CN109164805A - 机器人行驶路径的调度方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及互联网技术领域，具体涉及一种机器人行驶路径的调度方法及装置，其应用于服务终端中，通过服务终端对机器人从各自的单向通道合并行驶到统一通道进行控制，以防止多个机器人在合并路口发生阻挡。该方法包括：定义多个单向通道与统一通道交接处为交汇点，检测同一单向通道上的所有机器人距离交汇点之间的距离值，确定距离交汇点的距离值最小的机器人为第一目的机器人。同时检测另一单向通道上的所有机器人距离交汇点的距离值，确定距离交汇点的距离值最小的机器人为第二目的机器人，进而分别计算第一目的机器人和第二目的机器人距离交汇点的距离值，控制距离最近的机器人行驶入统一通道中。

Description

机器人行驶路径的调度方法及装置

技术领域

本发明涉及互联网技术领域，具体而言，涉及一种机器人行驶路径的调度方法及装置。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人在人们生活中的应用越来越频繁，如使用机器人进行巡逻，使用机器人进行送餐等等。由于目前实际生活场景中的路况复杂，即便机器人能够进行自主导航，当多个机器人在移动过程中，在分岔路口若只通过机器人自主避障的方式也容易使得多个机器人在路口出现相互阻塞的情况。由此可见，为了避免多个机器人在切换路口的时候发生阻挡，同时提高同一方向机器人的容纳量，提供一种控制机器人行驶路径的方法是十分必要的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人行驶路径的调度方法，以实现对机器人在分叉路口的行驶路线进行干预，以防止多个机器人发生阻挡。

本发明的另一目的在于提供一种机器人行驶路径的调度装置，以实现对机器人在分叉路口的行驶路线进行干预，以防止多个机器人发生阻挡。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人行驶路径的调度方法，应用于服务终端，所述服务终端用于对机器人从各自的单向通道合并行驶到统一通道进行控制，所述方法包括：定义多个所述单向通道与统一通道交接处为交汇点；检测同一单向通道上的所有机器人距离所述交汇点之间的距离值，确定距离所述交汇点的距离值最小的机器人为第一目的机器人；检测另一单向通道上的所有机器人距离所述交汇点的距离值，确定距离所述交汇点的距离值最小的机器人为第二目的机器人；分别计算所述第一目的机器人和所述第二目的机器人距离所述交汇点的距离值，控制距离最近的机器人行驶入所述统一通道。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人行驶路径的调度装置，应用于服务终端，所述服务终端用于对机器人从各自的单向通道合并行驶到统一通道进行控制，所述装置包括：定义模块，用于定义多个所述单向通道与统一通道的交接处为交汇点；第一检测模块，用于检测同一单向通道上的所有机器人距离所述交汇点之间的距离值，确定距离所述交汇点的距离值最小的机器人为第一目的机器人；第二检测模块，用于检测另一单向通道上的所有机器人距离所述交汇点的距离值，确定距离所述交汇点的距离值最小的机器人为第二目的机器人；计算模块，用于分别计算所述第一目的机器人和所述第二目的机器人距离所述交汇点的距离值，控制距离最近的机器人行驶入所述统一通道。

本发明实施例提供的一种机器人行驶路径的调度方法及装置，其应用于服务终端中，通过服务终端对机器人从各自的单向通道合并行驶到统一通道进行控制，以防止多个机器人在合并路口发生阻挡。该方法包括：定义多个单向通道与统一通道交接处为交汇点，检测同一单向通道上的所有机器人距离交汇点之间的距离值，确定距离交汇点的距离值最小的机器人为第一目的机器人。同时检测另一单向通道上的所有机器人距离交汇点的距离值，确定距离交汇点的距离值最小的机器人为第二目的机器人，进而分别计算第一目的机器人和第二目的机器人距离交汇点的距离值，控制距离最近的机器人行驶入统一通道中。由此可见，本方案通过检测各个单向通道上的机器人距离交汇点的距离，进而协调距离最近的机器人优先通过，以有效地避免了多个机器人同时通过发生阻挡的情况，以实现了保护机器人的目的。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的一种机器人行驶路线的示意图。

