CN116429135A - 一种智慧药店的路径管理方法 - Google Patents

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CN116429135A CN202310264985.8A CN202310264985A CN116429135A CN 116429135 A CN116429135 A CN 116429135A CN 202310264985 A CN202310264985 A CN 202310264985A CN 116429135 A CN116429135 A CN 116429135A
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Abstract

本发明公开了一种智慧药店的路径管理方法，其中所述方法包括：接收服务器发送的药品请求；获取药品的平面坐标位置、处于空闲状态的取药机器人的位置和剩余电量、订单的当前时刻至时限信息的时间段内的智慧药店路径规划信息；根据药品的平面坐标位置、当前处于空闲状态的取药机器人的位置和剩余电量、所述订单的时限信息、以及所述路径规划图确定分配给所述订单的取药机器人，为分配的取药机器人规划路径，以及确定所述分配的取药机器人的等待启动时间。通过本发明使得取药机器人在执行任务的过程中通过无线充电的方式增加续航，通过机器人路径管理实现充电最大化，通过机器人的分配方便智慧药店对全部机器人统一充电管理。

Description

一种智慧药店的路径管理方法
技术领域
本发明属于计算机技术领域，尤其涉及一种智慧药店的路径管理方法。
背景技术
智慧药店是指通过互联网、大数据、人工智能等创新技术，加速制药工业与零售终端从传统商业模式向创新产业模式的升级，通过智慧化武装的药店将实现服务升级能力，进入智慧化阶段。医疗机构推进“智慧药房”建设，实现处方系统与药房配药系统无缝对接，方便群众或取货员及时取药。使用取药机器人进行取药是智慧药店的一种解决方案，取药机器人的续航收到电池容量的影响。为了提高配药速度，智慧药店中通常设置有多台取药机器人，如何采用尽可能少的人力对这些取药机器人进行充电管理，如提高取药机器人的续航，使得人力管理充电的频次可以更低，提高智慧药房的运营效率，是亟待解决的问题。
发明内容
针对上述现有技术中存在的缺陷，本发明提供一种智慧药店的路径管理方法，应用于路径管理装置，所述方法包括：
接收服务器发送的药品请求，所述药品请求中包括一个订单中包含的至少一种药品以及所述订单的时限信息；
获取所述至少一种药品的平面坐标位置以及当前处于空闲状态的取药机器人的位置和剩余电量；
获取所述订单的当前时刻至时限信息的时间段内的智慧药店路径规划信息，所述路径规划信息包括所述时间段内所有取药机器人的路径规划信息；
所述路径管理装置根据至少一种药品的平面坐标位置、当前处于空闲状态的取药机器人的位置和剩余电量、所述订单的时限信息、以及所述路径规划图确定分配给所述订单的取药机器人，为分配的取药机器人规划路径，以及确定所述分配的取药机器人的等待启动时间。
其中，所述智慧药店内布置有多个药品取货架，所述药品取货架上安装有无线充电路由器，所述无线充电路由器用于和取药机器人进行通信连接，以及对取药机器人进行无线充电；
所述智慧药店中包括多个取药机器人，当所述取药机器人的任务列表不为空时处于工作状态，当所述取药机器人的任务列表为空时处于空闲状态；
所述取药机器人在任务列表清空进入空闲状态后移动到固定停靠点；
所述智慧药店内设置有多个固定停靠点。
其中，所述无线充电路由器在通信范围内仅通信连接一个取药机器人时，按照所述取药机器人的最大需求功率对所述取药机器人进行功率分配；
当所述无线充电路由器已经连接有一个取药机器人检测到有其他取药机器人进行通信连接时，所述无线充电路由器将剩余可用充电功率分配给其他取药机器人；
当所述其他取药机器人的数量大于1时，所述多个其他取药机器人均分所述无线充电路由器的剩余可用充电功率。
