CN113854906B - 多台清洁机器人协同作业的控制方法、装置及设备 - Google Patents

多台清洁机器人协同作业的控制方法、装置及设备 Download PDF

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Abstract

本申请涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及多台清洁机器人协同作业的控制方法、装置及设备。方法包括：后台系统将作业区域的布局图生成栅格地图并传送至各台清洁机器人；然后将栅格地图划分为若干子清洁区域，并将对应的区域位置信息发送至各台清洁机器人；每台清洁机器人将各自接收的区域位置信息进行解析得到目标清洁区域；并将实时检测的环境物体信息和已经完成清洁的栅格位置信息发送给后台系统；后台系统对接收到的环境物体信息进行计算处理并更新到栅格地图中；清洁机器人向后台系统发送回充请求；后台系统根据情况允许回充请求或返回至分配清洁任务的步骤。本申请的方法解决了现有技术中多台清洁机器人执行清洁作业时清洁效率低下的问题。

Description

多台清洁机器人协同作业的控制方法、装置及设备
技术领域
本申请涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种多台清洁机器人协同作业的控制方法、装置及设备。
背景技术
清洁机器人单一或组合地具有各种扫、吸、拖、洗等功能，其通过自主行走及清扫取代人工清洁活动，解放了人们的双手。随着清洁机器人的渗透普及，其工作场景已经从面积较小的家居环境逐渐拓展到面积大、情况复杂的商用环境，如大型商超、车间、仓库等。
商用场景由于清洁面积大，清洁情况复杂，仅依靠单台机器不足以高效便捷地完成清洁任务。于是，使用者便想到使用多台机器同时执行清洁作业，然而，机械地使用多台清洁机器人对大面积清洁并不能达到一加一大于二的作用，相反，由于没有明确的分工协作，会导致重复清扫、漏扫、甚至多台机器人互相干扰的情况，从而导致清洁效率低下。
发明内容
本申请实施例提供了一种多台清洁机器人协同作业的控制方法、装置及设备，用于解决现有技术中多台清洁机器人执行清洁作业时清洁效率低下的技术问题。
为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：
一种多台清洁机器人协同作业的控制方法，包括如下步骤：
步骤S100，后台系统将作业区域的布局图生成栅格地图，并将所述栅格地图传送至各台所述清洁机器人；
步骤S200，所述后台系统将所述栅格地图划分为若干子清洁区域，并将若干所述子清洁区域所对应的区域位置信息发送至各台所述清洁机器人；
步骤S300，每台所述清洁机器人将各自接收的所述区域位置信息进行解析，并标记到各自存储的栅格地图上，记为目标清洁区域；
步骤S400，每台所述清洁机器人对各自的所述目标清洁区域进行清洁作业同时对已完成清洁的栅格做标记，每台所述清洁机器人将所述清洁作业过程中实时检测的环境物体信息和已经完成清洁的栅格位置信息发送给所述后台系统；
步骤S500，所述后台系统对接收到的所述环境物体信息进行计算处理得到环境物体实时信息，并将所述环境物体实时信息更新到所述栅格地图中；
步骤S600，所述清洁机器人向所述后台系统发送回充请求；
步骤S700，所述后台系统根据所述清洁机器人的电量水平和任务完成情况判断，允许所述清洁机器人的回充请求或返回至步骤S200。
优选地，所述步骤S500包括：
S510，所述后台系统将多台所述清洁机器人发送的所述环境物体信息进行比较，判断是否存在冲突栅格，其中，所述冲突栅格是指任意两台所述清洁机器人所发送的环境物体信息出现不一致的栅格；
S530，若判断结果为是，对所述冲突栅格所对应的所述环境物体信息按照冲突判断规则进行处理，从而得到所述环境物体实时信息；若判断结果为否，所述后台系统接收到的所述环境物体信息即为环境物体实时信息；
S550，将所述环境物体实时信息更新到所述栅格地图中。
优选地，所述冲突判断规则包括：
若所述冲突栅格对应的所述环境物体信息返回的时间间隔大于预设时间间隔，则以最后时刻返回的所述环境物体信息为准；
