CN110647047B - 智能家居操作系统中设备的控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种智能家居操作系统中设备的控制方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：当确定具备自主移动能力的目标设备需要充电时，控制所述目标设备向供电设备移动的，以通过所述供电设备为所述目标设备提供充电；在确定所述目标设备无法到达所述供电设备所在的第二区域的情况下，控制所述目标设备进入待机状态。通过本发明，解决了可移动设备在充电模式下持续尝试靠近供电设备而导致的电量耗尽，进而出现可移动设备失联的问题，进而达到了避免可移动设备电量耗尽而导致可移动设备失联的目的。

Description

智能家居操作系统中设备的控制方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种智能家居操作系统中设备的控制方法、装置、存储介质及电子装置。

背景技术

目前随着物联网技术的成熟发展，促生了各种各样的智能家居设备，这些智能家居设备可以将设备的实时运行数据通过家庭无线局域网上传到服务器中，由服务器进行各种分析和处理。同时，人们为这些智能家居设备预置各种不同的运行模式或场景，人们在使用这些智能家居设备时，只需要操作智能设备本身或者控制终端即可开启智能家居设备中的各种预置的运行场景，这些预置场景会在达到某种预置条件后自动结束。

下面以扫地机器人为例(其他具备自主移动能力的设备也同样适用)进行说明，扫地机器人是当下非常畅销的一款智能家居设备，其为现代居家生活带来了非常大的便利性，人们可以在离家时开启扫地机器人，让其完成家居清扫。同时，人们还可以通过手机终端中的APP实时了解扫地机器人的运行情况和当前状态。

目前扫地机器人在执行某一预置的运行场景时，如全屋清扫模式时，其会按照全屋清扫模式中配置的房间布局图，有计划的完成每个房间的地面清扫，并在每完成一个房间清扫后，再进入到下一房间继续清扫。

这些运行场景中还会设置场景结束或暂停的触发条件，如完成全屋清扫或者电量不足(例如，电池电压低于15V)，此时智能机器人的控制单元会终止清扫或记录当前清扫位置并终止清扫，然后控制扫地机器人开启充电模式。

当充电模式开启后，扫地机器人上的红外接收模块会自动接收来自充电座的红外发射模块所发射的红外发射信号，然后根据红外发射信号的指引向充电座方向移动。

然而，上述现有技术中，会存在若当扫地机器人在进行某个房间清扫时，其在进入时，房间的入口/出口处不存在障碍物(高台)或者房门打开，但在进入房间后，房间的入口/出口处则出现了障碍物或房门关闭，此时，由于存在当前执行模式的未达到结束的触发条件，因此，扫地机器人会反复尝试躲避障碍物或碰撞障碍物，在当经过多次尝试后，扫地机器人的电池电压会出现低于预设电压幅值，例如，15V的情况。

此刻，控制器会暂停执行当前运行场景，并开启充电模式。然而，在充电模式下，扫地机器人的红外接收模块会根据接收到的红外信号的执行，会继续尝试躲避障碍物或碰撞障碍物以到达充电座处，但由于障碍物的存在，机器人是无法达到充电座处的，最终会使得扫地机器人的电池电量耗尽并关机，从而进入失联状态。

针对相关技术中存在的可移动设备的电池电量会耗尽而导致可移动设备处于失联状态的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种智能家居操作系统中设备的控制方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的可移动设备的电池电量会耗尽而导致可移动设备处于失联状态的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种智能家居操作系统中设备的控制方法，包括：当确定具备自主移动能力的目标设备需要充电时，控制所述目标设备向供电设备移动的，以通过所述供电设备为所述目标设备提供充电；在确定所述目标设备无法到达所述供电设备所在的第二区域的情况下，控制所述目标设备进入待机状态。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种智能家居操作系统中设备的控制装置，包括：第一控制模块，用于当确定具备自主移动能力的目标设备需要充电时，控制所述目标设备向供电设备移动，以通过所述供电设备为所述目标设备提供充电；第二控制模块，用于在确定所述目标设备无法到达所述供电设备所在的第二区域的情况下，控制所述目标设备进入待机状态。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述方法实施例中的步骤。

