CN107291078A - 一种服务机器人的调度方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种服务机器人的调度方法和装置，方法包括：实时接收当前任务，根据当前任务，按照第一预设判定规则获取工作区域内存在的与当前任务相匹配的有效机器人；根据当前任务以及第一预设调度规则，从有效机器人中选择最佳机器人，将当前任务发送给最佳机器人，以执行当前任务对应的工作；以及将当前任务添加到最佳机器人对应的任务集合中。本发明实施例的技术方案解决了目前服务机器人使用过程中工作效率较低的问题。

Description

一种服务机器人的调度方法和装置

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，特别涉及一种服务机器人的调度方法和装置。

背景技术

服务机器人是机器人家族中的一个年轻成员，可以分为专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器人，服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。

当一个工作区域内一个服务机器人单独工作时，该服务机器人可能按照设定的程序执行任务即可满足需求。但是，如果一个工作区域内存在多个服务机器人时，如何提高多个服务机器人的工作效率是本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种服务机器人的调度方法和装置，以解决目前服务机器人工作效率较低，不能满足需求的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种服务机器人的调度方法，该方法包括：

实时接收当前任务，根据当前任务，按照第一预设判定规则获取工作区域内存在的与当前任务相匹配的有效机器人；

根据当前任务以及第一预设调度规则，从有效机器人中选择最佳机器人，将当前任务发送给最佳机器人，以执行当前任务对应的工作；以及将当前任务添加到最佳机器人对应的任务集合中。

根据本发明的另一个方面，提供了一种服务机器人的调度装置，包括：

判定模块，适于实时接收当前任务，根据当前任务，按照第一预设判定规则获取工作区域内存在的与当前任务相匹配的有效机器人；

调度模块，适于根据当前任务以及第一预设调度规则，从有效机器人中选择最佳机器人，将当前任务发送给最佳机器人，以执行当前任务对应的工作；以及将当前任务添加到最佳机器人对应的任务集合中。

本发明的有益效果是：本发明实施例的服务机器人的调度方法和装置通过实时接收当前任务，根据当前任务，按照第一预设判定规则获取工作区域内存在的与当前任务相匹配的有效机器人，根据当前任务以及第一预设调度规则，从有效机器人中选择最佳机器人，将当前任务发送给最佳机器人，以执行当前任务对应的工作，以及将当前任务添加到最佳机器人对应的任务集合中。从而在多个服务机器人同时工作的场景下能够对机器人进行调度，将当前任务分配给选择的最佳机器人，提高机器人的服务效率，满足实际需求。

附图说明

图1是本发明一个实施例的服务机器人的调度方法的流程图；

图2是本发明另一个实施例的服务机器人的调度方法的流程图；

图3是本发明一个实施例的服务器的结构框图；

图4是本发明一个实施例的服务机器人的调度装置的功能框图；

图5是本发明另一个实施例的服务机器人的调度装置的功能框图。

具体实施方式

现有技术中的机器人的工作路径规划主要针对的是单个机器人，例如，送餐机器人，其任务主要是送餐和回收餐桌上的垃圾。当多个送餐机器人按照单个送餐机器人的工作路径设定执行任务时，工作效率低，如一个送餐机器人送餐完毕后，该送餐机器人返回固定地点，返回过程中送餐机器人是空的，而此时，其它地点有垃圾需要运回。如果这种情况下不对送餐机器人进行调度，则会造成机器人的浪费，不能满足最大化的利用服务机器人的需求。

为了解决这一问题，本发明实施例提供了一种服务机器人的调度方法，图1是本发明一个实施例的服务机器人的调度方法的流程图，如图1所示，该方法包括：

步骤S11，实时接收当前任务，根据当前任务，按照第一预设判定规则获取工作区域内存在的与当前任务相匹配的有效机器人。

步骤S12，根据当前任务以及第一预设调度规则，从有效机器人中选择最佳机器人，将当前任务发送给最佳机器人，以执行当前任务对应的工作；以及将当前任务添加到最佳机器人对应的任务集合中。

