CN115818098B - 一种小车搬送控制系统及搬运方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种小车搬送控制系统及搬运方法，该搬送控制系统包括：物流仓储模块、搬运小车、以及中央控制模块，所述搬运小车上设置有搬运控制单元，用以控制所述搬运小车从物流储位点搬运货物，所述中央控制模块与所述搬运控制单元通信连接，所述物流仓储模块包括多个物流储位点，所述搬运小车上设置有至少两个存储仓位，该搬送控制系统对搬运小车以及物流储位点进行智能化管理，对小车的搬运任务进行合理化分配，进而提高搬运小车的搬送利用率。

Description

一种小车搬送控制系统及搬运方法

技术领域

本发明涉及物流设备技术领域，具体是一种小车搬送控制系统。

背景技术

当前自动化物流设备的搬送仅支持单次单个物料的搬送执行，当物流设备接收上位系统下发的搬送指令时，需要一个一个依次执行搬送指令，将物料搬送到要去往的目的地，即有N条指令小车就需要移动搬送N次才能完成。

因此，现有技术中的小车搬送存在以下问题：只能按照搬送指令一条一条依次执行，即使存在相同方向的“顺路”指令，也只能在小车搬送完成后返回来重新执行，搬送效率低下；小车的这种来回搬送移动中，有很多是浪费的、不必要的移动，这种移动会造成电力等资源的浪费；当存在同一个设备的两条关联指令时，小车也必须一条一条执行，无法并行，导致效率不高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种小车搬送控制系统及搬运方法，以解决背景技术中所提及的技术问题。

本发明的第一方面提出来一种技术方案是：一种小车搬送控制系统，包括：物流仓储模块、搬运小车、以及中央控制模块，所述搬运小车上设置有搬运控制单元，用以控制所述搬运小车从物流储位点搬运货物，所述中央控制模块与所述搬运控制单元通信连接，所述物流仓储模块包括多个物流储位点，所述搬运小车上设置有至少两个存储仓位。

所述中央控制模块包括起始位置信号发送单元、中央处理器以及目的地信号发送单元，所述起始位置信号发送单元与所述中央处理器通信连接，所述目的地信号发生单元与所述中央处理器通信连接。

本发明的第二方面，提供一种小车搬运方法，包括以下步骤：

步骤1： 中央处理器接收起始位置及目的地发出的多条搬送指令；

步骤2：所述中央处理器对多条所述搬送指令进行分析及整理；

步骤3：所述中央处理器将分析及整理后的搬送指令发送至搬运控制单元；

步骤4：所述搬运控制单元控制搬运小车执行搬送指令。

所述中央处理器对多条所述搬送指令进行分析及整理的步骤包括：

判断多条搬送指令是否存在批量号一致的至少两条搬送指令；

若存在，则将批量号一致的至少两条搬送指令传输给可使用的搬运控制单元，进而控制搬运小车执行搬送任务。

所述搬运控制单元分析每个搬送指令的起始地和目的地，按照由近及远的原则逐点搬送。

若不存在批量号一致的至少两条搬送指令，则分析多条搬送指令是否存在目的地一致的两条搬送指令；若存在，则继续判断目的地一致的两条指令是否起始地也一致；

若起始地也一致，则将起始地和目的地均一致的至少两条搬送指令传输给可使用的同一搬运小车，该搬运小车按照正常逻辑逐点搬送；

若起始地不一致，则计算不同起始地到同一个目的地的移动时间,取耗时最小的至少两条搬送指令分配给可使用的同一搬运小车，该搬运小车按照正常逻辑逐点搬送。

若不存在目的地一致的指令，则分析多条搬送指令是否存在起始地一致的至少两条搬送指令；若存在，则需要使用公式计算同一起始地到不同目的地的移动时间；取耗时最小的至少两条搬送指令分配给可使用的同一搬运小车，该搬运小车按照正常逻辑逐点搬送。

所述移动时间的计算公式为：

MoveTime = Max(|Source.Bay - Dest.Bay|/Xspeed, |Source.Level -Dest.Level|/Zspeed,|Source.Bank - Dest.Bank |/Tspeed)；

式中：Source代表起始地，Dest代表目的地，Bank、Bay、Level均代表一个储位或设备在物流设备中的位置点，其中Bank代表左右，Bay代表列数，Leve代表层数，Xspeed代表走行轴速度、Zspeed代表升降轴速度、Tspeed代表旋转轴速度。

若多个条件判定均不满足，则所述中央处理器向搬运控制单元先发出一条优先执行的搬送指令，再判断该搬送指令的搬送路径上是否存重叠路径，若存在重叠路径，再发送顺风车指令至搬运控制单元。

