CN114153212A - 多机器人抢目标点的调度方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

多机器人抢目标点的调度方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种多机器人抢目标点的调度方法、装置、多机器人抢目标点的调度设备及存储介质，涉及新一代信息技术和生物医药产业。该方法通过获取目标点的位置坐标、等待点的位置坐标以及目标区域，获取待前往目标点的机器人的当前位置坐标；当检测到多台机器人进入目标区域时，则确定多台机器人与目标点或等待点的远近；根据多台机器人与目标点或等待点的远近控制多台机器人按照对应的预设路径前往目标点或等待点。本申请的方法在多台机器人进入目标区域后根据多台所述机器人与所述目标点或等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径行驶，实现了多台机器人在同一段时间执行同一目标点的取货任务时的有效调度。

Description

多机器人抢目标点的调度方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及新一代信息技术和生物医药产业，尤其涉及一种多机器人抢目标点的调度方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着科学技术的发展，机器人的应用越来越频繁，例如在医院中，药品、耗材转运工作量巨大，各个病区医护人员负责住院患者的治疗及护理工作，每日需从中心药房领取病区患者医嘱药品，通过人工转运耗时耗力，通过机器人自动转运可以提高效率，减轻了医护人员负担。
但不同病区科室需要多台机器人，多台机器人在无调度的情况下容易导致多台机器人的任务无法完成。例如多台机器人前往同一目标点配送物品时，因无调度，没有办法按照先后顺序取货，后来的机器人一直无法进入取货点而报错，又挡住出口使第一个机器人无法离开，从而出现堵塞甚至摩擦或碰撞。
发明内容
本发明实施例提供了一种多机器人抢目标点的调度方法、装置、设备及存储介质，旨在解决多机器人抢目标点时多台机器人之间在无有效调度时出现任务无法完成、机器人堵塞的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种多机器人抢目标点的调度方法，该方法包括：获取目标点的位置坐标、等待点的位置坐标以及目标区域，其中，所述目标区域为以所述目标点为圆心、半径为L的区域；获取待前往所述目标点的机器人的当前位置坐标；当检测到多台所述机器人进入所述目标区域时，则根据所述目标点的位置坐标、等待点的位置坐标和多台所述机器人的当前位置坐标确定多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近；根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点。
优选的，所述根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点包括：控制离所述目标点远近满足第一预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点；控制其他所述机器人按照对应的预设路径前往所述等待点。
优选的，所述控制离所述目标点远近满足第一预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点包括：控制与所述目标点的远近满足第一预设条件的机器人中离所述等待点远近满足第二预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点；控制其他机器人按照对应的预设路径前往所述等待点。
优选的，所述控制与所述目标点的远近满足第一预设条件的机器人中离所述等待点远近满足第二预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点包括：若判定多台所述机器人与所述目标点的远近满足第一预设条件、与所述等待点远近满足第二预设条件；随机控制一台机器人按照对应的预设路径前往所述目标点，控制其他机器人按照对应的预设路径前往所述等待点。
优选的，所述根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点还包括：获取等待区域，所述等待区域为以等待点为圆心、半径为M的区域，其中2M<L；当所述目标点以及等待点均有机器人前往或停留，另外出现多台所述机器人进入目标区域时，控制多台所述机器人进入所述等待区域等待；待所述目标点无机器人执行任务时，控制多台所述等待区域内的机器人根据其等待时间的长短依次按照对应的预设路径前往所述目标点。
优选的，所述根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点还包括：获取待机区域，所述待机区域为以目标点为圆心、半径为N的圆形区域与所述目标区域的非公共区域，其中N>L；当所述目标点以及等待点均有机器人前往或停留，另外出现多台所述机器人进入所述待机区域时，控制多台所述机器人在待机区域内待机；待所述等待点无机器人时，控制多台所述机器人根据其待机时间的长短按照对应的预设路径前往所述等待点。