图2示出了本发明实施例提供的一种机器人行驶路径的调度方法的流程示意图。

图3示出了本发明实施例提供的一种机器人行驶路径的调度装置的功能模块示意图。

图示：210-同向路径；220-交汇点；100-机器人行驶路径的调度装置；110-获取模块；120-规划模块；130-导航模块；140-定义模块；150-第一检测模块；160-控制模块；170-第二检测模块；180-计算模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本发明实施例提供的一种机器人行驶路径的调度方法应用于服务终端，该服务终端可以是，但不限于，服务器或台式电脑等智能电子设备，通过该服务终端对多个机器人进行行驶路线的干预，以解决多个机器人在分叉路口处由于自主导航带来的阻挡或拥挤问题，机器人相互阻挡会发生机器人不断自主规划路径不停转圈的问题，进而使得多个机器人能够更加有序地进行行驶。

如图1所示，是本发明实施例提供的一种机器人行驶路线的示意图。多个机器人将沿着图中箭头所指的方向进行行驶，容易理解的，在分支路口处也有着多个机器人沿着固定轨迹进行行驶，进而多个机器人将易在分叉路口汇合时发生阻挡，进而本发明实施例通过在遇到分叉路口时，同时对多个机器人的行驶路线进行调控以避免了多个机器人发生阻挡的问题。需要说明的是，每个通道均是由服务终端根据机器人的行驶路线构建的虚拟通道，每个虚拟通道上设置有多条同向路径210，机器人将沿着同向路径210进行行驶，通过同向路径210对多个机器人进行规范，以有效避免了同一方向行驶的机器人发生阻挡的问题。此外，当机器人需躲避自动识别出的障碍物时，可通过切换至另一同向路径210进行躲避。

请参照图2，是本发明实施例提供的一种机器人行驶路径的调度方法的流程示意图，该方法包括：

步骤S110，获取所述机器人的起始地和目的地。

具体为，用户可在服务终端处录入机器人的起始地和目的地，一般情况下，该机器人可用于巡逻或送餐等多种用途，该机器人的起始地和目的地可根据机器人的实际用途由用户进行设定。此外，用户也可以通过在机器人上设置起始地和目的地，通过机器人将起始地和目的地发送至服务终端。

步骤S120，根据所述机器人的起始地和目的地在预设的场景地图上为所述机器人规划行驶路线。

具体为，服务终端根据机器人的起始地和目的地为每个机器人规划个性化的行驶路线。同时，机器人内存储着场景地图，进而服务终端将规划好的行驶路线发送至机器人中并展示与机器人内存储的场景地图上，以使得机器人可根据明确的行驶路线进行自主导航和避障。

步骤S130，控制所述机器人根据所述行驶路线进行自主导航和避障。

即是说，该机器人将根据获得的行驶路线进行自主导航和避障。

步骤S140，定义多个所述单向通道与统一通道交接处为交汇点。

具体为，如图1所示，两个分支路口即为单向通道，最后汇聚在一起的通道为统一通道，即是说，最开始时，多个机器人根据各自的行驶路线进行自主导航在单向通道上行驶，由于多个单向通道最终需要汇总连接到统一通道，因此，多个机器人终将行驶入统一通道中。进而，将多个单向通道和统一通道的交接处定义为交汇点220。

该交汇点220的数据模型为：

其中，该A为直行路径，B为分流路径，C1为交汇点在集合A中的序号，C2为交汇点在集合B中的序号。

步骤S150，检测同一单向通道上的所有机器人距离所述交汇点之间的距离值，确定距离所述交汇点的距离值最小的机器人为第一目的机器人。

即是说，当有机器人行驶到交汇点220处时，该服务终端将检测同一单向通道上的所有机器人距离交汇点220的距离值，并将对检测到的多个距离值进行比较，确定距离交汇点220的距离值最小的机器人为第一目的机器人。