接收到至少两条搬送指令的搬运控制单元，将所述搬运控制单元将各个搬送指令拆解并组合成搬运小车的整个动作流程，控制搬运小车执行搬运任务。

本发明通过改进在此提供一种小车搬送控制系统，与现有技术相比，具有如下改进及优点：

小车每次搬送可支持至少两个物料的搬送执行，提高了小车的搬送利用率；

小车的搬送不再逐条命令执行，而是根据算法智能的判断是否进行双物料搬送，能有效提高设备的稼动率和减少小车来回移动次数；

该搬送控制方法可有效的减少设备的搬送动作，节省对应的资源和能源。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步解释:

图1为本发明的逻辑框图；

图2为本发明中搬运小车运动的路径示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种小车搬送控制系统，以解决背景技术中所提及的问题。

下面将结合附图1至图2对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例中所使用的“第一”“第二”等描述仅用于描述目的，不应当理解为其指示或隐含指示所限定的技术特征的数量，由此，本说明书各实施例中限定有“第一”“第二”的特征可以表明包括至少一个该被限定的技术特征。

本说明书中所记载的本发明的各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为该技术方案的结合不存在。

第一方面，如图1-2所示，本发明为一种小车搬送控制系统，一种小车搬送控制系统，包括：物流仓储模块、搬运小车、以及中央控制模块，所述搬运小车上设置有搬运控制单元，用以控制所述搬运小车从物流储位点搬运货物，所述中央控制模块与所述搬运控制单元通信连接，所述物流仓储模块包括多个物流储位点，所述搬运小车上设置有至少两个存储仓位。

需要说明的是，物流储位点是物流货物的存储地点，存储仓位是搬运小车上用于放置物流货物的结构，搬运小车上还设置有搬运机械手，用于将物流储位点处的货物搬至搬运小车上的存储仓位。

通过设置小车搬送控制系统的设置，对搬运小车以及物流储位点进行智能化管理，对小车的搬运任务进行合理化分配，进而提高搬运小车的搬送利用率。

所述中央控制模块包括起始位置信号发送单元、中央处理器以及目的地信号发送单元，所述起始位置信号发送单元与所述中央处理器通信连接，所述目的地信号发生单元与所述中央处理器通信连接。

本发明的第二方面，提供一种小车搬运方法，包括以下步骤：

步骤1： 中央处理器接收起始位置及目的地发出的多条搬送指令；

步骤2：所述中央处理器对多条所述搬送指令进行分析及整理；

步骤3：所述中央处理器将分析及整理后的搬送指令发送至搬运控制单元；

步骤4：所述搬运控制单元控制搬运小车执行搬送指令。

在本发明的一个实施例中，该搬运方法，使得搬运小车不再逐条执行命令，中央处理器及搬运控制单元对搬运小车所要执行的各个搬运指令进行分析计算，进而简化搬运小车的执行任务，提高设备的移动率和减少搬运小车来回移动次数。

所述中央处理器对多条所述搬送指令进行分析及整理的步骤包括：

判断多条搬送指令是否存在批量号一致的至少两条搬送指令；

若存在，则将批量号一致的至少两条搬送指令传输给可使用的搬运控制单元，进而控制搬运小车执行搬送任务。

所述搬运控制单元分析每个搬送指令的起始地和目的地，按照由近及远的原则逐点搬送。

若不存在批量号一致的至少两条搬送指令，则分析多条搬送指令是否存在目的地一致的两条搬送指令；若存在，则继续判断目的地一致的两条指令是否起始地也一致；

若起始地也一致，则将起始地和目的地均一致的至少两条搬送指令传输给可使用的同一搬运小车，该搬运小车按照正常逻辑逐点搬送；

若起始地不一致，则计算不同起始地到同一个目的地的移动时间,取耗时最小的至少两条搬送指令分配给可使用的同一搬运小车，该搬运小车按照正常逻辑逐点搬送。

若不存在目的地一致的指令，则分析多条搬送指令是否存在起始地一致的至少两条搬送指令；若存在，则需要使用公式计算同一起始地到不同目的地的移动时间；取耗时最小的至少两条搬送指令分配给可使用的同一搬运小车，该搬运小车按照正常逻辑逐点搬送。

所述移动时间的计算公式为：

MoveTime = Max(|Source.Bay - Dest.Bay|/Xspeed, |Source.Level -Dest.Level|/Zspeed,|Source.Bank - Dest.Bank |/Tspeed)；

需要说明的是，式中：Source代表起始地，Dest代表目的地，Bank、Bay、Level均代表一个储位或设备在物流设备中的位置点，其中Bank代表左右，Bay代表列数，Leve代表层数，Xspeed代表走行轴速度、Zspeed代表升降轴速度、Tspeed代表旋转轴速度。