优选的，所述根据所述目标点的位置坐标、等待点的位置坐标和多台所述机器人的当前位置坐标确定多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近包括：根据公式Lij＝(xi-xj)2+(yi-yj)2确定多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近；其中Lij表示第i台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近，(xi，yi)表示第i台机器人的当前位置坐标，j为m或n，(xm，ym)为目标点的位置坐标，(xn，yn)为等待点的位置坐标，i＝1，2，3...。
第二方面，本发明实施例还提供了一种多机器人抢目标点的调度装置，该装置包括：第一获取单元，用于获取目标点的位置坐标、等待点的位置坐标以及目标区域，其中，所述目标区域为以所述目标点为圆心、半径为L的区域；第二获取单元，获取待前往所述目标点的机器人的当前位置坐标；第一确定单元，当检测到多台所述机器人进入所述目标区域时，则根据所述目标点的位置坐标、等待点的位置坐标和多台所述机器人的当前位置坐标确定多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近；第一控制单元，根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点。
第三方面，本发明实施例还提供了一种多机器人抢目标点的调度设备，所述多机器人抢目标点的调度设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行上述计算机程序时实现上述方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时实现上述方法。
本发明实施例提供了一种多机器人抢目标点的调度方法、装置、设备及存储介质，其中所述方法通过获取目标点的位置坐标、等待点的位置坐标以及目标区域，其中，所述目标区域为以所述目标点为圆心、半径为L的区域；获取待前往所述目标点的机器人的当前位置坐标；当检测到多台所述机器人进入所述目标区域时，则根据所述目标点的位置坐标、等待点的位置坐标和多台所述机器人的当前位置坐标确定多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近；根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点。本申请通过设置目标点、等待点、目标区域，在多台机器人进入目标区域后根据多台所述机器人与所述目标点或等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径行驶，实现了多台机器人在同一段时间执行同一目标点的取货任务时的有效调度，披露了多台机器人之间的堵塞、摩擦和碰撞，同时在机器人与目标点的不同远近位置时，视条件判断与等待点的远近来控制机器人移动，相对于只判断与目标点的远近，适用的场景更广，使机器人的调度更为顺畅。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种多机器人抢目标点的调度方法的系统架构图；
图2为本发明实施例提供的一种多机器人抢目标点的调度方法中机器人的位置确定示意图；
图3为本发明实施例提供的一种多机器人抢目标点的调度方法流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种多机器人抢目标点的调度方法的子流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种多机器人抢目标点的调度方法的子流程示意图；
图6为本发明实施例提供的一种多机器人抢目标点的调度方法的子流程示意图；
图7为本发明实施例提供的一种多机器人抢目标点的调度装置的示意性框图；
图8为两台机器人抢目标点的场景示意图；
图9为设置一等待区域的多台机器人抢目标点的场景示意图；
图10为设置一待机区域的多台机器人抢目标点的场景示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
本发明实施例提出的技术方案可应用于智慧科技中以推动智慧医疗系统的建设。
本发明实施例的多机器人抢目标点的调度方法可应用于用户终端，例如手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑等智能设备。用户终端通过云服务与机器人之间进行通信以控制机器人按照预设路径行驶来实现本发明的调度方法。在同一楼层执行任务的多台机器人的原始路径中包含同一目标点的情况下，用户终端执行多机器人抢目标点的调度方法以实现对多机器人抢目标点的调度，以避免多台机器人之间发生摩擦和碰撞，甚至多台机器人进入死循环的问题。
请参考图1，为本发明实施例提供的多机器人抢目标点的调度方法的系统架构图，如图1所示，本发明实施例提供的多机器人抢目标点的调度系统包括调度模块1、通信模块和终端模块3(机器人)，其中调度模块1设置于服务器10中或医院的本地服务器上，通信模块包括设置于服务器中的服务端通讯装置，以及与服务器通讯的路由器21、无线接入点22，以及设置在终端模块3，即机器人中的移动通讯装置；其中服务器10可以是独立服务器或独立服务器中的虚拟主机区域，也可以是多台服务器形成的服务器集群，机器人、路由器21和无线接入点22包括多个，多个机器人通过附近的多个路由器21和无线接入点22与服务器10中的调度模块1进行通讯。
