CN109062202A - 基于物联网驱动的智能仓储配送系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于物联网驱动的智能仓储配送系统，该系统包括硬件和软件两部分。其中，硬件部分包括云服务器和多辆智能无人电动搬运叉车。云服务器与各辆智能无人电动搬运叉车之间通过无线网络通信，每辆智能无人电动搬运叉车均配置有多种类型的传感器。软件部分包括存储并运行在云服务器上的调度系统、库位管理系统、避让系统、路径生成系统、监控系统以及存储并运行在智能无人电动搬运叉车控制器上的SLAM导航系统、运动控制系统、安全防护系统以及传感器网络系统。本发明使用4G/WiFi无线通信解决方案构建云服务器，对平面仓库位进行实时监控，统筹管理，对智能无人电动搬运叉车进行最优调度，从而提高了仓储物流行业配送货物的效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于物联网驱动的智能仓储配送系统，尤其适用于室内平面库环境。
背景技术
目前典型的平面仓中转配送一般包括商品进库、进库暂存、货物分拣、出库暂存和商品出库几个环节。现有的人工仓储配送系统存在两个显著的弊病：
一个是严重的依赖人力资源，商品分拣全人工完成，容易出错，商品中转搬运全人工完成，人力需求大，成本高；另一个是商品物流和信息流脱节，无法动态的规划配送区域，无法做到进出货路径最优同时中转过程中增大了信息出错风险。
智能叉车是一种可在复杂环境下工作，应用于室内仓储物流行业的机器人，具有定位精确、行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势，目前在国内外被广泛应用。基于智能叉车的智能仓储配送系统是一个多学科、多种系统模块相结合的系统，研究基于智能叉车的智能仓储配送系统对于提高仓储物流行业配送货物的效率有着重要意义。
发明内容
本发明的目的在于，根据仓储物流室内平面库环境的特点，提出一种基于物联网驱动的智能仓储配送系统，以提高仓储物流行业配送货物的效率。
本发明为了实现上述目的，采用如下技术方案：
基于物联网驱动的智能仓储配送系统，包括：
云服务器以及多辆智能无人电动搬运叉车；
云服务器与各辆智能无人电动搬运叉车之间通过无线网络进行通信；
每辆智能无人电动搬运叉车均配置有多种类型的传感器；
云服务器存储并运行调度系统、库位管理系统、避让系统、路径生成系统和监控系统；
智能无人电动搬运叉车本体控制器存储并运行SLAM导航系统、运动控制系统、安全防护系统以及用于获取各种传感器信息的传感器网络系统；其中：
调度系统正常运作时实现以下步骤：
根据监控系统反馈的多辆智能无人电动搬运叉车的当前运行状态以及当前的任务分配信息，由路径生成系统动态生成叉车的可行驶路径信息，并将该可行驶路径信息分发给空闲的智能无人电动搬运叉车；
库位管理系统正常运作时实现以下步骤：
通知调度系统生成托盘搬运任务，当智能无人电动搬运叉车将托盘搬运出起始工位后，监控系统会通知库位管理系统该起始工位无货，而将托盘搬运到目的工位后，监控系统会通知库位管理系统目的工位有货，库位管理系统根据监控系统提供的多辆智能无人电动搬运叉车的当前运行状态，实时更新库位信息；
避让系统正常运作时实现以下步骤：
根据监控系统提供的智能无人电动搬运叉车当前的运行状态，对多辆智能无人电动搬运叉车进行全程的避让防撞处理；
路径生成系统正常运作时实现以下步骤：
根据整个平面库的布局以及其他智能无人电动搬运叉车的运行情况和位置信息，合理生成对当前编号智能无人电动搬运叉车的详细路径，并将详细的路径信息发送给该智能无人电动搬运叉车，该智能无人电动搬运叉车将会按照接收到的路径行驶；
