CN113259935B - 通信方法、通信装置、智能机器人及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种通信方法应用于第一智能机器人，通信方法包括：发送入网请求至网关，以使第一智能机器人能够通过网关与至少一个第二智能机器人进行通信；每隔第一预定时长通过网关获取预定信息；及在获取预定信息失败的次数达到预设次数时，开启移动网络，以通过移动网络接入网关。本申请还公开了一种通信装置、智能机器人和计算机可读存储介质。本申请通过网关可以实现第一智能机器人和第二智能机器人，并且在通过网关无法获取预定信息时，可以及时切换至移动网络接入网关与第二智能机器人通信。

Description

通信方法、通信装置、智能机器人及可读存储介质

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，更具体而言，涉及一种通信方法、通信装置、智能机器人及非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

一个区域内存在多个智能机器人在执行工作任务时，多个智能机器人的工作路线等容易存在交叉，而使多个智能机器人之间容易发生碰撞，导致智能机器人的工作异常，进而影响工作效率，因此，亟需一种通信方法使得多个智能机器人之间可以实现较迅速的通信而提高各智能机器人之间的交互和协作的安全性和可靠性。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本申请实施方式提供一种通信方法、通信装置、智能机器人及非易失性计算机可读存储介质。

本申请实施方式的通信方法应用于第一智能机器人，通信方法包括：发送入网请求至网关，以使所述第一智能机器人能够通过所述网关与至少一个第二智能机器人进行通信；每隔第一预定时长通过所述网关获取预定信息；及在获取所述预定信息失败的次数达到预设次数时，开启移动网络，以通过所述移动网络接入所述网关。

本申请实施方式的通信方法中，首先第一智能机器人可以发送入网请求至网关，可以通过网关与至少一个第二智能机器人进行通信，使得第一智能机器人和第二智能机器人可以协同作业；并且，第一智能机器人每隔第一预设时长通过网关获取预定信息，在获取预定信息失败的次数达到预设次数时，开启移动网络，以通过移动网络接入网关，使得第一智能机器人与网关断开连接后能够及时通过移动网络与网关连接，进而保证了第一智能机器人和第二机器人的通信，提高了第一智能机器人和第二机器人之间交互和协作的安全性和可靠性。

在某些实施方式中，所述入网请求包括身份信息，所述第二智能机器人已接入所述网关，所述发送入网请求至网关，以通过所述网关与至少一个第二智能机器人进行通信，包括：发送所述身份信息至所述网关，以获取所述网关返回的验证信息；及在所述验证信息为通过时，与所述网关建立通信，以与至少一个所述第二智能机器人建立通信。

本实施方式中，通过发送身份信息给网关，在网关返回的验证信息为通过时与网关建立连接，以避免第一智能机器人错误连接其他网关而无法与目标第二智能机器人进行通信。

在某些实施方式中，所述预定信息包括预定网址，所述每隔第一预定时长通过所述网关获取预定信息，包括：每隔所述第一预定时长通过所述网关访问所述预定网址。

本实施方式中，通过每隔第一预定时长通过网关访问预定网址，可以检测第一智能机器人是否与网关断开连接。

在某些实施方式中，所述预定信息包括预定文件，所述每隔第一预定时长通过所述网关获取预定信息，包括：每隔所述第一预定时长通过所述网关获取所述预定文件。

本实施方式中，通过每隔第一预定时长通过网关获取预定文件，可以较快捷地检测第一智能机器人是否与网关断开连接。

在某些实施方式中，所述获取所述预定信息失败的次数达到预设次数时，开启移动网络，以通过所述移动网络接入所述网关，包括：在第一次通过所述网关无法获取到所述预定信息时，每隔第二预定时长获取所述预定信息，所述第二预定时长小于所述第一预定时长；获取所述预定信息失败的次数达到预设次数时，打开所述移动网络；及通过所述移动网络发送所述第一智能机器人的身份信息及欲接入的所述网关的网关信息至所述云平台，以通过所述云平台与所述网关建立连接。

本实施方式中，在每隔第一预定时长检测到通过网关无法获取预定信息时，每隔小于第一预定时长的第二预定时长通过网关获取预定信息，然后在获取预定信息失败的次数达到预设次数时，打开移动网络；及通过移动网络发送所述第一智能机器人的身份信息及欲接入的网关的网关信息至云平台，以通过云平台与网关建立连接，可以减少第一智能机器人网络切换的时间，进而减少第一智能机器人和第二智能机器人通信中断的时长，提升了第一智能机器人和第二智能机器人交互协同的及时性。

在某些实施方式中，所述通信方法还包括：获取所述网关发送的工作区域内的所述第二智能机器人的第一位置信息；及根据所述第一位置信息和所述第一智能机器人的第二位置信息，控制所述第一智能机器人和所述第二智能机器人移动。

本实施方式中，第一智能机器人可以获取网关发送的工作区域内的第二智能机器人的第一位置信息，并且可以根据第一位置信息和自身的第二位置信息，控制第一智能机器人和第二智能机器人移动。由此，第一智能机器人和第二智能机器人可以通过交互协同，保证了第一智能机器人和第二智能机器人在同一个工作区域内工作时的安全性和可靠性。

在某些实施方式中，所述根据所述第一位置信息和所述第一智能机器人的第二位置信息，控制所述第一智能机器人和所述第二智能机器人移动，包括：根据所述网关的地理位置及检测到的所述网关的信号强度，计算所述第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算所述第二智能机器人与所述第一智能机器人之间的距离；在所述距离小于预定距离时，控制所述第一智能机器人停止移动；及发送所述第二智能机器人的身份数据及制动指令至所述网关，以使所述网关能够根据所述身份数据发送所述制动指令至所述第二智能机器人。