调度模块1通过通信模块能够获取终端模块3所在的位置，调度模块1通过获取的终端模块3的点位坐标进行数学运算并及时向终端模块3发送控制指令和消息。
具体地，本申请实施例通过方向传感器和加速度传感器实现确定待检测物体的室内定位，方向传感器用于感应确定待检测物体的当前位置，方向传感器可以返回多个角度，通过多个角度可以确定待检测物体的摆放状态。
例如，方向传感器通过返回三个角度，来确定待检测物体绕Z轴旋转时的角度、以及前后左右的抬起倾斜角度，在本实施例中，由于机器人停放在水平地面，无需获取机器人前后左右的抬起倾斜角度，因此只需要方向传感器返回相对地面垂直轴、即绕Z轴旋转时的方向角θ。
请参考图2，为本发明实施例提供的一种多机器人抢目标点的调度方法中机器人的位置确定示意图。方向角θ表示机器人顶部朝向与正北方的夹角，当机器人绕着Z轴旋转时，该角度值发生改变。例如，当该方向角θ为0度时，表明机器人顶部朝向正北，该方向角θ为90度时，表明机器人顶部朝向正东，该方向角θ为180度时，表明机器人朝向正南；该方向角θ为270度时，表明机器人顶部朝向正西。
加速度传感器可以返回一个三维向量显示机器人在各个方向的加速度，由于机器人停放在水平地面，只需获取地面水平面所在平面的X，Y方向上的加速度即可，无需获取垂直Z轴方向的加速度或重力加速度。
本实施例通过设置成本较低的方向传感器和加速度传感器，可以在已知初始位置的情况下，在无地标以及无需设置视觉摄像机或激光雷达等成本较高的硬件条件下，以及通过简单配置和较小的运算量，通过加速度值和方向角感知机器人在行进过程中的加速度和方向角，并利用这些数据对行走路线进行相对定位，从而达到对机器人进行定位跟踪的目的。
请参见图2，若已知初始位置坐标为(X0，Y0)，设置机器人的初始角度为指北，通过方向传感器获得的角度为θk，通过加速度传感器获取的步长为dk，则机器人的当前坐标为
Figure BDA0003389541730000071
通过上一步长的位置坐标信息，定时通过方向传感器获得的机器人的旋转角度，通过加速度传感器获取的下一步长计算机器人当前的位置坐标信息，将机器人坐标信息以特定频率上传至服务器中。
在一实施例中，还可以通过在机器人中设置GPS模块，通过GPS模块获取机器人的GPS坐标来获取机器人的当前坐标，还可以通过SLAM(Simultaneous Localization AndMapping，同步定位与地图构建)来进行机器人的行驶地图构建和位置坐标计算更新。
相对于在室内使用时GPS信号较弱，以及通过SLAM较高的学习成本和硬件成本，本实施例通过方向传感器和加速度传感器即可实现机器人室内的定位和坐标上传。
另外，为了防止通过方向传感器和加速度传感器计算得到的位置信息出现误差，通过设置多个地标坐标点以及距离传感器，距离传感器例如超声波测距单元、激光测距单元，通过定时启动距离传感器获取与地标坐标点的距离来计算当前机器人的位置，对机器人的当前位置进行校正，例如当机器人触碰到墙壁或障碍物时，此时机器人加速度传感器输出值超过阈值，在加速度传感器输出值超过阈值时的位置坐标设置为地标坐标点并存储在服务器中。
参阅图3，图3是本发明实施例提供的多机器人抢目标点的调度方法的流程示意图。如图3所示，该方法包括以下步骤S1-S4。
S1，获取目标点的位置坐标与等待点的位置坐标以及目标区域。
具体实施中，获取目标点的位置坐标与等待点的位置坐标以及目标区域，其中，所述目标区域为以所述目标点为圆心、半径为L的区域，所述等待点位于所述目标区域内。具体地，在一实施例中，目标点的位置坐标为(xm，ym)，等待点的位置坐标为(xn，yn)。具体地，同一时间内只允许一台机器人前往目标点执行任务，多台机器人执行同一目标点的任务时，在没有调度的情况下，极易出现堵塞、摩擦和碰撞的问题。
S2，获取待前往所述目标点的机器人的当前位置坐标。
具体实施中，获取待前往所述目标点的机器人的当前位置坐标。具体地，在一实施例中，获取待前往目标点的机器人的当前位置坐标以便后续确定机器人与目标点或等待点的远近。
需要说明的是，获取待前往目标点的机器人的当前位置坐标，其中所有机器人为同一楼层的机器人，当前位置坐标中还包括当前楼层的标识，且其原始行驶路径中均包含前往同一目标点。
S3，当检测到多台所述机器人进入所述目标区域时，则根据所述目标点的位置坐标、等待点的位置坐标和多台所述机器人的当前位置坐标确定多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近。
具体实施中，当检测到多台所述机器人进入所述目标区域时，则根据所述目标点的位置坐标、等待点的位置坐标和多台所述机器人的当前位置坐标确定多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近。具体地，在一实施例中，当机器人的当前位置坐标落入目标区域内时，则检测到该台机器人进入目标区域。
其中，所述目标区域为以所述目标点为圆心、半径为L的区域，在判断机器人是否进入目标区域时，当机器人上传自己当前位置坐标时，系统通过计算当前位置坐标是否满足进入目标区域内坐标范围来判断是否进入目标区域，例如，若机器人上传的当前位置坐标为(Xk，Yk)，若(Xm-Xk)2+(Ym-Yk)2小于等于L2，则判断该机器人进入目标区域。
根据公式Lij＝(xi-xj)2+(yi-yj)2确定多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近；其中Lij表示第i台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近，(xi，yi)表示第i台机器人的当前位置坐标，j为m或n，(xm，ym)为目标点的位置坐标，(xn，yn)为等待点的位置坐标，i＝1，2，3...。计算得到的L值大，则说明该机器人离目标点或等待点远，反之则近。