由图1所示可知，本发明实施例的服务机器人的调度方法，通过筛选与当前任务匹配的有效机器人，并根据当前任务和第一预设调度规则，从有效机器人中选择最佳机器人，将当前任务发给最佳机器人供其执行。如此，对于收到的每个任务，都可以根据工作区域内机器人的情况动态分配合适的机器人，从而有效提高了机器人的服务效率，达到了最大化利用服务机器人的目的，满足了需求。

图2是本发明另一个实施例的服务机器人的调度方法的流程图，如图2所示，该服务机器人的调度方法包括如下步骤：

步骤S21：对新加入服务机器人进行审核。

这里在对服务机器人进行调度之前，先接收新加入的机器人的注册请求，注册请求中包括机器人的标识信息，例如，机器人的编号、设备型号、功能、载重，电池容量。实际应用中，可以提供前端界面供用户添加新的机器人的信息。

具体的审核可以是根据需求对新加入机器人进行审核，例如，需求是送餐机器人，载重20kg，当前待审核的机器人为扫地机器人，如此，审核结果即为不通过。再例如，当前待审核的机器人为送餐机器人，但是载重只有5kg，那么审核结果也可以是不通过。

步骤S22：判断审核是否通过，如果未通过，则执行步骤S23；如果审核通过，则执行步骤S24。

步骤S23：记录未通过的原因，接上例，则记录功能不匹配或载重不匹配等原因。

步骤S24：将审核通过的机器人的标识信息添加到工作区域对应的无故障机器人集合中，并为该新加入的机器人创建对应的任务集合，供实际接收任务时存储任务。

需要说明的是，这里的任务集合在一个实施方式中可以采用任务队列的形式，任务队列按照接收到任务的时间先后进行排序，服务机器人根据排序的任务，依次执行。

另外，按照本发明实施例的方法实现的调度装置中，以及服务机器人中均保存有任务队列，任务队列定期同步，调度装置中保存所有服务机器人的任务队列，各个服务机器人保存自己的任务队列。

S25：判断工作区域内是否存在有效机器人，即根据当前任务，按照第一预设判定规则判断工作区域内是否存在与当前任务相匹配的有效机器人，是则执行步骤S27；否则执行步骤S26。

有效机器人集合中的机器人都是经过先判断后无故障，并且可以处理当前任务的机器人。

有效机器人集合具体是通过如下方式得到的：获取工作区域内各无故障机器人的对应第一预设指标的值，第一预设指标包括：机器人尺寸、载重、功能、剩余电量中的一种或多种；根据各无故障机器人的对应第一预设指标的值，与指示匹配条件的第一预设判定规则的比较结果，筛选出与当前任务相匹配的有效机器人，组成有效机器人集合。

实际应用中，判断工作区域内是否存在有效机器人可以通过判断有效机器人集合中标识数量是否大于0，如果不大于0，说明不存在有效机器人，如果大于0说明存在有效机器人。由于收到一个当前任务时，工作区域内的机器人可能都在执行任务，即有效机器人集合中的机器人的标识的数量可能为0，所以先对有效机器人集合进行判断，根据判断结果不同执行不同处理。

这里的第一预设判定规则可以是：载重规则，例如，当前任务指示送餐，重量为3kg，那么按照载重规则，将当前可载重量大于或等于3kg的无故障的、空闲的机器人作为有效机器人。再例如，第一预设判定规则可以是：功能规则，即，将当前任务所要求的功能(如扫地、送餐、收盘、擦桌子等)的无故障的、空闲的机器人筛选出来作为有效机器人。在本发明的其它实施例中，第一预设判定规则可以是其它的规则，应根据实际需求进行设置，对此不作限制。

实践中，也可通过判断工作区域内各机器人的剩余电量来确定是否存在与当前任务匹配的有效机器人，例如实时获取工作区域内各机器人剩余电量的值，判断出机器人的剩余电量是否小于或等于预设电量阈值时，如果是，则该机器人电量不足，不能用于执行任何工作，通知机器人到距离该机器人最近的充电桩进行充电，并将充电的机器人的标识信息从有效机器人集合中删除。

需要说明的是，在机器人充电完成后，各机器人会主动上报该机器人的剩余电量信息，调度装置根据获取收到的各机器人的电量信息，将剩余电量大于预设阈值的机器人列入有效机器人集合中；或者，调度装置定时获取前往进行充电的机器人的电量信息，充电完成，将该机器人列入有效机器人集合。这里的预设阈值可以是根据经验设置的机器人至少完成一个任务所需要的最少电量进行设置。