若所述冲突栅格对应的所述环境物体信息返回的时间间隔小于或等于预设时间间隔，则所述后台系统控制距所述冲突栅格最近的一台清洁机器人对所述冲突栅格进行重新检测。
优选地，所述步骤S400包括：
S410，每台所述清洁机器人计算各自的所述目标清洁区域的中间位置；
S430，每台所述清洁机器人从各自的所述中间位置开始清洁作业，进行清洁作业并标记已完成清洁的栅格；
S450，每台所述清洁机器人在执行清洁作业过程中实时检测环境物体信息，并将所述环境物体信息和已经完成清洁的栅格位置信息发送给所述后台系统。
优选地，在所述步骤S100中，所述布局图中标示有原始环境物体信息，所述栅格地图中生成有与所述原始环境物体信息对应的原始环境物体栅格，所述原始环境物体信息包括原始环境物体类型信息和原始环境物体位置信息。
优选地，在所述步骤S400中，所述环境物体信息包括环境物体类型信息和环境物体位置信息。
优选地，在所述步骤S100中，所述后台系统还对全部栅格进行编号；所述后台系统向各台所述清洁机器人发送的所述区域位置信息、每台所述清洁机器人向所述后台系统发送的所述环境物体位置信息和所述已经完成清洁的栅格位置信息都是以发送栅格编号的形式完成。
优选地，每台所述清洁机器人具有所述后台系统可识别的唯一ID，所述后台系统能够通过所述ID识别每台所述清洁机器人。
本申请还提供一种多台清洁机器人协同作业的控制装置，包括：
栅格地图生成模块，用于将作业区域的布局图生成栅格地图，并将所述栅格地图传送至各台清洁机器人；
清洁任务分配模块，用于将所述栅格地图划分为若干子清洁区域，并将若干所述子清洁区域所对应的区域位置信息发送至各台所述清洁机器人；
栅格地图更新模块，用于对接收到的环境物体信息进行计算处理得到环境物体实时信息，并将所述环境物体实时信息更新到所述栅格地图中；
任务协调模块，用于根据清洁机器人的电量水平和任务完成情况判断，允许所述清洁机器人的回充请求或分配新的清洁任务。
本申请还提供一种多台清洁机器人协同作业的控制设备，包括处理器以及存储器；
所述存储器，用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
所述处理器，用于根据所述程序代码中的指令执行如上任意一项所述的多台清洁机器人协同作业的控制方法。
本申请的多台清洁机器人协同作业的控制方法既包括后台系统划分子清洁区域分配清洁任务的步骤，又包括后台系统依据清洁机器人反馈的实时环境物体信息更新栅格地图的步骤，如此以来，一方面，通过后台系统对栅格地图划分若干子清洁区域并进行的统一分配，既能够避免多台清洁机器人之间的相互干扰，又能够避免现有技术中多台清洁机器人执行清洁作业时出现的漏扫和重扫现象，提高清洁作业效率；另一方面，后台系统能够根据清洁机器人作业的过程中实时反馈的环境物体信息进行处理判断，并实时地更新栅格地图，再视情况确定允许回充或者分配新的清洁任务，既能够避免因为环境物体变动而造成的漏扫，又能够充分利用每台清洁器人的清洁能力，避免清洁能力的闲置浪费。故综上可知本申请的多台清洁机器人协同作业的控制方法能够避免重复扫、漏扫，协同完成作业区域的清洁任务，解决了现有技术中多台清洁机器人执行清洁作业时清洁效率低下的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请一实施例的多台清洁机器人协同作业的控制方法的步骤流程图；
图2为本申请一实施例的后台系统生成的栅格地图的示意图；
图3为后台系统将图2的栅格地图栅格地图划分为若干子清洁区域的示意图；
图4为本申请一实施例中步骤S400的进一步的流程图；
图5为本申请一实施例的出现冲突栅格时后台系统更新栅格地图的示意图；
图6为本申请一实施例的多台清洁机器人协同作业的控制装置的框架图。
具体实施方式
为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
