CN114468838B

CN114468838B - 清洁机器人的充电控制方法、装置、设备和存储介质

Info

Publication number: CN114468838B
Application number: CN202210071905.2A
Authority: CN
Inventors: 黄纯
Original assignee: Shenzhen Water World Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Water World Co Ltd
Priority date: 2022-01-21
Filing date: 2022-01-21
Publication date: 2023-03-31
Anticipated expiration: 2042-01-21
Also published as: CN114468838A

Abstract

本申请涉及一种清洁机器人的充电控制方法、装置、设备和存储介质，方法包括：根据接收到的第一清洁机器人的电量告警信息，对第一区域范围进行对象搜索；获取目标对象的工作信息，并根据工作信息识别目标对象中是否存在闲置机器人；若存在，获取第一清洁机器人的当前任务类别，并识别闲置机器人中是否存在与当前任务类别匹配的第二清洁机器人；若存在，控制第二清洁机器人移动至第一清洁机器人的任务接替位置，并控制第一清洁机器人移动至预设的充电位置进行充电；若不存在，控制闲置机器人移动至第一清洁机器人的中继充电位置进行充电对接。本申请能够解决现有技术中清洁机器人在室内面积较大的区域中难以及时充电，导致整体清洁效率较低的问题。

Description

清洁机器人的充电控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及智能清洁的技术领域，特别涉及一种清洁机器人的充电控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着智能电器技术的进步，地面清洁设备逐渐由带有充电线的吸尘器发展为无线自动清洁机器人，能够自动完成室内地板的清洁工作。

然而，对于大家庭环境、别墅、大型商城、机场、动车室等室内面积较大的区域，无线自动清洁机器人在清洁过程中，容易在中途出现电量被耗尽的问题，现有技术中的清洁机器人通常要中断任务，从工作区域行进到较远处的固定充电处进行充电，并在充电完成后再返回工作断点处继续工作，导致清洁效率降低。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种清洁机器人的充电控制方法、装置、设备和存储介质，旨在解决现有技术中的清洁机器人在室内面积较大的区域中难以及时充电，导致整体清洁效率较低的问题。

为实现上述目的，本申请提供了一种清洁机器人的充电控制方法，包括以下步骤：

根据接收到的第一清洁机器人的电量告警信息，对第一区域范围进行对象搜索；

当在所述第一区域范围内搜索到目标对象时，获取所述目标对象的工作信息，并根据所述工作信息识别所述目标对象中是否存在闲置机器人，其中，所述第一清洁机器人与所述目标对象中分别设有能够相互进行充电对接的电源模块；

若存在所述闲置机器人，获取所述第一清洁机器人的当前任务类别，并识别所述闲置机器人中是否存在与所述当前任务类别匹配的第二清洁机器人；

若存在所述第二清洁机器人，控制所述第一清洁机器人移动至预设的充电位置进行充电，并控制所述第二清洁机器人移动至所述第一清洁机器人的任务接替位置后，根据所述当前任务类别执行清洁任务；

若不存在所述第二清洁机器人，控制所述闲置机器人移动至所述第一清洁机器人的中继充电位置，与所述第一清洁机器人进行充电对接，并在充电对接后，控制所述闲置机器人与所述第一清洁机器人保持相同移动速度进行移动。

作为上述方案的改进，所述根据所述工作信息识别所述目标对象中是否存在闲置机器人之后，还包括：

若不存在所述闲置机器人，根据所述工作信息在所述目标对象中选取可输电机器人；

根据所述可输电机器人的工作信息，控制所述第一清洁机器人移动至与所述可输电机器人的设备间距小于预设的距离阈值；

在所述设备间距小于预设的距离阈值后，控制所述第一清洁机器人与所述可输电机器人进行充电对接，并在充电对接后，控制所述第一清洁机器人与所述可输电机器人保持相同移动速度进行移动。

作为上述方案的改进，所述对第一区域范围进行对象搜索之后，还包括：

若在所述第一区域范围内不存在所述目标对象，根据所述第一清洁机器人的剩余电量计算延长路径长度；

根据所述延长路径长度和所述第一区域范围，生成第二区域范围，并对所述第二区域范围进行对象搜索。

作为上述方案的改进，所述控制所述闲置机器人移动至所述第一清洁机器人的中继充电位置，包括：

分别获取第一清洁机器人的第一位置信息，以及每一个所述闲置机器人的第二位置信息，根据所述第一位置信息和第二位置信息生成移动路径；

根据所述第一位置信息选取所述中继充电位置，并选取所述移动路径最短的闲置机器人移动至所述中继充电位置。

作为上述方案的改进，若所述目标对象中包括至少两个可输电机器人，则所述根据所述可输电机器人的工作信息，控制所述第一清洁机器人移动至与所述可输电机器人的设备间距小于预设的距离阈值，包括：

