CN107450567A - 一种用于仓库或车间自动运输的agv小车控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，每个AGV小车内部设置定位模块，检测AGV小车在仓库或车间的实时位置；定位模块的输出端连接车载控制器，定位模块将该实时位置信息发送到车载控制器。车载控制器对所有AGV小车的实时位置距离计算，得到定位实时距离信息，当所述定位实时距离信息小于设定距离信息时，车载控制器控制在后的AGV小车减速或者停车。该用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，通过车载控制器或者终端服务器计算所有AGV小车之间的距离，避免了测距传感器故障导致的AGV小车发生碰撞或者追尾事故，降低了对测距传感器的依赖，降低测距传感器的要求，进一步降低AGV小车的制造成本。

Description

一种用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统
技术领域
本发明涉及AGV小车控制系统技术，尤其是一种用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统。
背景技术
在现有技术的仓库或者车间运输管理中，为了降低对工作人员的需求量，通常采用AGV小车(Automated Guided Vehicle，即：自动导引运输车)代替人工驾驶车辆实现车间或者仓库内部的运输使用。
在仓库和车间运输中，为了降低仓库的占地面积，能够有更多的货物存储空间，通常运输道路均为单车道，即所有车辆均向同一个方向行驶，降低车道占地面积，方便车辆的管理。现有的仓库和车间中，AGV小车之间通常通过测距传感器检测车辆之间的距离，避免车辆发生碰撞。为了保证测距传感器对距离信息检测的准确信，避免发生AGV小车发生碰撞，AGV小车的速度不能太高，以满足及时减速或者停车。从而导致仓库以及车间的货物运输管理效率降低。
由此可见，现有技术中的仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，货物运输管理效率低，对AGV小车的测距传感器依赖性较大的缺陷。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，通过定位模块对AGV小车的实时位置信息检测，通过车载控制器或者终端服务器计算所有AGV小车之间的距离，避免了测距传感器故障导致的AGV小车发生碰撞或者追尾事故，降低了对测距传感器的依赖，降低测距传感器的要求，进一步降低AGV小车的制造成本。
为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，包括终端服务器、通信模块和每个AGV小车内部的车载控制器；
所述终端服务器与所述车载控制器通过通信模块连接；
每个所述AGV小车内部设置定位模块，检测所述AGV小车在仓库或车间的实时位置；所述定位模块的输出端连接车载控制器，定位模块将该实时位置信息发送到车载控制器；
所述车载控制器对所有AGV小车的实时位置距离计算，得到定位实时距离信息，当所述定位实时距离信息小于设定距离信息时，所述车载控制器控制在后的AGV小车减速或者停车。
在一种优选的实施方式中，所述AGV小车的两端均设有测距传感器，所述测距传感器的输出端连接车载控制器的输入端，所述测距传感器检测AGV小车相互之间的距离以及AGV小车与该AGV小车周围的距离，得到检测实时距离信息，所述测距传感器将该检测实时距离信息发送到所述车载控制器，所述车载控制器将该检测实时距离信息与设定距离信息比较，当所述检测实时距离信息小于设定距离信息时，所述车载控制器控制所述AGV小车停车。
在一种优选的实施方式中，所述AGV小车行驶速度包括四种行驶速度：低速阶段、加速度阶段、高速阶段和减速阶段；所述定位实时距离信息大于设定高速距离信息，且所述检测实时距离信息大于设定高速距离信息时，所述车载控制器控制AGV小车的驱动装置进入加速阶段、高速阶段；所述定位实时距离信息小于设定高速距离信息，或者所述检测实时距离信息小于设定高速距离信息时，所述车载控制器控制AGV小车的驱动装置进入减速阶段、低速阶段。
在一种优选的实施方式中，所述车载控制器将所述仓库或车间中每个交叉口的两条道路分为：主道路和副道路；所述车载控制器计算AGV小车距离最近的交叉口的定位实时交叉口距离信息，当所有所述AGV小车中存在交叉口相同，且定位实时交叉口距离信息相同时，所述副道路上的AGV小车控制器控制AGV小车停车或者从高速阶段减速到低速阶段。
在一种优选的实施方式中，所述车载控制器为FPGA处理器。
在一种优选的实施方式中，所述通信模块之间通过WiFi连接。
在一种优选的实施方式中，所述测距传感器为超声波测距传感器。
上述技术方案具有如下的有益效果：
本发明的用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，通过定位模块对AGV小车的实时位置信息检测，通过车载控制器计算AGV小车的定位实时位置距离信息，再通过车载控制器控制该AGV小车减速或者停车。避免了现有技术中，只是通过测距传感器检测AGV小车之间的距离，容易收到外界环境的干扰，尤其是测距传感器检测故障或者检测数据不准，容易发生AGV小车碰撞或者追尾事故。该用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，通过定位模块对AGV小车的实时位置信息检测，通过车载控制器或者终端服务器计算所有AGV小车之间的距离，避免了测距传感器故障导致的AGV小车发生碰撞或者追尾事故，降低了对测距传感器的依赖，降低测距传感器的要求，进一步降低AGV小车的制造成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
结合图1所示，一种用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，包括终端服务器、通信模块和每个AGV小车内部的车载控制器；