除非另有明确的规定和限定，本发明所述的术语“安装”、“相连”、“连接”以及所显示或讨论的“相互之间的耦合”或“直接耦合”或“通信连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通，也可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本申请实施例提供了一种多台清洁机器人协同作业的控制方法、装置及设备，用于解决现有技术中多台清洁机器人执行清洁作业时清洁效率低下的技术问题。
本申请实施例所指的清洁机器人至少具备一种用于检测识别作业区域的环境信息的传感器，例如本技术领域常用的视觉传感器或激光传感器。
本申请实施例的后台系统即能够统一的控制多台清洁机器人的后台管理系统，后台系统与各台扫地机能够通过局域网WiFi、蓝牙等本领域常用的无线通信技术进行通讯；每台清洁机器人具有后台系统可识别的唯一ID，后台系统能够通过ID识别每台清洁机器人。
本申请实施例的中各流程图中的步骤编号仅是为了说明描述的方便，不在于限制步骤的先后顺序，然而在实际应用中某些相邻的步骤可以同时进行，某些甚至可以颠倒顺序，本领域的普通技术人员应当理解。
图1为本申请一实施例的多台清洁机器人协同作业的控制方法的步骤流程图，如图所示，本申请实施例提供了一种多台清洁机器人协同作业的控制方法，包括如下步骤：
步骤S100：后台系统将作业区域的布局图生成栅格地图，并将栅格地图传送至各台清洁机器人。在本申请实施例的一实施例中，生成的栅格地图如图2所示。
可以理解的是，步骤S100及下文的步骤中的作业区域即指用户需要多台清洁机器人进行清洁作业的区域，作业区域的布局图可通过用户导入后台系统的方式配置；后台系统生成的栅格地图的规格与作业区域布局图的规格相同。
优选地，在步骤S100中，布局图中标示有原始环境物体信息，栅格地图中生成有与原始环境物体信息对应的原始环境物体栅格信息，原始环境物体信息包括原始环境物体类型信息和原始环境物体位置信息。比如，原始环境物体类型可包括：原始的障碍物(代表物体、墙体等，下同)、原始的跌落区域(代表楼梯、扶梯等，下同)、原始的虚拟墙(代表门禁、禁止清扫区域，下同)、原始的特殊材质(代表地毯、擦鞋垫等，下同)，与之对应地，如图2中的栅格地图所标示的“障碍物”、“跌落”、“虚拟墙”、“特殊材质”即表示原始环境物体栅格信息。
优选地，在步骤S100及下文的步骤中，后台系统还对全部栅格进行编号。具体地，编号方式可按照一定的规律进行，例如从栅格地图左下角开始依次顺序编号。
步骤S200：后台系统将栅格地图划分为若干子清洁区域，并将若干子清洁区域所对应的区域位置信息发送至各台清洁机器人。在图3所示的具体实施例中，后台系统将栅格地图划分为5个子清洁区域，即图中黑色实线框包围的5个区域。
可以理解的是，步骤S200划分子清洁区域并发送的过程即是后台系统向各台清洁机器人分配清洁任务的过程。具体地，后台系统可根据栅格地图中原始环境物体的类型(障碍物、跌落区域、虚拟墙、特殊材质等)及位置分布，将栅格地图划分为与清洁机器人的数量相等的若干子清洁区域；进一步地，尽量保证每台清洁机器人完成各自子清洁区域的所耗费的时间基本相等。
优选地，后台系统向各台清洁机器人发送的区域位置信息以发送栅格编号的形式完成。
步骤S300：每台清洁机器人将各自接收的区域位置信息进行解析，并标记到各自存储的栅格地图上，记为目标清洁区域。
具体地，每台清洁机器人将各自接收的区域位置信息进行解析，即得到对应的栅格编号，并将解析得到的栅格编号标记到各自存储的栅格地图上，记为目标清洁区域。
步骤S400：每台清洁机器人对各自的目标清洁区域进行清洁作业同时对已完成清洁的栅格做标记，每台清洁机器人将清洁作业过程中实时检测的环境物体信息和已经完成清洁的栅格位置信息发送给后台系统。
可以理解的是，在上述步骤S400中，发送环境物体信息是为了后台系统能够能够判断掌握栅格地图中原始环境物体的变动情况；发送已经完成清洁的栅格位置是为了后台系统能够掌握各清洁机器人任务完成情况，即与之前 S200步骤分配的子清洁区域相比，哪些栅格已经完成清洁，完成率为多少。
同样地，每台清洁机器人向后台系统发送的环境物体位置信息和已经完成清洁的栅格位置信息都是可以栅格编号的形式发送。
请参阅图4，优选地，步骤S400包括：
S410：每台清洁机器人计算各自的目标清洁区域的中间位置。
