ピックアップを行うことができる。

選択的に、いくつかの他の実施例において、第１の倉庫保管ロボットが搬送コンポーネント及びリフティングコンポーネント（図２ｂに示すように）を含む場合に、図７を参照すれば、当該方法は、さらに、
Ｓ２４６、処理端末が少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボットに送信し、第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの貨物ボックスに対応することと、
Ｓ２４７、第１の倉庫保管ロボットが少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を受信することと、
Ｓ２４８、第１の倉庫保管ロボットが第１の貨物ピックアップ命令に従って、少なくとも１つの前記貨物ボックスを所定の高さまで調節することと、を含む。

Ｓ２４６では、第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの貨物ボックスに対応することは、１つの第１の貨物ピックアップ命令が１つ又は複数の貨物ボックスのターゲット高さ情報を含むことであってもよい。例えば、貨物ボックスａが現在（０、０、１）に位置すると仮定すると、第１の貨物ピックアップ命令に含まれる貨物ボックスａのターゲット高さ情報は（０、０、３）である。

Ｓ２４８では、第１の倉庫保管ロボットが第１の貨物ピックアップ命令を受信した場合に、第１の倉庫保管ロボットは、第１の貨物ピックアップ命令に含まれる貨物ボックスのターゲット高さ情報に基づき、搬送コンポーネントが第１の貨物ピックアップ命令に含まれる貨物ボックスのターゲット高さ情報に対応する所定の高さまで移動するように、リフティングコンポーネントを制御することにより、貨物ピックアップ装置が直接に所定の高さまで行って貨物ピックアップを行うように、搬送コンポーネントにおける貨物ボックスが所定の高さまで移動するように伝動する。例えば、貨物ボックスａが現在（０、０、１）に位置し、第１の貨物ピックアップ命令に含まれる貨物ボックスａのターゲット位置が（０、０、３）であると仮定すると、第１の倉庫保管ロボットが第１の貨物ピックアップ命令を受信した後に、第１の倉庫保管ロボットは、リフティングコンポーネントが搬送コンポーネントを（０、０、３）に移動するように制御することにより、貨物ボックスを所定の高さまで調節する。

なお、第１の倉庫保管ロボットが貨物ボックスを運送しながら、貨物ボックスを対応する貯蔵ユニットから取り出し、貨物ピックアップ時間を節約するように、Ｓ２２１及びＳ２４６～Ｓ２４８を同時に実行することができる。

Ｓ２５０、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ命令を受信し、貨物ピックアップ命令に従って貨物を貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出す。

本実施例において、貨物ピックアップ装置は、機械コントローラーを介して貨物ピックアップ命令を受信し、貨物ピックアップ命令に従って、ロボットアームが貨物ピックアップ操作を行うように制御することができる。倉庫保管ロボットが第１の倉庫保管ロボットのみを含む場合に、貨物ピックアップ装置は貨物を貨物ボックスから取り出し、倉庫保管ロボットが第２の倉庫保管ロボットのみを含む場合に、貨物ピックアップ装置は貨物をポータブル貨物棚から取り出し、倉庫保管ロボットが第１の倉庫保管ロボットと第２の倉庫保管ロボットを同時に含む場合に、貨物ピックアップ装置は、貨物をそれぞれ貨物棚とポータブル貨物棚から取り出す。

倉庫保管ロボットが第１の倉庫保管ロボットを含む場合に、ステップＳ２３０は、Ｓ２３１、処理端末が少なくとも１つの第２の貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することを含み、ステップＳ２５０は、Ｓ２５１、貨物ピックアップ装置が少なくとも１つの第２の貨物ピックアップ命令を受信し、第２の貨物ピックアップ命令ごとに従って、貨物を貨物ボックスから取り出すことを含む。

当該実施例において、第２の貨物ピックアップ命令は、貨物ピックアップ装置が貨物を貨物ボックスからピックアップするように、貨物ピックアップ装置が動く第１のターゲット位置情報を含むことができる。そのうちの１つの実施形態として、第２の貨物ピックアップ命令に含まれる貨物ピックアップ装置が動く第１のターゲット位置情報が予め設定されたものであることが挙げられ、例えば、貨物ピックアップ装置のロボットアーム動きの第１のターゲット位置点を（ｘ０、ｙ０、ｚ０）に予め設定すると、貨物ピックアップ装置は、第２の貨物ピックアップ命令を受信するたびに、貨物を貨物ボックスから取る。他の実施形態として、第２の貨物ピックアップ命令が第１の貨物ピックアップ命令に1対1で対応し、第２の貨物ピックアップ命令に含まれる貨物ピックアップ装置が動く第１のターゲット位置情報は、第１の貨物ピックアップ命令に対応する貯蔵ユニットの位置に基づいて設定されることが挙げられ、例えば、第１の貨物ピックアップ命令に対応する貯蔵ユニットの位置が（ｘ１、ｙ１、ｚ１）であると、第１の貨物ピックアップ命令に従って、貨物ピックアップ装置のロボットアームが動く第１のターゲット位置点を（ｘ２、ｙ１、ｚ１）に設定すると、次の第１の貨物ピックアップ命令に対応する貯蔵ユニットの位置が変化する場合に、第２の貨物ピックアップ命令の貨物ピックアップ装置が動く第１のターゲット位置情報も相応的に変化する。

なお、第１の倉庫保管ロボットが第１のターゲット位置に到着するとき、貨物ボックスがすでに取り出されて所定の高さまで調節され、貨物ピックアップ装置が直ちに貨物を貨物ボックスからピックアップするように、Ｓ２４１～Ｓ２４４及びＳ２３１を同時に実行することができ、第１の倉庫保管ロボットが第１のターゲット位置に到着するとき、貨物ボックスがすでに取り出されて所定の高さまで調節され、貨物ピックアップ装置が直ちに貨物を貨物ボックスからピックアップするように、Ｓ２４６～Ｓ２４８及びＳ２３１を同時に実行することもできる。

倉庫保管ロボットが第２の倉庫保管ロボットを含む場合に、貨物ピックアップ命令は、少なくとも１つの第４の貨物ピックアップ命令をさらに含み、この場合に、ステップＳ２３０は、Ｓ２３２、処理端末が少なくとも１つの第４の貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することを含み、ステップＳ２５０は、Ｓ２５２、貨物ピックアップ装置が少なくとも１つの第４の貨物ピックアップ命令を受信し、第４の貨物ピックアップ命令ごとに従って、貨物及び／又は貨物ボックスをポータブル貨物棚から取り出すことを含む。

当該実施例において、第４の貨物ピックアップ命令は、貨物ピックアップ装置が貨物をポータブル貨物棚からピックアップするように、貨物ピックアップ装置が動く第２のターゲット位置情報を含むことができる。そのうちの１つの実施形態として、第４の貨物ピックアップ命令に含まれる第２のターゲット位置情報が処理端末により貨物のピックアップ／配置情報に基づいて設定されることが挙げられ、例えば、ポータブル貨物棚が単層であり、パレットがポータブル貨物ボックスの頂部に置かれており、処理端末の貨物のピックアップ／配置情報がパレットにおける貨物ボックスを取り出すことを含むと仮定すると、第４の貨物ピックアップ命令に含まれる第２のターゲット位置情報がパレットの位置情報により决定される。

Ｓ２５２では、貨物ピックアップ装置は、第４の貨物ピックアップ命令を受信した後に、第４の貨物ピックアップ命令に従って、貨物ピックアップ装置は、ロボットアームが貨物及び／又は貨物ボックスをポータブル貨物棚から取り出すように制御する。第４の貨物ピックアップ命令は、さらに、貨物ピックアップタイプ情報、貨物又は貨物ボックスを取り出すことをさらに含むことができる。例えば、貨物ピックアップタイプ情報が第１のタイプ情報である場合に、貨物ピックアップ装置は、ロボットアームが貨物をポータブル貨物棚から取り出すように制御し、貨物ピックアップタイプ情報が第２のタイプ情報である場合に、貨物ピックアップ装置は、ロボットアームが貨物ボックスをポータブル貨物棚から取り出すように制御する。

なお、第２の倉庫保管ロボットが第２のターゲット位置に到着するとき、貨物ピックアップ装置が直ちに貨物を貨物ボックスからピックアップするように、Ｓ２２２とＳ２３２を同時に実行することもできる。

選択的に、図８と図９を参照すれば、当該方法は、さらに、Ｓ２６１、処理端末が少なくとも１つの第５の貨物ピックアップ命令を第２の倉庫保管ロボットに送信し、第５の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの貨物に対応することと、Ｓ２６２、第２の倉庫保管ロボットが少なくとも１つの第５の貨物ピックアップ命令を受信することと、Ｓ２６３、第２の倉庫保管ロボットが第５の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの貨物を所定の高さまで調節することと、を含み、ステップＳ２３０は、Ｓ２３３、処理端末が少なくとも１つの第６の貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することを含み、ステップＳ２５０は、Ｓ２５３、貨物ピックアップ装置が少なくとも１つの第６の貨物ピックアップ命令を受信し、第６の貨物ピックアップ命令ごとに従って、貨物及び／又は貨物ボックスをポータブル貨物ボックスから取り出すことを含む。

第５の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの貨物に対応することは、１つの第５の貨物ピックアップ命令が１つ又は複数の貨物のターゲット高さ情報を含むことであってもよい。例えば、貨物ｂが現在（２、０、１）に位置すると仮定すると、第５の貨物ピックアップ命令に含まれる貨物ｂのターゲット高さ情報が（２、０、３）である。第２の倉庫保管ロボットが第５の貨物ピックアップ命令を受信した場合に、第２の倉庫保管ロボットは、貨物ピックアップ装置が直接に所定の高さまで行って貨物ピックアップを行うように、第５の貨物ピックアップ命令に含まれる貨物のターゲット高さ情報に対応する所定の高さに基づき、貨物を所定の高さまで持ち上げる。第６の貨物ピックアップ命令は、貨物ピックアップ装置が貨物をポータブル貨物棚からピックアップするように、貨物ピックアップ装置が動く第２のターゲット位置情報を含むことができる。そのうちの１つの実施形態として、貨物ピックアップ装置が１つの適切な高さまで移動し、貨物及び／又は貨物ボックスをポータブル貨物棚から取り出すように、第６の貨物ピックアップ命令に含まれる貨物ピックアップ装置が動く第２のターゲット位置情報は予め設定されたものであってもよい。選択的に、当該方法は、さらに、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ命令を受信した後に、貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚が所定の安全な貨物ピックアップ位置に位置するかどうかを検出し、位置する場合、貨物ピックアップ命令に従って貨物を貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出すことを含む。

本実施例において、貨物ピックアップ装置は貨物ピックアップ命令（第２の貨物ピックアップ命令及び／又は第４の貨物ピックアップ命令を含む）を受信した後に、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ命令を受信した後に直ちに検出し始めてもよく、または、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ命令を受信し、倉庫保管ロボットがターゲット位置に到着してから検出してもよい。「所定の安全な貨物ピックアップ位置」は、貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚に対して安全に貨物ピックアップすることができる予め設定される位置領域である。貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚が所定の安全な貨物ピックアップ位置に位置するかどうかを検出することは、具体的に、貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚が所定の安全な貨物ピックアップ位置範囲内にある場合に、所定の安全な貨物ピックアップ位置に位置し、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ動作を実行し、貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚が所定の安全な貨物ピックアップ位置範囲内にない場合に、所定の安全な貨物ピックアップ位置に位置せず、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ動作を実行しないことであってもよい。貨物ピックアップ装置のロボットアームに画像センサー、深度センサー又は他のセンサーを設けることによって貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚が所定の安全な貨物ピックアップ位置に位置するかどうかを検出することができる。センサーを使用して貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚の位置を検出することにより、安全な貨物ピックアップが可能であるかどうかを判断し、ロボットアームが貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚と衝突して壊れることを回避する。

選択的に、当該方法は、さらに、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ命令に従って貨物を貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出す前に、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ位置を調節することを含む。具体的な実施形態として、貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚が所定の安全な貨物ピックアップ位置に位置しないと検出し、貨物ピックアップ動作を実行しない場合、貨物ピックアップ装置が貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚が所定の安全な貨物ピックアップ位置に位置するまで、貨物ピックアップ位置を調節し、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ動作を実行することが挙げられる。

選択的に、インテリジェント倉庫保管システムが仕分け装置（図１に示すように）を含む場合に、当該方法は、さらに、貨物ピックアップ装置が第７の貨物ピックアップ命令を受信し、第７の貨物ピックアップ命令に従って、貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出した貨物を対応する仕分け装置に置くことを含む。第７の貨物ピックアップ命令は貨物配置位置情報を含む。具体実施形態として、貨物ピックアップ装置の機械コントローラーが貨物配置位置情報付きの第７の貨物ピックアップ命令を受信し、機械コントローラーが第７の貨物ピックアップ命令に従って、ロボットアームが取り出した貨物を対応する仕分け装置に置くように制御することであってもよい。

選択的に、当該方法は、さらに、貨物の取り出しを完成した後に、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ完成命令を送信することと、処理端末が貨物ピックアップ装置により送信される貨物ピックアップ完成命令を受信し、貨物ピックアップ完成命令に従って、第１の倉庫保管ロボットが貨物ボックスを第３のターゲット位置に運送するように指示し、及び／又は、貨物ピックアップ完成命令に従って、第２の倉庫保管ロボットがポータブル貨物棚を第４のターゲット位置に運送するように指示することと、を含む。

「貨物の取り出しを完成した後」は、貨物ピックアップ装置が貨物を倉庫保管ロボットから取り出した後であってもよく、または貨物ピックアップ装置が貨物を倉庫保管ロボットから取り出して貨物を仕分け装置に置いた後であってもよい。貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ完成命令を送信することは、具体的に、貨物ピックアップ装置が直接に貨物ピックアップ完成命令を処理端末に送信することであってもよく、また、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ完成命令を倉庫保管ロボットに送信し、倉庫保管ロボットにより処理端末に転送することであってもよく、さらに、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ完成命令を操作台に送信し、操作台により処理端末に送信することなどであってもよい。したがって、処理端末が貨物ピックアップ完成命令を受信できるように確保すればよい。

処理端末は貨物ピックアップ完成命令を受信した後に、処理端末は、対応する命令を送信し、それにより、第１の倉庫保管ロボットが貨物ボックスを第３のターゲット位置に運送するように制御し、及び／又は、第２の倉庫保管ロボットがポータブル貨物棚を第４のターゲット位置に運送するように制御する。倉庫保管ロボットが元の貨物ピックアップ領域に戻るように、第３のターゲット位置は第１のターゲット位置と同じ位置であってもよく、第４のターゲット位置は第２のターゲット位置と同じ位置であってもよい。当然ながら、倉庫保管ロボットが他の運送操作を実行するように、第３のターゲット位置と第４のターゲット位置は、さらに、他の位置であってもよい。

当然ながら、いくつかの他の実施例において、貨物ピックアップ装置は、倉庫保管ロボットが処理端末に頼らずに貨物ピックアップ完成命令に従って次の操作を実行するように、直接に貨物ピックアップ完成命令を倉庫保管ロボットに送信することができる。

本願の実施例により提供されるインテリジェント倉庫保管方法は、処理端末がスケジューリング命令を倉庫保管ロボットに送信し、倉庫保管ロボットがスケジューリング命令に従って貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚をターゲット位置に運送し、処理端末が貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボットと貨物ピックアップ装置に送信することにより、第１の倉庫保管ロボットが貨物ボックスを貯蔵ユニットから取り出し、貨物ピックアップ装置が第１の倉庫保管ロボットにより取り出された貨物ボックスから貨物ピックアップを行い、及び／又は、貨物ピックアップ装置が第２の倉庫保管ロボットにより運送されたポータブル貨物棚から貨物ピックアップを行い、倉庫貨物のピックアップ／配置の自動化を実現し、効率を向上させることができる。

（実施例三）

図１０と図１１は、本願の実施例により提供される図１に示されるインテリジェント倉庫保管システムに適用される第２種のインテリジェント倉庫保管方法のフローチャートである。具体的に、図１０と図１１を参照すれば、実施例二との相違点はいかのとおりである。
本実施例において、倉庫保管ロボットが第１の倉庫保管ロボットを含む場合に、貨物ピックアップ命令が少なくとも１つの第３の貨物ピックアップ命令を含み、ステップＳ２３０は、Ｓ２３４、処理端末が少なくとも１つの第３の貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することを含む。相応的に、ステップＳ２５０は、Ｓ２５４、貨物ピックアップ装置が少なくとも１つの第３の貨物ピックアップ命令を受信し、第３の貨物ピックアップ命令ごとに従って、貨物を貨物ボックスから取り出すことを含む。

Ｓ２３４の具体的な実施形態として、１回に１つの第３の貨物ピックアップ命令を送信し、いくつかの第３の貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信するか、または、１回に複数の第３の貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することが挙げられる。例えば、処理端末は、１つの第３の貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信し、貨物ピックアップ装置が第３の貨物ピックアップ命令に対応する操作を完成した後に、次の第３の貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信し、すべての第３の貨物ピックアップ命令を送信完了まで行う。さらに、例えば、処理端末は、貨物ピックアップ装置が次第に複数の第３の貨物ピックアップ命令に対応する操作を実行するように、一度に複数の第３の貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信する。