监控系统正常运作时实现以下步骤：
实时获取多辆智能无人电动搬运叉车的运行状况和位置信息，并根据这些上报的信息，确定每辆智能无人电动搬运叉车的运行状况，从而为避让系统和调度系统提供信息；
SLAM导航系统正常运作时实现以下步骤：
实现执行该SLAM导航系统的智能无人电动搬运叉车的实时定位，导航以及绘图功能；
运动控制系统正常运作时实现以下步骤：
实现存储有该运动控制系统的智能无人电动搬运叉车的自动控制和智能驾驶；
安全防护系统正常运作时实现以下步骤：
确保执行该安全防护系统的智能无人电动搬运叉车的安全行驶；
传感器网络系统正常运作时实现以下步骤：
处理智能无人电动搬运叉车上安装的各种传感器数据，并为所述运动控制系统和安全防护系统提供当前的传感信息。
优选地，所述无线网络包括4G网络、WiFi网络或5G网络。
优选地，所述传感器包括转向角度传感器、速度编码器、激光定位导航仪、陀螺仪、激光障碍物安全传感器、激光测距传感器，叉子举升下降限位传感器和光电传感器。
优选地，所述调度系统正常运作时具体按照如下步骤进行：
1)平面库工作人员使用手持终端设备，将平面库一中的货物信息发送给库位管理系统，该货物信息包括货物的起始库位信息和目的库位信息；
2)库位管理系统根据当前货物的起始库位信息、目的库位信息以及整个平面库中其他货物的库位信息，综合分析处理，计算出该货物要搬运到平面库二的目的库位的任务信息；
3)库位管理系统将该任务信息分发给调度系统，调度系统根据监控系统反馈的多辆智能无人电动搬运叉车的当前运行状态以及当前的任务分配信息，由路径生成系统动态生成叉车的可行驶路径信息，并将该可行驶路径信息分发给空闲的智能无人电动搬运叉车。
优选地，所述库位管理系统正常运作时具体按照如下步骤进行：
1)需要预先规划平面库的主干道、路径以及工位；
2)库位管理系统根据监控系统以及手持终端设备汇集的信息，综合分析，掌控整个平面库的工位占用与否情况，即确认该工位是处于有货状态，还是无货状态；
3)平面库工作人员使用手持终端设备，对有货工位的货物，与起始工位以及目的工位进行信息进行绑定，并告知库位管理系统需要将该货物搬运到目的工位；
4)库位管理系统通知调度系统生成托盘搬运任务，当智能无人电动搬运叉车将托盘搬运出起始工位后，监控系统会通知库位管理系统该起始工位无货，而将托盘搬运到目的工位后，监控系统会通知库位管理系统目的工位有货，库位管理系统根据监控系统提供的多辆智能无人电动搬运叉车的当前运行状态，实时更新库位信息。
优选地，所述避让系统正常运作时具体按照如下步骤进行：
1)需要预先规划平面库的主干道、路径以及工位；
2)路径生成系统和避让系统根据监控系统获取的多辆智能无人电动搬运叉车的运行状况、位置信息以及整个平面库的布局，合理分配多辆智能无人电动搬运叉车的运行；
3)避让系统根据监控系统提供的智能无人电动搬运叉车当前的运行状态，对多辆智能无人电动搬运叉车进行全程的避让防撞处理。
优选地，所述运动控制系统正常运作时具体按照如下步骤进行：
1)智能无人电动搬运叉车以任务为执行单位，该任务执行完，调度系统会对该智能无人电动搬运叉车下发新的任务，这些任务信息包括行驶路径和执行动作；
2)智能无人电动搬运叉车收到调度系统下发的任务信息后，开始自动行驶，从起始站点到达目的站点，智能无人电动搬运叉车在起始站点和目的站点执行相应的动作；
3)根据传感器网络系统获取到的智能无人电动搬运叉车相关信息，SLAM导航系统输出的定位信息，以及调度系统下发的任务信息，运动控制系统实现对智能无人电动搬运叉车的前进后退运动、转弯运动、S弯运动、加速运动、减速运动、高速行驶运动的控制，并且同时控制智能无人电动搬运叉车的后退进工位精度。