可以理解的是，清洁机器人计算各自目标清洁区域中间位置的方式多种多样，例如：可以根据目标清洁区域的全部栅格编号、栅格地图的规格及栅格编号的编制规律来确定；也可以通过在目标区域建立坐标系，通过坐标计算的方式得到，即在该清洁区域的栅格地图中建立坐标系，得到清洁机器人清洁区域的首坐标Ga(Xa，Ya)、末坐标(Xb，Yb)，则中间位置的坐标Gm (Xm，Ym)的公式为：
Figure BDA0003317518020000071
S430：每台清洁机器人从各自的中间位置开始清洁作业，进行清洁作业并标记已完成清洁的栅格。
可以理解的是，每台清洁机器人从各自目标区域的中间位置开始清洁作业的好处是，当其中某些清洁机器人有剩下未完成清洁的栅格，它必定出现在其目标区域的相对外侧，当后台系统分配给其他的电量不低于预设的最低电量阈值的清洁机器人来就近协助时，协助的清洁机器人行走的路径最短。
可以理解的是，每台机器人在各自的目标区域进行清洁作业，可以根据各自目标区域中的原始环境物体栅格信息(即原始障碍物栅格、原始跌落栅格、原始虚拟墙栅格、原始特殊材质栅格)制定不同的清扫策略，制定不同的清扫规划，比如，针对原始障碍物栅格、原始跌落栅格、原始虚拟墙栅格采取相应地避障策略，针对地毯类的特殊材质栅格采用增压清扫策略；清扫规划可以采用本领域常用的弓形清扫、螺旋形清扫等。
S450：每台清洁机器人在执行清洁作业过程中实时检测环境物体信息，并将环境物体信息和已经完成清洁的栅格位置信息发送给后台系统。
可以理解的是，在上述步骤中环境物体信息包括环境物体类型信息和环境物体位置信息。其中，所述的环境物体类型信息即实时检测到的环境物体的类型：障碍物、跌落区域、虚拟墙及特殊材质，所述的环境物体位置信息即实时检测到的环境物体在栅格地图中的栅格编号。
步骤S500：后台系统对接收到的环境物体信息进行计算处理得到环境物体实时信息，并将所述环境物体实时信息更新到所述栅格地图中。
可以理解的是，后台系统接收清洁机器人实时反馈的环境物体信息是为了根据环境物体相较原始环境物体信息的变动情况实时更新栅格地图。
优选地，上述步骤S500包括：
S510：后台系统将多台清洁机器人发送的环境物体信息进行比较，判断是否存在冲突栅格，其中，冲突栅格是指任意两台清洁机器人所发送的环境物体信息出现不一致的栅格；
如图5所示，其中3个黑色的栅格即为冲突栅格，也即至少存在两台清洁机器人所发送的对应于此处的3个栅格中的环境物体信息不一致，或者说产生了冲突。
S530：若判断结果为是，对冲突栅格所对应的环境物体信息按照冲突判断规则进行处理，从而得到环境物体实时信息；若判断结果为否，后台系统接收到的环境物体信息即为环境物体实时信息；
S550：将所述环境物体实时信息更新到栅格地图中。
进一步地，上述的冲突判断规则包括：
若冲突栅格对应的环境物体信息返回的时间间隔大于预设时间间隔 (T0)，则以最后时刻返回的环境物体信息为准；
若所述冲突栅格对应的环境物体信息返回的时间间隔小于或等于预设时间间隔，则所述后台系统控制距所述冲突栅格最近的一台清洁机器人对所述冲突栅格进行重新检测。具体地，重新检测的过程可采用如下的步骤进行：后台系统给距冲突栅格最近的一台清洁机器人发送重新检测指令，该清洁机器人在完成了其负责的目标区域的清洁任务后，对冲突栅格在时间Δt内做 N(N≥4)次检测，若N次检测结果中有大于或等于0.8N次与最后时刻返回的环境物体信息相同，则以最后时刻的返回的环境物体信息为准；若N次检测结果中小于0.8N次与最后时刻返回的环境物体信息相同，则以最早时刻返回的环境物体信息为准。
可以理解的是，在上述的冲突判断规则中，预设时间间隔(T0)可以根据仿真或者模拟实验得到。若冲突栅格对应的环境物体信息返回的时间间隔大于预设时间间隔(T0)，即认为此栅格位置的环境物体出现了变动；若冲突栅格对应的环境物体信息返回的时间间隔小于或等于预设时间间隔(T0)，此时可能有两种情况：一、栅格位置的环境物体并未出现真的变动，最后时刻返回的环境物体信息为扰动误差；二、栅格位置的环境物体出现了真的变动，只是时间间隔太短。而重新检测的过程就是为了识别最终是属于上述的第一种情况还是第二种情况。