通过本发明，由于预先设置了可移动设备在充电状态下的进入待机状态的条件，从而可以使得可移动设备能够在特定的条件下进入待机状态，从而解决了可移动设备在充电模式下持续尝试靠近供电设备而导致的电量耗尽，进而出现可移动设备失联的问题，进而达到了避免可移动设备电量耗尽而导致可移动设备失联的目的。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的智能家居操作系统中设备的控制方法流程图；

图2是根据本发明实施例的基于物联网的扫地机器人的场景控制方法流程图；

图3是根据本发明实施例的智能家居操作系统中设备的控制装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

目前，具备自主移动能力的设备中会设置多种传感器，这些传感器可以帮助设备完成各种工作，如，障碍物接近传感器、位置传感器、速度传感器等，同时，设备上还可能会设置有可接收供电设备(例如，充电座)发射的红外线信号的红外接收装置。

例如，扫地机器人，可以基于其上所设置的各种传感器，来实现扫地机器人与其他物体之间的通讯，同时还可以检测扫地机器人周边的实时环境状态，从而可以实现对扫地机器人的操作运行控制。

扫地机器人在完成任务或电力不足时，通常会返回充电基座停泊或进行充电。充电基座与扫地机器人之间通常会通过红外线信号进行通讯，充电基座上会设置红外线发射装置，而扫地机器人上会设置可接收红外线发射装置发射信号的红外线接收装置。在需要充的电场景下，扫地机器人会接收到由充电基座所发射的红外线，然后扫地机器人的控制器会确定由扫地机器人所在的起始位置指向充电基座的方向以作为目标方向，从而指引扫地机器人沿该目标方向移动，在当该目标方向上存在障碍物时，会绕过障碍物，并重新以当前所处位置作为起始位置指向充电基座的方向作为目标方向，继续指引扫地机器人向充电基座处移动。并最终到达充电基座的位置，然后进行充电。

同时，扫地机器人中会设置多种工作模式，不管哪种模式，其都会设置该模式的结束触发条件，如完成指定空间的清扫、电量不足(例如，电压低于15V)等。

而设备在返回充电基座(或其他类型的供电设备)时，可能会存在路径中有无法跨越或躲避的障碍物而导致设备一直尝试躲避或碰撞障碍物而导致设备电量耗尽，进而进入失联状态的情况。

下面结合实施例对如何解决上述问题进行说明：

在本实施例中提供了一种智能家居操作系统中设备的控制方法，图1是根据本发明实施例的智能家居操作系统中设备的控制方法流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：

步骤S102，当确定具备自主移动能力的目标设备需要充电时，控制所述目标设备向供电设备移动，以通过所述供电设备为所述目标设备提供充电；

步骤S104，在确定所述目标设备无法到达所述供电设备所在的第二区域的情况下，控制所述目标设备进入待机状态。

其中，执行上述操作的可以是服务器，或者其他的可以控制目标设备的机器。

在上述实施例中，在控制目标设备进入充电模式后，该目标设备会按照预先配置的移动方式向供电设备移动，此外，目标设备在移动过程中会上报自身的移动数据，例如，可以通过目标设备中设置的传感器确定目标设备的移动数据(包括但不限于利用碰撞传感器确定目标设备发生碰撞的情况，还可以通过目标设备中设置的位置传感器确定目标设备的移动路径)。在相关技术中，当目标设备与供电设备不在同一个区域内时，目标设备到供电设备的路径通常只有一条返回路径(当然也可以有多条返回路径，而多条返回路径也可能会存在都被障碍物封堵的情况)，在该条路径上出现障碍物时，目标设备可能会出现频繁碰撞障碍物，或者为了躲避障碍物，而出现在当前所处的空间区域中循环转圈，不管是碰撞还是转圈避让，都会导致目标设备被卡死在当前的工作模式下，直到目标设备电量用尽并关机。通过上述实施例，由于预先设置了可移动设备在充电状态下的进入待机状态的条件，从而可以使得可移动设备能够在特定的条件下进入待机状态，从而解决了可移动设备在充电模式下持续尝试靠近供电设备而导致的电量耗尽，进而出现可移动设备失联的问题，进而达到了避免可移动设备电量耗尽而导致可移动设备失联的目的。