优选地，所述SLAM导航系统正常运作时具体按照如下步骤进行：
1)根据现场情况合理布局反光胶贴，并给激光导航仪录制胶贴信息；
2)获取激光导航仪的原始观测数据；
3)对原始观测数据进行迭代学习，构建平面库的地图；
4)导航模式下输出定位信息，包括坐标和角度。
优选地，所述安全防护系统正常运作时具体按照如下步骤进行：
1)在智能无人电动搬运叉车周围安装传感器，包括激光障碍物安全传感器、叉子举升下降位置传感器和激光测距传感器，实现对叉车360度安全防护；
2)智能无人电动搬运叉车在自动驾驶时，若激光障碍物安全传感器检测到行驶方向周围有障碍物时，首先减速行驶；如果在减速行驶过程中，障碍物没有移除，障碍物就会进入临界停车范围内，从而触发电动叉车停车等待，直到障碍物移除，再自行启动行驶；
3)智能无人电动搬运叉车在后退运动时，通过激光测距传感器实现对货物有无的检测。
本发明具有如下优点：
1.根据仓储物流室内平面库环境的特点，采用基于SLAM导航的智能导航算法，使用4G/WiFi无线通信解决方案构建云服务器，对平面仓库位进行实时监控，统筹管理，对智能无人电动搬运叉车进行最优调度，从而提高了仓储物流行业配送货物的效率。
2.实现平面库商品物流和信息流从入库到中转环节再到出库的严格闭环，多台智能无人电动搬运叉车协同运作速度快，效率高而且不会出现丢货，发错货的信息错配情况，同时大量降低了对人力资源的依赖，提高效率的同时，降低了仓库的运营成本。
3.基于智能无人电动搬运叉车的调度系统、避让系统、路径生成系统，能够有效提高多辆智能无人电动搬运叉车在智能仓储配送系统中的搬运效率。
4.充分考虑智能无人电动搬运叉车在自动驾驶时的安全防护机制和传感器网络机制，以及SLAM导航定位等，从而实现对智能无人电动搬运叉车的智能控制。
附图说明
图1为本发明实施例中基于物联网驱动的智能仓储配送系统的结构框图；
图2为与本发明实施例中基于物联网驱动的智能仓储配送系统对应的方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施方式对本发明作进一步详细说明：
结合图1所示，基于物联网驱动的智能仓储配送系统，包括硬件和软件两部分。其中，硬件部分包括云服务器和多辆智能无人电动搬运叉车。
云服务器与各辆智能无人电动搬运叉车之间进行无线网络通信。
该无线网络例如可以为成熟的4G网络或WiFi网络，当然可以通过5G网络。
每辆智能无人电动搬运叉车均配置有多种类型的传感器。
上述提及的上述传感器，例如包括转向角度传感器、速度编码器、激光定位导航仪、陀螺仪、激光障碍物安全传感器、激光测距传感器、叉子举升下降限位传感器和光电传感器。
当然，每辆智能无人电动搬运叉车还包括启动/停止按钮、急停按钮、防撞条等。
软件部分包括调度系统、库位管理系统、避让系统、路径生成系统、监控系统、SLAM导航系统、运动控制系统、安全防护系统和传感器网络系统。其中：
在云服务器存储并运行调度系统、库位管理系统、避让系统、路径生成系统和监控系统。
在智能无人电动搬运叉车本体控制器上存储并运行SLAM导航系统、运动控制系统、安全防护系统和传感器网络系统，传感器网络系统用于获取各种传感器信息。
通过上述硬件部分和软件部分结合共同构成了基于物联网驱动的智能仓储配送系统。
如图2所示，下面对本发明实施例中各软件部分作进一步详细说明：
1.调度系统正常运作时能够实现以下步骤：
根据监控系统反馈的多辆智能无人电动搬运叉车的当前运行状态以及当前的任务分配信息，由路径生成系统动态生成叉车的可行驶路径信息，并将该可行驶路径信息分发给空闲的智能无人电动搬运叉车。