選択的に、処理端末が複数の第３の貨物ピックアップ命令を送信する場合に、当該方法は、さらに、処理端末が所定の優先度の順に従って複数の第３の貨物ピックアップ命令を送信することを含む。所定の優先度の順は、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップを行うように指示する順である。例えば、第１の倉庫保管ロボットが貯蔵ユニット１、２、３を含み、所定の優先度の順が貯蔵ユニット２＞貯蔵ユニット１＞貯蔵ユニット３であると仮定すると、処理端末は、先に、貯蔵ユニット２に対応する第３の貨物ピックアップ命令を送信し、次に、貯蔵ユニット３に対応する第３の貨物ピックアップ命令を送信し、最後に、貯蔵ユニット１に対応する貨物ピックアップ命令を送信し、貨物ピックアップ装置は、先に、貯蔵ユニット２の貨物ボックスｂに行き、次に、貯蔵ユニット１の貨物ボックスａに行き、最後に、貯蔵ユニット３の貨物ボックスｃに行く。処理端末が所定の優先度の順に従って第３の貨物ピックアップ命令を送信することによって、貨物ピックアップ装置は所定の優先度の順に従って次第に異なる貨物ボックスに到着することができ、これによって、貨物ピックアップ装置は貨物ピックアップ順を取得する必要がなくなり、貨物ピックアップを行うことができる。

Ｓ２５４では、第３の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの貨物ボックスに対応してもよく、これは、１つの第３の貨物ピックアップ命令が１つの貨物ボックスが位置する位置情報を含むことであってもよい。例えば、第１の倉庫保管ロボットが移動シャーシ、リフティングコンポーネント及び搬送コンポーネント（図２ｂに示すように）のみを含み、貨物ボックスが搬送コンポーネントに置かれていると仮定すると、第３の貨物ピックアップ命令は貨物ボックスが位置する搬送コンポーネントの位置情報を含むことができる。

Ｓ２５４では、さらに、第３の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの貨物ボックス及び少なくとも１つの貯蔵ユニットに対応してもよく、これは、１つの第３の貨物ピックアップ命令が１つの貨物ボックスが位置する１つの貯蔵ユニットの位置情報を含んでもよく、または、１つの第３の貨物ピックアップ命令が複数の貨物ボックスが位置する複数の貯蔵ユニットの位置情報を含んでもよい。例えば、貨物ボックスａが貯蔵ユニット１に位置し、貨物ボックスｂが貯蔵ユニット２に位置し、貨物ボックスｃが貯蔵ユニット３に位置すると仮定すると、第３の貨物ピックアップ命令は貨物ボックスｂが位置する貯蔵ユニット２の位置情報を含んでもよい。

第３の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの貨物ボックス及び少なくとも１つの貯蔵ユニットに対応する場合に、貨物ピックアップ装置は、第３の貨物ピックアップ命令を受信した後に、第３の貨物ピックアップ命令に含まれる貯蔵ユニット位置情報に基づき、貯蔵ユニットの位置を決定し、機械コントローラーは、ロボットアームが第３の貨物ピックアップ命令に含まれる貯蔵ユニット位置情報に対応する貯蔵ユニットの対応する空間位置に移動するように、ロボットアームの動きを制御し、ロボットアームが貨物を貨物ボックスから取り出すように制御する。例えば、貨物ボックスａが貯蔵ユニット１に位置し、貨物ボックスｂが貯蔵ユニット２に位置し、貨物ボックスｃが貯蔵ユニット３に位置し、第３の貨物ピックアップ命令が貯蔵ユニット２の位置情報に対応すると仮定すると、貨物ピックアップ装置は、第３の貨物ピックアップ命令を受信した後に、機械コントローラーは、ロボットアームが貯蔵ユニット２の対応する空間位置に移動するように制御し、ロボットアームが貨物を貨物ボックスｂから取り出すように制御する。

ロボットアームが第３の貨物ピックアップ命令に含まれる貯蔵ユニット位置情報に対応する貯蔵ユニットの空間位置まで移動するようにすることの具体的な実施形態として、空間座標系を確立し、当該空間座標系における第１の倉庫保管ロボット上の各貨物ボックスの座標位置を取得することにより、貯蔵ユニットの対応する空間位置を取得することが挙げられる。

本願の実施例により提供されるインテリジェント倉庫保管方法は、処理端末がスケジューリング命令を倉庫保管ロボットに送信し、倉庫保管ロボットがスケジューリング命令に従って貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚をターゲット位置に運送し、処理端末が貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信し、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ命令に従って第１の倉庫保管ロボットにおける貨物ボックス位置を識別し、貨物を第１の倉庫保管ロボット上の貨物ボックスからピックアップし、及び／又は、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ命令に従って第２の倉庫保管ロボットにより運送されたポータブル貨物棚から貨物ピックアップを行うことにより、倉庫貨物のピックアップ／配置の自動化を実現し、効率を向上させることができる。

（実施例四）

図１２は、本願の実施例により提供される処理端末のハードウェアの構造概略図である。当該処理端末は、スマートフォン、診断ロボット、パソコン、タブレットパソコンなどの任意のタイプの電子機器であってもよい。

具体的に、図１２を参照すれば、当該処理端末７０は、
１つ又は複数のプロセッサ７０１及びメモリ７０２を含み、図１２では、プロセッサ７０１を例としている。

プロセッサ７０１とメモリ７０２は、バス又は他の方式によって接続されることができ、図１２では、バスを介して接続されることを例としている。

メモリ７０２は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体として、本願の実施例における処理端末に適用されるインテリジェント倉庫保管方法に対応するプログラム命令／モジュールなどの非一時的なソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータ実行可能なプログラム及びモジュールを記憶するために用いられることができる。プロセッサ７０１は、メモリ７０２に記憶された非一時的なソフトウェアプログラム、命令及びモジュールを実行することにより、処理端末に適用されるインテリジェント倉庫保管システム１００のさまざまな機能アプリケーション及びデータ処理を実行し、すなわち、上記いずれの方法の実施例において処理端末に適用されるインテリジェント倉庫保管方法を実施する。

メモリ７０２は、プログラム記憶エリアとデータ記憶エリアとを含むことができ、プログラム記憶エリアは、オペレーティングシステム、少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶することができ、データ記憶エリアは、処理端末に適用されるインテリジェント倉庫保管システム１００の使用によって作成されたデータなどを記憶することができる。また、メモリ７０２は、高速ランダムアクセスメモリを含むことができ、さらに、少なくとも１つの磁気ディスクメモリ装置、フラッシュメモリデバイス、又は他の非一時的なソリッドステートメモリ装置などの、非一時的なメモリを含むこともできる。いくつかの実施例において、メモリ７０２は、プロセッサ７０１に対して遠隔に設定されたメモリを選択的に含み、これらの遠隔メモリは、ネットワークを介して処理端末７０に接続可能である。上記ネットワークの例は、インターネット、イントラネット、ローカルエリアネットワーク、モバイル通信ネットワーク、及びこれらの組み合わせを含むが、これらに限定されない。

メモリ７０２には、少なくとも１つのプロセッサ７０１により実行可能な命令が記憶されており、少なくとも１つのプロセッサ７０１は、当該命令を実行することにより、上記任意の方法の実施例において処理端末に適用されるインテリジェント倉庫保管方法を実施するために用いられ、例えば、以上に記述した方法Ｓ２１０、Ｓ２４１、Ｓ２４６、Ｓ２３１、Ｓ２３２、Ｓ２６１、Ｓ２３３、Ｓ２３４などを実行する。

さらに、本願の実施例は、さらに、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、当該非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータ実行可能な命令が記憶されており、当該コンピュータ実行可能な命令は図１２でのプロセッサ７０１など１つ又は複数のプロセッサにより実行されると、上記１つ又は複数のプロセッサ７０１は、上記任意の方法の実施例において処理端末に適用されるインテリジェント倉庫保管方法を実行し、例えば、以上に記述した方法ステップＳ２１０、Ｓ２４１、Ｓ２４６、Ｓ２３１、Ｓ２３２、Ｓ２６１、Ｓ２３３、Ｓ２３４などを実行する。

（実施例五）

図１３は、本願の実施例により提供される倉庫保管ロボットのハードウェアの構造概略図である。倉庫保管ロボット１０は、少なくとも１つの第１の倉庫保管ロボット１１を含み、第１の倉庫保管ロボット１１が多様な構造形態（図２ａ～図２ｅに示すように）を有してもよい。

具体的に、図１３を参照すれば、第１の倉庫保管机器１１は、
１つ又は複数のプロセッサ１０１及びメモリ１０２を含み、図１３では、プロセッサ１０１を例としている。

プロセッサ１０１とメモリ１０２は、バス又は他の方式によって接続されることができ、図１３では、バスを介して接続されることを例としている。プロセッサ１０１は、さらに、バス又は他の方式によって移動シャーシ１１１、搬送コンポーネント１１３又はリフティングコンポーネント１１４に接続されることができ、移動シャーシ１１１、搬送コンポーネント１１３又はリフティングコンポーネント１１４が動くようにそれぞれ制御するために用いられる。

メモリ１０２は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体として、本願の実施例における、第１の倉庫保管ロボットに適用されるインテリジェント倉庫保管方法に対応するプログラム命令／モジュールなどの非一時的なソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータ実行可能なプログラム及びモジュールを記憶するために用いられることができる。プロセッサ１０１は、メモリ１０２に記憶された非一時的なソフトウェアプログラム、命令及びモジュールを実行することにより、第１の倉庫保管ロボットに適用されるインテリジェント倉庫保管システム１００のさまざまな機能アプリケーション及びデータ処理を実行し、すなわち、上記いずれの方法の実施例において第１の倉庫保管ロボットに適用されるインテリジェント倉庫保管方法を実施する。

メモリ１０２は、プログラム記憶エリアとデータ記憶エリアとを含むことができ、プログラム記憶エリアは、オペレーティングシステム、少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶することができ、データ記憶エリアは、第１の倉庫保管ロボットに適用されるインテリジェント倉庫保管システム１００の使用によって作成されたデータなどを記憶することができる。また、メモリ１０２は、高速ランダムアクセスメモリを含むことができ、さらに、少なくとも１つの磁気ディスクメモリ装置、フラッシュメモリデバイス、又は他の非一時的なソリッドステートメモリ装置などの、非一時的なメモリを含むこともできる。いくつかの実施例において、メモリ１０２は、プロセッサ１０１に対して遠隔に設定されたメモリを選択的に含み、これらの遠隔メモリは、ネットワークを介して第１の倉庫保管ロボット１１に接続可能である。上記ネットワークの例は、インターネット、イントラネット、ローカルエリアネットワーク、モバイル通信ネットワーク、及びこれらの組み合わせを含むが、これらに限定されない。

メモリ１０２には、少なくとも１つのプロセッサ１０１により実行可能な命令が記憶されており、少なくとも１つのプロセッサ１０１は、当該命令を実行し、上記任意の方法の実施例において第１の倉庫保管ロボットに適用されるインテリジェント倉庫保管方法を実施するために用いられ、例えば、以上に記述した方法Ｓ２２１、Ｓ２４２、Ｓ２４３、Ｓ２４４、Ｓ２４７、Ｓ２４８などを実行する。

さらに、本願の実施例は、さらに、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、当該非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータ実行可能な命令が記憶されており、当該コンピュータ実行可能な命令は、図１３でのプロセッサ１０１などの１つ又は複数のプロセッサにより実行されると、上記１つ又は複数のプロセッサ１０１は、上記任意の方法の実施例において第１の倉庫保管ロボットに適用されるインテリジェント倉庫保管方法を実行することができ、例えば、以上に記述した方法ステップＳ２２１、Ｓ２４２、Ｓ２４３、Ｓ２４４、Ｓ２４７、Ｓ２４８などを実行する。

以上に記述した装置の実施例は、単に例示的なものにすぎず、前記分離される部品として説明されるユニットは、物理的に分離されたものであってもよければ、分離されていないものであってもよい。ユニットとして示される部品は、物理的なユニットであってもよいが、物理的なユニットでなくてもよい。すなわち、同一の場所に設けられるものであってもよいが、複数のネットワークユニットに配置されるものであってもよい。実際な必要に応じて、一部のモジュールだけ、又はすべてのモジュールを選択して本実施例の目的を達成することができる。

以上の実施形態の記述により、当業者は、各実施形態がソフトウェアに汎用ハードウェアプラットフォームをかけて実現されてもよく、当然ながら、ハードウェアを介して実現されてもよいことを明確に理解することができる。当業者であれば、上記実施例に係る方法におけるフローのすべて又は一部の実現は、コンピュータプログラム製品におけるコンピュータプログラムが関連するハードウェアに命令を出すことによって完成されることができると理解することができ、前記コンピュータプログラムは、１つの非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されることができ、当該コンピュータプログラムは、プログラム命令を含み、前記プログラム命令が関連する機器により実行されると、関連する機器は、上記各方法の実施例のフローを実行する。前記記憶媒体は、磁気ディスク、光ディスク、読み取り専用メモリ(Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＯＭ)又はランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＡＭ)などであってもよい。

上記製品は、本願の実施例により提供されるインテリジェント倉庫保管方法を実行することができ、インテリジェント倉庫保管方法を実行する対応する機能モジュール及び有益な効果を有する。本実施例において詳細に説明されない技術的詳細は、本願の実施例により提供されるインテリジェント倉庫保管方法を参照することができる。

最後に説明すべきものとして、以上実施例は、単に本願に係る技術案を限定するためのものではなく、それを説明するために用いられ、本願の考えでは、以上の実施例又は異なる実施例における技術的特徴は、組み合わせられることができ、ステップは、任意の順序で実行されることができ、上記に記載の本願の異なる態様での他の変化が多く存在し、簡潔上、詳しい記述には提供されていない。前述実施例を参照して本願について詳細に説明したが、当業者でれば、依然として前述各実施例に記載の技術案を修正し、または、技術的特徴の一部を等価置換することができ、これらの修正又は置換により、対応する技術案の本質を本願の各実施例に係る技術案の範囲から逸脱させない。

本願は、インテリジェント倉庫保管技術分野に関し、特に、インテリジェント倉庫保管システム、処理端末、倉庫保管ロボット及びインテリジェント倉庫保管方法に関する。

インテリジェント倉庫保管は、物流プロセスの一環であり、インテリジェント倉庫保管の応用は、貨物倉庫管理の各プロセスのデータ入力の速度と正確さを保証し、企業が即時に在庫の実際のデータを正確に把握し、企業の在庫を合理的に維持と制御するように確保する。科学的にコード化することで、在庫品のロット、貯蔵寿命などの管理も便利になる。ＳＮＨＧＥＳシステムの在庫品保管位置管理機能を利用することで、さらに、即時にすべての在庫品の現在の位置を把握することができ、倉庫管理の作業効率の向上に寄与する。

近年来、倉庫保管ロボットに基づく貨物搬送技術は、ますます成熟している。従来技術において、倉庫保管ロボットは、その頂部にある昇降円盤を介して貨物が置かれている貨物棚を持ち上げ、地面にある二次元コードをスキャンすることにより前進し、これによって、注文貨物が位置する貨物棚を人工処理領域に搬送することができる。

しかし、発明者は、本願を実現する中、現在のインテリジェント倉庫保管システムでは完全な自動化を実現することができず、効率が低いことに気づいた。

上記技術的問題を解決するために、本願の実施例は、自動化を実現し、効率を向上させることができるインテリジェント倉庫保管システム、処理端末、倉庫保管ロボット及びインテリジェント倉庫保管方法を提供する。

上記技術的問題を解決するために、本願の実施例は、以下の技術案を提供する。

インテリジェント倉庫保管システムを提供し、前記インテリジェント倉庫保管システムは、倉庫保管ロボット及び貨物ピックアップ装置を含み、
前記倉庫保管ロボットは、第１の倉庫保管ロボット及び／又は第２の倉庫保管ロボットを含み、
前記第１の倉庫保管ロボットは、第１のスケジューリング命令を受信し、前記第１のスケジューリング命令に従って貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送するために用いられ、
前記第２の倉庫保管ロボットは、第２のスケジューリング命令を受信し、前記第２のスケジューリング命令に従ってポータブル貨物棚を第２のターゲット位置に運送するために用いられ、
前記貨物ピックアップ装置は、貨物ピックアップ命令を受信し、前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出すために用いられる。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットは、少なくとも１つの貯蔵ユニット、又は少なくとも１つの搬送コンポーネント、又はその両方を含み、
前記貯蔵ユニットは、前記貨物ボックスを保管するために用いられ、
前記搬送コンポーネントは、前記貨物ボックスを搬送するために用いられる。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットが少なくとも１つの貯蔵ユニットと少なくとも１つの搬送コンポーネントを含む場合に、前記搬送コンポーネントは、前記貨物ボックスを前記貯蔵ユニットから取り出すために用いられ、及び／又は、前記貨物ボックスを前記貯蔵ユニットに置くために用いられる。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットは、さらに、リフティングコンポーネントを含み、
前記リフティングコンポーネントは、前記少なくとも１つの貯蔵ユニット及び／又は前記少なくとも１つの搬送コンポーネントが動くように駆動することにより前記少なくとも１つの貯蔵ユニット及び／又は前記少なくとも１つの搬送コンポーネントを所定の高さまで調節するために用いられる。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットが搬送コンポーネントとリフティングコンポーネントを含む場合に、
前記第１の倉庫保管ロボットは、さらに、
少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を受信するための倉庫保管ロボットであって、前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックスに対応するために用いられ、
前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物ボックスを所定の高さまで調節するために用いられ、
前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
少なくとも１つの第２の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第２の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記貨物ボックスから取り出すために用いられる。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットが搬送コンポーネント、リフティングコンポーネント及び少なくとも１つの貯蔵ユニットを含む場合に、
前記第１の倉庫保管ロボットは、さらに、
少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を受信するための倉庫保管ロボットであって、前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックス及び少なくとも１つの前記貯蔵ユニットに対応するために用いられ、
前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物ボックスを対応する少なくとも１つの前記貯蔵ユニットから取り出すために用いられ、
前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
少なくとも１つの第２の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第２の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記貨物ボックスから取り出すために用いられる。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットは、さらに、
貨物ピックアップ装置が前記貨物を前記貨物ボックスから取り出すことを完成した後に、前記貨物ボックスを前記貨物ボックスに対応する前記貯蔵ユニットに戻すために用いられる。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットは、さらに、
取り出された前記貨物ボックスを所定の高さまで調節するために用いられる。