在一个可选的实施例中，在所述控制所述目标设备向供电设备移动，以通过所述供电设备为所述目标设备提供充电之后，所述方法还包括：获取所述目标设备在向所述供电设备移动的过程中的碰撞数据；在确定所述碰撞数据满足预设条件的情况下，确定所述目标设备无法到达所述供电设备所在的第二区域。在本实施例中，确定碰撞数据是否满足预设条件可以包括判断碰撞次数是否超于第一阈值，例如，在依据所述碰撞数据确定所述目标设备发生碰撞的次数超过第一阈值时，控制所述目标设备进入所述待机状态。在本实施例中，可以依据目标设备中配置的碰撞传感器上报的数据来确认是否发生了碰撞，此外，上述第一阈值可以灵活设置，例如，可以设置第一阈值为2次，或者3次，或者5次等。此外，上述第一阈值在设置之后，还可以随时调整。在上述实施例中，依据所述碰撞数据确定所述目标设备发生碰撞的次数超过第一阈值可以包括依据说说碰撞数据确定所述目标设备在同一个预定区域范围内发生碰撞的次数超过第一阈值。

在一个可选的实施例中，在所述控制所述目标设备向供电设备移动，以通过所述供电设备为所述目标设备提供充电之后，所述方法还包括：获取所述目标设备在向所述供电设备移动的过程中所经过的路径数据；在确定所述路径数据满足预设条件，并且依据所述路径数据确定所述目标设备在同一路径上重复移动次数超过第二阈值的情况下，确定所述目标设备无法到达所述供电设备所在的第二区域。在本实施例中，可以依据目标设备中配置的位置传感器(或者其他定位模块)来确实目标设备在各个时间点的位置，将各个时间点的位置连接起来便可以得到目标设备的路径，此外，在本实施例中，还可以形成时间与位置的坐标图，或者形成时间段与路径的对应关系，进而可以依据该坐标图或者对应关系来确认目标设备是否发生过在同一段路径中重复移动的情况。上述的第二阈值也是可以灵活设置的，例如，可以设置第二阈值为2次，或者3次，或者5次等。此外，上述第二阈值在设置之后，还可以随时调整。

在一个可选的实施例中，在所述控制所述目标设备向供电设备移动，以通过所述供电设备为所述目标设备提供充电之后，所述方法还包括：获取所述目标设备的第一位置信息以及所述供电设备的第二位置信息；依据预先配置的位置信息与区域的对应关系确定与所述第一位置信息对应的第一区域，以及与所述第二位置信息对应的所述第二区域；在确定所述第一区域和所述第二区域为不同的区域时，判断所述目标设备是否能够达到所述第二区域。在本实施例中，可以预先配置位置与区域的对应关系，例如，对于建筑物场景，可以配置一个房间对应一个区域，该房间内的所有位置都对应同一个区域，此外，对于多层的建筑物，不同层的房间对应不同的区域，在该情况下，还可以进一步获取目标设备的高度以确定目标设备的空间位置，进而确定该目标设备所在的区域。

在一个可选的实施例中，所述目标设备为扫地机器人。

下面以扫地机器人为例，结合流程图，详细说明本方案的基于物联网的扫地机器人的场景控制方法，如图2所示，本方案具体包括以下步骤：

步骤1、服务器获取扫地机器人的执行工作模式，并根据所获取的工作模式，确定该工作模式所设定的结束触发条件；

物联网中的智能家居设备均会将设备的运行状态数据定时上传到服务器中，物联网的服务器端可以掌控所有的智能家居设备的运行数据，并对获取的数据进行分析和处理，以实现对数据对应的智能家居设备或其他智能家居设备的控制。

服务器从实时上传到服务器中的智能家居设备的数据中，获取扫地机器人的当前工作所执行工作模式，并解析出对该工作模式所设定的结束触发条件。

智能家居设备的数据，包括，设备信息、设备状态等。

设备信息包括设备名称、类型、编号等，设备状态可以包括电量状态、位置状态、工作模式等，电量状态例如可以为充电状态、电量不足、电量充足；位置状态例如可以为设备的家庭房间区域和房间位置，位置状态数据可以通过智能设备上设置的位置传感器获取；工作模式可以为充电、清扫、停泊等。

步骤2、获取扫地机器人的执行工作模式的完成情况数据，判断该完成状态是否达到或满足所设定的结束触发条件1——完成清扫；若是，则结束扫地机器人当前所执行的工作模式，若否，则执行步骤3；