步骤S26：将当前任务的状态设置为等待并暂停对当前任务的处理。

步骤S27：根据当前任务以及第一预设调度规则，从有效机器人中选择最佳机器人，并把任务发送给最佳机器人。

如何确定执行任务的最佳机器人是本发明实施例的重点，因为这直接关系了调度的效果和机器人的服务效率。

本实施例中提供了一种具体确定执行任务的最佳机器人的方式，即，获取有效机器人对应的第二预设指标的值，第二预设指标包括：当前位置指标，运行状态指标和任务集合中的任务数量指标中的一种或多种；根据当前任务以及第一预设调度规则中包括的分值调度规则，将有效机器人中得分之和最大者选择作为最佳机器人；其中，有效机器人的得分之和通过对获取的各有效机器人对应的第二预设指标的值按照预设的评分规则进行打分后对分值求和得到的。

这种情况下，综合考虑了有效机器人当前的各种状态，从而保证调度结果更加符合实际且能够提高服务机器人的效率，达到最大化利用服务机器人的目的。

举例而言，工作区域为餐厅，工作区域内存在的服务机器人为：机器人1，机器人2和机器人3；当前任务为：送餐到5号桌。

按照本发明实施例的方式，获取这三个机器人的对应第二预设指标的值，这里的第二预设指标包括当前位置指标，运行状态指标和任务集合中的任务数量指标中的一种或多种，首先，以第二预设指标仅包括当前位置指标为例说明。机器人1的当前的位置为距离5号桌20步；机器人2的当前的位置为距离5号桌35步；机器人3的当前的位置为距离5号桌45步。根据这些值，对这三个机器人进行打分，评分规则可以是距离目标服务点5步以下的得10分，5步-20步的得8分，以此类推，可以计算出每个机器人在当前位置指标下的得分，假设机器人1的得分为8分，机器人2的得分为6分，机器人3的当得分为3分。则按照第一预设调度规则中包括的分值调度规则，对得分大小进行排序，即可确定出最佳机器人为机器人1。

按照同样的方式，当第二预设指标包括当前位置指标，运行状态指标和任务集合中的任务数量指标中三种时，对每种指标分别计算各机器人的得分，然后对得分进行求和后排序，即可确定出最佳机器人。这里的运行状态指标可以细分为：载重量指标、运行路径指标，如前往桌位执行任务过程或任务执行完毕返回固定地点过程。

另外，在本发明的其它实施例中，第一预设调度规则还可以包括效率调度规则，效率调度规则是根据有效机器人执行任务的效率，例如，机器人行走到任务目标点的速度，以及执行任务中指示的动作的速度来评价机器人，将效率最高的有效机器人选择作为最佳机器人，并将任务发送给这个最佳机器人。

第一预设调度规则还可以包括：最短路径调度规则。具体的，根据当前任务以及工作区域的电子地图生成有效机器人执行当前任务的行走路径，当有效机器人行走到目标服务点并执行完任务按照返回路径返回至固定地点的过程中，判断是否收到新任务，如果有新任务并且新任务指示的目标服务点落在执行当前任务的有效机器人的返回路径范围内，则直接将该有效机器人作为新任务的最佳机器人。若如果新任务指示的目标服务点同时落在了两个或两个以上的有效机器人的返回路径范围内，则进一步计算有效机器人到目标服务点的距离，按照距离最短的选择对应的有效机器人作为最佳机器人。

例如，本实施例的机器人的工作区域为餐厅，如1，2号机器人均正在送餐，送餐完毕后，1，2号机器人按照返回路径，1，2号机器人在返回固定地点的过程中均会从5号桌附近经过，而此时调度装置收到了去5号餐桌收垃圾的新任务，调度装置可以根据1，2号机器人的当前位置，计算出1，2号机器人与5号餐桌的距离，选择距离5号餐桌较近的机器人作为最佳机器人，通知该最佳机器人直接去5号餐桌收垃圾而不是径直返回固定地点，从而提升机器人的服务效率。

需要说明的是，在将当前任务发送给最佳机器人时，调度装置也会把当前任务添加到调度装置维护的任务集合中，以监视该任务的执行。另外，上述具体的调度规则仅为示意，实践中还可以根据需求定义其它的调度规则，不限于此。