分别获取每一个所述可输电机器人的工作信息，并根据所述工作信息对每一个所述可输电机器人进行优先级排序；

控制所述第一清洁机器人，移动至与所述优先级最高的可输电机器人的设备间距小于预设的距离阈值。

作为上述方案的改进，所述对所述第二区域范围进行对象搜索之后，还包括：

若在所述第二区域范围仍未搜索到所述目标对象，获取备用机器人库，在所述备用机器人库中选取电量高于预设的电量阈值的备用机器人；

控制所述备用机器人移动至与所述第一清洁机器人进行充电对接，并在充电对接后，控制所述备用机器人与所述第一清洁机器人保持相同移动速度进行移动。

作为上述方案的改进，所述电源模块包括有线充电模块和无线充电模块中的至少一种。

本申请还提供了一种清洁机器人的充电控制装置，包括：

对象搜索模块，用于根据接收到的第一清洁机器人的电量告警信息，对第一区域范围进行对象搜索；

工作信息获取模块，用于当在所述第一区域范围内搜索到目标对象时，获取所述目标对象的工作信息，并根据所述工作信息识别所述目标对象中是否存在闲置机器人，其中，所述第一清洁机器人与所述目标对象中分别设有能够相互进行充电对接的电源模块；

功能匹配模块，用于若存在所述闲置机器人，获取所述第一清洁机器人的当前任务类别，并识别所述闲置机器人中是否存在与所述当前任务类别匹配的第二清洁机器人；

第一充电控制模块，用于若存在所述第二清洁机器人，控制所述第一清洁机器人移动至预设的充电位置进行充电，并控制所述第二清洁机器人移动至所述第一清洁机器人的任务接替位置后，根据所述当前任务类别执行清洁任务；

第二充电控制模块，用于若不存在所述第二清洁机器人，控制所述闲置机器人移动至所述第一清洁机器人的中继充电位置，与所述第一清洁机器人进行充电对接，并在充电对接后，控制所述闲置机器人与所述第一清洁机器人保持相同移动速度进行移动。

本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的一种清洁机器人的充电控制方法的步骤。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的一种清洁机器人的充电控制方法的步骤。

本申请提供的一种清洁机器人的充电控制方法、装置、设备和存储介质，根据第一清洁机器人发送的电量告警信息，在对应的区域内搜索设有能够进行充电对接的电源模块的目标对象，从而提高了对电量告急的第一清洁机器人进行充电控制的实时性；通过在目标对象中识别闲置机器人，并在闲置机器人中识别与第一清洁机器人工作区域所需功能相同的第二清洁机器人，从而控制第二清洁机器人移动至对应位置接替第一清洁机器人的工作，避免了因充电导致清洁任务延误的问题；在不存在第二清洁机器人时，通过控制闲置机器人移动至对应位置对第一清洁机器人进行充电对接，从而实现了机器人之间的相互充电，同时避免了未找到接替任务的机器人导致清洁任务延误的问题，进而提高了多个清洁机器人清洁大面积区域时的整体清洁效率。

附图说明

图1是本申请一实施例中一种清洁机器人的充电控制方法步骤示意图；

图2是本申请一实施例中一种清洁机器人的充电控制装置结构框图；

图3是本申请一实施例的计算机设备的结构示意框图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

参照图1，是本申请一实施例中一种清洁机器人的充电控制方法步骤示意图，方法包括：

S1、根据接收到的第一清洁机器人的电量告警信息，对第一区域范围进行对象搜索；

S2、当在所述第一区域范围内搜索到目标对象时，获取所述目标对象的工作信息，并根据所述工作信息识别所述目标对象中是否存在闲置机器人，其中，所述第一清洁机器人与所述目标对象中分别设有能够相互进行充电对接的电源模块；

S3、若存在所述闲置机器人，获取所述第一清洁机器人的当前任务类别，并识别所述闲置机器人中是否存在与所述当前任务类别匹配的第二清洁机器人；

S4、若存在所述第二清洁机器人，控制所述第一清洁机器人移动至预设的充电位置进行充电，并控制所述第二清洁机器人移动至所述第一清洁机器人的任务接替位置后，根据所述当前任务类别执行清洁任务；