本实施方式中，第一智能机器人可以根据网关的地理位置和网关的信号强度，计算自身的第二位置信息，然后根据自身的第二位置信息和第二智能机器人的第一位置信息计算两者之间的距离，在距离小于预定距离时，可以及时停止移动且告知对应的第二智能机器人停止移动，使得第一智能机器人和第二智能机器人不会发生碰撞，保证了第一智能机器人和第二智能机器人在同一个工作区域内工作时的安全性和可靠性。

在某些实施方式中，所述通信方法还包括：在测试通过所述网关能够获取到所述预定信息时，关闭所述移动网络。

本实施方式中，在测试通过网关能够获取到预定信息时，可以关闭移动网络。由此，第一智能机器人在可以接入网关时，能够及时关闭移动网络通过网关与第二智能机器人通信，可以提升第一智能机器人和第二智能机器人近场通信时的及时性和准确性，同时可以节省第一智能机器人的流量。

本申请实施方式的通信装置应用于第一智能机器人，所述通信装置包括发送模块、第一获取模块及开启模块，所述发送模块用于发送入网请求至网关，以使第一智能机器人能够通过所述网关与至少一个第二智能机器人进行通信；所述第一获取模块用于每隔第一预定时长通过所述网关获取预定信息；所述开启模块用于在获取所述预定信息失败的次数达到预设次数时，开启移动网络，以通过所述移动网络接入所述网关。

本申请实施方式的通信装置中，首先第一智能机器人可以发送入网请求至网关，可以通过网关与至少一个第二智能机器人进行通信，使得第一智能机器人和第二智能机器人可以协同作业；并且，第一智能机器人每隔第一预设时长通过网关获取预定信息，在获取预定信息失败的次数达到预设次数时，开启移动网络，以通过移动网络接入网关，使得第一智能机器人与网关断开连接后能够及时通过移动网络与网关连接，进而保证了第一智能机器人和第二机器人的通信，提高了第一智能机器人和第二机器人之间交互和协作的安全性和可靠性。

在某些实施方式中，所述入网请求包括身份信息，所述发送模块还用于：发送所述身份信息至所述网关，以获取所述网关返回的验证信息；及在所述验证信息为通过时，与所述网关建立通信，以与至少一个所述第二智能机器人建立通信。

本实施方式中，通过发送身份信息给网关，在网关返回的验证信息为通过时与网关建立连接，以避免第一智能机器人错误连接其他网关而无法与目标第二智能机器人进行通信。

在某些实施方式中，所述预定信息包括预定网址，所述获取模块还用于：每隔所述第一预定时长通过所述网关访问所述预定网址。

本实施方式中，通过每隔第一预定时长通过网关访问预定网址，可以检测第一智能机器人是否与网关断开连接。

在某些实施方式中，所述预定信息包括预定文件，所述获取模块还用于：每隔所述第一预定时长通过所述网关获取所述预定文件。

本实施方式中，通过每隔第一预定时长通过网关获取预定文件，可以较快捷地检测第一智能机器人是否与网关断开连接。

在某些实施方式中，所述开启模块还用于：在第一次通过所述网关无法获取到所述预定信息时，每隔第二预定时长获取所述预定信息，所述第二预定时长小于所述第一预定时长；获取所述预定信息失败的次数达到预设次数时，打开所述移动网络；及通过所述移动网络发送所述第一智能机器人的身份信息及欲接入的所述网关的网关信息至所述云平台，以通过所述云平台与所述网关建立连接。

本实施方式中，在每隔第一预定时长检测到通过网关无法获取预定信息时，每隔小于第一预定时长的第二预定时长通过网关获取预定信息，然后在获取预定信息失败的次数达到预设次数时，打开移动网络；及通过移动网络发送所述第一智能机器人的身份信息及欲接入的网关的网关信息至云平台，以通过云平台与网关建立连接，可以减少第一智能机器人网络切换的时间，进而减少第一智能机器人和第二智能机器人通信中断的时长，提升了第一智能机器人和第二智能机器人交互协同的及时性。

在某些实施方式中，所述通信装置还包括第二获取模块和控制模块：所述第二获取模块用于获取所述网关发送的工作区域内的所述第二智能机器人的第一位置信息；所述控制模块用于根据所述第一位置信息和所述第一智能机器人的第二位置信息，控制所述第一智能机器人和所述第二智能机器人移动。

本实施方式中，第一智能机器人可以获取网关发送的工作区域内的第二智能机器人的第一位置信息，并且可以根据第一位置信息和自身的第二位置信息，控制第一智能机器人和第二智能机器人移动。由此，第一智能机器人和第二智能机器人可以通过交互协同，保证了第一智能机器人和第二智能机器人在同一个工作区域内工作时的安全性和可靠性。

在某些实施方式中，所述控制模块还用于：根据所述网关的地理位置及检测到的所述网关的信号强度，计算所述第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算所述第二智能机器人与所述第一智能机器人之间的距离；在所述距离小于预定距离时，控制所述第一智能机器人停止移动；及发送所述第二智能机器人的身份数据及制动指令至所述网关，以使所述网关能够根据所述身份数据发送所述制动指令至所述第二智能机器人。

本实施方式中，第一智能机器人可以根据网关的地理位置和网关的信号强度，计算自身的第二位置信息，然后根据自身的第二位置信息和第二智能机器人的第一位置信息计算两者之间的距离，在距离小于预定距离时，可以及时停止移动且告知对应的第二智能机器人停止移动，使得第一智能机器人和第二智能机器人不会发生碰撞，保证了第一智能机器人和第二智能机器人在同一个工作区域内工作时的安全性和可靠性。