可以理解的是，当时间间隔小于或等于预设时间间隔(T0)，为了识别是属于上述的何种情况，还可以根据与冲突栅格相邻的栅格的环境物体信息进行判断。因为同一毗连区域出现同一类型的环境物体的可能性较大，但是此种判断方法无法判断环境物体的边缘所对应的栅格情况。
步骤S600：清洁机器人向后台系统发送回充请求；
步骤S700：后台系统根据清洁机器人的电量水平和任务完成情况判断，允许清洁机器人的回充请求或返回至步骤S200，也即返回分配清洁任务的步骤。
具体地，在步骤S700中，假如发送回充请求的清洁机器人电量低于预设的最低电量阈值，后台系统允许其回充；假如清洁机器人电量高于预设的最低电量阈值，后台系统可以根据其负责的子清洁区域的清洁任务完成情况或者相邻子清洁区域的清洁任务完成情况，向其就近分配新的清洁任务。
从以上技术方案可以看出，本申请的多台清洁机器人协同作业的控制方法既包括后台系统统一划分子清洁区域分配清洁任务的步骤(即步骤S200)，又包括后台系统依据清洁机器人反馈的实时环境物体信息更新栅格地图以及允许回充或者返回重新分配清洁任务的步骤(即步骤S500、步骤S700及步骤 S200)，如此以来，一方面，通过后台系统对栅格地图划分若干子清洁区域并进行的统一分配，既能够避免多台清洁机器人之间的相互干扰，又能够避免多台清洁机器人执行清洁作业时出现的漏扫和重扫现象，提高清洁作业效率；另一方面，后台系统能够根据清洁机器人作业的过程中实时反馈的环境物体信息进行处理判断，并实时地更新栅格地图，再根据清洁机器人的电量水平和清洁任务完成情况，确定允许回充或者分配新的清洁任务，既能够避免因为环境物体变动而造成的漏扫，又能够充分利用每台清洁器人的清洁能力，故综上可知本申请的多台清洁机器人协同作业的控制方法能够避免重复扫、漏扫，协同完成作业区域的清洁任务，解决了现有技术中多台清洁机器人执行清洁作业时清洁效率低下的技术问题。
图6为本申请一实施例的多台清洁机器人协同作业的控制装置的框架图如图所示，本申请还提供一种多台清洁机器人协同作业的控制装置，包括栅格地图生成模块10、清洁任务分配模块20、栅格地图更新模块30和任务协调模块40：
栅格地图生成模块10，用于将作业区域的布局图生成栅格地图，并将栅格地图传送至各台清洁机器人；
清洁任务分配模块20，用于将栅格地图划分为若干子清洁区域，并将若干子清洁区域所对应的区域位置信息发送至各台清洁机器人；
栅格地图更新模块30，用于对接收到的环境物体信息进行计算处理得到环境物体实时信息，并将环境物体实时信息更新到栅格地图中；
任务协调模块40，用于根据清洁机器人的电量水平和任务完成情况判断，允许清洁机器人的回充请求或分配新的清洁任务。
需要说明的是，控制装置中模块的内容对应于上文的控制方法的步骤后台系统处理的内容，上文已有详细详细阐述，故在此控制装置部分不再赘述。
本申请还提供的一种多台清洁机器人协同作业的控制设备，包括处理器以及存储器：
存储器，用于存储程序代码，并将程序代码传输给处理器；
处理器，用于根据程序代码中的指令执行如上任意一项的多台清洁机器人协同作业的控制方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种多台清洁机器人协同作业的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S100，后台系统将作业区域的布局图生成栅格地图，并将所述栅格地图传送至各台清洁机器人；
步骤S200，所述后台系统将所述栅格地图划分为若干子清洁区域，并将若干所述子清洁区域所对应的区域位置信息发送至各台所述清洁机器人；
步骤S300，每台所述清洁机器人将各自接收的所述区域位置信息进行解析，并标记到各自存储的栅格地图上，记为目标清洁区域；
步骤S400，每台所述清洁机器人对各自的所述目标清洁区域进行清洁作业同时对已完成清洁的栅格做标记，每台所述清洁机器人将清洁作业过程中实时检测的环境物体信息和已经完成清洁的栅格位置信息发送给所述后台系统；
步骤S500，所述后台系统对接收到的所述环境物体信息进行计算处理得到环境物体实时信息，并将所述环境物体实时信息更新到所述栅格地图中；
步骤S600，所述清洁机器人向所述后台系统发送回充请求；