步骤S160，控制所述同一单向通道上除所述第一目的机器人之外的其他机器人排队，并根据距离所述交汇点的距离远近依次进入所述统一通道。

即是说，该服务终端将控制除第一目的机器人之外的其他机器人进行排队，该排队指控制机器人停止在原地或减慢机器人行进速度，进而使得除第一目的机器人的其他机器人根据距离交汇点220的远近依次进入统一通道，亦即是说，距离交汇点220近的机器人可优先进入统一通道中。

步骤S170，检测另一单向通道上的所有机器人距离所述交汇点的距离值，确定距离所述交汇点的距离值最小的机器人为第二目的机器人。同样的，该服务终端检测其他单向通道上的机器人距离交汇点220的距离值，并将对检测到的多个距离值进行比较，确定距离交汇点220的距离值最小的机器人为第二目的机器人。容易理解的，该服务终端还控制该单向通道上除第二目的机器人外的其他机器人进行排队，即控制其他机器人停止在原地或减慢机器人的行进速度，使得除第二目的机器人外的其他机器人可根据距离交汇点220的远近依次进入统一通道。

步骤S180，分别计算所述第一目的机器人和所述第二目的机器人距离所述交汇点的距离值，控制距离最近的机器人行驶入所述统一通道。

具体为，该服务终端将进一步比较两个单向通道上距离交汇点220最近的第一目的机器人和第二目的机器人距离交汇点220的距离值，并控制距离最近的机器人行驶入统一通道中，控制距离稍远一些的机器人稍后行驶入统一通道中，以此防止多个机器人在进入同一个通道时发生阻挡。

需要说明的是，每个机器人的总路径包括起点至交汇点220之间的距离，与交汇点220和终点之间的距离之和，亦即是说，机器人进入统一路径前以交汇点220为目标点，进入统一路径后以交汇点220为起始点，系统将分两段对机器人的行驶路径进行控制。

由此可见，本发明实施例提供的一种机器人行驶路径的调度方法，该服务终端通过比较各个机器人相对于交汇点的距离值，选取距离交汇点的最近的机器人优先通过，以有效防止了多个机器人在路口发生阻挡的问题。容易理解的，同一个路口的单向通道可能有多个，而不局限于两个，但是该服务终端均可通过判断多个机器人距离交汇点的远近，而优先控制距离交汇点较近的机器人通过。

请参照图3，是本发明实施例提供的一种机器人行驶路径的调度装置100的功能模块示意图，该装置包括获取模块110、规划模块120、导航模块130、定义模块140、第一检测模块150、控制模块160、第二检测模块170以及计算模块180。