在某些实施方式中，所述通信方法还包括关闭模块，所述关闭模块用于在测试通过所述网关能够获取到所述预定信息时，关闭所述移动网络。

本实施方式中，在测试通过网关能够获取到预定信息时，可以关闭移动网络。由此，第一智能机器人在可以接入网关时，能够及时关闭移动网络通过网关与第二智能机器人通信，可以提升第一智能机器人和第二智能机器人近场通信时的及时性和准确性，同时可以节省第一智能机器人的流量。

本申请实施方式的智能机器人包括一个或多个处理器、存储器；和一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行上述任意一项实施方式所述的通信方法的指令。

本申请实施方式的智能机器人中，首先第一智能机器人可以发送入网请求至网关，可以通过网关与至少一个第二智能机器人进行通信，使得第一智能机器人和第二智能机器人可以协同作业；并且，第一智能机器人每隔第一预设时长通过网关获取预定信息，在获取预定信息失败的次数达到预设次数时，开启移动网络，以通过移动网络接入网关，使得第一智能机器人与网关断开连接后能够及时通过移动网络与网关连接，进而保证了第一智能机器人和第二机器人的通信，提高了第一智能机器人和第二机器人之间交互和协作的安全性和可靠性。

本申请实施方式的一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器实现上述任意一项实施方式所述的通信方法。

本申请实施方式的计算机可读存储介质中，首先第一智能机器人可以发送入网请求至网关，可以通过网关与至少一个第二智能机器人进行通信，使得第一智能机器人和第二智能机器人可以协同作业；并且，第一智能机器人每隔第一预设时长通过网关获取预定信息，在获取预定信息失败的次数达到预设次数时，开启移动网络，以通过移动网络接入网关，使得第一智能机器人与网关断开连接后能够及时通过移动网络与网关连接，进而保证了第一智能机器人和第二机器人的通信，提高了第一智能机器人和第二机器人之间交互和协作的安全性和可靠性。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的通信方法的流程示意图；

图2是本申请某些实施方式的通信装置的结构示意图；

图3是本申请某些实施方式的智能机器人的结构示意图；

图4是本申请某些实施方式的通信方法的场景示意图；

图5是本申请某些实施方式的通信方法的流程示意图；

图6是本申请某些实施方式的通信方法的流程示意图；

图7是本申请某些实施方式的通信方法的流程示意图；

图8是本申请某些实施方式的通信方法的流程示意图；

图9是本申请某些实施方式的通信方法的流程示意图；

图10是本申请某些实施方式的通信方法的流程示意图；

图11是本申请某些实施方式的通信方法的流程示意图；

图12是本申请某些实施方式的计算机可读存储介质与处理器的连接关系示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。另外，下面结合附图描述的本申请的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的限制。

请参阅图1至图4，本申请实施方式的通信方法，可以应用于第一智能机器人101，通信方法包括以下步骤：

01：发送入网请求至网关200，以使第一智能机器人101能够通过网关200与至少一个第二智能机器人102进行通信；

02：每隔第一预定时长通过网关200获取预定信息；及

03：在获取预定信息失败的次数达到预设次数时，开启移动网络，以通过移动网络接入网关200。

本申请实施方式的通信装置300包括发送模块310、第一获取模块320和开启模块330。发送模块310可以用于发送入网请求至网关200，以使第一智能机器人101能够通过网关200与至少一个第二智能机器人102进行通信；第一获取模块320可以用于每隔第一预定时长通过网关200获取预定信息；及开启模块330可用于在获取预定信息失败的次数达到预设次数时，开启移动网络，以通过移动网络接入网关200。也即是说，发送模块310、第一获取模块320和开启模块330可分别用于实现步骤01、步骤02和步骤03。

本申请实施方式的智能机器人100包括一个或多个处理器10、存储器20；和一个或多个程序，其中一个或多个程序被存储在存储器20中，并且被一个或多个处理器10执行，程序包括用于执行本申请实施方式的通信方法的指令。处理器10在执行程序时，处理器10可以实现步骤01、步骤02及步骤03。即，处理器10可以用于：发送入网请求至网关200，以使第一智能机器人101能够通过网关200与至少一个第二智能机器人102进行通信每隔第一预定时长通过网关200获取预定信息；及在获取预定信息失败的次数达到预设次数时，开启移动网络，以通过移动网络接入网关200。

本申请实施方式的通信方法、通信装置300及智能机器人100中，首先第一智能机器人101可以发送入网请求至网关200，可以通过网关200与至少一个第二智能机器人102进行通信，使得第一智能机器人101和第二智能机器人102可以协同作业；并且，第一智能机器人101每隔第一预设时长通过网关200获取预定信息，在获取预定信息失败的次数达到预设次数时，开启移动网络，以通过移动网络接入网关200，使得第一智能机器人101与网关200断开连接后能够及时通过移动网络与网关200连接，进而保证了第一智能机器人101和第二机器人的通信，提高了第一智能机器人101和第二机器人之间交互和协作的安全性和可靠性。

具体地，智能机器人100(包括第一智能机器人101和第二智能机器人102)具体可以是工业机器人、农业机器人、家庭机器人、服务机器人、清洁机器人等，在此不做限制。进一步地，清洁机器人可以是扫地机、洗地机、吸尘器等智能机器人100。智能机器人100还可以包括通信接口30、任务执行装置等元件，例如，智能机器人100可以用于清洁地板、地砖、路面或者水泥地等表面；智能机器人100还可以用于运输货物、执行救援等任务。网关200可以是指路由器等设备，网关200可以在其覆盖范围Q内产生无线网络(Wireless Fidelity，Wi-Fi)，第一智能机器人101和第二智能机器人102可以连接该Wi-Fi。