由于本实施例通过方向传感器和加速度传感器计算获取机器人的当前位置坐标，目标点或所述等待点已经预存储在系统中，在判断机器人与目标点或所述等待点的远近时，通过该计算公式无需计算机器人与目标点或所述等待点确切的距离值，便可确定机器人与目标点或等待点的远近，可在大量的运算过程中节省计算时间。
需要说明的是，若多台所述机器人中只有一台进入目标区域时，则该机器人可以顺利去到目标点执行任务，不会出现摩擦或碰撞的问题，无需对机器人的行驶路径进行控制；若多台所述机器人在目标区域之外，也无需进行控制；故若出现两台或两台以上的机器人进入目标区域时，则通过确定多台所述机器人与目标点或等待点的远近，以控制多台机器人的行驶路径防止碰撞。
S4，根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点。
具体实施中，根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点。
本实施例通过设置目标点、等待点、目标区域，在多台机器人进入目标区域后根据多台所述机器人与所述目标点或等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径行驶，实现了多台机器人在同一段时间执行同一目标点的取货任务时的有效调度，披露了多台机器人之间的堵塞、摩擦和碰撞，同时在机器人与目标点的不同远近位置时，视条件判断机器人与等待点的远近来控制机器人行驶路径，相对于只判断与目标点的远近，适用的场景更广，对机器人的调度更为顺畅。
具体地，在一实施例中，所述步骤S4具体包括：步骤S401-S402。
S401，控制离所述目标点远近满足第一预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点。
具体实施中，控制离所述目标点远近满足第一预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点。具体地，在一实施例中，控制与所述目标点的远近满足第一预设条件的机器人中离所述等待点远近满足第二预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点；控制其他机器人按照对应的预设路径前往所述等待点。由于机器人定时上传自己位置坐标，位置坐标并非连续数值，存在间隔值，在一实施例中，第一预设条件为多台机器人与目标点的远近差值的绝对值小于预设值，例如10cm时，视多台机器人与目标点的远近相等。用户可根据实际情况来设置第一预设条件，本发明对此不作具体地限定
若判定多台所述机器人与所述目标点的远近满足第一预设条件、与所述等待点远近满足第二预设条件；随机控制一台机器人按照对应的预设路径前往所述目标点，控制其他机器人按照对应的预设路径前往所述等待点。若判定离所述等待点最近的机器人中出现两台所述机器人与所述等待点的远近满足第二预设条件；控制其中一台所述机器人按照对应的预设路径前往所述等待点等待，控制另一台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点。第二预设条件的设置与第一预设条件的设置类似，在此不再赘述。
需要说明的是，用户可随机控制其中一台所述机器人按照对应的预设路径前往所述等待点等待，控制另一台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点；用户也可根据两台机器人执行任务的紧急情况，或机器人的原始路径来确定先前往目标点的机器人。
具体地，当两台机器人与所述等待点的远近同时满足第二预设条件时，通过设一个区间(0，1)，在该区间里随机取两个数，将第一个数赋给第一个机器人，第二个数赋给第二个机器人，比较两个数值的大小，控制对应数值大的机器人按照对应的预设路径先前往目标点，控制对应数值小的机器人按照对应的预设路径后先前往目标点；如果两台机器人对应的数值相等，重新随机取数赋值，直至两台机器人对应的数值不相等。通过以上步骤实现随机控制一台机器人按照对应的预设路径前往目标点，另外一台机器人按照对应的预设路径前往等待点。
S402，控制其他所述机器人按照对应的预设路径前往所述等待点。
具体实施中，控制其他所述机器人按照对应的预设路径前往所述等待点。具体地，在一实施例中，离目标点最近的机器人前往目标点，为了避免发生碰撞，故控制其他机器人前往等待点等待。
例如，图8为两台机器人抢目标点的场景示意图。其中，机器人A与B先后进入目标区域，机器人A离目标点的距离近，故控制机器人A按照对应的预设路径前往目标点执行任务，控制机器人B前往等待点等待，待机器人A离开目标点后，控制机器人B按照对应的预设路径前往目标点执行任务。
在一实施例中，参见图4，以上步骤S4具体还包括：步骤S411-S413。
S411，获取等待区域。
具体实施中，获取等待区域。具体地，在一实施例中，所述等待区域为以等待点为圆心、半径为M的区域，其中2M<L，等待区域内允许多台机器人进入等待。
在本实施例中，设置等待区域和判断机器人是否进入等待区域与设置目标区域和判断机器人是否进入目标区域的原理和判断过程相似，在此不再重复描述。
S412，当所述目标点以及等待点均有机器人前往或停留，另外出现多台所述机器人进入目标区域时，控制多台所述机器人进入所述等待区域等待。