下面对调度系统正常运作时的工作步骤作进一步详细说明：
1)平面库工作人员使用手持终端设备，将平面库一中的货物信息发送给库位管理系统，该货物信息包括货物的起始库位信息、目的库位信息以及其他相关信息等。
其中，手持终端设备，例如手机、平板电脑和扫码设备等。
2)库位管理系统根据当前货物的起始库位信息、目的库位信息以及整个平面库中其他货物的库位信息，综合分析处理，计算出该货物要搬运到平面库二的目的库位的任务信息。
3)库位管理系统将该任务信息分发给调度系统，调度系统根据监控系统反馈的多辆智能无人电动搬运叉车的当前运行状态以及当前的任务分配信息，由路径生成系统动态生成叉车的可行驶路径信息，并将该可行驶路径信息分发给空闲的智能无人电动搬运叉车。
2.库位管理系统正常运作时能够实现以下步骤：
通知调度系统生成托盘搬运任务，当智能无人电动搬运叉车将托盘搬运出起始工位后，监控系统会通知库位管理系统该起始工位无货，而将托盘搬运到目的工位后，监控系统会通知库位管理系统目的工位有货，库位管理系统根据监控系统提供的多辆智能无人电动搬运叉车的当前运行状态，实时更新库位信息。
下面对库位管理系统正常运作时的工作步骤作进一步详细说明：
1)需要预先规划平面库的主干道、路径以及工位。
2)库位管理系统根据监控系统以及手持终端设备汇集的信息，综合分析，掌控整个平面库的工位占用与否情况，即确认该工位是处于有货状态，还是无货状态。
3)平面库工作人员使用手持终端设备，对有货工位的货物，与起始工位以及目的工位进行信息进行绑定，并告知库位管理系统需要将该货物搬运到目的工位。
4)通知调度系统生成托盘搬运任务，当智能无人电动搬运叉车将托盘搬运出起始工位后，监控系统会通知库位管理系统该起始工位无货，而将托盘搬运到目的工位后，监控系统会通知库位管理系统目的工位有货，库位管理系统根据监控系统提供的多辆智能无人电动搬运叉车的当前运行状态，实时更新库位信息(即有货或无货)。
3.避让系统正常运作时能够实现以下步骤：
根据监控系统提供的智能无人电动搬运叉车当前的运行状态，对多辆智能无人电动搬运叉车进行全程的避让防撞处理，主要处理车体前后跟随，交叉路口，同一巷道等特殊情况。
下面对避让系统正常运作时的工作步骤作进一步详细说明：
1)需要预先规划平面库的主干道、路径以及工位。
2)路径生成系统和避让系统根据监控系统获取的多辆智能无人电动搬运叉车的运行状况、位置信息以及整个平面库的布局，合理分配多辆智能无人电动搬运叉车的运行；
其中，整个平面库的布局，例如十字路口，丁字路口，巷道等。
3)避让系统根据监控系统提供的智能无人电动搬运叉车当前的运行状态，对多辆智能无人电动搬运叉车进行全程的避让防撞处理，避免多辆智能无人电动搬运叉车在路口或巷道阻塞和死锁，进而提高搬运效率。
4.路径生成系统正常运作时能够实现以下步骤：
根据整个平面库的布局(例如主干道，道路口，巷道以及工位情况等)以及其他智能无人电动搬运叉车的运行情况和位置信息等，合理生成对当前编号智能无人电动搬运叉车的详细路径，并将详细的路径信息发送给该智能无人电动搬运叉车，该智能无人电动搬运叉车将会按照接收到的路径行驶。路径生成以最短路径和最小行驶时间为生成依据。
5.监控系统正常运作时能够实现以下步骤：
实时获取多辆智能无人电动搬运叉车的运行状况和位置信息，并根据这些上报的信息，确定每辆智能无人电动搬运叉车的运行状况，从而为避让系统和调度系统提供信息。
下面对监控系统正常运作时的工作步骤作进一步详细说明：
1)多辆智能无人电动搬运叉车定期上报自己的运行状况、位置信息和任务执行状态等。