S5、若不存在所述第二清洁机器人，控制所述闲置机器人移动至所述第一清洁机器人的中继充电位置，与所述第一清洁机器人进行充电对接，并在充电对接后，控制所述闲置机器人与所述第一清洁机器人保持相同移动速度进行移动。

如上述步骤S1，当第一清洁机器人的电量低于预设的告警阈值时，发送电量告警信息，上述告警阈值可以为总电量的20％等，此时第一清洁机器人难以完成大面积的区域清洁工作，若保持不充电继续工作，有可能在清洁中途耗尽电量导致清洁工作延误，并且在电量耗尽后，由于第一清洁机器人无法自行返回，需要人工将其搬回充电桩附近，而通过监控第一清洁机器人发出的电量告警信息，能够提高了对电量告急的第一清洁机器人进行充电控制的实时性，避免第一清洁机器人在清洁中途耗尽电量导致清洁效率降低。

具体地，上述第一区域范围可以为以第一清洁机器人为中心，以一个预设的长度为半径划分出来的圆形区域，该预设的长度可以根据具体的室内面积和投放的机器人总数量进行调节，以长宽分别为200米，占地面积为4万平方米的候车室为例，若投放的机器人为10个，则平均每一个机器人负责约4000平方米的任务区域，在正常工作时，每两个机器人之间的距离往往可能在40到90米左右，为了使得第一区域范围能够囊括足够的备选的目标对象，可以将半径长度设定为100米，而若投放的机器人为40个，则平均每一个机器人负责1000平方米的任务区域，在正常工作时，每两个机器人之间的距离往往可能在20到40米左右，为了使得第一区域范围能够囊括合适数量的备选的目标对象，可以将半径长度设定为50米，即上述第一区域范围的半径长度可视实际情况而定，本实施例在此不作具体限定。

如上述步骤S2，上述的第一清洁机器人和目标对象上均分别设有电源模块，目标对象上的电源模块与第一清洁机器人上的电源模块能够至少通过电气接口进行插接。上述闲置机器人是指当前未处于工作状态，且剩余电量较多的目标对象，在具体的应用中，可以将剩余电量大于总电量的80％视为剩余电量较多，以确保闲置机器人能够至少完成第一清洁机器人的剩余清洁任务。

如上述步骤S3中，当在第一区域范围内识别到未处于工作状态的闲置机器人时，识别闲置机器人中的工作功能是否包含第一清洁机器人的当前任务类别，示例性地，若第一清洁机器人的当前任务类别为拖地，则在闲置机器人中识别包含拖地功能的第二清洁机器人，以便于进行后续任务接替。

如上述步骤S4，当存在与第一清洁机器人的当前任务类别匹配的第二清洁机器人时，标定第一清洁机器人的当前位置，并将该当前位置或当前位置的临近位置作为上述任务接替位置；当标定任务接替位置后，控制第一清洁机器人移动至附近预设的充电位置，上述的充电位置通常可以为充电桩、充电站等设有供电电源和供电线路的位置；而在第二清洁机器人移动至任务接替位置后，控制其按照第一清洁机器人原执行的任务继续执行清洁任务，避免因为第一清洁机器人的空缺而延误整体清洁效率。

如上述步骤S5，当闲置机器人中不存在能够接替上述第一清洁机器人的当前任务类别的机器人时，即当前的闲置机器人均无法接替第一清洁机器人的清洁任务，此时可以让第一清洁机器人补充电量后继续执行清洁任务。本实施例中，采用闲置机器人移动供电的方式，实现机器人之间的相互充电。

在具体的实施方式中，标定第一清洁机器人的当前位置后，根据第一清洁机器人的前进方向和电源模块的设置位置确定中继充电位置，示例性地，若第一清洁机器人的电源模块设置在壳体内部的正后方，则以当前位置为基准，按照前进方向的反方向标定该第一清洁机器人正后方，且与第一清洁机器人相邻的位置作为上述中继充电位置。标定中继充电位置后，控制闲置机器人移动至该中继充电位置，并在到达中继充电位置后，根据自身的电源模块位置调整自身相对第一清洁机器人的角度，以使闲置机器人的电源模块调整至能够与第一清洁机器人的电源模块对接，在完成对接后，控制第一清洁机器人继续执行清洁任务，同时控制闲置机器人与第一清洁机器人按照同样的移动方向和移动速度移动，以确保二者之间保持相对静止，从而在第一清洁机器人在执行清洁任务期间完成充电，避免任务延误造成整体清洁效率降低的问题。