在步骤01中，发送入网请求至网关200，以使第一智能机器人101能够通过网关200与至少一个第二智能机器人102进行通信。其中，第一智能机器人101可以指的是欲接入网关200的智能机器人100，第二智能机器人102可以指的是已接入网关200的智能机器人100。可以理解，至少一个第二智能机器人102已经接入网关200，或者所有的第二智能机器人102均已经接入了网关200，而第二智能机器人102接入网关200的步骤和第一智能机器人101接入网关200的步骤可以相同。在已接入网关200的第二智能机器人102的数量为多个时，第一智能机器人101可以和多个第二智能机器人102中的一个、两个、三个或更多个进行通信。

请结合图4，图4中的智能机器人A、智能机器人B、智能机器人C、智能机器人D、智能机器人E、智能机器人F、智能机器人G、智能机器人H均可以是第一智能机器人101，也可以是第二智能机器人102。图4所示的实施例中，智能机器人A和智能机器人H为第一智能机器人101，其他的智能机器人为第二智能机器人102。

第一智能机器人101可以发送入网请求至网关200，如果网关200同意了第一智能机器人101的入网请求，则第一智能机器人101可以通过网关200和已接入网关200的第二智能机器人102进行通信，例如，第一智能机器人101可以发送通信信息至网关200，网关200可以将该通信信息发送至第二智能机器人102，或者第二智能机器人102可以发送通信信息至网关200，网关200可以将该通信信息发送至第一智能机器人101，使得第一智能机器人101和第二智能机器人102可以通过网关200共享位置信息、剩余电量等数据信息，进而第一智能机器人101和第二智能机器人102可以实现近场通信，进而可以较好地进行交互协同。当然，第一智能机器人101也可以直接将通信信息发送至第二智能机器人102。

在步骤02中，每隔第一预定时长通过网关200获取预定信息。具体地，为了检测第一智能机器人101与网关200的连接是否中断，或者第一智能机器人101是否移动出网关200的辐射范围，以避免第一智能机器人101与网关200的连接中断导致第一智能机器人101无法通过网关200和第二智能机器人102通信，因此，第一智能机器人101内的通讯模块可以每隔第一预定时长通过网关200获取预定信息，以检测第一智能机器人101通过网关200是否可以正常通信。预定

在步骤03中，在获取预定信息失败的次数达到预设次数时，开启移动网络，以通过移动网络接入网关200。获取预定信息失败的次数达到预设次数时，则可以认为第一智能机器人101和网关200的连接中断、第一智能机器人101已经走出了网关200的辐射范围，第一智能机器人101通过网关200无法和第二智能机器人102通信。预设次数可以是一次、两次、三次、四次、五次、六次、七次、八次、九次、十次等固定次数，预定次数也可以自行定义，或者预定次数可以动态调整。

进一步地，为了避免第一智能机器人101与第二智能机器人102之间的通信中断而导致第一智能机器人101和第二智能机器人102干涉，在获取预定信息失败的次数达到预设次数时，第一智能机器人101可以开启移动网络，以通过移动网络接入网关200，然后可以通过网关200和第二智能机器人102继续通信，进而可以保证第一智能机器人101和第二智能机器人102一直处于通信过程中，不易产生较长时间的中断，进而保证了第一智能机器人101和第二智能机器人102之间交互和协作的安全性和可靠性。其中，失败的次数可以是连续失败的次数，也可以是失败的总次数，在此不做限制。

请参阅图4及图5，在某些实施方式中，入网请求包括身份信息，第二智能机器人102已接入网关200，步骤01包括以下步骤：

011：发送身份信息至网关200，以获取网关200返回的验证信息；和

012：在验证信息为通过时，与网关200建立通信，以与至少一个第二智能机器人102建立通信。

在某些实施方式中，发送模块310还可以用于发送身份信息至网关200，以获取网关200返回的验证信息；和在验证信息为通过时，与网关200建立通信，以与至少一个第二智能机器人102建立通信。也即是说，发送模块310还可以用于实现步骤011和步骤012。

在某些实施方式中，处理器10还可以用于于发送身份信息至网关200，以获取网关200返回的验证信息；和在验证信息为通过时，与网关200建立通信，以与至少一个第二智能机器人102建立通信。也即是说，处理器10还可以用于实现步骤011和步骤012。

具体地，可以在工作区域的预定位置(例如，中心位置等)布置一个网关200，可以预先给网关200配置身份信息注册表，以便于网关200根据身份信息注册表验证第一智能机器人101发送的身份信息。第一智能机器人101可以通过蓝牙等无线传输方式将自身的身份信息发送至网关200，网关200接收到第一智能机器人101发送的身份信息时，可以查询身份信息注册表中是否有该身份信息，并根据查询结果反馈第一智能机器人101验证信息。

例如，在查询到身份信息注册表中存在该身份信息时，网关200可以允许第一智能机器人101接入，则反馈的验证信息可以是验证通过，则第一智能机器人101接收到验证信息为通过时，第一智能机器人101可以与网关200建立通信，进而与已接入网关200的至少一个第二智能机器人102建立通信，与第二智能机器人102协同交互；在查询到身份信息注册表中不存在该身份信息时，网关200不允许第一智能机器人101接入，则反馈的验证信息可以为验证不通过，进而第一智能机器人101无法接入网关200，第一智能机器人101可以继续寻找其他的网关200设备。由此，可以确保第一智能机器人101加入正确的网关200，并且加入网关200的第一智能机器人101为所需要的，并非是任何第一智能机器人101均能随意加入网关200。