若多个条件判定均不满足，则所述中央处理器向搬运控制单元先发出一条优先执行的搬送指令，再判断该搬送指令的搬送路径上是否存重叠路径，若存在重叠路径，再发送顺风车指令至搬运控制单元。

需要说明的是，顺风车指令的释义为，当前搬运小车当前搬送指令上的搬送路径，和其他搬送指令具有路径重叠的时候，当前搬运小车执行重叠路径上货物的搬送指令。

接收到至少两条搬送指令的搬运控制单元，将所述搬运控制单元将各个搬送指令拆解并组合成搬运小车的整个动作流程，控制搬运小车执行搬运任务。

通过对搬运小车的搬运指令进行分析以及对搬运小车执行搬运任务过程中的运行时间进行计算，将存在搬运交集的至少两个搬运指令分配给同一个搬运小车，提高搬运小车的利用率，需要说明的是，在本发明的实施例中，搬运小车所执行的搬运任务为两个。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (3)

1.一种小车搬送控制系统的搬运方法，采用一种小车搬送控制系统，其特征在于，所述小车搬送控制系统包括：物流仓储模块、搬运小车、以及中央控制模块，所述搬运小车上设置有搬运控制单元，用以控制所述搬运小车从物流储位点搬运货物，所述中央控制模块与所述搬运控制单元通信连接，所述物流仓储模块包括多个物流储位点，所述搬运小车上设置有至少两个存储仓位；所述中央控制模块包括起始位置信号发送单元、中央处理器以及目的地信号发送单元，所述起始位置信号发送单元与所述中央处理器通信连接，所述目的地信号发生单元与所述中央处理器通信连接；

所述搬运方法包括以下步骤：

步骤1： 中央处理器接收起始位置及目的地发出的多条搬送指令；

步骤2：所述中央处理器对多条所述搬送指令进行分析及整理；

步骤3：所述中央处理器将分析及整理后的搬送指令发送至搬运控制单元；

步骤4：所述搬运控制单元控制搬运小车执行搬送指令；

所述中央处理器对多条所述搬送指令进行分析及整理的步骤包括：

判断多条搬送指令是否存在批量号一致的至少两条搬送指令；

若存在，则将批量号一致的至少两条搬送指令传输给可使用的搬运控制单元，进而控制搬运小车执行搬送任务；

所述搬运控制单元分析每个搬送指令的起始地和目的地，按照由近及远的原则逐点搬送；

若不存在批量号一致的至少两条搬送指令，则分析多条搬送指令是否存在目的地一致的两条搬送指令；若存在，则继续判断目的地一致的两条指令是否起始地也一致；

若起始地也一致，则将起始地和目的地均一致的至少两条搬送指令传输给可使用的同一搬运小车，该搬运小车按照正常逻辑逐点搬送；

若起始地不一致，则计算不同起始地到同一个目的地的移动时间,取耗时最小的至少两条搬送指令分配给可使用的同一搬运小车，该搬运小车按照正常逻辑逐点搬送；

若不存在目的地一致的指令，则分析多条搬送指令是否存在起始地一致的至少两条搬送指令；若存在，则需要使用公式计算同一起始地到不同目的地的移动时间；取耗时最小的至少两条搬送指令分配给可使用的同一搬运小车，该搬运小车按照正常逻辑逐点搬送；

所述移动时间的计算公式为：

MoveTime = Max(|Source.Bay - Dest.Bay|/Xspeed, |Source.Level -Dest.Level|/Zspeed,|Source.Bank - Dest.Bank |/Tspeed)；

式中：Source代表起始地，Dest代表目的地，Bank、Bay、Level均代表一个储位或设备在物流设备中的位置点，其中Bank代表左右，Bay代表列数，Leve代表层数，Xspeed代表走行轴速度、Zspeed代表升降轴速度、Tspeed代表旋转轴速度；

所述至少两条搬送指令分配给可使用的同一搬运小车具体为：所述搬运小车上设置的至少两个存储仓位搬送所述至少两条搬送指令分配的物料。

2.根据权利要求1所述的一种搬运方法，其特征在于：

若多个条件判定均不满足，则所述中央处理器向搬运控制单元先发出一条优先执行的搬送指令，再判断该搬送指令的搬送路径上是否存重叠路径，若存在重叠路径，再发送顺风车指令至搬运控制单元。

3.根据权利要求2所述的一种搬运方法，其特征在于：

接收到至少两条搬送指令的搬运控制单元，将所述搬运控制单元将各个搬送指令拆解并组合成搬运小车的整个动作流程，控制搬运小车执行搬运任务。

Images