いくつかの実施例において、前記貨物ピックアップ命令は、少なくとも１つの第３の貨物ピックアップ命令を含み、前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックスに対応すると、
前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
少なくとも１つの前記第３の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに従って、前記貨物を対応する少なくとも１つの前記貨物ボックスから取り出すために用いられる。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットが少なくとも１つの貯蔵ユニットを含む場合に、前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックス及び少なくとも１つの前記貯蔵ユニットに対応すると、
前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
少なくとも１つの前記第３の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに従って、前記貨物を対応する少なくとも１つの前記貯蔵ユニットにおける少なくとも１つの前記貨物ボックスから取り出すために用いられる。

いくつかの実施例において、前記貨物ピックアップ命令が少なくとも１つの第４の貨物ピックアップ命令を含むと、
前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
少なくとも１つの前記第４の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第４の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記ポータブル貨物棚から取り出すために用いられる。

いくつかの実施例において、前記第２の倉庫保管ロボットは、さらに、
少なくとも１つの第５の貨物ピックアップ命令を受信するための倉庫保管ロボットであって、前記第５の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物に対応するために用いられ、
前記第５の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物を所定の高さまで調節するために用いられ、
前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
少なくとも１つの第６の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第６の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記ポータブル貨物棚から取り出すために用いられる。

いくつかの実施例において、前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
前記貨物ピックアップ命令を受信した後に、前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚が所定の安全な貨物ピックアップ位置に位置するかどうかを検出し、位置する場合、前記貨物ピックアップ命令に従って前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から前記貨物を取り出すために用いられる。

いくつかの実施例において、前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
前記貨物ピックアップ命令に従って前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から前記貨物を取り出す前に、貨物ピックアップ位置を調節するために用いられる。

いくつかの実施例において、前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
貨物の取り出しを完成した後に、前記第１の倉庫保管ロボットが前記貨物ボックスを第３のターゲット位置に運送し、及び／又は、前記第２の倉庫保管ロボットが前記ポータブル貨物棚を第４のターゲット位置に運送するように、貨物ピックアップ完成命令を送信するために用いられる。

いくつかの実施例において、前記貨物ピックアップ装置に貨物ピックアップ機構が設けられており、前記貨物ピックアップ機構が吸入ノズルアセンブリ及び／又はグリッパーアセンブリを含み、
前記貨物ピックアップ装置は、前記貨物ピックアップ機構を介して前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から前記貨物を取り出すために用いられる。

いくつかの実施例において、前記貨物ピックアップ装置は、ロボットアームと機械コントローラーを含み、
前記機械コントローラーが前記ロボットアームに組み込まれているか、又は、外付けられており、前記機械コントローラーが前記ロボットアームに接続され、
前記機械コントローラーは、前記貨物ピックアップ命令に従って、前記ロボットアームが前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から前記貨物を取り出すように制御するために用いられる。

いくつかの実施例において、前記貨物ピックアップ装置は、さらに、センサーを含み、
前記センサーが前記機械コントローラーに接続される。

いくつかの実施例において、前記インテリジェント倉庫保管システムは、さらに、操作台を含み、
前記貨物ピックアップ装置が前記操作台に設けられており、前記第１のターゲット位置と前記第２のターゲット位置が前記操作台の所定の領域に位置する。

いくつかの実施例において、前記インテリジェント倉庫保管システムは、さらに、仕分け装置を含み、前記仕分け装置が注文壁及び／又はコンベヤーベルトを含むと、
前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
第７の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第７の貨物ピックアップ命令に従って、前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出した前記貨物を前記仕分け装置に置くために用いられる。

いくつかの実施例において、前記インテリジェント倉庫保管システムは、さらに、固定貨物棚及び／又は前記ポータブル貨物棚を含み、
前記固定貨物棚は前記貨物ボックスを保管するために用いられ、
前記ポータブル貨物棚はパレット、前記貨物ボックス及び前記貨物のうちの少なくとも１つを保管するために用いられ、
前記貨物ボックスは前記貨物を保管するために用いられ、
前記パレットは前記貨物及び／又は前記貨物ボックスを盛るために用いられる。

いくつかの実施例において、前記インテリジェント倉庫保管システムは、さらに、処理端末を含み、
前記処理端末は、前記第１の倉庫保管ロボットが前記第１のスケジューリング命令に従って前記貨物ボックスを前記第１のターゲット位置に運送するように、前記第１の倉庫保管ロボットに前記第１のスケジューリング命令を送信するために用いられ、
及び／又は、
前記処理端末は、前記第２の倉庫保管ロボットが前記第２のスケジューリング命令に従って前記ポータブル貨物棚を前記第２のターゲット位置に運送するように、前記第２の倉庫保管ロボットに前記第２のスケジューリング命令を送信するために用いられ、
前記処理端末は、さらに、前記貨物ピックアップ装置が前記貨物ピックアップ命令に従って前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から前記貨物を取り出すように、前記貨物ピックアップ装置に前記貨物ピックアップ命令を送信するために用いられる。

上記技術的問題を解決するために、本願の実施例は、さらに、以下の技術案を提供する。

処理端末に適用されるインテリジェント倉庫保管方法を提供し、前記インテリジェント倉庫保管方法は、
前記第１の倉庫保管ロボットが前記第１のスケジューリング命令に従って貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送するように、第１のスケジューリング命令を第１の倉庫保管ロボットに送信すること、及び／又は、前記第２の倉庫保管ロボットが前記第２のスケジューリング命令に従ってポータブル貨物棚を第２のターゲット位置に運送するように、第２のスケジューリング命令を第２の倉庫保管ロボットに送信すること、及び、
前記貨物ピックアップ装置が前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出すように、貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することを含む。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットは、搬送コンポーネント及びリフティングコンポーネントを含み、前記搬送コンポーネントは、前記貨物ボックスを搬送するために用いられ、前記リフティングコンポーネントは、前記搬送コンポーネントが動くように駆動することにより前記搬送コンポーネントを所定の高さまで調節するために用いられると、
前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
前記第１の倉庫保管ロボットが前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物ボックスを所定の高さまで調節するように、少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を前記第１の倉庫保管ロボットに送信し、前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックスに対応することを含み、
前記貨物ピックアップ装置が前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出すように、前記貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することは、具体的に、
前記貨物ピックアップ装置が前記第２の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記貨物ボックスから取り出すように、少なくとも１つの第２の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することを含む。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットは、搬送コンポーネント、リフティングコンポーネント及び少なくとも１つの貯蔵ユニットを含み、前記貯蔵ユニットは、前記貨物ボックスを保管するために用いられ、前記搬送コンポーネントは、前記貨物ボックスを前記貯蔵ユニットから取り出すために用いられ、及び／又は、前記貨物ボックスを前記貯蔵ユニットに置くために用いられ、前記リフティングコンポーネントは、前記搬送コンポーネントが前記貯蔵ユニットに対して動くように駆動するために用いられると、
前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
前記第１の倉庫保管ロボットが前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物ボックスを対応する少なくとも１つの前記貯蔵ユニットから取り出すように、少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を前記第１の倉庫保管ロボットに送信し、前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックス及び少なくとも１つの前記貯蔵ユニットに対応することを含み、
前記貨物ピックアップ装置が前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出すように、前記貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することは、具体的に、
前記貨物ピックアップ装置が前記第２の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記貨物ボックスから取り出すように、少なくとも１つの第２の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することを含む。

いくつかの実施例において、前記貨物ピックアップ命令は、少なくとも１つの第３の貨物ピックアップ命令を含み、前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックスに対応すると、
前記貨物ピックアップ装置が前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出すように、前記貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することは、具体的に、
前記貨物ピックアップ装置が前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに従って、前記貨物を対応する少なくとも１つの前記貨物ボックスから取り出すように、少なくとも１つの前記第３の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することを含む。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットは、少なくとも１つの貯蔵ユニットを含む場合に、前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックス及び少なくとも１つの前記貯蔵ユニットに対応すると、
前記貨物ピックアップ装置が前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記貨物ボックスから取り出すように、前記少なくとも１つの前記第３の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することは、具体的に、
前記貨物ピックアップ装置が前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに従って、前記貨物を対応する少なくとも１つの前記貯蔵ユニットにおける少なくとも１つの前記貨物ボックスから取り出すように、少なくとも１つの前記第３の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することを含む。

いくつかの実施例において、前記貨物ピックアップ命令が少なくとも１つの第４の貨物ピックアップ命令を含むと、
前記貨物ピックアップ装置が前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出すように、前記貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することは、具体的に、
前記貨物ピックアップ装置が前記第４の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記ポータブル貨物棚から取り出すように、少なくとも１つの前記第４の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することを含む。

いくつかの実施例において、前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
前記第２の倉庫保管ロボットが前記第５の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物を所定の高さまで調節するように、少なくとも１つの第５の貨物ピックアップ命令を前記第２の倉庫保管ロボットに送信し、前記第５の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物に対応することを含み、
前記貨物ピックアップ装置が前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出すように、前記貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することは、具体的に、
前記貨物ピックアップ装置が前記第６の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記ポータブル貨物棚から取り出すように、少なくとも１つの第６の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することを含む。

いくつかの実施例において、前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
前記貨物ピックアップ装置により送信される貨物ピックアップ完成命令を受信すること、及び、
前記貨物ピックアップ完成命令に従って、前記第１の倉庫保管ロボットが前記貨物ボックスを第３のターゲット位置に運送するように指示すること、及び／又は、前記貨物ピックアップ完成命令に従って、前記第２の倉庫保管ロボットが前記ポータブル貨物棚を第４のターゲット位置に運送するように指示することを含む。

いくつかの実施例において、前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
前記貨物ピックアップ装置が前記第７の貨物ピックアップ命令に従って、前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出された前記貨物を仕分け装置に置くように、第７の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することを含む。

上記技術的問題を解決するために、本願の実施例は、さらに、以下の技術案を提供する。

倉庫保管ロボットに適用されるインテリジェント倉庫保管方法を提供し、前記倉庫保管ロボットは、少なくとも１つの第１の倉庫保管ロボットを含み、前記インテリジェント倉庫保管方法は、
貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ命令を受信した後に前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックスから取り出すように、第１のスケジューリング命令を受信し、前記第１のスケジューリング命令に従って貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送することを含む。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットは、搬送コンポーネント及びリフティングコンポーネントを含み、前記搬送コンポーネントは、前記貨物ボックスを搬送するために用いられ、前記リフティングコンポーネントは、前記搬送コンポーネントが動くように駆動することにより前記搬送コンポーネントを所定の高さまで調節するために用いられると、
前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックスに対応することと、
前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物ボックスを所定の高さまで調節することと、を含む。

いくつかの実施例において、前記第１の倉庫保管ロボットは、搬送コンポーネント、リフティングコンポーネント及び少なくとも１つの貯蔵ユニットを含み、前記貯蔵ユニットは、前記貨物ボックスを保管するために用いられ、前記搬送コンポーネントは、前記貨物ボックスを前記貯蔵ユニットから取り出すために用いられ、及び／又は、前記貨物ボックスを前記貯蔵ユニットに置くために用いられ、前記リフティングコンポーネントは、前記搬送コンポーネントが前記貯蔵ユニットに対して動くように駆動するために用いられると、
前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックス及び少なくとも１つの前記貯蔵ユニットに対応することと、
前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物ボックスを対応する少なくとも１つの前記貯蔵ユニットから取り出すことと、を含む。

いくつかの実施例において、前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
前記貨物ピックアップ装置が、貨物を前記貨物ボックスから取り出すことを完成した後に、前記貨物ボックスを前記貨物ボックスに対応する前記貯蔵ユニットに戻すことを含む。

いくつかの実施例において、前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
取り出された前記貨物ボックスを所定の高さまで調節することを含む。

上記技術的問題を解決するために、本願の実施例は、さらに、以下の技術案を提供する。

処理端末を提供し、
少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリと、を含み、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが以上に記載のインテリジェント倉庫保管方法を実行できるように、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行される。

上記技術的問題を解決するために、本願の実施例は、さらに、以下の技術案を提供する。

倉庫保管ロボットを提供し、少なくとも１つの第１の倉庫保管ロボットを含み、前記第１の倉庫保管ロボットは、
少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリと、を含み、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが以上に記載のインテリジェント倉庫保管方法を実行できるように、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行される。

上記技術的問題を解決するために、本願の実施例は、さらに、以下の技術案を提供する。

不揮発性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記不揮発性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータ実行可能な命令が記憶されており、前記コンピュータ実行可能な命令は、処理端末に以上に記載のインテリジェント倉庫保管方法を実行させるために用いられ、さらに、倉庫保管ロボットに以上に記載のインテリジェント倉庫保管方法を実行させるために用いられる。

従来技術と比べて、本願の実施例により提供されるインテリジェント倉庫保管システムは、第１の倉庫保管ロボットが第１のスケジューリング命令を受信して貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送し、及び／又は第２の倉庫保管ロボットが第２のスケジューリング命令を受信してポータブル貨物棚を第２のターゲット位置に運送し、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ命令を受信して貨物を貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出すことにより、倉庫貨物のピックアップ／配置の自動化を実現し、効率を向上させることができる。

１つ又は複数の実施例について、その対応する図面を参照しながら例示的に説明するが、実施例はこれらの例示的な説明により限定されない。図面の中の同一の参照数字番号を持つ要素は、類似する要素を示し、特に明記されていない限り、図面における図は、縮尺から制限を受けない。
本願の実施例により提供されるインテリジェント倉庫保管システムの構成概略図である。 図１に示される第１の倉庫保管ロボットの構造概略図である。 図１に示される第１の倉庫保管ロボットの構造概略図である。 図１に示される第１の倉庫保管ロボットの構造概略図である。 図１に示される第１の倉庫保管ロボットの構造概略図である。 図１に示される第１の倉庫保管ロボットの構造概略図である。 図１に示される第２の倉庫保管ロボットの構造概略図である。 図１に示される貨物ピックアップ装置のハードウェアの構造概略図である。 本願の実施例により提供される図１に示されるインテリジェント倉庫保管システムに適用される第１種のインテリジェント倉庫保管方法のフローチャートである。 本願の実施例により提供される図１に示されるインテリジェント倉庫保管システムに適用される第１種のインテリジェント倉庫保管方法の貨物ピックアップの概略図である。 本願の実施例により提供される図１に示されるインテリジェント倉庫保管システムに適用される第２種のインテリジェント倉庫保管方法のフローチャートである。 本願の実施例により提供される図１に示されるインテリジェント倉庫保管システムに適用される第３種のインテリジェント倉庫保管方法のフローチャートである。 本願の実施例により提供される図１に示されるインテリジェント倉庫保管システムに適用される第４種のインテリジェント倉庫保管方法のフローチャートである。 本願の実施例により提供される図１に示されるインテリジェント倉庫保管システムに適用される第５種のインテリジェント倉庫保管方法のフローチャートである。 本願の実施例により提供される図１に示されるインテリジェント倉庫保管システムに適用される第６種のインテリジェント倉庫保管方法のフローチャートである。 本願の実施例により提供される処理端末のハードウェアの構造概略図である。 本願の実施例により提供される倉庫保管ロボットのハードウェアの構造概略図である。

本願の目的、技術案及び利点をより明確にするために、以下、本願について、図面及び実施例を参照しながら、さらに詳細に説明する。本明細書で説明する具体的な実施例は、本願を限定するためではなく、本願を解釈するためのみに用いられる。

特に定義されていない限り、本明細書で使用されるすべての技術と科学の用語は、本願の技術分野に係る当業者が通常に理解する意味と同じである。本願の明細書で使用される用語は、具体的な実施例を説明する目的であり、本願を限定するために使用されているものではない。本明細書で使用される用語「及び／又は」は、１つ又は複数の明記された関連するアイテムの任意及びすべての組み合わせを含む。

本文により提供されるインテリジェント倉庫保管システムは、インテリジェント倉庫保管分野、インテリジェント物流分野、インテリジェント仕分け分野など、適切な業界分野又は技術分野であれば、任意の分野に適用されることができる。本願の実施例において、インテリジェント倉庫保管分野に適用される、貨物注文に応じてインテリジェント的に貨物をピックアップ／配置可能なインテリジェント倉庫保管システムを例として説明する。

（実施例一）

図１は、本願の実施例により提供されるインテリジェント倉庫保管システムの構成概略図である。図１を参照すれば、インテリジェント倉庫保管システム１００は、倉庫保管ロボット１０と貨物ピックアップ装置２０を含む。

倉庫保管ロボット１０は、１つ又は複数のロボットを含むことができる。倉庫保管ロボット１０は、第１の倉庫保管ロボット１１及び／又は第２の倉庫保管ロボット１２を含むことができる。具体的に、倉庫保管ロボット１０は、第１の倉庫保管ロボット１１を含み、または、倉庫保管ロボット１０は、第２の倉庫保管ロボット１２を含み、または、倉庫保管ロボット１０は、第１の倉庫保管ロボット１１と第２の倉庫保管ロボット１２を同時に含む。

第１の倉庫保管ロボット１１は、貨物ボックス又は貨物をピックアップ／配置するために用いられることができ、貨物ボックスには、貨物が保管されていてもよい。本実施例において、第１の倉庫保管ロボット１１は、第１のスケジューリング命令を受信し、第１のスケジューリング命令に従って貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送するために用いられる。第１のターゲット位置は、貨物仕分け台または貨物転送台など、プリセットの異なる位置であってもよい。