2)监控系统根据这些上报的信息，确定每辆车的运行状况。智能无人电动搬运叉车的运行状况例如包括离线、上线、停车、运行、充电状态等。
3)调度系统或者避让系统根据监控系统统计的每辆智能无人电动搬运叉车的状态，对智能无人电动搬运叉车进行任务分配或者避让处理。
其中，监控信息可以显示在数字电视、显示器、平板电脑、手机等设备上。
6.SLAM导航系统正常运作时能够实现以下步骤：
实现执行该SLAM导航系统的智能无人电动搬运叉车的实时定位，导航以及绘图功能。
下面对SLAM导航系统正常运作时的工作步骤作进一步详细说明：
1)根据现场情况合理布局反光胶贴，并给激光导航仪录制胶贴信息。
2)获取激光导航仪的原始观测数据。
3)对原始观测数据进行迭代学习，构建平面库的地图。
4)导航模式下输出定位信息，包括坐标和角度。
7.运动控制系统正常运作时能够实现以下步骤：
实现存储有该运动控制系统的智能无人电动搬运叉车的自动控制和智能驾驶。
下面对运动控制系统正常运作时的工作步骤作进一步详细说明：
1)智能无人电动搬运叉车以任务为执行单位，该任务执行完，调度系统会对该智能无人电动搬运叉车下发新的任务，这些任务信息包括行驶路径和执行动作。
2)智能无人电动搬运叉车收到调度系统下发的任务信息后，开始自动行驶，从起始站点到达目的站点，智能无人电动搬运叉车在起始站点和目的站点执行相应的动作。
智能无人电动搬运叉车相应的动作例如包括举叉、降叉、货物检测等。
3)根据传感器网络系统获取到的智能无人电动搬运叉车相关信息，SLAM导航系统输出的定位信息，以及调度系统下发的任务信息，运动控制系统实现对智能无人电动搬运叉车的前进后退运动、转弯运动、S弯运动、加速运动、减速运动、高速行驶等运动的控制，并且同时控制智能无人电动搬运叉车的后退进工位精度。
智能无人电动搬运叉车相关信息包括转向角度信息、前后速度信息、叉子当前状态信息。
8.安全防护系统正常运作时能够实现以下步骤：
确保存储有该安全防护系统的智能无人电动搬运叉车的安全行驶。
下面对安全防护系统正常运作时的工作步骤作进一步详细说明：
1)在智能无人电动搬运叉车周围安装传感器，包括激光障碍物安全传感器、叉子举升下降位置传感器和激光测距传感器等，实现对叉车360度安全防护。
2)智能无人电动搬运叉车在自动驾驶时，若激光障碍物安全传感器检测到行驶方向周围有障碍物时，首先减速行驶；如果在减速行驶过程中，障碍物没有移除，障碍物就会进入临界停车范围内，从而触发电动叉车停车等待，直到障碍物移除，再自行启动行驶。
3)智能无人电动搬运叉车在后退运动时，通过激光测距传感器实现对货物有无的检测。
9.传感器网络系统正常运作时能够实现以下步骤：
处理智能无人电动搬运叉车上安装的各种传感器数据，并为所述运动控制系统和安全防护系统提供当前的传感信息。
本发明实施例中调度系统、避让系统、SLAM导航系统、传感器网络系统、安全防护系统以及运动控制系统的协同作用主要体现在以下方面：
在接收调度系统、避让系统指令的条件下，叉车的导航定位处理、传感器数据融合处理、安全防护机制的实现，以及实现对叉车的自动驾驶和智能驾驶的控制。
本发明使用云服务器物联网解决方案，自上而下的实现对多辆智能无人电动搬运叉车的调度、避让处理，以及实时监控叉车的运行状况，同时更新平面库的库位信息。
相对于传统的仓储配送系统，本发明述及的基于物联网驱动的智能仓储配送系统具有相对完善、基于物联网通信机制、与智能无人电动搬运叉车控制系统相融合的特点。
本发明适用于室内平面库及其相似环境，利于提高仓储物流行业配送货物的效率。