下面以获取的工作模式为清扫模式为例说明。

服务器从扫地机器人上传的数据中确定，扫地机器人当前的工作模式为清扫模式，并同时确定清扫模式的结束触发条件是否为“完成清扫”。

可选地，可通过获知扫地机器人执行当前清扫模式的完成情况数据和设定的清扫任务，以判断扫地机器人是否达到设定的接收触发条件。

例如1，完成客厅、卧室1的清扫，卧室2正在清扫中，并已清扫30％的房间面积；用户选择的清扫任务为“清扫客厅、卧室1、卧室2及书房”。可知，扫地机器人未完成清扫模式，不满足所设定的清扫模式的结束触发条件1。

例如2，完成客厅、卧室1、卧室2及书房的清扫，在该清扫模式开始前，用户所选择的需要清扫任务的清扫面积区域包括了客厅、卧室1、卧室2及书房，服务器可以确定，扫地机器人已完成用户所选择的需要清扫的区域，满足所设定的清扫模式的结束触发条件。

在例如2中，如果服务器确定扫地机器人已完成了用户设定的清扫任务，则会发送结束清扫模式的控制指令，由控制器控制扫地机器人接收清扫工作模式。

步骤3、获取扫地机器人电池的剩余电量值，判断剩余电量的电压值是否等于或小于设定的电压额定阈值，若是，则执行步骤4，若否，则执行当前工作模式；

对于未达到清扫模式结束的触发条件1——完成清扫时，服务器会获取扫地机器人电池的剩余电量信息，判断是否达到清扫模式结束的触发条件2——电量不足，具体可以通过判断所获取的剩余电量的电压值是否小于设定的电压额定阈值实现。

对于扫地机器人，基本上都会在电量不足时，返回充电基座充电，待电量值到达如100％或80％时，结束充电并继续完成上次清扫工作。并且，每次充电时，扫地机器人都必须先由当前清扫地点返回到充电基座位置，才能开始充电。

现有的扫地机器人在返回充电基座进行充电时，是不会考虑扫地机器人当前所处位置与充电基座所处位置之间是否存在区域间隔的问题。因此，会出现，当扫地机器人电量不足时，由空间区域1-例如卧室1返回空间区域2-客厅的过程中，可能会出现障碍物阻挡的问题。从而，导致扫地机器人被困于某个空间区域中，并最终关机处于失联状态。

步骤4、获取扫地机器人所在的实时位置，并判断该位置所处的空间区域与充电基座位置所处的空间区域是否相同，

若相同，则自动切换扫地机器人的工作模式为充电模式，扫地机器人接收来自充电基座的信号，并沿信号所确定的目标方向，向充电基座处移动；

若不相同，则执行步骤5；

在前面已确定扫地机器人需要返回充电基座充电后，可以判断扫地机器人与充电基座是否位于同一个空间区域，可选地，服务器可以先获取扫地机器人上安装的位置传感器采集的扫地机器人的当前位置数据，确定扫地机器人当前所处的空间区域，然后再判断确定的空间区域与充电基座位置所处的空间区域是否相同。

如果为相同的空间区域，那么，扫地机器人在返回充电基座的过程中，可以有至少两条返回路(路径的数量可以灵活设置)。在一条路径上出现障碍物时，扫地机器人还可以选择其他的路径，故，不会出现扫地机器人被困于某个空间区域的情况。

此时服务器可以控制扫地机器人自动切换工作模式为充电模式，然后扫地机器人的红外信号接收模块就可以接收来自于充电基座的红外信号发射模块所发射的红外信号，从而可以根据充电基座发射信号的指引，沿红外信号所确定的目标方向，向充电基座处移动。

如果扫地机器人所处的空间区域与充电基座位置所处的空间区域为不同空间区域，那么，扫地机器人在返回充电基座的过程中，可能会存在只能有一条返回路径(也有可能会出现存在多条返回路径，但是所有的返回路径都被阻塞的情况)，在该条路径上出现障碍物时，扫地机器人则会出现频繁碰撞障碍物，或者为了躲避障碍物，而出现在当前所处的空间区域中循环转圈，不管是碰撞还是转圈避让，都会导致扫地机器人被卡死在当前的工作模式下，直到扫地机器人电量用尽并关机。

步骤5、依据碰撞传感器上传的数据来检测是否存在扫地机器人与障碍物发生碰撞或判断扫地机器人的清扫路径是否出现循环路径的情况，若无，则继续执行当前工作模式；若有，则执行步骤6；