第１の倉庫保管ロボット１１は、多様な構造形態を有し、本実施例において、倉庫保管ロボット１０は、同時に１つ又は複数の構造形態の第１の倉庫保管ロボット１１、例えば図２ａ～図２ｅでの第１の倉庫保管ロボット１１を含むことができる。

図２ａに示すように、第１の倉庫保管ロボット１１は、移動シャーシ１１１、少なくとも１つの貯蔵ユニット１１２及び支持フレーム１１５を含み、貯蔵ユニット１１２は、支持フレーム１１５に取り付けられており、支持フレーム１１５は、移動シャーシ１１１に取り付けられている。当然ながら、いくつかの他の実施例において、貯蔵ユニット１１２は、直接に移動シャーシ１１１に取り付けられてもよい。移動シャーシ１１１は、第１の倉庫保管ロボット１１が計画された経路に従って移動するために用いられる。貯蔵ユニット１１２は、貨物ボックスを保管するために用いられる。貨物ボックスは、直接に貯蔵ユニット１１２に置かれてもよく、貨物ボックスを人手によって貯蔵ユニット１１２に置くか、または、システムをより自動化するために、機械装置を追加で設けることによって貨物ボックスを貯蔵ユニット１１２に置く。図２ａに示すように、貯蔵ユニット１１２の数が１つである場合に、貯蔵ユニット１１２を直接に支持フレーム１１５に取り付け、いくつかの他の実施例において、貯蔵ユニット１１２の数が複数である場合に、複数の貯蔵ユニット１１２を垂直に積み重ねるように支持フレーム１１５に設けることができ、貨物ボックスの出し入れを容易にするために、隣接する貯蔵ユニット１１２の間に隙を置くことができ、当然ながら、いくつかの他の実施例において、複数の貯蔵ユニット１１２を水平に支持フレーム１１５に設けることもできる。

選択的に、図２ａでの第１の倉庫保管ロボット１１に関して、第１の倉庫保管ロボット１１がリフティングコンポーネント１１４をさらに含み、リフティングコンポーネント１１４が支持フレーム１１５に設けられており、リフティングコンポーネント１１４が移動シャーシ１１１と貯蔵ユニット１１２にそれぞれ接続され、リフティングコンポーネント１１４は、貯蔵ユニット１１２が支持フレーム１１５に対して垂直方向Ｌ３に沿って移動するように駆動するために用いられる。本実施例において、第１の倉庫保管ロボット１１は、貯蔵ユニット１１２が垂直方向Ｌ３に沿って支持フレーム１１５に対して動くように、リフティングコンポーネント１１４を制御し、それにより貯蔵ユニット１１２における貨物ボックスを特定の高さまでを持ち上げるために用いられる。

図２ｂに示すように、第１の倉庫保管ロボット１１は、貯蔵ユニットが設けられなくてもよく、第１の倉庫保管ロボット１１は、移動シャーシ１１１、少なくとも１つの搬送コンポーネント１１３及び支持フレーム１１５を含み、搬送コンポーネント１１３が支持フレーム１１５に取り付けられており、支持フレーム１１５が移動シャーシ１１１に取り付けられている。当然ながら、いくつかの他の実施例において、搬送コンポーネント１１３を直接に移動シャーシ１１１に取り付けてもよい。移動シャーシ１１１は、第１の倉庫保管ロボット１１に計画された経路に従って移動させるために用いられる。搬送コンポーネント１１３は、フォーク１１３１と伸縮装置１１３２を含み、フォーク１１３１が伸縮装置１１３２に取り付けられ、伸縮装置１１３２は、フォーク１１３１が水平方向Ｌ１で支持フレーム１１５の任意位置に対して貨物ボックスの積み下ろしを行うことができるように、フォーク１１３１が支持フレーム１１５に対して水平方向Ｌ１に沿って移動するように駆動するために用いられる。本実施例において、第１の倉庫保管ロボット１１は、搬送コンポーネント１１３が貨物ボックスをピックアップして貨物ボックスを搬送するように制御するために用いられ、第１の倉庫保管ロボット１１は、１回に１つの貨物ボックスのみをピックアップすることができる。

搬送コンポーネント１１３の数が１つである場合に、搬送コンポーネント１１３は直接に支持フレーム１１５に取り付けられ、いくつかの他の実施例において、搬送コンポーネント１１３の数が複数である場合に、複数の搬送コンポーネント１１３を垂直に積み重ねるように支持フレーム１１５に設けることができ、貨物ボックスの出し入れを容易にするために、隣接する搬送コンポーネント１１３の間に隙を置くことができ、当然ながら、いくつかの他の実施例において、複数の搬送コンポーネント１１３を水平に支持フレーム１１５に設けることもできることを理解することができる。

選択的に、図２ｂでの第１の倉庫保管ロボット１１に関して、第１の倉庫保管ロボット１１がリフティングコンポーネント１１４をさらに含み、リフティングコンポーネント１１４が支持フレーム１１５に設けられており、リフティングコンポーネント１１４が移動シャーシ１１１と搬送コンポーネント１１３にそれぞれ接続され、リフティングコンポーネント１１４は搬送コンポーネント１１３に移動シャーシ１１１に対して垂直方向に沿って移動させるために用いられる。第１の倉庫保管ロボット１１は、さらに、搬送コンポーネント１１３が垂直方向Ｌ３に沿って支持フレーム１１５に対して動くように、リフティングコンポーネント１１４を制御し、それにより搬送コンポーネント１１３における貨物ボックスを特定の高さまで持ち上げるために用いられる。

図２ｃと図２ｄに示すように、第１の倉庫保管ロボット１１は、移動シャーシ１１１、少なくとも１つの貯蔵ユニット１１２、少なくとも１つの搬送コンポーネント１１３及び支持フレーム（図示せず）を含み、支持フレームが移動シャーシ１１１に取り付けられており、貯蔵ユニット１１２が支持フレームに取り付けられており、搬送コンポーネント１１３が貯蔵ユニット１１２に取り付けられており、１つの搬送コンポーネント１１３が１つの貯蔵ユニット１１２に対応する。移動シャーシ１１１は、第１の倉庫保管ロボット１１に計画された経路に従って移動させるために用いられる。貯蔵ユニット１１２は、貨物ボックスを保管するために用いられる。搬送コンポーネント１１３は、図２ｂでの搬送コンポーネントの構造と同じであり、ここで繰り返して説明しない。搬送コンポーネント１１３が貯蔵ユニット１１２に取り付けられ、それにより貯蔵ユニット１１２に対して移動できる点が異なる。本実施例において、第１の倉庫保管ロボット１１は、搬送コンポーネント１１３が貨物ボックスを貯蔵ユニット１１２から取り出すように制御するために用いられ、及び／又は、搬送コンポーネント１１３が貨物ボックスを貯蔵ユニット１１２に置くように制御するために用いられる。図２ｃに示すように、貯蔵ユニット１１２と搬送コンポーネント１１３の数量がいずれも１つである場合に、当該貯蔵ユニット１１２を直接に支持フレームに取り付け、搬送コンポーネント１１３を当該貯蔵ユニット１１２に取り付け、図２ｄに示すように、貯蔵ユニット１１２と搬送コンポーネント１１３の数量がいずれも複数である場合に、複数の貯蔵ユニット１１２を垂直に積み重ねるように支持フレームに設け、１つの搬送コンポーネント１１３を１つの貯蔵ユニット１１２に対応して取り付け、各搬送コンポーネント１１３はそれぞれ水平方向で延びることができ、それにより貨物ボックスのピックアップ／配置を実現する。

選択的に、図２ｃと図２ｄに示される第１の倉庫保管ロボット１１に関して、第１の倉庫保管ロボット１１がリフティングコンポーネント（図示せず）をさらに含むことができ、リフティングコンポーネントが支持フレームに設けられており、リフティングコンポーネントが移動シャーシ１１１と貯蔵ユニット１１２にそれぞれ接続され、リフティングコンポーネントは、貯蔵ユニット１１２が支持フレームに対して垂直方向に沿って移動するように駆動することにより搬送コンポーネント１１３が支持フレームに対して垂直方向に沿って移動するように伝動させるために用いられる。

図２ｅに示すように、第１の倉庫保管ロボット１１は、移動シャーシ１１１、少なくとも１つの貯蔵ユニット１１２、１つの搬送コンポーネント１１３、リフティングコンポーネント１１４及び支持フレーム１１５を含む。支持フレーム１１５が移動シャーシ１１１に取り付けられており、貯蔵ユニット１１２が支持フレーム１１５に取り付けられており、リフティングコンポーネント１１４が支持フレーム１１５に取り付けられており、リフティングコンポーネント１１４が搬送コンポーネント１１３に接続される。移動シャーシ１１１は、第１の倉庫保管ロボット１１に計画された経路に従って移動させるために用いられる。貯蔵ユニット１１２は、貨物ボックスを保管するために用いられる。搬送コンポーネント１１３が図２ｂでの搬送コンポーネントの構造と同じであり、ここで繰り返して説明しない。搬送コンポーネント１１３が支持フレーム１１５に取り付けられており、搬送コンポーネント１１３が垂直方向Ｌ３に沿って貯蔵ユニット１１２に対して動く点が異なる。リフティングコンポーネント１１４が搬送コンポーネント１１３に接続され、リフティングコンポーネント１１４は、搬送コンポーネント１１３が貯蔵ユニット１１２に対して垂直方向Ｌ３に沿って移動するように駆動するために用いられる。搬送コンポーネント１１３のフォーク１１３１がさらに貯蔵ユニット１１２に対して水平方向Ｌ１に沿って移動することができる。本実施例において、第１の倉庫保管ロボット１１は、搬送コンポーネント１１３が貨物ボックスを貯蔵ユニット１１２から取り出すように制御するために用いられ、及び／又は、搬送コンポーネント１１３が貨物ボックスを貯蔵ユニット１１２に置くように制御するために用いられる。第１の倉庫保管ロボット１１は、さらに、１つの搬送コンポーネント１１３が複数の貯蔵ユニット１１２の間を往復できるように、リフティングコンポーネント１１４を制御して搬送コンポーネント１１３に貯蔵ユニット１１２に対して動かせるために用いられ、これによって、搬送コンポーネント１１３により取得される貨物ボックスを各貯蔵ユニット１１２に保管するか、または、１つの搬送コンポーネント１１３を介して各貯蔵ユニット１１２における貨物ボックスを取り出すことができる。

なお、本実施例において、リフティングコンポーネントによって、搬送コンポーネント及び／又は貯蔵ユニットが所定の高さまで動く、「所定の高さ」は、第１の倉庫保管ロボットが受信した命令に従って設定した高さであってもよい。

第２の倉庫保管ロボット１２は、ポータブル貨物棚を移動するために用いられ、ポータブル貨物棚は貨物ボックス、貨物及び／又はパレットを保管することができる。ポータブル貨物棚は、単層又は多層にすることができ、ポータブル貨物棚が多層である場合に、複数の貨物ボックス及び／又はパレットをポータブル貨物棚の異なる層に置くことができるが、ポータブル貨物棚が単層である場合に、貨物ボックス及び／又はパレットをポータブル貨物棚の頂部に置くことができる。本実施例において、第２の倉庫保管ロボット１２は、第２のスケジューリング命令を受信し、第２のスケジューリング命令に従ってポータブル貨物棚を第２のターゲット位置に運送するために用いられる。第２のターゲット位置は、貨物仕分け台又は貨物転送台など、プリセットの異なる位置であってもよい。

ただし、第２の倉庫保管ロボット１２は、頂部にリフティング機構を備えるロボットであってもよく、貨物棚をリフティングすることで貨物棚を搬送するために用いられることができる。例えば、第２の倉庫保管ロボット１２は、ジャッキアップロボット、または、ジャッキアップ構造と類似する他のロボットであってもよい。本実施例において、図３に示すように、第２の倉庫保管ロボット１２は、駆動機構１２１とジャッキ機構１２２を含み、駆動機構１２１は、第２の倉庫保管ロボット１２が倉庫などの作業場内を移動するように駆動することができ、ジャッキ機構１２２は、ポータブル貨物棚を搬送するために用いられ、ジャッキ機構１２２が上昇すると、ポータブル貨物棚を地面から持ち上げることができる、ジャッキ機構１２２を下降させると、ポータブル貨物棚を地面に置くことができる。

貨物ピックアップ装置２０は、自動化された機械装置であり、例えば、６自由度の機械装置であってもよく、３次元（又は２次元）空間内の１つの点に正確にポジショニングして作業を進めることができる。本実施例において、貨物ピックアップ装置２０は、貨物ピックアップ命令を受信し、貨物ピックアップ命令に従って貨物を貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出すために用いられる。倉庫保管ロボット１０が第１の倉庫保管ロボット１１を含む場合に、貨物ピックアップ装置２０が第１のターゲット位置に位置し、倉庫保管ロボット１０が第２の倉庫保管ロボット１２を含む場合に、貨物ピックアップ装置２０が第２のターゲット位置に位置し、倉庫保管ロボット１０が第１の倉庫保管ロボット１１と第２の倉庫保管ロボット１２を同時に含む場合に、貨物ピックアップ装置２０が第１のターゲット位置と第２のターゲット位置との中間位置に位置し、これによって、貨物ピックアップ装置２０が貨物ピックアップを実現することができる。第１のターゲット位置と第２のターゲット位置が同一の位置であってもよく、第１の倉庫保管ロボット１１と第２の倉庫保管ロボット１２が順に同一位置に到着し、貨物ピックアップ装置２０が到着順に貨物ピックアップを行うようにしてもよい。インテリジェント倉庫保管システム１００に貨物ピックアップ装置２０を使用して貨物の自動ピックアップ／配置を実現することにより、自動化レベルを高め、効率を向上させることができる。

選択的に、いくつかの他の実施例において、貨物ピックアップ装置２０は、さらに、貨物を貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出すために用いられる。

図４に示すように、貨物ピックアップ装置２０は、ロボットアーム２１と機械コントローラー２２を含む。ロボットアーム２１は５関節式ロボットアームなどの関節式ロボットアームであってもよい。ロボットアーム２１がいくつかのアーム部といくつかの回転ジョイントを含み、隣接する2つのアーム部ごとに、回転ジョイントを介して接続され、回転ジョイントはアーム部の回転及び／又はスイングを駆動することにより、ロボットアーム２１の動きを実現するために用いられる。機械コントローラー２２は制御チップ又は制御回路などであってもよく、機械コントローラー２２がロボットアーム２１の回転ジョイントに接続され、機械コントローラー２２はロボットアーム２１の動きを制御するために用いられ、機械コントローラー２２は、貨物ピックアップ命令に従ってロボットアーム２１が貨物を貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出すように制御することができる。機械コントローラー２２がロボットアーム２１に組み込まれてもよく、ロボットアーム２１に外付けられてもよい。

貨物ピックアップ装置２０は、さらに、センサー２３を含む。センサー２３はロボットアーム２１に設けられており、センサー２３は画像情報を収集するための画像センサーであってもよい。機械コントローラー２２がセンサー２３に接続され、機械コントローラー２２は、センサー２３により収集される画像情報を処理し、処理結果に応じてロボットアーム２１が動くように制御するために用いられる。当然ながら、いくつかの他の実施例において、貨物ピックアップ装置２０が深度センサー、加速度センサーなどの他のセンサーをさらに含んでもよく、実際の状況に応じて選択することができる。

貨物ピックアップ装置２０には、貨物ピックアップ機構２５が設けられており、貨物ピックアップ機構２５は貨物の把持を実現するために用いられ、貨物ピックアップ装置２０は貨物ピックアップ機構２５を介して貨物を貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出す。貨物ピックアップ機構２５が吸入ノズルアセンブリ及び／又はグリッパーアセンブリを含み（表示せず）、吸入ノズルアセンブリがスポンジ吸入ノズルであってもよく、服装、布などの大面積貨物を取るために用いられ、グリッパーアセンブリが指の関節を模倣した構造であってもよく、日用品などの貨物を把持するために用いられる。

インテリジェント倉庫保管システム１００は、さらに、操作台３０を含むことができる。貨物ピックアップ装置２０は操作台３０に設けられてもよく、この場合、第１のターゲット位置と第２のターゲット位置は操作台３０の所定の領域に位置することができる。操作台３０は、貨物ピックアップ装置２０が貨物のピックアップ／配置を実現するように、制御命令を受送信し、ロボットアーム２１を制御するために用いられえる。

インテリジェント倉庫保管システム１００は、さらに、仕分け装置４０を含むことができる。仕分け装置４０が注文壁及び／又はコンベヤーベルトを含み、注文壁とコンベヤーベルトはいずれも貨物を置くために用いられ、注文壁は貨物が置かれる固定されて動かない機構であり、コンベヤーベルトは貨物が置かれる動的機構である。本実施例において、貨物ピックアップ装置２０は、さらに、第７の貨物ピックアップ命令を受信し、第７の貨物ピックアップ命令に従って、貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出した貨物を対応する仕分け装置４０に置くために用いられる。例えば、第７の貨物ピックアップ命令が貨物配置位置情報を含み、貨物ピックアップ装置２０は、第７の貨物ピックアップ命令を受信した後に、貨物ピックアップ装置２０は、貨物を倉庫保管ロボット１０から取り出し、貨物配置位置情報に基づいて仕分け装置４０の対応する位置に置く。貨物ピックアップ装置２０は最後の貨物ピックアップを完成して仕分けに進める中、仕分け装置４０は仕分けを完成した後に、倉庫保管ロボット１０が貨物ボックスを対応する梱包領域又は二次仕分け領域に送るように、倉庫保管ロボット１０は、仕分け装置４０の位置まで移動することができる。