其中，所述获取所述订单的当前时刻至时限信息的时间段内的智慧药店路径规划信息，包括：
在智慧药店地图中标注可行进的通道，将所述通道按照固定长度进行通道分段，所述固定长度为取药机器人在单位时间内的移动距离；
所述路径管理装置中存储有位点图，所述位点图为对智慧药店内所有取药机器人所在的通道分段进行标注的智慧药店地图，其中每一张位点图都与一个时间窗对应，所述时间窗的时间长度为单位时间；
将所述订单的当前时刻至时限信息的时间段按照单位时间划分成多个时间窗，获取所述多个时间窗对应的多个位点图。
其中，获取空闲状态取药机器人的固定停靠点信息，对所述固定停靠点信息中的每一个固定停靠点进行路径规划，包括：
以所述固定停靠点为起点，以所述至少一种药品的平面坐标位置建立至少一个任务点，进行最短路径规划；
若所述固定停靠点信息中仅包括一个固定停靠点，则确定该固定停靠点作为所述订单的起始点，选择该固定停靠点中剩余电量最高的取药机器人分配给所述订单；
若所述固定停靠点中包括多个固定停靠点，比较所有固定停靠点对应的最短路径，选择所述最短路径的最小值对应的固定停靠点作为所述订单的起始点，从所述最小值对应的固定停靠点中确定剩余电量最高的取药机器人分配给所述订单。
其中，将所述起始点对应的最短路径与智慧药店地图进行匹配，确定所述起始点对应的最短路径占用的通道分段的数量numberp；
确定当前时刻至订单的时限信息之间的时间段对应的单位时间段数numbert；
确定最大等待启动时间time_wmax＝T×(numbert-numberp)，其中，T为单位时间。
其中，确定所述分配的取药机器人的等待启动时间，包括：
遍历最大等待启动时间内的所有等待启动时间对应的分配给所述订单得取药机器人执行任务获取的充电量，选择充电量最大的等待启动时间作为所述分配的取药机器人的等待启动时间；
所述执行任务获取的充电量小于执行任务所消耗的电量。
其中，所述等待启动时间为n×T时对应的分配给所述订单得取药机器人执行任务获取的充电量为，
Figure BDA0004132730610000041
其中，所述n为正整数且满足0≤n≤(numbert-numberp)；
Figure BDA0004132730610000042
其中，pmax为所述取药机器人的最大需求功率，Amax为无线充电路由器的最大可用充电功率；
当在n×T的等待启动时间下，获取在((start+n+m-1)×T，start+n+m)×T)的时间窗对应的位点图，确定订单取药机器人在第m个时间窗内所在的通道分段，获取位点图中所在的通道分段内已有的取药机器人数量；
当所在的通道分段内没有取药机器人时，表明通道分段内只有订单取药机器人，当所在的通道分段内有一个取药机器人时，表明订单取药机器人为通道分段内的第二个，当所在的通道分段内有k个取药机器人时，表明订单取药机器人为通道分段内的第k+1个。
其中，所述路径管理装置确定分配给所述订单的取药机器人，为分配的取药机器人规划路径，以及确定所述分配的取药机器人的等待启动时间之后，还包括所述路径管理装置根据所述取药机器人规划路径和等待启动时间，更新存储的多个位点图。
其中，当所述路径管理装置同时服务器发送的多个药品请求时，获取多个药品请求中的订单的时限信息，优先对多个药品请求中订单的时限信息靠前的订单确定分配的取药机器人，为分配的取药机器人规划路径，以及确定分配的取药机器人的等待启动时间。
与现有技术相比，通过本发明的方法取药机器人可以在执行任务的过程中通过无线充电的方式增加续航，降低智慧药店的机器人维护频次。同时，通过机器人路径管理实现充电最大化，以及通过机器人的分配使得智慧药店内的全部机器人的电量差异化最小，方便智慧药店对全部机器人进行统一的充电管理。
附图说明
通过参考附图阅读下文的详细描述，本公开示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实施方式，并且相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：