所述终端服务器与所述车载控制器通过通信模块连接；所述通信模块之间通过WiFi连接。由于现有的车间、仓库为了方便员工通信，以及保证设备之间的通信，均普及无线网络，即：WiFi。通过WiFi连接终端服务器与车载控制器，优选的，通过WiFi连接车载控制器之间，方便相互之间通信连接。也避免了专门为该系统设置专门的通信网络成本。
每个所述AGV小车内部设置定位模块，检测所述AGV小车在仓库或车间的实时位置；所述定位模块的输出端连接车载控制器，定位模块将该实时位置信息发送到车载控制器。所述车载控制器对所有AGV小车的实时位置距离计算，得到定位实时距离信息，当所述定位实时距离信息小于设定距离信息时，所述车载控制器控制在后的AGV小车减速或者停车。通过定位模块对AGV小车的实时位置信息检测，通过车载控制器或者终端服务器计算所有AGV小车之间的距离，避免了测距传感器故障导致的AGV小车发生碰撞或者追尾事故，降低了对测距传感器的依赖，降低测距传感器的要求，进一步降低AGV小车的制造成本。
为了进一步避免车辆相撞或者车辆与其他设备之间发生碰撞，在所述AGV小车的两端均设有测距传感器，所述测距传感器的输出端连接车载控制器的输入端，所述测距传感器检测AGV小车相互之间的距离以及AGV小车与该AGV小车周围的距离，得到检测实时距离信息，所述测距传感器将该检测实时距离信息发送到所述车载控制器，所述车载控制器将该检测实时距离信息与设定距离信息比较，当所述检测实时距离信息小于设定距离信息时，所述车载控制器控制所述AGV小车停车。通过定位模块与测距传感器双重保障，进一步降低AGV小车发生碰撞的概率。
为了提高AGV小车的运载速度，提高仓库或者车间的高效率管理，所述AGV小车行驶速度包括四种行驶速度：低速阶段、加速度阶段、高速阶段和减速阶段；所述定位实时距离信息大于设定高速距离信息，且所述检测实时距离信息大于设定高速距离信息时，所述车载控制器控制AGV小车的驱动装置进入加速阶段、高速阶段；所述定位实时距离信息小于设定高速距离信息，或者所述检测实时距离信息小于设定高速距离信息时，所述车载控制器控制AGV小车的驱动装置进入减速阶段、低速阶段。车辆在正常行驶优先选择采用高速阶段行驶，保证高效运输。
为了避免AGV小车在仓库或者车间内部道路的交叉口发生碰撞，将所述车载控制器将所述仓库或车间中每个交叉口的两条道路分为：主道路和副道路。所述车载控制器计算AGV小车距离最近的交叉口的定位实时交叉口距离信息，当所有所述AGV小车中存在交叉口相同，且定位实时交叉口距离信息相同时，所述副道路上的AGV小车控制器控制AGV小车停车或者从高速阶段减速到低速阶段。若处于主道路和副道路的两个小车所处速度阶段不同，则计算到达交叉口的时刻是否相同，若不相同，则不需要减速或者停车。若时刻相同，则副道路上的AGV小车减速或者停车。
也可根据所有AGV小车的实时速度值，计算到达交叉口的时刻，当所有所述AGV小车中存在交叉口相同，且到达该交叉口的时刻相同时，所述副道路上的AGV小车控制器控制AGV小车停车或者从高速阶段减速到低速阶段。
所述车载控制器为FPGA处理器。
所述测距传感器为超声波测距传感器。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，其特征在于，包括终端服务器、通信模块和每个AGV小车内部的车载控制器；
所述终端服务器与所述车载控制器通过通信模块连接；
每个所述AGV小车内部设置定位模块，检测所述AGV小车在仓库或车间的实时位置；所述定位模块的输出端连接车载控制器，定位模块将该实时位置信息发送到车载控制器；
所述车载控制器对所有AGV小车的实时位置距离计算，得到定位实时距离信息，当所述定位实时距离信息小于设定距离信息时，所述车载控制器控制在后的AGV小车减速或者停车。
2.根据权利要求1所述的用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，其特征在于，所述AGV小车的两端均设有测距传感器，所述测距传感器的输出端连接车载控制器的输入端，所述测距传感器检测AGV小车相互之间的距离以及AGV小车与该AGV小车周围的距离，得到检测实时距离信息，所述测距传感器将该检测实时距离信息发送到所述车载控制器，所述车载控制器将该检测实时距离信息与设定距离信息比较，当所述检测实时距离信息小于设定距离信息时，所述车载控制器控制所述AGV小车停车。
3.根据权利要求2所述的用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，其特征在于，所述AGV小车行驶速度包括四种行驶速度：低速阶段、加速度阶段、高速阶段和减速阶段；所述定位实时距离信息大于设定高速距离信息，且所述检测实时距离信息大于设定高速距离信息时，所述车载控制器控制AGV小车的驱动装置进入加速阶段、高速阶段；所述定位实时距离信息小于设定高速距离信息，或者所述检测实时距离信息小于设定高速距离信息时，所述车载控制器控制AGV小车的驱动装置进入减速阶段、低速阶段。
4.根据权利要求3所述的用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，其特征在于，所述车载控制器将所述仓库或车间中每个交叉口的两条道路分为：主道路和副道路；所述车载控制器计算AGV小车距离最近的交叉口的定位实时交叉口距离信息，当所有所述AGV小车中存在交叉口相同，且定位实时交叉口距离信息相同时，所述副道路上的AGV小车控制器控制AGV小车停车或者从高速阶段减速到低速阶段。
5.根据权利要求1-4任一项所述的用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，其特征在于，所述车载控制器为FPGA处理器。
6.根据权利要求1-4任一项所述的用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，其特征在于，所述通信模块之间通过Wi F i连接。
7.根据权利要求2-4任一项所述的用于仓库或车间自动运输的AGV小车控制系统，其特征在于，所述测距传感器为超声波测距传感器。
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