在具体的实施方式中，在充电对接之后，直至满足断电条件时，断开充电对接，上述断电条件包括但不限于如下的至少一种：(1)第一清洁机器人完成已设定的所有清洁任务；(2)第一清洁机器人的电量充至安全阈值，例如总电量的70％等；(3)闲置机器人的电量下降至告警阈值，例如总电量的20％等；对于(1)和(2)条件，在第一清洁机器人执行完成后或电量安全后，闲置机器人可放开第一清洁机器人，确保自身的灵活性，以便于在其余机器人电量告警之后能够及时响应并进行任务接替或充电对接，对于(3)条件，在闲置机器人自身电量过低时，为了避免其在运行中途发生电量耗尽的情况，先控制其返回充电位置进行充电，此时若第一清洁机器人仍未达到安全线，在目标对象中再次选取另一个电量充裕的闲置机器人对第一清洁机器人进行任务接替或充电对接，从而确保机器人能够保持较为健康的电量情况。

综上，根据第一清洁机器人发送的电量告警信息，在对应的区域内搜索设有能够进行充电对接的电源模块的目标对象，从而提高了对电量告急的第一清洁机器人进行充电控制的实时性；通过在目标对象中识别闲置机器人，并在闲置机器人中识别与第一清洁机器人工作区域所需功能相同的第二清洁机器人，从而控制第二清洁机器人移动至对应位置接替第一清洁机器人的工作，避免了因充电导致清洁任务延误的问题；在不存在第二清洁机器人时，通过控制闲置机器人移动至对应位置对第一清洁机器人进行充电对接，从而实现了机器人之间的相互充电，同时避免了未找到接替任务的机器人导致清洁任务延误的问题，进而提高了多个清洁机器人清洁大面积区域时的整体清洁效率。

在一个实施例中，上述根据所述工作信息识别所述目标对象中是否存在闲置机器人之后，还包括：

具体地，若第一区域范围内的机器人均在工作状态，不存在闲置机器人，则更改主动和被动状态，由闲置机器人寻找第一清洁机器人更改为第一清洁机器人主动寻找可输电机器人。

在具体的实施方式中，可以根据工作信息获取每一个目标对象的剩余电量，并将剩余电量大于上述安全阈值的目标对象作为可输电机器人，此时为了避免影响可输电机器人执行自身的当前任务，本实施例采用移动对接的方式进行充电对接。具体地，选取可输电机器人之后，获取该可输电机器人的未来移动轨迹，根据该未来移动轨迹生成第一清洁机器人的移动路径，以便于第一清洁机器人根据该可输电机器人的未来移动轨迹，靠近移动中的可输电机器人；当第一清洁机器人移动至与可输电机器人之间的设备间距小于上述距离阈值后，进入充电对接流程，此时控制第一清洁机器人降低移动速度，调整移动角度，使得第一清洁机器人的电源模块对准可输电机器人的电源模块，在对准后控制第一清洁机器人接近可输电机器人的电源模块，并在对接后控制第一清洁机器人与可输电机器人保持同样的移动速度和移动方向，从而在不影响可输电机器人正常工作的情况下完成对第一清洁机器人的充电。

在一个实施例中，上述对第一区域范围进行对象搜索之后，还包括：

具体的，若第一区域范围内未搜索到目标对象，说明机器人密度较小或该时刻下其余机器人与该第一清洁机器人之间的距离均较远，因此可根据第一清洁机器人的剩余电量延长搜索范围，示例性地，当第一区域范围为50米时，若第一清洁机器人的剩余电量为20％，则可适当将延长路径长度设置为100米，即按照第一清洁机器人为圆心，150米为半径划定第二区域范围，而若第一清洁机器人的剩余电量为10％，则可适当将延长路径长度设置为50米，即按照第一清洁机器人为圆心，100米为半径划定第二区域范围，以避免第二区域范围过大导致第一清洁机器人的剩余电量难以维持目标对象移动时间内，第一清洁机器人的正常工作。