選択的に、仕分け装置４０は、操作台３０に設けられることができ、操作台３０は、仕分け装置４０を制御するか、または、貨物ピックアップ装置２０の貨物配置情報を記録することができ、貨物配置情報が貨物配置物品、貨物配置数量及び貨物配置位置などであってもよい。例えば、貨物ピックアップ装置２０が商品ａを注文壁の１番位置に置くと、操作台３０が「注文壁の１番位置 商品ａ 数量１」を記録する。

選択的に、インテリジェント倉庫保管システム１００は、さらに、固定貨物棚５０を含むことができる。固定貨物棚５０の数量が１つ又は複数であってもよく、固定貨物棚５０ごとに、一層又は多層を設けることができる。固定貨物棚５０は、第１の倉庫保管ロボット１１が貨物ボックスを固定貨物棚５０から取り出すか、又は、貨物ボックスを固定貨物棚５０に置くように、貨物ボックスを保管するために用いられる。

選択的に、インテリジェント倉庫保管システム１００は、さらに、ポータブル貨物棚６０を含むことができる。ポータブル貨物棚６０も１つ又は複数あってもよく、ポータブル貨物棚６０ごとに、一層又は多層を設けることができる。ポータブル貨物棚６０は、第２の倉庫保管ロボット１２がポータブル貨物棚６０を運送することによりポータブル貨物棚６０における貨物、貨物ボックス及び／又はパレットを運送できるように、貨物、貨物ボックス及び／又はパレットを保管するために用いられる。貨物ボックスが貨物を保管するために用いられ、パレットが貨物及び／又は貨物ボックスを保管するために用いられ、貨物はかさばる商品、ペンダント商品又は一般商品であってもよく、一般商品は第１の一般商品及び／又は第２の一般商品を含んでもよく、第１の一般商品は貨物ボックス内に保管されており、第２の一般商品は直接にポータブル貨物棚６０に保管されており、第２の一般商品は人気商品などの売り上げが高い商品であってもよく、直接にポータブル貨物棚６０に保管されると、商品を貨物ボックスに詰め込む時間を節約することができる。

なお、固定貨物棚５０とポータブル貨物棚６０は、貨物ピックアップステーションなどの同一の領域に設けられることができ、これによって倉庫保管ロボット１０は、貨物ボックス又はポータブル貨物棚を貨物ピックアップステーションからピックアップすることができる。固定貨物棚５０とポータブル貨物棚６０は、混合して配置されてもよく、領域別に配置されてもよい。

選択的に、インテリジェント倉庫保管システム１００は、さらに、処理端末７０を含むことができる。本実施例において、処理端末７０は、貨物ピックアップ装置２０が貨物ピックアップ命令を受信し、貨物ピックアップ命令に従って貨物を貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出すように、貨物ピックアップ装置２０に貨物ピックアップ命令を送信するために用いられる。処理端末７０は、さらに、第１の倉庫保管ロボット１１が第１のスケジューリング命令に従って貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送するように、第１のスケジューリング命令を第１の倉庫保管ロボット１１に送信するために用いられ、及び／又は、第２の倉庫保管ロボット１２が第２のスケジューリング命令に従ってポータブル貨物棚を第２のターゲット位置に運送するように、第２のスケジューリング命令を第２の倉庫保管ロボット１２に送信するために用いられる。

処理端末７０は、バックエンドサーバであってもよく、処理能力を持つコンピュータ機器であってもよく、計算機能又はスケジューリング機能を持つ端末機器であってもよい。処理端末７０は、ネットワーク接続を介して、倉庫保管ロボット１０、貨物ピックアップ装置２０及び／又は操作台３０各々と通信し、スケジューリング命令を送信するなど、情報インタラクションを行うことができる。また、処理端末７０は、さらに、貨物ピックアップ注文情報、位置情報、及びさまざまな対応する関係情報などの外部データ及び情報を含むこともできる。当該処理端末７０は、スケジューリング命令を送信する際に、通常、貨物のピックアップ／配置情報及び貨物保管関連情報に基づき、貨物が位置する位置を決定し、対応する倉庫保管ロボットが貨物のピックアップ／配置を行うように指示する必要があり、例えば、貨物ピックアップ注文に係る貨物が固定貨物棚に位置する場合に、処理端末７０は、第１のスケジューリング命令を送信し、第１の倉庫保管ロボット１１が固定貨物棚に移動して貨物ピックアップを行うように指示し、貨物ピックアップ注文に係る貨物がポータブル貨物棚に位置する場合に、処理端末７０は、第２のスケジューリング命令を送信し、第２の倉庫保管ロボット１２がポータブル貨物棚を移動して貨物ピックアップを行うように指示し、スケジューリング命令には、命令の受信対象、受信対象の前進ルート及び命令に含まれる具体的な実行内容が含まれることができ、受信対象は第１の倉庫保管ロボット１１又は第２の倉庫保管ロボット１２を含んでもよく、前進ルートが開始位置、前進軌跡及びターゲット位置を含んでもよく、具体的な実行内容は貨物ピックアップ又は貨物配置などを含んでもよい。

倉庫保管ロボット１０による貨物のピックアップ／配置を実現するために、処理端末７０は、貨物保管関連情報が記憶されていることができ、貨物保管関連情報が貨物識別子情報、貨物ボックス識別子情報、貨物棚識別子情報、貨物を保管する貨物棚位置情報、貨物を保管する貨物ボックス位置情報、貨物棚と貨物ボックスとの対応関係、貨物棚と貨物との対応関係、貨物ボックスと貨物との対応関係のうちの少なくとも１つの情報を含む。貨物識別子情報が二次元コード又はバーコード又はＳＫＵ(Ｓｔｏｃｋ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ｕｎｉｔ、在庫単位)情報などの貨物上のさまざまなコードであってもよく、当該コード情報には、ブランド、モデル、構成、グレード、色柄、包装容量、単位、製造日、貯蔵寿命、用途、価額、産地などの属性のうちのいずれの属性又は複数の属性が含まれることができる。

本願の実施例により提供されるインテリジェント倉庫保管システム１００は、第１の倉庫保管ロボット１１が第１のスケジューリング命令を受信して貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送し、及び／又は第２の倉庫保管ロボット１２が第２のスケジューリング命令を受信してポータブル貨物棚を第２のターゲット位置に運送し、貨物ピックアップ装置２０が貨物ピックアップ命令を受信して貨物を貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出すことにより、倉庫貨物のピックアップ／配置の自動化を実現し、効率を向上させることができる。

（実施例二）

図５は、本願の実施例により提供される図１に示されるインテリジェント倉庫保管システムに適用される第１種のインテリジェント倉庫保管方法のフローチャートである。図５を参照すれば、当該インテリジェント倉庫保管方法は、以下のステップを含むことができるが、これらに限定されない。

Ｓ２１０、処理端末は、第１の倉庫保管ロボットが第１のスケジューリング命令に従って貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送するように、第１のスケジューリング命令を第１の倉庫保管ロボットに送信し、及び／又は、処理端末は、第２の倉庫保管ロボットが第２のスケジューリング命令に従ってポータブル貨物棚を第２のターゲット位置に運送するように、第２のスケジューリング命令を第２の倉庫保管ロボットに送信する。

本実施例において、「スケジューリング命令」は、倉庫保管ロボットが動くように指示するために用いられ、例えば、スケジューリング命令は、始点終点情報、移動ルート情報などを含むことができる。「第１のターゲット位置」と「第２のターゲット位置」は、ロボットアームによる貨物ピックアップが容易になるように、ロボットアームに近い位置領域である。具体的に、インテリジェント倉庫保管システムが第１の倉庫保管ロボットのみを含むと、処理端末は第１のスケジューリング命令を第１の倉庫保管ロボットに送信し、インテリジェント倉庫保管システムが第２の倉庫保管ロボットのみを含むと、処理端末は第２のスケジューリング命令を第２の倉庫保管ロボットに送信し、インテリジェント倉庫保管システムが第１の倉庫保管ロボットと第２の倉庫保管ロボットを同時に含むと、処理端末は、第１のスケジューリング命令と第２のスケジューリング命令を同時に送信するか、又は、順に送信することができる。例えば、第１のターゲット位置と第２のターゲット位置が同一の位置である場合に、処理端末は、第１の倉庫保管ロボットと第２の倉庫保管ロボットが同時に同一の位置に位置しないように、第１のスケジューリング命令と第２のスケジューリング命令を順に送信する。

スケジューリング命令は、さらに、貨物のピックアップ／配置情報を含むことができる。Ｓ２１０の前に、当該方法は、さらに、処理端末がピックアップ／配置貨物情報を取得し、ピックアップ／配置貨物情報に基づき、第１のスケジューリング命令及び／又は第２のスケジューリング命令を送信することを含むことができる。

ピックアップ／配置貨物情報は、貨物ピックアップ対象となる注文情報又は棚に入荷する必要のある貨物の情報を含むことができ、これらの貨物情報は貨物のＳＫＵ情報であってもよく、貨物をピックアップする必要がある場合に、注文中の貨物のＳＫＵ情報を取得することができ、これらの情報は貨物ピックアップ対象となる貨物の名称、モデル、数量、スタイルなどを含んでもよい。貨物を棚に入荷する必要がある場合に、貨物を貨物ボックス又は貨物棚に保管し、貨物ＳＫＵ情報と貨物ボックス識別子情報との対応関係や、貨物ＳＫＵ情報と貨物棚識別子情報との対応関係、貨物ボックス識別子情報と貨物棚識別子情報との対応関係などの、貨物情報と貨物ボックス、貨物棚との関連関係を確立し、そして、貨物を棚に入荷し、所定のターゲット位置に置いたとき、当該位置情報を記憶することができ、当該位置情報は貨物を保管する貨物棚の具体的な位置情報及び貨物を保管する貨物ボックスの具体的な位置情報を含んでもよい。

ピックアップ／配置貨物情報に基づき、第１のスケジューリング命令及び／又は第２のスケジューリング命令を送信し、その１つの実施形態として、ピックアップ／配置貨物情報に基づき、第１の倉庫保管ロボットが対応する固定貨物棚に行って貨物ボックスをピックアップし、当該貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送するように、第１のスケジューリング命令を送信することが挙げられる。

Ｓ２２１、第１の倉庫保管ロボットが第１のスケジューリング命令を受信し、第１のスケジューリング命令に従って貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送する。

本実施例において、第１の倉庫保管ロボットが処理端末により送信される第１のスケジューリング命令を受信した場合に、第１の倉庫保管ロボットは、第１のスケジューリング命令に含まれる貨物のピックアップ／配置情報に基づいて固定貨物棚に行って貨物ボックスピックアップを行い、第１のスケジューリング命令に含まれる移動ルート情報に基づいて第１のターゲット位置に移動し、貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送する。

Ｓ２２２、第２の倉庫保管ロボットが第２のスケジューリング命令を受信し、第２のスケジューリング命令に従ってポータブル貨物棚を第２のターゲット位置に運送する。

本実施例において、第２の倉庫保管ロボットが処理端末により送信される第２のスケジューリング命令を受信した場合に、第２の倉庫保管ロボットは、第２のスケジューリング命令に含まれる貨物のピックアップ／配置情報に基づいてポータブル貨物棚を取り、第２のスケジューリング命令に含まれる移動ルート情報に基づいて第２のターゲット位置に移動し、ポータブル貨物棚を第２のターゲット位置に運送する。

なお、倉庫保管ロボットが第１の倉庫保管ロボットのみを含む場合に、Ｓ２２１のみを実行し、倉庫保管ロボットが第２の倉庫保管ロボットのみを含む場合に、Ｓ２２２のみを実行し、倉庫保管ロボットが第１の倉庫保管ロボットと第２の倉庫保管ロボットを同時に含む場合に、Ｓ２２１とＳ２２２を実行し、Ｓ２２１、Ｓ２２２が同時に実行されてもよく、分かれて実行されてもよく、例えば、第１の倉庫保管ロボットと第２の倉庫保管ロボットの動きが互いに影響し合わない場合に、作業効率を高めるために、Ｓ２２１とＳ２２２を同時に実行する。

Ｓ２３０、処理端末が貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信する。

本実施例において、「貨物ピックアップ命令」は、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ操作を行うように指示するための命令である。処理端末は貨物ピックアップ命令を送信するとき、直接に送信してもよく、又は、間接に送信してもよい。例えば、処理端末は、貨物ピックアップ命令を直接に貨物ピックアップ装置に送信するか、または、処理端末は、貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボット及び／又は第２の倉庫保管ロボットに送信し、第１の倉庫保管ロボット及び／又は第２の倉庫保管ロボットにより、貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信するか、または、処理端末は、貨物ピックアップ命令を操作台に送信し、操作台により、貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信する。

さらに、貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボットにも送信し、本実施例において、第１の倉庫保管ロボットが搬送コンポーネント、リフティングコンポーネント及び少なくとも１つの貯蔵ユニット（図２ｅに示すように）を含む場合に、当該方法は、さらに、
Ｓ２４１、処理端末が少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボットに送信し、第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの貨物ボックス及び少なくとも１つの貯蔵ユニットに対応することと、
Ｓ２４２、第１の倉庫保管ロボットが少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を受信することと、
Ｓ２４３、第１の倉庫保管ロボットが第１の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの貨物ボックスを対応する少なくとも１つの貯蔵ユニットから取り出すことと、を含む。

Ｓ２４１では、倉庫保管ロボットが第１の倉庫保管ロボットを含む場合に、第１の貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボットに送信する。少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボットに送信することは、１回に１つの第１の貨物ピックアップ命令を送信し、いくつかの第１の貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボットに送信するか、または、１回に複数の第１の貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボットに送信することであってもよい。例えば、処理端末は、１つの第１の貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボットに送信し、貨物ピックアップ装置が第１の貨物ピックアップ命令に対応する操作を完成した後に、次の第１の貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボットに送信し、すべての第１の貨物ピックアップ命令を送信完了まで行う。また例えば、処理端末は、一度に複数の第１の貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボットに送信し、これによって第１の倉庫保管ロボットが次第に複数の第１の貨物ピックアップ命令に対応する操作を実行する。

Ｓ２４１では、第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの貨物ボックス及び少なくとも１つの貯蔵ユニットに対応することは、１つの第１の貨物ピックアップ命令が１つの貨物ボックスが位置する１つの貯蔵ユニットの位置情報を含むか、または、１つの第１の貨物ピックアップ命令が複数の貨物ボックスが位置する複数の貯蔵ユニットの位置情報を含むことであってもよい。例えば、貨物ボックスａが貯蔵ユニット１に位置し、貨物ボックスｂが貯蔵ユニット２に位置し、貨物ボックスｃが貯蔵ユニット３に位置すると仮定すると、第１の貨物ピックアップ命令は貨物ボックスｂが位置する貯蔵ユニット２の位置情報を含むことができる。

Ｓ２４３では、図６も一同に参照すれば、Ｓ２４３の具体的な実施形態は、第１の倉庫保管ロボットが第１の貨物ピックアップ命令を受信した後に、第１の貨物ピックアップ命令に含まれる貯蔵ユニット位置情報に基づき、貯蔵ユニットの位置を決定し、搬送コンポーネントが貯蔵ユニットに対して動くようにリフティングコンポーネントを制御し、これによって搬送コンポーネントが第１の貨物ピックアップ命令に含まれる貯蔵ユニット位置情報に対応する貯蔵ユニットの対応する高さまで移動し、搬送コンポーネントが貯蔵ユニット内の貨物ボックスを取り出すように制御することであってもよい。例えば、貨物ボックスａが貯蔵ユニット１に位置し、貨物ボックスｂが貯蔵ユニット２に位置し、貨物ボックスｃが貯蔵ユニット３に位置し、第１の貨物ピックアップ命令が貯蔵ユニット２の位置情報に対応すると仮定すると、第１の倉庫保管ロボットが第１の貨物ピックアップ命令を受信した後に、第１の倉庫保管ロボットは、リフティングコンポーネントが搬送コンポーネントを貯蔵ユニット２の対応する高さまで移動するように制御し、搬送コンポーネントが貯蔵ユニット２内の貨物ボックスｂを取り出すように制御する。

選択的に、Ｓ２４３の後に、当該方法は、さらに、Ｓ２４４、第１の倉庫保管ロボットが取り出された貨物ボックスを所定の高さまで調節することを含む。所定の高さは貨物ピックアップ装置の位置に対応するプリセットの高さであってもよく、貨物ボックスを所定の高さまで調節することにより、貨物ピックアップ装置による貨物ピックアップを容易にする。例えば、所定の高さが１メートルであると仮定すると、第１の倉庫保管ロボットは、搬送コンポーネントを介して、貨物ボックスｂを貯蔵ユニット２から取り出した後に、貨物ボックスｂが搬送コンポーネントにつれて所定の高さまで移動し、貨物ピックアップ装置が貨物をピックアップできるように、リフティングコンポーネントが搬送コンポーネントを所定の高さまで調節するように制御する。

選択的に、Ｓ２４３の後に、当該方法は、さらに、貨物ピックアップ装置が貨物を貨物ボックスからピックアップすることを完成した後に、第１の倉庫保管ロボットが貨物ボックスを貯蔵ユニットに戻すことを含む。「貨物を貨物ボックスからピックアップすることを完成」とは、取り出す必要のある貨物がすべて当該貨物ボックスから取り出されたことであり、貨物ボックスを貯蔵ユニットに戻すことは、貨物ボックスを取り出した元の貯蔵ユニットに貨物ボックスを戻すことであるか、または、貨物ボックスに最も近い貯蔵ユニットに貨物ボックスを置くことであってもよい。第１の倉庫保管ロボットは、貨物ピックアップ装置が貨物を貨物ボックスからピックアップすることを完成した後に、自動的に貨物ボックスを貯蔵ユニットに戻してもよく、関連する命令を受信してから貨物ボックスを貯蔵ユニットに戻してもよい。例えば、第１の倉庫保管ロボットは第１の貨物ピックアップ命令を受信して貨物ボックスｂを貯蔵ユニット２から取り出した後に、貨物ピックアップ装置は、まず、貨物ｂ１を貨物ボックスｂから取り出し、次に、貨物ｂ２を貨物ボックスｂから取り出し、取り出す必要のある貨物ｂ１、ｂ２がすべて貨物ボックスｂから取り出されると、貨物ボックスｂの貨物ピックアップが完成され、自動的に貨物ボックスｂを貯蔵ユニット２に戻す。