获取模块110，用于获取所述机器人的起始地和目的地。

在本发明实施例中，步骤S110可以由获取模块110执行。

规划模块120，用于根据所述机器人的起始地和目的地在预设的场景地图上为所述机器人规划行驶路线。

在本发明实施例中，步骤S120可以由规划模块120执行。

导航模块130，用于控制所述机器人根据所述行驶路线进行自主导航和避障。

在本发明实施例中，步骤S130可以由导航模块130执行。

定义模块140，用于定义多个所述单向通道与统一通道的交接处为交汇点。

在本发明实施例中，步骤S140可以由定义模块140执行。

第一检测模块150，用于检测同一单向通道上的所有机器人距离所述交汇点之间的距离值，确定距离所述交汇点的距离值最小的机器人为第一目的机器人。

在本发明实施例中，步骤S150可以由第一检测模块150执行。

控制模块160，用于控制所述同一单向通道上除所述第一目的机器人外的其他机器人排队，并根据距离所述交汇点的距离远近依次进入所述统一通道。

在本发明实施例中，步骤S160可以由控制模块160执行。

第二检测模块170，用于检测另一单向通道上的所有机器人距离所述交汇点的距离值，确定距离所述交汇点的距离值最小的机器人为第二目的机器人。

在本发明实施例中，步骤S170可以由第二检测模块170执行。

计算模块180，用于分别计算所述第一目的机器人和所述第二目的机器人距离所述交汇点的距离值，控制距离最近的机器人行驶入所述统一通道。

在本发明实施例中，步骤S180可以由计算模块180执行。

由于在机器人行驶路径的调度方法部分已经详细描述，在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例提供的一种机器人行驶路径的调度方法及装置，其应用于服务终端中，通过服务终端对机器人从各自的单向通道合并行驶到统一通道进行控制，以防止多个机器人在合并路口发生阻挡。该方法包括：定义多个单向通道与统一通道交接处为交汇点，检测同一单向通道上的所有机器人距离交汇点之间的距离值，确定距离交汇点的距离值最小的机器人为第一目的机器人。同时检测另一单向通道上的所有机器人距离交汇点的距离值，确定距离交汇点的距离值最小的机器人为第二目的机器人，进而分别计算第一目的机器人和第二目的机器人距离交汇点的距离值，控制距离最近的机器人行驶入统一通道中。由此可见，本方案通过检测各个单向通道上的机器人距离交汇点的距离，进而协调距离最近的机器人优先通过，以有效地避免了多个机器人同时通过发生阻挡的情况，以实现了保护机器人的目的。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

Claims (10)

1.一种机器人行驶路径的调度方法，应用于服务终端，所述服务终端用于对机器人从各自的单向通道合并行驶到统一通道进行控制，其特征在于，所述方法包括：

定义多个所述单向通道与统一通道交接处为交汇点；

检测同一单向通道上的所有机器人距离所述交汇点之间的距离值，确定距离所述交汇点的距离值最小的机器人为第一目的机器人；

检测另一单向通道上的所有机器人距离所述交汇点的距离值，确定距离所述交汇点的距离值最小的机器人为第二目的机器人；

分别计算所述第一目的机器人和所述第二目的机器人距离所述交汇点的距离值，控制距离最近的机器人行驶入所述统一通道。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测同一单向通道上的所有机器人距离所述交汇点之间的距离值，确定距离所述交汇点的距离值最小的机器人为第一目的机器人之后还包括步骤：

控制所述同一单向通道上除所述第一目的机器人之外的其他机器人排队，并根据距离所述交汇点的距离远近依次进入所述统一通道。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述机器人的起始地和目的地。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述机器人的起始地和目的地在预设的场景地图上为所述机器人规划行驶路线。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述机器人根据所述行驶路线进行自主导航和避障。

6.一种机器人行驶路径的调度装置，应用于服务终端，所述服务终端用于对机器人从各自的单向通道合并行驶到统一通道进行控制，其特征在于，所述装置包括：

定义模块，用于定义多个所述单向通道与统一通道的交接处为交汇点；

第一检测模块，用于检测同一单向通道上的所有机器人距离所述交汇点之间的距离值，确定距离所述交汇点的距离值最小的机器人为第一目的机器人；

第二检测模块，用于检测另一单向通道上的所有机器人距离所述交汇点的距离值，确定距离所述交汇点的距离值最小的机器人为第二目的机器人；

计算模块，用于分别计算所述第一目的机器人和所述第二目的机器人距离所述交汇点的距离值，控制距离最近的机器人行驶入所述统一通道。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

控制模块，用于控制所述同一单向通道上除所述第一目的机器人外的其他机器人排队，并根据距离所述交汇点的距离远近依次进入所述统一通道。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

获取模块，用于获取所述机器人的起始地和目的地。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

规划模块，用于根据所述机器人的起始地和目的地在预设的场景地图上为所述机器人规划行驶路线。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

导航模块，用于控制所述机器人根据所述行驶路线进行自主导航和避障。