具体实施中，当所述目标点以及等待点均有机器人前往或停留，另外出现多台所述机器人进入目标区域时，控制多台所述机器人进入所述等待区域等待。具体地，在一实施例中，当目标点以及等待点均有机器人前往或停留时，控制多台进入目标区域的机器人去等待区域等待，有效地避免了机器人之间发生摩擦或碰撞。
S413，待所述目标点无机器人执行任务时，控制多台所述等待区域内的机器人根据其等待时间的长短依次按照对应的预设路径前往所述目标点。
具体实施中，待所述目标点无机器人执行任务时，控制多台所述等待区域内的机器人根据其等待时间的长短依次按照对应的预设路径前往所述目标点。具体地，在一实施例中，控制等待区域的机器人根据其等待时间的长短依次按照对应的预设路径前往目标点执行任务，即先到达等待点的机器人先去到目标点执行任务。
需要说明的是，先进入等待区域的机器人控制其停靠于离等待点近的位置等待，以便于控制先进入等待区域的机器人先去执行目标点的任务而不被后进入等待区域的机器人堵塞。
例如，图9为设置一等待区域的多台机器人抢目标点的场景示意图。其中，机器人A与机器人B分别前往目标点与等待点时，机器人C与机器人D先后进入目标区域，控制机器人C与机器人D按照其与等待区域最近的路径先后进入等待区域等待，则此时机器人B、C、D均处于等待区域内；机器人B最先进入等待区域，假设机器人D最后进入等待区域，根据机器人的等待时间的长短依次按照对应的预设路径前往目标点，故有，待机器人A离开目标点后，控制机器人B按照对应的预设路径前往目标点；待机器人B离开目标点后，控制机器人C按照对应的预设路径前往目标点；待机器人C离开目标点后，控制机器人D按照对应的预设路径前往目标点。
在另一实施例中，参见图5，以上步骤S4具体还包括：步骤S421-S423。
S421，获取待机区域。
具体实施中，获取待机区域。具体地，在一实施例中，所述待机区域为以目标点为圆心、半径为N的圆形区域与所述目标区域的非公共区域，其中N>L。待机区域内允许停放多台机器人。
在本实施例中，设置待机区域和判断机器人是否进入待机区域与设置目标区域和判断机器人是否进入目标区域的原理和判断过程相似，在此不再重复描述。
S422，当所述目标点以及等待点均有机器人前往或停留，另外出现多台所述机器人进入所述待机区域时，控制多台所述机器人在待机区域内待机。
具体实施中，当所述目标点以及等待点均有机器人前往或停留，另外出现多台所述机器人进入所述待机区域时，控制多台所述机器人在待机区域内待机。具体地，在一实施例中，当目标点以及等待点均有机器人前往或停留时，出现多台机器人进入所述待机区域时，控制多台机器人在待机区域内待机，可避免多台机器人去同一目标点造成机器人之间的摩擦或碰撞。
需要说明的是，也可控制多台进入待机区域的机器人执行其他目标点的任务，本发明对此不作具体地限定。
S423，待所述等待点无机器人时，控制多台所述机器人根据其待机时间的长短依次按照对应的预设路径前往所述等待点。
具体实施中，待所述等待点无机器人时，控制多台所述机器人根据其待机时间的长短依次按照对应的预设路径前往所述等待点。具体地，在一实施例中，等待点只允许一台机器人进入等待，故多台机器人需依次进入等待点。
例如，图10为设置一待机区域的多台机器人抢目标点的场景示意图。其中，机器人A与机器人B分别前往目标点与等待点时，机器人C与机器人D先后进入待机区域，控制机器人C与机器人D进入待机区域待机；待机器人A离开目标点后，控制机器人B按照对应的预设路径前往目标点，控制机器人C按照对应的预设路径前往等待点；待机器人B离开目标点后，控制机器人C按照对应的预设路径前往目标点，控制机器人D按照对应的预设路径前往等待点。
需要说明的是，在同一实施例中可选择设置一个等待区域或者一个待机区域，以解决目标点以及等待点均有机器人前往或停留时多台机器人执行同一目标点会出现摩擦或碰撞的问题，用户可根据实际情况来进行设置，本发明对此不作具体地限定。
本发明实施例提供了一种多机器人抢目标点的调度方法，该方法通过获取目标点的位置坐标、等待点的位置坐标以及目标区域，其中，所述目标区域为以所述目标点为圆心、半径为L的区域；获取待前往所述目标点的机器人的当前位置坐标；当检测到多台所述机器人进入所述目标区域时，则根据所述目标点的位置坐标、等待点的位置坐标和多台所述机器人的当前位置坐标确定多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近；根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点。本申请通过设置目标点、等待点、目标区域，在多台机器人进入目标区域后根据多台所述机器人与所述目标点或等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径行驶，实现了多台机器人在同一段时间执行同一目标点的取货任务时的有效调度，披露了多台机器人之间的堵塞、摩擦和碰撞，同时在机器人与目标点的不同远近位置时，视条件判断与等待点的远近来控制机器人移动，相对于只判断与目标点的远近，适用的场景更广，使机器人的调度更为顺畅。
图6是本发明实施例提供的一种多机器人抢目标点的调度装置的示意性框图。如图6所示，对应于以上多机器人抢目标点的调度方法，本发明还提供一种多机器人抢目标点的调度装置100。该多机器人抢目标点的调度装置100包括用于执行上述多机器人抢目标点的调度方法的单元，该装置可以被配置于台式电脑、平板电脑、手提电脑等终端中。具体地，请参阅图6，该多机器人抢目标点的调度装置100包括第一获取单元101、第二获取单元102、第一确定单元103、以及第一控制单元104。