例如，在一个实施例中，可以预先在网关200内配置介质访问控制(Media AccessControl，MAC)地址注册表，可以预先将该工作区域内的所有的智能机器人100(包括第一智能机器人101和第二智能机器人102)的MAC地址预先存入网关200的MAC地址注册表中，MAC地址注册表中的智能机器人100可以接入网关200，MAC地址不在MAC地址注册表中的智能机器人100无法接入网关200中。第一智能机器人101可以发送包括自身的MAC地址的身份信息至网关200，网关200接收到身份信息时，验证第一智能机器人101的MAC地址是否存在于MAC地址注册表中，如果存在，则发送验证通过的验证信息至第一智能机器人101；如果不存在，则发送验证通过的验证信息至第一智能机器人101，第一智能机器人101可以根据接收到的验证信息加入或者无法加入网关200。

请参阅图4及图6，在某些实施方式中，预定信息包括预定网址，步骤02包括步骤：

021：每隔第一预定时长通过网关200访问预定网址。

在某些实施方式中，第一获取模块320还可以用于每隔第一预定时长通过网关200访问预定网址。也即是说，第一获取模块320还可以用于实现步骤021。

在某些实施方式中，处理器10还可以用于每隔第一预定时长通过网关200访问预定网址。也即是说，处理器10还可以用于实现步骤021。

具体地，可以预先在第一智能机器人101配置一个或多个可以上网的服务集标识(Service Set Identifier，SSID)和对应的密码，每个SSID可以对弈一个网关200设备，第一智能机器人101可以根据接入的网关200选择对应的密码以通过网关200进行上网。还可以预先在第一智能机器人101上配置预定网址和第一预定时长，预定网址可以是用户自定义的网址，例如用户的公司官网、搜索网址等。第一预定时长可以是用户自定义的时长，例如30秒、1分钟、2分钟、5分钟、10分钟、15分钟等固定时长；或者第一预定时长可以根据检测到的网关200的信号强度进行调整，例如，网关200的信号强度越强，则第一预定时长也可以越长；网关200的信号强度越弱，则第一预定时长可以越短。

进一步地，可以给第一智能机器人101定义一个工控机网络监视接口，工控机可以访问网络监视接口进而访问预定网址，并可以与预定网址进行ICMP(Internet ControlMessage Protocol)通信。在第一智能机器人101已接入网关200时，工控机可以正常访问预定网址并与预定网址进行ICMP通信，在第一智能机器人101(如图4所示的智能机器人H)行驶出网关200的覆盖范围Q时，工控机访问预定网址时无法展示预定网址的界面更无法与预定网址进行ICMP通信。因此，每隔第一预定时长通过网关200访问预定网址以便于可以检测第一智能机器人101是否与网关200断开连接。

请参阅图4及图7，在某些实施方式中，预定信息包括预定文件，步骤02包括步骤：

022：每隔第一预定时长通过网关200获取预定文件。

在某些实施方式中，第一获取模块320还可以用于每隔第一预定时长通过网关200获取预定文件。也即是说，第一获取模块320还可以用于实现步骤022。

在某些实施方式中，处理器10还可以用于每隔第一预定时长通过网关200获取预定文件。也即是说，处理器10还可以用于实现步骤022。

具体地，可以预先在第一智能机器人101配置一个或多个可以上网的服务集标识(Service Set Identifier，SSID)和对应的密码，每个SSID可以对弈一个网关200设备，第一智能机器人101可以根据接入的网关200选择对应的密码以通过网关200进行上网。第一预定时长可以是用户自定义的时长，例如30秒、1分钟、2分钟、5分钟、10分钟、15分钟等固定时长；或者第一预定时长可以根据检测到的网关200的信号强度进行调整，例如，网关200的信号强度越强，则第一预定时长也可以越长；网关200的信号强度越弱，则第一预定时长可以越短。

进一步地，可以预先存储一个预定文件在云平台400、网址、或者网关200，预定文件可以是一个较小的数据包。第一智能机器人101正常接入网关200时，第一智能机器人101可以从云平台400、网址、或者网关200获取到预定文件；第一智能机器人101与网关200断开连接(例如第一智能机器人101行驶出网关200的覆盖范围Q等情况，如图4所示的智能机器人H)，第一智能机器人101无法通过网关200获取预定文件。因此，通过每隔第一预定时长获取预定文件可以检测第一智能机器人101是否与网关200正常连接，以避免第一智能机器人101与网关200断开连接后第一智能机器人101与第二智能机器人102无法交互协同的情况。

请参阅图4及图8，在某些实施方式中，步骤03包括以下步骤：

031：在第一次通过网关200无法获取到预定信息时，每隔第二预定时长获取预定信息，第二预定时长小于第一预定时长；

032：获取预定信息失败的次数达到预设次数时，打开移动网络；和

033：通过移动网络发送第一智能机器人101的身份信息及欲接入的网关200的网关信息至云平台400，以通过云平台400与网关200建立连接。

在某些实施方式中，开启模块330还可以用于：在第一次通过网关200无法获取到预定信息时，每隔第二预定时长获取预定信息，第二预定时长小于第一预定时长；获取预定信息失败的次数达到预设次数时，打开移动网络；和通过移动网络发送第一智能机器人101的身份信息及欲接入的网关200的网关信息至云平台400，以通过云平台400与网关200建立连接。即，开启模块330还可以用于实现步骤031、步骤032和步骤033。