图1是示出根据本发明实施例的一种智慧药店的路径管理方法流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述……，但这些……不应限于这些术语。这些术语仅用来将……区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一……也可以被称为第二……，类似地，第二……也可以被称为第一……。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。
下面结合附图详细说明本发明的可选实施例。
实施例一、
如图1所示，本发明公开了一种智慧药店的路径管理方法，应用于路径管理装置，所述方法包括：
接收服务器发送的药品请求，所述药品请求中包括一个订单中包含的至少一种药品以及所述订单的时限信息；
获取所述至少一种药品的平面坐标位置以及当前处于空闲状态的取药机器人的位置和剩余电量；
获取所述订单的当前时刻至时限信息的时间段内的智慧药店路径规划信息，所述路径规划信息包括所述时间段内所有取药机器人的路径规划信息；
所述路径管理装置根据至少一种药品的平面坐标位置、当前处于空闲状态的取药机器人的位置和剩余电量、所述订单的时限信息、以及所述路径规划图确定分配给所述订单的取药机器人，为分配的取药机器人规划路径，以及确定所述分配的取药机器人的等待启动时间。
在某一实施例中，所述智慧药店内布置有多个药品取货架，所述药品取货架上安装有无线充电路由器，所述无线充电路由器用于和取药机器人进行通信连接，以及对取药机器人进行无线充电；
所述智慧药店中包括多个取药机器人，当所述取药机器人的任务列表不为空时处于工作状态，当所述取药机器人的任务列表为空时处于空闲状态；
所述取药机器人在任务列表清空进入空闲状态后移动到固定停靠点；
所述智慧药店内设置有多个固定停靠点。
通过设置多个固定停靠点，对位于智慧药店内不同位置的药品可以实现比单固定停靠点更少的配药时间。
在某一实施例中，所述无线充电路由器在通信范围内仅通信连接一个取药机器人时，按照所述取药机器人的最大需求功率对所述取药机器人进行功率分配；
当所述无线充电路由器已经连接有一个取药机器人检测到有其他取药机器人进行通信连接时，所述无线充电路由器将剩余可用充电功率分配给其他取药机器人；
当所述其他取药机器人的数量大于1时，所述多个其他取药机器人均分所述无线充电路由器的剩余可用充电功率。
例如，在谐振器的效率是100％的假定下无线充电路由器的可用充电功率是20W并且机器人的最大需求功率是12W。事先在无线充电路由器中配置机器人的最大需求功率参数，当机器人通信连接到无线充电路由器时，充电路由器可以将该最大需求功率发送至机器人，因为无线充电路由器此时可以提供该最大需求功率。
随后，当其他机器人附加地加入时，无线充电路由器可以计算功率的量以便从而确定功率再分配，无线充电路由器也可以将剩余可用充电功率分配给后续加入的机器人。
在某一实施例中，所述获取所述订单的当前时刻至时限信息的时间段内的智慧药店路径规划信息，包括：
在智慧药店地图中标注可行进的通道，将所述通道按照固定长度进行通道分段，所述固定长度为取药机器人在单位时间内的移动距离；
所述路径管理装置中存储有位点图，所述位点图为对智慧药店内所有取药机器人所在的通道分段进行标注的智慧药店地图，其中每一张位点图都与一个时间窗对应，所述时间窗的时间长度为单位时间；
将所述订单的当前时刻至时限信息的时间段按照单位时间划分成多个时间窗，获取所述多个时间窗对应的多个位点图。
其中，按照单位时间进行窗口拆分，以及按照单位时间取药机器人的行驶距离作为固有长度对通道进行拆分，可以实现单个位点图在时间和空间上的统一，方便后续进行路径规划和能量模型的建模。
本发明中，智慧药店内的取药机器人的型号统一，表明智慧药店内的取药机器人行驶速度相同，且电池容量相同，最大电量需求也相同。