当最佳机器人收到当前任务后，即可执行该当前任务所指示的工作。

另外，为了避免机器人在执行任务过程中相遇甚至碰撞损坏机器人，本实施例中，根据工作区域对应的电子地图以及实时获取的工作区域内各机器人的对应当前位置指标的值以及各机器人的运动速度，判断指定的两个机器人之间是否有相遇的风险，当确定出有相遇的风险时，按照预设的避让策略通知相应的机器人避让；预设的避让策略包括：空闲的机器人避让正在执行任务的机器人，和/或，距离相遇点远的机器人避让距离相遇点近的机器人。

具体的，实际应用中，服务机器人会定时或实时上报自己的状态信息到调度装置，调度装置根据各个服务机器人上报的信息，以及电子地图可以计算出指定的两个机器人之间是否相遇的风险，以及可能相遇的地点。然后根据预设的避让策略，通知相应的机器人进行避让。

在任务执行完毕后，调度装置接收服务机器人发送的执行结果信息，根据执行结果信息将有效机器人对应的任务集合中的任务删除，并通知有效机器人删除任务。

除此之外，考虑到实际应用中服务有可能取消，例如，顾客点餐后又取消的情况，本实施例的方法还包括接收服务取消时发送的取消执行指令，根据取消执行指令中的任务标识，查找到相应的任务以及任务被发送到的机器人，从查找到的机器人对应的任务集合中将任务删除，并通知机器人取消执行任务对应的工作。如此，调度装置可以根据情况取消没有执行的任务，避免无用的工作，节省机器人的电量。

在本发明的一个实施例中，还可以根据实时获取的机器人的任务执行情况，当判断出一个机器人对应的任务集合中没有任务时，根据工作区域对应的电子地图生成巡航路线，将巡航路线发送给机器人，通知机器人开启巡航模式并按照巡航路线在工作区域内巡航。这样，方便机器人随时为顾客服务，提高服务效率。

如图3所示，为本申请服务器的一种硬件结构图，除了图3所示的处理器和存储器之外，根据该服务器的实际功能，还可以包括其他硬件，对此不再赘述。

图3中，存储器：存储机器可执行指令代码。

处理器：与存储器通信，读取和执行存储器中存储的所述指令代码，实现本申请上述示例公开的服务机器人的调度操作。

这里，存储器可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：RAM(Radom AccessMemory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。

请参见图4，本申请还提供了一种服务机器人的调度装置，包括：

判定模块41，适于实时接收当前任务，根据当前任务，按照第一预设判定规则获取工作区域内存在的与当前任务相匹配的有效机器人；

调度模块42，适于根据当前任务以及第一预设调度规则，从有效机器人中选择最佳机器人，将当前任务发送给最佳机器人，以执行当前任务对应的工作；以及将当前任务添加到最佳机器人对应的任务集合中。

在本发明的实施例中，还提供了一种服务机器人的调度装置，如图5所示，该装置包括：判定模块41、调度模块42、删除模块43、避让模块44、任务状态确定模块45、取消执行模块46、充电指示模块47、巡航指示模块48；

本实施例中，判定模块41具体适于获取工作区域内各无故障机器人的对应第一预设指标的值，第一预设指标包括：机器人尺寸、载重、功能、剩余电量中的一种或多种；根据各无故障机器人的对应第一预设指标的值，与指示匹配条件的第一预设判定规则的比较结果，筛选出与当前任务相匹配的有效机器人；

调度模块42，具体适于获取有效机器人对应的第二预设指标的值，第二预设指标包括：当前位置指标，运行状态指标和任务集合中的任务数量指标中的一种或多种；根据当前任务以及第一预设调度规则中包括的分值调度规则，将有效机器人中得分之和最大者选择作为最佳机器人；其中，有效机器人的得分之和通过对获取的各有效机器人对应的第二预设指标的值按照预设的评分规则进行打分后对分值求和得到的。

本实施例中，删除模块43，适于获取工作区域内各有效机器人执行完成任务对应的工作后的执行结果信息，根据执行结果信息将有效机器人对应的任务集合中的任务删除，并通知有效机器人；