在某些实施方式中，处理器10还可以用于：在第一次通过网关200无法获取到预定信息时，每隔第二预定时长获取预定信息，第二预定时长小于第一预定时长；获取预定信息失败的次数达到预设次数时，打开移动网络；和通过移动网络发送第一智能机器人101的身份信息及欲接入的网关200的网关信息至云平台400，以通过云平台400与网关200建立连接。即，处理器10还可以用于实现步骤031、步骤032和步骤033。

具体地，在步骤02中，第一智能机器人101每隔第一预定时长通过网关200获取预定信息，如果在步骤02中第一智能机器人101通过网关200无法获取到预定信息时，第一智能机器人101可以每隔第二预定时长获取预定信息，且第二预定时长小于第一预定时长。其中，每隔第二预定时长获取预定信息的详细内容和每隔第一预定时长获取预定信息的详细内容相同或者近似相同，在此不做赘述。从第一次通过网关200无法获取到预定信息时，可以开始累计获取预定信息失败的次数，然后累计每隔第二预定时长获取预定信息失败的次数，在连续获取预定信息失败的次数达到预设次数时，表明第一智能机器人101无法通过网关200与第二智能机器人102通信，第一智能机器人101可以启动移动网络模块的相关进程(例如开启3G、4G、5G等移动网络模块进程)。第二预定时长小于第一预定时长，由此，可以缩短检测时间，提高网络切换的效率，缩短网络切换时间，以减少第一智能机器人101断开网关200的持续时间，进而减少第一智能机器人101与第二智能机器人102的通信中断时长。

进一步地，请结合图4，第一智能机器人101、网关200和云平台400可以形成一个通信系统，第一智能机器人101可以和云平台400通信，网关200可以和云平台400通信。第一智能机器人101开启移动网络后，第一智能机器人101可以通过移动网络发送第一智能机器人101的身份信息(例如第一机器人的MAC地址等信息)和欲接入的网关200的网关信息(例如网关200的MAC地址等信息)至云平台400，云平台400可以根据网关信息将第一智能机器人101的身份信息发送至与网关信息对应的网关200，网关200接收到云平台400发送的第一智能机器人101的身份信息时，网关200可以根据身份信息选择是否允许第一智能机器人101接入，并反馈至云平台400。

更具体地，网关200可以确认身份信息是否存在于身份信息注册表中，如果身份信息不存在于身份信息注册表中，则网关200可以拒绝第一智能机器人101的接入并反馈验证不通过的验证信息至云平台400，云平台400可以将网关200反馈的验证信息发送至第一智能机器人101，以使第一智能机器人101可以与其它的网关200连接。如果身份信息存在于身份信息注册表中，则网关200可以允许第一智能机器人101接入并反馈验证通过的验证信息至云平台400，云平台400可以将网关200反馈的验证信息发送至第一智能机器人101，以使第一智能机器人101可以和该网关200连接，进而第一智能机器人101可以和已接入网关200的第二智能机器人102通信。在第一智能机器人101接入网关200后，网关200累加一个通过移动网络经过云平台400接入的智能机器人100的数量，以统计当前区域内可正常上网，可近场通信的智能机器人100的数量。

请参阅图2、图4及图9，在某些实施方式中，通信方法还包括以下步骤：

04：获取网关200发送的工作区域内的第二智能机器人102的第一位置信息；和

05：根据第一位置信息和第一智能机器人101的第二位置信息，控制第一智能机器人101和第二智能机器人102移动。

在某些实施方式中，通信装置300还包括第二获取模块340和控制模块350。第二获取模块340可以用于获取网关200发送的工作区域内的第二智能机器人102的第一位置信息，控制模块350可以用于根据第一位置信息和第一智能机器人101的第二位置信息，控制第一智能机器人101和第二智能机器人102移动。也即是说，第二获取模块340和控制模块350可以分别用于实现步骤04和步骤05。

在某些实施方式中，处理器10还可以用于获取网关200发送的工作区域内的第二智能机器人102的第一位置信息；和根据第一位置信息和第一智能机器人101的第二位置信息，控制第一智能机器人101和第二智能机器人102移动。也即是说，处理器10还可以用于实现步骤04和步骤05。

具体地，已接入网关200的第二智能机器人102可以发送自身的第一位置信息至网关200，网关200可以将每个第二智能机器人102的身份信息和第一位置信息发送至第一智能机器人101，第一智能机器人101可以计算或者通过GPS等模块定位自身的第二位置信息，然后根据第一位置信息和第二位置信息计算其与每个第二智能机器人102之间的距离，在识别到存在第二智能机器人102和第一智能机器人101之间的距离小于或等于预定距离时，第一智能机器人101可以停止移动，并可通过网关200将该第二智能机器人102的身份信息发送至第二智能机器人102，以告知第二智能机器人102需停止移动。在第一智能机器人101和每个第二智能机器人102之间的距离均大于预定距离时，第一智能机器人101和第二智能机器人102可以正常移动。由此，可以避免第一智能机器人101和第二智能机器人102在工作过程中产生碰撞，提高了第一智能机器人101和第二智能机器人102工作时的安全性。

或者，第一智能机器人101识别到存在第二智能机器人102和第一智能机器人101之间的距离小于或等于预定距离时，第一智能机器人101可以停止移动，并可通过网关200将该第二智能机器人102的身份信息发送至第二智能机器人102，第二智能机器人102可以正常移动并实时告知第一智能机器人101的实时位置，在第一智能机器人101与第二智能机器人102之间的距离大于预定距离时，第一智能机器人101可正常移动。或者，第一智能机器人101识别到存在第二智能机器人102和第一智能机器人101之间的距离小于或等于预定距离时，第一智能机器人101可通过网关200将该第二智能机器人102的身份信息发送至第二智能机器人102，以告知第二智能机器人102停止移动，然后第一智能机器人101正常移动，在第一智能机器人101和第二智能机器人102之间的距离大于预定距离时，第一智能机器人101可通过网关200告知第二智能机器人102可正常行驶。