此外，单位时间的划分，可以以标准时间为依据，如1分钟，时间窗口可以从每一分钟的第0秒开始，到第59秒结束，同样，以简化等待启动时间的确定，如可以确定机器人等待至从某一分钟第0秒开始启动。
在某一实施例中，获取空闲状态取药机器人的固定停靠点信息，对所述固定停靠点信息中的每一个固定停靠点进行路径规划，包括：
以所述固定停靠点为起点，以所述至少一种药品的平面坐标位置建立至少一个任务点，进行最短路径规划；
若所述固定停靠点信息中仅包括一个固定停靠点，则确定该固定停靠点作为所述订单的起始点，选择该固定停靠点中剩余电量最高的取药机器人分配给所述订单；
若所述固定停靠点中包括多个固定停靠点，比较所有固定停靠点对应的最短路径，选择所述最短路径的最小值对应的固定停靠点作为所述订单的起始点，从所述最小值对应的固定停靠点中确定剩余电量最高的取药机器人分配给所述订单。
由于执行任务中消耗的电量比获取的电量多，执行任务总体还是会消耗电量，但通过无线充电可以实现增加续航。通过对机器人的调度分配，使得智慧药店内的所有机器人的电量趋近于相同，不会出现有的机器人满电但有的机器人电量即将耗空的现象，现有技术中也有使用类似固定充电桩的方式，但是这样占用了大量的空间，而且长期插电本身有一定的不安全因素，给无人智慧店造成一定的安全隐患，统一电量维护的情况下需要维护人员到场保证安全作业，机器人的电量保持在较为均匀的水平，便于维护人员在对智慧药店的机器人进行电量维护时可以统一管理，不会浪费过多的人力时间成本进行智慧药店的设备充电维护上。
其中，机器人的路径规划方法主要分为传统的路径规划算法、基于采样的路径规划算法、智能仿生算法。传统的路径规划算法主要有A算法、Dijkstra算法、D算法、人工势场法，基于采样的路径规划算法有PRM算法、RRT算法，智能仿生路径规划算法有神经网络算法、蚁群算法、遗传算法等。本发明对如何进行路径规划不做具体限制。
机器人的任务列表通常可以表示为取药，送药和回到固定停靠点，取药是根据服务器的药品请求确定的对应的药品，送药通常设置在智慧药店的门口，方便顾客或者配送员取药，再回到固定停靠点，回到固定停靠点后，任务列表清空，机器人进入空闲状态。
固定停靠点的选择可以是和机器人对应的，也可以由路径管理装置进行动态分配，在此不做具体限制。
在某一实施例中，将所述起始点对应的最短路径与智慧药店地图进行匹配，确定所述起始点对应的最短路径占用的通道分段的数量numberp；
确定当前时刻至订单的时限信息之间的时间段对应的单位时间段数numbert；
确定最大等待启动时间time_wmax＝T×(numbert-numberp)，其中，T为单位时间。
在某一实施例中，确定所述分配的取药机器人的等待启动时间，包括：
遍历最大等待启动时间内的所有等待启动时间对应的分配给所述订单得取药机器人执行任务获取的充电量，选择充电量最大的等待启动时间作为所述分配的取药机器人的等待启动时间；
所述执行任务获取的充电量小于执行任务所消耗的电量。
在某一实施例中，所述等待启动时间为n×T时对应的分配给所述订单得取药机器人执行任务获取的充电量为，
Figure BDA0004132730610000121
其中，所述n为正整数且满足0≤n≤(numbert-numberp)；
Figure BDA0004132730610000122
其中，pmax为所述取药机器人的最大需求功率，Amax为无线充电路由器的最大可用充电功率；
当在n×T的等待启动时间下，获取在((start+n+m-1)×T，start+n+m)×T)的时间窗对应的位点图，确定订单取药机器人在第m个时间窗内所在的通道分段，获取位点图中所在的通道分段内已有的取药机器人数量；
当所在的通道分段内没有取药机器人时，表明通道分段内只有订单取药机器人，当所在的通道分段内有一个取药机器人时，表明订单取药机器人为通道分段内的第二个，当所在的通道分段内有k个取药机器人时，表明订单取药机器人为通道分段内的第k+1个。