在一个实施例中，上述控制所述闲置机器人移动至所述第一清洁机器人的中继充电位置，包括：

具体的，由于在实际清洁任务中，第一区域范围内有可能同时存在多个闲置机器人的情况，因此可以在闲置机器人中选取最适合的一个进行充电对接。本实施例采用路径对比的方式进行选取，将第一清洁机器人的当前位置作为上述第一位置信息，并将每一个闲置机器人的当前位置作为第二位置信息，由于在场地中有可能存在桌椅、隔板等障碍物，因此不能按照位置之间的直线距离计算路径，而应该考虑障碍物生成移动路径，并对每一条移动路径进行比对，选取移动路径最短的闲置机器人对第一清洁机器人进行中继充电，从而降低移动花费时间，提高整个充电过程的效率。

在一个实施例中，若所述目标对象中包括至少两个可输电机器人，则上述根据所述可输电机器人的工作信息，控制所述第一清洁机器人移动至与所述可输电机器人的设备间距小于预设的距离阈值，包括：

具体的，可以根据上述工作信息中的剩余电量信息对可输电机器人进行优先级排序。由于每一个可输电机器人的剩余任务数量和剩余电量均不同，因此需要先根据剩余任务数量计算预测电量，再计算剩余电量与预测电量之间的差值，按照差值由大到小的顺序对优先级进行由高到低排序，即选取剩余电量与预测电量之差最大的可输电机器人作为优先级最高的机器人，以使第一清洁机器人移动至该优先级最高的机器人处进行充电，避免可输电机器人在充电过程中无法完成自身的清洁任务的问题。

在具体的实施方式中，可以在执行清洁任务之前，预测完成该清洁任务所需的工作电量，计算第一清洁机器人的工作电量和剩余电量之间的差值，得到第一清洁机器人完成工作任务所差的电量，从而在可输电机器人群组C[1，2，...，n]中单独选取具有足够电量的可输电机器人C[k](k≤n)作为供电对象；如果没有单独的可输电机器人C[k]具有足够的电量给第一清洁机器人供电，则可以在可输电机器人群组中选择组合C[i]+C[j]+...，作为供电组合对第一清洁机器人进行组合供电，即一个可输电机器人C[i]电量用完后，控制另一个可输电机器人C[j]进行充电，当可输电机器人C[j]后，再控制下一个可输电机器人接力充电，直至充电完成。具体地，还可以在第一清洁机器人上同时设置多个充电口，控制可输电机器人的组合C[i]+C[j]+...同时连接该第一清洁机器人的充电口进行充电，以提高充电任务的完成效率。

在一个实施例中，上述对所述第二区域范围进行对象搜索之后，还包括：

具体的，若在扩大搜索范围后仍未搜索到目标对象，则调用场地外的备用机器人库，选取电量高于预设的电量阈值的备用机器人对其进行充电，上述电量阈值可以总电量的80-90％。其中，备用机器人也设有能够与第一清洁机器人之间相互进行充电对接的电源模块。

在一个实施例中，上述电源模块包括有线充电模块和无线充电模块中的至少一种。

具体的，第一清洁机器人和目标对象中可以同时安装相互能够匹配的无线充电模块，也可以同时安装相互能够插接的有线充电模块；当为无线充电模块时，第一清洁机器人与目标对象贴近即可，当为有线充电模块时，第一清洁机器人和目标对象的电源模块上分别设有能够相互插接的电气接口。其中，第一清洁模块和目标对象中的电源模块的充放电逻辑可以为，由电量高的电源模块向电量低的电源模块进行充电。

本申请提供的清洁机器人的充电控制方法，能够根据第一清洁机器人发送的电量告警信息，在对应的区域内搜索设有能够进行充电对接的电源模块的目标对象，从而提高了对电量告急的第一清洁机器人进行充电控制的实时性；通过在目标对象中识别闲置机器人，并在闲置机器人中识别与第一清洁机器人工作区域所需功能相同的第二清洁机器人，从而控制第二清洁机器人移动至对应位置接替第一清洁机器人的工作，避免了因充电导致清洁任务延误的问题；在不存在第二清洁机器人时，通过控制闲置机器人移动至对应位置对第一清洁机器人进行充电对接，从而实现了机器人之间的相互充电，同时避免了未找到接替任务的机器人导致清洁任务延误的问题，进而提高了多个清洁机器人清洁大面积区域时的整体清洁效率。

参照图2，是本申请一实施例中一种清洁机器人的充电控制装置结构框图，装置包括：

对象搜索模块100，用于根据接收到的第一清洁机器人的电量告警信息，对第一区域范围进行对象搜索；

工作信息获取模块200，用于当在所述第一区域范围内搜索到目标对象时，获取所述目标对象的工作信息，并根据所述工作信息识别所述目标对象中是否存在闲置机器人，其中，所述第一清洁机器人与所述目标对象中分别设有能够相互进行充电对接的电源模块；