步骤S700，所述后台系统根据所述清洁机器人的电量水平和任务完成情况判断，允许所述清洁机器人的回充请求或返回至步骤S200；
所述步骤S500包括：
S510，所述后台系统将多台所述清洁机器人发送的所述环境物体信息进行比较，判断是否存在冲突栅格，其中，所述冲突栅格是指任意两台所述清洁机器人所发送的环境物体信息出现不一致的栅格；
S530，若判断结果为是，对所述冲突栅格所对应的所述环境物体信息按照冲突判断规则进行处理，从而得到所述环境物体实时信息；若判断结果为否，所述后台系统接收到的所述环境物体信息即为环境物体实时信息；
S550，将所述环境物体实时信息更新到所述栅格地图中。
2.根据权利要求1所述的多台清洁机器人协同作业的控制方法，其特征在于，所述冲突判断规则包括：
若所述冲突栅格对应的所述环境物体信息返回的时间间隔大于预设时间间隔，则以最后时刻返回的所述环境物体信息为准；
若所述冲突栅格对应的所述环境物体信息返回的时间间隔小于或等于预设时间间隔，则所述后台系统控制距所述冲突栅格最近的一台清洁机器人对所述冲突栅格进行重新检测。
3.根据权利要求1所述的多台清洁机器人协同作业的控制方法，其特征在于，所述步骤S400包括：
S410，每台所述清洁机器人计算各自的所述目标清洁区域的中间位置；
S430，每台所述清洁机器人从各自的所述中间位置开始清洁作业，进行清洁作业并标记已完成清洁的栅格；
S450，每台所述清洁机器人在执行清洁作业过程中实时检测环境物体信息，并将所述环境物体信息和已经完成清洁的栅格位置信息发送给所述后台系统。
4.根据权利要求1所述的多台清洁机器人协同作业的控制方法，其特征在于，在所述步骤S100中，所述布局图中标示有原始环境物体信息，所述栅格地图中生成有与所述原始环境物体信息对应的原始环境物体栅格，所述原始环境物体信息包括原始环境物体类型信息和原始环境物体位置信息。
5.根据权利要求4所述的多台清洁机器人协同作业的控制方法，其特征在于，在所述步骤S400中，所述环境物体信息包括环境物体类型信息和环境物体位置信息。
6.根据权利要求5所述的多台清洁机器人协同作业的控制方法，其特征在于，在所述步骤S100中，所述后台系统还对全部栅格进行编号；所述后台系统向各台所述清洁机器人发送的所述区域位置信息、每台所述清洁机器人向所述后台系统发送的所述环境物体位置信息和所述已经完成清洁的栅格位置信息都是以发送栅格编号的形式完成。
7.根据权利要求1～6任意一项所述的多台清洁机器人协同作业的控制方法，其特征在于，每台所述清洁机器人具有所述后台系统可识别的唯一ID，所述后台系统能够通过所述ID识别每台所述清洁机器人。
8.一种多台清洁机器人协同作业的控制装置，其特征在于，包括：
栅格地图生成模块，用于将作业区域的布局图生成栅格地图，并将所述栅格地图传送至各台清洁机器人；
清洁任务分配模块，用于将所述栅格地图划分为若干子清洁区域，并将若干所述子清洁区域所对应的区域位置信息发送至各台所述清洁机器人；
栅格地图更新模块，用于对接收到的环境物体信息进行计算处理得到环境物体实时信息，并将所述环境物体实时信息更新到所述栅格地图中；
任务协调模块，用于根据清洁机器人的电量水平和任务完成情况判断，允许所述清洁机器人的回充请求或分配新的清洁任务；
其中，所述栅格地图更新模块包括：
将多台所述清洁机器人发送的所述环境物体信息进行比较，判断是否存在冲突栅格，其中，所述冲突栅格是指任意两台所述清洁机器人所发送的环境物体信息出现不一致的栅格；
若判断结果为是，对所述冲突栅格所对应的所述环境物体信息按照冲突判断规则进行处理，从而得到所述环境物体实时信息；若判断结果为否，则所述环境物体信息即为环境物体实时信息；
将所述环境物体实时信息更新到所述栅格地图中。
9.一种多台清洁机器人协同作业的控制设备，其特征在于，包括处理器以及存储器；
所述存储器，用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
所述处理器，用于根据所述程序代码中的指令执行如权利要求1-7任意一项所述的多台清洁机器人协同作业的控制方法。
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