请参阅图4及图10，在某些实施方式中，步骤05包括以下步骤：

051：根据网关200的地理位置及检测到的网关200的信号强度，计算第二位置信息；

052：根据第一位置信息和第二位置信息，计算第二智能机器人102与第一智能机器人101之间的距离；

053：在距离小于预定距离时，控制第一智能机器人101停止移动；和

054：发送第二智能机器人102的身份数据及制动指令至网关200，以使网关200能够根据身份数据发送制动指令至第二智能机器人102。

在某些实施方式中，控制模块350还可以用于：根据网关200的地理位置及检测到的网关200的信号强度，计算第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息，计算第二智能机器人102与第一智能机器人101之间的距离；在距离小于预定距离时，控制第一智能机器人101停止移动；和发送第二智能机器人102的身份数据及制动指令至网关200，以使网关200能够根据身份数据发送制动指令至第二智能机器人102。也即是说，控制模块350还可以用于实现步骤051、步骤052、步骤053和步骤054。

在某些实施方式中，处理器10还可以用于：根据网关200的地理位置及检测到的网关200的信号强度，计算第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息，计算第二智能机器人102与第一智能机器人101之间的距离；在距离小于预定距离时，控制第一智能机器人101停止移动；和发送第二智能机器人102的身份数据及制动指令至网关200，以使网关200能够根据身份数据发送制动指令至第二智能机器人102。也即是说，处理器10还可以用于实现步骤051、步骤052、步骤053和步骤054。

具体地，可以在工作区域内布设至少一个网关200，第一智能机器人101和第二智能机器人102均可以接入每个网关200。例如，在图X所示的实施例中，在工作区域内可以布设三个网关200，每个网关200的地理位置固定，第一智能机器人101可以根据三个网关200的地理位置和网关200的信号强度，例如可以通过三点定位等原理，计算第一智能机器人101的第二位置信息。

然后，第一智能机器人101可以根据计算得到的第二位置信息和网关200发送的每个第二智能机器人102的第一位置信息，计算第一智能机器人101和每个第二智能机器人102之间的距离，并判断每个距离是否小于或等于预定距离，在存在距离小于预定距离时，第一智能机器人101可以紧急制动，以避免继续行驶与第二智能机器人102发生碰撞。然后第一智能机器人101可以将与其距离小于预定距离的第二智能机器人102的身份信息和制动指令发送至网关200，网关200可以根据身份信息将制动指令发送至对应的第二智能机器人102，第二智能机器人102接收到制动指令后可以停止行驶，以避免和第一智能机器人101发生对撞，提升多个智能机器人100一起工作时的安全性。

其中，第一智能机器人101可以实时计算自身的第二位置信息，然后每隔第三预定时长将第二位置信息发送至网关200；或者第一智能机器人101可以每隔第三预定时长计算自身的第二位置信息并发送至网关200。第二智能机器人102的第一位置信息的计算方法和第一智能机器人101的第二位置信息的计算方法相同或者类似，在此不做赘述。

在某些实施方式中，第一智能机器人101和第二智能机器人102可以通过TCP通信的C-S模型与网关200进行通信，如此，网关200的I/O吞吐量将会比较高，网关200可以并发处理第一智能机器人101和第二智能机器人102的请求，采用多线程模型，以分离状态去启动子线程，子线程运行完后可以自动释放空间。

智能机器人100(包括第一智能机器人101和第二智能机器人102)在开机时可以上传版本号、电池电量及机器人告警状态信息等状态信息至云平台400，使得云平台400可以对该区域内的智能机器人100进行远程监控。智能机器人100开始任务后，每隔第四预定时长上传电量、告警状态和任务进度行程等状态信息上传至云平台400和网关200，以使网关200和云平台400可以掌握智能机器人100工作时的状态。智能机器人100在清洁任务结束后，可以上传智能机器人100工作完成的面积及执行任务总时长等工作数据发送至云平台400和网关200。

请参阅图2、图4及图11，在某些实施方式中，通信方法还包括以下步骤：

06：在测试通过网关200能够获取到预定信息时，关闭移动网络。

在某些实施方式中，通信装置300还包括关闭模块360，关闭模块360可以用于在测试通过网关200能够获取到预定信息时，关闭移动网络。也即是说，关闭模块360还可以用于实现步骤06。

在某些实施方式中，处理器10还可以用于在测试通过网关200能够获取到预定信息时，关闭移动网络。也即是说，处理器10还可以用于实现步骤06。

具体地，通过移动网络接入网关200需要消耗第一智能机器人101的流量，同时可能第一智能机器人101与第二智能机器人102之间的交互延迟较大、容易增加功耗等，并且第一智能机器人101在行驶过程中可能行驶到了网关200的覆盖范围Q，可以通过接入网关200和第二智能机器人102通信，而不需要通过移动网络。因此，第一智能机器人101在开启移动网络后，可以每隔第五预定时长测试能否通过网关200获取到预定信息，如果可以通过网关200获取到预定信息，则可以关闭移动网络，通过网关200和第二智能机器人102进行通信，由此，可以保证第一智能机器人101优先选择通过网关200与第二智能机器人102通信，以保证近场通信时的安全性和可靠性。