需要说明的是，本发明中的云服务器可以替换为现场服务器；本发明的本体为智能无人电动搬运叉车，可以替换为其他自动化搬运本体。
以上说明仅为本发明的较佳实施例，本发明包含但并不限于上述实施例，应当说明的是，任何熟悉本领域的技术人员在本说明书的启发指引下，所做出的相似或等同替代以及各种变形形式，均落在本说明书的实质范围之内，理应受到本发明的保护。
Claims (9)
1.基于物联网驱动的智能仓储配送系统，其特征在于，包括：
云服务器以及多辆智能无人电动搬运叉车；
云服务器与各辆智能无人电动搬运叉车之间通过无线网络进行通信；
每辆智能无人电动搬运叉车均配置有多种类型的传感器；
云服务器存储并运行调度系统、库位管理系统、避让系统、路径生成系统和监控系统；
智能无人电动搬运叉车本体控制器存储并运行SLAM导航系统、运动控制系统、安全防护系统以及用于获取各种传感器信息的传感器网络系统；其中：
调度系统正常运作时实现以下步骤：
根据监控系统反馈的多辆智能无人电动搬运叉车的当前运行状态以及当前的任务分配信息，由路径生成系统动态生成叉车的可行驶路径信息，并将该可行驶路径信息分发给空闲的智能无人电动搬运叉车；
库位管理系统正常运作时实现以下步骤：
通知调度系统生成托盘搬运任务，当智能无人电动搬运叉车将托盘搬运出起始工位后，监控系统会通知库位管理系统该起始工位无货，而将托盘搬运到目的工位后，监控系统会通知库位管理系统目的工位有货，库位管理系统根据监控系统提供的多辆智能无人电动搬运叉车的当前运行状态，实时更新库位信息；
避让系统正常运作时实现以下步骤：
根据监控系统提供的智能无人电动搬运叉车当前的运行状态，对多辆智能无人电动搬运叉车进行全程的避让防撞处理；
路径生成系统正常运作时实现以下步骤：
根据整个平面库的布局以及其他智能无人电动搬运叉车的运行情况和位置信息，合理生成对当前编号智能无人电动搬运叉车的详细路径，并将详细的路径信息发送给该智能无人电动搬运叉车，该智能无人电动搬运叉车将会按照接收到的路径行驶；
监控系统正常运作时实现以下步骤：
实时获取多辆智能无人电动搬运叉车的运行状况和位置信息，并根据这些上报的信息，确定每辆智能无人电动搬运叉车的运行状况，从而为避让系统和调度系统提供信息；
SLAM导航系统正常运作时实现以下步骤：
实现执行该SLAM导航系统的智能无人电动搬运叉车的实时定位，导航以及绘图功能；
运动控制系统正常运作时实现以下步骤：
实现存储有该运动控制系统的智能无人电动搬运叉车的自动控制和智能驾驶；
安全防护系统正常运作时实现以下步骤：
确保执行该安全防护系统的智能无人电动搬运叉车的安全行驶；
传感器网络系统正常运作时实现以下步骤：
处理智能无人电动搬运叉车上安装的各种传感器数据，并为所述运动控制系统和安全防护系统提供当前的传感信息。
2.根据权利要求1所述的基于物联网驱动的智能仓储配送系统，其特征在于，
所述无线网络包括4G网络、WiFi网络或5G网络。
3.根据权利要求1所述的基于物联网驱动的智能仓储配送系统，其特征在于，
所述传感器包括转向角度传感器、速度编码器、激光定位导航仪、陀螺仪、激光障碍物安全传感器、激光测距传感器，叉子举升下降限位传感器和光电传感器。
4.根据权利要求1所述的基于物联网驱动的智能仓储配送系统，其特征在于，
所述调度系统正常运作时具体按照如下步骤进行：
1)平面库工作人员使用手持终端设备，将平面库一中的货物信息发送给库位管理系统，该货物信息包括货物的起始库位信息和目的库位信息；
2)库位管理系统根据当前货物的起始库位信息、目的库位信息以及整个平面库中其他货物的库位信息，综合分析处理，计算出该货物要搬运到平面库二的目的库位的任务信息；