功能匹配模块300，用于若存在所述闲置机器人，获取所述第一清洁机器人所在区域的当前任务类别，并识别所述闲置机器人中是否存在与所述当前任务类别匹配的第二清洁机器人；

第一充电控制模块400，用于若存在所述第二清洁机器人，控制所述第二清洁机器人移动至所述第一清洁机器人的任务接替位置，并在所述第二清洁机器人到达所述任务接替位置后，控制所述第一清洁机器人移动至预设的充电位置进行充电；

第二充电控制模块500，用于若不存在所述第二清洁机器人，控制所述闲置机器人移动至所述第一清洁机器人的中继充电位置，与所述第一清洁机器人进行充电对接，并在充电对接后，控制所述闲置机器人与所述第一清洁机器人保持相同移动速度进行移动。

进一步的，还包括可输电控制模块600，用于；

进一步的，对象搜索模块100包括扩充搜索子模块，用于：

进一步的，第二充电控制模块500还包括移动控制子模块，用于：

进一步的，可输电控制模块600还包括优先级选取子模块，用于：

进一步的，对象搜索模块100还包括备用选取子模块，用于：

进一步的，所述电源模块包括有线充电模块和无线充电模块中的至少一种。

参照图3，本申请实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储清洁机器人的充电控制方法数据等。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种清洁机器人的充电控制方法。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定。

本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种清洁机器人的充电控制方法。可以理解的是，本实施例中的计算机可读存储介质可以是易失性可读存储介质，也可以为非易失性可读存储介质。

综上所述，为本申请实施例中提供的清洁机器人的充电控制方法、装置、设备和存储介质，能够根据第一清洁机器人发送的电量告警信息，在对应的区域内搜索设有能够进行充电对接的电源模块的目标对象，从而提高了对电量告急的第一清洁机器人进行充电控制的实时性；通过在目标对象中识别闲置机器人，并在闲置机器人中识别与第一清洁机器人工作区域所需功能相同的第二清洁机器人，从而控制第二清洁机器人移动至对应位置接替第一清洁机器人的工作，避免了因充电导致清洁任务延误的问题；在不存在第二清洁机器人时，通过控制闲置机器人移动至对应位置对第一清洁机器人进行充电对接，从而实现了机器人之间的相互充电，同时避免了未找到接替任务的机器人导致清洁任务延误的问题，进而提高了多个清洁机器人清洁大面积区域时的整体清洁效率。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims

1.一种清洁机器人的充电控制方法，其特征在于，所述方法包括：

若不存在所述第二清洁机器人，控制所述闲置机器人移动至所述第一清洁机器人的中继充电位置，与所述第一清洁机器人进行充电对接，并在充电对接后，控制所述闲置机器人与所述第一清洁机器人保持相同移动速度进行移动；

所述根据所述工作信息识别所述目标对象中是否存在闲置机器人之后，还包括：

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的充电控制方法，其特征在于，所述对第一区域范围进行对象搜索之后，还包括：

3.根据权利要求1所述的清洁机器人的充电控制方法，其特征在于，所述控制所述闲置机器人移动至所述第一清洁机器人的中继充电位置，包括：

4.根据权利要求1所述的清洁机器人的充电控制方法，其特征在于，若所述目标对象中包括至少两个可输电机器人，则所述根据所述可输电机器人的工作信息，控制所述第一清洁机器人移动至与所述可输电机器人的设备间距小于预设的距离阈值，包括：

5.根据权利要求2所述的清洁机器人的充电控制方法，其特征在于，所述对所述第二区域范围进行对象搜索之后，还包括：

6.根据权利要求1所述的清洁机器人的充电控制方法，其特征在于，所述电源模块包括有线充电模块和无线充电模块中的至少一种。

7.一种清洁机器人的充电控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第二充电控制模块，用于若不存在所述第二清洁机器人，控制所述闲置机器人移动至所述第一清洁机器人的中继充电位置，与所述第一清洁机器人进行充电对接，并在充电对接后，控制所述闲置机器人与所述第一清洁机器人保持相同移动速度进行移动；

可输电控制模块，用于若不存在所述闲置机器人，根据所述工作信息在所述目标对象中选取可输电机器人；

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述清洁机器人的充电控制方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述清洁机器人的充电控制方法的步骤。