对于扫地机器人的所处空间区域与基座充电位置所处空间区域不同时，服务器可以再次判断扫地机器人的碰撞传感器是否有检测到碰撞信号，或者判断扫地机器人上传的运行路径中是否出现循环路径，从而可以确定不同空间区域间是否有临时障碍物的存在。

可选地，循环路径的判断方法可以包括，通过判断扫地机器人在某一个时间区间内，位置状态的变化，例如，可以判断扫地机器人每间隔10分钟的位置变化，若十分钟前的位置与十分钟后的位置出现位置重合，则可以确定扫地机器人的清扫出现循环路径。具体的间隔时间，可以根据用户需要修改调整。

现有的扫地机器人上均设置有障碍物接近传感器，其是扫地机器人移动导航中重要的一部分，障碍物接近传感器的原理是利用传感器内部发射出来的激光脉冲遇到障碍物时会反射，通过计算激光从发射到接收的时间来确定障碍物到传感器的距离，属于非接触式安全避障传感器，能提前感知周围障碍物并及时作出动作来终止危险情况的到来。

在正常的情况下，扫地机器人会在障碍物接近传感器的指引下移动，但是在当出现前面的扫地机器人为了充电，在充电基座的红外信号的指引下，则会向靠近充电基座的目标方向移动，在当扫地机器人返回充电基座的路径上出现障碍物时，扫地机器人会同时接收扫地机器人上的障碍物接近传感器的信号和充电基座发射的信号，此时，扫地机器人将无法自动确定移动方向。

此时，加入了服务器的主动判断，在当电量不足时，判断扫地机器人的碰撞传感器是否检测到碰撞信号或判断扫地机器人的运行路径是否出现位置重合，以此来主动识别扫地机器人是否出现执行故障，从而，避免扫地机器人频繁碰撞障碍物或循环转圈的情况发生。

步骤6、结束当前工作模式(停泊待机状态)，并获取保存扫地机器人的实时位置信息，用户可通过终端(例如，手机)上的应用APP登录服务器查看到扫地机器人的停留位置。

在当服务器判断扫地机器人出现多次碰撞障碍物或者循环转圈的情况，服务器会生成主动关闭扫地机器人当前执行的工作模式的控制指令，并获取保存扫地机器人的当前的位置信息。扫地机器人的控制器接收到服务器的控制指令，会关闭扫地机器人的当前工作模式，是的扫地机器人保持待机，并停泊在当前位置。

由上述实施例可知，本发明实施例中是通过增加了服务器的主动干预，可以介入到扫地机器人的工作模式中，对扫地机器人的异常工作模式进行判断，从而可以控制，是否需要结束扫地机器人当前执行的工作模式，以保证扫地机器人保持有电并可被发现，可以有效的避免扫地机器人的工作模式出现死循环，可以保证扫地机器人不会在死循环中消耗电量，避免出现失联的情况发生。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种智能家居操作系统中设备的控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图3是根据本发明实施例的智能家居操作系统中设备的控制装置的结构框图，如图3所示，该装置包括：

第一控制模块32，用于当确定具备自主移动能力的目标设备需要充电时，控制所述目标设备向供电设备移动，以通过所述供电设备为所述目标设备提供充电；第二控制模块34，用于在确定所述目标设备无法到达所述供电设备所在的第二区域的情况下，控制所述目标设备进入待机状态。

在一个可选的实施例中，所述装置还用于：在所述控制所述目标设备向供电设备移动，以通过所述供电设备为所述目标设备提供充电之后，获取所述目标设备在向所述供电设备移动的过程中的碰撞数据；在确定所述碰撞数据满足预设条件的情况下，确定所述目标设备无法到达所述供电设备所在的第二区域。

在一个可选的实施例中，所述装置还用于：在所述控制所述目标设备向供电设备移动，以通过所述供电设备为所述目标设备提供充电之后，获取所述目标设备在向所述供电设备移动的过程中所经过的路径数据；在确定所述路径数据满足预设条件，并且依据所述路径数据确定所述目标设备在同一路径上重复移动次数超过预定阈值的情况下，确定所述目标设备无法到达所述供电设备所在的第二区域。