所述第一获取单元101用于获取目标点的位置坐标、等待点的位置坐标以及目标区域，其中，所述目标区域为以所述目标点为圆心、半径为L的区域；所述第二获取单元102用于获取待前往所述目标点的机器人的当前位置坐标；所述第一确定单元103用于当检测到多台所述机器人进入所述目标区域时，则根据所述目标点的位置坐标、等待点的位置坐标和多台所述机器人的当前位置坐标确定多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近；所述第一控制单元104用于根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点。
在一实施例中，所述第一控制单元104包括：第二控制单元以及第三控制单元。
所述第二控制单元用于控制离所述目标点远近满足第一预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点；所述第三控制单元用于控制其他所述机器人按照对应的预设路径前往所述等待点。
在一实施例中，所述第二控制单元包括：第四控制单元以及第五控制单元。
所述第四控制单元用于控制与所述目标点的远近满足第一预设条件的机器人中离所述等待点远近满足第二预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点；所述第五控制单元用于控制其他机器人按照对应的预设路径前往所述等待点。
在一实施例中，所述第三控制单元包括：第一判定单元以及第六控制单元。
所述第一判定单元用于若判定多台所述机器人与所述目标点的远近满足第一预设条件、与所述等待点远近满足第二预设条件；所述第六控制单元用于随机控制一台机器人按照对应的预设路径前往所述目标点，控制其他机器人按照对应的预设路径前往所述等待点。
在一实施例中，所述第一控制单元104还包括：第三获取单元、第七控制单元以及第八控制单元。
所述第三获取单元用于获取等待区域，所述等待区域为以等待点为圆心、半径为M的区域，其中2M<L；所述第七控制单元用于当所述目标点以及等待点均有机器人前往或停留，另外出现多台所述机器人进入目标区域时，控制多台所述机器人进入所述等待区域等待；所述第八控制单元用于待所述目标点无机器人执行任务时，控制多台所述等待区域内的机器人根据其等待时间的长短依次按照对应的预设路径前往所述目标点。
在一实施例中，所述第一控制单元104还包括：第四获取单元、第九控制单元以及第十制单元。
所述第四获取单元用于获取待机区域，所述待机区域为以目标点为圆心、半径为N的圆形区域与所述目标区域的非公共区域，其中N>L；所述第九控制单元用于当所述目标点以及等待点均有机器人前往或停留，另外出现多台所述机器人进入所述待机区域时，控制多台所述机器人在待机区域内待机；所述第十控制单元用于待所述等待点无机器人时，控制多台所述机器人根据其待机时间的长短依次按照对应的预设路径前往所述等待点。
所述第一确定单元103包括：第二确定单元。
所述第二确定单元用于根据公式Lij＝(xi-xj)2+(yi-yj)2确定多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近；其中Lij表示第i台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近，(xi，yi)表示第i台机器人的当前位置坐标，j为m或n，(xm，ym)为目标点的位置坐标，(xn，yn)为等待点的位置坐标，i＝1，2，3...。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述多机器人抢目标点的调度装置和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。
上述多机器人抢目标点的调度装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图7所示的多机器人抢目标点的调度设备上运行。
请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种多机器人抢目标点的调度设备的示意性框图。该多机器人抢目标点的调度设备300是上位机。其中，上位机可以是平板电脑、笔记本电脑、台式电脑等电子设备。
参阅图7，该多机器人抢目标点的调度设备300包括通过系统总线301连接的处理器302、存储器和网络接口305，其中，存储器可以包括非易失性存储介质303和内存储器304。
该非易失性存储介质303可存储操作系统3031和计算机程序3032。该计算机程序3032被执行时，可使得处理器302执行一种多机器人抢目标点的调度方法。
该处理器302用于提供计算和控制能力，以支撑整个多机器人抢目标点的调度设备300的运行。
该内存储器304为非易失性存储介质303中的计算机程序3032的运行提供环境，该计算机程序3032被处理器302执行时，可使得处理器302执行一种多机器人抢目标点的调度方法。
该网络接口305用于与其它设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的多机器人抢目标点的调度设备300的限定，具体地多机器人抢目标点的调度设备300可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
