CN112077849A - 基于云端管控的医疗配送机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种基于云端管控的医疗配送机器人,能够实现医疗用具的全自动配送。其包括导航模块和5G通信模块，控制算法包括以下步骤：S1.当前配送机器人号码数N，机器人数量M，配送地点P；S2.与当前配送机器人N号请求数据通信，如果建立通信成功则进行步骤S3，如果建立通信失败进行步骤S4；S3.如果需要去取药室取药，进行步骤S5，如果不需要去取药室取药，进行步骤S6；S4.当前配送机器人N=N+1号，进行步骤S2；S5.利用A*寻路算法，先规划路线到取药室，到达取药室后，等待医护人员指纹确认装药完成，然后规划路线到申请地点；S6.利用A*寻路算法，直接规划路线到申请地点。
Description
技术领域
本发明涉及一种配送机器人，具体涉及一种基于云端管控的医疗配送机器人，属于 硬件制造、软件开发和云端控制平台开发技术领域。
背景技术
以前很多大数据往往由于带宽不够需要在通信时进行编码和解码处理，大大降低了数据的实时性，随着5G的正式商用，许多的大公司大企业已经证实了5G的快网速，大宽带等高效性能，5G的使用大大促进了互联网通信的发展。
发明内容
本发明目的是提供了一种基于云端管控的医疗配送机器人, 通信模块把云端的算法移植到云端上，通过云端的调控算法来实时的管控每台机器人，并且机器人能够在配送途中主动避障，实现医疗用具的全自动配送。
本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：
一种基于云端管控的医疗配送机器人，包括导航模块和5G通信模块，导航模块用于控制机器人在配送途中主动避障，通信模块能够实时的接收云端下发的指令并作出处理，而且还能把机器人周围数据实时传递到云端；
云端自动通过控制算法分配机器人配送，控制算法包括以下步骤：
S1.当前配送机器人号码数N，机器人数量M，配送地点P；
S2.与当前配送机器人N号请求数据通信，如果建立通信成功则进行步骤S3，如果建立通信失败进行步骤S4；
S3.如果需要去取药室取药，进行步骤S5，如果不需要去取药室取药，进行步骤S6；
S4.当前配送机器人N = N+1号，进行步骤S2；
S5.利用A*寻路算法，先规划路线到取药室，到达取药室后，等待医护人员指纹确认装药完成，然后规划路线到申请地点；
S6.利用A*寻路算法，直接规划路线到申请地点。
所述基于云端管控的医疗配送机器人优选方案，其还包括以下步骤：医疗配送机器人有一个固定的电量下限，当某时刻机器人电量达到下限值，如无任务则直接向云端申请充电，如有任务则完成本次任务后申请充电，申请到云端后，云端会规划路线前往充电位置，机器人到达位置后由专业人员进行充电，如固定配送的药剂出现余量不足的情况，则向云端发起补充药量的请求，请求过程和申请充电一样，然后由云端规划前往补充地点，由专业人员补充；如机器人在配送过程中或者在充电，那么云端申请通信失败。
所述基于云端管控的医疗配送机器人优选方案，导航模块的传感器为激光雷达。
本发明的优点在于：
1. 基于云端控制算法和导航算法，实现了医疗用具的全自动配送；
2. 导航模块选用激光雷达获取障碍物信息，减小了障碍物信息获取的延迟性，并且增加了信息的准确性；
3. 确认时使用指纹识别的方式，确保了药品送达的准确性；
4. 使用云端管控所有机器人，大量算法都在云端执行，降低了机器人端的计算力和功耗。
具体实施方式
下面对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种基于云端管控的医疗配送机器人，包括导航模块和通信模块，导航模块用于控制机器人在配送途中主动避障，通信模块能够实时的接收云端下发的指令并作出处理，而且还能把机器人周围数据实时传递到云端；
云端自动通过控制算法分配机器人配送，控制算法包括以下步骤：
S1.当前配送机器人号码数N，机器人数量M，配送地点P；
S2.与当前配送机器人N号请求数据通信，如果建立通信成功则进行步骤S3，如果建立通信失败进行步骤S4；
S3.如果需要去取药室取药，进行步骤S5，如果不需要去取药室取药，进行步骤S6；
S4.当前配送机器人N = N+1号，进行步骤S2；
S5.利用A*寻路算法，先规划路线到取药室，到达取药室后，等待医护人员指纹确认装药完成，然后规划路线到申请地点；
S6.利用A*寻路算法，直接规划路线到申请地点。
使用过程中，还包括以下步骤：医疗配送机器人有一个固定的电量下限，当某时刻机器人电量达到下限值，如无任务则直接向云端申请充电，如有任务则完成本次任务后申请充电，申请到云端后，云端会规划路线前往充电位置，机器人到达位置后由专业人员进行充电，如固定配送的药剂出现余量不足的情况，则向云端发起补充药量的请求，请求过程和申请充电一样，然后由云端规划前往补充地点，由专业人员补充；如机器人在配送过程中或者在充电，那么云端申请通信失败。
本实施例中，导航模块的传感器为激光雷达，激光雷达处理障碍物虽然数据量大但基于5G进行传输能够确保信息准确和实时，指纹识别算法同样在云端执行，机器端只负责把获取的指纹数据上传，然后由云端处理是否匹配，机器人是否去留；不同机器人可以设置为配送不同的物品，如药品，手术用品等。
使用时，医生告诉医护人员申请某些用具，如抗生素，针，手术刀，吊瓶，血样等，然后由云端算法自动处理素有需求，按照机器人数量依次分配机器人配送，并且会按照实时数据给出相对精确的配送所需时间，医护人员等待配送完成进行指纹验证，则本次配送完成，机器人会回到等候区等待下次任务下发，操作方便。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种基于云端管控的医疗配送机器人，其特征在于：包括导航模块和5G通信模块，导航模块用于控制机器人在配送途中主动避障，通信模块能够实时的接收云端下发的指令并作出处理，而且还能把机器人周围数据实时传递到云端；
云端自动通过控制算法分配机器人配送，控制算法包括以下步骤：
S1.当前配送机器人号码数N，机器人数量M，配送地点P；
S2.与当前配送机器人N号请求数据通信，如果建立通信成功则进行步骤S3，如果建立通信失败进行步骤S4；
S3.如果需要去取药室取药，进行步骤S5，如果不需要去取药室取药，进行步骤S6；
S4.当前配送机器人N = N+1号，进行步骤S2；
S5.利用A*寻路算法，先规划路线到取药室，到达取药室后，等待医护人员指纹确认装药完成，然后规划路线到申请地点；
S6.利用A*寻路算法，直接规划路线到申请地点。
2.根据权利要求1所述基于云端管控的医疗配送机器人，其特征在于：其还包括以下步骤：医疗配送机器人有一个固定的电量下限，当某时刻机器人电量达到下限值，如无任务则直接向云端申请充电，如有任务则完成本次任务后申请充电，申请到云端后，云端会规划路线前往充电位置，机器人到达位置后由专业人员进行充电，如固定配送的药剂出现余量不足的情况，则向云端发起补充药量的请求，请求过程和申请充电一样，然后由云端规划前往补充地点，由专业人员补充；如机器人在配送过程中或者在充电，那么云端申请通信失败。
3.根据权利要求1或2所述基于云端管控的医疗配送机器人，其特征在于：导航模块的传感器为激光雷达。
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