避让模块44，适于根据工作区域对应的电子地图以及实时获取的工作区域内各机器人的对应当前位置指标的值以及各机器人的运动速度，判断指定的两个机器人之间是否有相遇的风险，当确定出有相遇的风险时，按照预设的避让策略通知相应的机器人避让；预设的避让策略包括：空闲的机器人避让正在执行任务的机器人，和/或，距离相遇点远的机器人避让距离相遇点近的机器人。

任务状态确定模块45，适于在接收到当前任务时，判断工作区域对应的有效机器人集合中，有效机器人标识的数量是否不大于0个，如果不大于0个，则将当前任务的状态设置为等待并暂停对当前任务的处理；如果大于0个，则根据当前任务以及第一预设调度规则，从有效机器人中选择最佳机器人按照第一预设判定规则获取工作区域内存在的与当前任务相匹配的有效机器人；

取消执行模块46，适于接收服务取消时发送的取消执行指令，根据取消执行指令中的任务标识，查找到相应的任务以及任务被发送到的机器人，从查找到的机器人对应的任务集合中将任务删除，并通知机器人取消执行任务对应的工作；

充电指示模块47，适于根据实时获取的工作区域内各机器人的剩余电量的值，判断各机器人的剩余电量，当机器人的剩余电量小于或等于预设电量阈值时，通知机器人到距离该机器人最近的充电桩的位置充电，并将充电的机器人的标识信息从有效机器人集合中删除。

巡航指示模块48，适于根据实时获取的机器人的任务执行情况，当判断出一个机器人对应的任务集合中没有任务时，根据工作区域对应的电子地图生成巡航路线，将巡航路线发送给机器人，通知机器人开启巡航模式并按照巡航路线在工作区域内巡航。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，在本发明的上述教导下，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行其他的改进或变形。本领域技术人员应该明白，上述的具体描述只是更好的解释本发明的目的，本发明的保护范围以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种服务机器人的调度方法，其特征在于，包括：

实时接收当前任务，根据所述当前任务，按照第一预设判定规则获取工作区域内存在的与所述当前任务相匹配的有效机器人；

根据所述当前任务以及第一预设调度规则，从所述有效机器人中选择最佳机器人，将所述当前任务发送给所述最佳机器人，以执行当前任务对应的工作；以及将所述当前任务添加到所述最佳机器人对应的任务集合中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照第一预设判定规则获取工作区域内存在的与所述当前任务相匹配的有效机器人包括：

获取工作区域内各无故障机器人的对应第一预设指标的值，所述第一预设指标包括：机器人尺寸、载重、功能、剩余电量中的一种或多种；

根据各无故障机器人的对应第一预设指标的值，与指示匹配条件的第一预设判定规则的比较结果，筛选出与所述当前任务相匹配的有效机器人；

根据所述当前任务以及第一预设调度规则，从所述有效机器人中选择最佳机器人包括：

获取所述有效机器人对应的第二预设指标的值，第二预设指标包括：当前位置指标，运行状态指标和任务集合中的任务数量指标中的一种或多种；

根据所述当前任务以及所述第一预设调度规则中包括的分值调度规则，将有效机器人中得分之和最大者选择作为最佳机器人；其中，有效机器人的得分之和通过对获取的各有效机器人对应的第二预设指标的值按照预设的评分规则进行打分后对分值求和得到的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取工作区域内各有效机器人执行完成任务对应的工作后的执行结果信息，根据执行结果信息将所述有效机器人对应的任务集合中的所述任务删除，并通知所述有效机器人；

以及，

根据工作区域对应的电子地图以及实时获取的工作区域内各机器人的对应当前位置指标的值以及各机器人的运动速度，判断指定的两个机器人之间是否有相遇的风险，当确定出有相遇的风险时，按照预设的避让策略通知相应的机器人避让；所述预设的避让策略包括：空闲的机器人避让正在执行任务的机器人，和/或，距离相遇点远的机器人避让距离相遇点近的机器人。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

判断所述有效机器人集合中，有效机器人标识的数量是否不大于0个，如果不大于0个，则将所述当前任务的状态设置为等待并暂停对所述当前任务的处理；如果大于0个，则根据所述当前任务以及第一预设调度规则，从所述有效机器人中选择最佳机器人；