可见，通过在路径管理装置中存储每一分钟的位点图，在确定等待时间时，对最短路径进行固定长度的通道分段拆分后，匹配到对应的位点图中，如在第01分段，就匹配对应时间段的第一张位点图，在02分段，匹配对应时间段的第二张位点图，一直到所有分段结束。接着，在第一张位点图中确定01分段中的其他机器人的数量，来确定在01分段内可以获得的充电功率，依次类推获得全部分段所能获得的充电功率，即为在该等待启动时间对应的机器人所能获得的充电功率。再对所有等待启动时间段对应的充电功率进行匹配，进而可以得到最优的等待启动时间。
在某一实施例中，所述路径管理装置确定分配给所述订单的取药机器人，为分配的取药机器人规划路径，以及确定所述分配的取药机器人的等待启动时间之后，还包括所述路径管理装置根据所述取药机器人规划路径和等待启动时间，更新存储的多个位点图。
在某一实施例中，当所述路径管理装置同时服务器发送的多个药品请求时，获取多个药品请求中的订单的时限信息，优先对多个药品请求中订单的时限信息靠前的订单确定分配的取药机器人，为分配的取药机器人规划路径，以及确定分配的取药机器人的等待启动时间。
与现有技术相比，通过本发明的方法取药机器人可以在执行任务的过程中通过无线充电的方式增加续航，降低智慧药店的机器人维护频次。同时，通过机器人路径管理实现充电最大化，以及通过机器人的分配使得智慧药店内的全部机器人的电量差异化最小，方便智慧药店对全部机器人进行统一的充电管理。
本公开实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行如上实施例所述的方法步骤。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(AN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
以上介绍了本发明的较佳实施方式，旨在使得本发明的精神更加清楚和便于理解，并不是为了限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的修改、替换、改进，均应包含在本发明所附的权利要求概括的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智慧药店的路径管理方法，应用于路径管理装置，所述方法包括：
接收服务器发送的药品请求，所述药品请求中包括一个订单中包含的至少一种药品以及所述订单的时限信息；
获取所述至少一种药品的平面坐标位置以及当前处于空闲状态的取药机器人的位置和剩余电量；
获取所述订单的当前时刻至时限信息的时间段内的智慧药店路径规划信息，所述路径规划信息包括所述时间段内所有取药机器人的路径规划信息；
所述路径管理装置根据至少一种药品的平面坐标位置、当前处于空闲状态的取药机器人的位置和剩余电量、所述订单的时限信息、以及所述路径规划图确定分配给所述订单的取药机器人，为分配的取药机器人规划路径，以及确定所述分配的取药机器人的等待启动时间。
2.如权利要求1所述智慧药店的路径管理方法，其特征在于，
所述智慧药店内布置有多个药品取货架，所述药品取货架上安装有无线充电路由器，所述无线充电路由器用于和取药机器人进行通信连接，以及对取药机器人进行无线充电；
所述智慧药店中包括多个取药机器人，当所述取药机器人的任务列表不为空时处于工作状态，当所述取药机器人的任务列表为空时处于空闲状态；
所述取药机器人在任务列表清空进入空闲状态后移动到固定停靠点；
所述智慧药店内设置有多个固定停靠点。
3.如权利要求2所述智慧药店的路径管理方法，其特征在于，所述无线充电路由器在通信范围内仅通信连接一个取药机器人时，按照所述取药机器人的最大需求功率对所述取药机器人进行功率分配；
当所述无线充电路由器已经连接有一个取药机器人检测到有其他取药机器人进行通信连接时，所述无线充电路由器将剩余可用充电功率分配给其他取药机器人；
当所述其他取药机器人的数量大于1时，所述多个其他取药机器人均分所述无线充电路由器的剩余可用充电功率。