其中，所述处理器302用于运行存储在存储器中的计算机程序3032，以实现如下步骤：
获取目标点的位置坐标、等待点的位置坐标以及目标区域，其中，所述目标区域为以所述目标点为圆心、半径为L的区域；获取待前往所述目标点的机器人的当前位置坐标；当检测到多台所述机器人进入所述目标区域时，则根据所述目标点的位置坐标、等待点的位置坐标和多台所述机器人的当前位置坐标确定多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近；根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点。
在一实施例中，所述根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点包括：控制离所述目标点远近满足第一预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点；控制其他所述机器人按照对应的预设路径前往所述等待点。
在一实施例中，所述控制离所述目标点远近满足第一预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点包括：控制与所述目标点的远近满足第一预设条件的机器人中离所述等待点远近满足第二预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点；控制其他机器人按照对应的预设路径前往所述等待点。
在一实施例中，所述控制与所述目标点的远近满足第一预设条件的机器人中离所述等待点远近满足第二预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点包括：若判定多台所述机器人与所述目标点的远近满足第一预设条件、与所述等待点远近满足第二预设条件；随机控制一台机器人按照对应的预设路径前往所述目标点，控制其他机器人按照对应的预设路径前往所述等待点。
在一实施例中，所述根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点还包括：获取等待区域，所述等待区域为以等待点为圆心、半径为M的区域，其中2M<L；当所述目标点以及等待点均有机器人前往或停留，另外出现多台所述机器人进入目标区域时，控制多台所述机器人进入所述等待区域等待；待所述目标点无机器人执行任务时，控制多台所述等待区域内的机器人根据其等待时间的长短依次按照对应的预设路径前往所述目标点。
在一实施例中，所述根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点还包括：获取待机区域，所述待机区域为以目标点为圆心、半径为N的圆形区域与所述目标区域的非公共区域，其中N>L；当所述目标点以及等待点均有机器人前往或停留，另外出现多台所述机器人进入所述待机区域时，控制多台所述机器人在待机区域内待机；待所述等待点无机器人时，控制多台所述机器人根据其待机时间的长短按照对应的预设路径前往所述等待点。
在一实施例中，所述根据所述目标点的位置坐标、等待点的位置坐标和多台所述机器人的当前位置坐标确定多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近包括：根据公式Lij＝(xi-xj)2+(yi-yj)2确定多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近；其中Lij表示第i台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近，(xi，yi)表示第i台机器人的当前位置坐标，j为m或n，(xm，ym)为目标点的位置坐标，(xn，yn)为等待点的位置坐标，i＝1，2，3...。
应当理解，在本申请实施例中，处理器302可以是中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)，该处理器302还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序可存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质可以是非易失性，也可以是易失性。该计算机程序被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。因此，本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。该存储介质存储有计算机程序。该计算机程序被处理器执行时使处理器执行本发明多机器人抢目标点的调度法的上述任意实施例。
所述存储介质为实体的、非瞬时性的存储介质，例如可以是U盘、行驶硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROL)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的实体存储介质。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
本发明实施例方法中可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。