なお、第１の倉庫保管ロボットが貨物ボックスを運送しながら、貨物ボックスを対応する貯蔵ユニットから取り出し、貨物ピックアップ時間を節約するように、Ｓ２２１及びＳ２４１～Ｓ２４４を同時に実行することができる。

選択的に、処理端末が複数の第１の貨物ピックアップ命令を送信する場合に、当該方法は、さらに、処理端末が所定の優先度の順に従って複数の第１の貨物ピックアップ命令を送信することと、第１の倉庫保管ロボットが各第１の貨物ピックアップ命令の送信順に従って、順に貨物ボックスを対応する貯蔵ユニットから取り出すことと、を含む。所定の優先度の順は、第１の倉庫保管ロボットが貨物ボックスをピックアップするように指示する順である。例えば、第１の倉庫保管ロボットが貯蔵ユニット１、２、３を含み、所定の優先度の順が貯蔵ユニット２＞貯蔵ユニット１＞貯蔵ユニット３であると仮定すると、処理端末は、先に、貯蔵ユニット２に対応する第１の貨物ピックアップ命令を送信し、次に、貯蔵ユニット１に対応する第１の貨物ピックアップ命令を送信し、最後に、貯蔵ユニット３に対応する第１の貨物ピックアップ命令を送信し、第１の倉庫保管ロボットは、先に、貯蔵ユニット２に行って貨物ボックスｂをピックアップし、次に、貯蔵ユニット１に行って貨物ボックスａをピックアップし、最後に、貯蔵ユニット３に行って貨物ボックスｃをピックアップする。処理端末が所定の優先度の順に従って第１の貨物ピックアップ命令を送信することにより、第１の倉庫保管ロボットは、所定の優先度の順に従って次第に貨物ボックスを取り出すことができ、貨物ピックアップ装置は、貨物ピックアップの順を取得する必要がなくなり、貨物ピックアップを行うことができる。

選択的に、いくつかの他の実施例において、第１の倉庫保管ロボットが搬送コンポーネント及びリフティングコンポーネント（図２ｂに示すように）を含む場合に、図７を参照すれば、当該方法は、さらに、
Ｓ２４６、処理端末が少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボットに送信し、第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの貨物ボックスに対応することと、
Ｓ２４７、第１の倉庫保管ロボットが少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を受信することと、
Ｓ２４８、第１の倉庫保管ロボットが第１の貨物ピックアップ命令に従って、少なくとも１つの前記貨物ボックスを所定の高さまで調節することと、を含む。

Ｓ２４６では、第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの貨物ボックスに対応することは、１つの第１の貨物ピックアップ命令が１つ又は複数の貨物ボックスのターゲット高さ情報を含むことであってもよい。例えば、貨物ボックスａが現在（０、０、１）に位置すると仮定すると、第１の貨物ピックアップ命令に含まれる貨物ボックスａのターゲット高さ情報は（０、０、３）である。

Ｓ２４８では、第１の倉庫保管ロボットが第１の貨物ピックアップ命令を受信した場合に、第１の倉庫保管ロボットは、第１の貨物ピックアップ命令に含まれる貨物ボックスのターゲット高さ情報に基づき、搬送コンポーネントが第１の貨物ピックアップ命令に含まれる貨物ボックスのターゲット高さ情報に対応する所定の高さまで移動するように、リフティングコンポーネントを制御することにより、貨物ピックアップ装置が直接に所定の高さまで行って貨物ピックアップを行うように、搬送コンポーネントにおける貨物ボックスが所定の高さまで移動するように伝動する。例えば、貨物ボックスａが現在（０、０、１）に位置し、第１の貨物ピックアップ命令に含まれる貨物ボックスａのターゲット位置が（０、０、３）であると仮定すると、第１の倉庫保管ロボットが第１の貨物ピックアップ命令を受信した後に、第１の倉庫保管ロボットは、リフティングコンポーネントが搬送コンポーネントを（０、０、３）に移動するように制御することにより、貨物ボックスを所定の高さまで調節する。

なお、第１の倉庫保管ロボットが貨物ボックスを運送しながら、貨物ボックスを対応する貯蔵ユニットから取り出し、貨物ピックアップ時間を節約するように、Ｓ２２１及びＳ２４６～Ｓ２４８を同時に実行することができる。

Ｓ２５０、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ命令を受信し、貨物ピックアップ命令に従って貨物を貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出す。

本実施例において、貨物ピックアップ装置は、機械コントローラーを介して貨物ピックアップ命令を受信し、貨物ピックアップ命令に従って、ロボットアームが貨物ピックアップ操作を行うように制御することができる。倉庫保管ロボットが第１の倉庫保管ロボットのみを含む場合に、貨物ピックアップ装置は貨物を貨物ボックスから取り出し、倉庫保管ロボットが第２の倉庫保管ロボットのみを含む場合に、貨物ピックアップ装置は貨物をポータブル貨物棚から取り出し、倉庫保管ロボットが第１の倉庫保管ロボットと第２の倉庫保管ロボットを同時に含む場合に、貨物ピックアップ装置は、貨物をそれぞれ貨物ボックスとポータブル貨物棚から取り出す。

倉庫保管ロボットが第１の倉庫保管ロボットを含む場合に、ステップＳ２３０は、Ｓ２３１、処理端末が少なくとも１つの第２の貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することを含み、ステップＳ２５０は、Ｓ２５１、貨物ピックアップ装置が少なくとも１つの第２の貨物ピックアップ命令を受信し、第２の貨物ピックアップ命令ごとに従って、貨物を貨物ボックスから取り出すことを含む。

当該実施例において、第２の貨物ピックアップ命令は、貨物ピックアップ装置が貨物を貨物ボックスからピックアップするように、貨物ピックアップ装置が動く第１のターゲット位置情報を含むことができる。そのうちの１つの実施形態として、第２の貨物ピックアップ命令に含まれる貨物ピックアップ装置が動く第１のターゲット位置情報が予め設定されたものであることが挙げられ、例えば、貨物ピックアップ装置のロボットアーム動きの第１のターゲット位置点を（ｘ０、ｙ０、ｚ０）に予め設定すると、貨物ピックアップ装置は、第２の貨物ピックアップ命令を受信するたびに、貨物を貨物ボックスから取る。他の実施形態として、第２の貨物ピックアップ命令が第１の貨物ピックアップ命令に1対1で対応し、第２の貨物ピックアップ命令に含まれる貨物ピックアップ装置が動く第１のターゲット位置情報は、第１の貨物ピックアップ命令に対応する貯蔵ユニットの位置に基づいて設定されることが挙げられ、例えば、第１の貨物ピックアップ命令に対応する貯蔵ユニットの位置が（ｘ１、ｙ１、ｚ１）であると、第１の貨物ピックアップ命令に従って、貨物ピックアップ装置のロボットアームが動く第１のターゲット位置点を（ｘ２、ｙ１、ｚ１）に設定すると、次の第１の貨物ピックアップ命令に対応する貯蔵ユニットの位置が変化する場合に、第２の貨物ピックアップ命令の貨物ピックアップ装置が動く第１のターゲット位置情報も相応的に変化する。

なお、第１の倉庫保管ロボットが第１のターゲット位置に到着するとき、貨物ボックスがすでに取り出されて所定の高さまで調節され、貨物ピックアップ装置が直ちに貨物を貨物ボックスからピックアップするように、Ｓ２４１～Ｓ２４４及びＳ２３１を同時に実行することができ、第１の倉庫保管ロボットが第１のターゲット位置に到着するとき、貨物ボックスがすでに取り出されて所定の高さまで調節され、貨物ピックアップ装置が直ちに貨物を貨物ボックスからピックアップするように、Ｓ２４６～Ｓ２４８及びＳ２３１を同時に実行することもできる。

倉庫保管ロボットが第２の倉庫保管ロボットを含む場合に、貨物ピックアップ命令は、少なくとも１つの第４の貨物ピックアップ命令をさらに含み、この場合に、ステップＳ２３０は、Ｓ２３２、処理端末が少なくとも１つの第４の貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することを含み、ステップＳ２５０は、Ｓ２５２、貨物ピックアップ装置が少なくとも１つの第４の貨物ピックアップ命令を受信し、第４の貨物ピックアップ命令ごとに従って、貨物及び／又は貨物ボックスをポータブル貨物棚から取り出すことを含む。

当該実施例において、第４の貨物ピックアップ命令は、貨物ピックアップ装置が貨物をポータブル貨物棚からピックアップするように、貨物ピックアップ装置が動く第２のターゲット位置情報を含むことができる。そのうちの１つの実施形態として、第４の貨物ピックアップ命令に含まれる第２のターゲット位置情報が処理端末により貨物のピックアップ／配置情報に基づいて設定されることが挙げられ、例えば、ポータブル貨物棚が単層であり、パレットがポータブル貨物棚の頂部に置かれており、処理端末の貨物のピックアップ／配置情報がパレットにおける貨物ボックスを取り出すことを含むと仮定すると、第４の貨物ピックアップ命令に含まれる第２のターゲット位置情報がパレットの位置情報により决定される。

Ｓ２５２では、貨物ピックアップ装置は、第４の貨物ピックアップ命令を受信した後に、第４の貨物ピックアップ命令に従って、貨物ピックアップ装置は、ロボットアームが貨物及び／又は貨物ボックスをポータブル貨物棚から取り出すように制御する。第４の貨物ピックアップ命令は、さらに、貨物ピックアップタイプ情報、貨物又は貨物ボックスを取り出すことをさらに含むことができる。例えば、貨物ピックアップタイプ情報が第１のタイプ情報である場合に、貨物ピックアップ装置は、ロボットアームが貨物をポータブル貨物棚から取り出すように制御し、貨物ピックアップタイプ情報が第２のタイプ情報である場合に、貨物ピックアップ装置は、ロボットアームが貨物ボックスをポータブル貨物棚から取り出すように制御する。

なお、第２の倉庫保管ロボットが第２のターゲット位置に到着するとき、貨物ピックアップ装置が直ちに貨物を貨物ボックスからピックアップするように、Ｓ２２２とＳ２３２を同時に実行することもできる。

選択的に、図８と図９を参照すれば、当該方法は、さらに、Ｓ２６１、処理端末が少なくとも１つの第５の貨物ピックアップ命令を第２の倉庫保管ロボットに送信し、第５の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの貨物に対応することと、Ｓ２６２、第２の倉庫保管ロボットが少なくとも１つの第５の貨物ピックアップ命令を受信することと、Ｓ２６３、第２の倉庫保管ロボットが第５の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの貨物を所定の高さまで調節することと、を含み、ステップＳ２３０は、Ｓ２３３、処理端末が少なくとも１つの第６の貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することを含み、ステップＳ２５０は、Ｓ２５３、貨物ピックアップ装置が少なくとも１つの第６の貨物ピックアップ命令を受信し、第６の貨物ピックアップ命令ごとに従って、貨物及び／又は貨物ボックスをポータブル貨物棚から取り出すことを含む。

第５の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの貨物に対応することは、１つの第５の貨物ピックアップ命令が１つ又は複数の貨物のターゲット高さ情報を含むことであってもよい。例えば、貨物ｂが現在（２、０、１）に位置すると仮定すると、第５の貨物ピックアップ命令に含まれる貨物ｂのターゲット高さ情報が（２、０、３）である。第２の倉庫保管ロボットが第５の貨物ピックアップ命令を受信した場合に、第２の倉庫保管ロボットは、貨物ピックアップ装置が直接に所定の高さまで行って貨物ピックアップを行うように、第５の貨物ピックアップ命令に含まれる貨物のターゲット高さ情報に対応する所定の高さに基づき、貨物を所定の高さまで持ち上げる。第６の貨物ピックアップ命令は、貨物ピックアップ装置が貨物をポータブル貨物棚からピックアップするように、貨物ピックアップ装置が動く第２のターゲット位置情報を含むことができる。そのうちの１つの実施形態として、貨物ピックアップ装置が１つの適切な高さまで移動し、貨物及び／又は貨物ボックスをポータブル貨物棚から取り出すように、第６の貨物ピックアップ命令に含まれる貨物ピックアップ装置が動く第２のターゲット位置情報は予め設定されたものであってもよい。選択的に、当該方法は、さらに、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ命令を受信した後に、貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚が所定の安全な貨物ピックアップ位置に位置するかどうかを検出し、位置する場合、貨物ピックアップ命令に従って貨物を貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出すことを含む。

本実施例において、貨物ピックアップ装置は貨物ピックアップ命令（第２の貨物ピックアップ命令及び／又は第４の貨物ピックアップ命令を含む）を受信した後に、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ命令を受信した後に直ちに検出し始めてもよく、または、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ命令を受信し、倉庫保管ロボットがターゲット位置に到着してから検出してもよい。「所定の安全な貨物ピックアップ位置」は、貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚に対して安全に貨物ピックアップすることができる予め設定される位置領域である。貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚が所定の安全な貨物ピックアップ位置に位置するかどうかを検出することは、具体的に、貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚が所定の安全な貨物ピックアップ位置範囲内にある場合に、所定の安全な貨物ピックアップ位置に位置し、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ動作を実行し、貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚が所定の安全な貨物ピックアップ位置範囲内にない場合に、所定の安全な貨物ピックアップ位置に位置せず、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ動作を実行しないことであってもよい。貨物ピックアップ装置のロボットアームに画像センサー、深度センサー又は他のセンサーを設けることによって貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚が所定の安全な貨物ピックアップ位置に位置するかどうかを検出することができる。センサーを使用して貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚の位置を検出することにより、安全な貨物ピックアップが可能であるかどうかを判断し、ロボットアームが貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚と衝突して壊れることを回避する。

選択的に、当該方法は、さらに、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ命令に従って貨物を貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出す前に、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ位置を調節することを含む。具体的な実施形態として、貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚が所定の安全な貨物ピックアップ位置に位置しないと検出し、貨物ピックアップ動作を実行しない場合、貨物ピックアップ装置が貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚が所定の安全な貨物ピックアップ位置に位置するまで、貨物ピックアップ位置を調節し、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ動作を実行することが挙げられる。

選択的に、インテリジェント倉庫保管システムが仕分け装置（図１に示すように）を含む場合に、当該方法は、さらに、貨物ピックアップ装置が第７の貨物ピックアップ命令を受信し、第７の貨物ピックアップ命令に従って、貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚から取り出した貨物を対応する仕分け装置に置くことを含む。第７の貨物ピックアップ命令は貨物配置位置情報を含む。具体実施形態として、貨物ピックアップ装置の機械コントローラーが貨物配置位置情報付きの第７の貨物ピックアップ命令を受信し、機械コントローラーが第７の貨物ピックアップ命令に従って、ロボットアームが取り出した貨物を対応する仕分け装置に置くように制御することであってもよい。

選択的に、当該方法は、さらに、貨物の取り出しを完成した後に、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ完成命令を送信することと、処理端末が貨物ピックアップ装置により送信される貨物ピックアップ完成命令を受信し、貨物ピックアップ完成命令に従って、第１の倉庫保管ロボットが貨物ボックスを第３のターゲット位置に運送するように指示し、及び／又は、貨物ピックアップ完成命令に従って、第２の倉庫保管ロボットがポータブル貨物棚を第４のターゲット位置に運送するように指示することと、を含む。

「貨物の取り出しを完成した後」は、貨物ピックアップ装置が貨物を倉庫保管ロボットから取り出した後であってもよく、または貨物ピックアップ装置が貨物を倉庫保管ロボットから取り出して貨物を仕分け装置に置いた後であってもよい。貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ完成命令を送信することは、具体的に、貨物ピックアップ装置が直接に貨物ピックアップ完成命令を処理端末に送信することであってもよく、また、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ完成命令を倉庫保管ロボットに送信し、倉庫保管ロボットにより処理端末に転送することであってもよく、さらに、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ完成命令を操作台に送信し、操作台により処理端末に送信することなどであってもよい。したがって、処理端末が貨物ピックアップ完成命令を受信できるように確保すればよい。

処理端末は貨物ピックアップ完成命令を受信した後に、処理端末は、対応する命令を送信し、それにより、第１の倉庫保管ロボットが貨物ボックスを第３のターゲット位置に運送するように制御し、及び／又は、第２の倉庫保管ロボットがポータブル貨物棚を第４のターゲット位置に運送するように制御する。倉庫保管ロボットが元の貨物ピックアップ領域に戻るように、第３のターゲット位置は第１のターゲット位置と同じ位置であってもよく、第４のターゲット位置は第２のターゲット位置と同じ位置であってもよい。当然ながら、倉庫保管ロボットが他の運送操作を実行するように、第３のターゲット位置と第４のターゲット位置は、さらに、他の位置であってもよい。

当然ながら、いくつかの他の実施例において、貨物ピックアップ装置は、倉庫保管ロボットが処理端末に頼らずに貨物ピックアップ完成命令に従って次の操作を実行するように、直接に貨物ピックアップ完成命令を倉庫保管ロボットに送信することができる。