4.如权利要求1所述智慧药店的路径管理方法，其特征在于，所述获取所述订单的当前时刻至时限信息的时间段内的智慧药店路径规划信息，包括：
在智慧药店地图中标注可行进的通道，将所述通道按照固定长度进行通道分段，所述固定长度为取药机器人在单位时间内的移动距离；
所述路径管理装置中存储有位点图，所述位点图为对智慧药店内所有取药机器人所在的通道分段进行标注的智慧药店地图，其中每一张位点图都与一个时间窗对应，所述时间窗的时间长度为单位时间；
将所述订单的当前时刻至时限信息的时间段按照单位时间划分成多个时间窗，获取所述多个时间窗对应的多个位点图。
5.如权利要求1-4中任一项所述智慧药店的路径管理方法，其特征在于，
获取空闲状态取药机器人的固定停靠点信息，对所述固定停靠点信息中的每一个固定停靠点进行路径规划，包括：
以所述固定停靠点为起点，以所述至少一种药品的平面坐标位置建立至少一个任务点，进行最短路径规划；
若所述固定停靠点信息中仅包括一个固定停靠点，则确定该固定停靠点作为所述订单的起始点，选择该固定停靠点中剩余电量最高的取药机器人分配给所述订单；
若所述固定停靠点中包括多个固定停靠点，比较所有固定停靠点对应的最短路径，选择所述最短路径的最小值对应的固定停靠点作为所述订单的起始点，从所述最小值对应的固定停靠点中确定剩余电量最高的取药机器人分配给所述订单。
6.如权利要求5所述智慧药店的路径管理方法，其特征在于，
将所述起始点对应的最短路径与智慧药店地图进行匹配，确定所述起始点对应的最短路径占用的通道分段的数量numberp；
确定当前时刻至订单的时限信息之间的时间段对应的单位时间段数numbert；
确定最大等待启动时间time_wmax＝T×(numbert-numberp)，其中，T为单位时间。
7.如权利要求6所述智慧药店的路径管理方法，其特征在于，确定所述分配的取药机器人的等待启动时间，包括：
遍历最大等待启动时间内的所有等待启动时间对应的分配给所述订单的取药机器人执行任务获取的充电量，选择充电量最大的等待启动时间作为所述分配的取药机器人的等待启动时间；
所述执行任务获取的充电量小于执行任务所消耗的电量。
8.如权利要求7所述智慧药店的路径管理方法，其特征在于，
所述等待启动时间为n×T时对应的分配给所述订单得取药机器人执行任务获取的充电量为，
Figure FDA0004132730600000031
其中，所述n为正整数且满足0≤n≤(numbert-numberp)；
Figure FDA0004132730600000032
其中，pmax为所述取药机器人的最大需求功率，Amax为无线充电路由器的最大可用充电功率；
当在n×T的等待启动时间下，获取在((start+n+m-1)×T，start+n+m)×T)的时间窗对应的位点图，确定订单取药机器人在第m个时间窗内所在的通道分段，获取位点图中所在的通道分段内已有的取药机器人数量；
当所在的通道分段内没有取药机器人时，表明通道分段内只有订单取药机器人，当所在的通道分段内有一个取药机器人时，表明订单取药机器人为通道分段内的第二个，当所在的通道分段内有k个取药机器人时，表明订单取药机器人为通道分段内的第k+1个。
9.如权利要求1或4所述智慧药店的路径管理方法，其特征在于，所述路径管理装置确定分配给所述订单的取药机器人，为分配的取药机器人规划路径，以及确定所述分配的取药机器人的等待启动时间之后，还包括所述路径管理装置根据所述取药机器人规划路径和等待启动时间，更新存储的多个位点图。
10.如权利要求1所述智慧药店的路径管理方法，其特征在于，当所述路径管理装置同时服务器发送的多个药品请求时，获取多个药品请求中的订单的时限信息，优先对多个药品请求中订单的时限信息靠前的订单确定分配的取药机器人，为分配的取药机器人规划路径，以及确定分配的取药机器人的等待启动时间。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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