可以理解，第一智能机器人101由网关200的覆盖范围Q外重新驶入覆盖范围Q内时，由于第一智能机器人101之前已通过网关200的验证，则第一智能机器人101可以无需重新发送入网请求至网关200，第一智能机器人101重新驶入网关200的覆盖范围内Q时可以自动接入网关200。

请再次参阅图1及图2，存储器20用于存放可在处理器10上运行的计算机程序，处理器10执行程序时实现上述任一实施方式中的通信方法。

存储器20可能包含高速RAM存储器20，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器20。进一步地，智能机器人100还可包括通信接口30，通信接口30用于存储器20和处理器10之间的通信。

如果存储器20、处理器10和通信接口30独立实现，则通信接口30、存储器20和处理器10可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图2中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器20、处理器10及通信接口30，集成在一块芯片上实现，则存储器20、处理器10及通信接口30可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器10可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

请参阅图12，本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质500包括计算机可执行指令501，当计算机可执行指令501被一个或多个处理器600执行时，使得处理器600执行本申请任一实施方式的通信方法。

例如，请结合图1和图4，计算可执行指令501被处理器600执行时，处理器600用于实施以下步骤：

01：发送入网请求至网关200，以通过网关200与至少一个第二智能机器人102进行通信；

02：每隔第一预定时长通过网关200获取预定信息；及

03：在获取预定信息失败的次数达到预设次数时，开启移动网络，以通过移动网络接入网关200。

再例如，请结合图10，计算可执行指令501被处理器600执行时，处理器600用于实施以下步骤：

051：根据网关200的地理位置及检测到的网关200的信号强度，计算第二位置信息；

052：根据第一位置信息和第二位置信息，计算第二智能机器人102与第一智能机器人101之间的距离；

053：在距离小于预定距离时，控制第一智能机器人101停止移动；和

054：发送第二智能机器人102的身份数据及制动指令至网关200，以使网关200能够根据身份数据发送制动指令至第二智能机器人102。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种通信方法，其特征在于，应用于第一智能机器人，所述通信方法包括：

发送入网请求至网关，以使所述第一智能机器人能够通过所述网关与至少一个第二智能机器人进行通信；所述第一智能机器人为欲接入所述网关的智能机器人；所述第二智能机器人为已接入所述网关的智能机器人；

每隔第一预定时长通过所述网关获取预定信息；及

在获取所述预定信息失败的次数达到预设次数时，开启移动网络，以通过所述移动网络接入所述网关；

所述通信方法还包括：

获取所述网关发送的工作区域内的所述第二智能机器人的第一位置信息；及

根据所述第一位置信息和所述第一智能机器人的第二位置信息，控制所述第一智能机器人和所述第二智能机器人移动。

2.根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于，所述入网请求包括身份信息，所述发送入网请求至网关，以通过所述网关与至少一个第二智能机器人进行通信，包括：

发送所述身份信息至所述网关，以获取所述网关返回的验证信息；及

在所述验证信息为通过时，与所述网关建立通信，以与至少一个所述第二智能机器人建立通信。

3.根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于，

所述预定信息包括预定网址，所述每隔第一预定时长通过所述网关获取预定信息，包括：每隔所述第一预定时长通过所述网关访问所述预定网址；或

所述预定信息包括预定文件，所述每隔第一预定时长通过所述网关获取预定信息，包括：每隔所述第一预定时长通过所述网关获取所述预定文件。

4.根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于，所述获取所述预定信息失败的次数达到预设次数时，开启移动网络，以通过所述移动网络接入所述网关，包括：

在第一次通过所述网关无法获取到所述预定信息时，每隔第二预定时长获取所述预定信息，所述第二预定时长小于所述第一预定时长；

获取所述预定信息失败的次数达到预设次数时，打开所述移动网络；及

通过所述移动网络发送所述第一智能机器人的身份信息及欲接入的所述网关的网关信息至云平台，以通过所述云平台与所述网关建立连接。

5.根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第一智能机器人的第二位置信息，控制所述第一智能机器人和所述第二智能机器人移动，包括：

根据所述网关的地理位置及检测到的所述网关的信号强度，计算所述第二位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算所述第二智能机器人与所述第一智能机器人之间的距离；

在所述距离小于预定距离时，控制所述第一智能机器人停止移动；及

发送所述第二智能机器人的身份数据及制动指令至所述网关，以使所述网关能够根据所述身份数据发送所述制动指令至所述第二智能机器人。

6.根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于，所述通信方法还包括：

在测试通过所述网关能够获取到所述预定信息时，关闭所述移动网络。

7.一种通信装置，其特征在于，应用于第一智能机器人，所述通信装置包括：

发送模块，所述发送模块用于发送入网请求至网关，以使所述第一智能机器人能够通过所述网关与至少一个第二智能机器人进行通信；所述第一智能机器人为欲接入所述网关的智能机器人；所述第二智能机器人为已接入所述网关的智能机器人

第一获取模块，所述第一获取模块用于每隔第一预定时长通过所述网关获取预定信息；及

开启模块，所述开启模块用于在获取所述预定信息失败的次数达到预设次数时，开启移动网络，以通过所述移动网络接入所述网关；

第二获取模块，所述第二获取模块用于获取所述网关发送的工作区域内的所述第二智能机器人的第一位置信息；

控制模块，所述控制模块用于根据所述第一位置信息和所述第一智能机器人的第二位置信息，控制所述第一智能机器人和所述第二智能机器人移动。

8.一种智能机器人，其特征在于，所述智能机器人包括：

一个或多个处理器、存储器；和

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求1至6任意一项所述的通信方法的指令。

9.一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器实现权利要求1至6中任意一项所述的通信方法。