3)库位管理系统将该任务信息分发给调度系统，调度系统根据监控系统反馈的多辆智能无人电动搬运叉车的当前运行状态以及当前的任务分配信息，由路径生成系统动态生成叉车的可行驶路径信息，并将该可行驶路径信息分发给空闲的智能无人电动搬运叉车。
5.根据权利要求1所述的基于物联网驱动的智能仓储配送系统，其特征在于，
所述库位管理系统正常运作时具体按照如下步骤进行：
1)需要预先规划平面库的主干道、路径以及工位；
2)库位管理系统根据监控系统以及手持终端设备汇集的信息，综合分析，掌控整个平面库的工位占用与否情况，即确认该工位是处于有货状态，还是无货状态；
3)平面库工作人员使用手持终端设备，对有货工位的货物，与起始工位以及目的工位进行信息进行绑定，并告知库位管理系统需要将该货物搬运到目的工位；
4)库位管理系统通知调度系统生成托盘搬运任务，当智能无人电动搬运叉车将托盘搬运出起始工位后，监控系统会通知库位管理系统该起始工位无货，而将托盘搬运到目的工位后，监控系统会通知库位管理系统目的工位有货，库位管理系统根据监控系统提供的多辆智能无人电动搬运叉车的当前运行状态，实时更新库位信息。
6.根据权利要求1所述的基于物联网驱动的智能仓储配送系统，其特征在于，
所述避让系统正常运作时具体按照如下步骤进行：
1)需要预先规划平面库的主干道、路径以及工位；
2)路径生成系统和避让系统根据监控系统获取的多辆智能无人电动搬运叉车的运行状况、位置信息以及整个平面库的布局，合理分配多辆智能无人电动搬运叉车的运行；
3)避让系统根据监控系统提供的智能无人电动搬运叉车当前的运行状态，对多辆智能无人电动搬运叉车进行全程的避让防撞处理。
7.根据权利要求1所述的基于物联网驱动的智能仓储配送系统，其特征在于，
所述运动控制系统正常运作时具体按照如下步骤进行：
1)智能无人电动搬运叉车以任务为执行单位，该任务执行完，调度系统会对该智能无人电动搬运叉车下发新的任务，这些任务信息包括行驶路径和执行动作；
2)智能无人电动搬运叉车收到调度系统下发的任务信息后，开始自动行驶，从起始站点到达目的站点，智能无人电动搬运叉车在起始站点和目的站点执行相应的动作；
3)根据传感器网络系统获取到的智能无人电动搬运叉车相关信息，SLAM导航系统输出的定位信息，以及调度系统下发的任务信息，运动控制系统实现对智能无人电动搬运叉车的前进后退运动、转弯运动、S弯运动、加速运动、减速运动、高速行驶运动的控制，并且同时控制智能无人电动搬运叉车的后退进工位精度。
8.根据权利要求1所述的基于物联网驱动的智能仓储配送系统，其特征在于，
所述SLAM导航系统正常运作时具体按照如下步骤进行：
1)根据现场情况合理布局反光胶贴，并给激光导航仪录制胶贴信息；
2)获取激光导航仪的原始观测数据；
3)对原始观测数据进行迭代学习，构建平面库的地图；
4)导航模式下输出定位信息，包括坐标和角度。
9.根据权利要求3所述的基于物联网驱动的智能仓储配送系统，其特征在于，
所述安全防护系统正常运作时具体按照如下步骤进行：
1)在智能无人电动搬运叉车周围安装传感器，包括激光障碍物安全传感器、叉子举升下降位置传感器和激光测距传感器，实现对叉车360度安全防护；
2)智能无人电动搬运叉车在自动驾驶时，若激光障碍物安全传感器检测到行驶方向周围有障碍物时，首先减速行驶；如果在减速行驶过程中，障碍物没有移除，障碍物就会进入临界停车范围内，从而触发电动叉车停车等待，直到障碍物移除，再自行启动行驶；
3)智能无人电动搬运叉车在后退运动时，通过激光测距传感器实现对货物有无的检测。
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