以及，

接收服务取消时发送的取消执行指令，根据所述取消执行指令中的任务标识，查找到相应的任务以及任务被发送到的机器人，从查找到的机器人对应的任务集合中将所述任务删除，并通知所述机器人取消执行所述任务对应的工作；

以及，

根据实时获取的工作区域内各机器人的剩余电量的值，判断各机器人的剩余电量，当机器人的剩余电量小于或等于预设电量阈值时，通知所述机器人到距离该机器人最近的充电桩的位置充电，并将充电的机器人的标识信息从有效机器人集合中删除。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据实时获取的机器人的任务执行情况，当判断出一个机器人对应的任务集合中没有任务时，根据工作区域对应的电子地图生成巡航路线，将所述巡航路线发送给所述机器人，通知所述机器人开启巡航模式并按照所述巡航路线在所述工作区域内巡航。

6.一种服务机器人的调度装置，其特征在于，包括：

判定模块，适于实时接收当前任务，根据所述当前任务，按照第一预设判定规则获取工作区域内存在的与所述当前任务相匹配的有效机器人；

调度模块，适于根据所述当前任务以及第一预设调度规则，从所述有效机器人中选择最佳机器人，将所述当前任务发送给所述最佳机器人，以执行当前任务对应的工作；以及将所述当前任务添加到所述最佳机器人对应的任务集合中。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述判定模块，具体适于获取工作区域内各无故障机器人的对应第一预设指标的值，所述第一预设指标包括：机器人尺寸、载重、功能、剩余电量中的一种或多种；根据各无故障机器人的对应第一预设指标的值，与指示匹配条件的第一预设判定规则的比较结果，筛选出与所述当前任务相匹配的有效机器人；

所述调度模块，具体适于获取所述有效机器人对应的第二预设指标的值，第二预设指标包括：当前位置指标，运行状态指标和任务集合中的任务数量指标中的一种或多种；根据所述当前任务以及所述第一预设调度规则中包括的分值调度规则，将有效机器人中得分之和最大者选择作为最佳机器人；其中，有效机器人的得分之和通过对获取的各有效机器人对应的第二预设指标的值按照预设的评分规则进行打分后对分值求和得到的。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

删除模块，适于获取工作区域内各有效机器人执行完成任务对应的工作后的执行结果信息，根据执行结果信息将所述有效机器人对应的任务集合中的所述任务删除，并通知所述有效机器人；

以及，

避让模块，适于根据工作区域对应的电子地图以及实时获取的工作区域内各机器人的对应当前位置指标的值以及各机器人的运动速度，判断指定的两个机器人之间是否有相遇的风险，当确定出有相遇的风险时，按照预设的避让策略通知相应的机器人避让；所述预设的避让策略包括：空闲的机器人避让正在执行任务的机器人，和/或，距离相遇点远的机器人避让距离相遇点近的机器人。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：

任务状态确定模块，适于在接收到当前任务时，判断所述工作区域对应的有效机器人集合中，有效机器人标识的数量是否不大于0个，如果不大于0个，则将所述当前任务的状态设置为等待并暂停对所述当前任务的处理；如果大于0个，则根据所述当前任务以及第一预设调度规则，从所述有效机器人中选择最佳机器人按照第一预设判定规则获取工作区域内存在的与所述当前任务相匹配的有效机器人；

取消执行模块，适于接收服务取消时发送的取消执行指令，根据所述取消执行指令中的任务标识，查找到相应的任务以及任务被发送到的机器人，从查找到的机器人对应的任务集合中将所述任务删除，并通知所述机器人取消执行所述任务对应的工作；

充电指示模块，适于根据实时获取的工作区域内各机器人的剩余电量的值，判断各机器人的剩余电量，当机器人的剩余电量小于或等于预设电量阈值时，通知所述机器人到距离该机器人最近的充电桩的位置充电，并将充电的机器人的标识信息从有效机器人集合中删除。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

巡航指示模块，适于根据实时获取的机器人的任务执行情况，当判断出一个机器人对应的任务集合中没有任务时，根据工作区域对应的电子地图生成巡航路线，将所述巡航路线发送给所述机器人，通知所述机器人开启巡航模式并按照所述巡航路线在所述工作区域内巡航。