在一个可选的实施例中，所述装置还用于在所述控制所述目标设备向供电设备移动，以通过所述供电设备为所述目标设备提供充电之后，获取所述目标设备的第一位置信息以及所述供电设备的第二位置信息；依据预先配置的位置信息与区域的对应关系确定与所述第一位置信息对应的第一区域，以及与所述第二位置信息对应的所述第二区域；在确定所述第一区域和所述第二区域为不同的区域时，判断所述目标设备是否能够达到所述第二区域。

在一个可选的实施例中，所述目标设备为扫地机器人。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种智能家居操作系统中设备的控制方法，其特征在于，包括：

当确定具备自主移动能力的目标设备需要充电时，控制所述目标设备向供电设备移动，以通过所述供电设备为所述目标设备提供充电；

在确定所述目标设备无法到达所述供电设备所在的第二区域的情况下，控制所述目标设备进入待机状态；

其中，在所述控制所述目标设备向供电设备移动，以通过所述供电设备为所述目标设备提供充电之后，所述方法还包括：

获取所述目标设备在向所述供电设备移动的过程中的碰撞数据；

在确定所述碰撞数据满足预设条件的情况下，确定所述目标设备无法到达所述供电设备所在的第二区域。

2.一种智能家居操作系统中设备的控制方法，其特征在于，包括：

当确定具备自主移动能力的目标设备需要充电时，控制所述目标设备向供电设备移动，以通过所述供电设备为所述目标设备提供充电；

在确定所述目标设备无法到达所述供电设备所在的第二区域的情况下，控制所述目标设备进入待机状态；其中，在所述控制所述目标设备向供电设备移动，以通过所述供电设备为所述目标设备提供充电之后，所述方法还包括：

获取所述目标设备在向所述供电设备移动的过程中所经过的路径数据；

在确定所述路径数据满足预设条件，并且依据所述路径数据确定所述目标设备在同一路径上重复移动次数超过第二阈值的情况下，确定所述目标设备无法到达所述供电设备所在的第二区域。

3.一种智能家居操作系统中设备的控制方法，其特征在于，包括：

当确定具备自主移动能力的目标设备需要充电时，控制所述目标设备向供电设备移动，以通过所述供电设备为所述目标设备提供充电；

在确定所述目标设备无法到达所述供电设备所在的第二区域的情况下，控制所述目标设备进入待机状态；其中，在所述控制所述目标设备向供电设备移动，以通过所述供电设备为所述目标设备提供充电之后，所述方法还包括：

获取所述目标设备的第一位置信息以及所述供电设备的第二位置信息；

依据预先配置的位置信息与区域的对应关系确定与所述第一位置信息对应的第一区域，以及与所述第二位置信息对应的所述第二区域；

在确定所述第一区域和所述第二区域为不同的区域时，判断所述目标设备是否能够达到所述第二区域。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标设备为扫地机器人。

5.一种智能家居操作系统中设备的控制装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于当确定具备自主移动能力的目标设备需要充电时，控制所述目标设备向供电设备移动，以通过所述供电设备为所述目标设备提供充电；

第二控制模块，用于在确定所述目标设备无法到达所述供电设备所在的第二区域的情况下，控制所述目标设备进入待机状态；

其中，所述装置还用于：

在所述控制所述目标设备向供电设备移动，以通过所述供电设备为所述目标设备提供充电之后，获取所述目标设备在向所述供电设备移动的过程中的碰撞数据；

在确定所述碰撞数据满足预设条件的情况下，确定所述目标设备无法到达所述供电设备所在的第二区域。

6.一种智能家居操作系统中设备的控制装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于当确定具备自主移动能力的目标设备需要充电时，控制所述目标设备向供电设备移动，以通过所述供电设备为所述目标设备提供充电；

第二控制模块，用于在确定所述目标设备无法到达所述供电设备所在的第二区域的情况下，控制所述目标设备进入待机状态；其中，所述装置还用于：

在所述控制所述目标设备向供电设备移动，以通过所述供电设备为所述目标设备提供充电之后，获取所述目标设备在向所述供电设备移动的过程中所经过的路径数据；

在确定所述路径数据满足预设条件，并且依据所述路径数据确定所述目标设备在同一路径上重复移动次数超过预定阈值的情况下，确定所述目标设备无法到达所述供电设备所在的第二区域。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至4任一项中所述的方法。

8.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至4任一项中所述的方法。

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