本願の実施例により提供されるインテリジェント倉庫保管方法は、処理端末がスケジューリング命令を倉庫保管ロボットに送信し、倉庫保管ロボットがスケジューリング命令に従って貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚をターゲット位置に運送し、処理端末が貨物ピックアップ命令を第１の倉庫保管ロボットと貨物ピックアップ装置に送信することにより、第１の倉庫保管ロボットが貨物ボックスを貯蔵ユニットから取り出し、貨物ピックアップ装置が第１の倉庫保管ロボットにより取り出された貨物ボックスから貨物ピックアップを行い、及び／又は、貨物ピックアップ装置が第２の倉庫保管ロボットにより運送されたポータブル貨物棚から貨物ピックアップを行い、倉庫貨物のピックアップ／配置の自動化を実現し、効率を向上させることができる。

（実施例三）

図１０と図１１は、本願の実施例により提供される図１に示されるインテリジェント倉庫保管システムに適用される第２種のインテリジェント倉庫保管方法のフローチャートである。具体的に、図１０と図１１を参照すれば、実施例二との相違点はいかのとおりである。
本実施例において、倉庫保管ロボットが第１の倉庫保管ロボットを含む場合に、貨物ピックアップ命令が少なくとも１つの第３の貨物ピックアップ命令を含み、ステップＳ２３０は、Ｓ２３４、処理端末が少なくとも１つの第３の貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することを含む。相応的に、ステップＳ２５０は、Ｓ２５４、貨物ピックアップ装置が少なくとも１つの第３の貨物ピックアップ命令を受信し、第３の貨物ピックアップ命令ごとに従って、貨物を貨物ボックスから取り出すことを含む。

Ｓ２３４の具体的な実施形態として、１回に１つの第３の貨物ピックアップ命令を送信し、いくつかの第３の貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信するか、または、１回に複数の第３の貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することが挙げられる。例えば、処理端末は、１つの第３の貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信し、貨物ピックアップ装置が第３の貨物ピックアップ命令に対応する操作を完成した後に、次の第３の貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信し、すべての第３の貨物ピックアップ命令を送信完了まで行う。さらに、例えば、処理端末は、貨物ピックアップ装置が次第に複数の第３の貨物ピックアップ命令に対応する操作を実行するように、一度に複数の第３の貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信する。

選択的に、処理端末が複数の第３の貨物ピックアップ命令を送信する場合に、当該方法は、さらに、処理端末が所定の優先度の順に従って複数の第３の貨物ピックアップ命令を送信することを含む。所定の優先度の順は、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップを行うように指示する順である。例えば、第１の倉庫保管ロボットが貯蔵ユニット１、２、３を含み、所定の優先度の順が貯蔵ユニット２＞貯蔵ユニット１＞貯蔵ユニット３であると仮定すると、処理端末は、先に、貯蔵ユニット２に対応する第３の貨物ピックアップ命令を送信し、次に、貯蔵ユニット１に対応する第３の貨物ピックアップ命令を送信し、最後に、貯蔵ユニット３に対応する第３の貨物ピックアップ命令を送信し、貨物ピックアップ装置は、先に、貯蔵ユニット２の貨物ボックスｂに行き、次に、貯蔵ユニット１の貨物ボックスａに行き、最後に、貯蔵ユニット３の貨物ボックスｃに行く。処理端末が所定の優先度の順に従って第３の貨物ピックアップ命令を送信することによって、貨物ピックアップ装置は所定の優先度の順に従って次第に異なる貨物ボックスに到着することができ、これによって、貨物ピックアップ装置は貨物ピックアップ順を取得する必要がなくなり、貨物ピックアップを行うことができる。

Ｓ２５４では、第３の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの貨物ボックスに対応してもよく、これは、１つの第３の貨物ピックアップ命令が１つの貨物ボックスが位置する位置情報を含むことであってもよい。例えば、第１の倉庫保管ロボットが移動シャーシ、リフティングコンポーネント及び搬送コンポーネント（図２ｂに示すように）のみを含み、貨物ボックスが搬送コンポーネントに置かれていると仮定すると、第３の貨物ピックアップ命令は貨物ボックスが位置する搬送コンポーネントの位置情報を含むことができる。

Ｓ２５４では、さらに、第３の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの貨物ボックス及び少なくとも１つの貯蔵ユニットに対応してもよく、これは、１つの第３の貨物ピックアップ命令が１つの貨物ボックスが位置する１つの貯蔵ユニットの位置情報を含んでもよく、または、１つの第３の貨物ピックアップ命令が複数の貨物ボックスが位置する複数の貯蔵ユニットの位置情報を含んでもよい。例えば、貨物ボックスａが貯蔵ユニット１に位置し、貨物ボックスｂが貯蔵ユニット２に位置し、貨物ボックスｃが貯蔵ユニット３に位置すると仮定すると、第３の貨物ピックアップ命令は貨物ボックスｂが位置する貯蔵ユニット２の位置情報を含んでもよい。

第３の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの貨物ボックス及び少なくとも１つの貯蔵ユニットに対応する場合に、貨物ピックアップ装置は、第３の貨物ピックアップ命令を受信した後に、第３の貨物ピックアップ命令に含まれる貯蔵ユニット位置情報に基づき、貯蔵ユニットの位置を決定し、機械コントローラーは、ロボットアームが第３の貨物ピックアップ命令に含まれる貯蔵ユニット位置情報に対応する貯蔵ユニットの対応する空間位置に移動するように、ロボットアームの動きを制御し、ロボットアームが貨物を貨物ボックスから取り出すように制御する。例えば、貨物ボックスａが貯蔵ユニット１に位置し、貨物ボックスｂが貯蔵ユニット２に位置し、貨物ボックスｃが貯蔵ユニット３に位置し、第３の貨物ピックアップ命令が貯蔵ユニット２の位置情報に対応すると仮定すると、貨物ピックアップ装置は、第３の貨物ピックアップ命令を受信した後に、機械コントローラーは、ロボットアームが貯蔵ユニット２の対応する空間位置に移動するように制御し、ロボットアームが貨物を貨物ボックスｂから取り出すように制御する。

ロボットアームが第３の貨物ピックアップ命令に含まれる貯蔵ユニット位置情報に対応する貯蔵ユニットの空間位置まで移動するようにすることの具体的な実施形態として、空間座標系を確立し、当該空間座標系における第１の倉庫保管ロボット上の各貨物ボックスの座標位置を取得することにより、貯蔵ユニットの対応する空間位置を取得することが挙げられる。

本願の実施例により提供されるインテリジェント倉庫保管方法は、処理端末がスケジューリング命令を倉庫保管ロボットに送信し、倉庫保管ロボットがスケジューリング命令に従って貨物ボックス及び／又はポータブル貨物棚をターゲット位置に運送し、処理端末が貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信し、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ命令に従って第１の倉庫保管ロボットにおける貨物ボックス位置を識別し、貨物を第１の倉庫保管ロボット上の貨物ボックスからピックアップし、及び／又は、貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ命令に従って第２の倉庫保管ロボットにより運送されたポータブル貨物棚から貨物ピックアップを行うことにより、倉庫貨物のピックアップ／配置の自動化を実現し、効率を向上させることができる。

（実施例四）

図１２は、本願の実施例により提供される処理端末のハードウェアの構造概略図である。当該処理端末は、スマートフォン、診断ロボット、パソコン、タブレットパソコンなどの任意のタイプの電子機器であってもよい。

具体的に、図１２を参照すれば、当該処理端末７０は、
１つ又は複数のプロセッサ７０１及びメモリ７０２を含み、図１２では、プロセッサ７０１を例としている。

プロセッサ７０１とメモリ７０２は、バス又は他の方式によって接続されることができ、図１２では、バスを介して接続されることを例としている。

メモリ７０２は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体として、本願の実施例における処理端末に適用されるインテリジェント倉庫保管方法に対応するプログラム命令／モジュールなどの非一時的なソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータ実行可能なプログラム及びモジュールを記憶するために用いられることができる。プロセッサ７０１は、メモリ７０２に記憶された非一時的なソフトウェアプログラム、命令及びモジュールを実行することにより、処理端末に適用されるインテリジェント倉庫保管システム１００のさまざまな機能アプリケーション及びデータ処理を実行し、すなわち、上記いずれの方法の実施例において処理端末に適用されるインテリジェント倉庫保管方法を実施する。

メモリ７０２は、プログラム記憶エリアとデータ記憶エリアとを含むことができ、プログラム記憶エリアは、オペレーティングシステム、少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶することができ、データ記憶エリアは、処理端末に適用されるインテリジェント倉庫保管システム１００の使用によって作成されたデータなどを記憶することができる。また、メモリ７０２は、高速ランダムアクセスメモリを含むことができ、さらに、少なくとも１つの磁気ディスクメモリ装置、フラッシュメモリデバイス、又は他の非一時的なソリッドステートメモリ装置などの、非一時的なメモリを含むこともできる。いくつかの実施例において、メモリ７０２は、プロセッサ７０１に対して遠隔に設定されたメモリを選択的に含み、これらの遠隔メモリは、ネットワークを介して処理端末７０に接続可能である。上記ネットワークの例は、インターネット、イントラネット、ローカルエリアネットワーク、モバイル通信ネットワーク、及びこれらの組み合わせを含むが、これらに限定されない。

メモリ７０２には、少なくとも１つのプロセッサ７０１により実行可能な命令が記憶されており、少なくとも１つのプロセッサ７０１は、当該命令を実行することにより、上記任意の方法の実施例において処理端末に適用されるインテリジェント倉庫保管方法を実施するために用いられ、例えば、以上に記述した方法ステップＳ２１０、Ｓ２４１、Ｓ２４６、Ｓ２３１、Ｓ２３２、Ｓ２６１、Ｓ２３３、Ｓ２３４などを実行する。

さらに、本願の実施例は、さらに、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、当該非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータ実行可能な命令が記憶されており、当該コンピュータ実行可能な命令は図１２でのプロセッサ７０１など１つ又は複数のプロセッサにより実行されると、上記１つ又は複数のプロセッサ７０１は、上記任意の方法の実施例において処理端末に適用されるインテリジェント倉庫保管方法を実行し、例えば、以上に記述した方法ステップＳ２１０、Ｓ２４１、Ｓ２４６、Ｓ２３１、Ｓ２３２、Ｓ２６１、Ｓ２３３、Ｓ２３４などを実行する。

（実施例五）

図１３は、本願の実施例により提供される倉庫保管ロボットのハードウェアの構造概略図である。倉庫保管ロボット１０は、少なくとも１つの第１の倉庫保管ロボット１１を含み、第１の倉庫保管ロボット１１が多様な構造形態（図２ａ～図２ｅに示すように）を有してもよい。

具体的に、図１３を参照すれば、第１の倉庫保管机器１１は、
１つ又は複数のプロセッサ１０１及びメモリ１０２を含み、図１３では、プロセッサ１０１を例としている。

プロセッサ１０１とメモリ１０２は、バス又は他の方式によって接続されることができ、図１３では、バスを介して接続されることを例としている。プロセッサ１０１は、さらに、バス又は他の方式によって移動シャーシ１１１、搬送コンポーネント１１３又はリフティングコンポーネント１１４に接続されることができ、移動シャーシ１１１、搬送コンポーネント１１３又はリフティングコンポーネント１１４が動くようにそれぞれ制御するために用いられる。

メモリ１０２は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体として、本願の実施例における、第１の倉庫保管ロボットに適用されるインテリジェント倉庫保管方法に対応するプログラム命令／モジュールなどの非一時的なソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータ実行可能なプログラム及びモジュールを記憶するために用いられることができる。プロセッサ１０１は、メモリ１０２に記憶された非一時的なソフトウェアプログラム、命令及びモジュールを実行することにより、第１の倉庫保管ロボットに適用されるインテリジェント倉庫保管システム１００のさまざまな機能アプリケーション及びデータ処理を実行し、すなわち、上記いずれの方法の実施例において第１の倉庫保管ロボットに適用されるインテリジェント倉庫保管方法を実施する。

メモリ１０２は、プログラム記憶エリアとデータ記憶エリアとを含むことができ、プログラム記憶エリアは、オペレーティングシステム、少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶することができ、データ記憶エリアは、第１の倉庫保管ロボットに適用されるインテリジェント倉庫保管システム１００の使用によって作成されたデータなどを記憶することができる。また、メモリ１０２は、高速ランダムアクセスメモリを含むことができ、さらに、少なくとも１つの磁気ディスクメモリ装置、フラッシュメモリデバイス、又は他の非一時的なソリッドステートメモリ装置などの、非一時的なメモリを含むこともできる。いくつかの実施例において、メモリ１０２は、プロセッサ１０１に対して遠隔に設定されたメモリを選択的に含み、これらの遠隔メモリは、ネットワークを介して第１の倉庫保管ロボット１１に接続可能である。上記ネットワークの例は、インターネット、イントラネット、ローカルエリアネットワーク、モバイル通信ネットワーク、及びこれらの組み合わせを含むが、これらに限定されない。

メモリ１０２には、少なくとも１つのプロセッサ１０１により実行可能な命令が記憶されており、少なくとも１つのプロセッサ１０１は、当該命令を実行し、上記任意の方法の実施例において第１の倉庫保管ロボットに適用されるインテリジェント倉庫保管方法を実施するために用いられ、例えば、以上に記述した方法ステップＳ２２１、Ｓ２４２、Ｓ２４３、Ｓ２４４、Ｓ２４７、Ｓ２４８などを実行する。

さらに、本願の実施例は、さらに、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、当該非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータ実行可能な命令が記憶されており、当該コンピュータ実行可能な命令は、図１３でのプロセッサ１０１などの１つ又は複数のプロセッサにより実行されると、上記１つ又は複数のプロセッサ１０１は、上記任意の方法の実施例において第１の倉庫保管ロボットに適用されるインテリジェント倉庫保管方法を実行することができ、例えば、以上に記述した方法ステップＳ２２１、Ｓ２４２、Ｓ２４３、Ｓ２４４、Ｓ２４７、Ｓ２４８などを実行する。

以上に記述した装置の実施例は、単に例示的なものにすぎず、前記分離される部品として説明されるユニットは、物理的に分離されたものであってもよければ、分離されていないものであってもよい。ユニットとして示される部品は、物理的なユニットであってもよいが、物理的なユニットでなくてもよい。すなわち、同一の場所に設けられるものであってもよいが、複数のネットワークユニットに配置されるものであってもよい。実際な必要に応じて、一部のモジュールだけ、又はすべてのユニットを選択して本実施例の目的を達成することができる。

以上の実施形態の記述により、当業者は、各実施形態がソフトウェアに汎用ハードウェアプラットフォームをかけて実現されてもよく、当然ながら、ハードウェアを介して実現されてもよいことを明確に理解することができる。当業者であれば、上記実施例に係る方法におけるフローのすべて又は一部の実現は、コンピュータプログラム製品におけるコンピュータプログラムが関連するハードウェアに命令を出すことによって完成されることができると理解することができ、前記コンピュータプログラムは、１つの非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されることができ、当該コンピュータプログラムは、プログラム命令を含み、前記プログラム命令が関連する機器により実行されると、関連する機器は、上記各方法の実施例のフローを実行する。前記記憶媒体は、磁気ディスク、光ディスク、読み取り専用メモリ(Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＯＭ)又はランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ，ＲＡＭ)などであってもよい。

上記製品は、本願の実施例により提供されるインテリジェント倉庫保管方法を実行することができ、インテリジェント倉庫保管方法を実行する対応する機能モジュール及び有益な効果を有する。本実施例において詳細に説明されない技術的詳細は、本願の実施例により提供されるインテリジェント倉庫保管方法を参照することができる。

最後に説明すべきものとして、以上実施例は、単に本願に係る技術案を限定するためのものではなく、それを説明するために用いられ、本願の考えでは、以上の実施例又は異なる実施例における技術的特徴は、組み合わせられることができ、ステップは、任意の順序で実行されることができ、上記に記載の本願の異なる態様での他の変化が多く存在し、簡潔上、詳しい記述には提供されていない。前述実施例を参照して本願について詳細に説明したが、当業者でれば、依然として前述各実施例に記載の技術案を修正し、または、技術的特徴の一部を等価置換することができ、これらの修正又は置換により、対応する技術案の本質を本願の各実施例に係る技術案の範囲から逸脱させない。

Claims (39)