该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台多机器人抢目标点的调度设备(可以是个人计算机，终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，尚且本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种多机器人抢目标点的调度方法，其特征在于，包括：
获取目标点的位置坐标、等待点的位置坐标以及目标区域，其中，所述目标区域为以所述目标点为圆心、半径为L的区域；
获取待前往所述目标点的机器人的当前位置坐标；
当检测到多台所述机器人进入所述目标区域时，则根据所述目标点的位置坐标、等待点的位置坐标和多台所述机器人的当前位置坐标确定多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近；
根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点。
2.根据权利要求1所述的多机器人抢目标点的调度方法，其特征在于，所述根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点包括：
控制离所述目标点远近满足第一预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点；
控制其他所述机器人按照对应的预设路径前往所述等待点。
3.根据权利要求2所述的多机器人抢目标点的调度方法，其特征在于，所述控制离所述目标点远近满足第一预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点包括：
控制与所述目标点的远近满足第一预设条件的机器人中离所述等待点远近满足第二预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点；
控制其他机器人按照对应的预设路径前往所述等待点。
4.根据权利要求3所述的多机器人抢目标点的调度方法，其特征在于，所述控制与所述目标点的远近满足第一预设条件的机器人中离所述等待点远近满足第二预设条件的机器人按照对应的预设路径前往所述目标点包括：
若判定多台所述机器人与所述目标点的远近满足第一预设条件、与所述等待点远近满足第二预设条件；
随机控制一台机器人按照对应的预设路径前往所述目标点，控制其他机器人按照对应的预设路径前往所述等待点。
5.根据权利要求1所述的多机器人抢目标点的调度方法，其特征在于，所述根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点还包括：
获取等待区域，所述等待区域为以等待点为圆心、半径为M的区域，其中2M<L；
当所述目标点以及等待点均有机器人前往或停留，另外出现多台所述机器人进入目标区域时，控制多台所述机器人进入所述等待区域等待；
待所述目标点无机器人执行任务时，控制多台所述等待区域内的机器人根据其等待时间的长短依次按照对应的预设路径前往所述目标点。
6.根据权利要求1所述的多机器人抢目标点的调度方法，其特征在于，所述根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点还包括：
获取待机区域，所述待机区域为以目标点为圆心、半径为N的圆形区域与所述目标区域的非公共区域，其中N>L；
当所述目标点以及等待点均有机器人前往或停留，另外出现多台所述机器人进入所述待机区域时，控制多台所述机器人在待机区域内待机；
待所述等待点无机器人时，控制多台所述机器人根据其待机时间的长短按照对应的预设路径前往所述等待点。
7.根据权利要求1所述的多机器人抢目标点的调度方法，其特征在于，所述根据所述目标点的位置坐标、等待点的位置坐标和多台所述机器人的当前位置坐标确定多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近包括：
根据公式Lij＝(xi-xj)2+(yi-yj)2确定多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近；其中Lij表示第i台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近，(xi，yi)表示第i台机器人的当前位置坐标，j为m或n，(xm，ym)为目标点的位置坐标，(xn，yn)为等待点的位置坐标，i＝1，2，3...。
8.一种多机器人抢目标点的调度装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取目标点的位置坐标、等待点的位置坐标以及目标区域，其中，所述目标区域为以所述目标点为圆心、半径为L的区域；
第二获取单元，获取待前往所述目标点的机器人的当前位置坐标；
第一确定单元，当检测到多台所述机器人进入所述目标区域时，则根据所述目标点的位置坐标、等待点的位置坐标和多台所述机器人的当前位置坐标确定多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近；
第一控制单元，根据多台所述机器人与所述目标点或所述等待点的远近控制多台所述机器人按照对应的预设路径前往所述目标点或所述等待点。
9.一种多机器人抢目标点的调度设备，其特征在于，所述多机器人抢目标点的调度设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
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