1. インテリジェント倉庫保管システムであって、前記インテリジェント倉庫保管システムは、倉庫保管ロボット及び貨物ピックアップ装置を含み、
   前記倉庫保管ロボットは、第１の倉庫保管ロボット及び／又は第２の倉庫保管ロボットを含み、
   前記第１の倉庫保管ロボットは、第１のスケジューリング命令を受信し、前記第１のスケジューリング命令に従って貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送するために用いられ、
   前記第２の倉庫保管ロボットは、第２のスケジューリング命令を受信し、前記第２のスケジューリング命令に従ってポータブル貨物棚を第２のターゲット位置に運送するために用いられ、
   前記貨物ピックアップ装置は、貨物ピックアップ命令を受信し、前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出すために用いられる
   ことを特徴とするインテリジェント倉庫保管システム。
2. 前記第１の倉庫保管ロボットは、少なくとも１つの貯蔵ユニット及び／又は少なくとも１つの搬送コンポーネントを含み、
   前記貯蔵ユニットは、前記貨物ボックスを保管するために用いられ、
   前記搬送コンポーネントは、前記貨物ボックスを搬送するために用いられる
   ことを特徴とする請求項１に記載のインテリジェント倉庫保管システム。
3. 前記第１の倉庫保管ロボットが少なくとも１つの貯蔵ユニットと少なくとも１つの搬送コンポーネントを含む場合に、前記搬送コンポーネントは、前記貨物ボックスを前記貯蔵ユニットから取り出すために用いられ、及び／又は、前記貨物ボックスを前記貯蔵ユニットに置くために用いられる
   ことを特徴とする請求項２に記載のインテリジェント倉庫保管システム。
4. 前記第１の倉庫保管ロボットは、さらに、リフティングコンポーネントを含み、
   前記リフティングコンポーネントは、前記少なくとも１つの貯蔵ユニット及び／又は前記少なくとも１つの搬送コンポーネントが動くように駆動することにより、前記少なくとも１つの貯蔵ユニット及び／又は前記少なくとも１つの搬送コンポーネントを所定の高さまで調節するために用いられる
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載のインテリジェント倉庫保管システム。
5. 前記第１の倉庫保管ロボットが搬送コンポーネントとリフティングコンポーネントを含む場合に、
   前記第１の倉庫保管ロボットは、さらに、
   少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックスに対応し、
   前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物ボックスを所定の高さまで調節するために用いられ、
   前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
   少なくとも１つの第２の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第２の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記貨物ボックスから取り出すために用いられる
   ことを特徴とする請求項４に記載のインテリジェント倉庫保管システム。
6. 前記第１の倉庫保管ロボットが搬送コンポーネント、リフティングコンポーネント及び少なくとも１つの貯蔵ユニットを含む場合に、
   前記第１の倉庫保管ロボットは、さらに、
   少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を受信するための倉庫保管ロボットであって、前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックス及び少なくとも１つの前記貯蔵ユニットに対応するために用いられ、
   前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物ボックスを対応する少なくとも１つの前記貯蔵ユニットから取り出すために用いられ、
   前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
   少なくとも１つの第２の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第２の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記貨物ボックスから取り出すために用いられる
   ことを特徴とする請求項４に記載のインテリジェント倉庫保管システム。
7. 前記第１の倉庫保管ロボットは、さらに、
   貨物ピックアップ装置が前記貨物を前記貨物ボックスから取り出すことを完成した後に、前記貨物ボックスを前記貨物ボックスに対応する前記貯蔵ユニットに戻すために用いられる
   ことを特徴とする請求項６に記載のインテリジェント倉庫保管システム。
8. 前記第１の倉庫保管ロボットは、さらに、
   取り出された前記貨物ボックスを所定の高さまで調節するために用いられる
   ことを特徴とする請求項６又は７に記載のインテリジェント倉庫保管システム。
9. 前記貨物ピックアップ命令は、少なくとも１つの第３の貨物ピックアップ命令を含み、前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックスに対応すると、
   前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
   少なくとも１つの前記第３の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに従って、前記貨物を対応する少なくとも１つの前記貨物ボックスから取り出すために用いられる
   ことを特徴とする請求項２～４のいずれか１項に記載のインテリジェント倉庫保管システム。
10. 前記第１の倉庫保管ロボットが少なくとも１つの貯蔵ユニットを含む場合に、前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックス及び少なくとも１つの前記貯蔵ユニットに対応すると、
    前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
    少なくとも１つの前記第３の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに従って、前記貨物を対応する少なくとも１つの前記貯蔵ユニットにおける少なくとも１つの前記貨物ボックスから取り出すために用いられる
    ことを特徴とする請求項９に記載のインテリジェント倉庫保管システム。
11. 前記貨物ピックアップ命令が少なくとも１つの第４の貨物ピックアップ命令を含むと、
    前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
    少なくとも１つの前記第４の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第４の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記ポータブル貨物棚から取り出すために用いられる
    ことを特徴とする請求項１～１０のいずれか１項に記載のインテリジェント倉庫保管システム。
12. 前記第２の倉庫保管ロボットは、さらに、
    少なくとも１つの第５の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第５の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物に対応、
    前記第５の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物を所定の高さまで調節するために用いられ、
    前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
    少なくとも１つの第６の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第６の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記ポータブル貨物棚から取り出すために用いられる
    ことを特徴とする請求項１～１０のいずれか１項に記載のインテリジェント倉庫保管システム。
13. 前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
    前記貨物ピックアップ命令を受信した後に、前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚が所定の安全な貨物ピックアップ位置に位置するかどうかを検出し、位置する場合、前記貨物ピックアップ命令に従って前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から前記貨物を取り出すために用いられる
    ことを特徴とする請求項１～１２のいずれか１項に記載のインテリジェント倉庫保管システム。
14. 前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
    前記貨物ピックアップ命令に従って前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から前記貨物を取り出す前に、貨物ピックアップ位置を調節するために用いられる
    ことを特徴とする請求項１～１３のいずれか１項に記載のインテリジェント倉庫保管システム。
15. 前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
    貨物の取り出しを完成した後に、前記第１の倉庫保管ロボットが前記貨物ボックスを第３のターゲット位置に運送し、及び／又は、前記第２の倉庫保管ロボットが前記ポータブル貨物棚を第４のターゲット位置に運送するように、貨物ピックアップ完成命令を送信するために用いられる
    ことを特徴とする請求項１～１４のいずれか１項に記載のインテリジェント倉庫保管システム。
16. 前記貨物ピックアップ装置に貨物ピックアップ機構が設けられており、前記貨物ピックアップ機構が吸入ノズルアセンブリ及び／又はグリッパーアセンブリを含み、
    前記貨物ピックアップ装置は、前記貨物ピックアップ機構を介して前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から前記貨物を取り出すために用いられる
    ことを特徴とする請求項１～１５のいずれか１項に記載のインテリジェント倉庫保管システム。
17. 前記貨物ピックアップ装置は、ロボットアームと機械コントローラーを含み、
    前記機械コントローラーが前記ロボットアームに組み込まれているか、又は、外付けられており、前記機械コントローラーが前記ロボットアームに接続され、
    前記機械コントローラーは、前記貨物ピックアップ命令に従って前記ロボットアームが前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から前記貨物を取り出すように制御するために用いられる
    ことを特徴とする請求項１～１６のいずれか１項に記載のインテリジェント倉庫保管システム。
18. 前記貨物ピックアップ装置は、さらに、センサーを含み、
    前記センサーは前記機械コントローラーに接続される
    ことを特徴とする請求項１７に記載のインテリジェント倉庫保管システム。
19. 前記インテリジェント倉庫保管システムは、さらに、操作台を含み、
    前記貨物ピックアップ装置が前記操作台に設けられており、前記第１のターゲット位置と前記第２のターゲット位置が前記操作台の所定の領域に位置する
    ことを特徴とする請求項１～１８のいずれか１項に記載のインテリジェント倉庫保管システム。
20. 前記インテリジェント倉庫保管システムは、さらに、仕分け装置を含み、前記仕分け装置が注文壁及び／又はコンベヤーベルトを含むと、
    前記貨物ピックアップ装置は、さらに、
    第７の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第７の貨物ピックアップ命令に従って、前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出した前記貨物を前記仕分け装置に置くために用いられる
    ことを特徴とする請求項１～１９のいずれか１項に記載のインテリジェント倉庫保管システム。
21. 前記インテリジェント倉庫保管システムは、さらに、固定貨物棚及び／又はポータブル貨物棚を含み、
    前記固定貨物棚は前記貨物ボックスを保管するために用いられ、
    前記ポータブル貨物棚はパレット、前記貨物ボックス及び前記貨物のうちの少なくとも１つを保管するために用いられ、
    前記貨物ボックスは前記貨物を保管するために用いられ、
    前記パレットは前記貨物及び／又は前記貨物ボックスを盛るために用いられる
    ことを特徴とする請求項１～２０のいずれか１項に記載のインテリジェント倉庫保管システム。
22. 前記インテリジェント倉庫保管システムは、さらに、処理端末を含み、
    前記処理端末は、前記第１の倉庫保管ロボットが前記第１のスケジューリング命令に従って前記貨物ボックスを前記第１のターゲット位置に運送するように、前記第１の倉庫保管ロボットに前記第１のスケジューリング命令を送信するために用いられ、
    及び／又は、
    前記処理端末は、前記第２の倉庫保管ロボットが前記第２のスケジューリング命令に従って前記ポータブル貨物棚を前記第２のターゲット位置に運送するように、前記第２の倉庫保管ロボットに前記第２のスケジューリング命令を送信するために用いられ、
    前記処理端末は、さらに、前記貨物ピックアップ装置が前記貨物ピックアップ命令に従って前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から前記貨物を取り出すように、前記貨物ピックアップ装置に前記貨物ピックアップ命令を送信するために用いられる
    ことを特徴とする請求項１～２１のいずれか１項に記載のインテリジェント倉庫保管システム。
23. 処理端末に適用されるインテリジェント倉庫保管方法であって、前記インテリジェント倉庫保管方法は、
    第１のスケジューリング命令を第１の倉庫保管ロボットに送信することにより、前記第１の倉庫保管ロボットが前記第１のスケジューリング命令に従って貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送するようにすること、及び／又は、第２のスケジューリング命令を第２の倉庫保管ロボットに送信することにより、前記第２の倉庫保管ロボットが前記第２のスケジューリング命令に従ってポータブル貨物棚を第２のターゲット位置に運送するようにすること、及び、
    貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することにより、前記貨物ピックアップ装置が前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出すようにすることを含む
    ことを特徴とするインテリジェント倉庫保管方法。
24. 前記第１の倉庫保管ロボットは、搬送コンポーネント及びリフティングコンポーネントを含み、前記搬送コンポーネントは、前記貨物ボックスを置くために用いられ、前記リフティングコンポーネントは、前記搬送コンポーネントが動くように駆動することにより、前記搬送コンポーネントを所定の高さまで調節するために用いられると、
    前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
    前記第１の倉庫保管ロボットが第１の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物ボックスを所定の高さまで調節するように、少なくとも１つの前記第１の貨物ピックアップ命令を前記第１の倉庫保管ロボットに送信し、前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックスに対応することを含み、
    前記貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することにより、前記貨物ピックアップ装置が前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出すようにすることは、具体的に、
    前記貨物ピックアップ装置が第２の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記貨物ボックスから取り出すように、少なくとも１つの前記第２の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することを含む
    ことを特徴とする請求項２３に記載の方法。
25. 前記第１の倉庫保管ロボットは、搬送コンポーネント、リフティングコンポーネント及び少なくとも１つの貯蔵ユニットを含み、前記貯蔵ユニットは、前記貨物ボックスを保管するために用いられ、前記搬送コンポーネントは、前記貨物ボックスを前記貯蔵ユニットから取り出すために用いられ、及び／又は、前記貨物ボックスを前記貯蔵ユニットに置くために用いられ、前記リフティングコンポーネントは、前記搬送コンポーネントが前記貯蔵ユニットに対して動くように駆動するために用いられると、
    前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
    前記第１の倉庫保管ロボットが前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物ボックスを対応する少なくとも１つの前記貯蔵ユニットから取り出すように、少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を前記第１の倉庫保管ロボットに送信することであって、前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックス及び少なくとも１つの前記貯蔵ユニットに対応することを含み、
    前記貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することにより、前記貨物ピックアップ装置が前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出すようにすることは、具体的に、
    前記貨物ピックアップ装置が前記第２の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記貨物ボックスから取り出すように、少なくとも１つの第２の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することを含む
    ことを特徴とする請求項２３に記載の方法。
26. 前記貨物ピックアップ命令は、少なくとも１つの第３の貨物ピックアップ命令を含み、前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックスに対応すると、
    前記貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することにより、前記貨物ピックアップ装置が前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出すようにすることは、具体的に、
    前記貨物ピックアップ装置が前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに従って、前記貨物を対応する少なくとも１つの前記貨物ボックスから取り出すように、少なくとも１つの前記第３の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することを含む
    ことを特徴とする請求項２３に記載の方法。
27. 前記第１の倉庫保管ロボットが少なくとも１つの貯蔵ユニットを含む場合に、前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックス及び少なくとも１つの前記貯蔵ユニットに対応すると、
    前記貨物ピックアップ装置が前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに従って、前記貨物を前記貨物ボックスから取り出すように、少なくとも１つの前記第３の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することは、具体的に、
    前記貨物ピックアップ装置が前記第３の貨物ピックアップ命令ごとに従って、前記貨物を対応する少なくとも１つの前記貯蔵ユニットにおける少なくとも１つの前記貨物ボックスから取り出すように、少なくとも１つの前記第３の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することを含む
    ことを特徴とする請求項２６に記載の方法。
28. 前記貨物ピックアップ命令が少なくとも１つの第４の貨物ピックアップ命令を含むと、
    前記貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することにより、前記貨物ピックアップ装置が前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出すようにすることは、具体的に、
    前記貨物ピックアップ装置が前記第４の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記ポータブル貨物棚から取り出すように、少なくとも１つの前記第４の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することを含む
    ことを特徴とする請求項２３～２７のいずれか１項に記載の方法。
29. 前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
    前記第２の倉庫保管ロボットが第５の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物を所定の高さまで調節するように、少なくとも１つの第５の貨物ピックアップ命令を前記第２の倉庫保管ロボットに送信し、前記第５の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物に対応することを含み、
    前記貨物ピックアップ命令を貨物ピックアップ装置に送信することにより、前記貨物ピックアップ装置が前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出すようにすることは、具体的に、
    前記貨物ピックアップ装置が第６の貨物ピックアップ命令ごとに従って前記貨物を前記ポータブル貨物棚から取り出すように、少なくとも１つの前記第６の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信することを含む
    ことを特徴とする請求項２３～２７のいずれか１項に記載の方法。
30. 前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
    前記貨物ピックアップ装置により送信される貨物ピックアップ完成命令を受信すること、及び、
    前記貨物ピックアップ完成命令に従って前記第１の倉庫保管ロボットが前記貨物ボックスを第３のターゲット位置に運送するように指示すること、及び／又は、前記貨物ピックアップ完成命令に従って前記第２の倉庫保管ロボットが前記ポータブル貨物棚を第４のターゲット位置に運送するように指示することを含む
    ことを特徴とする請求項２３～２９のいずれか１項に記載の方法。
31. 前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
    前記貨物ピックアップ装置が第７の貨物ピックアップ命令に従って、前記貨物ボックス及び／又は前記ポータブル貨物棚から取り出した前記貨物を仕分け装置に置くように、前記第７の貨物ピックアップ命令を前記貨物ピックアップ装置に送信する
    ことを含むことを特徴とする請求項２３～３０のいずれか１項に記載の方法。
32. 倉庫保管ロボットに適用されるインテリジェント倉庫保管方法であって、前記倉庫保管ロボットは、少なくとも１つの第１の倉庫保管ロボットを含み、前記インテリジェント倉庫保管方法は、
    貨物ピックアップ装置が貨物ピックアップ命令を受信した後に前記貨物ピックアップ命令に従って貨物を貨物ボックスから取り出すように、第１のスケジューリング命令を受信し、前記第１のスケジューリング命令に従って前記貨物ボックスを第１のターゲット位置に運送することを含む
    ことを特徴とするインテリジェント倉庫保管方法。
33. 前記第１の倉庫保管ロボットは、搬送コンポーネント及びリフティングコンポーネントを含み、前記搬送コンポーネントは、前記貨物ボックスを置くために用いられ、前記リフティングコンポーネントは、前記搬送コンポーネントが動くように駆動することにより、前記搬送コンポーネントを所定の高さまで調節するために用いられると、
    前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
    少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックスに対応することと、
    前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物ボックスを所定の高さまで調節することと、を含む
    ことを特徴とする請求項３２に記載の方法。
34. 前記第１の倉庫保管ロボットは、搬送コンポーネント、リフティングコンポーネント及び少なくとも１つの貯蔵ユニットを含み、前記貯蔵ユニットは、前記貨物ボックスを保管するために用いられ、前記搬送コンポーネントは、前記貨物ボックスを前記貯蔵ユニットから取り出すために用いられ、及び／又は、前記貨物ボックスを前記貯蔵ユニットに置くために用いられ、前記リフティングコンポーネントは、前記搬送コンポーネントが前記貯蔵ユニットに対して動くように駆動するために用いられると、
    前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
    少なくとも１つの第１の貨物ピックアップ命令を受信し、前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに、少なくとも１つの前記貨物ボックス及び少なくとも１つの前記貯蔵ユニットに対応することと、
    前記第１の貨物ピックアップ命令ごとに従って、少なくとも１つの前記貨物ボックスを対応する少なくとも１つの前記貯蔵ユニットから取り出すことと、を含む
    ことを特徴とする請求項３２に記載の方法。
35. 前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
    前記貨物ピックアップ装置が貨物を前記貨物ボックスから取り出すことを完成した後に、前記貨物ボックスを前記貨物ボックスに対応する前記貯蔵ユニットに戻すことを含む
    ことを特徴とする請求項３４に記載の方法。
36. 前記インテリジェント倉庫保管方法は、さらに、
    取り出された前記貨物ボックスを所定の高さまで調節することを含む
    ことを特徴とする請求項３４又は３５に記載の方法。
37. 処理端末であって、
    少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリと、を含み、
    前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項２３～３１のいずれか１項に記載のインテリジェント倉庫保管方法を実行できるように、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行される
    ことを特徴とする処理端末。
38. 倉庫保管ロボットであって、少なくとも１つの第１の倉庫保管ロボットを含み、前記第１の倉庫保管ロボットは、
    少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリと、を含み、
    前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項３２～３６のいずれか１項に記載のインテリジェント倉庫保管方法を実行できるように、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行される
    ことを特徴とする倉庫保管ロボット。
39. 不揮発性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記不揮発性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータ実行可能な命令が記憶されており、前記コンピュータ実行可能な命令は、処理端末に請求項２３～３１のいずれか１項に記載のインテリジェント倉庫保管方法を実行させるために用いられ、さらに、倉庫保管ロボットに請求項３２～３６のいずれか１項に記載のインテリジェント倉庫保管方法を実行させるために用いられることを特徴とする読み取り可能な記憶媒体。

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